KR100579924B1

KR100579924B1 - 전기 자동차의 정속 주행장치 및 그것의 제어방법

Info

Publication number: KR100579924B1
Application number: KR1020040045011A
Authority: KR
Inventors: 김태우
Original assignee: 현대자동차주식회사
Priority date: 2004-06-17
Filing date: 2004-06-17
Publication date: 2006-05-15
Also published as: KR20050119877A

Abstract

전기 자동차 혹은 연료전지 자동차에서 정속 주행(Cruise Control)을 제어함에 있어 토크 제한치를 차량의 상태에 따라 적합한 값으로 설정하여 효율적인 토크 제한 제어가 실행되도록 하는 것으로,

주행중에 정속 주행모드가 선택되면 현 시점의 차속(V)을 정속 주행 유지를 위한 기준 차속(V*)으로 설정하고, 정속 주행모드가 유지되는 상태에서 검출되는 차속(V)과 설정된 기준 차속(V*)을 비교하여 기준 차속(V*)을 추종하도록 하는 토크 명령(Tref)을 생성 출력하며, 차량의 무게(m)와 등판각(θ) 및 현재 속도(V) 정보를 감안하여 현재의 차량 조건에 대한 토크 제한 최대값(Tmax)을 결정하고, 상기 기준 차속(V*)을 추종하도록 하는 토크 명령(Tref)과 토크 제한 최대값(Tmax)을 비교하여 최종 토크 명령(T*)를 출력 제어한다.

따라서, 차속의 검출 오류가 발생되더라도 안정된 토크 제한 제어에 의해 정속 제어에 신뢰성이 제공된다.

정속 주행, 전기자동차, 토크 제한, 등판각,

Description

전기 자동차의 정속 주행장치 및 그것의 제어방법{A CRUISE CONTROL DEVICE OF HYBRID ELECTRIC VEHICLE AND CONTROL METHOD THEREOF}

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 전기 자동차의 정속 주행장치에 대한 구성 블록도이다.

도 2는 도 1의 구성에서 토크 제한기에 대한 상세 구성 블록도이다.

도 3은 본 발명의 실시예에 따른 전기 자동차에서 정속 주행 제어 실행에 대한 흐름도이다.

도 4는 일반적인 전기 자동차에 대한 개략적인 구성 블록도이다.

도 5는 종래의 전기 자동차에서 정속 주행장치에 대한 구성 블록도이다.

본 발명은 전기 자동차 혹은 연료전지 자동차에 관한 것으로, 더 상세하게는 정속 주행(Cruise Control)을 제어함에 있어 토크 제한치를 차량의 상태에 따라 적합한 값으로 설정하여 효율적인 토크 제한 제어가 실행되도록 하는 전기 자동차의 정속 주행장치 및 그것의 제어방법에 관한 것이다.

일반적으로, 전기 자동차 혹은 연료전지 자동차는 첨부된 도 4에 도시된 바 와 같이, 운전자가 주행 의지에 따라 가속페달(1)을 구동하게 되면, 가속 페달(1)의 구동 변위에 대한 정보가 차량 제어기(Vehicle Control Unit ; 3)에 검출된다.

이때, 차량 제어기(3)는 운전자의 가속 페달(1)의 신호에 대하여 비례 제어(Proportional Controller)하여 토크 명령(T*)를 생성한 후 이 토크 명령(T*)을 모터 제어기(Motor Control Unit ; 5)에 인가한다.

따라서, 모터 제어기(5)는 이에 따라서 모터(7)에 공급되는 전류량을 연산하여 모터(7)의 구동에 따른 토크와 속도를 제어함으로써, 모터(7)의 회전축에 직결되어 있는 감속기(9)를 통해 기어비가 조정되어 차량이 주행되도록 한다.

북미 사양의 전기 자동차의 경우 일반 가솔린 차량과 마찬가지로 정속 주행(Cruise Control)장치의 장착이 요구되고 있는데, 이는 첨부된 도 5와 같은 구조를 갖는다.

도면에 도시된 바와 같이, 운전자가 구동하는 가속페달(11)과, 운전자가 조작하기 쉬운 소정의 위치에 설치되는 정속주행 선택스위치(15)와, 상기 가속페달(11) 및 정속주행 선택스위치(15)와 연결되어 가속페달(11)의 신호에 대하여 비례 제어하여 토크 명령(T*)를 생성하고, 정속주행 선택스위치(15)가 선택된 경우 모터(17)와 직결되어 있는 감속기(19)에서 검출되는 현재의 차속(V)과 설정된 차속(V*)을 비교하여 현재의 차속(V)이 설정된 차속(V*)을 추종하는 토크 명령(T*)을 출력하는 차량 제어기(13)와, 상기 차량 제어기(13)의 토크 명령(T*)에 따라 모터(17)의 토크 및 속도를 연산하여 모터(17)에 공급되는 전류량을 제어하는 모터 제어기(15)를 포함하여 구성된다.

상기에서 차량 제어기(13)에는 상기 가속페달(11)의 정보에 대하여 토크 명령(T*)를 출력하는 비례 제어기(13a)와, 상기 정속주행 선택 스위치(15)와 연결되어 정속 주행모드의 선택 여부에 따라 상기 가속페달(11)의 정보에 대한 토크 명령(T*)을 출력할 것인지, 설정된 정속 주행 차속(V*)을 추종하는 토크 명령(T*)을 출력할 것인지를 결정하는 선택스위치(13b)와, 정속 주행모드의 선택 시스템에서 정속 주행을 위한 차속(V*)을 설정하는 차속 설정부(13c)와, 상기 차속 설정부(13c)에서 인가되는 설정 차속(V*)과 감속기(19)에서 검출되는 현재의 주행 차속(V)을 연산하는 연산기(13d) 및, 상기 연산기(13d)와 연결되어, 연산된 결과(Vo)에 대하여 비례 미분 및 적분 제어를 통해 정속 주행 유지를 위한 토크 명령(T*)을 출력하는 미적분 제어기(13e)를 포함한다.

이와 같은 종래의 전기 자동차에서 정속 주행장치는, 정속주행 선택스위치(15)가 정속 주행모드를 선택하지 않은 통상의 주행 모드에서는 상기 차량 제어기(13)내의 선택스위치(13b)의 접점이 비례 제어기(13a)의 출력단에 연결된다.

따라서, 차량 제어기(13)에서 출력되는 토크 명령(T*)은 가속페달(11)의 구동에 따른 정보를 추종하게 된다.

그러나, 운전자가 정속주행 선택스위치(15)를 정속 주행모드로 선택하면 차속 설정부(13c)는 그 시점에서 주행 차속을 정속 주행을 위한 속도(V*)로 셋팅한다.

동시에, 정속주행 선택스위치(15)에 연결되어 있는 선택스위치(13b)의 접점 은 비례제어기(13a)와의 연결을 차단함과 동시에 미적분 제어기(13e)의 출력단과 접점을 연결하여, 정속 주행 제어를 위한 제어 루프를 형성한다.

상기와 같이 정속 주행 제어를 위한 제어루프가 형성되면, 연산기(13d)는 감속기(19)에서 검출되는 현재의 주행 차속(V)과 차속 설정부(13c)에서 인가되는 설정 속도(V*)를 연산하여 그에 대한 결과값(Vo)을 미적분 제어기(13e)에 인가한다.

따라서, 미적분 제어기(13e)는 연산기(13d)에서 인가되는 결과값(Vo)에 따라 현재의 차속(V)가 설정된 속도(V*)를 추종하도록 비례 미분 및 적분 제어하여 토크 명령(T*)를 생성한 다음 모터 제어기(15)에 출력한다.

상기한 바와 같은 제어 구조를 갖는 종래 전기 자동차의 정속 주행장치는 정속 주행 유지를 위한 토크 명령이 비례 미분 및 적분을 통해 생성되어지나, 차속 센서의 오류로 인해 감지된 차속이 실제 차속 보다 작게 인식이 되는 경우 설정된 차속 명령치를 추종하기 위하여 토크 명령 값을 올리게 되어 급발진과 같은 비정상적인 동작이 발생되는 문제점이 있다.

이를 방지하기 위하여 미적분 제어기의 후단에 토크 제한기를 두어 토크 명령의 최대치를 제한하여 출력되도록 하는 방법이 제공되고 있으나, 이 방식은 제한시키는 토크 최대치는 일정하게 정해진 값으로 셋팅되어 토크사용 영역이 작은 구간에서는 정해진 토크 최대값과 큰 차이를 가지므로 토크를 제한시키는데 효율성이 저하되는 단점이 있다.

본 발명은 기존의 정속 주행장치에서 문제시되는 토크 제한의 한계를 극복하 기 위하여 발명한 것으로, 그 목적은 차량 정보의 이용하여 토크 제한치를 차량 상태에 가장 적합한 값으로 설정하여 토크 제한에 효율성을 제공하도록 한 것이다.

즉, 차량의 속도(V), 차량의 무게(m), 차량의 등판각(θ)의 정보를 받아서 차량에 맞는 최적의 값으로 토크 제한치를 지속적으로 갱신하여 모터에 최적의 토크 명령이 전달되도록 하며, 이에 따라 설정된 속도를 안정되게 추종하는 정속 주행이 유지될 수 있도록 한 것이다.

상기와 같은 목적을 실현하기 위한 본 발명은 모터; 상기 모터에 공급되는 전류량을 조정하여 토크 및 속도를 제어하는 모터 제어기; 상기 모터와 직결되는 감속기; 가속페달의 변위에 대하여 비례 제어하여 토크 명령을 출력하는 차량 제어기; 차량 운전자가 조작하기 쉬운 소정의 위치에 설치되며, 정속 주행모드의 설정 여부를 결정하는 정속주행 선택스위치; 를 포함하는 전기자동차의 정속 주행장치에 있어서,

상기 차량 제어기는 상기 정속주행 선택스위치에 의해 정속 주행모드가 선택되는 경우 정속 주행을 유지하기 위한 차속(V*)을 설정하고, 감속기에서 검출되는 현재의 차속(V)과 설정된 차속(V*)을 비교하여 현재의 차속(V)이 설정된 차속(V*)을 추종하는 토크 명령(T*)을 출력하며, 출력되는 토크 명령(T*)에 대하여 등판각(θ)과 차량의 무게(m) 및 현재의 차속(V)을 감안하여 최대 토크값(Tmax)을 제한 제어하는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명은 주행중에 정속 주행모드가 선택되면 현 시점의 차속(V)을 정속 주행 유지를 위한 기준 차속(V*)으로 설정하는 과정; 정속 주행모드가 유지되는 상태에서 검출되는 차속(V)과 설정된 기준 차속(V*)을 비교하여 기준 차속(V*)을 추종하도록 하는 토크 명령(Tref)을 생성 출력하는 과정; 차량의 무게(m)와 등판각(θ) 및 현재 속도(V) 정보를 감안하여 현재의 차량 조건에 대한 토크 제한 최대값(Tmax)을 결정하는 과정; 상기 기준 차속(V*)을 추종하도록 하는 토크 명령(Tref)과 토크 제한 최대값(Tmax)을 비교하여 최종 토크 명령(T*)를 출력 제어하는 과정을 포함한다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 일 실시예를 상세하게 설명하면 다음과 같다.

도 1에 도시된 바와 같이 본 발명에 따른 전기 자동차의 정속 주행장치는, 가속페달(100)과 정속주행 선택스위치(200), 차량 제어기(300), 모터 제어기(400), 모터(500) 및 감속기(600)로 구성되는데, 가속페달(100)은 운전자의 구동에 따른 주행 의지의 정보를 출력한다.

정속주행 선택스위치(200)는 차량 운전자가 조작하기 쉬운 소정의 위치에 설치되며, 정속 주행모드의 설정 여부에 대한 신호를 출력한다.

차량 제어기(300)는 상기 가속페달(100) 및 정속주행 선택스위치(200)와 연결되어 가속페달(100)의 신호에 대하여 비례 제어하여 토크 명령(T*)를 생성하고, 정속주행 선택스위치(200)에 의해 정속 주행모드가 선택된 경우 모터(500)와 직결되어 있는 감속기(600)에서 검출되는 현재의 차속(V)과 설정된 차속(V*)을 비교하여 현재의 차속(V)이 설정된 차속(V*)을 추종하는 토크 명령(T*)을 비례 미분 및 적분 제어를 통해 출력하며, 출력되는 토크 명령(T*)에 대하여 등판각(θ)과 차량의 무게(m) 및 현재의 차속(V)을 감안하여 최대 토크값(Tmax)을 제한하여 출력한다.

모터 제어기(400)는 상기 차량 제어기(300)와 연결되어 차량 제어기(300)에서 인가되는 토크 명령(T*)에 따라 모터(500)의 토크 및 속도를 연산하여 모터(500)에 공급되는 전류량을 제어한다.

모터(500)는 상기 모터 제어기(400)와 연결되어 인가되는 전류량에 따라 구동되며, 직결된 감속기(600)를 통해 기어비가 조정되어 차량이 주행될 수 있도록 한다.

상기에서 차량 제어기(300)에는 비례 제어기(300A)와 선택스위치(300B), 차속 설정부(300C), 연산기(300D), 미적분 제어기(300E) 및 토크 제한기(300F)를 포함하여 구성된다.

상기 비례 제어기(300A)는 일반 주행 모드에서 상기 가속페달(11)의 정보에 대하여 비례 제어를 통해 토크 명령(T*)를 출력한다.

선택스위치(300B)는 상기 정속주행 선택스위치(200)와 연결되어 정속주행 선택스위치(200)의 접점 선택에 따라 스위칭 되어 상기 가속페달(11)의 정보에 대한 토크 명령(T*)을 출력할 것인지, 설정된 정속 주행 차속(V*)을 추종하는 토크 명령(T*)을 출력할 것인지를 결정한다.

차속 설정부(300C)는 상기 정속주행 선택스위치(200)에 의해 정속 주행모드가 선택되는 경우 그 시점에서의 주행 차속을 정속 주행을 위한 차속(V*)을 설정한 다.

연산기(300D)는 상기 차속 설정부(300C)에서 인가되는 설정 차속(V*)과 감속기(600)에서 검출되는 현재의 주행 차속(V)을 연산하여 속도차에 대한 연산 결과값(Vo)을 출력한다.

미적분 제어기(300E)는 상기 연산기(300D)와 연결되어, 연산된 결과값(Vo)에 대하여 비례 미분 및 적분 제어를 통해 정속 주행 유지를 위한 토크 명령(T*)을 출력한다.

토크 제한기(300F)는 상기 미적분 제어기(300E)에서 입력되는 토크 명령(T*)에 대하여 현재의 주행 차속(V)과 차량의 무게(m) 및 등판각(θ)에 따라 출력되는 토크에 대한 최대 제한값(Tmax)을 결정하여 상기 선택스위치(300B)의 접점을 통해 모터 제어기(400)에 인가한다.

상기의 토크 제한기(300F)는 도 2에 도시된 바와 같이, 현재의 주행 차속(V)과 차량의 무게(m) 및 등판각(θ)을 설정된 알고리즘을 통해 연산하여 토크 제한을 위한 최대 제한값(Tmax)을 산출하는 연산기(310)와, 상기 미적분 제어기(300E)에서 인가되는 토크 명령(T*)을 일측 단자의 입력으로 하고, 상기 연산기(310)에서 출력되는 최대 제한값(Tmax)을 다른 단자의 입력으로 하여, 두 값의 비교를 통해 모터 제어기(400)에 인가되는 토크 제한값을 결정 출력하는 비교기(320)를 포함하여 구성된다.

전술한 바와 같은 기능을 포함하는 본 발명의 구성에서 정속 주행모드에서 토크 제한 제어를 실행하는 동작에 대하여 설명하면 다음과 같다.

임의의 속도로 주행하는 상태에서 차량 제어기(300)는 정속주행 선택스위치(200)의 정보를 판독하여(S100)(S101) 정속주행 선택스위치(200)의 접점이 정속 주행모드로 선택됨이 검출되는지를 판단한다(S102).

상기에서 정속 주행모드가 선택되지 않은 상태이면 가속 페달(100)의 구동 변위(Ap)를 검출하고(S110), 그에 따른 비례 제어의 토크 명령(T* = Kp × Ap)의 출력하여 모터 제어기(400)에 출력함으로써, 통상적인 방법과 동일하게 실행되므로, 모터(500)의 구동 제어가 실행되어 주행이 유지되도록 한다(S111).

그러나, 상기 S102에서 정속 주행모드의 선택으로 검출되면 차량 제어기(300)내의 차속 설정부(300C)는 그 시점에서 감속기(600)에서 검출되는 주행 차속(V)을 정속 주행을 위한 속도(V*)로 설정한다(S103).

이때, 차량 제어기(300)내에 정속주행 선택스위치(200)에 연결되어 있는 선택 스위치(300B)의 접점은 비례 제어기(300A)와의 연결을 차단함과 동시에 토크 제한기(300F)의 출력단과 접점을 연결하여, 정속 주행 제어를 위한 제어 루프를 형성한다.

상기와 같이 정속 주행 제어를 위한 제어루프가 형성되면, 연산기(300D)는 감속기(600)에서 검출되는 현재의 주행 차속(V)과 차속 설정부(300C)에서 인가되는 설정 속도(V*)를 연산하여 그에 대한 결과값(Vo)을 미적분 제어기(300E)에 인가한다(S104)(S105).

따라서, 미적분 제어기(300E)는 연산기(300D)에서 인가되는 결과값(Vo)에 따라 현재의 차속(V)가 설정된 속도(V*)를 추종하도록 비례 미분 및 적분 제어하여 기준 토크 명령(Tref)를 생성한 다음 토크 제한기(300F)에 인가한다(S106).

이때, 토크 제한기(300F)는 차량의 등판각(Θ)과 차량의 무게(m) 및 현재의 차속에 따른 토크 제한 최대값(Tmax)을 산출한다(S107).

상기 토크 제한기(300F)에서의 제한 최대값(Tmax)의 산출은 다음과 같다.

상기 토크 제한기(300F)에서 제한 최대값(Tmax)의 연산에 적용되는 성분으로는 차량 구동에 필요한 힘(Fd)이며, 이는 하기의 수학식 1과 같이 공기저항에 의한 성분(Fa)과 타이어 마찰계수(Fr)에 의한 성분 및 등판각(Fg)에 의한 성분으로 표시 가능하다.

Fd = Fa + Fr + Fg = 1/2ρv² + μmg + mgsinθ

상기의 수학식 1에서 ρ는 공기저항계수이며 V는 차량 속도, μ는 구름저항, m은 차량 무게, g는 중력가속도, θ는 등판각을 각각 나타낸다.

또한, 차량구동에 필요한 힘(Fd)를 기초로 하여 전기자동차의 모터에서 필요로 하는 토크(Tm)은 하기의 수학식 2로 표현 가능하다.

Tm = Fd/Tr/n

상기의 수학식 2에서 Tm은 모터의 축에서 필요로 하는 토크이며, tr은 타이어 반경, n은 감속기의 기어비이다.

따라서, 상기의 수학식 1과 수학식 2로부터 모터 축에서 필요로 하는 토크는 하기의 수학식 3과 같이 표현된다.

Tm = (1/2ρv² + μmg + mgsinθ)/Tr/n

상기한 과정을 통해 토크 제한기(300F)에서 모터(500)의 축에서 필요로 하는 토크(Tm)가 연산되어짐에 따라 토크 제한 최대값(Tmax)이 결정된다.

그러므로, 도 2와 같이, 토크 제한기(300F)를 구성하고 있는 비교기(320)는 미적분 제어기(300E)에서 인가되는 기준 토크 명령(Tref)과 토크 제한 최대값(Tmax)을 비교하여 기준 토크 명령(Tref)이 토크 제한 최대값(Tmax) 이하의 값을 유지하고 있는지를 판단한다(S108).

상기 S108의 판단에서 미적분 제어기(300E)에서 인가되는 기준 토크 명령(Tref)이 토크 제한기(300F)에서 연산된 토크 제한 최대값(Tmax) 이하의 값을 갖는 것으로 판단되면 토크 명령(T*)을 기준 토크 명령(Tref)으로 출력하여 모터 제어기(400)에 인가함으로써, 모터(500)의 구동이 유지되도록 한다(S109).

그러나, 상기 S108의 판단에서 미적분 제어기(300E)에서 인가되는 기준 토크 명령(Tref)이 토크 제한기(300F)에서 연산된 토크 제한 최대값(Tmax) 이상의 값을 갖는 것으로 판단되면 토크 명령(T*)을 토크 제한 최대값(Tmax)으로 출력하여 모터 제어기(400)에 인가함으로써, 모터(500)의 구동이 유지되도록 한다(S113).

따라서, 정속 주행모드에서 검출되는 차속이 실제 차속 보다 작게 인식한 경우 미적분 제어기를 거친 토크 명령이 커지게 되나 토크 제한기에서 토크 제한 최 대값(Tmax)이 계산되어 갱신이 되므로 제한 최대값(Tmax)이 줄어들게 되어 결국 토크 명령(T*)는 줄어들게 된다.

그러므로, 차속 인식 오류에 의한 과도한 토크 명령의 출력이 제한되어 안정된 정속 주행이 유지된다.

이상에서 설명한 바와 같이 본 발명은 전기자동차 혹은 연료전지 자동차에서 정속 주행모드가 실행되는 과정에서 차속 검출 오류로 인한 과도한 토크 출력이 차량의 상태에 따라 갱신되므로, 정속 주행에 안정성을 제공하고 이에 따라 운전성을 향상시키며, 토크 제한에 효율성을 제공한다.

Claims

모터; 상기 모터에 공급되는 전류량을 조정하여 토크 및 속도를 제어하는 모터 제어기; 상기 모터와 직결되는 감속기; 가속페달의 변위에 대하여 비례 제어하여 토크 명령을 출력하는 차량 제어기; 차량 운전자가 조작하기 쉬운 소정의 위치에 설치되며, 정속 주행모드의 설정 여부를 결정하는 정속주행 선택스위치;

를 포함하는 전기자동차의 정속 주행장치에 있어서,

상기 차량 제어기는 상기 정속주행 선택스위치에 의해 정속 주행모드가 선택되는 경우 정속 주행을 유지하기 위한 차속(V*)을 설정하고, 감속기에서 검출되는 현재의 차속(V)과 설정된 차속(V*)을 비교하여 현재의 차속(V)이 설정된 차속(V*)을 추종하는 토크 명령(T*)을 출력하며, 출력되는 토크 명령(T*)에 대하여 등판각(θ)과 차량의 무게(m) 및 현재의 차속(V)을 감안하여 최대 토크값(Tmax)을 제한 제어하는 것을 특징으로 하는 전기자동차의 정속 주행장치.
제1항에 있어서,

상기 차량 제어기는 일반 주행 모드에서 상기 가속페달의 변위에 대하여 비례 제어를 통해 토크 명령(T*)를 출력하는 비례 제어기;

상기 정속주행 선택스위치와 연결되어 정속주행 선택스위치의 접점 선택에 따라 스위칭 되어 상기 가속페달의 변위에 대한 토크 명령(T*) 출력 패스 혹은 정속 주행 차속(V*)을 추종하는 토크 명령(T*) 출력 패스를 형성시키는 선택스위치;

상기 정속주행 선택스위치에 의해 정속 주행모드가 선택되는 경우 그 시점에서의 주행 차속을 정속 주행을 위한 차속(V*)을 설정하는 차속 설정부;

상기 차속 설정부에서 인가되는 설정 차속(V*)과 감속기에서 검출되는 현재의 주행 차속(V)을 연산하여 속도차를 추출하는 연산기;

상기 연산기와 연결되어, 연산된 결과값에 대하여 비례 미분 및 적분 제어를 통해 설정된 속도(V*)를 추종하기 위한 토크 명령(T*)을 출력하는 미적분 제어기;

상기 미적분 제어기에서 입력되는 토크 명령(T*)에 대하여 현재의 주행 차속(V)과 차량의 무게(m) 및 등판각(θ)에 따라 출력되는 토크에 대한 최대 제한값(Tmax)을 결정하는 토크 제한기로 이루어지는 것을 특징으로 하는 전기자동차의 정속 주행장치.
제2항에 있어서,

상기 토크 제한기는 현재의 주행 차속(V)과 차량의 무게(m) 및 등판각(θ)을 설정된 알고리즘을 통해 연산하여 토크 제한을 위한 최대 제한값(Tmax)을 산출하는 연산기와;

상기 미적분 제어기에서 인가되는 토크 명령과 상기 연산기에서 출력되는 최대 제한값을 비교를 통해 토크 제한값을 결정 출력하는 비교기로 이루어지는 것을 특징으로 하는 전기자동차의 정속 주행장치.
주행중에 정속 주행모드가 선택되면 현 시점의 차속(V)을 정속 주행 유지를 위한 기준 차속(V*)으로 설정하는 과정;

정속 주행모드가 유지되는 상태에서 검출되는 차속(V)과 설정된 기준 차속(V*)을 비교하여 기준 차속(V*)을 추종하도록 하는 토크 명령(Tref)을 생성 출력하는 과정;

차량의 무게(m)와 등판각(θ) 및 현재 속도(V) 정보를 감안하여 현재의 차량 조건에 대한 토크 제한 최대값(Tmax)을 결정하는 과정;

상기 기준 차속(V*)을 추종하도록 하는 토크 명령(Tref)과 토크 제한 최대값(Tmax)을 비교하여 최종 토크 명령(T*)를 출력 제어하는 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 전기자동차의 정속 주행 제어방법.
제4항에 있어서,

상기 토크 제한 최대값(Tmax)은 하기의 수학식 4에 의해 결정되는 것을 특징으로 하는 전기자동차의 정속 주행 제어방법.

Tm = (1/2ρv² + μmg + mgsinθ)/Tr/n

여기서, ρ는 공기저항계수, V는 차량 속도, μ는 구름저항, m은 차량 무게, g는 중력가속도, θ는 등판각, Tm은 모터의 축에서 필요로 하는 토크, tr은 타이어 반경, n은 감속기의 기어비이다.