JP2000104417A - 立体駐車設備の送り機構の制御装置 - Google Patents
立体駐車設備の送り機構の制御装置Info
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- JP2000104417A JP2000104417A JP10277345A JP27734598A JP2000104417A JP 2000104417 A JP2000104417 A JP 2000104417A JP 10277345 A JP10277345 A JP 10277345A JP 27734598 A JP27734598 A JP 27734598A JP 2000104417 A JP2000104417 A JP 2000104417A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 送り機構をパレットに積載される自動車の重
量に応じて適切に制御し、パレットを駐車室へ移載する
際の移動に要する時間を短縮して、精度良く入庫できる
ようにする。 【解決手段】 エレベータの昇降台１３の昇降空間の側
方に複数階の駐車室を備え、昇降台１３に送りローラ２
１の回転によりパレット６を側方へ移動させて駐車室に
移載する送り機構を設けた立体駐車設備において、パレ
ット６に搭載された自動車の重量を検出するロードセル
２と、送りローラの回転角を検出するエンコーダ３と、
パレット６の位置を検出する位置センサー４Ｒ、４Ｌ
と、前記各検出器の検出データに基づき送りローラ２１
の滑りを判定し送りローラ２１の運転条件の変更を繰返
し行うことにより、自動車の重量別の運転条件を学習す
る学習機能を備えた制御部８とを設けた。
量に応じて適切に制御し、パレットを駐車室へ移載する
際の移動に要する時間を短縮して、精度良く入庫できる
ようにする。 【解決手段】 エレベータの昇降台１３の昇降空間の側
方に複数階の駐車室を備え、昇降台１３に送りローラ２
１の回転によりパレット６を側方へ移動させて駐車室に
移載する送り機構を設けた立体駐車設備において、パレ
ット６に搭載された自動車の重量を検出するロードセル
２と、送りローラの回転角を検出するエンコーダ３と、
パレット６の位置を検出する位置センサー４Ｒ、４Ｌ
と、前記各検出器の検出データに基づき送りローラ２１
の滑りを判定し送りローラ２１の運転条件の変更を繰返
し行うことにより、自動車の重量別の運転条件を学習す
る学習機能を備えた制御部８とを設けた。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、エレベータ式の立
体駐車設備において、パレットをエレベータの昇降台か
ら駐車室へ移載する送り機構の制御を行う制御装置に関
する。
体駐車設備において、パレットをエレベータの昇降台か
ら駐車室へ移載する送り機構の制御を行う制御装置に関
する。
【０００２】
【従来の技術】エレベータの昇降台の昇降空間の側方に
複数階の駐車室を設けたエレベータ式の立体駐車設備
は、敷地面積当たりの収容能力が大きく、垂直循環式駐
車設備に比べて入出庫に要する時間や動力が少なく、低
騒音であるので、都市部で好適な駐車装置としてデパー
トや病院等で使用されるようになっている。
複数階の駐車室を設けたエレベータ式の立体駐車設備
は、敷地面積当たりの収容能力が大きく、垂直循環式駐
車設備に比べて入出庫に要する時間や動力が少なく、低
騒音であるので、都市部で好適な駐車装置としてデパー
トや病院等で使用されるようになっている。
【０００３】エレベータ式の立体駐車設備は、自動車を
搭載したパレットを昇降台から駐車室へ移載するための
送り機構を備えている。送り機構には、昇降台上に複数
の送りローラを横方向に所定間隔で配置し、モータから
ローラーチエン等の動力伝達手段を介して送りローラに
回転を与えることにより、送りローラ上に積載されたパ
レットを側方へ移動させて駐車室へ移載するようにした
ものがある。
搭載したパレットを昇降台から駐車室へ移載するための
送り機構を備えている。送り機構には、昇降台上に複数
の送りローラを横方向に所定間隔で配置し、モータから
ローラーチエン等の動力伝達手段を介して送りローラに
回転を与えることにより、送りローラ上に積載されたパ
レットを側方へ移動させて駐車室へ移載するようにした
ものがある。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】このような送りローラ
を用いた送り機構では、送りローラとパレットとの間の
摩擦力が送りの能力を決定する大きな要因となる。従っ
て、送りの能力を向上させるにはパレットの積載重量と
送りローラの駆動トルクや加減速度との関係を適切に選
択することが必要である。しかし、パレットに積載され
る自動車の重量は一定ではなく、従って送りローラとパ
レットとの間の摩擦力も一定ではないので、これらの関
係が不適切な状態となり、送りローラの滑りを生じてパ
レットを駐車室へ移載する際の移動に要する時間が増大
し、安定した停止精度が得られなくなることがある。
を用いた送り機構では、送りローラとパレットとの間の
摩擦力が送りの能力を決定する大きな要因となる。従っ
て、送りの能力を向上させるにはパレットの積載重量と
送りローラの駆動トルクや加減速度との関係を適切に選
択することが必要である。しかし、パレットに積載され
る自動車の重量は一定ではなく、従って送りローラとパ
レットとの間の摩擦力も一定ではないので、これらの関
係が不適切な状態となり、送りローラの滑りを生じてパ
レットを駐車室へ移載する際の移動に要する時間が増大
し、安定した停止精度が得られなくなることがある。
【０００５】本発明は、立体駐車設備の送り機構におけ
る上記問題を解決するものであって、送り機構をパレッ
トに積載される自動車の重量に応じて適切に制御するこ
とができ、パレットを駐車室へ移載する際の移動に要す
る時間を短縮して、精度良く迅速なパレットの入庫を可
能とする立体駐車設備の送り機構の制御装置を提供する
ことを目的とする。
る上記問題を解決するものであって、送り機構をパレッ
トに積載される自動車の重量に応じて適切に制御するこ
とができ、パレットを駐車室へ移載する際の移動に要す
る時間を短縮して、精度良く迅速なパレットの入庫を可
能とする立体駐車設備の送り機構の制御装置を提供する
ことを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明の立体駐車設備の
送り機構の制御装置は、エレベータの昇降台の昇降空間
の側方に複数階の駐車室を備え、昇降台に送りローラの
回転によりパレットを側方へ移動させて駐車室に移載す
る送り機構を設けた立体駐車設備において、パレットに
搭載された自動車の重量を検出する重量検出器と、送り
ローラの回転角を検出する回転角検出器と、パレットの
位置を検出する位置検出器と、前記各検出器の検出デー
タに基づき送りローラの滑りを判定し送りローラの運転
条件の変更を繰返し行うことにより、自動車の重量別の
運転条件を学習する学習機能を備えた制御部とを設ける
ことにより上記課題を解決している。
送り機構の制御装置は、エレベータの昇降台の昇降空間
の側方に複数階の駐車室を備え、昇降台に送りローラの
回転によりパレットを側方へ移動させて駐車室に移載す
る送り機構を設けた立体駐車設備において、パレットに
搭載された自動車の重量を検出する重量検出器と、送り
ローラの回転角を検出する回転角検出器と、パレットの
位置を検出する位置検出器と、前記各検出器の検出デー
タに基づき送りローラの滑りを判定し送りローラの運転
条件の変更を繰返し行うことにより、自動車の重量別の
運転条件を学習する学習機能を備えた制御部とを設ける
ことにより上記課題を解決している。
【０００７】この立体駐車設備において、自動車を入庫
する場合には、入出庫口でエレベータの昇降台上のパレ
ットに自動車を搭載し、目的の駐車室のある階まで昇降
台を昇降させた後、送り機構を用いてパレットを駐車室
へ移載する。
する場合には、入出庫口でエレベータの昇降台上のパレ
ットに自動車を搭載し、目的の駐車室のある階まで昇降
台を昇降させた後、送り機構を用いてパレットを駐車室
へ移載する。
【０００８】当初、制御部には、送りローラの予想運転
条件が初期値として設定されており、最初の移載が行わ
れるときには、送りローラの加速、減速、停止がこの予
想運転条件に従って制御される。このとき、制御部で
は、回転角検出器の検出データから求められたパレット
の計算上の移動距離と位置検出器の検出データから得ら
れたパレットの実移動距離とを比較して送りローラの滑
りを判定し、送りローラの運転条件の変更を行なって、
重量検出器の検出データから得られた自動車の重量に対
応させ修正運転条件として記憶する。
条件が初期値として設定されており、最初の移載が行わ
れるときには、送りローラの加速、減速、停止がこの予
想運転条件に従って制御される。このとき、制御部で
は、回転角検出器の検出データから求められたパレット
の計算上の移動距離と位置検出器の検出データから得ら
れたパレットの実移動距離とを比較して送りローラの滑
りを判定し、送りローラの運転条件の変更を行なって、
重量検出器の検出データから得られた自動車の重量に対
応させ修正運転条件として記憶する。
【０００９】次回の移載が行われるときには、この修正
運転条件に従って送りローラの運転が制御される。制御
部では、初回と同様に滑りを判定し、運転条件の変更を
行なって、次の修正運転条件を記憶する。
運転条件に従って送りローラの運転が制御される。制御
部では、初回と同様に滑りを判定し、運転条件の変更を
行なって、次の修正運転条件を記憶する。
【００１０】このようにして送りローラの運転条件の変
更を繰返すことにより、自動車の重量別の運転条件が次
々に記憶され、この学習が収束したところで、自動車の
重量別の最適運転条件が得られる。
更を繰返すことにより、自動車の重量別の運転条件が次
々に記憶され、この学習が収束したところで、自動車の
重量別の最適運転条件が得られる。
【００１１】その後制御部は、移載開始時に重量検出器
の検出データに基づいて、自動車の重量別の最適運転条
件を設定することで、送り機構を自動車の重量に応じて
適切に制御することができるようになるので、送り機構
のパレットを駐車室へ移載する際の移動に要する時間が
短縮され、精度良く迅速な入庫が行われる。
の検出データに基づいて、自動車の重量別の最適運転条
件を設定することで、送り機構を自動車の重量に応じて
適切に制御することができるようになるので、送り機構
のパレットを駐車室へ移載する際の移動に要する時間が
短縮され、精度良く迅速な入庫が行われる。
【００１２】昇降台に衝撃検出器を設け、制御部が衝撃
検出器の検出データに基づく衝撃判定の結果も併せて自
動車の重量別の運転条件を学習するようにすると、衝撃
の無い滑らかな加速、減速、停止が可能な自動車の重量
別の最適運転条件が得られ、立体駐車設備の故障も低減
される。
検出器の検出データに基づく衝撃判定の結果も併せて自
動車の重量別の運転条件を学習するようにすると、衝撃
の無い滑らかな加速、減速、停止が可能な自動車の重量
別の最適運転条件が得られ、立体駐車設備の故障も低減
される。
【００１３】
【発明の実施の形態】図１は本発明の実施の一形態であ
る立体駐車設備の構成を示す正面図、図２はエレベータ
の昇降台の正面図、図３は制御部の学習機能を示す流れ
図、図４は送り機構の送り速度線図である。
る立体駐車設備の構成を示す正面図、図２はエレベータ
の昇降台の正面図、図３は制御部の学習機能を示す流れ
図、図４は送り機構の送り速度線図である。
【００１４】立体駐車設備１は、中央がエレベータ１１
の昇降台１３の昇降空間１９となっており、昇降空間１
９の左右両側方に複数階の駐車室１５が設けられてい
る。１階の昇降空間１９の正面には入出庫口１８が設け
られている。
の昇降台１３の昇降空間１９となっており、昇降空間１
９の左右両側方に複数階の駐車室１５が設けられてい
る。１階の昇降空間１９の正面には入出庫口１８が設け
られている。
【００１５】エレベータ１１の昇降台１３には、昇降台
１３と駐車室１５との間のパレット６の移載を行う送り
機構１７が設けられている。送り機構１７は、昇降台１
３上に設けたローラフレーム２０に複数の送りローラ２
１を左右方向に所定間隔で配置したものであり、モータ
からローラーチエン等の動力伝達手段（図示略）を介し
て送りローラ２１に回転を与えることにより、昇降台１
３に積載されたパレット６を左右の駐車室１５へ、また
駐車室１５内のパレット６を昇降台１３へ移載するよう
になっている。
１３と駐車室１５との間のパレット６の移載を行う送り
機構１７が設けられている。送り機構１７は、昇降台１
３上に設けたローラフレーム２０に複数の送りローラ２
１を左右方向に所定間隔で配置したものであり、モータ
からローラーチエン等の動力伝達手段（図示略）を介し
て送りローラ２１に回転を与えることにより、昇降台１
３に積載されたパレット６を左右の駐車室１５へ、また
駐車室１５内のパレット６を昇降台１３へ移載するよう
になっている。
【００１６】昇降台１３とローラフレーム２０との間に
は、パレット６に搭載された自動車７の重量を検出する
ためのロードセル２が設けられており、送りローラ２１
には、その回転角を検出するためのエンコーダ３が設け
られている。また、ローラフレーム２０の上部の左右に
は、パレット６の下部の左右に設けたストライカ１６
Ｌ、１６Ｒの位置を検出するための位置センサー４Ｌ、
４Ｒが配置されている。さらに、ローラフレーム２０に
は、衝撃を検出するための衝撃検出センサー５が設けら
れている。ロードセル２、エンコーダ３、位置センサー
４Ｌ、４Ｒ、及び衝撃検出センサー５の検出信号は、制
御部８に送られる。
は、パレット６に搭載された自動車７の重量を検出する
ためのロードセル２が設けられており、送りローラ２１
には、その回転角を検出するためのエンコーダ３が設け
られている。また、ローラフレーム２０の上部の左右に
は、パレット６の下部の左右に設けたストライカ１６
Ｌ、１６Ｒの位置を検出するための位置センサー４Ｌ、
４Ｒが配置されている。さらに、ローラフレーム２０に
は、衝撃を検出するための衝撃検出センサー５が設けら
れている。ロードセル２、エンコーダ３、位置センサー
４Ｌ、４Ｒ、及び衝撃検出センサー５の検出信号は、制
御部８に送られる。
【００１７】この制御部８は、ロードセル２、エンコー
ダ３、位置センサー４Ｌ、４Ｒ、及び衝撃検出センサー
５の検出データに基づき、送りローラ２１の滑りと昇降
台１３の衝撃を判定し、送りローラ２１の運転条件の変
更を繰返し行うことにより、自動車７の重量別の運転条
件を学習する学習機能を備えている。
ダ３、位置センサー４Ｌ、４Ｒ、及び衝撃検出センサー
５の検出データに基づき、送りローラ２１の滑りと昇降
台１３の衝撃を判定し、送りローラ２１の運転条件の変
更を繰返し行うことにより、自動車７の重量別の運転条
件を学習する学習機能を備えている。
【００１８】この立体駐車設備１において、自動車７を
入庫する場合には、入出庫口１８でエレベータ１１の昇
降台１３上のパレット６に自動車７を搭載し、目的の駐
車室１５のある階まで昇降台１３を上昇させた後、送り
機構１７を用いてパレット６を駐車室１５へ移載する。
入庫する場合には、入出庫口１８でエレベータ１１の昇
降台１３上のパレット６に自動車７を搭載し、目的の駐
車室１５のある階まで昇降台１３を上昇させた後、送り
機構１７を用いてパレット６を駐車室１５へ移載する。
【００１９】当初、制御部８には、送りローラ２１の予
想運転条件が初期値として設定される。初回の入庫が行
われるとき、昇降台１３上のパレット６に自動車７が搭
載されると、ロードセル２により自動車７の重量が検出
され、この自動車７の重量に対応した初期の重量別加減
速曲線が設定され、移載時には、例えば、図４の速度線
図Ａに示すような運転条件に従って、送りローラ２１の
加速、減速、停止の制御が行われる。
想運転条件が初期値として設定される。初回の入庫が行
われるとき、昇降台１３上のパレット６に自動車７が搭
載されると、ロードセル２により自動車７の重量が検出
され、この自動車７の重量に対応した初期の重量別加減
速曲線が設定され、移載時には、例えば、図４の速度線
図Ａに示すような運転条件に従って、送りローラ２１の
加速、減速、停止の制御が行われる。
【００２０】移載開始時には、パレット６は図２に示す
ように昇降台１３の中央に位置していることが位置セン
サー４Ｌ、４Ｒで検出される。パレット６を矢印のよう
に左側へ移動させる場合、制御部８は、まず送りローラ
２１を定常送り速度Ｖ1 まで加速した後、この定常送り
速度Ｖ1 で運転を継続し、エンコーダ３の検出データか
らパレット６が減速点へ到達とたと判断すると送りロー
ラ２１の減速を開始させる。
ように昇降台１３の中央に位置していることが位置セン
サー４Ｌ、４Ｒで検出される。パレット６を矢印のよう
に左側へ移動させる場合、制御部８は、まず送りローラ
２１を定常送り速度Ｖ1 まで加速した後、この定常送り
速度Ｖ1 で運転を継続し、エンコーダ３の検出データか
らパレット６が減速点へ到達とたと判断すると送りロー
ラ２１の減速を開始させる。
【００２１】パレット６の右側のストライカ１６Ｒが、
左側の位置センサー４Ｌの位置に達したことが位置セン
サー４Ｌで検出されると、制御部８は、送りローラ２１
を終端送り速度Ｖ2 で所定時間運転した後、停止させ、
移載が終了する。
左側の位置センサー４Ｌの位置に達したことが位置セン
サー４Ｌで検出されると、制御部８は、送りローラ２１
を終端送り速度Ｖ2 で所定時間運転した後、停止させ、
移載が終了する。
【００２２】この移載行程において、制御部８は、パレ
ット６の右側のストライカ１６Ｒが、左側の位置センサ
ー４Ｌの位置に達したことが位置センサー４Ｌで検出さ
れると、エンコーダ３の回転角検出データから求められ
たパレット６の計算上の移動距離と位置センサー４Ｌ、
４Ｒの検出データから得られたパレット６の実移動距離
とを比較して送りローラ２１の滑りを判定する。また、
衝撃検出センサー５では検出されたデータに基づいて衝
撃判定を行なう。
ット６の右側のストライカ１６Ｒが、左側の位置センサ
ー４Ｌの位置に達したことが位置センサー４Ｌで検出さ
れると、エンコーダ３の回転角検出データから求められ
たパレット６の計算上の移動距離と位置センサー４Ｌ、
４Ｒの検出データから得られたパレット６の実移動距離
とを比較して送りローラ２１の滑りを判定する。また、
衝撃検出センサー５では検出されたデータに基づいて衝
撃判定を行なう。
【００２３】そして、この判定結果により、送りローラ
２１の運転条件の変更を行なって、ロードセル２の重量
検出データから得られた自動車７の重量に対応させた修
正運転条件として記憶する。
２１の運転条件の変更を行なって、ロードセル２の重量
検出データから得られた自動車７の重量に対応させた修
正運転条件として記憶する。
【００２４】次回の移載が行われるときには、この修正
運転条件に従って送りローラ２１の運転が制御される。
制御部８では、初回と同様に滑りと衝撃を判定し、運転
条件の変更を行なって、次の修正運転条件を記憶する。
運転条件に従って送りローラ２１の運転が制御される。
制御部８では、初回と同様に滑りと衝撃を判定し、運転
条件の変更を行なって、次の修正運転条件を記憶する。
【００２５】このようにして送りローラ２１の運転条件
の変更を繰返すことにより、自動車７の重量別の運転条
件が次々に記憶される。各運転条件の最適化を判定して
この学習が収束したところで、自動車の重量別に、例え
ば図４の速度線図Ｂに示すような、最適運転条件が得ら
れる。
の変更を繰返すことにより、自動車７の重量別の運転条
件が次々に記憶される。各運転条件の最適化を判定して
この学習が収束したところで、自動車の重量別に、例え
ば図４の速度線図Ｂに示すような、最適運転条件が得ら
れる。
【００２６】最適化の学習法としては、公知の強化学習
法（Reinfrcement Learning)のうち、経験の強化が重視
される公知の経験強化型強化学習法にファジイ概念を導
入したファジイ強化学習法(Fuzzy Reinfrcement Learni
ng) を用いることが好ましい。
法（Reinfrcement Learning)のうち、経験の強化が重視
される公知の経験強化型強化学習法にファジイ概念を導
入したファジイ強化学習法(Fuzzy Reinfrcement Learni
ng) を用いることが好ましい。
【００２７】その後、制御部８は、移載開始時にロード
セル２の検出データに基づいて、自動車７の重量別の最
適運転条件を設定することで、送り機構１７を自動車７
の重量に応じて適切に制御することができるようになる
ので、送り機構１７でパレット６を駐車室１５へ移載す
る際に送りローラ２１の滑りを生じることがなく、移動
に要する時間が短縮され、衝撃のない滑らかな加速、減
速、停止が行われて、精度良く迅速な入庫が行われるよ
うになる。
セル２の検出データに基づいて、自動車７の重量別の最
適運転条件を設定することで、送り機構１７を自動車７
の重量に応じて適切に制御することができるようになる
ので、送り機構１７でパレット６を駐車室１５へ移載す
る際に送りローラ２１の滑りを生じることがなく、移動
に要する時間が短縮され、衝撃のない滑らかな加速、減
速、停止が行われて、精度良く迅速な入庫が行われるよ
うになる。
【００２８】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
送り機構をパレットに積載される自動車の重量に応じて
適切に制御することができ、パレットを駐車室へ移載す
る際の滑りをなくし移動に要する時間を短縮して、精度
良く迅速なパレットの入庫が可能となる。
送り機構をパレットに積載される自動車の重量に応じて
適切に制御することができ、パレットを駐車室へ移載す
る際の滑りをなくし移動に要する時間を短縮して、精度
良く迅速なパレットの入庫が可能となる。
【００２９】昇降台に衝撃検出器を設け、制御部が衝撃
検出器の検出データに基づく衝撃判定の結果も併せて自
動車の重量別の運転条件を学習するようにすると、衝撃
の無い滑らかな加速、減速、停止が可能な自動車の重量
別の最適運転条件が得られ、立体駐車設備の故障も低減
される。
検出器の検出データに基づく衝撃判定の結果も併せて自
動車の重量別の運転条件を学習するようにすると、衝撃
の無い滑らかな加速、減速、停止が可能な自動車の重量
別の最適運転条件が得られ、立体駐車設備の故障も低減
される。
【図１】本発明の実施の一形態である立体駐車設備の構
成を示す正面図である。
成を示す正面図である。
【図２】エレベータの昇降台の正面図である。
【図３】制御部の学習機能を示す流れ図である。
【図４】送り機構の送り速度線図である。
１ 立体駐車設備 ２ ロードセル ３ エンコーダ ４Ｌ、４Ｒ 位置センサー ５ 衝撃検出センサー ６ パレット ７ 自動車 ８ 制御部 １１ エレベータ １３ 昇降台 １５ 駐車室 １６ ストライカ １７ 送り装置 １９ 昇降空間 ２０ ローラフレーム ２１ 送りローラ ２２ ローラ枠
Claims (2)
- 【請求項１】 エレベータの昇降台の昇降空間の側方に
複数階の駐車室を備え、昇降台に送りローラの回転によ
りパレットを側方へ移動させて駐車室に移載する送り機
構を設けた立体駐車設備において、パレットに搭載され
た自動車の重量を検出する重量検出器と、送りローラの
回転角を検出する回転角検出器と、パレットの位置を検
出する位置検出器と、前記各検出器の検出データに基づ
き送りローラの滑りを判定し送りローラの運転条件の変
更を繰返し行うことにより、自動車の重量別の運転条件
を学習する学習機能を備えた制御部とを設けたことを特
徴とする立体駐車設備の送り機構の制御装置。 - 【請求項２】 制御部が昇降台に設けた衝撃検出器の検
出データに基づく衝撃判定の結果も併せて自動車の重量
別の運転条件を学習する学習機能を備えたことを特徴と
する請求項１記載の立体駐車設備の送り機構の制御装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27734598A JP3976910B2 (ja) | 1998-09-30 | 1998-09-30 | 立体駐車設備の送り機構の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27734598A JP3976910B2 (ja) | 1998-09-30 | 1998-09-30 | 立体駐車設備の送り機構の制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000104417A true JP2000104417A (ja) | 2000-04-11 |
| JP3976910B2 JP3976910B2 (ja) | 2007-09-19 |
Family
ID=17582240
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP27734598A Expired - Lifetime JP3976910B2 (ja) | 1998-09-30 | 1998-09-30 | 立体駐車設備の送り機構の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3976910B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008279661A (ja) * | 2007-05-10 | 2008-11-20 | Max Co Ltd | 用紙処理装置 |
| CN108868251A (zh) * | 2018-07-31 | 2018-11-23 | 浙江工业大学 | 节能立体车库智能停放装置 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102787739A (zh) * | 2012-08-22 | 2012-11-21 | 陈仁多 | 城市河道上空电动调整车位的停车楼 |
-
1998
- 1998-09-30 JP JP27734598A patent/JP3976910B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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