JP3884824B2 - 電気自動車の制御装置 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する分野】
本発明は、特に登坂路で発進から微速走行する際の運転者の負担を軽減する電気自動車の制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
一般に、電気自動車の駆動伝達装置には、モータの平坦なトルク特性を生かしてモータの駆動力を減速機を介して直接駆動輪に伝達する形式のものや、ガソリンエンジン車と同様な運転操作にするため、クラッチ及びマニュアル変速機を搭載した形式のものがある。
【０００３】
このような電気自動車は、トルクコンバータ付自動変速機を搭載した電気自動車に比べ、構造が簡単でしかも安価に製造することができる反面、発進から微速走行におけるモータ出力トルクが小さい状態においては、微妙なアクセル操作が要求される。特に勾配のある道路での発進時には、アクセルペダルの踏み込み不足によるずり落ちや、その反動による急発進のおそれがあり、これらに対処するためにはより微妙なアクセル操作が要求されるため、運転者の負担が増す原因となっていた。
【０００４】
このため、従来から発進・微速走行を円滑に行うための電気自動車の制御装置について種々の提案がなされており、例えば特開平７−７５２１６号公報には、シフトレバーの設定位置と回転数センサ等からモータが逆回転しているか否かを所定周期毎に検出し、モータの逆回転が検出されたときは、上記所定周期に応じて一定量のモータ電流を増加させることにより登坂路での逆進阻止制御を行う技術が示されている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら上記従来技術のように、モータの回転方向の正逆の検出だけでは、実際に車両に働いている力の方向が判断できず、そのため、車両に働く力を考慮した適切なモータトルクの制御は困難である。
【０００６】
また、上記技術は予め設定された一定量のモータ電流を所定周期毎に増加させる制御であるため、設定された増加電流値が大きすぎると最適なモータトルクを超えてしまう虞があり、一方で、設定された増加電流値が小さすぎると最適なモータトルクに合わせるまでに時間を要する。さらに、制御周期を小さくし、小さな増加電流でモータトルクの最適化を図ると、車両の挙動の遅れを無視した制御になってしまう虞がある。
【０００７】
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、車両に働く力及び挙動に対応したモータトルクの増減を適切に行い、勾配のある道路などでの逆進防止、スムースな発進、微速走行等を確実、かつ容易に行うことのできる電気自動車の制御装置を提供することを目的とする。
【０００８】
上記目的を達成するため請求項１記載の本発明による電気自動車の制御装置は、走行用モータの駆動制御部に対して指示トルク信号を設定出力し、駆動制御する電気自動車の制御装置において、上記走行用モータの回転方向と回転数を検出するモータ回転数検出手段と、運転者の希望進行方向を検出する希望進行方向検出手段と、ブレーキ状態か否かを判定するブレーキ判定手段と、アクセルペダルストロークからアクセルトルクを演算するアクセルトルク演算手段と、車両が高速走行か低速走行かを上記モータ回転数より判定する高速走行判定手段と、上記高速走行判定手段によって、車両の走行状態が低速走行であると判定された場合、上記モータ回転数の変化量を演算するモータ回転数変化量演算手段と、上記モータ回転数による領域を複数設定し、これら各領域毎に少なくとも上記モータ回転数変化量に応じて現在の指示トルクを補正して車両を静止させる自動トルクを設定する自動トルク設定手段と、車両が非ブレーキ状態の低速走行であって上記運転者の希望進行方向に対しての上記自動トルクと上記アクセルトルクとのうち、大きい方を指示トルクとして設定する指示トルク設定手段と、上記設定した指示トルクを指示トルク信号として上記駆動制御部に出力する指示トルク信号出力手段とを備えたものである。
【００１１】
また、請求項２記載の本発明による電気自動車の制御装置は、請求項１記載の電気自動車の制御装置において、上記自動トルク設定手段は、上記複数設定するモータ回転数による領域の少なくとも一つに、上記モータ回転数変化量がない場合は上記モータ回転数に応じて現在の指示トルクを補正する一方、上記モータ回転数変化量がある場合はこのモータ回転数変化量に応じて現在の指示トルクを補正して車両を静止させる上記自動トルクを設定する領域を有するものである。
【００１２】
さらに、請求項３記載の本発明による電気自動車の制御装置は、請求項１記載の電気自動車の制御装置において、上記自動トルク設定手段は、上記複数設定するモータ回転数による領域の少なくとも一つに、上記モータ回転数変化量がない場合は上記モータ回転数に応じて現在の指示トルクを補正する一方、上記モータ回転数変化量がある場合であってこのモータ回転数変化量が現在のモータ回転数を零に収束させるものである場合はこのモータ回転数変化量に応じて現在の指示トルクを補正し、また、上記モータ回転数変化量がある場合であってこのモータ回転数変化量が現在のモータ回転数をモータの回転順方向に発散させるものである場合はこのモータ回転数変化量と上記モータ回転数とに応じて現在の指示トルクを補正して車両を静止させる上記自動トルクを設定する領域を有するものである。
【００１３】
さらに、請求項４記載の本発明による電気自動車の制御装置は、請求項１，請求項２又は請求項３記載の電気自動車の制御装置において、上記自動トルク設定手段は、上記複数設定するモータ回転数による領域の少なくとも一つに現在の指示トルクをそのまま上記自動トルクとして設定する領域を有するものである。
【００１７】
上記請求項１記載の電気自動車の制御装置は、モータ回転数検出手段で走行用モータの回転方向と回転数を検出し、希望進行方向検出手段で運転者の希望進行方向を検出し、ブレーキ判定手段でブレーキ状態か否かを判定し、また、アクセルトルク演算手段でアクセルペダルストロークから入力アクセルトルクを演算する。さらに、高速走行判定手段で車両が高速走行か低速走行かを上記モータ回転数より判定し、低速走行であると判定された場合、モータ回転数変化量演算手段で上記モータ回転数の変化量を演算する。そして、自動トルク設定手段で、上記モータ回転数による領域を複数設定し、これら各領域毎に少なくとも上記モータ回転数変化量に応じて現在の指示トルクを補正して車両を静止させる自動トルクを設定する。指示トルク設定手段は、車両が非ブレーキ状態の低速走行であって上記運転者の希望進行方向に対しての上記自動トルクと上記アクセルトルクとのうち、大きい方を指示トルクとして設定する。上記指示トルク設定手段で設定される指示トルクは、指示トルク信号出力手段により指示トルク信号として走行用モータの駆動制御部に対して設定出力される。
【００２０】
上記請求項２記載の電気自動車の制御装置は、請求項１記載の電気自動車の制御装置において、上記自動トルク設定手段の、複数設定するモータ回転数による領域の少なくとも一つは、上記モータ回転数変化量がない場合は上記モータ回転数に応じて現在の指示トルクを補正する一方、上記モータ回転数変化量がある場合はこのモータ回転数変化量に応じて現在の指示トルクを補正して車両を静止させる上記自動トルクを設定する。
【００２１】
上記請求項３記載の本発明による電気自動車の制御装置は、請求項１記載の電気自動車の制御装置において、上記自動トルク設定手段は、上記複数設定するモータ回転数による領域の少なくとも一つに上記モータ回転数変化量がない場合は上記モータ回転数に応じて現在の指示トルクを補正する一方、上記モータ回転数変化量がある場合であってこのモータ回転数変化量が現在のモータ回転数を零に収束させるものである場合はこのモータ回転数変化量に応じて現在の指示トルクを補正し、また、上記モータ回転数変化量がある場合であってこのモータ回転数変化量が現在のモータ回転数をモータの回転順方向に発散させるものである場合はこのモータ回転数変化量と上記モータ回転数とに応じて現在の指示トルクを補正して車両を静止させる上記自動トルクを設定する。
【００２２】
上記請求項４記載の電気自動車の制御装置は、請求項１，請求項２は請求項３記載の電気自動車の制御装置において、上記自動トルク設定手段の、複数設定するモータ回転数による領域の少なくとも一つ、例えば、モータ回転数が小さい場合などの領域は、現在の指示トルクをそのまま上記自動トルクとして設定する。
【００２６】
【発明の実施の形態】
以下、図面に基づいて本発明の実施の形態を説明する。
図１〜図１１は本発明の実施の形態１を示し、図１は車両コントローラの機能ブロック図、図２はモータ制御系の概略構成を示す説明図、図３は指示トルク設定のフローチャート、図４は指示トルク設定のフローチャート、図５はモータ回転数設定の一例を示すフローチャート、図６はモータ回転数設定のさらに他の一例を示すフローチャート、図７はモータ指示トルク補正値設定のフローチャート、図８はモータ指示トルク補正値設定に用いるマップの説明図、図９は勾配路における車両の登坂抵抗を示す説明図、図１０は数個のデータの平均値をモータ回転数ＲＶＭとして設定する制御の効果の説明図、図１１は各制御タイミングを説明するタイムチャートである。
【００２７】
図２において、符号１は電気自動車を示し、この電気自動車１には交流誘導電動機が走行用モータ２の一例として搭載されている。このモータ２には、減速機及びデファレンシャルギヤからなるトランスアクスル３が連設され、このトランスアクスル３からの駆動力が、左右の前輪軸４を介して両前輪５に伝達されるようになっている。
【００２８】
また、上記モータ２には、走行駆動用の主電源であるメインバッテリ６からの直流電圧を所定の電圧の高周波に変換するインバータ等からなるモータ駆動回路７が接続され、このモータ駆動回路７に、モータの周波数、電圧、電流（すべり）を制御する駆動制御部としてのモータコントローラ８が接続され、さらに、このモータコントローラ８に、指示トルク信号を出力する車両コントローラ２０が接続されている。
【００２９】
上記モータコントローラ８は、例えば、上記車両コントローラ２０からの指示トルク信号からモータの周波数、電圧、電流（すべり）を制御するためのＰＷＭ（パルス幅変調）信号を出力するＰＷＭコントローラ等から構成され、上記車両コントローラ２０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏインターフェース等がバスを介して接続されたマイクロコンピュータ等から構成されている（以上図示せず）。そして、上記Ｉ／Ｏインターフェースを介して、アクセルペダルスイッチ１１、アクセルセンサ１２、シフトスイッチ１３、モータ回転数センサ１４、ブレーキペダルスイッチ１５等のスイッチ・センサ類、及び上記モータコントローラ８が上記車両コントローラ２０に接続されており、上記車両コントローラ２０は各スイッチ・センサ類からの信号を処理し、上記走行用モータ２に対する指示トルクを設定して上記モータコントローラ８に出力するようになっている。
【００３０】
上記アクセルペダルスイッチ１１及びアクセルセンサ１２は、電気自動車１の運転席の床面に設けたアクセルペダル１６に連接されており、このアクセルペダル１６の踏み始めの微小ストロークで上記アクセルペダルスイッチ１１がＯＮし、また、上記アクセルペダル１６の踏み込み量（アクセルペダルストローク）に略比例したアクセル信号がアクセルセンサ１２から出力されるようになっている。
【００３１】
また、上記シフトスイッチ１３は、シフトレバー１７の基部に連接されてシフト位置を検出するスイッチで、上記シフトレバー１７がニュートラルレンジ（Ｎレンジ）、ドライブレンジ（Ｄレンジ）、リバースレンジ（Ｒレンジ）等の走行レンジの位置にシフトされたときに、そのシフト位置を検出するようになっている。
【００３２】
上記モータ回転数センサ１４は、上記走行用モータ２に所定の間隔で取り付けられ、互いに位相の異なるパルス信号を発生するセンサであり、上記車両コントローラ２０では異なる２相のパルス信号を比較することにより上記走行用モータ２の回転数と回転方向とを検出するようになっている。
【００３３】
また、上記ブレーキペダルスイッチ１５は、運転席の床面に設けたブレーキペダル１８を取り付けたブラケットに共に設けられ、このブレーキペダル１８の踏み込みによりブレーキ状態でＯＮされるようになっており、ブレーキ判定手段を形成している。
【００３４】
上記車両コントローラ２０は、図１に示すように、シフト位置検出部２１，アクセルトルク演算部２２，モータ回転数設定部２３，高速走行判定部２４，モータ回転数変化量演算部２５，モータ指示トルク補正値設定部２６，自動トルク演算部２７，指示トルク設定部２８，指示トルク信号出力部２９等から主に構成されている。
【００３５】
上記シフト位置検出部２１は、上記ブレーキペダルスイッチ１５からの信号が入力されるとともに、上記シフトスイッチ１３からの信号が入力され、車両のシフト位置を検出し、運転者がブレーキペダル１８を踏まない状態での車両のシフト位置（Ｄ，Ｒ，Ｎレンジ等）を運転者が希望する進行方向（前進、後進、停止等）として上記モータ回転数設定部２３及び上記指示トルク設定部２８に出力するようになっており、上記シフトスイッチ１３とともに希望進行方向検出手段として形成されている。
【００３６】
ここで、運転者がブレーキペダル１８を踏む状態は、車両を停止させようとしている状態か、減速させようとしている状態で、発進する状態ではない。このため、運転者がブレーキペダル１８を踏まない状態での車両のシフト位置がＤレンジの場合は前方向に発進あるいは走行する状態、運転者がブレーキペダル１８を踏まない状態での車両のシフト位置がＲレンジの場合は後方向に発進あるいは走行する状態、運転者がブレーキペダル１８を踏まない状態での車両のシフト位置がＮレンジ等の場合は停止の状態と判定できるようになっている。
【００３７】
上記アクセルトルク演算部２２は、上記アクセルペダルスイッチ１１及び上記アクセルセンサ１２からの信号が入力され、上記アクセルペダルスイッチ１１がＯＮし、また、上記アクセルセンサ１２から上記アクセルペダル１６の踏み込み量（アクセルペダルストローク）に略比例したアクセル信号が入力されると、例えば、このアクセルトルク演算部２２に予め格納しておいたマップを参照してアクセルトルクＴacc を演算し、上記指示トルク設定部２８に出力するようになっており、上記アクセルペダルスイッチ１１及び上記アクセルセンサ１２とともにアクセルトルク演算手段を構成している。
【００３８】
上記モータ回転数設定部２３は、上記モータ回転数センサ１４とともにモータ回転数検出手段を構成するもので、上記モータ回転数センサ１４からの信号が入力され、上記走行用モータ２の回転数と回転方向（モータ回転数ＲＶＭ）とを検出するようになっており、上記シフト位置検出部２１から運転者がブレーキペダル１８を踏まない状態での車両のシフト位置がＤレンジの場合、あるいは、運転者がブレーキペダル１８を踏まない状態での車両のシフト位置がＲレンジの場合の信号で、上記モータ回転数ＲＶＭを上記高速走行判定部２４，モータ回転数変化量演算部２５および上記モータ指示トルク補正値設定部２６に出力するようになっている。
【００３９】
ここで、上記モータ回転数設定部２３は、上記モータ回転数センサ１４からの信号を、そのまま変換処理してモータ回転数ＲＶＭとして検出しても良いが、図５のフローチャートに示す如く、数個のデータの平均値をモータ回転数ＲＶＭとして設定する方が好ましい。
【００４０】
まず、図５に示すフローチャートでは、ステップ（以下「Ｓ」と略称）２０１で上記モータ回転数センサ１４からの信号からモータ回転数と回転方向を読み込み、Ｓ２０２に進み、読み込んだデータ数が予め設定しておいた数ｎ未満であるならば再びＳ２０１に戻り、読み込んだデータ数が予め設定しておいた数ｎに達したならばＳ２０３に進み、全てのデータの平均値を算出してモータ回転数ＲＶＭとして設定し、
（ＲＶＭ(1) ＋…＋ＲＶＭ(n) ）／ｎ＝ＲＶＭ …（１）
ルーチンを抜ける。
【００４１】
すなわち、モータの制御は低回転域が一般に不安定であり、またモータ回転数センサも低回転域ではデータの信頼性が悪くなりやすい。このようにデータのばらつきがあると、算出されるトルク値が必要以上あるいは必要以下である可能性があり、このため、車両の収束性安定性が悪く、車両の動きが激しくなってしまう。そこで、平均値処理したモータ回転数ＲＶＭを利用することにより、モータ回転数データのばらつきを補正し、誤データの影響を小さくして精度の良い制御を行い、制御の安定性を向上させることができる。また、センサに必要以上に高価なものを用いる必要がなく低コストで構成することができる。図１０に数個のデータの平均値をモータ回転数ＲＶＭとして設定する制御の効果を示す。図１０（ａ）は平均値処理しない値をモータ回転数とした場合を示し、特に１５０rpm 以下の低回転域でモータ回転数が大きく変動して不安定になってしまう。これに対し図１０（ｂ）は平均値処理した値をモータ回転数とした場合を示し、低回転域であってもモータ回転数は安定した値が得られ、良好な結果になっている。
【００４２】
また、上記モータ回転数設定部２３は、図６のフローチャートに示す如く、数個のデータのうち前後のデータとの関係から誤りと考えられるデータは無視して平均値を求め、このデータをモータ回転数ＲＶＭとして設定する方がさらに好ましい。
【００４３】
まず、図６に示すフローチャートでは、Ｓ３０１で上記モータ回転数センサ１４からの信号からモータ回転数と回転方向を読み込み、Ｓ３０２に進み、読み込んだデータ数が予め設定しておいた数ｎ未満であるならば再びＳ３０１に戻り、読み込んだデータ数が予め設定しておいた数ｎに達したならばＳ３０３に進む。
【００４４】
上記Ｓ３０３では、上記ｎ個のデータのうち、前後のデータとの関係から誤りと考えられるデータ（ｍ個）を無視する。これは、例えば、上記ｎ個のデータのうち、最大値と最小値を無視する処理（この場合、ｍ＝２）等である。
【００４５】
その後、Ｓ３０４に進み、残ったデータの平均値を算出してモータ回転数ＲＶＭとし、
（ＲＶＭ(1) ＋…＋ＲＶＭ(n-m) ）／（ｎ−ｍ）＝ＲＶＭ …（２）
ルーチンを抜ける。
【００４６】
このように、誤差を多く含むと推測されるデータを無視して平均値を求め、モータ回転数ＲＶＭとして設定するようにすれば、さらに精度の良い制御を行うことが可能になり、制御の安定性を向上させることができる。
【００４７】
上記高速走行判定部２４は、上記モータ回転数設定部２３からモータ回転数ＲＶＭデータが入力され、このモータ回転数ＲＶＭを基に車両が高速走行か低速走行かを予め設定しておいたしきい値の範囲で判定して上記モータ回転数変化量演算部２５および上記指示トルク設定部２８に出力する高速走行判定手段として構成されている。
【００４８】
上記高速走行と低速走行のしきい値の範囲は、例えば、車速が約±１０km/hに相当するときのモータ回転数ＲＶＭの範囲（ＲＶＭＦ１＝−５００rpm からＲＶＭＦ２＝＋５００rpm までの範囲）に設定されており、モータ回転数ＲＶＭが上記しきい値の範囲以内の場合は低速走行、モータ回転数ＲＶＭが上記しきい値の範囲より大きい場合は高速走行と判定する。尚、図１中の破線で示すように、運転者の希望進行方向が前方の場合と後方の場合とで上記しきい値の範囲は異なったものに設定することもできる。運転者の希望進行方向が後方の場合、判定するしきい値の範囲は、ＲＶＭＲ１からＲＶＭＲ２までの範囲（ＲＶＭＲ１＜ＲＶＭＲ２）とする。
【００４９】
上記モータ回転数変化量演算部２５は、上記モータ回転数設定部２３からモータ回転数ＲＶＭが入力され、上記高速走行判定部２４から車両が低速走行状態の信号が入力されて、上記モータ回転数ＲＶＭを基にモータ回転数ＲＶＭの時間変化分の変化量（モータ回転数変化量ΔＲＶＭ）が演算されるモータ回転数変化量演算手段として形成されている。このモータ回転数変化量ΔＲＶＭは、上記モータ指示トルク補正値設定部２６に出力されるようになっている。
【００５０】
上記モータ指示トルク補正値設定部２６は、上記モータ回転数設定部２３からモータ回転数ＲＶＭが入力され、上記モータ回転数変化量演算部２５からモータ回転数変化量ΔＲＶＭが入力されて、後述するモータ指示トルク補正値ΔＴ設定ルーチンに従って、モータ指示トルクＴmpの補正値ΔＴを設定し、上記自動トルク演算部２７に出力するようになっている。
【００５１】
上記モータ指示トルク補正値ΔＴ設定ルーチンは、図７に示すように、Ｓ４０１でモータ回転数変化量ΔＲＶＭが０か否か判定され、ΔＲＶＭ≠０の場合はＳ４０２に進み、予め設定しておいたマップ１−１（図８（ａ））を参照し、モータ回転数変化量ΔＲＶＭに応じてモータ指示トルク補正値ΔＴを決定する一方、上記Ｓ４０１でΔＲＶＭ＝０の場合はＳ４０３に進み、予め設定しておいたマップ１−２（図８（ｂ））を参照し、モータ回転数ＲＶＭに応じてモータ指示トルク補正値ΔＴを決定するものである。
【００５２】
ここで、車両に前後力が働いているときのトルク補正制御について、図８、図９を基に具体例を説明する。
電気自動車１の重量；Ｗ＝１８００kgf ，質量；ｍ＝Ｗ／ｇ＝１８００／９．８kg，最大駆動力＝６００kgf （フルトルク；Ｔ＝２４kgf-m ）とし、図８（ａ），（ｂ）中のＮ1 ，Ｎ2 ，ΔＴ1 ，ΔＴ2 の値を、それぞれ、Ｎ1 ＝６(rpm/8msec），Ｎ2 ＝５００rpm ，ΔＴ1 ＝０．４(kgf-m) ，ΔＴ2 ＝０．１（kgf-m)とする。
【００５３】
図９（ａ）に示すように、電気自動車１が傾斜角３５％の坂道にさしかかったとき、この電気自動車１には、ｆ＝Ｗ・sinθ＝１８００×０．３３＝６００kgfのずり落ち力が発生する。
【００５４】
ｆ＝ｍ・ａとして、このとき車両に働く加速度を求めると、ａ＝ｆ／ｍ＝６００×（９．８/１８００）＝３．２７ m/sec／sec であり、これよりモータ回転数(rpm )の１秒間の変化量を求めると、７８４rpm/1secになる。
ここで、上記電気自動車１の回転数計測周波数を８(msec)とすると、この間のモータ回転数の変化量は、ΔＲＶＭ＝６．３rpm/8msec となる。
【００５５】
ここで仮に、走行用モータ２により車両にΔＴ＝０．４kgf-m でトルクを増加し続けるとすると、フルトルクの２４kgf-m （６００kgf ）となるまでには、２４／０．４×８＝４８０msecかかる。
【００５６】
一方、トルク増加がないとして、４８０msec後の車速ＶはΔＶ×０．４８＝１．５７０m/sec であり、また、この間のずり落ち距離は、ΔＶ×０．４８／２×０．４８＝０．３７７m である。
【００５７】
実際は、図８（ａ）に示すマップ１−１にΔＲＶＭを対応させたトルク補正制御により、ずり落ち力が漸減するので、車速増加がなくなるまでの間（４８０msec）のずり落ち距離はさらに半分の０．１９m 程度である。
【００５８】
次に、上記制御によりΔＲＶＭ＝０となると、図９（ｂ）に示すように、一定速度でのずり落ちの状態になる。これはずり落ち力に対し、駆動トルクとずり落ち抵抗との和が釣り合って定速走行状態になることによる（図９（ｂ）において、Ｔ＋Ｆ≒ｍ・ｇ・sinθ）。
【００５９】
これを静止状態にするには、車速を検出してΔＴを制御し、速度を漸減する。尚、この状態では、すでにトルクと走行抵抗とは拮抗しているので、大きなトルク増減は必要なく、有車速の走行抵抗から車速零の走行抵抗（静摩擦抵抗）にすればよい。
【００６０】
タイヤ位置駆動力の差は、走行抵抗式（Ｆ＝１１．８７＋０．００５５７４Ｖ2 ）ではＯ．５ kgfであるが、これをＶ＝０の静摩擦抵抗１２kgf としても調整トルク幅は１２×０．３／７．６１８１＝０．４７≒０．５kgf-m と計算できる。
【００６１】
図８（ｂ）に示すマップ１−２により、ＲＶＭに対するトルク補正を行うとすると、例えば、１００rpm の一定速でずり落ちているとき、マップ１−２よりΔＴ＝０．０２kgf-m であるから、ずり落ち時間は０．５／０．０２×８＝２００ msecで、ずり落ち距離は４０cm/sec×２００msec＝８cmになる。
【００６２】
このように、本発明の実施の形態１では、モータ回転数と、車両に働く力を示すモータ回転数変化量を用い、これらの値に応じて適切な補正量が設定できるようになっており、最適な制御を行えるようになっている。また、短時間で最適な補正値になるため、制御周期を極端に短くするような必要はない。そして、制御周期を極端に短くする必要がないため、車両の挙動遅れを制御に反映しやすく、安定して収束性の良い制御が行えるようになっている。
【００６３】
上記自動トルク演算部２７は、上記モータ指示トルク補正値設定部２６からモータ指示トルク補正値ΔＴが入力され、上記指示トルク設定部２８から、現在、上記指示トルク信号出力部２９に対して出力されている指示トルクＴmpが入力されて、この現在出力している指示トルクＴmpに上記モータ指示トルク補正値ΔＴを加算して車両を静止させる自動トルクＴaut として求め、上記指示トルク設定部２８に出力するようになっている。
Ｔaut ＝Ｔmp＋ΔＴ …（３）
すなわち、上記モータ指示トルク補正値設定部２６と上記自動トルク演算部２７とで自動トルクを設定する自動トルク設定手段が形成されている。
【００６４】
上記指示トルク設定部２８は、上記ブレーキペダルスイッチ１５，上記シフト位置検出部２１，上記高速走行判定部２４からの信号が入力されると共に、上記アクセルトルク演算部２２からのアクセルトルクＴacc の信号，上記自動トルク演算部２７からの自動トルクＴaut の信号が入力され、さらに予めこの指示トルク設定部２８に記憶しておいた微小トルクＴmin （予め車両諸元に基づき計算・実験等で求めておいた、車両が平地で微速走行可能な微小トルク；例えば０．６kgf-m ）から、種々の設定条件における新たな指示トルクＴmpを決定し、上記指示トルク信号出力部２９に出力する指示トルク設定手段として形成されている。
【００６５】
すなわち、ブレーキＯＮ状態の場合（車両を停止させようとしている状態か、減速させようとしている状態で、発進する状態ではない）、ブレーキＯＦＦであっても高速走行状態の場合（発進する状態ではない）、ブレーキＯＦＦで低速走行状態の場合であってもアクセルトルクＴacc が最も大きいトルク値の場合（運転者による指示トルクが発進する状態であってもずり落ちを生じるトルク値ではない）は、アクセルトルクＴacc を新たな指示トルクＴmpとして決定し、上記指示トルク信号出力部２９に出力する。この場合、算出した自動トルクＴaut も、微小トルクにリセット（例えば、０．６kgf-m ）しておく。
【００６６】
また、ブレーキＯＦＦで低速走行状態の場合で微小トルクＴmin が最も大きいトルク値の場合、この微小トルクＴmin を自動トルクＴaut とするとともに、新たな指示トルクＴmpとして決定し、上記指示トルク信号出力部２９に出力する。
【００６７】
さらに、ブレーキＯＦＦであっても車両のシフト位置がＮレンジ等の場合（車両の状態が停止の状態）は新たな指示トルクＴmpは０とし、上記指示トルク信号出力部２９に出力して自動トルクＴaut も、微小トルクにリセット（例えば、０．６kgf-m ）しておく。
【００６８】
このように、上記指示トルク設定部２８により、種々の設定条件における新たな指示トルクＴmpの設定・出力が行われることにより勾配のある道路などでの逆進防止、スムースな発進、微速走行等が確実に、かつ容易に行うことができるようになっている。
【００６９】
特に、上記指示トルク設定部２８に微小トルクが設定されているため、トルクコンバータ付自動変速機を搭載した車両と略同様の運転感覚（特にトルクコンバータによるクリープ現象による微速走行感覚）の車両を実現できるとともに、発進後の制御による車速の収束が早く、逆進距離をより短くすることが可能になっている。
【００７０】
また、アクセルペダルを踏んだ状態でも、その踏み込み方が十分でなければ、登坂路の傾きの斜度によって逆進する虞があるが、車両が非ブレーキ状態の低速走行の際に上記アクセルトルクと上記自動トルクと上記微小トルクとを比較して上記運転者の希望進行方向に対してのトルク値が最も大きいトルクを指示トルクとして設定するようになっているため、このような逆進を有効に阻止することができる。また、運転者の意志による走行へ移る際の走行フィーリングを良好に保つことができる。
【００７１】
上記指示トルク信号出力部２９は、上記指示トルク設定部２８で設定した指示トルクＴmpを、上記モータコントローラ８に出力する指示トルク信号出力手段として形成されている。
【００７２】
次に、本発明の実施の形態１の作用を図３，図４に示す指示トルク設定のフローチャートで説明する。尚、後述するが、この制御のフローチャートは予め設定しておいた遅延時間で実行されるようになっている。
【００７３】
まず、Ｓ１０１で、シフトスイッチ１３からの信号に基づくシフト位置（Ｄ，Ｒ，Ｎレンジ等）の検出、ブレーキペダルスイッチ１５からの信号に基づくブレーキのＯＮ／ＯＦＦの検出、アクセルトルク演算部２２で演算したアクセルトルクＴacc の読み込み、指示トルク設定部２８から指示トルク信号出力部２９に出力している現在の指示トルクＴmpの読み込みが行われる。
【００７４】
次いでＳ１０２に進み、ブレーキ状態の判定が行われ、ブレーキＯＮ状態であればＳ１０３に進み、新たな指示トルクＴmpにアクセルトルクＴacc が設定される（Ｔmp＝Ｔacc ）とともに、自動トルクＴaut が微小トルクにリセット（例えば、０．６kgf-m ）されて、上記指示トルク設定部２８から指示トルク信号出力部２９に上記新たな指示トルクＴmpが出力され、この指示トルク信号出力部２９から上記指示トルクＴmpが上記モータコントローラ８に出力されプログラムを終了する。
【００７５】
また、上記Ｓ１０２で、ブレーキＯＦＦ状態であればＳ１０４に進み、上記シフトスイッチ１３からの信号に基づくシフト位置がＤレンジ、すなわち前進モードであるか否かの判定が行われ、シフト位置がＤレンジではない場合は、Ｓ１０５へ進み、シフト位置がＲレンジ、すなわち後進モードであるか否かの判定が行われ、シフト位置がＲレンジではない場合（シフト位置がＮレンジ等）の場合（車両停止）はＳ１０６へ進み、新たな指示トルクＴmpは０とする（Ｔmp＝０）とともに、自動トルクＴaut も、微小トルクにリセット（例えば、０．６kgf-m ）されて、上記指示トルク設定部２８から上記指示トルク信号出力部２９に上記新たな指示トルクＴmp（「０」）が出力され、この指示トルク信号出力部２９から上記指示トルクＴmp（「０」）が上記モータコントローラ８に出力されプログラムを終了する。
【００７６】
上記Ｓ１０４で、シフト位置がＤレンジで前進モードであると判定した場合、Ｓ１０７へ進み、モータ回転数設定部２３でモータ回転数ＲＶＭの設定を行う。本発明の実施の形態１では、前述した図５に示すフローチャートによる平均値処理でモータ回転数ＲＶＭを設定するものとし、例えば、モータ回転数センサ１４からの信号から１つのモータ回転数と回転方向を読み込む時間を２msec要し、４つのデータから１つのモータ回転数ＲＶＭを設定するものとする（図５中、ｎ＝４）。このため、１つのモータ回転数ＲＶＭデータを得るために８msec要することになる。
【００７７】
その後、Ｓ１０８に進むと、高速走行判定部２４で、モータ回転数ＲＶＭを基に車両が高速走行か低速走行かを予め設定しておいたしきい値の範囲で判定され、ＲＶＭＦ１≦ＲＶＭ≦ＲＶＭＦ２（；ＲＶＭＦ１＝−５００rpm ，ＲＶＭＦ２＝＋５００rpm ）ならば低速走行状態と判定してＳ１０９に進み、それ以外（ＲＶＭ＜ＲＶＭＦ１あるいはＲＶＭ＞ＲＶＭＦ２）であれば高速走行状態と判定し、上記Ｓ１０３に進んでプログラムを終了する。
【００７８】
上記Ｓ１０８で、ＲＶＭＦ１≦ＲＶＭ≦ＲＶＭＦ２であって低速走行状態と判定してＳ１０９に進むと、モータ回転数変化量演算部２５で上記モータ回転数設定部２３からのモータ回転数ＲＶＭを基にモータ回転数変化量ΔＲＶＭが演算される。
【００７９】
次いで、Ｓ１１０に進むと、上記モータ指示トルク補正値設定部２６で、前述した図７に示すモータ指示トルク補正値ΔＴ設定ルーチンにより、モータ回転数ＲＶＭ、モータ回転数変化量ΔＲＶＭに基づくモータ指示トルク補正値ΔＴの設定が行われ、Ｓ１１１に進み、自動トルク演算部２７で、上記指示トルク設定部２８から、現在、上記指示トルク信号出力部２９に対して出力されている指示トルクＴmpに上記モータ指示トルク補正値ΔＴが加算されて車両を静止させる自動トルクＴaut が演算される（Ｔaut ＝Ｔmp＋ΔＴ）。
【００８０】
その後、Ｓ１１２へ進み、自動トルクＴaut と指示トルク設定部２８に記憶しておいた微小トルクＴmin との比較を行い、自動トルクＴaut が微小トルクＴmin 以下（Ｔaut ≦Ｔmin ）であればＳ１１３へ進んで自動トルクＴaut を微小トルクＴmin に更新（Ｔaut ＝Ｔmin ）した後、Ｓ１１４へ進み、また、自動トルクＴaut が微小トルクＴmin より大きい（Ｔaut ＞Ｔmin ）のであれば、そのままＳ１１４へ進む。
【００８１】
上記Ｓ１１４では、自動トルクＴaut とアクセルトルクＴacc との比較が行われ、自動トルクＴaut がアクセルトルクＴacc 以下（Ｔaut ≦Ｔacc ）であれば上記Ｓ１０３へ進んでプログラムを終了する。また、自動トルクＴaut がアクセルトルクＴacc より大きい（Ｔaut ＞Ｔacc ）のであれば、Ｓ１１５へ進み、新たな指示トルクＴmpに自動トルクＴaut が設定されて（Ｔmp＝Ｔaut ）、上記指示トルク設定部２８から指示トルク信号出力部２９に上記新たな指示トルクＴmpが出力され、この指示トルク信号出力部２９から上記指示トルクＴmpが上記モータコントローラ８に出力されプログラムを終了する。
【００８２】
一方、前記Ｓ１０４からＳ１０５に進み、シフト位置がＲレンジで後進モードであると判定した場合、Ｓ１１６以下のステップへ進む。尚、このＳ１１６〜Ｓ１２４のステップは、前述のＳ１０７〜Ｓ１１５の前進モードでのステップに略対応するものである。
【００８３】
上記Ｓ１１６では、上記モータ回転数設定部２３でモータ回転数ＲＶＭの設定を行ない（上記Ｓ１０７で説明した手順でモータ回転数ＲＶＭを設定）、Ｓ１１７へ進む。
【００８４】
上記Ｓ１１７では、上記高速走行判定部２４で、モータ回転数ＲＶＭを基に車両が高速走行か低速走行かを予め設定しておいたしきい値の範囲で判定され、ＲＶＭＲ１≦ＲＶＭ≦ＲＶＭＲ２（；ＲＶＭＲ１＝ＲＶＭＦ１＝−５００rpm ，ＲＶＭＲ２＝ＲＶＭＦ２＝＋５００rpm ）ならば低速走行状態と判定してＳ１１８に進み、それ以外（ＲＶＭ＜ＲＶＭＲ１あるいはＲＶＭ＞ＲＶＭＲ２）であれば高速走行状態と判定し、上記Ｓ１０３に進んでプログラムを終了する。
【００８５】
上記Ｓ１１８に進むと上記Ｓ１０９と同じく、上記モータ回転数変化量演算部２５で上記モータ回転数設定部２３からのモータ回転数ＲＶＭを基にモータ回転数変化量ΔＲＶＭが演算される。
【００８６】
次いで、Ｓ１１９へ進み、上記Ｓ１１０と同様、上記モータ指示トルク補正値設定部２６で、前述した図７に示すモータ指示トルク補正値ΔＴ設定ルーチンにより、モータ回転数ＲＶＭ、モータ回転数変化量ΔＲＶＭに基づくモータ指示トルク補正値ΔＴの設定が行われ、Ｓ１２０に進み、自動トルク演算部２７で、上記指示トルク設定部２８から、現在、上記指示トルク信号出力部２９に対して出力されている指示トルクＴmpに上記モータ指示トルク補正値ΔＴが加算されて車両を静止させる自動トルクＴaut が演算される（Ｔaut ＝Ｔmp＋ΔＴ；上記Ｓ１１１に対応）。
【００８７】
その後、Ｓ１２１へ進み、自動トルクＴaut と指示トルク設定部２８に記憶しておいた微小トルク（−Ｔmin ）との比較を行い、自動トルクＴaut が微小トルク（−Ｔmin ）以上（Ｔaut ≧−Ｔmin ）であればＳ１２２へ進んで自動トルクＴaut を微小トルク（−Ｔmin ）に更新（Ｔaut ＝−Ｔmin ）した後、Ｓ１２３へ進み、また、自動トルクＴaut が微小トルクＴmin より小さい（Ｔaut ＜−Ｔmin ）のであれば、そのままＳ１２３へ進む（上記Ｓ１２１は上記Ｓ１１２と、上記Ｓ１２２は上記Ｓ１１３と、上記Ｓ１２３は上記Ｓ１１４とそれぞれ対応する）。
【００８８】
上記Ｓ１２３では、自動トルクＴaut とアクセルトルクＴacc との比較が行われ、自動トルクＴaut がアクセルトルクＴacc 以上（Ｔaut ≧Ｔacc ）であれば上記Ｓ１０３へ進んでプログラムを終了する。また、自動トルクＴaut がアクセルトルクＴacc より小さい（Ｔaut ＜Ｔacc ）のであれば、Ｓ１２４（Ｓ１１５と対応）へ進み、新たな指示トルクＴmpに自動トルクＴaut が設定されて（Ｔmp＝Ｔaut ）、上記指示トルク設定部２８から指示トルク信号出力部２９に上記新たな指示トルクＴmpが出力され、この指示トルク信号出力部２９から上記指示トルクＴmpが上記モータコントローラ８に出力されプログラムを終了する。
【００８９】
上記プログラムを実行して行う制御のタイミングを図１１で説明する。
一般に車両では、ある入力値が反映されて安定した走行状態となるためには、車両諸元に依存する過渡時間を要する。特に電気自動車では、出力したモータ指示トルクが走行に反映されるまで、走行用モータ、ギヤ、シャフト、サスペンション、タイヤ等に依存する過渡時間を有する。ここでは、仮にこの過渡時間を２３msecとして説明する。
【００９０】
上述したように、モータ回転数センサ１４から２msec毎にモータ回転数と回転方向を読み込み、４つのデータの平均からモータ回転数ＲＶＭを設定するとすると、ｔ１〜ｔ８の各時間でモータ回転数ＲＶＭの設定が行われることになる（時刻ｔ０では何らかの指示トルク出力が行われたものとする）。
【００９１】
時刻ｔ１、時刻ｔ２のモータ回転数ＲＶＭは、過渡状態でのモータ回転数ＲＶＭであり、時刻ｔ３でのモータ回転数ＲＶＭは、過渡状態と安定状態でのモータ回転数センサ１４からの入力値の平均であって、やはり正確なモータ回転数ＲＶＭではない。車両が時刻ｔ０での指示トルク出力を反映して安定した走行を行うのは、過渡時間ｔ2a（ｔ０から２３msec）以降であるから、過渡時間ｔ2a以降でモータ回転数ＲＶＭを取り込む時刻ｔ４で、このモータ回転数ＲＶＭを用いて演算し、新しい指示トルクを出力するように制御装置の遅延時間が設定されている（プログラムの実行に必要な演算時間等は図中では省略）。
【００９２】
時刻ｔ４で指示トルクの出力が行われると、同様に、時刻ｔ５、時刻ｔ６のモータ回転数ＲＶＭは、過渡状態でのモータ回転数ＲＶＭであり、時刻ｔ７でのモータ回転数ＲＶＭは、過渡状態と安定状態でのモータ回転数センサ１４からの入力値の平均であって、やはり正確なモータ回転数ＲＶＭではない。車両が時刻ｔ４での指示トルク出力を反映して安定した走行を行うのは、過渡時間ｔ6a（ｔ４から２３msec）以降であるから、過渡時間ｔ6a以降でモータ回転数ＲＶＭを取り込む時刻ｔ８で、このモータ回転数ＲＶＭを用いて演算し、新しい指示トルクを出力する。
【００９３】
このように、プログラムを実行するための遅延時間が予め設定されており、車両の挙動が安定してからのデータを読み込み制御を行うことで、車両の挙動を十分に反映して安定した制御が行え、また、車両挙動が過渡状態での、不用意な補正を行わずにすみ、収束性が向上する。特に電気自動車は、ガソリン自動車等、他の車両に比べ、一般に重量が重いため、遅延時間を考慮する必要があり、このようなタイミングで制御することにより、制御の安定性、収束性改善に大きな効果が発揮される。
【００９４】
次に、本発明の実施の形態２について説明する。図１２は本発明の実施の形態２によるモータ指示トルク補正値設定のフローチャートである。尚、本発明の実施の形態２は前記発明の実施の形態１とモータ指示トルク補正値設定の手順が異なるのみで、他の部分は前記発明の実施の形態１と同様である。
【００９５】
すなわち、本発明の実施の形態２によるモータ指示トルク補正値設定部２６は、モータ回転数設定部２３からモータ回転数ＲＶＭが入力され、モータ回転数変化量演算部２５からモータ回転数変化量ΔＲＶＭが入力されて、図１２に示すモータ指示トルク補正値ΔＴ設定ルーチンに従って、モータ指示トルクＴmpの補正値ΔＴを設定し、自動トルク演算部２７に出力するようになっている。
【００９６】
上記モータ指示トルク補正値ΔＴ設定ルーチンでは、Ｓ５０１で、モータ回転数ＲＶＭが予め設定しておいたしきい値範囲（モータ回転数による領域範囲；ＲＶＭｄ１＜ＲＶＭ＜ＲＶＭｄ２）であるか判定する。ここで、ＲＶＭｄ１，ＲＶＭｄ２は、例えば、０rpm ，３０rpm であって小さな値に設定されている。
【００９７】
上記Ｓ５０１で、モータ回転数ＲＶＭがＲＶＭｄ１＜ＲＶＭ＜ＲＶＭｄ２の小さな領域の値の場合には、Ｓ５０２に進み、モータ指示トルク補正値ΔＴを「０」とし、ルーチンを抜け、モータ回転数ＲＶＭがＲＶＭｄ１≧ＲＶＭあるいはＲＶＭｄ２≦ＲＶＭの場合は、Ｓ５０３へ進む。
【００９８】
上記Ｓ５０３は、前記発明の実施の形態１におけるモータ指示トルク補正値ΔＴ設定ルーチンのＳ４０１に対応するもので、モータ回転数変化量ΔＲＶＭが０か否か判定され、ΔＲＶＭ≠０の場合はＳ５０４（同Ｓ４０２に対応）に進み、予め設定しておいたマップ１−１（図８（ａ））を参照し、モータ回転数変化量ΔＲＶＭに応じてモータ指示トルク補正値ΔＴを決定する一方、上記Ｓ５０３でΔＲＶＭ＝０の場合はＳ５０５（同Ｓ４０３に対応）に進み、予め設定しておいたマップ１−２（図８（ｂ））を参照し、モータ回転数ＲＶＭに応じてモータ指示トルク補正値ΔＴを決定するものである。
【００９９】
前記発明の実施の形態１は、車両が停止（モータ回転数ＲＶＭ＝０、モータ回転数変化量ΔＲＶＭ＝０）になるまでトルク補正を行うものであるが、実際にはＲＶＭおよびΔＲＶＭが「０」以外の値であっても、それが小さい値であれば、車両の挙動は小さく、車両は停止しているに等しい状態を保つことができる。そこで本発明の実施の形態２では、モータ回転数ＲＶＭが「０」に近い領域（ＲＶＭｄ１＜ＲＶＭ＜ＲＶＭｄ２）では、トルク補正を行わない領域を設けたものである。このように構成することで、モータ回転数ＲＶＭの検出の特に困難な極低回転域での誤差を含んだ制御が防止され、さらに制御の収束性を向上させることが可能になるとともに、モータ回転数センサも低コストのものが使用できるようになり、装置全体のコストダウンを図ることもできる。
【０１００】
次に、本発明の実施の形態３について説明する。図１３および図１４は本発明の実施の形態３によるもので、図１３はモータ指示トルク補正値設定のフローチャート、図１４はモータ指示トルク補正値設定に用いるマップの説明図である。尚、本発明の実施の形態３は前記発明の実施の形態１とモータ指示トルク補正値設定の手順が異なるのみで、他の部分は前記発明の実施の形態１と同様である。すなわち、本発明の実施の形態３によるモータ指示トルク補正値設定部２６は、モータ回転数設定部２３からモータ回転数ＲＶＭが入力され、モータ回転数変化量演算部２５からモータ回転数変化量ΔＲＶＭが入力されて、図１３に示すモータ指示トルク補正値ΔＴ設定ルーチンに従って、モータ指示トルクＴmpの補正値ΔＴを設定し、自動トルク演算部２７に出力するようになっている。
【０１０１】
上記モータ指示トルク補正値ΔＴ設定ルーチンでは、Ｓ６０１で、モータ回転数ＲＶＭが予め設定しておいたしきい値範囲（モータ回転数による領域範囲；ＲＶＭｅ１≦ＲＶＭ＜ＲＶＭｅ２）であるか判定する。ここで、例えば、ＲＶＭｅ１＝ＲＶＭＦ１＝−５００rpm ，ＲＶＭｅ２＝０rpm であって、上記ＲＶＭｅ１≦ＲＶＭ＜ＲＶＭｅ２の回転数範囲（領域）は後進側の回転数範囲に設定されている。
【０１０２】
上記Ｓ６０１で、モータ回転数ＲＶＭがＲＶＭｅ１≦ＲＶＭ＜ＲＶＭｅ２で後進側の回転数範囲の場合にはＳ６０２に進み、モータ回転数変化量ΔＲＶＭが０か否か判定され、ΔＲＶＭ≠０の場合はＳ６０３へ進み、予め設定しておいたマップ３−１（図１４（ａ）；モータ回転数変化量ΔＲＶＭ−モータ指示トルク補正値ΔＴのマップ）を参照し、モータ回転数変化量ΔＲＶＭに応じてモータ指示トルク補正値ΔＴを決定する一方、上記Ｓ６０２でΔＲＶＭ＝０の場合はＳ６０４へ進み、予め設定しておいたマップ３−４（図１４（ｄ）；モータ回転数ＲＶＭ−モータ指示トルク補正値ΔＴのマップ）を参照し、モータ回転数ＲＶＭに応じてモータ指示トルク補正値ΔＴを決定する。
【０１０３】
一方、上記Ｓ６０１で、モータ回転数ＲＶＭがＲＶＭｅ１≦ＲＶＭ＜ＲＶＭｅ２の後進側の回転数範囲以外のＲＶＭ≧ＲＶＭｅ２の場合（このルーチンが実行されるモータ回転数ＲＶＭの範囲はＲＶＭＦ１≦ＲＶＭ≦ＲＶＭＦ２の低速走行状態の場合であり、ＲＶＭＦ１＝ＲＶＭｅ１であるため）、Ｓ６０５へ進む。
【０１０４】
上記Ｓ６０５は、モータ回転数ＲＶＭが、前記発明の実施の形態２で説明したような小さな値の範囲か、あるいは、前進側のモータ回転数範囲か判定するもので、モータ回転数ＲＶＭが、ＲＶＭｅ２≦ＲＶＭ≦ＲＶＭｅ３（ＲＶＭｅ３は、例えば、３０rpm ）の小さな値の範囲であればＳ６０６へ進み、モータ指示トルク補正値ΔＴを「０」に決定する（ΔＴ＝０；図１４（ｂ）モータ回転数変化量ΔＲＶＭ−モータ指示トルク補正値ΔＴのマップ）。
【０１０５】
一方、上記Ｓ６０５でＲＶＭｅ２≦ＲＶＭ≦ＲＶＭｅ３の小さな値の範囲以外、すなわち、（ＲＶＭＦ２≧）ＲＶＭ＞ＲＶＭｅ３の場合の前進側のモータ回転数範囲の場合、Ｓ６０７へ進み、モータ回転数変化量ΔＲＶＭが０か否か判定され、ΔＲＶＭ≠０の場合はＳ６０８へ進み、予め設定しておいたマップ３−３（図１４（ｃ）；モータ回転数変化量ΔＲＶＭ−モータ指示トルク補正値ΔＴのマップ）を参照し、モータ回転数変化量ΔＲＶＭに応じてモータ指示トルク補正値ΔＴを決定する一方、上記Ｓ６０８でΔＲＶＭ＝０の場合はＳ６０９へ進み、予め設定しておいたマップ３−４を参照し、モータ回転数ＲＶＭに応じてモータ指示トルク補正値ΔＴを決定する。
【０１０６】
このように、前進側のモータ回転数範囲、後進側のモータ回転数範囲、小さな値の範囲とモータ回転数の範囲を分け、それぞれの範囲に応じた特性マップを用いて制御するため、緻密で的確な制御が可能になる。従って、上記３つの回転数範囲より多くの範囲に分割して、より緻密で的確な制御を行うようにしても良い。
【０１０７】
次に、本発明の実施の形態４について説明する。図１５および図１６は本発明の実施の形態４によるもので、図１５はモータ指示トルク補正値設定のフローチャート、図１６はモータ指示トルク補正値設定に用いるマップの説明図である。尚、本発明の実施の形態４は前記発明の実施の形態１とモータ指示トルク補正値設定の手順が異なるのみで、他の部分は前記発明の実施の形態１と同様である。
【０１０８】
すなわち、本発明の実施の形態４によるモータ指示トルク補正値設定部２６は、モータ回転数設定部２３からモータ回転数ＲＶＭが入力され、モータ回転数変化量演算部２５からモータ回転数変化量ΔＲＶＭが入力されて、図１５に示すモータ指示トルク補正値ΔＴ設定ルーチンに従って、モータ指示トルクＴmpの補正値ΔＴを設定し、自動トルク演算部２７に出力するようになっている。
【０１０９】
上記モータ指示トルク補正値ΔＴ設定ルーチンでは、Ｓ７０１で、モータ回転数ＲＶＭが予め設定しておいたしきい値範囲（モータ回転数による領域範囲；ＲＶＭｆ１≦ＲＶＭ＜ＲＶＭｆ２）であるか判定する。ここで、例えば、ＲＶＭｆ１＝ＲＶＭＦ１＝−５００rpm ，ＲＶＭｆ２＝０rpm であって、上記ＲＶＭｆ１≦ＲＶＭ＜ＲＶＭｆ２の回転数範囲（領域）は後進側の回転数範囲に設定されている。
【０１１０】
上記Ｓ７０１で、モータ回転数ＲＶＭがＲＶＭｆ１≦ＲＶＭ＜ＲＶＭｆ２で後進側の回転数範囲の場合にはＳ７０２に進み、予め設定しておいたマップ４−１（図１６（ａ）；モータ回転数変化量ΔＲＶＭ−モータ指示トルク補正値ΔＴのマップ）を参照し、モータ回転数変化量ΔＲＶＭに応じてモータ指示トルク補正値ΔＴを決定する。
【０１１１】
一方、上記Ｓ７０１で、モータ回転数ＲＶＭがＲＶＭｆ１≦ＲＶＭ＜ＲＶＭｆ２の後進側の回転数範囲以外のＲＶＭ≧ＲＶＭｆ２の場合（このルーチンが実行されるモータ回転数ＲＶＭの範囲はＲＶＭＦ１≦ＲＶＭ≦ＲＶＭＦ２の低速走行状態の場合であり、ＲＶＭＦ１＝ＲＶＭｆ１であるため）、Ｓ７０３へ進む。
【０１１２】
上記Ｓ７０３は、モータ回転数ＲＶＭが、前記発明の実施の形態２で説明したような小さな値の範囲か、あるいは、前進側のモータ回転数範囲か判定するもので、モータ回転数ＲＶＭが、ＲＶＭｆ２≦ＲＶＭ≦ＲＶＭｆ３（ＲＶＭｆ３は、例えば、３０rpm ）の小さな値の範囲であればＳ７０４へ進み、予め設定しておいたマップ４−２（図１６（ｂ）；モータ回転数変化量ΔＲＶＭ−モータ指示トルク補正値ΔＴのマップ）を参照し、モータ回転数変化量ΔＲＶＭに応じてモータ指示トルク補正値ΔＴを決定する。
【０１１３】
一方、上記Ｓ７０３でＲＶＭｆ２≦ＲＶＭ≦ＲＶＭｆ３の小さな値の範囲以外、すなわち、（ＲＶＭＦ２≧）ＲＶＭ＞ＲＶＭｆ３の場合の前進側のモータ回転数範囲の場合、Ｓ７０５へ進み、予め設定しておいたマップ４−３（図１６（ｃ）；モータ回転数変化量ΔＲＶＭ−モータ指示トルク補正値ΔＴのマップ）を参照し、モータ回転数変化量ΔＲＶＭに応じてモータ指示トルク補正値ΔＴを決定する。
【０１１４】
本発明の実施の形態４に示すように、回転数範囲内でモータ回転数変化量ΔＲＶＭに応じてモータ指示トルク補正値ΔＴを決定することにより、用意するマップの数が少なくでき制御が簡単になる。尚、３つの回転数範囲のうちの１つを前記発明の実施の形態３に示すようなモータ回転数ＲＶＭのマップとモータ回転数変化量ΔＲＶＭのマップを併用して制御しても良く、あるいは、小さな値の回転数範囲ではモータ指示トルク補正値ΔＴ＝０とする制御にしても良い。
【０１１５】
次に、本発明の実施の形態５について説明する。図１７および図１８は本発明の実施の形態５によるもので、図１７はモータ指示トルク補正値設定のフローチャート、図１８はモータ指示トルク補正値設定に用いるマップの説明図である。尚、本発明の実施の形態５は前記発明の実施の形態１とモータ指示トルク補正値設定の手順が異なるのみで、他の部分は前記発明の実施の形態１と同様である。
【０１１６】
すなわち、本発明の実施の形態５によるモータ指示トルク補正値設定部２６は、モータ回転数設定部２３からモータ回転数ＲＶＭが入力され、モータ回転数変化量演算部２５からモータ回転数変化量ΔＲＶＭが入力されて、図１７に示すモータ指示トルク補正値ΔＴ設定ルーチンに従って、モータ指示トルクＴmpの補正値ΔＴを設定し、自動トルク演算部２７に出力するようになっている。
【０１１７】
上記モータ指示トルク補正値ΔＴ設定ルーチンでは、Ｓ８０１で、モータ回転数ＲＶＭが予め設定しておいたしきい値範囲（モータ回転数による領域範囲；ＲＶＭｇ１≦ＲＶＭ＜ＲＶＭｇ２）であるか判定する。ここで、例えば、ＲＶＭｇ１＝ＲＶＭＦ１＝−５００rpm ，ＲＶＭｇ２＝−４０rpm であって、上記ＲＶＭｇ１≦ＲＶＭ＜ＲＶＭｇ２の回転数範囲（領域）は後進側の回転数範囲に設定されている。
【０１１８】
上記Ｓ８０１で、モータ回転数ＲＶＭがＲＶＭｇ１≦ＲＶＭ＜ＲＶＭｇ２で後進側の回転数範囲の場合にはＳ８０２に進み、予め設定しておいたマップ５−１（図１８（ａ）；モータ回転数変化量ΔＲＶＭ−モータ指示トルク補正値ΔＴのマップ）を参照し、モータ回転数変化量ΔＲＶＭに応じてモータ指示トルク補正値ΔＴを決定する。
【０１１９】
一方、上記Ｓ８０１で、モータ回転数ＲＶＭがＲＶＭｇ１≦ＲＶＭ＜ＲＶＭｇ２の後進側の回転数範囲以外のＲＶＭ≧ＲＶＭｇ２の場合（このルーチンが実行されるモータ回転数ＲＶＭの範囲はＲＶＭＦ１≦ＲＶＭ≦ＲＶＭＦ２の低速走行状態の場合であり、ＲＶＭＦ１＝ＲＶＭｇ１であるため）、Ｓ８０３へ進む。
【０１２０】
上記Ｓ８０３は、モータ回転数ＲＶＭが、上記後進側の回転数範囲と前記発明の実施の形態２で説明したような小さな値の範囲との中間の範囲か否かを判定するもので、モータ回転数ＲＶＭが、ＲＶＭｇ２≦ＲＶＭ≦ＲＶＭｇ３（ＲＶＭｇ３は、例えば、０rpm ）の中間の範囲であればＳ８０４へ進む。
【０１２１】
上記Ｓ８０４は、制御によりモータ回転数がどちらの方向（増加、減少の方向）に変化されていくのかを判定するもので、前回参照したマップが、マップ５−１あるいはマップ５−４（図１８（ｄ）；モータ回転数変化量ΔＲＶＭ−モータ指示トルク補正値ΔＴのマップ）であり、モータ回転数が増加される方向にある場合はＳ８０５に進んで上記マップ５−４を参照し、モータ回転数変化量ΔＲＶＭに応じてモータ指示トルク補正値ΔＴを決定する。
【０１２２】
また、上記Ｓ８０４で前回参照したマップが、マップ５−１あるいはマップ５−４以外の場合（マップ５−５（図１８（ｅ）；モータ回転数変化量ΔＲＶＭ−モータ指示トルク補正値ΔＴのマップ）あるいはマップ５−２（図１８（ｂ）；モータ回転数変化量ΔＲＶＭ−モータ指示トルク補正値ΔＴのマップ）の場合）でモータ回転数が減少される方向にある場合はＳ８０６に進んで上記マップ５−５を参照し、モータ回転数変化量ΔＲＶＭに応じてモータ指示トルク補正値ΔＴを決定する。
【０１２３】
一方、上記Ｓ８０３で、モータ回転数ＲＶＭが、上記後進側の回転数範囲と前記発明の実施の形態２で説明したような小さな値の範囲との中間の範囲ではない（ＲＶＭ＞ＲＶＭｇ３）と判定されるとＳ８０７に進み、モータ回転数ＲＶＭが、上記小さな値の範囲（ＲＶＭｇ３＜ＲＶＭ＜ＲＶＭｇ４；ＲＶＭｇ４は例えば３０rpm ）か否か判定される。
【０１２４】
そして、上記Ｓ８０７でモータ回転数ＲＶＭが、上記小さな値の範囲の場合、Ｓ８０８に進み、上記マップ５−２を参照し、モータ回転数変化量ΔＲＶＭに応じてモータ指示トルク補正値ΔＴを決定する。
【０１２５】
また、上記Ｓ８０７でモータ回転数ＲＶＭが、上記小さな値の範囲ではない（ＲＶＭ≧ＲＶＭｇ４）と判定されるとＳ８０９へ進む。
【０１２６】
上記Ｓ８０９は、モータ回転数ＲＶＭが、上記小さな値の範囲と前進側の回転数範囲との中間の範囲か否かを判定するもので、モータ回転数ＲＶＭが、ＲＶＭｇ４≦ＲＶＭ≦ＲＶＭｇ５（ＲＶＭｇ５は、例えば、７０rpm ）の中間の範囲であればＳ８１０へ進む。
【０１２７】
上記Ｓ８１０は、制御によりモータ回転数がどちらの方向（増加、減少の方向）に変化されていくのかを判定するもので、前回参照したマップが、マップ５−３（図１８（ｃ）；モータ回転数変化量ΔＲＶＭ−モータ指示トルク補正値ΔＴのマップ）あるいはマップ５−６（図１８（ｆ）；モータ回転数変化量ΔＲＶＭ−モータ指示トルク補正値ΔＴのマップ）であり、モータ回転数が減少される方向にある場合はＳ８１１に進んで上記マップ５−６を参照し、モータ回転数変化量ΔＲＶＭに応じてモータ指示トルク補正値ΔＴを決定する。
【０１２８】
また、上記Ｓ８１０で前回参照したマップが、マップ５−３あるいはマップ５−６以外の場合（マップ５−２あるいはマップ５−７（図１８（ｇ）；モータ回転数変化量ΔＲＶＭ−モータ指示トルク補正値ΔＴのマップ）の場合）でモータ回転数が増加される方向にある場合はＳ８１２に進んで上記マップ５−７を参照し、モータ回転数変化量ΔＲＶＭに応じてモータ指示トルク補正値ΔＴを決定する。
【０１２９】
一方、上記Ｓ８０９で、モータ回転数ＲＶＭが、上記小さな値の範囲と前進側の回転数範囲との中間の範囲ではない（（ＲＶＭＦ２≧）ＲＶＭ＞ＲＶＭｇ５の前進側の回転数範囲）と判定されるとＳ８１３に進み、上記マップ５−３を参照し、モータ回転数変化量ΔＲＶＭに応じてモータ指示トルク補正値ΔＴを決定する。
【０１３０】
このように、本発明の実施の形態５では、前記発明の実施の形態４で示した３つのモータ回転数範囲に加え、これら３つの範囲の間に制御ヒステリシスをもたせるようにして、制御の収束性の向上を図っているのである。
【０１３１】
次に、本発明の実施の形態６について説明する。図１９および図２０は本発明の実施の形態６によるもので、図１９はモータ指示トルク補正値設定のフローチャート、図２０はモータ指示トルク補正値設定に用いるマップの説明図である。尚、本発明の実施の形態６は前記発明の実施の形態１とモータ指示トルク補正値設定の手順が異なるのみで、他の部分は前記発明の実施の形態１と同様である。
【０１３２】
すなわち、本発明の実施の形態６によるモータ指示トルク補正値設定部２６は、モータ回転数設定部２３からモータ回転数ＲＶＭが入力され、モータ回転数変化量演算部２５からモータ回転数変化量ΔＲＶＭが入力されて、図１９に示すモータ指示トルク補正値ΔＴ設定ルーチンに従って、モータ指示トルクＴmpの補正値ΔＴを設定し、自動トルク演算部２７に出力するようになっている。
【０１３３】
上記モータ指示トルク補正値ΔＴ設定ルーチンでは、Ｓ９０１で、モータ回転数ＲＶＭが予め設定しておいたしきい値範囲（モータ回転数による領域範囲；ＲＶＭｈ１≦ＲＶＭ＜ＲＶＭｈ２）であるかを判定する。ここで、例えば、ＲＶＭｈ１＝ＲＶＭＦ１＝−５００rpm ，ＲＶＭｈ２＝２０rpm であって、上記ＲＶＭｈ１≦ＲＶＭ＜ＲＶＭｈ２の回転数範囲（領域）は後進側の回転数範囲から前進側の小さな値の回転数範囲に設定されている。
【０１３４】
上記Ｓ９０１で、モータ回転数ＲＶＭがＲＶＭｈ１≦ＲＶＭ＜ＲＶＭｈ２で後進側の回転数範囲から前進側の小さな値の回転数範囲の場合にはＳ９０２に進み、モータ回転数変化量ΔＲＶＭが０か否か判定され、ΔＲＶＭ＝０の場合はＳ９０３へ進み、予め設定しておいたマップ６−４（図２０（ｄ）；モータ回転数ＲＶＭ−モータ指示トルク補正値ΔＴのマップ）を参照し、モータ回転数ＲＶＭに応じてモータ指示トルク補正値ΔＴを決定する一方、上記ステップＳ９０２でΔＲＶＭ≠０の場合はＳ９０４へ進む。
【０１３５】
上記Ｓ９０４では、モータ回転数ＲＶＭとモータ回転数変化量ΔＲＶＭとが共に負であるか否か、すなわち、モータ回転数ＲＶＭが後進側の回転数範囲であり且つモータ回転数ＲＶＭが後進側に増加しているか否か判定され、モータ回転数ＲＶＭとモータ回転数変化量ΔＲＶＭとのうち少なくともどちらか一方が正である場合、Ｓ９０６へ進み、予め設定しておいたマップ６−１（図２０（ａ）；モータ回転数変化量ΔＲＶＭ−モータ指示トルク補正値ΔＴのマップ）を参照し、モータ回転数変化量ΔＲＶＭに応じてモータ指示トルク補正値ΔＴを決定する一方、上記Ｓ９０４で、モータ回転数ＲＶＭとモータ回転数変化量ΔＲＶＭとが共に負である場合はＳ９０５へ進み、上記マップ６−１（図２０（ａ））および予め設定しておいたマップ６−５（図２０（ｅ）；モータ回転数ＲＶＭ−モータ指示トルク補正値ΔＴのマップ）を参照し、モータ回転数ＲＶＭおよびモータ回転数変化量ΔＲＶＭに応じたモータ指示トルク補正値ΔＴを決定する。
【０１３６】
ここで、上記Ｓ９０５でのモータ指示トルク補正値ΔＴの決定方法は、以下の通りである。先ず、上記マップ６−１（図２０（ａ））からモータ回転数変化量ΔＲＶＭに応じたモータ指示トルク補正値（仮にこのときの値をΔＴａとする）を求めるとともに、上記マップ６−５（図２０（ｅ））からモータ回転数ＲＶＭに応じたモータ指示トルク補正値（仮にこのときの値をΔＴｖとする）を求め、ΔＴａ＋ΔＴｖによりこれらを合算したものをモータ指示トルク補正値ΔＴとして決定するようになっている。
【０１３７】
一方、上記Ｓ９０１で、モータ回転数ＲＶＭが、後進側の回転数範囲から前進側の小さな値の範囲ではない（ＲＶＭ＜ＲＶＭｈ２）と判定されるとＳ９０７へ進む。
【０１３８】
上記Ｓ９０７は、モータ回転数ＲＶＭが、上記小さな値（例えば２０rpm ）と前進側の回転数範囲との中間の範囲か否かを判定するもので、モータ回転数ＲＶＭが、ＲＶＭｈ２≦ＲＶＭ≦ＲＶＭｈ３（ＲＶＭｈ３は、例えば、５０rpm ）の中間の範囲であればＳ９０８に進み、モータ指示トルク補正値ΔＴを「０」に決定する（ΔＴ＝０；図２０（ｂ）モータ回転数変化量ΔＲＶＭ−モータ指示トルク補正値ΔＴのマップ）。
【０１３９】
一方、上記Ｓ９０７でＲＶＭｈ２≦ＲＶＭ≦ＲＶＭｈ３の範囲以外、すなわち、モータ回転数ＲＶＭが前進側のモータ回転数範囲でＲＶＭ＜ＲＶＭｈ３の場合、Ｓ９０９へ進み、モータ回転数変化量ΔＲＶＭが０であるか否か判定され、ΔＲＶＭ＝０の場合はＳ９１３へ進み、上記マップ６−４（図２０（ｄ））を参照し、モータ回転数ＲＶＭに応じたモータ指示トルク補正値ΔＴを決定する一方、上記ステップＳ９０９でΔＲＶＭ≠０の場合はＳ９１０へ進む。
【０１４０】
上記Ｓ９１０では、モータ回転数ＲＶＭとモータ回転数変化量ΔＲＶＭとが共に正であるか否か、すなわち、モータ回転数ＲＶＭが前進側の回転数範囲であり且つモータ回転数ＲＶＭが前進側に増加しているか否か判定され、モータ回転数ＲＶＭとモータ回転数変化量ΔＲＶＭとのうち少なくともどちらか一方が負である場合、Ｓ９１２へ進み、予め設定しておいたマップ６−３（図２０（ｃ）；モータ回転数変化量ΔＲＶＭ−モータ指示トルク補正値ΔＴのマップ）を参照し、モータ回転数変化量ΔＲＶＭに応じてモータ指示トルク補正値ΔＴを決定する一方、上記Ｓ９１０で、モータ回転数ＲＶＭとモータ回転数変化量ΔＲＶＭとが共に正である場合はＳ９１１へ進み、上記マップ６−３（図２０（ｃ））および上記マップ６−５（図２０（ｅ））を参照し、モータ回転数ＲＶＭおよびモータ回転数変化量ΔＲＶＭに応じてモータ指示トルク補正値ΔＴを決定する。
【０１４１】
ここで、上記Ｓ９１１でのモータ指示トルク補正値ΔＴの決定は、前記Ｓ９０５に示す手順と略同様に行う。すなわち、上記マップ６−３（図２０（ａ））からモータ回転数変化量ΔＲＶＭに応じたモータ指示トルク補正値（仮にこのときの値をΔＴａとする）を求めるとともに、上記マップ６−５（図２０（ｅ））からモータ回転数ＲＶＭに応じたモータ指示トルク補正値（仮にこのときの値をΔＴｖとする）を求め、ΔＴａ＋ΔＴｖによりこれらを合算したものをモータ指示トルク補正値ΔＴとして決定する。
【０１４２】
このように、本発明の実施の形態６では、予め設定したモータ回転数範囲内で、モータの回転方向に順方向にモータ回転数が増加している場合、モータ回転数ＲＶＭに応じたモータ指示トルク補正値ΔＴｖとモータ回転数変化量ΔＲＭＶに応じたモータ指示トルク補正値ΔＴａとを求め、これらを合算したものをモータ指示トルク補正値ΔＴとして決定するため、一度のサイクルで、モータ回転数ＲＶＭとモータ回転数変化量ΔＲＶＭとに対するトルク補正を同時に行うことができ、車両のずり落ち距離および駆け上り距離をより小さく抑えることができる。
【０１４３】
尚、上記各発明の実施の形態では、マップを利用してモータ指示トルク補正値を決定するようにしているが、例えば、予め設定しておいた関数式等のマップ以外の手法でモータ指示トルク補正値を決定するようにしてもよい。
【０１４４】
【発明の効果】
以上説明したように本発明によれば、モータ回転数に対応したモータトルクの増減のみならず、モータ回転数の変化量を検出し、このモータ回転数変化量に対応した、すなわち車両に働く力に対応した、モータトルクの増減を適切に行い、勾配のある道路などでの逆進防止、スムースな発進、微速走行等を容易に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態１による車両コントローラの機能ブロック図
【図２】本発明の実施の形態１によるモータ制御系の概略構成を示す説明図
【図３】本発明の実施の形態１による指示トルク設定のフローチャート
【図４】本発明の実施の形態１による指示トルク設定のフローチャート
【図５】本発明の実施の形態１によるモータ回転数設定の一例を示すフローチャート
【図６】本発明の実施の形態１によるモータ回転数設定のさらに他の一例を示すフローチャート
【図７】本発明の実施の形態１によるモータ指示トルク補正値設定のフローチャート
【図８】本発明の実施の形態１によるモータ指示トルク補正値設定に用いるマップの説明図
【図９】本発明の実施の形態１による勾配路における車両の登坂抵抗を示す説明図
【図１０】本発明の実施の形態１による数個のデータの平均値をモータ回転数ＲＶＭとして設定する制御の効果の説明図
【図１１】本発明の実施の形態１による各制御タイミングを説明するタイムチャート
【図１２】本発明の実施の形態２によるモータ指示トルク補正値設定のフローチャート
【図１３】本発明の実施の形態３によるモータ指示トルク補正値設定のフローチャート
【図１４】本発明の実施の形態３によるモータ指示トルク補正値設定に用いるマップの説明図
【図１５】本発明の実施の形態４によるモータ指示トルク補正値設定のフローチャート
【図１６】本発明の実施の形態４によるモータ指示トルク補正値設定に用いるマップの説明図
【図１７】本発明の実施の形態５によるモータ指示トルク補正値設定のフローチャート
【図１８】本発明の実施の形態５によるモータ指示トルク補正値設定に用いるマップの説明図
【図１９】本発明の実施の形態６によるモータ指示トルク補正値設定のフローチャート
【図２０】本発明の実施の形態６によるモータ指示トルク補正値設定に用いるマップの説明図
【符号の説明】
１ 電気自動車
２ 走行用モータ
６ メインバッテリ
７ モータ駆動回路
８ モータコントローラ（駆動制御部）
１１ アクセルペダルスイッチ（アクセルトルク演算手段）
１２ アクセルセンサ（アクセルトルク演算手段）
１３ シフトスイッチ（希望進行方向検出手段）
１４ モータ回転数センサ（モータ回転数検出手段）
１５ ブレーキペダルスイッチ
１６ アクセルペダル
１７ シフトレバー
１８ ブレーキペダル（ブレーキ判定手段）
２０ 車両コントローラ
２１ シフト位置検出部（希望進行方向検出手段）
２２ アクセルトルク演算部（アクセルトルク演算手段）
２３ モータ回転数設定部（モータ回転数検出手段）
２４ 高速走行判定部（高速走行判定手段）
２５ モータ回転数変化量演算部（モータ回転数変化量演算手段）
２６ モータ指示トルク補正値設定部（自動トルク設定手段）
２７ 自動トルク演算部（自動トルク設定手段）
２８ 指示トルク設定部（指示トルク設定手段）
２９ 指示トルク信号出力部（指示トルク信号出力手段）
【発明の属する分野】
本発明は、特に登坂路で発進から微速走行する際の運転者の負担を軽減する電気自動車の制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
一般に、電気自動車の駆動伝達装置には、モータの平坦なトルク特性を生かしてモータの駆動力を減速機を介して直接駆動輪に伝達する形式のものや、ガソリンエンジン車と同様な運転操作にするため、クラッチ及びマニュアル変速機を搭載した形式のものがある。
【０００３】
このような電気自動車は、トルクコンバータ付自動変速機を搭載した電気自動車に比べ、構造が簡単でしかも安価に製造することができる反面、発進から微速走行におけるモータ出力トルクが小さい状態においては、微妙なアクセル操作が要求される。特に勾配のある道路での発進時には、アクセルペダルの踏み込み不足によるずり落ちや、その反動による急発進のおそれがあり、これらに対処するためにはより微妙なアクセル操作が要求されるため、運転者の負担が増す原因となっていた。
【０００４】
このため、従来から発進・微速走行を円滑に行うための電気自動車の制御装置について種々の提案がなされており、例えば特開平７−７５２１６号公報には、シフトレバーの設定位置と回転数センサ等からモータが逆回転しているか否かを所定周期毎に検出し、モータの逆回転が検出されたときは、上記所定周期に応じて一定量のモータ電流を増加させることにより登坂路での逆進阻止制御を行う技術が示されている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら上記従来技術のように、モータの回転方向の正逆の検出だけでは、実際に車両に働いている力の方向が判断できず、そのため、車両に働く力を考慮した適切なモータトルクの制御は困難である。
【０００６】
また、上記技術は予め設定された一定量のモータ電流を所定周期毎に増加させる制御であるため、設定された増加電流値が大きすぎると最適なモータトルクを超えてしまう虞があり、一方で、設定された増加電流値が小さすぎると最適なモータトルクに合わせるまでに時間を要する。さらに、制御周期を小さくし、小さな増加電流でモータトルクの最適化を図ると、車両の挙動の遅れを無視した制御になってしまう虞がある。
【０００７】
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、車両に働く力及び挙動に対応したモータトルクの増減を適切に行い、勾配のある道路などでの逆進防止、スムースな発進、微速走行等を確実、かつ容易に行うことのできる電気自動車の制御装置を提供することを目的とする。
【０００８】
上記目的を達成するため請求項１記載の本発明による電気自動車の制御装置は、走行用モータの駆動制御部に対して指示トルク信号を設定出力し、駆動制御する電気自動車の制御装置において、上記走行用モータの回転方向と回転数を検出するモータ回転数検出手段と、運転者の希望進行方向を検出する希望進行方向検出手段と、ブレーキ状態か否かを判定するブレーキ判定手段と、アクセルペダルストロークからアクセルトルクを演算するアクセルトルク演算手段と、車両が高速走行か低速走行かを上記モータ回転数より判定する高速走行判定手段と、上記高速走行判定手段によって、車両の走行状態が低速走行であると判定された場合、上記モータ回転数の変化量を演算するモータ回転数変化量演算手段と、上記モータ回転数による領域を複数設定し、これら各領域毎に少なくとも上記モータ回転数変化量に応じて現在の指示トルクを補正して車両を静止させる自動トルクを設定する自動トルク設定手段と、車両が非ブレーキ状態の低速走行であって上記運転者の希望進行方向に対しての上記自動トルクと上記アクセルトルクとのうち、大きい方を指示トルクとして設定する指示トルク設定手段と、上記設定した指示トルクを指示トルク信号として上記駆動制御部に出力する指示トルク信号出力手段とを備えたものである。
【００１１】
また、請求項２記載の本発明による電気自動車の制御装置は、請求項１記載の電気自動車の制御装置において、上記自動トルク設定手段は、上記複数設定するモータ回転数による領域の少なくとも一つに、上記モータ回転数変化量がない場合は上記モータ回転数に応じて現在の指示トルクを補正する一方、上記モータ回転数変化量がある場合はこのモータ回転数変化量に応じて現在の指示トルクを補正して車両を静止させる上記自動トルクを設定する領域を有するものである。
【００１２】
さらに、請求項３記載の本発明による電気自動車の制御装置は、請求項１記載の電気自動車の制御装置において、上記自動トルク設定手段は、上記複数設定するモータ回転数による領域の少なくとも一つに、上記モータ回転数変化量がない場合は上記モータ回転数に応じて現在の指示トルクを補正する一方、上記モータ回転数変化量がある場合であってこのモータ回転数変化量が現在のモータ回転数を零に収束させるものである場合はこのモータ回転数変化量に応じて現在の指示トルクを補正し、また、上記モータ回転数変化量がある場合であってこのモータ回転数変化量が現在のモータ回転数をモータの回転順方向に発散させるものである場合はこのモータ回転数変化量と上記モータ回転数とに応じて現在の指示トルクを補正して車両を静止させる上記自動トルクを設定する領域を有するものである。
【００１３】
さらに、請求項４記載の本発明による電気自動車の制御装置は、請求項１，請求項２又は請求項３記載の電気自動車の制御装置において、上記自動トルク設定手段は、上記複数設定するモータ回転数による領域の少なくとも一つに現在の指示トルクをそのまま上記自動トルクとして設定する領域を有するものである。
【００１７】
上記請求項１記載の電気自動車の制御装置は、モータ回転数検出手段で走行用モータの回転方向と回転数を検出し、希望進行方向検出手段で運転者の希望進行方向を検出し、ブレーキ判定手段でブレーキ状態か否かを判定し、また、アクセルトルク演算手段でアクセルペダルストロークから入力アクセルトルクを演算する。さらに、高速走行判定手段で車両が高速走行か低速走行かを上記モータ回転数より判定し、低速走行であると判定された場合、モータ回転数変化量演算手段で上記モータ回転数の変化量を演算する。そして、自動トルク設定手段で、上記モータ回転数による領域を複数設定し、これら各領域毎に少なくとも上記モータ回転数変化量に応じて現在の指示トルクを補正して車両を静止させる自動トルクを設定する。指示トルク設定手段は、車両が非ブレーキ状態の低速走行であって上記運転者の希望進行方向に対しての上記自動トルクと上記アクセルトルクとのうち、大きい方を指示トルクとして設定する。上記指示トルク設定手段で設定される指示トルクは、指示トルク信号出力手段により指示トルク信号として走行用モータの駆動制御部に対して設定出力される。
【００２０】
上記請求項２記載の電気自動車の制御装置は、請求項１記載の電気自動車の制御装置において、上記自動トルク設定手段の、複数設定するモータ回転数による領域の少なくとも一つは、上記モータ回転数変化量がない場合は上記モータ回転数に応じて現在の指示トルクを補正する一方、上記モータ回転数変化量がある場合はこのモータ回転数変化量に応じて現在の指示トルクを補正して車両を静止させる上記自動トルクを設定する。
【００２１】
上記請求項３記載の本発明による電気自動車の制御装置は、請求項１記載の電気自動車の制御装置において、上記自動トルク設定手段は、上記複数設定するモータ回転数による領域の少なくとも一つに上記モータ回転数変化量がない場合は上記モータ回転数に応じて現在の指示トルクを補正する一方、上記モータ回転数変化量がある場合であってこのモータ回転数変化量が現在のモータ回転数を零に収束させるものである場合はこのモータ回転数変化量に応じて現在の指示トルクを補正し、また、上記モータ回転数変化量がある場合であってこのモータ回転数変化量が現在のモータ回転数をモータの回転順方向に発散させるものである場合はこのモータ回転数変化量と上記モータ回転数とに応じて現在の指示トルクを補正して車両を静止させる上記自動トルクを設定する。
【００２２】
上記請求項４記載の電気自動車の制御装置は、請求項１，請求項２は請求項３記載の電気自動車の制御装置において、上記自動トルク設定手段の、複数設定するモータ回転数による領域の少なくとも一つ、例えば、モータ回転数が小さい場合などの領域は、現在の指示トルクをそのまま上記自動トルクとして設定する。
【００２６】
【発明の実施の形態】
以下、図面に基づいて本発明の実施の形態を説明する。
図１〜図１１は本発明の実施の形態１を示し、図１は車両コントローラの機能ブロック図、図２はモータ制御系の概略構成を示す説明図、図３は指示トルク設定のフローチャート、図４は指示トルク設定のフローチャート、図５はモータ回転数設定の一例を示すフローチャート、図６はモータ回転数設定のさらに他の一例を示すフローチャート、図７はモータ指示トルク補正値設定のフローチャート、図８はモータ指示トルク補正値設定に用いるマップの説明図、図９は勾配路における車両の登坂抵抗を示す説明図、図１０は数個のデータの平均値をモータ回転数ＲＶＭとして設定する制御の効果の説明図、図１１は各制御タイミングを説明するタイムチャートである。
【００２７】
図２において、符号１は電気自動車を示し、この電気自動車１には交流誘導電動機が走行用モータ２の一例として搭載されている。このモータ２には、減速機及びデファレンシャルギヤからなるトランスアクスル３が連設され、このトランスアクスル３からの駆動力が、左右の前輪軸４を介して両前輪５に伝達されるようになっている。
【００２８】
また、上記モータ２には、走行駆動用の主電源であるメインバッテリ６からの直流電圧を所定の電圧の高周波に変換するインバータ等からなるモータ駆動回路７が接続され、このモータ駆動回路７に、モータの周波数、電圧、電流（すべり）を制御する駆動制御部としてのモータコントローラ８が接続され、さらに、このモータコントローラ８に、指示トルク信号を出力する車両コントローラ２０が接続されている。
【００２９】
上記モータコントローラ８は、例えば、上記車両コントローラ２０からの指示トルク信号からモータの周波数、電圧、電流（すべり）を制御するためのＰＷＭ（パルス幅変調）信号を出力するＰＷＭコントローラ等から構成され、上記車両コントローラ２０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏインターフェース等がバスを介して接続されたマイクロコンピュータ等から構成されている（以上図示せず）。そして、上記Ｉ／Ｏインターフェースを介して、アクセルペダルスイッチ１１、アクセルセンサ１２、シフトスイッチ１３、モータ回転数センサ１４、ブレーキペダルスイッチ１５等のスイッチ・センサ類、及び上記モータコントローラ８が上記車両コントローラ２０に接続されており、上記車両コントローラ２０は各スイッチ・センサ類からの信号を処理し、上記走行用モータ２に対する指示トルクを設定して上記モータコントローラ８に出力するようになっている。
【００３０】
上記アクセルペダルスイッチ１１及びアクセルセンサ１２は、電気自動車１の運転席の床面に設けたアクセルペダル１６に連接されており、このアクセルペダル１６の踏み始めの微小ストロークで上記アクセルペダルスイッチ１１がＯＮし、また、上記アクセルペダル１６の踏み込み量（アクセルペダルストローク）に略比例したアクセル信号がアクセルセンサ１２から出力されるようになっている。
【００３１】
また、上記シフトスイッチ１３は、シフトレバー１７の基部に連接されてシフト位置を検出するスイッチで、上記シフトレバー１７がニュートラルレンジ（Ｎレンジ）、ドライブレンジ（Ｄレンジ）、リバースレンジ（Ｒレンジ）等の走行レンジの位置にシフトされたときに、そのシフト位置を検出するようになっている。
【００３２】
上記モータ回転数センサ１４は、上記走行用モータ２に所定の間隔で取り付けられ、互いに位相の異なるパルス信号を発生するセンサであり、上記車両コントローラ２０では異なる２相のパルス信号を比較することにより上記走行用モータ２の回転数と回転方向とを検出するようになっている。
【００３３】
また、上記ブレーキペダルスイッチ１５は、運転席の床面に設けたブレーキペダル１８を取り付けたブラケットに共に設けられ、このブレーキペダル１８の踏み込みによりブレーキ状態でＯＮされるようになっており、ブレーキ判定手段を形成している。
【００３４】
上記車両コントローラ２０は、図１に示すように、シフト位置検出部２１，アクセルトルク演算部２２，モータ回転数設定部２３，高速走行判定部２４，モータ回転数変化量演算部２５，モータ指示トルク補正値設定部２６，自動トルク演算部２７，指示トルク設定部２８，指示トルク信号出力部２９等から主に構成されている。
【００３５】
上記シフト位置検出部２１は、上記ブレーキペダルスイッチ１５からの信号が入力されるとともに、上記シフトスイッチ１３からの信号が入力され、車両のシフト位置を検出し、運転者がブレーキペダル１８を踏まない状態での車両のシフト位置（Ｄ，Ｒ，Ｎレンジ等）を運転者が希望する進行方向（前進、後進、停止等）として上記モータ回転数設定部２３及び上記指示トルク設定部２８に出力するようになっており、上記シフトスイッチ１３とともに希望進行方向検出手段として形成されている。
【００３６】
ここで、運転者がブレーキペダル１８を踏む状態は、車両を停止させようとしている状態か、減速させようとしている状態で、発進する状態ではない。このため、運転者がブレーキペダル１８を踏まない状態での車両のシフト位置がＤレンジの場合は前方向に発進あるいは走行する状態、運転者がブレーキペダル１８を踏まない状態での車両のシフト位置がＲレンジの場合は後方向に発進あるいは走行する状態、運転者がブレーキペダル１８を踏まない状態での車両のシフト位置がＮレンジ等の場合は停止の状態と判定できるようになっている。
【００３７】
上記アクセルトルク演算部２２は、上記アクセルペダルスイッチ１１及び上記アクセルセンサ１２からの信号が入力され、上記アクセルペダルスイッチ１１がＯＮし、また、上記アクセルセンサ１２から上記アクセルペダル１６の踏み込み量（アクセルペダルストローク）に略比例したアクセル信号が入力されると、例えば、このアクセルトルク演算部２２に予め格納しておいたマップを参照してアクセルトルクＴacc を演算し、上記指示トルク設定部２８に出力するようになっており、上記アクセルペダルスイッチ１１及び上記アクセルセンサ１２とともにアクセルトルク演算手段を構成している。
【００３８】
上記モータ回転数設定部２３は、上記モータ回転数センサ１４とともにモータ回転数検出手段を構成するもので、上記モータ回転数センサ１４からの信号が入力され、上記走行用モータ２の回転数と回転方向（モータ回転数ＲＶＭ）とを検出するようになっており、上記シフト位置検出部２１から運転者がブレーキペダル１８を踏まない状態での車両のシフト位置がＤレンジの場合、あるいは、運転者がブレーキペダル１８を踏まない状態での車両のシフト位置がＲレンジの場合の信号で、上記モータ回転数ＲＶＭを上記高速走行判定部２４，モータ回転数変化量演算部２５および上記モータ指示トルク補正値設定部２６に出力するようになっている。
【００３９】
ここで、上記モータ回転数設定部２３は、上記モータ回転数センサ１４からの信号を、そのまま変換処理してモータ回転数ＲＶＭとして検出しても良いが、図５のフローチャートに示す如く、数個のデータの平均値をモータ回転数ＲＶＭとして設定する方が好ましい。
【００４０】
まず、図５に示すフローチャートでは、ステップ（以下「Ｓ」と略称）２０１で上記モータ回転数センサ１４からの信号からモータ回転数と回転方向を読み込み、Ｓ２０２に進み、読み込んだデータ数が予め設定しておいた数ｎ未満であるならば再びＳ２０１に戻り、読み込んだデータ数が予め設定しておいた数ｎに達したならばＳ２０３に進み、全てのデータの平均値を算出してモータ回転数ＲＶＭとして設定し、
（ＲＶＭ(1) ＋…＋ＲＶＭ(n) ）／ｎ＝ＲＶＭ …（１）
ルーチンを抜ける。
【００４１】
すなわち、モータの制御は低回転域が一般に不安定であり、またモータ回転数センサも低回転域ではデータの信頼性が悪くなりやすい。このようにデータのばらつきがあると、算出されるトルク値が必要以上あるいは必要以下である可能性があり、このため、車両の収束性安定性が悪く、車両の動きが激しくなってしまう。そこで、平均値処理したモータ回転数ＲＶＭを利用することにより、モータ回転数データのばらつきを補正し、誤データの影響を小さくして精度の良い制御を行い、制御の安定性を向上させることができる。また、センサに必要以上に高価なものを用いる必要がなく低コストで構成することができる。図１０に数個のデータの平均値をモータ回転数ＲＶＭとして設定する制御の効果を示す。図１０（ａ）は平均値処理しない値をモータ回転数とした場合を示し、特に１５０rpm 以下の低回転域でモータ回転数が大きく変動して不安定になってしまう。これに対し図１０（ｂ）は平均値処理した値をモータ回転数とした場合を示し、低回転域であってもモータ回転数は安定した値が得られ、良好な結果になっている。
【００４２】
また、上記モータ回転数設定部２３は、図６のフローチャートに示す如く、数個のデータのうち前後のデータとの関係から誤りと考えられるデータは無視して平均値を求め、このデータをモータ回転数ＲＶＭとして設定する方がさらに好ましい。
【００４３】
まず、図６に示すフローチャートでは、Ｓ３０１で上記モータ回転数センサ１４からの信号からモータ回転数と回転方向を読み込み、Ｓ３０２に進み、読み込んだデータ数が予め設定しておいた数ｎ未満であるならば再びＳ３０１に戻り、読み込んだデータ数が予め設定しておいた数ｎに達したならばＳ３０３に進む。
【００４４】
上記Ｓ３０３では、上記ｎ個のデータのうち、前後のデータとの関係から誤りと考えられるデータ（ｍ個）を無視する。これは、例えば、上記ｎ個のデータのうち、最大値と最小値を無視する処理（この場合、ｍ＝２）等である。
【００４５】
その後、Ｓ３０４に進み、残ったデータの平均値を算出してモータ回転数ＲＶＭとし、
（ＲＶＭ(1) ＋…＋ＲＶＭ(n-m) ）／（ｎ−ｍ）＝ＲＶＭ …（２）
ルーチンを抜ける。
【００４６】
このように、誤差を多く含むと推測されるデータを無視して平均値を求め、モータ回転数ＲＶＭとして設定するようにすれば、さらに精度の良い制御を行うことが可能になり、制御の安定性を向上させることができる。
【００４７】
上記高速走行判定部２４は、上記モータ回転数設定部２３からモータ回転数ＲＶＭデータが入力され、このモータ回転数ＲＶＭを基に車両が高速走行か低速走行かを予め設定しておいたしきい値の範囲で判定して上記モータ回転数変化量演算部２５および上記指示トルク設定部２８に出力する高速走行判定手段として構成されている。
【００４８】
上記高速走行と低速走行のしきい値の範囲は、例えば、車速が約±１０km/hに相当するときのモータ回転数ＲＶＭの範囲（ＲＶＭＦ１＝−５００rpm からＲＶＭＦ２＝＋５００rpm までの範囲）に設定されており、モータ回転数ＲＶＭが上記しきい値の範囲以内の場合は低速走行、モータ回転数ＲＶＭが上記しきい値の範囲より大きい場合は高速走行と判定する。尚、図１中の破線で示すように、運転者の希望進行方向が前方の場合と後方の場合とで上記しきい値の範囲は異なったものに設定することもできる。運転者の希望進行方向が後方の場合、判定するしきい値の範囲は、ＲＶＭＲ１からＲＶＭＲ２までの範囲（ＲＶＭＲ１＜ＲＶＭＲ２）とする。
【００４９】
上記モータ回転数変化量演算部２５は、上記モータ回転数設定部２３からモータ回転数ＲＶＭが入力され、上記高速走行判定部２４から車両が低速走行状態の信号が入力されて、上記モータ回転数ＲＶＭを基にモータ回転数ＲＶＭの時間変化分の変化量（モータ回転数変化量ΔＲＶＭ）が演算されるモータ回転数変化量演算手段として形成されている。このモータ回転数変化量ΔＲＶＭは、上記モータ指示トルク補正値設定部２６に出力されるようになっている。
【００５０】
上記モータ指示トルク補正値設定部２６は、上記モータ回転数設定部２３からモータ回転数ＲＶＭが入力され、上記モータ回転数変化量演算部２５からモータ回転数変化量ΔＲＶＭが入力されて、後述するモータ指示トルク補正値ΔＴ設定ルーチンに従って、モータ指示トルクＴmpの補正値ΔＴを設定し、上記自動トルク演算部２７に出力するようになっている。
【００５１】
上記モータ指示トルク補正値ΔＴ設定ルーチンは、図７に示すように、Ｓ４０１でモータ回転数変化量ΔＲＶＭが０か否か判定され、ΔＲＶＭ≠０の場合はＳ４０２に進み、予め設定しておいたマップ１−１（図８（ａ））を参照し、モータ回転数変化量ΔＲＶＭに応じてモータ指示トルク補正値ΔＴを決定する一方、上記Ｓ４０１でΔＲＶＭ＝０の場合はＳ４０３に進み、予め設定しておいたマップ１−２（図８（ｂ））を参照し、モータ回転数ＲＶＭに応じてモータ指示トルク補正値ΔＴを決定するものである。
【００５２】
ここで、車両に前後力が働いているときのトルク補正制御について、図８、図９を基に具体例を説明する。
電気自動車１の重量；Ｗ＝１８００kgf ，質量；ｍ＝Ｗ／ｇ＝１８００／９．８kg，最大駆動力＝６００kgf （フルトルク；Ｔ＝２４kgf-m ）とし、図８（ａ），（ｂ）中のＮ1 ，Ｎ2 ，ΔＴ1 ，ΔＴ2 の値を、それぞれ、Ｎ1 ＝６(rpm/8msec），Ｎ2 ＝５００rpm ，ΔＴ1 ＝０．４(kgf-m) ，ΔＴ2 ＝０．１（kgf-m)とする。
【００５３】
図９（ａ）に示すように、電気自動車１が傾斜角３５％の坂道にさしかかったとき、この電気自動車１には、ｆ＝Ｗ・sinθ＝１８００×０．３３＝６００kgfのずり落ち力が発生する。
【００５４】
ｆ＝ｍ・ａとして、このとき車両に働く加速度を求めると、ａ＝ｆ／ｍ＝６００×（９．８/１８００）＝３．２７ m/sec／sec であり、これよりモータ回転数(rpm )の１秒間の変化量を求めると、７８４rpm/1secになる。
ここで、上記電気自動車１の回転数計測周波数を８(msec)とすると、この間のモータ回転数の変化量は、ΔＲＶＭ＝６．３rpm/8msec となる。
【００５５】
ここで仮に、走行用モータ２により車両にΔＴ＝０．４kgf-m でトルクを増加し続けるとすると、フルトルクの２４kgf-m （６００kgf ）となるまでには、２４／０．４×８＝４８０msecかかる。
【００５６】
一方、トルク増加がないとして、４８０msec後の車速ＶはΔＶ×０．４８＝１．５７０m/sec であり、また、この間のずり落ち距離は、ΔＶ×０．４８／２×０．４８＝０．３７７m である。
【００５７】
実際は、図８（ａ）に示すマップ１−１にΔＲＶＭを対応させたトルク補正制御により、ずり落ち力が漸減するので、車速増加がなくなるまでの間（４８０msec）のずり落ち距離はさらに半分の０．１９m 程度である。
【００５８】
次に、上記制御によりΔＲＶＭ＝０となると、図９（ｂ）に示すように、一定速度でのずり落ちの状態になる。これはずり落ち力に対し、駆動トルクとずり落ち抵抗との和が釣り合って定速走行状態になることによる（図９（ｂ）において、Ｔ＋Ｆ≒ｍ・ｇ・sinθ）。
【００５９】
これを静止状態にするには、車速を検出してΔＴを制御し、速度を漸減する。尚、この状態では、すでにトルクと走行抵抗とは拮抗しているので、大きなトルク増減は必要なく、有車速の走行抵抗から車速零の走行抵抗（静摩擦抵抗）にすればよい。
【００６０】
タイヤ位置駆動力の差は、走行抵抗式（Ｆ＝１１．８７＋０．００５５７４Ｖ2 ）ではＯ．５ kgfであるが、これをＶ＝０の静摩擦抵抗１２kgf としても調整トルク幅は１２×０．３／７．６１８１＝０．４７≒０．５kgf-m と計算できる。
【００６１】
図８（ｂ）に示すマップ１−２により、ＲＶＭに対するトルク補正を行うとすると、例えば、１００rpm の一定速でずり落ちているとき、マップ１−２よりΔＴ＝０．０２kgf-m であるから、ずり落ち時間は０．５／０．０２×８＝２００ msecで、ずり落ち距離は４０cm/sec×２００msec＝８cmになる。
【００６２】
このように、本発明の実施の形態１では、モータ回転数と、車両に働く力を示すモータ回転数変化量を用い、これらの値に応じて適切な補正量が設定できるようになっており、最適な制御を行えるようになっている。また、短時間で最適な補正値になるため、制御周期を極端に短くするような必要はない。そして、制御周期を極端に短くする必要がないため、車両の挙動遅れを制御に反映しやすく、安定して収束性の良い制御が行えるようになっている。
【００６３】
上記自動トルク演算部２７は、上記モータ指示トルク補正値設定部２６からモータ指示トルク補正値ΔＴが入力され、上記指示トルク設定部２８から、現在、上記指示トルク信号出力部２９に対して出力されている指示トルクＴmpが入力されて、この現在出力している指示トルクＴmpに上記モータ指示トルク補正値ΔＴを加算して車両を静止させる自動トルクＴaut として求め、上記指示トルク設定部２８に出力するようになっている。
Ｔaut ＝Ｔmp＋ΔＴ …（３）
すなわち、上記モータ指示トルク補正値設定部２６と上記自動トルク演算部２７とで自動トルクを設定する自動トルク設定手段が形成されている。
【００６４】
上記指示トルク設定部２８は、上記ブレーキペダルスイッチ１５，上記シフト位置検出部２１，上記高速走行判定部２４からの信号が入力されると共に、上記アクセルトルク演算部２２からのアクセルトルクＴacc の信号，上記自動トルク演算部２７からの自動トルクＴaut の信号が入力され、さらに予めこの指示トルク設定部２８に記憶しておいた微小トルクＴmin （予め車両諸元に基づき計算・実験等で求めておいた、車両が平地で微速走行可能な微小トルク；例えば０．６kgf-m ）から、種々の設定条件における新たな指示トルクＴmpを決定し、上記指示トルク信号出力部２９に出力する指示トルク設定手段として形成されている。
【００６５】
すなわち、ブレーキＯＮ状態の場合（車両を停止させようとしている状態か、減速させようとしている状態で、発進する状態ではない）、ブレーキＯＦＦであっても高速走行状態の場合（発進する状態ではない）、ブレーキＯＦＦで低速走行状態の場合であってもアクセルトルクＴacc が最も大きいトルク値の場合（運転者による指示トルクが発進する状態であってもずり落ちを生じるトルク値ではない）は、アクセルトルクＴacc を新たな指示トルクＴmpとして決定し、上記指示トルク信号出力部２９に出力する。この場合、算出した自動トルクＴaut も、微小トルクにリセット（例えば、０．６kgf-m ）しておく。
【００６６】
また、ブレーキＯＦＦで低速走行状態の場合で微小トルクＴmin が最も大きいトルク値の場合、この微小トルクＴmin を自動トルクＴaut とするとともに、新たな指示トルクＴmpとして決定し、上記指示トルク信号出力部２９に出力する。
【００６７】
さらに、ブレーキＯＦＦであっても車両のシフト位置がＮレンジ等の場合（車両の状態が停止の状態）は新たな指示トルクＴmpは０とし、上記指示トルク信号出力部２９に出力して自動トルクＴaut も、微小トルクにリセット（例えば、０．６kgf-m ）しておく。
【００６８】
このように、上記指示トルク設定部２８により、種々の設定条件における新たな指示トルクＴmpの設定・出力が行われることにより勾配のある道路などでの逆進防止、スムースな発進、微速走行等が確実に、かつ容易に行うことができるようになっている。
【００６９】
特に、上記指示トルク設定部２８に微小トルクが設定されているため、トルクコンバータ付自動変速機を搭載した車両と略同様の運転感覚（特にトルクコンバータによるクリープ現象による微速走行感覚）の車両を実現できるとともに、発進後の制御による車速の収束が早く、逆進距離をより短くすることが可能になっている。
【００７０】
また、アクセルペダルを踏んだ状態でも、その踏み込み方が十分でなければ、登坂路の傾きの斜度によって逆進する虞があるが、車両が非ブレーキ状態の低速走行の際に上記アクセルトルクと上記自動トルクと上記微小トルクとを比較して上記運転者の希望進行方向に対してのトルク値が最も大きいトルクを指示トルクとして設定するようになっているため、このような逆進を有効に阻止することができる。また、運転者の意志による走行へ移る際の走行フィーリングを良好に保つことができる。
【００７１】
上記指示トルク信号出力部２９は、上記指示トルク設定部２８で設定した指示トルクＴmpを、上記モータコントローラ８に出力する指示トルク信号出力手段として形成されている。
【００７２】
次に、本発明の実施の形態１の作用を図３，図４に示す指示トルク設定のフローチャートで説明する。尚、後述するが、この制御のフローチャートは予め設定しておいた遅延時間で実行されるようになっている。
【００７３】
まず、Ｓ１０１で、シフトスイッチ１３からの信号に基づくシフト位置（Ｄ，Ｒ，Ｎレンジ等）の検出、ブレーキペダルスイッチ１５からの信号に基づくブレーキのＯＮ／ＯＦＦの検出、アクセルトルク演算部２２で演算したアクセルトルクＴacc の読み込み、指示トルク設定部２８から指示トルク信号出力部２９に出力している現在の指示トルクＴmpの読み込みが行われる。
【００７４】
次いでＳ１０２に進み、ブレーキ状態の判定が行われ、ブレーキＯＮ状態であればＳ１０３に進み、新たな指示トルクＴmpにアクセルトルクＴacc が設定される（Ｔmp＝Ｔacc ）とともに、自動トルクＴaut が微小トルクにリセット（例えば、０．６kgf-m ）されて、上記指示トルク設定部２８から指示トルク信号出力部２９に上記新たな指示トルクＴmpが出力され、この指示トルク信号出力部２９から上記指示トルクＴmpが上記モータコントローラ８に出力されプログラムを終了する。
【００７５】
また、上記Ｓ１０２で、ブレーキＯＦＦ状態であればＳ１０４に進み、上記シフトスイッチ１３からの信号に基づくシフト位置がＤレンジ、すなわち前進モードであるか否かの判定が行われ、シフト位置がＤレンジではない場合は、Ｓ１０５へ進み、シフト位置がＲレンジ、すなわち後進モードであるか否かの判定が行われ、シフト位置がＲレンジではない場合（シフト位置がＮレンジ等）の場合（車両停止）はＳ１０６へ進み、新たな指示トルクＴmpは０とする（Ｔmp＝０）とともに、自動トルクＴaut も、微小トルクにリセット（例えば、０．６kgf-m ）されて、上記指示トルク設定部２８から上記指示トルク信号出力部２９に上記新たな指示トルクＴmp（「０」）が出力され、この指示トルク信号出力部２９から上記指示トルクＴmp（「０」）が上記モータコントローラ８に出力されプログラムを終了する。
【００７６】
上記Ｓ１０４で、シフト位置がＤレンジで前進モードであると判定した場合、Ｓ１０７へ進み、モータ回転数設定部２３でモータ回転数ＲＶＭの設定を行う。本発明の実施の形態１では、前述した図５に示すフローチャートによる平均値処理でモータ回転数ＲＶＭを設定するものとし、例えば、モータ回転数センサ１４からの信号から１つのモータ回転数と回転方向を読み込む時間を２msec要し、４つのデータから１つのモータ回転数ＲＶＭを設定するものとする（図５中、ｎ＝４）。このため、１つのモータ回転数ＲＶＭデータを得るために８msec要することになる。
【００７７】
その後、Ｓ１０８に進むと、高速走行判定部２４で、モータ回転数ＲＶＭを基に車両が高速走行か低速走行かを予め設定しておいたしきい値の範囲で判定され、ＲＶＭＦ１≦ＲＶＭ≦ＲＶＭＦ２（；ＲＶＭＦ１＝−５００rpm ，ＲＶＭＦ２＝＋５００rpm ）ならば低速走行状態と判定してＳ１０９に進み、それ以外（ＲＶＭ＜ＲＶＭＦ１あるいはＲＶＭ＞ＲＶＭＦ２）であれば高速走行状態と判定し、上記Ｓ１０３に進んでプログラムを終了する。
【００７８】
上記Ｓ１０８で、ＲＶＭＦ１≦ＲＶＭ≦ＲＶＭＦ２であって低速走行状態と判定してＳ１０９に進むと、モータ回転数変化量演算部２５で上記モータ回転数設定部２３からのモータ回転数ＲＶＭを基にモータ回転数変化量ΔＲＶＭが演算される。
【００７９】
次いで、Ｓ１１０に進むと、上記モータ指示トルク補正値設定部２６で、前述した図７に示すモータ指示トルク補正値ΔＴ設定ルーチンにより、モータ回転数ＲＶＭ、モータ回転数変化量ΔＲＶＭに基づくモータ指示トルク補正値ΔＴの設定が行われ、Ｓ１１１に進み、自動トルク演算部２７で、上記指示トルク設定部２８から、現在、上記指示トルク信号出力部２９に対して出力されている指示トルクＴmpに上記モータ指示トルク補正値ΔＴが加算されて車両を静止させる自動トルクＴaut が演算される（Ｔaut ＝Ｔmp＋ΔＴ）。
【００８０】
その後、Ｓ１１２へ進み、自動トルクＴaut と指示トルク設定部２８に記憶しておいた微小トルクＴmin との比較を行い、自動トルクＴaut が微小トルクＴmin 以下（Ｔaut ≦Ｔmin ）であればＳ１１３へ進んで自動トルクＴaut を微小トルクＴmin に更新（Ｔaut ＝Ｔmin ）した後、Ｓ１１４へ進み、また、自動トルクＴaut が微小トルクＴmin より大きい（Ｔaut ＞Ｔmin ）のであれば、そのままＳ１１４へ進む。
【００８１】
上記Ｓ１１４では、自動トルクＴaut とアクセルトルクＴacc との比較が行われ、自動トルクＴaut がアクセルトルクＴacc 以下（Ｔaut ≦Ｔacc ）であれば上記Ｓ１０３へ進んでプログラムを終了する。また、自動トルクＴaut がアクセルトルクＴacc より大きい（Ｔaut ＞Ｔacc ）のであれば、Ｓ１１５へ進み、新たな指示トルクＴmpに自動トルクＴaut が設定されて（Ｔmp＝Ｔaut ）、上記指示トルク設定部２８から指示トルク信号出力部２９に上記新たな指示トルクＴmpが出力され、この指示トルク信号出力部２９から上記指示トルクＴmpが上記モータコントローラ８に出力されプログラムを終了する。
【００８２】
一方、前記Ｓ１０４からＳ１０５に進み、シフト位置がＲレンジで後進モードであると判定した場合、Ｓ１１６以下のステップへ進む。尚、このＳ１１６〜Ｓ１２４のステップは、前述のＳ１０７〜Ｓ１１５の前進モードでのステップに略対応するものである。
【００８３】
上記Ｓ１１６では、上記モータ回転数設定部２３でモータ回転数ＲＶＭの設定を行ない（上記Ｓ１０７で説明した手順でモータ回転数ＲＶＭを設定）、Ｓ１１７へ進む。
【００８４】
上記Ｓ１１７では、上記高速走行判定部２４で、モータ回転数ＲＶＭを基に車両が高速走行か低速走行かを予め設定しておいたしきい値の範囲で判定され、ＲＶＭＲ１≦ＲＶＭ≦ＲＶＭＲ２（；ＲＶＭＲ１＝ＲＶＭＦ１＝−５００rpm ，ＲＶＭＲ２＝ＲＶＭＦ２＝＋５００rpm ）ならば低速走行状態と判定してＳ１１８に進み、それ以外（ＲＶＭ＜ＲＶＭＲ１あるいはＲＶＭ＞ＲＶＭＲ２）であれば高速走行状態と判定し、上記Ｓ１０３に進んでプログラムを終了する。
【００８５】
上記Ｓ１１８に進むと上記Ｓ１０９と同じく、上記モータ回転数変化量演算部２５で上記モータ回転数設定部２３からのモータ回転数ＲＶＭを基にモータ回転数変化量ΔＲＶＭが演算される。
【００８６】
次いで、Ｓ１１９へ進み、上記Ｓ１１０と同様、上記モータ指示トルク補正値設定部２６で、前述した図７に示すモータ指示トルク補正値ΔＴ設定ルーチンにより、モータ回転数ＲＶＭ、モータ回転数変化量ΔＲＶＭに基づくモータ指示トルク補正値ΔＴの設定が行われ、Ｓ１２０に進み、自動トルク演算部２７で、上記指示トルク設定部２８から、現在、上記指示トルク信号出力部２９に対して出力されている指示トルクＴmpに上記モータ指示トルク補正値ΔＴが加算されて車両を静止させる自動トルクＴaut が演算される（Ｔaut ＝Ｔmp＋ΔＴ；上記Ｓ１１１に対応）。
【００８７】
その後、Ｓ１２１へ進み、自動トルクＴaut と指示トルク設定部２８に記憶しておいた微小トルク（−Ｔmin ）との比較を行い、自動トルクＴaut が微小トルク（−Ｔmin ）以上（Ｔaut ≧−Ｔmin ）であればＳ１２２へ進んで自動トルクＴaut を微小トルク（−Ｔmin ）に更新（Ｔaut ＝−Ｔmin ）した後、Ｓ１２３へ進み、また、自動トルクＴaut が微小トルクＴmin より小さい（Ｔaut ＜−Ｔmin ）のであれば、そのままＳ１２３へ進む（上記Ｓ１２１は上記Ｓ１１２と、上記Ｓ１２２は上記Ｓ１１３と、上記Ｓ１２３は上記Ｓ１１４とそれぞれ対応する）。
【００８８】
上記Ｓ１２３では、自動トルクＴaut とアクセルトルクＴacc との比較が行われ、自動トルクＴaut がアクセルトルクＴacc 以上（Ｔaut ≧Ｔacc ）であれば上記Ｓ１０３へ進んでプログラムを終了する。また、自動トルクＴaut がアクセルトルクＴacc より小さい（Ｔaut ＜Ｔacc ）のであれば、Ｓ１２４（Ｓ１１５と対応）へ進み、新たな指示トルクＴmpに自動トルクＴaut が設定されて（Ｔmp＝Ｔaut ）、上記指示トルク設定部２８から指示トルク信号出力部２９に上記新たな指示トルクＴmpが出力され、この指示トルク信号出力部２９から上記指示トルクＴmpが上記モータコントローラ８に出力されプログラムを終了する。
【００８９】
上記プログラムを実行して行う制御のタイミングを図１１で説明する。
一般に車両では、ある入力値が反映されて安定した走行状態となるためには、車両諸元に依存する過渡時間を要する。特に電気自動車では、出力したモータ指示トルクが走行に反映されるまで、走行用モータ、ギヤ、シャフト、サスペンション、タイヤ等に依存する過渡時間を有する。ここでは、仮にこの過渡時間を２３msecとして説明する。
【００９０】
上述したように、モータ回転数センサ１４から２msec毎にモータ回転数と回転方向を読み込み、４つのデータの平均からモータ回転数ＲＶＭを設定するとすると、ｔ１〜ｔ８の各時間でモータ回転数ＲＶＭの設定が行われることになる（時刻ｔ０では何らかの指示トルク出力が行われたものとする）。
【００９１】
時刻ｔ１、時刻ｔ２のモータ回転数ＲＶＭは、過渡状態でのモータ回転数ＲＶＭであり、時刻ｔ３でのモータ回転数ＲＶＭは、過渡状態と安定状態でのモータ回転数センサ１４からの入力値の平均であって、やはり正確なモータ回転数ＲＶＭではない。車両が時刻ｔ０での指示トルク出力を反映して安定した走行を行うのは、過渡時間ｔ2a（ｔ０から２３msec）以降であるから、過渡時間ｔ2a以降でモータ回転数ＲＶＭを取り込む時刻ｔ４で、このモータ回転数ＲＶＭを用いて演算し、新しい指示トルクを出力するように制御装置の遅延時間が設定されている（プログラムの実行に必要な演算時間等は図中では省略）。
【００９２】
時刻ｔ４で指示トルクの出力が行われると、同様に、時刻ｔ５、時刻ｔ６のモータ回転数ＲＶＭは、過渡状態でのモータ回転数ＲＶＭであり、時刻ｔ７でのモータ回転数ＲＶＭは、過渡状態と安定状態でのモータ回転数センサ１４からの入力値の平均であって、やはり正確なモータ回転数ＲＶＭではない。車両が時刻ｔ４での指示トルク出力を反映して安定した走行を行うのは、過渡時間ｔ6a（ｔ４から２３msec）以降であるから、過渡時間ｔ6a以降でモータ回転数ＲＶＭを取り込む時刻ｔ８で、このモータ回転数ＲＶＭを用いて演算し、新しい指示トルクを出力する。
【００９３】
このように、プログラムを実行するための遅延時間が予め設定されており、車両の挙動が安定してからのデータを読み込み制御を行うことで、車両の挙動を十分に反映して安定した制御が行え、また、車両挙動が過渡状態での、不用意な補正を行わずにすみ、収束性が向上する。特に電気自動車は、ガソリン自動車等、他の車両に比べ、一般に重量が重いため、遅延時間を考慮する必要があり、このようなタイミングで制御することにより、制御の安定性、収束性改善に大きな効果が発揮される。
【００９４】
次に、本発明の実施の形態２について説明する。図１２は本発明の実施の形態２によるモータ指示トルク補正値設定のフローチャートである。尚、本発明の実施の形態２は前記発明の実施の形態１とモータ指示トルク補正値設定の手順が異なるのみで、他の部分は前記発明の実施の形態１と同様である。
【００９５】
すなわち、本発明の実施の形態２によるモータ指示トルク補正値設定部２６は、モータ回転数設定部２３からモータ回転数ＲＶＭが入力され、モータ回転数変化量演算部２５からモータ回転数変化量ΔＲＶＭが入力されて、図１２に示すモータ指示トルク補正値ΔＴ設定ルーチンに従って、モータ指示トルクＴmpの補正値ΔＴを設定し、自動トルク演算部２７に出力するようになっている。
【００９６】
上記モータ指示トルク補正値ΔＴ設定ルーチンでは、Ｓ５０１で、モータ回転数ＲＶＭが予め設定しておいたしきい値範囲（モータ回転数による領域範囲；ＲＶＭｄ１＜ＲＶＭ＜ＲＶＭｄ２）であるか判定する。ここで、ＲＶＭｄ１，ＲＶＭｄ２は、例えば、０rpm ，３０rpm であって小さな値に設定されている。
【００９７】
上記Ｓ５０１で、モータ回転数ＲＶＭがＲＶＭｄ１＜ＲＶＭ＜ＲＶＭｄ２の小さな領域の値の場合には、Ｓ５０２に進み、モータ指示トルク補正値ΔＴを「０」とし、ルーチンを抜け、モータ回転数ＲＶＭがＲＶＭｄ１≧ＲＶＭあるいはＲＶＭｄ２≦ＲＶＭの場合は、Ｓ５０３へ進む。
【００９８】
上記Ｓ５０３は、前記発明の実施の形態１におけるモータ指示トルク補正値ΔＴ設定ルーチンのＳ４０１に対応するもので、モータ回転数変化量ΔＲＶＭが０か否か判定され、ΔＲＶＭ≠０の場合はＳ５０４（同Ｓ４０２に対応）に進み、予め設定しておいたマップ１−１（図８（ａ））を参照し、モータ回転数変化量ΔＲＶＭに応じてモータ指示トルク補正値ΔＴを決定する一方、上記Ｓ５０３でΔＲＶＭ＝０の場合はＳ５０５（同Ｓ４０３に対応）に進み、予め設定しておいたマップ１−２（図８（ｂ））を参照し、モータ回転数ＲＶＭに応じてモータ指示トルク補正値ΔＴを決定するものである。
【００９９】
前記発明の実施の形態１は、車両が停止（モータ回転数ＲＶＭ＝０、モータ回転数変化量ΔＲＶＭ＝０）になるまでトルク補正を行うものであるが、実際にはＲＶＭおよびΔＲＶＭが「０」以外の値であっても、それが小さい値であれば、車両の挙動は小さく、車両は停止しているに等しい状態を保つことができる。そこで本発明の実施の形態２では、モータ回転数ＲＶＭが「０」に近い領域（ＲＶＭｄ１＜ＲＶＭ＜ＲＶＭｄ２）では、トルク補正を行わない領域を設けたものである。このように構成することで、モータ回転数ＲＶＭの検出の特に困難な極低回転域での誤差を含んだ制御が防止され、さらに制御の収束性を向上させることが可能になるとともに、モータ回転数センサも低コストのものが使用できるようになり、装置全体のコストダウンを図ることもできる。
【０１００】
次に、本発明の実施の形態３について説明する。図１３および図１４は本発明の実施の形態３によるもので、図１３はモータ指示トルク補正値設定のフローチャート、図１４はモータ指示トルク補正値設定に用いるマップの説明図である。尚、本発明の実施の形態３は前記発明の実施の形態１とモータ指示トルク補正値設定の手順が異なるのみで、他の部分は前記発明の実施の形態１と同様である。すなわち、本発明の実施の形態３によるモータ指示トルク補正値設定部２６は、モータ回転数設定部２３からモータ回転数ＲＶＭが入力され、モータ回転数変化量演算部２５からモータ回転数変化量ΔＲＶＭが入力されて、図１３に示すモータ指示トルク補正値ΔＴ設定ルーチンに従って、モータ指示トルクＴmpの補正値ΔＴを設定し、自動トルク演算部２７に出力するようになっている。
【０１０１】
上記モータ指示トルク補正値ΔＴ設定ルーチンでは、Ｓ６０１で、モータ回転数ＲＶＭが予め設定しておいたしきい値範囲（モータ回転数による領域範囲；ＲＶＭｅ１≦ＲＶＭ＜ＲＶＭｅ２）であるか判定する。ここで、例えば、ＲＶＭｅ１＝ＲＶＭＦ１＝−５００rpm ，ＲＶＭｅ２＝０rpm であって、上記ＲＶＭｅ１≦ＲＶＭ＜ＲＶＭｅ２の回転数範囲（領域）は後進側の回転数範囲に設定されている。
【０１０２】
上記Ｓ６０１で、モータ回転数ＲＶＭがＲＶＭｅ１≦ＲＶＭ＜ＲＶＭｅ２で後進側の回転数範囲の場合にはＳ６０２に進み、モータ回転数変化量ΔＲＶＭが０か否か判定され、ΔＲＶＭ≠０の場合はＳ６０３へ進み、予め設定しておいたマップ３−１（図１４（ａ）；モータ回転数変化量ΔＲＶＭ−モータ指示トルク補正値ΔＴのマップ）を参照し、モータ回転数変化量ΔＲＶＭに応じてモータ指示トルク補正値ΔＴを決定する一方、上記Ｓ６０２でΔＲＶＭ＝０の場合はＳ６０４へ進み、予め設定しておいたマップ３−４（図１４（ｄ）；モータ回転数ＲＶＭ−モータ指示トルク補正値ΔＴのマップ）を参照し、モータ回転数ＲＶＭに応じてモータ指示トルク補正値ΔＴを決定する。
【０１０３】
一方、上記Ｓ６０１で、モータ回転数ＲＶＭがＲＶＭｅ１≦ＲＶＭ＜ＲＶＭｅ２の後進側の回転数範囲以外のＲＶＭ≧ＲＶＭｅ２の場合（このルーチンが実行されるモータ回転数ＲＶＭの範囲はＲＶＭＦ１≦ＲＶＭ≦ＲＶＭＦ２の低速走行状態の場合であり、ＲＶＭＦ１＝ＲＶＭｅ１であるため）、Ｓ６０５へ進む。
【０１０４】
上記Ｓ６０５は、モータ回転数ＲＶＭが、前記発明の実施の形態２で説明したような小さな値の範囲か、あるいは、前進側のモータ回転数範囲か判定するもので、モータ回転数ＲＶＭが、ＲＶＭｅ２≦ＲＶＭ≦ＲＶＭｅ３（ＲＶＭｅ３は、例えば、３０rpm ）の小さな値の範囲であればＳ６０６へ進み、モータ指示トルク補正値ΔＴを「０」に決定する（ΔＴ＝０；図１４（ｂ）モータ回転数変化量ΔＲＶＭ−モータ指示トルク補正値ΔＴのマップ）。
【０１０５】
一方、上記Ｓ６０５でＲＶＭｅ２≦ＲＶＭ≦ＲＶＭｅ３の小さな値の範囲以外、すなわち、（ＲＶＭＦ２≧）ＲＶＭ＞ＲＶＭｅ３の場合の前進側のモータ回転数範囲の場合、Ｓ６０７へ進み、モータ回転数変化量ΔＲＶＭが０か否か判定され、ΔＲＶＭ≠０の場合はＳ６０８へ進み、予め設定しておいたマップ３−３（図１４（ｃ）；モータ回転数変化量ΔＲＶＭ−モータ指示トルク補正値ΔＴのマップ）を参照し、モータ回転数変化量ΔＲＶＭに応じてモータ指示トルク補正値ΔＴを決定する一方、上記Ｓ６０８でΔＲＶＭ＝０の場合はＳ６０９へ進み、予め設定しておいたマップ３−４を参照し、モータ回転数ＲＶＭに応じてモータ指示トルク補正値ΔＴを決定する。
【０１０６】
このように、前進側のモータ回転数範囲、後進側のモータ回転数範囲、小さな値の範囲とモータ回転数の範囲を分け、それぞれの範囲に応じた特性マップを用いて制御するため、緻密で的確な制御が可能になる。従って、上記３つの回転数範囲より多くの範囲に分割して、より緻密で的確な制御を行うようにしても良い。
【０１０７】
次に、本発明の実施の形態４について説明する。図１５および図１６は本発明の実施の形態４によるもので、図１５はモータ指示トルク補正値設定のフローチャート、図１６はモータ指示トルク補正値設定に用いるマップの説明図である。尚、本発明の実施の形態４は前記発明の実施の形態１とモータ指示トルク補正値設定の手順が異なるのみで、他の部分は前記発明の実施の形態１と同様である。
【０１０８】
すなわち、本発明の実施の形態４によるモータ指示トルク補正値設定部２６は、モータ回転数設定部２３からモータ回転数ＲＶＭが入力され、モータ回転数変化量演算部２５からモータ回転数変化量ΔＲＶＭが入力されて、図１５に示すモータ指示トルク補正値ΔＴ設定ルーチンに従って、モータ指示トルクＴmpの補正値ΔＴを設定し、自動トルク演算部２７に出力するようになっている。
【０１０９】
上記モータ指示トルク補正値ΔＴ設定ルーチンでは、Ｓ７０１で、モータ回転数ＲＶＭが予め設定しておいたしきい値範囲（モータ回転数による領域範囲；ＲＶＭｆ１≦ＲＶＭ＜ＲＶＭｆ２）であるか判定する。ここで、例えば、ＲＶＭｆ１＝ＲＶＭＦ１＝−５００rpm ，ＲＶＭｆ２＝０rpm であって、上記ＲＶＭｆ１≦ＲＶＭ＜ＲＶＭｆ２の回転数範囲（領域）は後進側の回転数範囲に設定されている。
【０１１０】
上記Ｓ７０１で、モータ回転数ＲＶＭがＲＶＭｆ１≦ＲＶＭ＜ＲＶＭｆ２で後進側の回転数範囲の場合にはＳ７０２に進み、予め設定しておいたマップ４−１（図１６（ａ）；モータ回転数変化量ΔＲＶＭ−モータ指示トルク補正値ΔＴのマップ）を参照し、モータ回転数変化量ΔＲＶＭに応じてモータ指示トルク補正値ΔＴを決定する。
【０１１１】
一方、上記Ｓ７０１で、モータ回転数ＲＶＭがＲＶＭｆ１≦ＲＶＭ＜ＲＶＭｆ２の後進側の回転数範囲以外のＲＶＭ≧ＲＶＭｆ２の場合（このルーチンが実行されるモータ回転数ＲＶＭの範囲はＲＶＭＦ１≦ＲＶＭ≦ＲＶＭＦ２の低速走行状態の場合であり、ＲＶＭＦ１＝ＲＶＭｆ１であるため）、Ｓ７０３へ進む。
【０１１２】
上記Ｓ７０３は、モータ回転数ＲＶＭが、前記発明の実施の形態２で説明したような小さな値の範囲か、あるいは、前進側のモータ回転数範囲か判定するもので、モータ回転数ＲＶＭが、ＲＶＭｆ２≦ＲＶＭ≦ＲＶＭｆ３（ＲＶＭｆ３は、例えば、３０rpm ）の小さな値の範囲であればＳ７０４へ進み、予め設定しておいたマップ４−２（図１６（ｂ）；モータ回転数変化量ΔＲＶＭ−モータ指示トルク補正値ΔＴのマップ）を参照し、モータ回転数変化量ΔＲＶＭに応じてモータ指示トルク補正値ΔＴを決定する。
【０１１３】
一方、上記Ｓ７０３でＲＶＭｆ２≦ＲＶＭ≦ＲＶＭｆ３の小さな値の範囲以外、すなわち、（ＲＶＭＦ２≧）ＲＶＭ＞ＲＶＭｆ３の場合の前進側のモータ回転数範囲の場合、Ｓ７０５へ進み、予め設定しておいたマップ４−３（図１６（ｃ）；モータ回転数変化量ΔＲＶＭ−モータ指示トルク補正値ΔＴのマップ）を参照し、モータ回転数変化量ΔＲＶＭに応じてモータ指示トルク補正値ΔＴを決定する。
【０１１４】
本発明の実施の形態４に示すように、回転数範囲内でモータ回転数変化量ΔＲＶＭに応じてモータ指示トルク補正値ΔＴを決定することにより、用意するマップの数が少なくでき制御が簡単になる。尚、３つの回転数範囲のうちの１つを前記発明の実施の形態３に示すようなモータ回転数ＲＶＭのマップとモータ回転数変化量ΔＲＶＭのマップを併用して制御しても良く、あるいは、小さな値の回転数範囲ではモータ指示トルク補正値ΔＴ＝０とする制御にしても良い。
【０１１５】
次に、本発明の実施の形態５について説明する。図１７および図１８は本発明の実施の形態５によるもので、図１７はモータ指示トルク補正値設定のフローチャート、図１８はモータ指示トルク補正値設定に用いるマップの説明図である。尚、本発明の実施の形態５は前記発明の実施の形態１とモータ指示トルク補正値設定の手順が異なるのみで、他の部分は前記発明の実施の形態１と同様である。
【０１１６】
すなわち、本発明の実施の形態５によるモータ指示トルク補正値設定部２６は、モータ回転数設定部２３からモータ回転数ＲＶＭが入力され、モータ回転数変化量演算部２５からモータ回転数変化量ΔＲＶＭが入力されて、図１７に示すモータ指示トルク補正値ΔＴ設定ルーチンに従って、モータ指示トルクＴmpの補正値ΔＴを設定し、自動トルク演算部２７に出力するようになっている。
【０１１７】
上記モータ指示トルク補正値ΔＴ設定ルーチンでは、Ｓ８０１で、モータ回転数ＲＶＭが予め設定しておいたしきい値範囲（モータ回転数による領域範囲；ＲＶＭｇ１≦ＲＶＭ＜ＲＶＭｇ２）であるか判定する。ここで、例えば、ＲＶＭｇ１＝ＲＶＭＦ１＝−５００rpm ，ＲＶＭｇ２＝−４０rpm であって、上記ＲＶＭｇ１≦ＲＶＭ＜ＲＶＭｇ２の回転数範囲（領域）は後進側の回転数範囲に設定されている。
【０１１８】
上記Ｓ８０１で、モータ回転数ＲＶＭがＲＶＭｇ１≦ＲＶＭ＜ＲＶＭｇ２で後進側の回転数範囲の場合にはＳ８０２に進み、予め設定しておいたマップ５−１（図１８（ａ）；モータ回転数変化量ΔＲＶＭ−モータ指示トルク補正値ΔＴのマップ）を参照し、モータ回転数変化量ΔＲＶＭに応じてモータ指示トルク補正値ΔＴを決定する。
【０１１９】
一方、上記Ｓ８０１で、モータ回転数ＲＶＭがＲＶＭｇ１≦ＲＶＭ＜ＲＶＭｇ２の後進側の回転数範囲以外のＲＶＭ≧ＲＶＭｇ２の場合（このルーチンが実行されるモータ回転数ＲＶＭの範囲はＲＶＭＦ１≦ＲＶＭ≦ＲＶＭＦ２の低速走行状態の場合であり、ＲＶＭＦ１＝ＲＶＭｇ１であるため）、Ｓ８０３へ進む。
【０１２０】
上記Ｓ８０３は、モータ回転数ＲＶＭが、上記後進側の回転数範囲と前記発明の実施の形態２で説明したような小さな値の範囲との中間の範囲か否かを判定するもので、モータ回転数ＲＶＭが、ＲＶＭｇ２≦ＲＶＭ≦ＲＶＭｇ３（ＲＶＭｇ３は、例えば、０rpm ）の中間の範囲であればＳ８０４へ進む。
【０１２１】
上記Ｓ８０４は、制御によりモータ回転数がどちらの方向（増加、減少の方向）に変化されていくのかを判定するもので、前回参照したマップが、マップ５−１あるいはマップ５−４（図１８（ｄ）；モータ回転数変化量ΔＲＶＭ−モータ指示トルク補正値ΔＴのマップ）であり、モータ回転数が増加される方向にある場合はＳ８０５に進んで上記マップ５−４を参照し、モータ回転数変化量ΔＲＶＭに応じてモータ指示トルク補正値ΔＴを決定する。
【０１２２】
また、上記Ｓ８０４で前回参照したマップが、マップ５−１あるいはマップ５−４以外の場合（マップ５−５（図１８（ｅ）；モータ回転数変化量ΔＲＶＭ−モータ指示トルク補正値ΔＴのマップ）あるいはマップ５−２（図１８（ｂ）；モータ回転数変化量ΔＲＶＭ−モータ指示トルク補正値ΔＴのマップ）の場合）でモータ回転数が減少される方向にある場合はＳ８０６に進んで上記マップ５−５を参照し、モータ回転数変化量ΔＲＶＭに応じてモータ指示トルク補正値ΔＴを決定する。
【０１２３】
一方、上記Ｓ８０３で、モータ回転数ＲＶＭが、上記後進側の回転数範囲と前記発明の実施の形態２で説明したような小さな値の範囲との中間の範囲ではない（ＲＶＭ＞ＲＶＭｇ３）と判定されるとＳ８０７に進み、モータ回転数ＲＶＭが、上記小さな値の範囲（ＲＶＭｇ３＜ＲＶＭ＜ＲＶＭｇ４；ＲＶＭｇ４は例えば３０rpm ）か否か判定される。
【０１２４】
そして、上記Ｓ８０７でモータ回転数ＲＶＭが、上記小さな値の範囲の場合、Ｓ８０８に進み、上記マップ５−２を参照し、モータ回転数変化量ΔＲＶＭに応じてモータ指示トルク補正値ΔＴを決定する。
【０１２５】
また、上記Ｓ８０７でモータ回転数ＲＶＭが、上記小さな値の範囲ではない（ＲＶＭ≧ＲＶＭｇ４）と判定されるとＳ８０９へ進む。
【０１２６】
上記Ｓ８０９は、モータ回転数ＲＶＭが、上記小さな値の範囲と前進側の回転数範囲との中間の範囲か否かを判定するもので、モータ回転数ＲＶＭが、ＲＶＭｇ４≦ＲＶＭ≦ＲＶＭｇ５（ＲＶＭｇ５は、例えば、７０rpm ）の中間の範囲であればＳ８１０へ進む。
【０１２７】
上記Ｓ８１０は、制御によりモータ回転数がどちらの方向（増加、減少の方向）に変化されていくのかを判定するもので、前回参照したマップが、マップ５−３（図１８（ｃ）；モータ回転数変化量ΔＲＶＭ−モータ指示トルク補正値ΔＴのマップ）あるいはマップ５−６（図１８（ｆ）；モータ回転数変化量ΔＲＶＭ−モータ指示トルク補正値ΔＴのマップ）であり、モータ回転数が減少される方向にある場合はＳ８１１に進んで上記マップ５−６を参照し、モータ回転数変化量ΔＲＶＭに応じてモータ指示トルク補正値ΔＴを決定する。
【０１２８】
また、上記Ｓ８１０で前回参照したマップが、マップ５−３あるいはマップ５−６以外の場合（マップ５−２あるいはマップ５−７（図１８（ｇ）；モータ回転数変化量ΔＲＶＭ−モータ指示トルク補正値ΔＴのマップ）の場合）でモータ回転数が増加される方向にある場合はＳ８１２に進んで上記マップ５−７を参照し、モータ回転数変化量ΔＲＶＭに応じてモータ指示トルク補正値ΔＴを決定する。
【０１２９】
一方、上記Ｓ８０９で、モータ回転数ＲＶＭが、上記小さな値の範囲と前進側の回転数範囲との中間の範囲ではない（（ＲＶＭＦ２≧）ＲＶＭ＞ＲＶＭｇ５の前進側の回転数範囲）と判定されるとＳ８１３に進み、上記マップ５−３を参照し、モータ回転数変化量ΔＲＶＭに応じてモータ指示トルク補正値ΔＴを決定する。
【０１３０】
このように、本発明の実施の形態５では、前記発明の実施の形態４で示した３つのモータ回転数範囲に加え、これら３つの範囲の間に制御ヒステリシスをもたせるようにして、制御の収束性の向上を図っているのである。
【０１３１】
次に、本発明の実施の形態６について説明する。図１９および図２０は本発明の実施の形態６によるもので、図１９はモータ指示トルク補正値設定のフローチャート、図２０はモータ指示トルク補正値設定に用いるマップの説明図である。尚、本発明の実施の形態６は前記発明の実施の形態１とモータ指示トルク補正値設定の手順が異なるのみで、他の部分は前記発明の実施の形態１と同様である。
【０１３２】
すなわち、本発明の実施の形態６によるモータ指示トルク補正値設定部２６は、モータ回転数設定部２３からモータ回転数ＲＶＭが入力され、モータ回転数変化量演算部２５からモータ回転数変化量ΔＲＶＭが入力されて、図１９に示すモータ指示トルク補正値ΔＴ設定ルーチンに従って、モータ指示トルクＴmpの補正値ΔＴを設定し、自動トルク演算部２７に出力するようになっている。
【０１３３】
上記モータ指示トルク補正値ΔＴ設定ルーチンでは、Ｓ９０１で、モータ回転数ＲＶＭが予め設定しておいたしきい値範囲（モータ回転数による領域範囲；ＲＶＭｈ１≦ＲＶＭ＜ＲＶＭｈ２）であるかを判定する。ここで、例えば、ＲＶＭｈ１＝ＲＶＭＦ１＝−５００rpm ，ＲＶＭｈ２＝２０rpm であって、上記ＲＶＭｈ１≦ＲＶＭ＜ＲＶＭｈ２の回転数範囲（領域）は後進側の回転数範囲から前進側の小さな値の回転数範囲に設定されている。
【０１３４】
上記Ｓ９０１で、モータ回転数ＲＶＭがＲＶＭｈ１≦ＲＶＭ＜ＲＶＭｈ２で後進側の回転数範囲から前進側の小さな値の回転数範囲の場合にはＳ９０２に進み、モータ回転数変化量ΔＲＶＭが０か否か判定され、ΔＲＶＭ＝０の場合はＳ９０３へ進み、予め設定しておいたマップ６−４（図２０（ｄ）；モータ回転数ＲＶＭ−モータ指示トルク補正値ΔＴのマップ）を参照し、モータ回転数ＲＶＭに応じてモータ指示トルク補正値ΔＴを決定する一方、上記ステップＳ９０２でΔＲＶＭ≠０の場合はＳ９０４へ進む。
【０１３５】
上記Ｓ９０４では、モータ回転数ＲＶＭとモータ回転数変化量ΔＲＶＭとが共に負であるか否か、すなわち、モータ回転数ＲＶＭが後進側の回転数範囲であり且つモータ回転数ＲＶＭが後進側に増加しているか否か判定され、モータ回転数ＲＶＭとモータ回転数変化量ΔＲＶＭとのうち少なくともどちらか一方が正である場合、Ｓ９０６へ進み、予め設定しておいたマップ６−１（図２０（ａ）；モータ回転数変化量ΔＲＶＭ−モータ指示トルク補正値ΔＴのマップ）を参照し、モータ回転数変化量ΔＲＶＭに応じてモータ指示トルク補正値ΔＴを決定する一方、上記Ｓ９０４で、モータ回転数ＲＶＭとモータ回転数変化量ΔＲＶＭとが共に負である場合はＳ９０５へ進み、上記マップ６−１（図２０（ａ））および予め設定しておいたマップ６−５（図２０（ｅ）；モータ回転数ＲＶＭ−モータ指示トルク補正値ΔＴのマップ）を参照し、モータ回転数ＲＶＭおよびモータ回転数変化量ΔＲＶＭに応じたモータ指示トルク補正値ΔＴを決定する。
【０１３６】
ここで、上記Ｓ９０５でのモータ指示トルク補正値ΔＴの決定方法は、以下の通りである。先ず、上記マップ６−１（図２０（ａ））からモータ回転数変化量ΔＲＶＭに応じたモータ指示トルク補正値（仮にこのときの値をΔＴａとする）を求めるとともに、上記マップ６−５（図２０（ｅ））からモータ回転数ＲＶＭに応じたモータ指示トルク補正値（仮にこのときの値をΔＴｖとする）を求め、ΔＴａ＋ΔＴｖによりこれらを合算したものをモータ指示トルク補正値ΔＴとして決定するようになっている。
【０１３７】
一方、上記Ｓ９０１で、モータ回転数ＲＶＭが、後進側の回転数範囲から前進側の小さな値の範囲ではない（ＲＶＭ＜ＲＶＭｈ２）と判定されるとＳ９０７へ進む。
【０１３８】
上記Ｓ９０７は、モータ回転数ＲＶＭが、上記小さな値（例えば２０rpm ）と前進側の回転数範囲との中間の範囲か否かを判定するもので、モータ回転数ＲＶＭが、ＲＶＭｈ２≦ＲＶＭ≦ＲＶＭｈ３（ＲＶＭｈ３は、例えば、５０rpm ）の中間の範囲であればＳ９０８に進み、モータ指示トルク補正値ΔＴを「０」に決定する（ΔＴ＝０；図２０（ｂ）モータ回転数変化量ΔＲＶＭ−モータ指示トルク補正値ΔＴのマップ）。
【０１３９】
一方、上記Ｓ９０７でＲＶＭｈ２≦ＲＶＭ≦ＲＶＭｈ３の範囲以外、すなわち、モータ回転数ＲＶＭが前進側のモータ回転数範囲でＲＶＭ＜ＲＶＭｈ３の場合、Ｓ９０９へ進み、モータ回転数変化量ΔＲＶＭが０であるか否か判定され、ΔＲＶＭ＝０の場合はＳ９１３へ進み、上記マップ６−４（図２０（ｄ））を参照し、モータ回転数ＲＶＭに応じたモータ指示トルク補正値ΔＴを決定する一方、上記ステップＳ９０９でΔＲＶＭ≠０の場合はＳ９１０へ進む。
【０１４０】
上記Ｓ９１０では、モータ回転数ＲＶＭとモータ回転数変化量ΔＲＶＭとが共に正であるか否か、すなわち、モータ回転数ＲＶＭが前進側の回転数範囲であり且つモータ回転数ＲＶＭが前進側に増加しているか否か判定され、モータ回転数ＲＶＭとモータ回転数変化量ΔＲＶＭとのうち少なくともどちらか一方が負である場合、Ｓ９１２へ進み、予め設定しておいたマップ６−３（図２０（ｃ）；モータ回転数変化量ΔＲＶＭ−モータ指示トルク補正値ΔＴのマップ）を参照し、モータ回転数変化量ΔＲＶＭに応じてモータ指示トルク補正値ΔＴを決定する一方、上記Ｓ９１０で、モータ回転数ＲＶＭとモータ回転数変化量ΔＲＶＭとが共に正である場合はＳ９１１へ進み、上記マップ６−３（図２０（ｃ））および上記マップ６−５（図２０（ｅ））を参照し、モータ回転数ＲＶＭおよびモータ回転数変化量ΔＲＶＭに応じてモータ指示トルク補正値ΔＴを決定する。
【０１４１】
ここで、上記Ｓ９１１でのモータ指示トルク補正値ΔＴの決定は、前記Ｓ９０５に示す手順と略同様に行う。すなわち、上記マップ６−３（図２０（ａ））からモータ回転数変化量ΔＲＶＭに応じたモータ指示トルク補正値（仮にこのときの値をΔＴａとする）を求めるとともに、上記マップ６−５（図２０（ｅ））からモータ回転数ＲＶＭに応じたモータ指示トルク補正値（仮にこのときの値をΔＴｖとする）を求め、ΔＴａ＋ΔＴｖによりこれらを合算したものをモータ指示トルク補正値ΔＴとして決定する。
【０１４２】
このように、本発明の実施の形態６では、予め設定したモータ回転数範囲内で、モータの回転方向に順方向にモータ回転数が増加している場合、モータ回転数ＲＶＭに応じたモータ指示トルク補正値ΔＴｖとモータ回転数変化量ΔＲＭＶに応じたモータ指示トルク補正値ΔＴａとを求め、これらを合算したものをモータ指示トルク補正値ΔＴとして決定するため、一度のサイクルで、モータ回転数ＲＶＭとモータ回転数変化量ΔＲＶＭとに対するトルク補正を同時に行うことができ、車両のずり落ち距離および駆け上り距離をより小さく抑えることができる。
【０１４３】
尚、上記各発明の実施の形態では、マップを利用してモータ指示トルク補正値を決定するようにしているが、例えば、予め設定しておいた関数式等のマップ以外の手法でモータ指示トルク補正値を決定するようにしてもよい。
【０１４４】
【発明の効果】
以上説明したように本発明によれば、モータ回転数に対応したモータトルクの増減のみならず、モータ回転数の変化量を検出し、このモータ回転数変化量に対応した、すなわち車両に働く力に対応した、モータトルクの増減を適切に行い、勾配のある道路などでの逆進防止、スムースな発進、微速走行等を容易に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態１による車両コントローラの機能ブロック図
【図２】本発明の実施の形態１によるモータ制御系の概略構成を示す説明図
【図３】本発明の実施の形態１による指示トルク設定のフローチャート
【図４】本発明の実施の形態１による指示トルク設定のフローチャート
【図５】本発明の実施の形態１によるモータ回転数設定の一例を示すフローチャート
【図６】本発明の実施の形態１によるモータ回転数設定のさらに他の一例を示すフローチャート
【図７】本発明の実施の形態１によるモータ指示トルク補正値設定のフローチャート
【図８】本発明の実施の形態１によるモータ指示トルク補正値設定に用いるマップの説明図
【図９】本発明の実施の形態１による勾配路における車両の登坂抵抗を示す説明図
【図１０】本発明の実施の形態１による数個のデータの平均値をモータ回転数ＲＶＭとして設定する制御の効果の説明図
【図１１】本発明の実施の形態１による各制御タイミングを説明するタイムチャート
【図１２】本発明の実施の形態２によるモータ指示トルク補正値設定のフローチャート
【図１３】本発明の実施の形態３によるモータ指示トルク補正値設定のフローチャート
【図１４】本発明の実施の形態３によるモータ指示トルク補正値設定に用いるマップの説明図
【図１５】本発明の実施の形態４によるモータ指示トルク補正値設定のフローチャート
【図１６】本発明の実施の形態４によるモータ指示トルク補正値設定に用いるマップの説明図
【図１７】本発明の実施の形態５によるモータ指示トルク補正値設定のフローチャート
【図１８】本発明の実施の形態５によるモータ指示トルク補正値設定に用いるマップの説明図
【図１９】本発明の実施の形態６によるモータ指示トルク補正値設定のフローチャート
【図２０】本発明の実施の形態６によるモータ指示トルク補正値設定に用いるマップの説明図
【符号の説明】
１ 電気自動車
２ 走行用モータ
６ メインバッテリ
７ モータ駆動回路
８ モータコントローラ（駆動制御部）
１１ アクセルペダルスイッチ（アクセルトルク演算手段）
１２ アクセルセンサ（アクセルトルク演算手段）
１３ シフトスイッチ（希望進行方向検出手段）
１４ モータ回転数センサ（モータ回転数検出手段）
１５ ブレーキペダルスイッチ
１６ アクセルペダル
１７ シフトレバー
１８ ブレーキペダル（ブレーキ判定手段）
２０ 車両コントローラ
２１ シフト位置検出部（希望進行方向検出手段）
２２ アクセルトルク演算部（アクセルトルク演算手段）
２３ モータ回転数設定部（モータ回転数検出手段）
２４ 高速走行判定部（高速走行判定手段）
２５ モータ回転数変化量演算部（モータ回転数変化量演算手段）
２６ モータ指示トルク補正値設定部（自動トルク設定手段）
２７ 自動トルク演算部（自動トルク設定手段）
２８ 指示トルク設定部（指示トルク設定手段）
２９ 指示トルク信号出力部（指示トルク信号出力手段）
Claims (4)
- 走行用モータの駆動制御部に対して指示トルク信号を設定出力し、駆動制御する電気自動車の制御装置において、
上記走行用モータの回転方向と回転数を検出するモータ回転数検出手段と、
運転者の希望進行方向を検出する希望進行方向検出手段と、
ブレーキ状態か否かを判定するブレーキ判定手段と、
アクセルペダルストロークからアクセルトルクを演算するアクセルトルク演算手段と、
車両が高速走行か低速走行かを上記モータ回転数より判定する高速走行判定手段と、
上記高速走行判定手段によって、車両の走行状態が低速走行であると判定された場合、上記モータ回転数の変化量を演算するモータ回転数変化量演算手段と、
上記モータ回転数による領域を複数設定し、これら各領域毎に少なくとも上記モータ回転数変化量に応じて現在の指示トルクを補正して車両を静止させる自動トルクを設定する自動トルク設定手段と、
車両が非ブレーキ状態の低速走行であって上記運転者の希望進行方向に対しての上記自動トルクと上記アクセルトルクとのうち、大きい方を指示トルクとして設定する指示トルク設定手段と、
上記設定した指示トルクを指示トルク信号として上記駆動制御部に出力する指示トルク信号出力手段とを備えたことを特徴とする電気自動車の制御装置。 - 上記自動トルク設定手段は、上記複数設定するモータ回転数による領域の少なくとも一つに、上記モータ回転数変化量がない場合は上記モータ回転数に応じて現在の指示トルクを補正する一方、上記モータ回転数変化量がある場合はこのモータ回転数変化量に応じて現在の指示トルクを補正して車両を静止させる上記自動トルクを設定する領域を有することを特徴とする請求項１記載の電気自動車の制御装置。
- 上記自動トルク設定手段は、上記複数設定するモータ回転数による領域の少なくとも一つに、上記モータ回転数変化量がない場合は上記モータ回転数に応じて現在の指示トルクを補正する一方、上記モータ回転数変化量がある場合であってこのモータ回転数変化量が現在のモータ回転数を零に収束させるものである場合はこのモータ回転数変化量に応じて現在の指示トルクを補正し、また、上記モータ回転数変化量がある場合であってこのモータ回転数変化量が現在のモータ回転数をモータの回転順方向に発散させるものである場合はこのモータ回転数変化量と上記モータ回転数とに応じて現在の指示トルクを補正して車両を静止させる上記自動トルクを設定する領域を有することを特徴とする請求項１記載の電気自動車の制御装置。
- 上記自動トルク設定手段は、上記複数設定するモータ回転数による領域の少なくとも一つに現在の指示トルクをそのまま上記自動トルクとして設定する領域を有することを特徴とする請求項１，請求項２又は請求項３記載の電気自動車の制御装置。
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