JP3976910B2 - 立体駐車設備の送り機構の制御装置 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、エレベータ式の立体駐車設備において、パレットをエレベータの昇降台から駐車室へ移載する送り機構の制御を行う制御装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
エレベータの昇降台の昇降空間の側方に複数階の駐車室を設けたエレベータ式の立体駐車設備は、敷地面積当たりの収容能力が大きく、垂直循環式駐車設備に比べて入出庫に要する時間や動力が少なく、低騒音であるので、都市部で好適な駐車装置としてデパートや病院等で使用されるようになっている。
【0003】
エレベータ式の立体駐車設備は、自動車を搭載したパレットを昇降台から駐車室へ移載するための送り機構を備えている。
送り機構には、昇降台上に複数の送りローラを横方向に所定間隔で配置し、モータからローラーチエン等の動力伝達手段を介して送りローラに回転を与えることにより、送りローラ上に積載されたパレットを側方へ移動させて駐車室へ移載するようにしたものがある。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
このような送りローラを用いた送り機構では、送りローラとパレットとの間の摩擦力が送りの能力を決定する大きな要因となる。従って、送りの能力を向上させるにはパレットの積載重量と送りローラの駆動トルクや加減速度との関係を適切に選択することが必要である。しかし、パレットに積載される自動車の重量は一定ではなく、従って送りローラとパレットとの間の摩擦力も一定ではないので、これらの関係が不適切な状態となり、送りローラの滑りを生じてパレットを駐車室へ移載する際の移動に要する時間が増大し、安定した停止精度が得られなくなることがある。
【0005】
本発明は、立体駐車設備の送り機構における上記問題を解決するものであって、送り機構をパレットに積載される自動車の重量に応じて適切に制御することができ、パレットを駐車室へ移載する際の移動に要する時間を短縮して、精度良く迅速なパレットの入庫を可能とする立体駐車設備の送り機構の制御装置を提供することを目的とする。
【0006】
【課題を解決するための手段】
本発明の立体駐車設備の送り機構の制御装置は、エレベータの昇降台の昇降空間の側方に複数階の駐車室を備え、昇降台に送りローラの回転によりパレットを側方へ移動させて駐車室に移載する送り機構を設けた立体駐車設備において、パレットに搭載された自動車の重量を検出する重量検出器と、送りローラの回転角を検出する回転角検出器と、パレットの位置を検出する位置検出器と、前記各検出器の検出データに基づき送りローラの滑りを判定し送りローラの運転条件の変更を繰返し行うことにより、自動車の重量別の運転条件を学習する学習機能を備えた制御部とを設けることにより上記課題を解決している。
【0007】
この立体駐車設備において、自動車を入庫する場合には、入出庫口でエレベータの昇降台上のパレットに自動車を搭載し、目的の駐車室のある階まで昇降台を昇降させた後、送り機構を用いてパレットを駐車室へ移載する。
【0008】
当初、制御部には、送りローラの予想運転条件が初期値として設定されており、最初の移載が行われるときには、送りローラの加速、減速、停止がこの予想運転条件に従って制御される。このとき、制御部では、回転角検出器の検出データから求められたパレットの計算上の移動距離と位置検出器の検出データから得られたパレットの実移動距離とを比較して送りローラの滑りを判定し、送りローラの運転条件の変更を行なって、重量検出器の検出データから得られた自動車の重量に対応させ修正運転条件として記憶する。
【0009】
次回の移載が行われるときには、この修正運転条件に従って送りローラの運転が制御される。制御部では、初回と同様に滑りを判定し、運転条件の変更を行なって、次の修正運転条件を記憶する。
【0010】
このようにして送りローラの運転条件の変更を繰返すことにより、自動車の重量別の運転条件が次々に記憶され、この学習が収束したところで、自動車の重量別の最適運転条件が得られる。
【0011】
その後制御部は、移載開始時に重量検出器の検出データに基づいて、自動車の重量別の最適運転条件を設定することで、送り機構を自動車の重量に応じて適切に制御することができるようになるので、送り機構のパレットを駐車室へ移載する際の移動に要する時間が短縮され、精度良く迅速な入庫が行われる。
【0012】
昇降台に衝撃検出器を設け、制御部が衝撃検出器の検出データに基づく衝撃判定の結果も併せて自動車の重量別の運転条件を学習するようにすると、衝撃の無い滑らかな加速、減速、停止が可能な自動車の重量別の最適運転条件が得られ、立体駐車設備の故障も低減される。
【0013】
【発明の実施の形態】
図1は本発明の実施の一形態である立体駐車設備の構成を示す正面図、図2はエレベータの昇降台の正面図、図3は制御部の学習機能を示す流れ図、図4は送り機構の送り速度線図である。
【0014】
立体駐車設備1は、中央がエレベータ11の昇降台13の昇降空間19となっており、昇降空間19の左右両側方に複数階の駐車室15が設けられている。1階の昇降空間19の正面には入出庫口18が設けられている。
【0015】
エレベータ11の昇降台13には、昇降台13と駐車室15との間のパレット6の移載を行う送り機構17が設けられている。
送り機構17は、昇降台13上に設けたローラフレーム20に複数の送りローラ21を左右方向に所定間隔で配置したものであり、モータからローラーチエン等の動力伝達手段(図示略)を介して送りローラ21に回転を与えることにより、昇降台13に積載されたパレット6を左右の駐車室15へ、また駐車室15内のパレット6を昇降台13へ移載するようになっている。
【0016】
昇降台13とローラフレーム20との間には、パレット6に搭載された自動車7の重量を検出するためのロードセル2が設けられており、送りローラ21には、その回転角を検出するためのエンコーダ3が設けられている。また、ローラフレーム20の上部の左右には、パレット6の下部の左右に設けたストライカ16L、16Rの位置を検出するための位置センサー4L、4Rが配置されている。さらに、ローラフレーム20には、衝撃を検出するための衝撃検出センサー5が設けられている。ロードセル2、エンコーダ3、位置センサー4L、4R、及び衝撃検出センサー5の検出信号は、制御部8に送られる。
【0017】
この制御部8は、ロードセル2、エンコーダ3、位置センサー4L、4R、及び衝撃検出センサー5の検出データに基づき、送りローラ21の滑りと昇降台13の衝撃を判定し、送りローラ21の運転条件の変更を繰返し行うことにより、自動車7の重量別の運転条件を学習する学習機能を備えている。
【0018】
この立体駐車設備1において、自動車7を入庫する場合には、入出庫口18でエレベータ11の昇降台13上のパレット6に自動車7を搭載し、目的の駐車室15のある階まで昇降台13を上昇させた後、送り機構17を用いてパレット6を駐車室15へ移載する。
【0019】
当初、制御部8には、送りローラ21の予想運転条件が初期値として設定される。初回の入庫が行われるとき、昇降台13上のパレット6に自動車7が搭載されると、ロードセル2により自動車7の重量が検出され、この自動車7の重量に対応した初期の重量別加減速曲線が設定され、移載時には、例えば、図4の速度線図Aに示すような運転条件に従って、送りローラ21の加速、減速、停止の制御が行われる。
【0020】
移載開始時には、パレット6は図2に示すように昇降台13の中央に位置していることが位置センサー4L、4Rで検出される。パレット6を矢印のように左側へ移動させる場合、制御部8は、まず送りローラ21を定常送り速度V1 まで加速した後、この定常送り速度V1 で運転を継続し、エンコーダ3の検出データからパレット6が減速点へ到達とたと判断すると送りローラ21の減速を開始させる。
【0021】
パレット6の右側のストライカ16Rが、左側の位置センサー4Lの位置に達したことが位置センサー4Lで検出されると、制御部8は、送りローラ21を終端送り速度V2 で所定時間運転した後、停止させ、移載が終了する。
【0022】
この移載行程において、制御部8は、パレット6の右側のストライカ16Rが、左側の位置センサー4Lの位置に達したことが位置センサー4Lで検出されると、エンコーダ3の回転角検出データから求められたパレット6の計算上の移動距離と位置センサー4L、4Rの検出データから得られたパレット6の実移動距離とを比較して送りローラ21の滑りを判定する。また、衝撃検出センサー5では検出されたデータに基づいて衝撃判定を行なう。
【0023】
そして、この判定結果により、送りローラ21の運転条件の変更を行なって、ロードセル2の重量検出データから得られた自動車7の重量に対応させた修正運転条件として記憶する。
【0024】
次回の移載が行われるときには、この修正運転条件に従って送りローラ21の運転が制御される。制御部8では、初回と同様に滑りと衝撃を判定し、運転条件の変更を行なって、次の修正運転条件を記憶する。
【0025】
このようにして送りローラ21の運転条件の変更を繰返すことにより、自動車7の重量別の運転条件が次々に記憶される。各運転条件の最適化を判定してこの学習が収束したところで、自動車の重量別に、例えば図4の速度線図Bに示すような、最適運転条件が得られる。
【0026】
最適化の学習法としては、公知の強化学習法(Reinfrcement Learning)のうち、経験の強化が重視される公知の経験強化型強化学習法にファジイ概念を導入したファジイ強化学習法(Fuzzy Reinfrcement Learning) を用いることが好ましい。
【0027】
その後、制御部8は、移載開始時にロードセル2の検出データに基づいて、自動車7の重量別の最適運転条件を設定することで、送り機構17を自動車7の重量に応じて適切に制御することができるようになるので、送り機構17でパレット6を駐車室15へ移載する際に送りローラ21の滑りを生じることがなく、移動に要する時間が短縮され、衝撃のない滑らかな加速、減速、停止が行われて、精度良く迅速な入庫が行われるようになる。
【0028】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、送り機構をパレットに積載される自動車の重量に応じて適切に制御することができ、パレットを駐車室へ移載する際の滑りをなくし移動に要する時間を短縮して、精度良く迅速なパレットの入庫が可能となる。
【0029】
昇降台に衝撃検出器を設け、制御部が衝撃検出器の検出データに基づく衝撃判定の結果も併せて自動車の重量別の運転条件を学習するようにすると、衝撃の無い滑らかな加速、減速、停止が可能な自動車の重量別の最適運転条件が得られ、立体駐車設備の故障も低減される。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の実施の一形態である立体駐車設備の構成を示す正面図である。
【図2】エレベータの昇降台の正面図である。
【図3】制御部の学習機能を示す流れ図である。
【図4】送り機構の送り速度線図である。
【符号の説明】
1 立体駐車設備
2 ロードセル
3 エンコーダ
4L、4R 位置センサー
5 衝撃検出センサー
6 パレット
7 自動車
8 制御部
11 エレベータ
13 昇降台
15 駐車室
16 ストライカ
17 送り装置
19 昇降空間
20 ローラフレーム
21 送りローラ
22 ローラ枠
Claims (2)
- エレベータの昇降台の昇降空間の側方に複数階の駐車室を備え、昇降台に送りローラの回転によりパレットを側方へ移動させて駐車室に移載する送り機構を設けた立体駐車設備において、パレットに搭載された自動車の重量を検出する重量検出器と、送りローラの回転角を検出する回転角検出器と、パレットの位置を検出する位置検出器と、前記各検出器の検出データに基づき送りローラの滑りを判定し送りローラの運転条件の変更を繰返し行うことにより、自動車の重量別の運転条件を学習する学習機能を備えた制御部とを設けたことを特徴とする立体駐車設備の送り機構の制御装置。
- 制御部が昇降台に設けた衝撃検出器の検出データに基づく衝撃判定の結果も併せて自動車の重量別の運転条件を学習する学習機能を備えたことを特徴とする請求項1記載の立体駐車設備の送り機構の制御装置。
Priority Applications (1)
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JP27734598A JP3976910B2 (ja) | 1998-09-30 | 1998-09-30 | 立体駐車設備の送り機構の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
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JP27734598A JP3976910B2 (ja) | 1998-09-30 | 1998-09-30 | 立体駐車設備の送り機構の制御装置 |
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JP2000104417A JP2000104417A (ja) | 2000-04-11 |
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Family
ID=17582240
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP27734598A Expired - Lifetime JP3976910B2 (ja) | 1998-09-30 | 1998-09-30 | 立体駐車設備の送り機構の制御装置 |
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JP (1) | JP3976910B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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CN102787739A (zh) * | 2012-08-22 | 2012-11-21 | 陈仁多 | 城市河道上空电动调整车位的停车楼 |
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CN108868251B (zh) * | 2018-07-31 | 2024-03-26 | 浙江工业大学 | 节能立体车库智能停放装置 |
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1998
- 1998-09-30 JP JP27734598A patent/JP3976910B2/ja not_active Expired - Lifetime
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