JPH10322807A - 電気自動車の制御装置 - Google Patents

電気自動車の制御装置

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JPH10322807A
JPH10322807A JP9131419A JP13141997A JPH10322807A JP H10322807 A JPH10322807 A JP H10322807A JP 9131419 A JP9131419 A JP 9131419A JP 13141997 A JP13141997 A JP 13141997A JP H10322807 A JPH10322807 A JP H10322807A
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Abstract

(57)【要約】 【課題】 車両に働く力及び車両の挙動に対応したトル
クの増減を適切に行い、勾配のある道路等での逆進防
止、スムースな発進、微速走行等を容易に行う。 【解決手段】 モータ指示トルク補正値設定部２６で、
ΔＲＶＭ（モータ回転数変化量）＝０のときはＲＶＭ
（モータ回転数）に応じたΔＴ（モータ指示トルク補正
値）を決定し、ΔＲＶＭ≠０のときはΔＲＶＭに応じた
ΔＴを決定する。自動トルク演算部２７で、ΔＴを基
に、車両を静止させる自動トルクを演算する。指示トル
ク設定部２８で、自動トルク，アクセル踏み込み量に応
じたアクセルトルク，予め設定した微少トルクを比較
し、運転者の運転者の希望進行方向に対し最も大きいト
ルク値を走行用モータ２を駆動制御する指示トルクとし
て設定する。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する分野】本発明は、特に登坂路で発進から
微速走行する際の運転者の負担を軽減する電気自動車の
制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】一般に、電気自動車の駆動伝達装置に
は、モータの平坦なトルク特性を生かしてモータの駆動
力を減速機を介して直接駆動輪に伝達する形式のもの
や、ガソリンエンジン車と同様な運転操作にするため、
クラッチ及びマニュアル変速機を搭載した形式のものが
ある。
【０００３】このような電気自動車は、トルクコンバー
タ付自動変速機を搭載した電気自動車に比べ、構造が簡
単でしかも安価に製造することができる反面、発進から
微速走行におけるモータ出力トルクが小さい状態におい
ては、微妙なアクセル操作が要求される。特に勾配のあ
る道路での発進時には、アクセルペダルの踏み込み不足
によるずり落ちや、その反動による急発進のおそれがあ
り、これらに対処するためにはより微妙なアクセル操作
が要求されるため、運転者の負担が増す原因となってい
た。
【０００４】このため、従来から発進・微速走行を円滑
に行うための電気自動車の制御装置について種々の提案
がなされており、例えば特開平７−７５２１６号公報に
は、シフトレバーの設定位置と回転数センサ等からモー
タが逆回転しているか否かを所定周期毎に検出し、モー
タの逆回転が検出されたときは、上記所定周期に応じて
一定量のモータ電流を増加させることにより登坂路での
逆進阻止制御を行う技術が示されている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら上記従来
技術のように、モータの回転方向の正逆の検出だけで
は、実際に車両に働いている力の方向が判断できず、そ
のため、車両に働く力を考慮した適切なモータトルクの
制御は困難である。
【０００６】また、上記技術は予め設定された一定量の
モータ電流を所定周期毎に増加させる制御であるため、
設定された増加電流値が大きすぎると最適なモータトル
クを超えてしまう虞があり、一方で、設定された増加電
流値が小さすぎると最適なモータトルクに合わせるまで
に時間を要する。さらに、制御周期を小さくし、小さな
増加電流でモータトルクの最適化を図ると、車両の挙動
の遅れを無視した制御になってしまう虞がある。
【０００７】本発明は上記事情に鑑みてなされたもの
で、車両に働く力及び挙動に対応したモータトルクの増
減を適切に行い、勾配のある道路などでの逆進防止、ス
ムースな発進、微速走行等を確実、かつ容易に行うこと
のできる電気自動車の制御装置を提供することを目的と
する。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
請求項１記載の本発明による電気自動車の制御装置は、
走行用モータの駆動制御部に対して指示トルク信号を設
定出力し、駆動制御する電気自動車の制御装置におい
て、上記走行用モータの回転方向と回転数を検出するモ
ータ回転数検出手段と、運転者の希望進行方向を検出す
る希望進行方向検出手段と、ブレーキ状態か否か判定す
るブレーキ判定手段と、アクセルペダルストロークから
アクセルトルクを演算するアクセルトルク演算手段と、
車両が高速走行か低速走行かを上記モータ回転数より判
定する高速走行判定手段と、上記モータ回転数の変化量
を演算するモータ回転数変化量演算手段と、上記モータ
回転数と上記モータ回転数変化量と上記走行用モータに
対して出力している現在の指示トルクに基づき車両を静
止させる自動トルクを設定する自動トルク設定手段と、
上記アクセルトルクを指示トルクとして設定自在に形成
するとともに、車両が非ブレーキ状態の低速走行であっ
て上記運転者の希望進行方向に対しての上記自動トルク
が最も大きいトルク値の場合に、この自動トルクを指示
トルクとして設定する指示トルク設定手段と、上記設定
した指示トルクを指示トルク信号として上記駆動制御部
に出力する指示トルク信号出力手段とを備えたものであ
る。
【０００９】また、請求項２記載の本発明による電気自
動車の制御装置は、請求項１記載の電気自動車の制御装
置において、上記自動トルク設定手段は、上記モータ回
転数変化量がない場合は上記モータ回転数に応じて現在
の指示トルクを補正する一方、上記モータ回転数変化量
がある場合はこのモータ回転数変化量に応じて現在の指
示トルクを補正して車両を静止させる上記自動トルクを
設定するものである。
【００１０】さらに、請求項３記載の本発明による電気
自動車の制御装置は、請求項１記載の電気自動車の制御
装置において、上記自動トルク設定手段は、モータ回転
数による領域を複数設定し、これら各領域毎に少なくと
も上記モータ回転数変化量に応じて現在の指示トルクを
補正して車両を静止させる上記自動トルクを設定するも
のである。
【００１１】また、請求項４記載の本発明による電気自
動車の制御装置は、請求項３記載の電気自動車の制御装
置において、上記自動トルク設定手段は、上記複数設定
するモータ回転数による領域の少なくとも一つに上記モ
ータ回転数変化量がない場合は上記モータ回転数に応じ
て現在の指示トルクを補正する一方、上記モータ回転数
変化量がある場合はこのモータ回転数変化量に応じて現
在の指示トルクを補正して車両を静止させる上記自動ト
ルクを設定する領域を有するものである。
【００１２】さらに、請求項５記載の本発明による電気
自動車の制御装置は、請求項３記載の電気自動車の制御
装置において、上記自動トルク設定手段は、上記複数設
定するモータ回転数による領域の少なくとも一つに上記
モータ回転数変化量がない場合は上記モータ回転数に応
じて現在の指示トルクを補正する一方、上記モータ回転
数変化量がある場合であってこのモータ回転数変化量が
現在のモータ回転数を零に収束させるものである場合は
このモータ回転数変化量に応じて現在の指示トルクを補
正し、また、上記モータ回転数変化量がある場合であっ
てこのモータ回転数変化量が現在のモータ回転数をモー
タの回転順方向に発散させるものである場合はこのモー
タ回転数変化量と上記モータ回転数とに応じて現在の指
示トルクを補正して車両を静止させる上記自動トルクを
設定する領域を有するものである。
【００１３】さらに、請求項６記載の本発明による電気
自動車の制御装置は、請求項３，請求項４又は請求項５
記載の電気自動車の制御装置において、上記自動トルク
設定手段は、上記複数設定するモータ回転数による領域
の少なくとも一つに現在の指示トルクをそのまま上記自
動トルクとして設定する領域を有するものである。
【００１４】また、請求項７記載の本発明による電気自
動車の制御装置は、請求項１，２，３，４，５，６のい
ずれか一に記載の電気自動車の制御装置において、上記
指示トルク設定手段は、車両が平地で微速走行する微小
トルクを予め有し、車両が非ブレーキ状態の低速走行の
際に上記アクセルトルクと上記自動トルクと上記微小ト
ルクとを比較して上記運転者の希望進行方向に対しての
トルク値が最も大きいトルクを指示トルクとして設定す
るものである。
【００１５】さらに、請求項８記載の本発明による電気
自動車の制御装置は、請求項１，２，３，４，５，６，
７のいずれか一に記載の電気自動車の制御装置におい
て、上記モータ回転数検出手段は、一定周期毎に入力す
る複数のモータ回転数を示す信号を平均処理して検出す
るものである。
【００１６】また、請求項９記載の本発明による電気自
動車の制御装置は、請求項１，２，３，４，５，６，
７，８のいずれか一に記載の電気自動車の制御装置にお
いて、上記指示トルク信号出力手段が上記指示トルクを
上記駆動制御部に出力してからこの指示トルクで車両が
安定して走行するまでの時間を予め遅延時間として設定
し、少なくともこの遅延時間後のパラメータで次回の指
示トルクの設定出力を行うものである。
【００１７】上記請求項１記載の電気自動車の制御装置
は、モータ回転数検出手段で走行用モータの回転方向と
回転数を検出し、希望進行方向検出手段で運転者の希望
進行方向を検出し、ブレーキ判定手段でブレーキ状態か
否か判定し、また、アクセルトルク演算手段でアクセル
ペダルストロークから入力アクセルトルクを演算する。
さらに、高速走行判定手段で車両が高速走行か低速走行
かを上記モータ回転数より判定し、モータ回転数変化量
演算手段で上記モータ回転数の変化量を演算して、自動
トルク設定手段で上記モータ回転数と上記モータ回転数
変化量と上記走行用モータに対して出力している現在の
指示トルクに基づき車両を静止させる自動トルクを設定
する。指示トルク設定手段は、通常、上記アクセルトル
クを指示トルクとして設定するが、車両が非ブレーキ状
態の低速走行であって上記運転者の希望進行方向に対し
ての上記自動トルクが最も大きいトルク値の場合に、こ
の自動トルクを指示トルクとして設定する。上記指示ト
ルク設定手段で設定される指示トルクは、指示トルク信
号出力手段により指示トルク信号として走行用モータの
駆動制御部に対して設定出力される。
【００１８】上記請求項２記載の電気自動車の制御装置
は、請求項１記載の電気自動車の制御装置において、上
記モータ回転数変化量がない場合は上記モータ回転数に
応じて現在の指示トルクを補正する一方、上記モータ回
転数変化量がある場合はこのモータ回転数変化量に応じ
て現在の指示トルクを補正して車両を静止させる上記自
動トルクを設定する。
【００１９】上記請求項３記載の電気自動車の制御装置
は、請求項１記載の電気自動車の制御装置において、上
記自動トルク設定手段は、モータ回転数による領域を複
数設定し、これら各領域毎に少なくとも上記モータ回転
数変化量に応じて現在の指示トルクを補正して車両を静
止させる上記自動トルクを設定する。このため、各モー
タ回転数領域毎に適した特性の効果が得られる。
【００２０】上記請求項４記載の電気自動車の制御装置
は、請求項３記載の電気自動車の制御装置において、上
記自動トルク設定手段の、複数設定するモータ回転数に
よる領域の少なくとも一つは、上記モータ回転数変化量
がない場合は上記モータ回転数に応じて現在の指示トル
クを補正する一方、上記モータ回転数変化量がある場合
はこのモータ回転数変化量に応じて現在の指示トルクを
補正して車両を静止させる上記自動トルクを設定する。
【００２１】上記請求項５記載の本発明による電気自動
車の制御装置は、請求項３記載の電気自動車の制御装置
において、上記自動トルク設定手段は、上記複数設定す
るモータ回転数による領域の少なくとも一つに上記モー
タ回転数変化量がない場合は上記モータ回転数に応じて
現在の指示トルクを補正する一方、上記モータ回転数変
化量がある場合であってこのモータ回転数変化量が現在
のモータ回転数を零に収束させるものである場合はこの
モータ回転数変化量に応じて現在の指示トルクを補正
し、また、上記モータ回転数変化量がある場合であって
このモータ回転数変化量が現在のモータ回転数をモータ
の回転順方向に発散させるものである場合はこのモータ
回転数変化量と上記モータ回転数とに応じて現在の指示
トルクを補正して車両を静止させる上記自動トルクを設
定する。
【００２２】上記請求項６記載の電気自動車の制御装置
は、請求項３，請求項４又は請求項５記載の電気自動車
の制御装置において、上記自動トルク設定手段の、複数
設定するモータ回転数による領域の少なくとも一つ、例
えば、モータ回転数が小さい場合などの領域は、現在の
指示トルクをそのまま上記自動トルクとして設定する。
【００２３】上記請求項７記載の電気自動車の制御装置
は、請求項１，２，３，４，５，６のいずれか一に記載
の電気自動車の制御装置において、上記指示トルク設定
手段は、車両が平地で微速走行する微小トルクを予め有
し、車両が非ブレーキ状態の低速走行の際に上記アクセ
ルトルクと上記自動トルクと上記微小トルクとを比較し
て上記運転者の希望進行方向に対してのトルク値が最も
大きいトルクを指示トルクとして設定する。このように
上記指示トルク設定手段に微小トルクを設定しておくこ
とによって、トルクコンバータ付自動変速機を搭載した
車両と略同様の運転感覚の車両を実現できる。
【００２４】上記請求項８記載の電気自動車の制御装置
は、請求項１，２，３，４，５，６，７のいずれか一に
記載の電気自動車の制御装置において、上記モータ回転
数検出手段は、一定周期毎に入力する複数のモータ回転
数を示す信号を平均処理して検出する。このため、モー
タ回転数の検出値の精度が高められ、低速時であっても
正確な制御が可能である。
【００２５】上記請求項９記載の電気自動車の制御装置
は、請求項１，２，３，４，５，６，７，８のいずれか
一に記載の電気自動車の制御装置において、上記指示ト
ルク信号出力手段が上記指示トルクを上記駆動制御部に
出力してからこの指示トルクで車両が安定して走行する
までの時間を予め遅延時間として設定し、少なくともこ
の遅延時間後のパラメータで次回の指示トルクの設定出
力を行うため、制御が車両の挙動を十分に反映したもの
になる。
【００２６】
【発明の実施の形態】以下、図面に基づいて本発明の実
施の形態を説明する。図１〜図１１は本発明の実施の形
態１を示し、図１は車両コントローラの機能ブロック
図、図２はモータ制御系の概略構成を示す説明図、図３
は指示トルク設定のフローチャート、図４は指示トルク
設定のフローチャート、図５はモータ回転数設定の一例
を示すフローチャート、図６はモータ回転数設定のさら
に他の一例を示すフローチャート、図７はモータ指示ト
ルク補正値設定のフローチャート、図８はモータ指示ト
ルク補正値設定に用いるマップの説明図、図９は勾配路
における車両の登坂抵抗を示す説明図、図１０は数個の
データの平均値をモータ回転数ＲＶＭとして設定する制
御の効果の説明図、図１１は各制御タイミングを説明す
るタイムチャートである。
【００２７】図２において、符号１は電気自動車を示
し、この電気自動車１には交流誘導電動機が走行用モー
タ２の一例として搭載されている。このモータ２には、
減速機及びデファレンシャルギヤからなるトランスアク
スル３が連設され、このトランスアクスル３からの駆動
力が、左右の前輪軸４を介して両前輪５に伝達されるよ
うになっている。
【００２８】また、上記モータ２には、走行駆動用の主
電源であるメインバッテリ６からの直流電圧を所定の電
圧の高周波に変換するインバータ等からなるモータ駆動
回路７が接続され、このモータ駆動回路７に、モータの
周波数、電圧、電流（すべり）を制御する駆動制御部と
してのモータコントローラ８が接続され、さらに、この
モータコントローラ８に、指示トルク信号を出力する車
両コントローラ２０が接続されている。
【００２９】上記モータコントローラ８は、例えば、上
記車両コントローラ２０からの指示トルク信号からモー
タの周波数、電圧、電流（すべり）を制御するためのＰ
ＷＭ（パルス幅変調）信号を出力するＰＷＭコントロー
ラ等から構成され、上記車両コントローラ２０は、ＣＰ
Ｕ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏインターフェース等がバス
を介して接続されたマイクロコンピュータ等から構成さ
れている（以上図示せず）。そして、上記Ｉ／Ｏインタ
ーフェースを介して、アクセルペダルスイッチ１１、ア
クセルセンサ１２、シフトスイッチ１３、モータ回転数
センサ１４、ブレーキペダルスイッチ１５等のスイッチ
・センサ類、及び上記モータコントローラ８が上記車両
コントローラ２０に接続されており、上記車両コントロ
ーラ２０は各スイッチ・センサ類からの信号を処理し、
上記走行用モータ２に対する指示トルクを設定して上記
モータコントローラ８に出力するようになっている。
【００３０】上記アクセルペダルスイッチ１１及びアク
セルセンサ１２は、電気自動車１の運転席の床面に設け
たアクセルペダル１６に連接されており、このアクセル
ペダル１６の踏み始めの微小ストロークで上記アクセル
ペダルスイッチ１１がＯＮし、また、上記アクセルペダ
ル１６の踏み込み量（アクセルペダルストローク）に略
比例したアクセル信号がアクセルセンサ１２から出力さ
れるようになっている。
【００３１】また、上記シフトスイッチ１３は、シフト
レバー１７の基部に連接されてシフト位置を検出するス
イッチで、上記シフトレバー１７がニュートラルレンジ
（Ｎレンジ）、ドライブレンジ（Ｄレンジ）、リバース
レンジ（Ｒレンジ）等の走行レンジの位置にシフトされ
たときに、そのシフト位置を検出するようになってい
る。
【００３２】上記モータ回転数センサ１４は、上記走行
用モータ２に所定の間隔で取り付けられ、互いに位相の
異なるパルス信号を発生するセンサであり、上記車両コ
ントローラ２０では異なる２相のパルス信号を比較する
ことにより上記走行用モータ２の回転数と回転方向とを
検出するようになっている。
【００３３】また、上記ブレーキペダルスイッチ１５
は、運転席の床面に設けたブレーキペダル１８を取り付
けたブラケットに共に設けられ、このブレーキペダル１
８の踏み込みによりブレーキ状態でＯＮされるようにな
っており、ブレーキ判定手段を形成している。
【００３４】上記車両コントローラ２０は、図１に示す
ように、シフト位置検出部２１，アクセルトルク演算部
２２，モータ回転数設定部２３，高速走行判定部２４，
モータ回転数変化量演算部２５，モータ指示トルク補正
値設定部２６，自動トルク演算部２７，指示トルク設定
部２８，指示トルク信号出力部２９等から主に構成され
ている。
【００３５】上記シフト位置検出部２１は、上記ブレー
キペダルスイッチ１５からの信号が入力されるととも
に、上記シフトスイッチ１３からの信号が入力され、車
両のシフト位置を検出し、運転者がブレーキペダル１８
を踏まない状態での車両のシフト位置（Ｄ，Ｒ，Ｎレン
ジ等）を運転者が希望する進行方向（前進、後進、停止
等）として上記モータ回転数設定部２３及び上記指示ト
ルク設定部２８に出力するようになっており、上記シフ
トスイッチ１３とともに希望進行方向検出手段として形
成されている。
【００３６】ここで、運転者がブレーキペダル１８を踏
む状態は、車両を停止させようとしている状態か、減速
させようとしている状態で、発進する状態ではない。こ
のため、運転者がブレーキペダル１８を踏まない状態で
の車両のシフト位置がＤレンジの場合は前方向に発進あ
るいは走行する状態、運転者がブレーキペダル１８を踏
まない状態での車両のシフト位置がＲレンジの場合は後
方向に発進あるいは走行する状態、運転者がブレーキペ
ダル１８を踏まない状態での車両のシフト位置がＮレン
ジ等の場合は停止の状態と判定できるようになってい
る。
【００３７】上記アクセルトルク演算部２２は、上記ア
クセルペダルスイッチ１１及び上記アクセルセンサ１２
からの信号が入力され、上記アクセルペダルスイッチ１
１がＯＮし、また、上記アクセルセンサ１２から上記ア
クセルペダル１６の踏み込み量（アクセルペダルストロ
ーク）に略比例したアクセル信号が入力されると、例え
ば、このアクセルトルク演算部２２に予め格納しておい
たマップを参照してアクセルトルクＴacc を演算し、上
記指示トルク設定部２８に出力するようになっており、
上記アクセルペダルスイッチ１１及び上記アクセルセン
サ１２とともにアクセルトルク演算手段を構成してい
る。
【００３８】上記モータ回転数設定部２３は、上記モー
タ回転数センサ１４とともにモータ回転数検出手段を構
成するもので、上記モータ回転数センサ１４からの信号
が入力され、上記走行用モータ２の回転数と回転方向
（モータ回転数ＲＶＭ）とを検出するようになってお
り、上記シフト位置検出部２１から運転者がブレーキペ
ダル１８を踏まない状態での車両のシフト位置がＤレン
ジの場合、あるいは、運転者がブレーキペダル１８を踏
まない状態での車両のシフト位置がＲレンジの場合の信
号で、上記モータ回転数ＲＶＭを上記高速走行判定部２
４，モータ回転数変化量演算部２５および上記モータ指
示トルク補正値設定部２６に出力するようになってい
る。
【００３９】ここで、上記モータ回転数設定部２３は、
上記モータ回転数センサ１４からの信号を、そのまま変
換処理してモータ回転数ＲＶＭとして検出しても良い
が、図５のフローチャートに示す如く、数個のデータの
平均値をモータ回転数ＲＶＭとして設定する方が好まし
い。
【００４０】まず、図５に示すフローチャートでは、ス
テップ（以下「Ｓ」と略称）２０１で上記モータ回転数
センサ１４からの信号からモータ回転数と回転方向を読
み込み、Ｓ２０２に進み、読み込んだデータ数が予め設
定しておいた数ｎ未満であるならば再びＳ２０１に戻
り、読み込んだデータ数が予め設定しておいた数ｎに達
したならばＳ２０３に進み、全てのデータの平均値を算
出してモータ回転数ＲＶＭとして設定し、 （ＲＶＭ(1) ＋…＋ＲＶＭ(n) ）／ｎ＝ＲＶＭ …（１） ルーチンを抜ける。
【００４１】すなわち、モータの制御は低回転域が一般
に不安定であり、またモータ回転数センサも低回転域で
はデータの信頼性が悪くなりやすい。このようにデータ
のばらつきがあると、算出されるトルク値が必要以上あ
るいは必要以下である可能性があり、このため、車両の
収束性安定性が悪く、車両の動きが激しくなってしま
う。そこで、平均値処理したモータ回転数ＲＶＭを利用
することにより、モータ回転数データのばらつきを補正
し、誤データの影響を小さくして精度の良い制御を行
い、制御の安定性を向上させることができる。また、セ
ンサに必要以上に高価なものを用いる必要がなく低コス
トで構成することができる。図１０に数個のデータの平
均値をモータ回転数ＲＶＭとして設定する制御の効果を
示す。図１０（ａ）は平均値処理しない値をモータ回転
数とした場合を示し、特に１５０rpm以下の低回転域で
モータ回転数が大きく変動して不安定になってしまう。
これに対し図１０（ｂ）は平均値処理した値をモータ回
転数とした場合を示し、低回転域であってもモータ回転
数は安定した値が得られ、良好な結果になっている。
【００４２】また、上記モータ回転数設定部２３は、図
６のフローチャートに示す如く、数個のデータのうち前
後のデータとの関係から誤りと考えられるデータは無視
して平均値を求め、このデータをモータ回転数ＲＶＭと
して設定する方がさらに好ましい。
【００４３】まず、図６に示すフローチャートでは、Ｓ
３０１で上記モータ回転数センサ１４からの信号からモ
ータ回転数と回転方向を読み込み、Ｓ３０２に進み、読
み込んだデータ数が予め設定しておいた数ｎ未満である
ならば再びＳ３０１に戻り、読み込んだデータ数が予め
設定しておいた数ｎに達したならばＳ３０３に進む。
【００４４】上記Ｓ３０３では、上記ｎ個のデータのう
ち、前後のデータとの関係から誤りと考えられるデータ
（ｍ個）を無視する。これは、例えば、上記ｎ個のデー
タのうち、最大値と最小値を無視する処理（この場合、
ｍ＝２）等である。
【００４５】その後、Ｓ３０４に進み、残ったデータの
平均値を算出してモータ回転数ＲＶＭとし、 （ＲＶＭ(1) ＋…＋ＲＶＭ(n-m) ）／（ｎ−ｍ）＝ＲＶＭ …（２） ルーチンを抜ける。
【００４６】このように、誤差を多く含むと推測される
データを無視して平均値を求め、モータ回転数ＲＶＭと
して設定するようにすれば、さらに精度の良い制御を行
うことが可能になり、制御の安定性を向上させることが
できる。
【００４７】上記高速走行判定部２４は、上記モータ回
転数設定部２３からモータ回転数ＲＶＭデータが入力さ
れ、このモータ回転数ＲＶＭを基に車両が高速走行か低
速走行かを予め設定しておいたしきい値の範囲で判定し
て上記モータ回転数変化量演算部２５および上記指示ト
ルク設定部２８に出力する高速走行判定手段として構成
されている。
【００４８】上記高速走行と低速走行のしきい値の範囲
は、例えば、車速が約±１０km/hに相当するときのモー
タ回転数ＲＶＭの範囲（ＲＶＭＦ１＝−５００rpm から
ＲＶＭＦ２＝＋５００rpm までの範囲）に設定されてお
り、モータ回転数ＲＶＭが上記しきい値の範囲以内の場
合は低速走行、モータ回転数ＲＶＭが上記しきい値の範
囲より大きい場合は高速走行と判定する。尚、図１中の
破線で示すように、運転者の希望進行方向が前方の場合
と後方の場合とで上記しきい値の範囲は異なったものに
設定することもできる。運転者の希望進行方向が後方の
場合、判定するしきい値の範囲は、ＲＶＭＲ１からＲＶ
ＭＲ２までの範囲（ＲＶＭＲ１＜ＲＶＭＲ２）とする。
【００４９】上記モータ回転数変化量演算部２５は、上
記モータ回転数設定部２３からモータ回転数ＲＶＭが入
力され、上記高速走行判定部２４から車両が低速走行状
態の信号が入力されて、上記モータ回転数ＲＶＭを基に
モータ回転数ＲＶＭの時間変化分の変化量（モータ回転
数変化量ΔＲＶＭ）が演算されるモータ回転数変化量演
算手段として形成されている。このモータ回転数変化量
ΔＲＶＭは、上記モータ指示トルク補正値設定部２６に
出力されるようになっている。
【００５０】上記モータ指示トルク補正値設定部２６
は、上記モータ回転数設定部２３からモータ回転数ＲＶ
Ｍが入力され、上記モータ回転数変化量演算部２５から
モータ回転数変化量ΔＲＶＭが入力されて、後述するモ
ータ指示トルク補正値ΔＴ設定ルーチンに従って、モー
タ指示トルクＴmpの補正値ΔＴを設定し、上記自動トル
ク演算部２７に出力するようになっている。
【００５１】上記モータ指示トルク補正値ΔＴ設定ルー
チンは、図７に示すように、Ｓ４０１でモータ回転数変
化量ΔＲＶＭが０か否か判定され、ΔＲＶＭ≠０の場合
はＳ４０２に進み、予め設定しておいたマップ１−１
（図８（ａ））を参照し、モータ回転数変化量ΔＲＶＭ
に応じてモータ指示トルク補正値ΔＴを決定する一方、
上記Ｓ４０１でΔＲＶＭ＝０の場合はＳ４０３に進み、
予め設定しておいたマップ１−２（図８（ｂ））を参照
し、モータ回転数ＲＶＭに応じてモータ指示トルク補正
値ΔＴを決定するものである。
【００５２】ここで、車両に前後力が働いているときの
トルク補正制御について、図８、図９を基に具体例を説
明する。 電気自動車１の重量；Ｗ＝１８００kgf ，質量；ｍ＝Ｗ
／ｇ＝１８００／９．８kg，最大駆動力＝６００kgf
（フルトルク；Ｔ＝２４kgf-m ）とし、図８（ａ），
（ｂ）中のＮ1 ，Ｎ2 ，ΔＴ1 ，ΔＴ2 の値を、それぞ
れ、Ｎ1 ＝６(rpm/8msec），Ｎ2 ＝５００rpm ，ΔＴ1
＝０．４(kgf-m) ，ΔＴ2 ＝０．１（kgf-m)とする。
【００５３】図９（ａ）に示すように、電気自動車１が
傾斜角３５％の坂道にさしかかったとき、この電気自動
車１には、ｆ＝Ｗ・sinθ＝１８００×０．３３＝６０
０kgfのずり落ち力が発生する。
【００５４】ｆ＝ｍ・ａとして、このとき車両に働く加
速度を求めると、ａ＝ｆ／ｍ＝６００×（９．８/１８
００）＝３．２７ m/sec／sec であり、これよりモータ
回転数(rpm )の１秒間の変化量を求めると、７８４rpm/
1secになる。ここで、上記電気自動車１の回転数計測周
波数を８(msec)とすると、この間のモータ回転数の変化
量は、ΔＲＶＭ＝６．３rpm/8msec となる。
【００５５】ここで仮に、走行用モータ２により車両に
ΔＴ＝０．４kgf-m でトルクを増加し続けるとすると、
フルトルクの２４kgf-m （６００kgf ）となるまでに
は、２４／０．４×８＝４８０msecかかる。
【００５６】一方、トルク増加がないとして、４８０ms
ec後の車速ＶはΔＶ×０．４８＝１．５７０m/sec であ
り、また、この間のずり落ち距離は、ΔＶ×０．４８／
２×０．４８＝０．３７７m である。
【００５７】実際は、図８（ａ）に示すマップ１−１に
ΔＲＶＭを対応させたトルク補正制御により、ずり落ち
力が漸減するので、車速増加がなくなるまでの間（４８
０msec）のずり落ち距離はさらに半分の０．１９m 程度
である。
【００５８】次に、上記制御によりΔＲＶＭ＝０となる
と、図９（ｂ）に示すように、一定速度でのずり落ちの
状態になる。これはずり落ち力に対し、駆動トルクとず
り落ち抵抗との和が釣り合って定速走行状態になること
による（図９（ｂ）において、Ｔ＋Ｆ≒ｍ・ｇ・sin
θ）。
【００５９】これを静止状態にするには、車速を検出し
てΔＴを制御し、速度を漸減する。尚、この状態では、
すでにトルクと走行抵抗とは拮抗しているので、大きな
トルク増減は必要なく、有車速の走行抵抗から車速零の
走行抵抗（静摩擦抵抗）にすればよい。
【００６０】タイヤ位置駆動力の差は、走行抵抗式（Ｆ
＝１１．８７＋０．００５５７４Ｖ2 ）ではＯ．５ kgf
であるが、これをＶ＝０の静摩擦抵抗１２kgf としても
調整トルク幅は１２×０．３／７．６１８１＝０．４７
≒０．５kgf-m と計算できる。
【００６１】図８（ｂ）に示すマップ１−２により、Ｒ
ＶＭに対するトルク補正を行うとすると、例えば、１０
０rpm の一定速でずり落ちているとき、マップ１−２よ
りΔＴ＝０．０２kgf-m であるから、ずり落ち時間は
０．５／０．０２×８＝２００msecで、ずり落ち距離は
４０cm/sec×２００msec＝８cmになる。
【００６２】このように、本発明の実施の形態１では、
モータ回転数と、車両に働く力を示すモータ回転数変化
量を用い、これらの値に応じて適切な補正量が設定でき
るようになっており、最適な制御を行えるようになって
いる。また、短時間で最適な補正値になるため、制御周
期を極端に短くするような必要はない。そして、制御周
期を極端に短くする必要がないため、車両の挙動遅れを
制御に反映しやすく、安定して収束性の良い制御が行え
るようになっている。
【００６３】上記自動トルク演算部２７は、上記モータ
指示トルク補正値設定部２６からモータ指示トルク補正
値ΔＴが入力され、上記指示トルク設定部２８から、現
在、上記指示トルク信号出力部２９に対して出力されて
いる指示トルクＴmpが入力されて、この現在出力してい
る指示トルクＴmpに上記モータ指示トルク補正値ΔＴを
加算して車両を静止させる自動トルクＴaut として求
め、上記指示トルク設定部２８に出力するようになって
いる。 Ｔaut ＝Ｔmp＋ΔＴ …（３） すなわち、上記モータ指示トルク補正値設定部２６と上
記自動トルク演算部２７とで自動トルクを設定する自動
トルク設定手段が形成されている。
【００６４】上記指示トルク設定部２８は、上記ブレー
キペダルスイッチ１５，上記シフト位置検出部２１，上
記高速走行判定部２４からの信号が入力されると共に、
上記アクセルトルク演算部２２からのアクセルトルクＴ
acc の信号，上記自動トルク演算部２７からの自動トル
クＴaut の信号が入力され、さらに予めこの指示トルク
設定部２８に記憶しておいた微小トルクＴmin （予め車
両諸元に基づき計算・実験等で求めておいた、車両が平
地で微速走行可能な微小トルク；例えば０．６kgf-m ）
から、種々の設定条件における新たな指示トルクＴmpを
決定し、上記指示トルク信号出力部２９に出力する指示
トルク設定手段として形成されている。
【００６５】すなわち、ブレーキＯＮ状態の場合（車両
を停止させようとしている状態か、減速させようとして
いる状態で、発進する状態ではない）、ブレーキＯＦＦ
であっても高速走行状態の場合（発進する状態ではな
い）、ブレーキＯＦＦで低速走行状態の場合であっても
アクセルトルクＴacc が最も大きいトルク値の場合（運
転者による指示トルクが発進する状態であってもずり落
ちを生じるトルク値ではない）は、アクセルトルクＴac
c を新たな指示トルクＴmpとして決定し、上記指示トル
ク信号出力部２９に出力する。この場合、算出した自動
トルクＴaut も、微小トルクにリセット（例えば、０．
６kgf-m ）しておく。
【００６６】また、ブレーキＯＦＦで低速走行状態の場
合で微小トルクＴmin が最も大きいトルク値の場合、こ
の微小トルクＴmin を自動トルクＴaut とするととも
に、新たな指示トルクＴmpとして決定し、上記指示トル
ク信号出力部２９に出力する。
【００６７】さらに、ブレーキＯＦＦであっても車両の
シフト位置がＮレンジ等の場合（車両の状態が停止の状
態）は新たな指示トルクＴmpは０とし、上記指示トルク
信号出力部２９に出力して自動トルクＴaut も、微小ト
ルクにリセット（例えば、０．６kgf-m ）しておく。
【００６８】このように、上記指示トルク設定部２８に
より、種々の設定条件における新たな指示トルクＴmpの
設定・出力が行われることにより勾配のある道路などで
の逆進防止、スムースな発進、微速走行等が確実に、か
つ容易に行うことができるようになっている。
【００６９】特に、上記指示トルク設定部２８に微小ト
ルクが設定されているため、トルクコンバータ付自動変
速機を搭載した車両と略同様の運転感覚（特にトルクコ
ンバータによるクリープ現象による微速走行感覚）の車
両を実現できるとともに、発進後の制御による車速の収
束が早く、逆進距離をより短くすることが可能になって
いる。
【００７０】また、アクセルペダルを踏んだ状態でも、
その踏み込み方が十分でなければ、登坂路の傾きの斜度
によって逆進する虞があるが、車両が非ブレーキ状態の
低速走行の際に上記アクセルトルクと上記自動トルクと
上記微小トルクとを比較して上記運転者の希望進行方向
に対してのトルク値が最も大きいトルクを指示トルクと
して設定するようになっているため、このような逆進を
有効に阻止することができる。また、運転者の意志によ
る走行へ移る際の走行フィーリングを良好に保つことが
できる。
【００７１】上記指示トルク信号出力部２９は、上記指
示トルク設定部２８で設定した指示トルクＴmpを、上記
モータコントローラ８に出力する指示トルク信号出力手
段として形成されている。
【００７２】次に、本発明の実施の形態１の作用を図
３，図４に示す指示トルク設定のフローチャートで説明
する。尚、後述するが、この制御のフローチャートは予
め設定しておいた遅延時間で実行されるようになってい
る。
【００７３】まず、Ｓ１０１で、シフトスイッチ１３か
らの信号に基づくシフト位置（Ｄ，Ｒ，Ｎレンジ等）の
検出、ブレーキペダルスイッチ１５からの信号に基づく
ブレーキのＯＮ／ＯＦＦの検出、アクセルトルク演算部
２２で演算したアクセルトルクＴacc の読み込み、指示
トルク設定部２８から指示トルク信号出力部２９に出力
している現在の指示トルクＴmpの読み込みが行われる。
【００７４】次いでＳ１０２に進み、ブレーキ状態の判
定が行われ、ブレーキＯＮ状態であればＳ１０３に進
み、新たな指示トルクＴmpにアクセルトルクＴacc が設
定される（Ｔmp＝Ｔacc ）とともに、自動トルクＴaut
が微小トルクにリセット（例えば、０．６kgf-m ）され
て、上記指示トルク設定部２８から指示トルク信号出力
部２９に上記新たな指示トルクＴmpが出力され、この指
示トルク信号出力部２９から上記指示トルクＴmpが上記
モータコントローラ８に出力されプログラムを終了す
る。
【００７５】また、上記Ｓ１０２で、ブレーキＯＦＦ状
態であればＳ１０４に進み、上記シフトスイッチ１３か
らの信号に基づくシフト位置がＤレンジ、すなわち前進
モードであるか否かの判定が行われ、シフト位置がＤレ
ンジではない場合は、Ｓ１０５へ進み、シフト位置がＲ
レンジ、すなわち後進モードであるか否かの判定が行わ
れ、シフト位置がＲレンジではない場合（シフト位置が
Ｎレンジ等）の場合（車両停止）はＳ１０６へ進み、新
たな指示トルクＴmpは０とする（Ｔmp＝０）とともに、
自動トルクＴaut も、微小トルクにリセット（例えば、
０．６kgf-m ）されて、上記指示トルク設定部２８から
上記指示トルク信号出力部２９に上記新たな指示トルク
Ｔmp（「０」）が出力され、この指示トルク信号出力部
２９から上記指示トルクＴmp（「０」）が上記モータコ
ントローラ８に出力されプログラムを終了する。
【００７６】上記Ｓ１０４で、シフト位置がＤレンジで
前進モードであると判定した場合、Ｓ１０７へ進み、モ
ータ回転数設定部２３でモータ回転数ＲＶＭの設定を行
う。本発明の実施の形態１では、前述した図５に示すフ
ローチャートによる平均値処理でモータ回転数ＲＶＭを
設定するものとし、例えば、モータ回転数センサ１４か
らの信号から１つのモータ回転数と回転方向を読み込む
時間を２msec要し、４つのデータから１つのモータ回転
数ＲＶＭを設定するものとする（図５中、ｎ＝４）。こ
のため、１つのモータ回転数ＲＶＭデータを得るために
８msec要することになる。
【００７７】その後、Ｓ１０８に進むと、高速走行判定
部２４で、モータ回転数ＲＶＭを基に車両が高速走行か
低速走行かを予め設定しておいたしきい値の範囲で判定
され、ＲＶＭＦ１≦ＲＶＭ≦ＲＶＭＦ２（；ＲＶＭＦ１
＝−５００rpm ，ＲＶＭＦ２＝＋５００rpm ）ならば低
速走行状態と判定してＳ１０９に進み、それ以外（ＲＶ
Ｍ＜ＲＶＭＦ１あるいはＲＶＭ＞ＲＶＭＦ２）であれば
高速走行状態と判定し、上記Ｓ１０３に進んでプログラ
ムを終了する。
【００７８】上記Ｓ１０８で、ＲＶＭＦ１≦ＲＶＭ≦Ｒ
ＶＭＦ２であって低速走行状態と判定してＳ１０９に進
むと、モータ回転数変化量演算部２５で上記モータ回転
数設定部２３からのモータ回転数ＲＶＭを基にモータ回
転数変化量ΔＲＶＭが演算される。
【００７９】次いで、Ｓ１１０に進むと、上記モータ指
示トルク補正値設定部２６で、前述した図７に示すモー
タ指示トルク補正値ΔＴ設定ルーチンにより、モータ回
転数ＲＶＭ、モータ回転数変化量ΔＲＶＭに基づくモー
タ指示トルク補正値ΔＴの設定が行われ、Ｓ１１１に進
み、自動トルク演算部２７で、上記指示トルク設定部２
８から、現在、上記指示トルク信号出力部２９に対して
出力されている指示トルクＴmpに上記モータ指示トルク
補正値ΔＴが加算されて車両を静止させる自動トルクＴ
aut が演算される（Ｔaut ＝Ｔmp＋ΔＴ）。
【００８０】その後、Ｓ１１２へ進み、自動トルクＴau
t と指示トルク設定部２８に記憶しておいた微小トルク
Ｔmin との比較を行い、自動トルクＴaut が微小トルク
Ｔmin 以下（Ｔaut ≦Ｔmin ）であればＳ１１３へ進ん
で自動トルクＴaut を微小トルクＴmin に更新（Ｔaut
＝Ｔmin ）した後、Ｓ１１４へ進み、また、自動トルク
Ｔaut が微小トルクＴmin より大きい（Ｔaut ＞Ｔmin
）のであれば、そのままＳ１１４へ進む。
【００８１】上記Ｓ１１４では、自動トルクＴaut とア
クセルトルクＴacc との比較が行われ、自動トルクＴau
t がアクセルトルクＴacc 以下（Ｔaut ≦Ｔacc ）であ
れば上記Ｓ１０３へ進んでプログラムを終了する。ま
た、自動トルクＴaut がアクセルトルクＴacc より大き
い（Ｔaut ＞Ｔacc ）のであれば、Ｓ１１５へ進み、新
たな指示トルクＴmpに自動トルクＴaut が設定されて
（Ｔmp＝Ｔaut ）、上記指示トルク設定部２８から指示
トルク信号出力部２９に上記新たな指示トルクＴmpが出
力され、この指示トルク信号出力部２９から上記指示ト
ルクＴmpが上記モータコントローラ８に出力されプログ
ラムを終了する。
【００８２】一方、前記Ｓ１０４からＳ１０５に進み、
シフト位置がＲレンジで後進モードであると判定した場
合、Ｓ１１６以下のステップへ進む。尚、このＳ１１６
〜Ｓ１２４のステップは、前述のＳ１０７〜Ｓ１１５の
前進モードでのステップに略対応するものである。
【００８３】上記Ｓ１１６では、上記モータ回転数設定
部２３でモータ回転数ＲＶＭの設定を行ない（上記Ｓ１
０７で説明した手順でモータ回転数ＲＶＭを設定）、Ｓ
１１７へ進む。
【００８４】上記Ｓ１１７では、上記高速走行判定部２
４で、モータ回転数ＲＶＭを基に車両が高速走行か低速
走行かを予め設定しておいたしきい値の範囲で判定さ
れ、ＲＶＭＲ１≦ＲＶＭ≦ＲＶＭＲ２（；ＲＶＭＲ１＝
ＲＶＭＦ１＝−５００rpm ，ＲＶＭＲ２＝ＲＶＭＦ２＝
＋５００rpm ）ならば低速走行状態と判定してＳ１１８
に進み、それ以外（ＲＶＭ＜ＲＶＭＲ１あるいはＲＶＭ
＞ＲＶＭＲ２）であれば高速走行状態と判定し、上記Ｓ
１０３に進んでプログラムを終了する。
【００８５】上記Ｓ１１８に進むと上記Ｓ１０９と同じ
く、上記モータ回転数変化量演算部２５で上記モータ回
転数設定部２３からのモータ回転数ＲＶＭを基にモータ
回転数変化量ΔＲＶＭが演算される。
【００８６】次いで、Ｓ１１９へ進み、上記Ｓ１１０と
同様、上記モータ指示トルク補正値設定部２６で、前述
した図７に示すモータ指示トルク補正値ΔＴ設定ルーチ
ンにより、モータ回転数ＲＶＭ、モータ回転数変化量Δ
ＲＶＭに基づくモータ指示トルク補正値ΔＴの設定が行
われ、Ｓ１２０に進み、自動トルク演算部２７で、上記
指示トルク設定部２８から、現在、上記指示トルク信号
出力部２９に対して出力されている指示トルクＴmpに上
記モータ指示トルク補正値ΔＴが加算されて車両を静止
させる自動トルクＴaut が演算される（Ｔaut ＝Ｔmp＋
ΔＴ；上記Ｓ１１１に対応）。
【００８７】その後、Ｓ１２１へ進み、自動トルクＴau
t と指示トルク設定部２８に記憶しておいた微小トルク
（−Ｔmin ）との比較を行い、自動トルクＴaut が微小
トルク（−Ｔmin ）以上（Ｔaut ≧−Ｔmin ）であれば
Ｓ１２２へ進んで自動トルクＴaut を微小トルク（−Ｔ
min ）に更新（Ｔaut ＝−Ｔmin ）した後、Ｓ１２３へ
進み、また、自動トルクＴaut が微小トルクＴmin より
小さい（Ｔaut ＜−Ｔmin ）のであれば、そのままＳ１
２３へ進む（上記Ｓ１２１は上記Ｓ１１２と、上記Ｓ１
２２は上記Ｓ１１３と、上記Ｓ１２３は上記Ｓ１１４と
それぞれ対応する）。
【００８８】上記Ｓ１２３では、自動トルクＴaut とア
クセルトルクＴacc との比較が行われ、自動トルクＴau
t がアクセルトルクＴacc 以上（Ｔaut ≧Ｔacc ）であ
れば上記Ｓ１０３へ進んでプログラムを終了する。ま
た、自動トルクＴaut がアクセルトルクＴacc より小さ
い（Ｔaut ＜Ｔacc ）のであれば、Ｓ１２４（Ｓ１１５
と対応）へ進み、新たな指示トルクＴmpに自動トルクＴ
aut が設定されて（Ｔmp＝Ｔaut ）、上記指示トルク設
定部２８から指示トルク信号出力部２９に上記新たな指
示トルクＴmpが出力され、この指示トルク信号出力部２
９から上記指示トルクＴmpが上記モータコントローラ８
に出力されプログラムを終了する。
【００８９】上記プログラムを実行して行う制御のタイ
ミングを図１１で説明する。一般に車両では、ある入力
値が反映されて安定した走行状態となるためには、車両
諸元に依存する過渡時間を要する。特に電気自動車で
は、出力したモータ指示トルクが走行に反映されるま
で、走行用モータ、ギヤ、シャフト、サスペンション、
タイヤ等に依存する過渡時間を有する。ここでは、仮に
この過渡時間を２３msecとして説明する。
【００９０】上述したように、モータ回転数センサ１４
から２msec毎にモータ回転数と回転方向を読み込み、４
つのデータの平均からモータ回転数ＲＶＭを設定すると
すると、ｔ１〜ｔ８の各時間でモータ回転数ＲＶＭの設
定が行われることになる（時刻ｔ０では何らかの指示ト
ルク出力が行われたものとする）。
【００９１】時刻ｔ１、時刻ｔ２のモータ回転数ＲＶＭ
は、過渡状態でのモータ回転数ＲＶＭであり、時刻ｔ３
でのモータ回転数ＲＶＭは、過渡状態と安定状態でのモ
ータ回転数センサ１４からの入力値の平均であって、や
はり正確なモータ回転数ＲＶＭではない。車両が時刻ｔ
０での指示トルク出力を反映して安定した走行を行うの
は、過渡時間ｔ2a（ｔ０から２３msec）以降であるか
ら、過渡時間ｔ2a以降でモータ回転数ＲＶＭを取り込む
時刻ｔ４で、このモータ回転数ＲＶＭを用いて演算し、
新しい指示トルクを出力するように制御装置の遅延時間
が設定されている（プログラムの実行に必要な演算時間
等は図中では省略）。
【００９２】時刻ｔ４で指示トルクの出力が行われる
と、同様に、時刻ｔ５、時刻ｔ６のモータ回転数ＲＶＭ
は、過渡状態でのモータ回転数ＲＶＭであり、時刻ｔ７
でのモータ回転数ＲＶＭは、過渡状態と安定状態でのモ
ータ回転数センサ１４からの入力値の平均であって、や
はり正確なモータ回転数ＲＶＭではない。車両が時刻ｔ
４での指示トルク出力を反映して安定した走行を行うの
は、過渡時間ｔ6a（ｔ４から２３msec）以降であるか
ら、過渡時間ｔ6a以降でモータ回転数ＲＶＭを取り込む
時刻ｔ８で、このモータ回転数ＲＶＭを用いて演算し、
新しい指示トルクを出力する。
【００９３】このように、プログラムを実行するための
遅延時間が予め設定されており、車両の挙動が安定して
からのデータを読み込み制御を行うことで、車両の挙動
を十分に反映して安定した制御が行え、また、車両挙動
が過渡状態での、不用意な補正を行わずにすみ、収束性
が向上する。特に電気自動車は、ガソリン自動車等、他
の車両に比べ、一般に重量が重いため、遅延時間を考慮
する必要があり、このようなタイミングで制御すること
により、制御の安定性、収束性改善に大きな効果が発揮
される。
【００９４】次に、本発明の実施の形態２について説明
する。図１２は本発明の実施の形態２によるモータ指示
トルク補正値設定のフローチャートである。尚、本発明
の実施の形態２は前記発明の実施の形態１とモータ指示
トルク補正値設定の手順が異なるのみで、他の部分は前
記発明の実施の形態１と同様である。
【００９５】すなわち、本発明の実施の形態２によるモ
ータ指示トルク補正値設定部２６は、モータ回転数設定
部２３からモータ回転数ＲＶＭが入力され、モータ回転
数変化量演算部２５からモータ回転数変化量ΔＲＶＭが
入力されて、図１２に示すモータ指示トルク補正値ΔＴ
設定ルーチンに従って、モータ指示トルクＴmpの補正値
ΔＴを設定し、自動トルク演算部２７に出力するように
なっている。
【００９６】上記モータ指示トルク補正値ΔＴ設定ルー
チンでは、Ｓ５０１で、モータ回転数ＲＶＭが予め設定
しておいたしきい値範囲（モータ回転数による領域範
囲；ＲＶＭｄ１＜ＲＶＭ＜ＲＶＭｄ２）であるか判定す
る。ここで、ＲＶＭｄ１，ＲＶＭｄ２は、例えば、０rp
m ，３０rpm であって小さな値に設定されている。
【００９７】上記Ｓ５０１で、モータ回転数ＲＶＭがＲ
ＶＭｄ１＜ＲＶＭ＜ＲＶＭｄ２の小さな領域の値の場合
には、Ｓ５０２に進み、モータ指示トルク補正値ΔＴを
「０」とし、ルーチンを抜け、モータ回転数ＲＶＭがＲ
ＶＭｄ１≧ＲＶＭあるいはＲＶＭｄ２≦ＲＶＭの場合
は、Ｓ５０３へ進む。
【００９８】上記Ｓ５０３は、前記発明の実施の形態１
におけるモータ指示トルク補正値ΔＴ設定ルーチンのＳ
４０１に対応するもので、モータ回転数変化量ΔＲＶＭ
が０か否か判定され、ΔＲＶＭ≠０の場合はＳ５０４
（同Ｓ４０２に対応）に進み、予め設定しておいたマッ
プ１−１（図８（ａ））を参照し、モータ回転数変化量
ΔＲＶＭに応じてモータ指示トルク補正値ΔＴを決定す
る一方、上記Ｓ５０３でΔＲＶＭ＝０の場合はＳ５０５
（同Ｓ４０３に対応）に進み、予め設定しておいたマッ
プ１−２（図８（ｂ））を参照し、モータ回転数ＲＶＭ
に応じてモータ指示トルク補正値ΔＴを決定するもので
ある。
【００９９】前記発明の実施の形態１は、車両が停止
（モータ回転数ＲＶＭ＝０、モータ回転数変化量ΔＲＶ
Ｍ＝０）になるまでトルク補正を行うものであるが、実
際にはＲＶＭおよびΔＲＶＭが「０」以外の値であって
も、それが小さい値であれば、車両の挙動は小さく、車
両は停止しているに等しい状態を保つことができる。そ
こで本発明の実施の形態２では、モータ回転数ＲＶＭが
「０」に近い領域（ＲＶＭｄ１＜ＲＶＭ＜ＲＶＭｄ２）
では、トルク補正を行わない領域を設けたものである。
このように構成することで、モータ回転数ＲＶＭの検出
の特に困難な極低回転域での誤差を含んだ制御が防止さ
れ、さらに制御の収束性を向上させることが可能になる
とともに、モータ回転数センサも低コストのものが使用
できるようになり、装置全体のコストダウンを図ること
もできる。
【０１００】次に、本発明の実施の形態３について説明
する。図１３および図１４は本発明の実施の形態３によ
るもので、図１３はモータ指示トルク補正値設定のフロ
ーチャート、図１４はモータ指示トルク補正値設定に用
いるマップの説明図である。尚、本発明の実施の形態３
は前記発明の実施の形態１とモータ指示トルク補正値設
定の手順が異なるのみで、他の部分は前記発明の実施の
形態１と同様である。すなわち、本発明の実施の形態３
によるモータ指示トルク補正値設定部２６は、モータ回
転数設定部２３からモータ回転数ＲＶＭが入力され、モ
ータ回転数変化量演算部２５からモータ回転数変化量Δ
ＲＶＭが入力されて、図１３に示すモータ指示トルク補
正値ΔＴ設定ルーチンに従って、モータ指示トルクＴmp
の補正値ΔＴを設定し、自動トルク演算部２７に出力す
るようになっている。
【０１０１】上記モータ指示トルク補正値ΔＴ設定ルー
チンでは、Ｓ６０１で、モータ回転数ＲＶＭが予め設定
しておいたしきい値範囲（モータ回転数による領域範
囲；ＲＶＭｅ１≦ＲＶＭ＜ＲＶＭｅ２）であるか判定す
る。ここで、例えば、ＲＶＭｅ１＝ＲＶＭＦ１＝−５０
０rpm ，ＲＶＭｅ２＝０rpm であって、上記ＲＶＭｅ１
≦ＲＶＭ＜ＲＶＭｅ２の回転数範囲（領域）は後進側の
回転数範囲に設定されている。
【０１０２】上記Ｓ６０１で、モータ回転数ＲＶＭがＲ
ＶＭｅ１≦ＲＶＭ＜ＲＶＭｅ２で後進側の回転数範囲の
場合にはＳ６０２に進み、モータ回転数変化量ΔＲＶＭ
が０か否か判定され、ΔＲＶＭ≠０の場合はＳ６０３へ
進み、予め設定しておいたマップ３−１（図１４
（ａ）；モータ回転数変化量ΔＲＶＭ−モータ指示トル
ク補正値ΔＴのマップ）を参照し、モータ回転数変化量
ΔＲＶＭに応じてモータ指示トルク補正値ΔＴを決定す
る一方、上記Ｓ６０２でΔＲＶＭ＝０の場合はＳ６０４
へ進み、予め設定しておいたマップ３−４（図１４
（ｄ）；モータ回転数ＲＶＭ−モータ指示トルク補正値
ΔＴのマップ）を参照し、モータ回転数ＲＶＭに応じて
モータ指示トルク補正値ΔＴを決定する。
【０１０３】一方、上記Ｓ６０１で、モータ回転数ＲＶ
ＭがＲＶＭｅ１≦ＲＶＭ＜ＲＶＭｅ２の後進側の回転数
範囲以外のＲＶＭ≧ＲＶＭｅ２の場合（このルーチンが
実行されるモータ回転数ＲＶＭの範囲はＲＶＭＦ１≦Ｒ
ＶＭ≦ＲＶＭＦ２の低速走行状態の場合であり、ＲＶＭ
Ｆ１＝ＲＶＭｅ１であるため）、Ｓ６０５へ進む。
【０１０４】上記Ｓ６０５は、モータ回転数ＲＶＭが、
前記発明の実施の形態２で説明したような小さな値の範
囲か、あるいは、前進側のモータ回転数範囲か判定する
もので、モータ回転数ＲＶＭが、ＲＶＭｅ２≦ＲＶＭ≦
ＲＶＭｅ３（ＲＶＭｅ３は、例えば、３０rpm ）の小さ
な値の範囲であればＳ６０６へ進み、モータ指示トルク
補正値ΔＴを「０」に決定する（ΔＴ＝０；図１４
（ｂ）モータ回転数変化量ΔＲＶＭ−モータ指示トルク
補正値ΔＴのマップ）。
【０１０５】一方、上記Ｓ６０５でＲＶＭｅ２≦ＲＶＭ
≦ＲＶＭｅ３の小さな値の範囲以外、すなわち、（ＲＶ
ＭＦ２≧）ＲＶＭ＞ＲＶＭｅ３の場合の前進側のモータ
回転数範囲の場合、Ｓ６０７へ進み、モータ回転数変化
量ΔＲＶＭが０か否か判定され、ΔＲＶＭ≠０の場合は
Ｓ６０８へ進み、予め設定しておいたマップ３−３（図
１４（ｃ）；モータ回転数変化量ΔＲＶＭ−モータ指示
トルク補正値ΔＴのマップ）を参照し、モータ回転数変
化量ΔＲＶＭに応じてモータ指示トルク補正値ΔＴを決
定する一方、上記Ｓ６０８でΔＲＶＭ＝０の場合はＳ６
０９へ進み、予め設定しておいたマップ３−４を参照
し、モータ回転数ＲＶＭに応じてモータ指示トルク補正
値ΔＴを決定する。
【０１０６】このように、前進側のモータ回転数範囲、
後進側のモータ回転数範囲、小さな値の範囲とモータ回
転数の範囲を分け、それぞれの範囲に応じた特性マップ
を用いて制御するため、緻密で的確な制御が可能にな
る。従って、上記３つの回転数範囲より多くの範囲に分
割して、より緻密で的確な制御を行うようにしても良
い。
【０１０７】次に、本発明の実施の形態４について説明
する。図１５および図１６は本発明の実施の形態４によ
るもので、図１５はモータ指示トルク補正値設定のフロ
ーチャート、図１６はモータ指示トルク補正値設定に用
いるマップの説明図である。尚、本発明の実施の形態４
は前記発明の実施の形態１とモータ指示トルク補正値設
定の手順が異なるのみで、他の部分は前記発明の実施の
形態１と同様である。
【０１０８】すなわち、本発明の実施の形態４によるモ
ータ指示トルク補正値設定部２６は、モータ回転数設定
部２３からモータ回転数ＲＶＭが入力され、モータ回転
数変化量演算部２５からモータ回転数変化量ΔＲＶＭが
入力されて、図１５に示すモータ指示トルク補正値ΔＴ
設定ルーチンに従って、モータ指示トルクＴmpの補正値
ΔＴを設定し、自動トルク演算部２７に出力するように
なっている。
【０１０９】上記モータ指示トルク補正値ΔＴ設定ルー
チンでは、Ｓ７０１で、モータ回転数ＲＶＭが予め設定
しておいたしきい値範囲（モータ回転数による領域範
囲；ＲＶＭｆ１≦ＲＶＭ＜ＲＶＭｆ２）であるか判定す
る。ここで、例えば、ＲＶＭｆ１＝ＲＶＭＦ１＝−５０
０rpm ，ＲＶＭｆ２＝０rpm であって、上記ＲＶＭｆ１
≦ＲＶＭ＜ＲＶＭｆ２の回転数範囲（領域）は後進側の
回転数範囲に設定されている。
【０１１０】上記Ｓ７０１で、モータ回転数ＲＶＭがＲ
ＶＭｆ１≦ＲＶＭ＜ＲＶＭｆ２で後進側の回転数範囲の
場合にはＳ７０２に進み、予め設定しておいたマップ４
−１（図１６（ａ）；モータ回転数変化量ΔＲＶＭ−モ
ータ指示トルク補正値ΔＴのマップ）を参照し、モータ
回転数変化量ΔＲＶＭに応じてモータ指示トルク補正値
ΔＴを決定する。
【０１１１】一方、上記Ｓ７０１で、モータ回転数ＲＶ
ＭがＲＶＭｆ１≦ＲＶＭ＜ＲＶＭｆ２の後進側の回転数
範囲以外のＲＶＭ≧ＲＶＭｆ２の場合（このルーチンが
実行されるモータ回転数ＲＶＭの範囲はＲＶＭＦ１≦Ｒ
ＶＭ≦ＲＶＭＦ２の低速走行状態の場合であり、ＲＶＭ
Ｆ１＝ＲＶＭｆ１であるため）、Ｓ７０３へ進む。
【０１１２】上記Ｓ７０３は、モータ回転数ＲＶＭが、
前記発明の実施の形態２で説明したような小さな値の範
囲か、あるいは、前進側のモータ回転数範囲か判定する
もので、モータ回転数ＲＶＭが、ＲＶＭｆ２≦ＲＶＭ≦
ＲＶＭｆ３（ＲＶＭｆ３は、例えば、３０rpm ）の小さ
な値の範囲であればＳ７０４へ進み、予め設定しておい
たマップ４−２（図１６（ｂ）；モータ回転数変化量Δ
ＲＶＭ−モータ指示トルク補正値ΔＴのマップ）を参照
し、モータ回転数変化量ΔＲＶＭに応じてモータ指示ト
ルク補正値ΔＴを決定する。
【０１１３】一方、上記Ｓ７０３でＲＶＭｆ２≦ＲＶＭ
≦ＲＶＭｆ３の小さな値の範囲以外、すなわち、（ＲＶ
ＭＦ２≧）ＲＶＭ＞ＲＶＭｆ３の場合の前進側のモータ
回転数範囲の場合、Ｓ７０５へ進み、予め設定しておい
たマップ４−３（図１６（ｃ）；モータ回転数変化量Δ
ＲＶＭ−モータ指示トルク補正値ΔＴのマップ）を参照
し、モータ回転数変化量ΔＲＶＭに応じてモータ指示ト
ルク補正値ΔＴを決定する。
【０１１４】本発明の実施の形態４に示すように、回転
数範囲内でモータ回転数変化量ΔＲＶＭに応じてモータ
指示トルク補正値ΔＴを決定することにより、用意する
マップの数が少なくでき制御が簡単になる。尚、３つの
回転数範囲のうちの１つを前記発明の実施の形態３に示
すようなモータ回転数ＲＶＭのマップとモータ回転数変
化量ΔＲＶＭのマップを併用して制御しても良く、ある
いは、小さな値の回転数範囲ではモータ指示トルク補正
値ΔＴ＝０とする制御にしても良い。
【０１１５】次に、本発明の実施の形態５について説明
する。図１７および図１８は本発明の実施の形態５によ
るもので、図１７はモータ指示トルク補正値設定のフロ
ーチャート、図１８はモータ指示トルク補正値設定に用
いるマップの説明図である。尚、本発明の実施の形態５
は前記発明の実施の形態１とモータ指示トルク補正値設
定の手順が異なるのみで、他の部分は前記発明の実施の
形態１と同様である。
【０１１６】すなわち、本発明の実施の形態５によるモ
ータ指示トルク補正値設定部２６は、モータ回転数設定
部２３からモータ回転数ＲＶＭが入力され、モータ回転
数変化量演算部２５からモータ回転数変化量ΔＲＶＭが
入力されて、図１７に示すモータ指示トルク補正値ΔＴ
設定ルーチンに従って、モータ指示トルクＴmpの補正値
ΔＴを設定し、自動トルク演算部２７に出力するように
なっている。
【０１１７】上記モータ指示トルク補正値ΔＴ設定ルー
チンでは、Ｓ８０１で、モータ回転数ＲＶＭが予め設定
しておいたしきい値範囲（モータ回転数による領域範
囲；ＲＶＭｇ１≦ＲＶＭ＜ＲＶＭｇ２）であるか判定す
る。ここで、例えば、ＲＶＭｇ１＝ＲＶＭＦ１＝−５０
０rpm ，ＲＶＭｇ２＝−４０rpm であって、上記ＲＶＭ
ｇ１≦ＲＶＭ＜ＲＶＭｇ２の回転数範囲（領域）は後進
側の回転数範囲に設定されている。
【０１１８】上記Ｓ８０１で、モータ回転数ＲＶＭがＲ
ＶＭｇ１≦ＲＶＭ＜ＲＶＭｇ２で後進側の回転数範囲の
場合にはＳ８０２に進み、予め設定しておいたマップ５
−１（図１８（ａ）；モータ回転数変化量ΔＲＶＭ−モ
ータ指示トルク補正値ΔＴのマップ）を参照し、モータ
回転数変化量ΔＲＶＭに応じてモータ指示トルク補正値
ΔＴを決定する。
【０１１９】一方、上記Ｓ８０１で、モータ回転数ＲＶ
ＭがＲＶＭｇ１≦ＲＶＭ＜ＲＶＭｇ２の後進側の回転数
範囲以外のＲＶＭ≧ＲＶＭｇ２の場合（このルーチンが
実行されるモータ回転数ＲＶＭの範囲はＲＶＭＦ１≦Ｒ
ＶＭ≦ＲＶＭＦ２の低速走行状態の場合であり、ＲＶＭ
Ｆ１＝ＲＶＭｇ１であるため）、Ｓ８０３へ進む。
【０１２０】上記Ｓ８０３は、モータ回転数ＲＶＭが、
上記後進側の回転数範囲と前記発明の実施の形態２で説
明したような小さな値の範囲との中間の範囲か否かを判
定するもので、モータ回転数ＲＶＭが、ＲＶＭｇ２≦Ｒ
ＶＭ≦ＲＶＭｇ３（ＲＶＭｇ３は、例えば、０rpm ）の
中間の範囲であればＳ８０４へ進む。
【０１２１】上記Ｓ８０４は、制御によりモータ回転数
がどちらの方向（増加、減少の方向）に変化されていく
のかを判定するもので、前回参照したマップが、マップ
５−１あるいはマップ５−４（図１８（ｄ）；モータ回
転数変化量ΔＲＶＭ−モータ指示トルク補正値ΔＴのマ
ップ）であり、モータ回転数が増加される方向にある場
合はＳ８０５に進んで上記マップ５−４を参照し、モー
タ回転数変化量ΔＲＶＭに応じてモータ指示トルク補正
値ΔＴを決定する。
【０１２２】また、上記Ｓ８０４で前回参照したマップ
が、マップ５−１あるいはマップ５−４以外の場合（マ
ップ５−５（図１８（ｅ）；モータ回転数変化量ΔＲＶ
Ｍ−モータ指示トルク補正値ΔＴのマップ）あるいはマ
ップ５−２（図１８（ｂ）；モータ回転数変化量ΔＲＶ
Ｍ−モータ指示トルク補正値ΔＴのマップ）の場合）で
モータ回転数が減少される方向にある場合はＳ８０６に
進んで上記マップ５−５を参照し、モータ回転数変化量
ΔＲＶＭに応じてモータ指示トルク補正値ΔＴを決定す
る。
【０１２３】一方、上記Ｓ８０３で、モータ回転数ＲＶ
Ｍが、上記後進側の回転数範囲と前記発明の実施の形態
２で説明したような小さな値の範囲との中間の範囲では
ない（ＲＶＭ＞ＲＶＭｇ３）と判定されるとＳ８０７に
進み、モータ回転数ＲＶＭが、上記小さな値の範囲（Ｒ
ＶＭｇ３＜ＲＶＭ＜ＲＶＭｇ４；ＲＶＭｇ４は例えば３
０rpm ）か否か判定される。
【０１２４】そして、上記Ｓ８０７でモータ回転数ＲＶ
Ｍが、上記小さな値の範囲の場合、Ｓ８０８に進み、上
記マップ５−２を参照し、モータ回転数変化量ΔＲＶＭ
に応じてモータ指示トルク補正値ΔＴを決定する。
【０１２５】また、上記Ｓ８０７でモータ回転数ＲＶＭ
が、上記小さな値の範囲ではない（ＲＶＭ≧ＲＶＭｇ
４）と判定されるとＳ８０９へ進む。
【０１２６】上記Ｓ８０９は、モータ回転数ＲＶＭが、
上記小さな値の範囲と前進側の回転数範囲との中間の範
囲か否かを判定するもので、モータ回転数ＲＶＭが、Ｒ
ＶＭｇ４≦ＲＶＭ≦ＲＶＭｇ５（ＲＶＭｇ５は、例え
ば、７０rpm ）の中間の範囲であればＳ８１０へ進む。
【０１２７】上記Ｓ８１０は、制御によりモータ回転数
がどちらの方向（増加、減少の方向）に変化されていく
のかを判定するもので、前回参照したマップが、マップ
５−３（図１８（ｃ）；モータ回転数変化量ΔＲＶＭ−
モータ指示トルク補正値ΔＴのマップ）あるいはマップ
５−６（図１８（ｆ）；モータ回転数変化量ΔＲＶＭ−
モータ指示トルク補正値ΔＴのマップ）であり、モータ
回転数が減少される方向にある場合はＳ８１１に進んで
上記マップ５−６を参照し、モータ回転数変化量ΔＲＶ
Ｍに応じてモータ指示トルク補正値ΔＴを決定する。
【０１２８】また、上記Ｓ８１０で前回参照したマップ
が、マップ５−３あるいはマップ５−６以外の場合（マ
ップ５−２あるいはマップ５−７（図１８（ｇ）；モー
タ回転数変化量ΔＲＶＭ−モータ指示トルク補正値ΔＴ
のマップ）の場合）でモータ回転数が増加される方向に
ある場合はＳ８１２に進んで上記マップ５−７を参照
し、モータ回転数変化量ΔＲＶＭに応じてモータ指示ト
ルク補正値ΔＴを決定する。
【０１２９】一方、上記Ｓ８０９で、モータ回転数ＲＶ
Ｍが、上記小さな値の範囲と前進側の回転数範囲との中
間の範囲ではない（（ＲＶＭＦ２≧）ＲＶＭ＞ＲＶＭｇ
５の前進側の回転数範囲）と判定されるとＳ８１３に進
み、上記マップ５−３を参照し、モータ回転数変化量Δ
ＲＶＭに応じてモータ指示トルク補正値ΔＴを決定す
る。
【０１３０】このように、本発明の実施の形態５では、
前記発明の実施の形態４で示した３つのモータ回転数範
囲に加え、これら３つの範囲の間に制御ヒステリシスを
もたせるようにして、制御の収束性の向上を図っている
のである。
【０１３１】次に、本発明の実施の形態６について説明
する。図１９および図２０は本発明の実施の形態６によ
るもので、図１９はモータ指示トルク補正値設定のフロ
ーチャート、図２０はモータ指示トルク補正値設定に用
いるマップの説明図である。尚、本発明の実施の形態６
は前記発明の実施の形態１とモータ指示トルク補正値設
定の手順が異なるのみで、他の部分は前記発明の実施の
形態１と同様である。
【０１３２】すなわち、本発明の実施の形態６によるモ
ータ指示トルク補正値設定部２６は、モータ回転数設定
部２３からモータ回転数ＲＶＭが入力され、モータ回転
数変化量演算部２５からモータ回転数変化量ΔＲＶＭが
入力されて、図１９に示すモータ指示トルク補正値ΔＴ
設定ルーチンに従って、モータ指示トルクＴmpの補正値
ΔＴを設定し、自動トルク演算部２７に出力するように
なっている。
【０１３３】上記モータ指示トルク補正値ΔＴ設定ルー
チンでは、Ｓ９０１で、モータ回転数ＲＶＭが予め設定
しておいたしきい値範囲（モータ回転数による領域範
囲；ＲＶＭｈ１≦ＲＶＭ＜ＲＶＭｈ２）であるかを判定
する。ここで、例えば、ＲＶＭｈ１＝ＲＶＭＦ１＝−５
００rpm ，ＲＶＭｈ２＝２０rpm であって、上記ＲＶＭ
ｈ１≦ＲＶＭ＜ＲＶＭｈ２の回転数範囲（領域）は後進
側の回転数範囲から前進側の小さな値の回転数範囲に設
定されている。
【０１３４】上記Ｓ９０１で、モータ回転数ＲＶＭがＲ
ＶＭｈ１≦ＲＶＭ＜ＲＶＭｈ２で後進側の回転数範囲か
ら前進側の小さな値の回転数範囲の場合にはＳ９０２に
進み、モータ回転数変化量ΔＲＶＭが０か否か判定さ
れ、ΔＲＶＭ＝０の場合はＳ９０３へ進み、予め設定し
ておいたマップ６−４（図２０（ｄ）；モータ回転数Ｒ
ＶＭ−モータ指示トルク補正値ΔＴのマップ）を参照
し、モータ回転数ＲＶＭに応じてモータ指示トルク補正
値ΔＴを決定する一方、上記ステップＳ９０２でΔＲＶ
Ｍ≠０の場合はＳ９０４へ進む。
【０１３５】上記Ｓ９０４では、モータ回転数ＲＶＭと
モータ回転数変化量ΔＲＶＭとが共に負であるか否か、
すなわち、モータ回転数ＲＶＭが後進側の回転数範囲で
あり且つモータ回転数ＲＶＭが後進側に増加しているか
否か判定され、モータ回転数ＲＶＭとモータ回転数変化
量ΔＲＶＭとのうち少なくともどちらか一方が正である
場合、Ｓ９０６へ進み、予め設定しておいたマップ６−
１（図２０（ａ）；モータ回転数変化量ΔＲＶＭ−モー
タ指示トルク補正値ΔＴのマップ）を参照し、モータ回
転数変化量ΔＲＶＭに応じてモータ指示トルク補正値Δ
Ｔを決定する一方、上記Ｓ９０４で、モータ回転数ＲＶ
Ｍとモータ回転数変化量ΔＲＶＭとが共に負である場合
はＳ９０５へ進み、上記マップ６−１（図２０（ａ））
および予め設定しておいたマップ６−５（図２０
（ｅ）；モータ回転数ＲＶＭ−モータ指示トルク補正値
ΔＴのマップ）を参照し、モータ回転数ＲＶＭおよびモ
ータ回転数変化量ΔＲＶＭに応じたモータ指示トルク補
正値ΔＴを決定する。
【０１３６】ここで、上記Ｓ９０５でのモータ指示トル
ク補正値ΔＴの決定方法は、以下の通りである。先ず、
上記マップ６−１（図２０（ａ））からモータ回転数変
化量ΔＲＶＭに応じたモータ指示トルク補正値（仮にこ
のときの値をΔＴａとする）を求めるとともに、上記マ
ップ６−５（図２０（ｅ））からモータ回転数ＲＶＭに
応じたモータ指示トルク補正値（仮にこのときの値をΔ
Ｔｖとする）を求め、ΔＴａ＋ΔＴｖによりこれらを合
算したものをモータ指示トルク補正値ΔＴとして決定す
るようになっている。
【０１３７】一方、上記Ｓ９０１で、モータ回転数ＲＶ
Ｍが、後進側の回転数範囲から前進側の小さな値の範囲
ではない（ＲＶＭ＜ＲＶＭｈ２）と判定されるとＳ９０
７へ進む。
【０１３８】上記Ｓ９０７は、モータ回転数ＲＶＭが、
上記小さな値（例えば２０rpm ）と前進側の回転数範囲
との中間の範囲か否かを判定するもので、モータ回転数
ＲＶＭが、ＲＶＭｈ２≦ＲＶＭ≦ＲＶＭｈ３（ＲＶＭｈ
３は、例えば、５０rpm ）の中間の範囲であればＳ９０
８に進み、モータ指示トルク補正値ΔＴを「０」に決定
する（ΔＴ＝０；図２０（ｂ）モータ回転数変化量ΔＲ
ＶＭ−モータ指示トルク補正値ΔＴのマップ）。
【０１３９】一方、上記Ｓ９０７でＲＶＭｈ２≦ＲＶＭ
≦ＲＶＭｈ３の範囲以外、すなわち、モータ回転数ＲＶ
Ｍが前進側のモータ回転数範囲でＲＶＭ＜ＲＶＭｈ３の
場合、Ｓ９０９へ進み、モータ回転数変化量ΔＲＶＭが
０であるか否か判定され、ΔＲＶＭ＝０の場合はＳ９１
３へ進み、上記マップ６−４（図２０（ｄ））を参照
し、モータ回転数ＲＶＭに応じたモータ指示トルク補正
値ΔＴを決定する一方、上記ステップＳ９０９でΔＲＶ
Ｍ≠０の場合はＳ９１０へ進む。
【０１４０】上記Ｓ９１０では、モータ回転数ＲＶＭと
モータ回転数変化量ΔＲＶＭとが共に正であるか否か、
すなわち、モータ回転数ＲＶＭが前進側の回転数範囲で
あり且つモータ回転数ＲＶＭが前進側に増加しているか
否か判定され、モータ回転数ＲＶＭとモータ回転数変化
量ΔＲＶＭとのうち少なくともどちらか一方が負である
場合、Ｓ９１２へ進み、予め設定しておいたマップ６−
３（図２０（ｃ）；モータ回転数変化量ΔＲＶＭ−モー
タ指示トルク補正値ΔＴのマップ）を参照し、モータ回
転数変化量ΔＲＶＭに応じてモータ指示トルク補正値Δ
Ｔを決定する一方、上記Ｓ９１０で、モータ回転数ＲＶ
Ｍとモータ回転数変化量ΔＲＶＭとが共に正である場合
はＳ９１１へ進み、上記マップ６−３（図２０（ｃ））
および上記マップ６−５（図２０（ｅ））を参照し、モ
ータ回転数ＲＶＭおよびモータ回転数変化量ΔＲＶＭに
応じてモータ指示トルク補正値ΔＴを決定する。
【０１４１】ここで、上記Ｓ９１１でのモータ指示トル
ク補正値ΔＴの決定は、前記Ｓ９０５に示す手順と略同
様に行う。すなわち、上記マップ６−３（図２０
（ａ））からモータ回転数変化量ΔＲＶＭに応じたモー
タ指示トルク補正値（仮にこのときの値をΔＴａとす
る）を求めるとともに、上記マップ６−５（図２０
（ｅ））からモータ回転数ＲＶＭに応じたモータ指示ト
ルク補正値（仮にこのときの値をΔＴｖとする）を求
め、ΔＴａ＋ΔＴｖによりこれらを合算したものをモー
タ指示トルク補正値ΔＴとして決定する。
【０１４２】このように、本発明の実施の形態６では、
予め設定したモータ回転数範囲内で、モータの回転方向
に順方向にモータ回転数が増加している場合、モータ回
転数ＲＶＭに応じたモータ指示トルク補正値ΔＴｖとモ
ータ回転数変化量ΔＲＭＶに応じたモータ指示トルク補
正値ΔＴａとを求め、これらを合算したものをモータ指
示トルク補正値ΔＴとして決定するため、一度のサイク
ルで、モータ回転数ＲＶＭとモータ回転数変化量ΔＲＶ
Ｍとに対するトルク補正を同時に行うことができ、車両
のずり落ち距離および駆け上り距離をより小さく抑える
ことができる。
【０１４３】尚、上記各発明の実施の形態では、マップ
を利用してモータ指示トルク補正値を決定するようにし
ているが、例えば、予め設定しておいた関数式等のマッ
プ以外の手法でモータ指示トルク補正値を決定するよう
にしてもよい。
【０１４４】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、モ
ータ回転数に対応したモータトルクの増減のみならず、
モータ回転数の変化量を検出し、このモータ回転数変化
量に対応した、すなわち車両に働く力に対応した、モー
タトルクの増減を適切に行い、勾配のある道路などでの
逆進防止、スムースな発進、微速走行等を容易に行うこ
とができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態１による車両コントローラ
の機能ブロック図
【図２】本発明の実施の形態１によるモータ制御系の概
略構成を示す説明図
【図３】本発明の実施の形態１による指示トルク設定の
フローチャート
【図４】本発明の実施の形態１による指示トルク設定の
フローチャート
【図５】本発明の実施の形態１によるモータ回転数設定
の一例を示すフローチャート
【図６】本発明の実施の形態１によるモータ回転数設定
のさらに他の一例を示すフローチャート
【図７】本発明の実施の形態１によるモータ指示トルク
補正値設定のフローチャート
【図８】本発明の実施の形態１によるモータ指示トルク
補正値設定に用いるマップの説明図
【図９】本発明の実施の形態１による勾配路における車
両の登坂抵抗を示す説明図
【図１０】本発明の実施の形態１による数個のデータの
平均値をモータ回転数ＲＶＭとして設定する制御の効果
の説明図
【図１１】本発明の実施の形態１による各制御タイミン
グを説明するタイムチャート
【図１２】本発明の実施の形態２によるモータ指示トル
ク補正値設定のフローチャート
【図１３】本発明の実施の形態３によるモータ指示トル
ク補正値設定のフローチャート
【図１４】本発明の実施の形態３によるモータ指示トル
ク補正値設定に用いるマップの説明図
【図１５】本発明の実施の形態４によるモータ指示トル
ク補正値設定のフローチャート
【図１６】本発明の実施の形態４によるモータ指示トル
ク補正値設定に用いるマップの説明図
【図１７】本発明の実施の形態５によるモータ指示トル
ク補正値設定のフローチャート
【図１８】本発明の実施の形態５によるモータ指示トル
ク補正値設定に用いるマップの説明図
【図１９】本発明の実施の形態６によるモータ指示トル
ク補正値設定のフローチャート
【図２０】本発明の実施の形態６によるモータ指示トル
ク補正値設定に用いるマップの説明図
【符号の説明】
１ 電気自動車 ２ 走行用モータ ６ メインバッテリ ７ モータ駆動回路 ８ モータコントローラ（駆動制御部） １１ アクセルペダルスイッチ（アクセルトルク演算
手段） １２ アクセルセンサ（アクセルトルク演算手段） １３ シフトスイッチ（希望進行方向検出手段） １４ モータ回転数センサ（モータ回転数検出手段） １５ ブレーキペダルスイッチ １６ アクセルペダル １７ シフトレバー １８ ブレーキペダル（ブレーキ判定手段） ２０ 車両コントローラ ２１ シフト位置検出部（希望進行方向検出手段） ２２ アクセルトルク演算部（アクセルトルク演算手
段） ２３ モータ回転数設定部（モータ回転数検出手段） ２４ 高速走行判定部（高速走行判定手段） ２５ モータ回転数変化量演算部（モータ回転数変化
量演算手段） ２６ モータ指示トルク補正値設定部（自動トルク設
定手段） ２７ 自動トルク演算部（自動トルク設定手段） ２８ 指示トルク設定部（指示トルク設定手段） ２９ 指示トルク信号出力部（指示トルク信号出力手
段）

Claims (9)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 走行用モータの駆動制御部に対して指示
    トルク信号を設定出力し、駆動制御する電気自動車の制
    御装置において、 上記走行用モータの回転方向と回転数を検出するモータ
    回転数検出手段と、運転者の希望進行方向を検出する希
    望進行方向検出手段と、ブレーキ状態か否か判定するブ
    レーキ判定手段と、アクセルペダルストロークからアク
    セルトルクを演算するアクセルトルク演算手段と、車両
    が高速走行か低速走行かを上記モータ回転数より判定す
    る高速走行判定手段と、上記モータ回転数の変化量を演
    算するモータ回転数変化量演算手段と、上記モータ回転
    数と上記モータ回転数変化量と上記走行用モータに対し
    て出力している現在の指示トルクに基づき車両を静止さ
    せる自動トルクを設定する自動トルク設定手段と、上記
    アクセルトルクを指示トルクとして設定自在に形成する
    とともに、車両が非ブレーキ状態の低速走行であって上
    記運転者の希望進行方向に対しての上記自動トルクが最
    も大きいトルク値の場合に、この自動トルクを指示トル
    クとして設定する指示トルク設定手段と、上記設定した
    指示トルクを指示トルク信号として上記駆動制御部に出
    力する指示トルク信号出力手段とを備えたことを特徴と
    する電気自動車の制御装置。
  2. 【請求項２】 上記自動トルク設定手段は、上記モータ
    回転数変化量がない場合は上記モータ回転数に応じて現
    在の指示トルクを補正する一方、上記モータ回転数変化
    量がある場合はこのモータ回転数変化量に応じて現在の
    指示トルクを補正して車両を静止させる上記自動トルク
    を設定することを特徴とする請求項１記載の電気自動車
    の制御装置。
  3. 【請求項３】 上記自動トルク設定手段は、モータ回転
    数による領域を複数設定し、これら各領域毎に少なくと
    も上記モータ回転数変化量に応じて現在の指示トルクを
    補正して車両を静止させる上記自動トルクを設定するこ
    とを特徴とする請求項１記載の電気自動車の制御装置。
  4. 【請求項４】 上記自動トルク設定手段は、上記複数設
    定するモータ回転数による領域の少なくとも一つに、上
    記モータ回転数変化量がない場合は上記モータ回転数に
    応じて現在の指示トルクを補正する一方、上記モータ回
    転数変化量がある場合はこのモータ回転数変化量に応じ
    て現在の指示トルクを補正して車両を静止させる上記自
    動トルクを設定する領域を有することを特徴とする請求
    項３記載の電気自動車の制御装置。
  5. 【請求項５】 上記自動トルク設定手段は、上記複数設
    定するモータ回転数による領域の少なくとも一つに、上
    記モータ回転数変化量がない場合は上記モータ回転数に
    応じて現在の指示トルクを補正する一方、上記モータ回
    転数変化量がある場合であってこのモータ回転数変化量
    が現在のモータ回転数を零に収束させるものである場合
    はこのモータ回転数変化量に応じて現在の指示トルクを
    補正し、また、上記モータ回転数変化量がある場合であ
    ってこのモータ回転数変化量が現在のモータ回転数をモ
    ータの回転順方向に発散させるものである場合はこのモ
    ータ回転数変化量と上記モータ回転数とに応じて現在の
    指示トルクを補正して車両を静止させる上記自動トルク
    を設定する領域を有することを特徴とする請求項３記載
    の電気自動車の制御装置。
  6. 【請求項６】 上記自動トルク設定手段は、上記複数設
    定するモータ回転数による領域の少なくとも一つに現在
    の指示トルクをそのまま上記自動トルクとして設定する
    領域を有することを特徴とする請求項３，請求項４又は
    請求項５記載の電気自動車の制御装置。
  7. 【請求項７】 上記指示トルク設定手段は、車両が平地
    で微速走行する微小トルクを予め有し、車両が非ブレー
    キ状態の低速走行の際に上記アクセルトルクと上記自動
    トルクと上記微小トルクとを比較して上記運転者の希望
    進行方向に対してのトルク値が最も大きいトルクを指示
    トルクとして設定することを特徴とする請求項１，２，
    ３，４，５，６のいずれか一に記載の電気自動車の制御
    装置。
  8. 【請求項８】 上記モータ回転数検出手段は、一定周期
    毎に入力する複数のモータ回転数を示す信号を平均処理
    して検出することを特徴とする請求項１，２，３，４，
    ５，６，７のいずれか一に記載の電気自動車の制御装
    置。
  9. 【請求項９】 上記指示トルク信号出力手段が上記指示
    トルクを上記駆動制御部に出力してからこの指示トルク
    で車両が安定して走行するまでの時間を予め遅延時間と
    して設定し、少なくともこの遅延時間後のパラメータで
    次回の指示トルクの設定出力を行うことを特徴とする請
    求項１，２，３，４，５，６，７，８のいずれか一に記
    載の電気自動車の制御装置。
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