JP3926347B2 - 電子部品実装装置 - Google Patents
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Description
すなわち、図9(a)に示す工程ではトレー3に格納されている電子部品2を実装装置のヘッド部7が吸着してピックアップする。図9(b)に示す工程では、吸着された電子部品2の画像を位置決め用カメラ47で撮像し、画像処理装置を用いて位置決めし、その位置決め情報を得る。
図1は本発明の実施の形態の電子部品実装装置を示す。図1において、1は電子部品実装装置の実装装置本体、2は本装置で実装される電子部品(以下、部品と略記する)、3は部品2が載っているトレー、4はトレー3に載った部品2を自動供給する部品供給部としてのトレー供給部、7は実装時に部品2を吸装着するヘッド部、5はヘッド部7をx軸方向に移動させるものであって、xyロボットの一部を構成するx軸側のロボット(以下、x軸ロボットと略記する)、6aおよび6bはヘッド部7をx軸ロボット5とともにy軸方向に移動させるxyロボットの一部を構成するy軸側のロボット(以下、y軸ロボットと略記する)、8は3次元(以下、3Dと略記する)センサーであり、部品2の高さ画像を撮像する。9は部品2が実装されるプリント基板である。
xB=LI4/(I2+I4)
従って、図11の半導体位置検出素子17aの上でのA2点とB2点との間の距離H’は次式で決まる。
このようにして求められたPSDの上の高さH’に基づいて前記高さHが決定される。
次に、3D画像を撮像する仕組みを、図6と図7を用いて説明する。図6において、21は本電子部品実装装置の主制御部、22はx軸ロボット5上で3D画像の撮像のための基準位置を主制御部21に知らせる基準位置センサー、23はヘッド部7がこの基準位置センサー22を通過したときに、これを主制御部21に知らせる基準位置信号、24はx軸ロボット5を移動させるモーターのエンコーダー、25はエンコーダー24の出力するエンコーダー信号である。
また、図8は高さ演算回路38の内部構成図であり、41はPSD出力18a,18bをA−D変換するA−D変換回路、42はクロック発生回路、43はクロック発生回路42から発生される複数のクロックから一つを選択してA−D変換回路41や画像メモリー35に一つの速さ(周波数)のクロックを与えるクロック速度変更手段としてのクロック選択回路、44はPSD出力18a,18bについて三角測量の原理で計算する高さ変換回路、45はPSD17a,17bの面上に結像する光の位置と測定対象に当たるレーザー光の位置との間の非線形関係を補正する高さ補正回路であり、ここではクロック発生回路42によって発生される2つまたはそれ以上の種類の周波数のクロックをクロック選択回路43で選択して、主制御部21の内でこの信号を必要とするA−D変換回路41や画像メモリー35などの所要の回路に選択されたクロックを与え、同時にx軸ロボットの動作速度をこのクロックの速さに反比例して加減速させることで、特別な回路を付加することなく撮像画像(3D画像)の水平・垂直方向の画素サイズを等しいものに保ちながら、分解能を変更することが可能となる。
仮想平面202は、部品2の持つ3点のリード位置から構成される平面であり、以下の2つの条件を満たす平面が仮想平面202の構成点となりえる。
(2) 図16(c)に示すように、部品2の重心を仮想平面202に投影した点(重心投影点)203が、仮想平面202を構成するリード位置の3点が生成する三角形内に存在すること。
5 x軸ロボット
6a,6b y軸ロボット
7 ヘッド部
8 3次元センサー
10 半導体レーザー
12 ポリゴンミラー
17a,17b 半導体位置検出素子(PSD)
16a,16b 結像レンズ
21 主制御部
26 移動量検出回路
27 移動速度検出回路
28 回転量検出回路
29 回転速度検出回路
30 第1の比較回路
31 第2の比較回路
35 画像メモリー
43 クロック選択回路
Claims (3)
- 基板に実装すべき電子部品を供給する部品供給部と、
前記部品供給部に供給された前記電子部品を保持して前記基板上に装着するヘッド部と、
前記ヘッド部により保持された前記電子部品を前記基板上まで移動させるヘッド部移動装置と、
前記ヘッド部に保持された前記電子部品にレーザー光を投光し、前記ヘッド部移動装置による前記電子部品の移動と、前記レーザー光によるライン走査によって前記電子部品の全面を走査することにより前記電子部品の高さデータを得る3次元画像撮像手段と、
3次元画像撮像手段からの前記高さデータを3次元画像データとして記憶する画像メモリーと、
前記3次元画像データに対する画像処理を行う制御部と
を備えた電子部品実装装置。 - 前記レーザー光を、前記電子部品の移動と垂直方向に走査させるとともに、前記電子部品の移動速度を一定にするよう構成した
請求項1記載の電子部品実装装置。 - 制御部は、前記画像処理により前記電子部品の部品形状検査を行うとともに、前記電子部品の位置決めを行うよう構成した
請求項1または請求項2に記載の電子部品実装装置。
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