JP3879663B2 - パレタイザー - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の利用分野】
この発明は、コンベヤから搬送されてきた物品をパレット上に積み付ける、パレタイザーに関する。
【０００２】
【従来技術】
【０００３】
【特許文献１】
特公平７−６７９７５号公報
【０００４】
特許文献１は、パレット上にコンベヤから物品を投入して、積み付ける方法を開示している。この方法では、パレットを一旦上昇させ、一定の速度で下降させていく。パレットに積み付ける物品を搬送するためコンベヤを設けて、物品の高さに比例したピッチで物品をコンベヤへ搬送する。するとコンベヤの出口に物品が到着する間隔は、物品の高さに比例し、パレットの下降速度やコンベヤの搬送速度を選ぶと、パレットが１物品の高さ分下降する毎に、コンベヤの出口に次の物品が到着する。そして物品をコンベヤからパレット上の所定の位置へ投入すると、物品をパレットに積み付けることができる。
【０００５】
特許文献１での、コンベヤへの物品の搬送ピッチを、図９(1)に示す。物品の搬送ピッチは先行物品の高さに比例し、このためコンベヤの出口への物品の到着間隔も、物品の高さに比例する。このようにして、先行物品と後行物品との間のパレットの下降量を、先行物品の高さに等しくすることができる。
【０００６】
コンベヤでの物品の搬送ピッチを物品の高さに比例させると、背の低い物品は短いピッチで大量にコンベヤへ供給する必要があり、背の高い物品は長いピッチで間を置いてコンベヤへ供給する必要がある。このためコンベヤへの物品の供給系まで影響が及ぶことになる。そしてこれに伴い、パレタイザーの上流側での物品の供給ピッチを、物品の高さに比例させて変化させる必要が生じる。あるいは、上流側での物品の供給ピッチの制御を最小限にするため、パレタイザーの上流側に例えば１パレット分程度のバッファを設けて、物品の高さによる供給ピッチの変化をバッファで吸収し、パレット交換の間などにバッファに物品を補充する必要が生じる。
【０００７】
【発明の課題】
この発明の基本的課題は、パレタイザーのコンベヤへの物品の供給ピッチを、先行物品の高さに応じて定める必要を解消し、種々の高さの物品を容易に積み付けることができるようにすることにある（請求項１〜３）。
請求項２の発明での追加の課題は、長さの長い物品や短い物品などのように、物品の種類が変化しても、確実にパレットに物品を積み付けることができるようにすることにある。
請求項３の発明での追加の課題は、パレタイザーへの物品の供給速度の自由度を増すことにある。
【０００８】
【発明の構成】
この発明は、コンベヤに対してパレットを相対的に下降させながら、前記コンベヤから物品をパレット上へ投入して、物品をパレットに積み付けるパレタイザーであって、前記コンベヤをパルス的に起動自在なコンベヤで構成すると共に、パレットが先行物品の高さ分相対下降したことを検出した際に、前記コンベヤ上の物品投入位置、例えばコンベヤの先端、に物品が存在すると、コンベヤをパルス的に起動して物品を投入し、物品が未着の場合には、パレットの相対下降を停止させるようにしたことを特徴とする（請求項１）。なお実施例では、パレットを下降させるが、これに代えてコンベヤをパレットに対して上昇させても良い。
【０００９】
実用的には、パレタイザーに複数のコンベヤを直列に設ける場合が多い。このような場合、パルス的に起動できる、即ち停止状態から急起動できるコンベヤは、直列のコンベヤの先端に設ける。
【００１０】
好ましくは、物品の種類に応じて、前記コンベヤからの物品の投入速度を変更する（請求項２）。言い換えると、コンベヤはパルス的に起動でき、かつ物品の投入速度、即ち物品をパレットへ投入する際の搬送速度を、複数可変に切り替えられるものとし、物品の種類に応じて投入速度を変更自在にする。例えば長い物品は高速で投入し、短い物品は低速で投入して、パレット上で物品が滑る長さに応じて投入速度を変更する。
【００１１】
特に好ましくは、物品の種類に応じて、前記パレットの相対下降速度を変更する（請求項３）。この場合、パレットの相対下降速度は可変であり、例えば背の高い物品を投入する場合は、相対下降速度を大きくして、物品の投入間隔が長くなるのを防止し、背が高く個数の少ない物品を短時間で積み付けられるようにする。また背の低い物品では相対下降速度を小さくして、物品の投入間隔を延ばし、物品の供給を容易にする。
【００１２】
【発明の作用と効果】
この発明では、パレットが先行物品の高さ分相対下降した際に、コンベヤでの物品の投入位置に物品到着済みなら、コンベヤをパルス的に起動して物品を投入し、未着ならパレットを停止させて待機させる。このため、物品の高さに応じて、コンベヤへ物品を供給する必要が解消する。そしてこれに伴い、例えば背の低い物品に合わせて、コンベヤへの物品の供給能力を過剰に設ける必要がなくなり、あるいはコンベヤの上流側での物品のバッファの規模を小さくできる。これらの結果、かなりの設備的なメリットが得られ、また背の低い物品でも背の高い物品でも容易に積み付けることができる。
【００１３】
請求項２の発明では、物品の種類に応じて投入速度を可変にできるので、物品の長短や背の高低、重量の大小、損傷のしやすさなどに応じた、最適速度で投入できる。
【００１４】
請求項３の発明では、パレットの相対下降速度を可変にできるので、例えば、背の高い物品では相対下降速度を大きくして、物品の供給ピッチが背の高さに比例して延びるのを防止し、背の低い物品では供給ピッチが短くなりすぎるのを防止するなどのことができる。このため、コンベヤへの物品の供給が容易になり、また背が高く積み付け個数が少ない物品は、短時間で積み付けることができる。また相対下降速度を、物品の傷つき易さなどに応じて変更することができる。
【００１５】
【実施例】
図１〜図９に、実施例とその動作とを示す。これらの図において、２はパレタイザーで、４−１〜４−３は３本の平行な上流側コンベヤで、パレタイザー２へと物品を供給する。なお上流側コンベヤ４−１〜４−３は、パレタイザー２の一部と見なしてもよいが、パレタイザー２とは別の関連設備と見なしてもよい。５−１〜５−３は斜行コンベヤで、それぞれ上流側コンベヤ４−１〜４−３に接続され、ローラの軸方向がコンベヤの幅方向に対して斜めを向いたものを用いている。そして斜行コンベヤ５−１では、図１の右側に物品を幅寄せして搬送し、斜行コンベヤ５−２，５−３では、物品を図の左側に幅寄せして搬送する。なお斜行コンベヤ５−１〜５−３の構造や種類自体は任意である。また斜行コンベヤ５−１は、斜行コンベヤ５−２，５−３に対して幅広のコンベヤにしてある。
【００１６】
６−１〜６−３は投入コンベヤで、パレット１２に対して物品を投入する。投入コンベヤ６−１〜６−３は、それぞれ斜行コンベヤ５−１〜５−３に接続され、３列に直列に接続したコンベヤ列での先端のコンベヤである。斜行コンベヤ６−１〜６−３は、パルス的に起動が可能で、コンベヤ６−１〜６−３の先端の物品投入位置で停止している物品を、コンベヤのパルス起動（急起動）により、パレット１２上へ加速して投入する。また投入コンベヤ６−１〜６−３は投入速度が可変で、物品の搬送速度には、斜行コンベヤ５−１〜５−３から投入コンベヤ６−１〜６−３の先端の物品投入位置まで物品を搬送する速度と、この位置から急起動して物品を投入する速度の２系統の速度がある。そして前記のように投入速度は可変で、斜行コンベヤ５−１〜５−３から送り込まれた物品を投入コンベヤ６−１〜６−３の先端まで搬送する速度を、いずれかの投入速度と等しくしてもよい。
【００１７】
さらに投入コンベヤ６−１〜６−３が物品を投入位置まで搬送する速度は、斜行コンベヤ５−１〜５−３での物品搬送速度よりも速くし、２つ以上の物品が連続して送り込まれた場合、これらを斜行コンベヤ５−１〜５−３と投入コンベヤ６−１〜６−３との境界で１物品ずつ切り出して分離し、１物品ずつ投入位置まで搬送できるようにする。なお投入コンベヤ６−１〜６−３には、物品との摩擦が大きく、物品を停止状態から急加速しやすいベルトコンベヤを用いることが好ましい。また投入コンベヤ６−１の幅を投入コンベヤ６−２，６−３の幅よりも大きくし、やや大型の物品を斜行コンベヤ５−１及び投入コンベヤ６−１で処理し、これよりもサイズの小さな物品を斜行コンベヤ５−２，５−３や投入コンベヤ６−２，６−３で処理できるようにする。
【００１８】
図２などに示すように、斜行コンベヤ５−１及び投入コンベヤ６−１と、斜行コンベヤ５−２及び投入コンベヤ６−２との間には、ガイド７を設けて、物品が斜行コンベヤ５−１と斜行コンベヤ５−２との間の境界などを乗り越えないようにする。ガイド７は、斜行コンベヤ５−１，５−２がコンベヤ間の境界へ幅寄せするように物品を搬送するので、幅寄せの限界位置を定める。物品がコンベヤ間の境界を越えようとするのは、主として斜行コンベヤ５−１，５−２の間なので、投入コンベヤ６−１，６−２の間にはガイド７を設けなくてもよい。またガイド７に代えて、斜行コンベヤ５−１，５−２の側面方向端部に、壁状の乗り越え防止部材などを設けてもよい。またガイド７は鉛直方向上側あるいは鉛直方向下側に退避して、コンベヤ５−１，５−２間の境界や、コンベヤ６−１，６−２間の境界から出没自在にすることが好ましい。これはコンベヤ６−１〜６−３の全幅を用いて、多数個の物品を一括してパレットに投入する際に、ガイド７が邪魔にならないようにするためである。
【００１９】
斜行コンベヤ５−２と斜行コンベヤ５−３の境界、並びに投入コンベヤ６−２と投入コンベヤ６−３との境界には、可動ガイド８を設け、図２の左右方向（各コンベヤの幅方向）に水平動できるようにする。また可動ガイド８は、図２の鉛直方向上側に退避できるようにする。９は複数個のコロやボールなどから成るフリーローラで、投入コンベヤ６−２と投入コンベヤ６−３との境界に設ける。
【００２０】
可動ガイド８並びにフリーローラ９の役割について説明する。投入コンベヤ６−２から投入する物品の幅を可変にすると、斜行コンベヤ５−２の幅は投入コンベヤ６−２から投入する物品幅の上限に合わせて定めることになる。斜行コンベヤ５−２，５−３間に固定のガイドを設けると、投入コンベヤ６−２から投入する物品と、投入コンベヤ６−３から投入する物品との間に、幅方向に隙間が生じる。そこで可動ガイド８を図２の左右方向にシフト自在にすることにより、投入コンベヤ６−２からの物品と投入コンベヤ６−３からの物品との間に隙間が生じないようにする。可動ガイド８を斜行コンベヤ５−２や投入コンベヤ６−２側に寄せると、斜行コンベヤ５−３上の物品は、コンベヤ間の境界を越えて、図２での左端を可動ガイド８でガイドされ、フリーローラ９上を、投入コンベヤ６−３に引きずられるように滑って移動する。このため、投入コンベヤ６−２から投入する物品の幅を可変にしても、投入コンベヤ６−３から投入する物品との間に隙間が生じない。
【００２１】
１０はパレタイザー本体で、パレット１２を投入コンベヤ６−１〜６−３に対して幅方向並びに前後方向に移動させると共に、パレット１２を昇降させるための機構からなっている。１４は背板で、投入コンベヤ６−１〜６−３からパレット１２上へ投入された物品を受け止めて停止させるためのものである。１６はチェーンコンベヤなどのコンベヤで、モータ１８などにより駆動して、パレット１２を投入コンベヤ６−１〜６−３に対して幅方向（左右方向）に移動させる。駆動部２０は、コンベヤ１６ごとパレット１２を昇降させ、パレット１２は早送り運動で上昇させ、下降速度は物品の種類に応じて可変にし、例えば複数種類に切替自在にする。またパレット１２の下降では、停止と下降再開とを短時間で切り替えられるようにしてある。
【００２２】
駆動部２０からはアーム２１，２２が突き出してコンベヤ１６を支え、アーム２１，２２はカウンターウエイト付きのチェーンやロープなどにより昇降する。ここでパレット１２の昇降機構自体は、物流機器で公知の適宜の昇降機構を用いればよい。２４は例えば一対のレールで、パレット１２をコンベヤ６−１〜６−３での物品の搬送方向（前後方向）に沿って前後進させるためのレールである。そしてパレット１２を最も投入コンベヤ６−１〜６−３側に寄せた状態では、背板１４が投入コンベヤ６−１〜６−３に向き合って、パレット１２が大部分コンベア６−１〜６−３，５−１〜５−３の底部に隠れた状態となる。一方パレット１２を図１の上方へ最も移動させた状態では、パレット１２のコンベヤ６−１〜６−３側の端部が、投入コンベヤ６−１〜６−３のほぼ先端付近に現れるようになる。
【００２３】
３０，３１はパレット１２の搬送用コンベヤで、例えばチェーンコンベヤやローラコンベヤなどを用い、ここでは図１の左側のコンベヤ３０側からパレット１２をコンベヤ１６上へ搬入し、コンベヤ１６からパレット１２はコンベヤ３１へと搬出するものとする。３２，３３は回動部で、パレット１２の向きを例えば９０°回動させるためのものであり、ターンテーブル３４とパンタグラフなどを用いたリフター３５などを用いる。ターンテーブルとリフターの組み合わせに代えて、パレットの昇降と９０°回動運動とを組み合わせて実現するためのカム機構などを用いても良い。また回動部３２，３３は、パレット１２を９０°回動させることができればよく、コンベヤ３０，３１にそれぞれ回動部３２，３３を設ける代わりに、その一方にのみ回動部を設けてもよい。この場合、例えばコンベヤ１６へパレットを搬入する前に、回動部でパレットの向きを９０°回動させ、パレットへ物品を積み付けた後に、元のコンベヤにパレットを戻して、同じ回動部で逆方向あるいは同じ方向に９０°回動させればよい。また図１では、パレタイザー本体１０の両側にコンベヤ３０，３１を設けたが、片側にのみ設けるようにしてもよい。さらにパレット１２の平面形状は、例えば長方形状である。
【００２４】
図２のＳ1〜Ｓ3は、光電スイッチや超音波センサ、あるいはＣＣＤカメラなどを用いたセンサで、投入コンベヤ６−１〜６−３の先端の物品投入位置での物品の有無を検出する。センサＭ1〜Ｍ3は、同様に光電スイッチや超音波センサ、ＣＣＤカメラなどからなり、斜行コンベヤ５−１〜５−３と投入コンベヤ６−１〜６−３の境界付近で物品を検出する。これらの結果、斜行コンベヤ５−１〜５−３の先端に物品が到着すると、センサＭ1〜Ｍ3がオンし、投入コンベヤ６−１〜６−３の先端に物品が到着すると、センサＳ1〜Ｓ3がオンする。斜行コンベヤ５−１〜５−３上では、物品を左右方向に幅寄せする力が働くので、物品は搬送方向に沿ってほぼ整列して搬送される。
【００２５】
ここで、２つの物品が搬送方向に例えば密着しながら、搬送されてくるとする。この場合、投入コンベヤ６−１〜６−３の搬送速度は、斜行コンベヤ５−１〜５−３の搬送速度よりも速いので、斜行コンベヤ５−１〜５−３から投入コンベヤ６−１〜６−３に物品が乗り移ると、後続の物品との間に隙間が生じる。ここで、先行物品がコンベヤ５−１〜５−３とコンベヤ６−１〜６−３との境界に達したことを、センサＭ1〜Ｍ3で最初に検出する。次いで、先行物品が投入コンベヤ６−１〜６−３に移り終わると、後行物品との間の隙間をセンサＭ1〜Ｍ3で検出して、斜行コンベヤ５−１〜５−３を停止させる。このため２つの物品が密着して斜行コンベヤ５−１〜５−３上を移動しても、１物品ずつに切り出して投入コンベヤ６−１〜６−３へ移動させることができ、後続の物品は斜行コンベヤ５−１〜５−３の先端で停止する。
【００２６】
駆動部２０側にはセンサＨ1を設けて、アーム２１，２２などの位置を検出し、間接的にパレット１２の高さを検出する。実施例では３系統のセンサＳ1〜Ｓ3，Ｍ1〜Ｍ3，Ｈ1を設けたが、これらを全て設ける必要はない。例えばパレット１２の高さをセンサＨ1で求める代わりに、パレット１２の昇降用モータの回転数などをロータリーエンコーダやレゾルバなどで求めて、パレット１２の高さを推定してもよい。さらに物品の先端をセンサＭ1〜Ｍ3で検出した後の、投入コンベヤ６−１〜６−３の搬送距離に基づいて、投入コンベヤ上での物品位置を推定してもよい。
【００２７】
図２の４０は制御部で、センサＳ1〜Ｓ3，Ｍ1〜Ｍ3，Ｈ1からの信号を入力されて、投入コンベヤ６−１〜６−３の先端の投入位置での物品の有無、並びに斜行コンベヤ５−１〜５−３の先端での物品の有無を検出する。またパレット１２の高さを検出し、これにパレット１２上に積み付けられている物品の高さを加算して、投入コンベヤ６−１〜６−３から物品を投入する高さまでパレット１２が下降したかどうかを算出する。制御部４０には、図示しない物流コンピュータなどからパレタイズ計画が入力され、これは投入する物品の数とその種類、及び積み付けのパターンを表すデータである。パレット１２にどのようなパターンで物品を積み付けるか、上下方向に何段分の高さまで物品を積み付けるか、投入する各物品の幅や高さ、長さ及び重さ、並びに物品の損傷のしやすさなどが、このデータに記載されている。これらによって制御部４０では、パレット１２に物品を積み付けるパターンと、物品を投入するタイミングでのパレット１２の高さ、及び投入コンベヤ６−１〜６−３からの物品の投入速度が求まる。さらに投入コンベヤ６−２から投入する物品の幅に応じて、可動ガイド８の位置が定まる。また物品の高低や傷つき易さに応じて、パレット１２を下降させる速度が定まる。
【００２８】
４１は投入速度ルール表で、４２は下降速度ルール表である。投入速度ルール表４１では、物品の長さや幅，高さなどの形状と重量並びに損傷のし易さに応じて、投入コンベヤ６−１〜６−３からの投入速度を決定する。例えば長い物品は短い物品に比べて高速で投入するものとする。さらに投入コンベヤ６−１〜６−３を停止状態から急起動した際に、短時間で物品をコンベヤと同じ速度まで加速するのが難しい場合は、重い物品や背の高い物品ほど投入速度を大きくする。また損傷し易い物品に対しては、例えば５〜２０％程度、他の場合よりも投入速度を小さくする。
【００２９】
下降速度ルール表４２では、物品の種類（物品の高低や物品の損傷し易さ）に応じて、パレット１２の下降速度を決定する。下降速度は背の高い物品ほど速く、背の低い物品ほど遅くして、背の高い物品でも背の低い物品でも、投入コンベヤ６−１〜６−３からの投入ピッチ（投入間隔）が余り変化しないようにする。また損傷し易い物品に対しては、下降速度を例えば５〜２０％程度減少させる。投入速度ルール表４１や下降速度ルール表４２は、物品の種類を見出しとして、投入速度や下降速度を読み出すための表である。しかしながら表を用いる代わりに、適宜の計算式により投入速度や下降速度を決定してもよい。さらに投入速度や下降速度は制御部４０で決定するのではなく、図示しない上位の物流コンピュータ側から指定するようにしてもよい。
【００３０】
図３，図４に、パレット１２への物品の積み付けパターンの例を示す。図３では比較的大きな物品ａ，ｄを投入コンベヤ６−１から投入し、投入コンベヤ６−２からはやや幅の狭い物品ｂ，ｅを投入するので、可動ガイド８はフリーローラ９の中央付近へと移動させる。また投入コンベヤ６−３から物品ｄ，ｆを投入する。なお各物品は１列に多段に積み付け、前の段の物品上に次の段の物品を積み付けるようにする。また投入コンベヤ６−１〜６−３側を向いた、物品の前面ラインを揃えて、投入コンベヤ６−１〜６−３からパレット１２上へ物品を投入する際の、物品の投入距離をほぼ一定にする。図４の積み付けパターンでは、投入コンベヤ６−１から幅の狭い物品Ａ，Ｂを左右に平行に投入し、物品Ｃ、Ｇはやや幅が広いので、可動ガイド８を投入コンベヤ６−３の付近まで移動させる。
【００３１】
図５に、パレットの下降と投入コンベヤとの間の同期を示す。パレットを上昇させ、その上面が投入コンベヤ６−１〜６−３の底面とほぼ等しい高さとなると、物品を投入する部分が投入コンベヤ６−１〜６−３の底面に隠れるように、パレットを投入コンベヤ側へ水平移動させる。この状態で投入コンベヤ６−１〜６−３から例えば低速で物品をパレット１２側へと搬出し、これと同時にパレット１２を投入コンベヤ６−１〜６−３から離れる側に後退させると、１段目の物品が静かにパレット１２上に移載される。
【００３２】
これは、パレット１２の上面などにゴム張りなどが施され、物品との摩擦が大きい場合、投入コンベヤ６−１〜６−３から物品を投入しても、物品はパレット上を滑らず、そのまま投入位置で止まってしまう恐れがあるからである。これに対して１段目の投入で、パレット１２を投入コンベヤ６−１〜６−３の底部から静かに引き抜くようにすると、物品がパレット上で滑らなくても、積み付けることができる。
【００３３】
１段目の投入が終わると、パレットを一定速度で下降させる。制御部ではパレットの高さとその上の物品の高さとを求め、この高さが投入コンベヤ６−１〜６−３の高さと一致すると、投入タイミングとする。パレットが下降して、投入タイミングが到来すると、投入コンベヤ先端の投入位置に物品が存在するか否かを、センサＳ1〜Ｓ3の信号で求め、物品が存在すれば、該当する投入コンベヤをパルス的に起動して物品を投入する。物品が存在しない場合、物品が到着するまでパレットの下降を停止し、物品が投入位置に到着すると、所定の投入速度で物品を投入する。この後、パレットは下降を再開する。例えば図５の実線は、投入コンベヤへの物品の到着遅れが無い状態でのパレットの下降パターンを示し、鎖線は２番目の投入タイミングで物品が無いため、待機した際の下降パターンを示す。実施例では３個の投入コンベヤ６−１〜６−３を用いるので、いずれかの投入コンベヤについて、パレットが投入高さまで下降した際に物品がない場合、パレットを停止させる。
【００３４】
図６に、物品の投入アルゴリズムを示す。パレットが所定高さまで下降したかどうか、言い換えると投入タイミングが到来したかどうかを監視し、所定高さに下降すると、センサの信号から投入物品の有無を検出し、投入物品がない場合、下降を停止する。投入物品が存在すれば物品を投入し、高さ方向に沿っての物品の投入が終了するまで、これらの処理を繰り返す。
【００３５】
図７に投入コンベヤの速度パターンを示す。上流側の斜行コンベヤの先端まで物品が到着すると、投入コンベヤを起動して、コンベヤ先端に物品が到着するまで、投入コンベヤを作動させる。その後パレットが到着するのを待ち、パレットが所定高さまで下降してくると、パルス的に投入コンベヤを起動して物品を投入する。ここで物品の投入速度を、物品の種類に応じて決定する。
【００３６】
図８にパレットの下降速度のパターンを示すと、図の実線で示した標準物品に対する下降速度を用いる他に、背の高い物品ではより高速で下降させ、背の低い物品ではより低速で下降させる。これらによって、投入タイミングは図の矢印のように変化し、背の高い物品でも背の低い物品でも、物品を投入する間隔をなるべく一定に近づけ、投入コンベヤへの物品の供給を容易にする。これと共に背の高い物品では、積み付けの所要時間を短縮する。図８には示さなかったが、損傷し易い物品の場合、パレットの下降速度を図８よりやや低下させる。
【００３７】
図９に、従来例と実施例との投入コンベヤへの物品の搬送ピッチを示す。従来例では、投入コンベヤに物品の高さに比例した間隔で物品が到着する必要がある。このため投入コンベヤへ必要なピッチで物品を投入するための設備が必要になる。これに対して図９(2)の実施例では、物品の搬送ピッチは任意のピッチでよい。このため投入コンベヤへの物品の供給が容易になる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 実施例のパレタイザーの要部平面図
【図２】 実施例のパレタイザーでのセンサと制御系の配置とを示す図
【図３】 実施例でのパレットへの積み付けパターンの例を示す図
【図４】 実施例での他の積み付けパターンを示す図
【図５】 実施例でのパレットの下降と物品の投入タイミングとを示す図
【図６】 実施例での投入コンベヤとパレット昇降手段の制御アルゴリズムを示すフローチャート
【図７】 実施例での投入コンベヤの動作パターンを示す図
【図８】 実施例でのパレットの下降速度パターンを示す図
【図９】 パレタイザーでの投入コンベヤ上の物品の搬送パターンを示す図で、(1)は従来例での搬送パターンを、(2)は実施例での搬送パターンを示す。
【符号の説明】
２ パレタイザー
４−１〜４−３ 上流側コンベヤ
５−１〜５−３ 斜行コンベヤ
６−１〜６−３ 投入コンベヤ
７ ガイド
８ 可動ガイド
９ フリーローラ
１０ パレタイザー本体
１２ パレット
１４ 背板
１６ コンベヤ
１８ モータ
２０ 駆動部
２１，２２ アーム
２４ レール
３０，３１ コンベヤ
３２，３３ 回動部
３４ ターンテーブル
３５ リフター
４０ 制御部
４１ 投入速度ルール表
４２ 下降速度ルール表
Ｓ1〜Ｓ3，Ｍ1〜Ｍ3，Ｈ1 センサ
Ｌ1，Ｌ2 ピッチ
ａ〜ｆ，Ａ〜Ｈ 物品
【発明の利用分野】
この発明は、コンベヤから搬送されてきた物品をパレット上に積み付ける、パレタイザーに関する。
【０００２】
【従来技術】
【０００３】
【特許文献１】
特公平７−６７９７５号公報
【０００４】
特許文献１は、パレット上にコンベヤから物品を投入して、積み付ける方法を開示している。この方法では、パレットを一旦上昇させ、一定の速度で下降させていく。パレットに積み付ける物品を搬送するためコンベヤを設けて、物品の高さに比例したピッチで物品をコンベヤへ搬送する。するとコンベヤの出口に物品が到着する間隔は、物品の高さに比例し、パレットの下降速度やコンベヤの搬送速度を選ぶと、パレットが１物品の高さ分下降する毎に、コンベヤの出口に次の物品が到着する。そして物品をコンベヤからパレット上の所定の位置へ投入すると、物品をパレットに積み付けることができる。
【０００５】
特許文献１での、コンベヤへの物品の搬送ピッチを、図９(1)に示す。物品の搬送ピッチは先行物品の高さに比例し、このためコンベヤの出口への物品の到着間隔も、物品の高さに比例する。このようにして、先行物品と後行物品との間のパレットの下降量を、先行物品の高さに等しくすることができる。
【０００６】
コンベヤでの物品の搬送ピッチを物品の高さに比例させると、背の低い物品は短いピッチで大量にコンベヤへ供給する必要があり、背の高い物品は長いピッチで間を置いてコンベヤへ供給する必要がある。このためコンベヤへの物品の供給系まで影響が及ぶことになる。そしてこれに伴い、パレタイザーの上流側での物品の供給ピッチを、物品の高さに比例させて変化させる必要が生じる。あるいは、上流側での物品の供給ピッチの制御を最小限にするため、パレタイザーの上流側に例えば１パレット分程度のバッファを設けて、物品の高さによる供給ピッチの変化をバッファで吸収し、パレット交換の間などにバッファに物品を補充する必要が生じる。
【０００７】
【発明の課題】
この発明の基本的課題は、パレタイザーのコンベヤへの物品の供給ピッチを、先行物品の高さに応じて定める必要を解消し、種々の高さの物品を容易に積み付けることができるようにすることにある（請求項１〜３）。
請求項２の発明での追加の課題は、長さの長い物品や短い物品などのように、物品の種類が変化しても、確実にパレットに物品を積み付けることができるようにすることにある。
請求項３の発明での追加の課題は、パレタイザーへの物品の供給速度の自由度を増すことにある。
【０００８】
【発明の構成】
この発明は、コンベヤに対してパレットを相対的に下降させながら、前記コンベヤから物品をパレット上へ投入して、物品をパレットに積み付けるパレタイザーであって、前記コンベヤをパルス的に起動自在なコンベヤで構成すると共に、パレットが先行物品の高さ分相対下降したことを検出した際に、前記コンベヤ上の物品投入位置、例えばコンベヤの先端、に物品が存在すると、コンベヤをパルス的に起動して物品を投入し、物品が未着の場合には、パレットの相対下降を停止させるようにしたことを特徴とする（請求項１）。なお実施例では、パレットを下降させるが、これに代えてコンベヤをパレットに対して上昇させても良い。
【０００９】
実用的には、パレタイザーに複数のコンベヤを直列に設ける場合が多い。このような場合、パルス的に起動できる、即ち停止状態から急起動できるコンベヤは、直列のコンベヤの先端に設ける。
【００１０】
好ましくは、物品の種類に応じて、前記コンベヤからの物品の投入速度を変更する（請求項２）。言い換えると、コンベヤはパルス的に起動でき、かつ物品の投入速度、即ち物品をパレットへ投入する際の搬送速度を、複数可変に切り替えられるものとし、物品の種類に応じて投入速度を変更自在にする。例えば長い物品は高速で投入し、短い物品は低速で投入して、パレット上で物品が滑る長さに応じて投入速度を変更する。
【００１１】
特に好ましくは、物品の種類に応じて、前記パレットの相対下降速度を変更する（請求項３）。この場合、パレットの相対下降速度は可変であり、例えば背の高い物品を投入する場合は、相対下降速度を大きくして、物品の投入間隔が長くなるのを防止し、背が高く個数の少ない物品を短時間で積み付けられるようにする。また背の低い物品では相対下降速度を小さくして、物品の投入間隔を延ばし、物品の供給を容易にする。
【００１２】
【発明の作用と効果】
この発明では、パレットが先行物品の高さ分相対下降した際に、コンベヤでの物品の投入位置に物品到着済みなら、コンベヤをパルス的に起動して物品を投入し、未着ならパレットを停止させて待機させる。このため、物品の高さに応じて、コンベヤへ物品を供給する必要が解消する。そしてこれに伴い、例えば背の低い物品に合わせて、コンベヤへの物品の供給能力を過剰に設ける必要がなくなり、あるいはコンベヤの上流側での物品のバッファの規模を小さくできる。これらの結果、かなりの設備的なメリットが得られ、また背の低い物品でも背の高い物品でも容易に積み付けることができる。
【００１３】
請求項２の発明では、物品の種類に応じて投入速度を可変にできるので、物品の長短や背の高低、重量の大小、損傷のしやすさなどに応じた、最適速度で投入できる。
【００１４】
請求項３の発明では、パレットの相対下降速度を可変にできるので、例えば、背の高い物品では相対下降速度を大きくして、物品の供給ピッチが背の高さに比例して延びるのを防止し、背の低い物品では供給ピッチが短くなりすぎるのを防止するなどのことができる。このため、コンベヤへの物品の供給が容易になり、また背が高く積み付け個数が少ない物品は、短時間で積み付けることができる。また相対下降速度を、物品の傷つき易さなどに応じて変更することができる。
【００１５】
【実施例】
図１〜図９に、実施例とその動作とを示す。これらの図において、２はパレタイザーで、４−１〜４−３は３本の平行な上流側コンベヤで、パレタイザー２へと物品を供給する。なお上流側コンベヤ４−１〜４−３は、パレタイザー２の一部と見なしてもよいが、パレタイザー２とは別の関連設備と見なしてもよい。５−１〜５−３は斜行コンベヤで、それぞれ上流側コンベヤ４−１〜４−３に接続され、ローラの軸方向がコンベヤの幅方向に対して斜めを向いたものを用いている。そして斜行コンベヤ５−１では、図１の右側に物品を幅寄せして搬送し、斜行コンベヤ５−２，５−３では、物品を図の左側に幅寄せして搬送する。なお斜行コンベヤ５−１〜５−３の構造や種類自体は任意である。また斜行コンベヤ５−１は、斜行コンベヤ５−２，５−３に対して幅広のコンベヤにしてある。
【００１６】
６−１〜６−３は投入コンベヤで、パレット１２に対して物品を投入する。投入コンベヤ６−１〜６−３は、それぞれ斜行コンベヤ５−１〜５−３に接続され、３列に直列に接続したコンベヤ列での先端のコンベヤである。斜行コンベヤ６−１〜６−３は、パルス的に起動が可能で、コンベヤ６−１〜６−３の先端の物品投入位置で停止している物品を、コンベヤのパルス起動（急起動）により、パレット１２上へ加速して投入する。また投入コンベヤ６−１〜６−３は投入速度が可変で、物品の搬送速度には、斜行コンベヤ５−１〜５−３から投入コンベヤ６−１〜６−３の先端の物品投入位置まで物品を搬送する速度と、この位置から急起動して物品を投入する速度の２系統の速度がある。そして前記のように投入速度は可変で、斜行コンベヤ５−１〜５−３から送り込まれた物品を投入コンベヤ６−１〜６−３の先端まで搬送する速度を、いずれかの投入速度と等しくしてもよい。
【００１７】
さらに投入コンベヤ６−１〜６−３が物品を投入位置まで搬送する速度は、斜行コンベヤ５−１〜５−３での物品搬送速度よりも速くし、２つ以上の物品が連続して送り込まれた場合、これらを斜行コンベヤ５−１〜５−３と投入コンベヤ６−１〜６−３との境界で１物品ずつ切り出して分離し、１物品ずつ投入位置まで搬送できるようにする。なお投入コンベヤ６−１〜６−３には、物品との摩擦が大きく、物品を停止状態から急加速しやすいベルトコンベヤを用いることが好ましい。また投入コンベヤ６−１の幅を投入コンベヤ６−２，６−３の幅よりも大きくし、やや大型の物品を斜行コンベヤ５−１及び投入コンベヤ６−１で処理し、これよりもサイズの小さな物品を斜行コンベヤ５−２，５−３や投入コンベヤ６−２，６−３で処理できるようにする。
【００１８】
図２などに示すように、斜行コンベヤ５−１及び投入コンベヤ６−１と、斜行コンベヤ５−２及び投入コンベヤ６−２との間には、ガイド７を設けて、物品が斜行コンベヤ５−１と斜行コンベヤ５−２との間の境界などを乗り越えないようにする。ガイド７は、斜行コンベヤ５−１，５−２がコンベヤ間の境界へ幅寄せするように物品を搬送するので、幅寄せの限界位置を定める。物品がコンベヤ間の境界を越えようとするのは、主として斜行コンベヤ５−１，５−２の間なので、投入コンベヤ６−１，６−２の間にはガイド７を設けなくてもよい。またガイド７に代えて、斜行コンベヤ５−１，５−２の側面方向端部に、壁状の乗り越え防止部材などを設けてもよい。またガイド７は鉛直方向上側あるいは鉛直方向下側に退避して、コンベヤ５−１，５−２間の境界や、コンベヤ６−１，６−２間の境界から出没自在にすることが好ましい。これはコンベヤ６−１〜６−３の全幅を用いて、多数個の物品を一括してパレットに投入する際に、ガイド７が邪魔にならないようにするためである。
【００１９】
斜行コンベヤ５−２と斜行コンベヤ５−３の境界、並びに投入コンベヤ６−２と投入コンベヤ６−３との境界には、可動ガイド８を設け、図２の左右方向（各コンベヤの幅方向）に水平動できるようにする。また可動ガイド８は、図２の鉛直方向上側に退避できるようにする。９は複数個のコロやボールなどから成るフリーローラで、投入コンベヤ６−２と投入コンベヤ６−３との境界に設ける。
【００２０】
可動ガイド８並びにフリーローラ９の役割について説明する。投入コンベヤ６−２から投入する物品の幅を可変にすると、斜行コンベヤ５−２の幅は投入コンベヤ６−２から投入する物品幅の上限に合わせて定めることになる。斜行コンベヤ５−２，５−３間に固定のガイドを設けると、投入コンベヤ６−２から投入する物品と、投入コンベヤ６−３から投入する物品との間に、幅方向に隙間が生じる。そこで可動ガイド８を図２の左右方向にシフト自在にすることにより、投入コンベヤ６−２からの物品と投入コンベヤ６−３からの物品との間に隙間が生じないようにする。可動ガイド８を斜行コンベヤ５−２や投入コンベヤ６−２側に寄せると、斜行コンベヤ５−３上の物品は、コンベヤ間の境界を越えて、図２での左端を可動ガイド８でガイドされ、フリーローラ９上を、投入コンベヤ６−３に引きずられるように滑って移動する。このため、投入コンベヤ６−２から投入する物品の幅を可変にしても、投入コンベヤ６−３から投入する物品との間に隙間が生じない。
【００２１】
１０はパレタイザー本体で、パレット１２を投入コンベヤ６−１〜６−３に対して幅方向並びに前後方向に移動させると共に、パレット１２を昇降させるための機構からなっている。１４は背板で、投入コンベヤ６−１〜６−３からパレット１２上へ投入された物品を受け止めて停止させるためのものである。１６はチェーンコンベヤなどのコンベヤで、モータ１８などにより駆動して、パレット１２を投入コンベヤ６−１〜６−３に対して幅方向（左右方向）に移動させる。駆動部２０は、コンベヤ１６ごとパレット１２を昇降させ、パレット１２は早送り運動で上昇させ、下降速度は物品の種類に応じて可変にし、例えば複数種類に切替自在にする。またパレット１２の下降では、停止と下降再開とを短時間で切り替えられるようにしてある。
【００２２】
駆動部２０からはアーム２１，２２が突き出してコンベヤ１６を支え、アーム２１，２２はカウンターウエイト付きのチェーンやロープなどにより昇降する。ここでパレット１２の昇降機構自体は、物流機器で公知の適宜の昇降機構を用いればよい。２４は例えば一対のレールで、パレット１２をコンベヤ６−１〜６−３での物品の搬送方向（前後方向）に沿って前後進させるためのレールである。そしてパレット１２を最も投入コンベヤ６−１〜６−３側に寄せた状態では、背板１４が投入コンベヤ６−１〜６−３に向き合って、パレット１２が大部分コンベア６−１〜６−３，５−１〜５−３の底部に隠れた状態となる。一方パレット１２を図１の上方へ最も移動させた状態では、パレット１２のコンベヤ６−１〜６−３側の端部が、投入コンベヤ６−１〜６−３のほぼ先端付近に現れるようになる。
【００２３】
３０，３１はパレット１２の搬送用コンベヤで、例えばチェーンコンベヤやローラコンベヤなどを用い、ここでは図１の左側のコンベヤ３０側からパレット１２をコンベヤ１６上へ搬入し、コンベヤ１６からパレット１２はコンベヤ３１へと搬出するものとする。３２，３３は回動部で、パレット１２の向きを例えば９０°回動させるためのものであり、ターンテーブル３４とパンタグラフなどを用いたリフター３５などを用いる。ターンテーブルとリフターの組み合わせに代えて、パレットの昇降と９０°回動運動とを組み合わせて実現するためのカム機構などを用いても良い。また回動部３２，３３は、パレット１２を９０°回動させることができればよく、コンベヤ３０，３１にそれぞれ回動部３２，３３を設ける代わりに、その一方にのみ回動部を設けてもよい。この場合、例えばコンベヤ１６へパレットを搬入する前に、回動部でパレットの向きを９０°回動させ、パレットへ物品を積み付けた後に、元のコンベヤにパレットを戻して、同じ回動部で逆方向あるいは同じ方向に９０°回動させればよい。また図１では、パレタイザー本体１０の両側にコンベヤ３０，３１を設けたが、片側にのみ設けるようにしてもよい。さらにパレット１２の平面形状は、例えば長方形状である。
【００２４】
図２のＳ1〜Ｓ3は、光電スイッチや超音波センサ、あるいはＣＣＤカメラなどを用いたセンサで、投入コンベヤ６−１〜６−３の先端の物品投入位置での物品の有無を検出する。センサＭ1〜Ｍ3は、同様に光電スイッチや超音波センサ、ＣＣＤカメラなどからなり、斜行コンベヤ５−１〜５−３と投入コンベヤ６−１〜６−３の境界付近で物品を検出する。これらの結果、斜行コンベヤ５−１〜５−３の先端に物品が到着すると、センサＭ1〜Ｍ3がオンし、投入コンベヤ６−１〜６−３の先端に物品が到着すると、センサＳ1〜Ｓ3がオンする。斜行コンベヤ５−１〜５−３上では、物品を左右方向に幅寄せする力が働くので、物品は搬送方向に沿ってほぼ整列して搬送される。
【００２５】
ここで、２つの物品が搬送方向に例えば密着しながら、搬送されてくるとする。この場合、投入コンベヤ６−１〜６−３の搬送速度は、斜行コンベヤ５−１〜５−３の搬送速度よりも速いので、斜行コンベヤ５−１〜５−３から投入コンベヤ６−１〜６−３に物品が乗り移ると、後続の物品との間に隙間が生じる。ここで、先行物品がコンベヤ５−１〜５−３とコンベヤ６−１〜６−３との境界に達したことを、センサＭ1〜Ｍ3で最初に検出する。次いで、先行物品が投入コンベヤ６−１〜６−３に移り終わると、後行物品との間の隙間をセンサＭ1〜Ｍ3で検出して、斜行コンベヤ５−１〜５−３を停止させる。このため２つの物品が密着して斜行コンベヤ５−１〜５−３上を移動しても、１物品ずつに切り出して投入コンベヤ６−１〜６−３へ移動させることができ、後続の物品は斜行コンベヤ５−１〜５−３の先端で停止する。
【００２６】
駆動部２０側にはセンサＨ1を設けて、アーム２１，２２などの位置を検出し、間接的にパレット１２の高さを検出する。実施例では３系統のセンサＳ1〜Ｓ3，Ｍ1〜Ｍ3，Ｈ1を設けたが、これらを全て設ける必要はない。例えばパレット１２の高さをセンサＨ1で求める代わりに、パレット１２の昇降用モータの回転数などをロータリーエンコーダやレゾルバなどで求めて、パレット１２の高さを推定してもよい。さらに物品の先端をセンサＭ1〜Ｍ3で検出した後の、投入コンベヤ６−１〜６−３の搬送距離に基づいて、投入コンベヤ上での物品位置を推定してもよい。
【００２７】
図２の４０は制御部で、センサＳ1〜Ｓ3，Ｍ1〜Ｍ3，Ｈ1からの信号を入力されて、投入コンベヤ６−１〜６−３の先端の投入位置での物品の有無、並びに斜行コンベヤ５−１〜５−３の先端での物品の有無を検出する。またパレット１２の高さを検出し、これにパレット１２上に積み付けられている物品の高さを加算して、投入コンベヤ６−１〜６−３から物品を投入する高さまでパレット１２が下降したかどうかを算出する。制御部４０には、図示しない物流コンピュータなどからパレタイズ計画が入力され、これは投入する物品の数とその種類、及び積み付けのパターンを表すデータである。パレット１２にどのようなパターンで物品を積み付けるか、上下方向に何段分の高さまで物品を積み付けるか、投入する各物品の幅や高さ、長さ及び重さ、並びに物品の損傷のしやすさなどが、このデータに記載されている。これらによって制御部４０では、パレット１２に物品を積み付けるパターンと、物品を投入するタイミングでのパレット１２の高さ、及び投入コンベヤ６−１〜６−３からの物品の投入速度が求まる。さらに投入コンベヤ６−２から投入する物品の幅に応じて、可動ガイド８の位置が定まる。また物品の高低や傷つき易さに応じて、パレット１２を下降させる速度が定まる。
【００２８】
４１は投入速度ルール表で、４２は下降速度ルール表である。投入速度ルール表４１では、物品の長さや幅，高さなどの形状と重量並びに損傷のし易さに応じて、投入コンベヤ６−１〜６−３からの投入速度を決定する。例えば長い物品は短い物品に比べて高速で投入するものとする。さらに投入コンベヤ６−１〜６−３を停止状態から急起動した際に、短時間で物品をコンベヤと同じ速度まで加速するのが難しい場合は、重い物品や背の高い物品ほど投入速度を大きくする。また損傷し易い物品に対しては、例えば５〜２０％程度、他の場合よりも投入速度を小さくする。
【００２９】
下降速度ルール表４２では、物品の種類（物品の高低や物品の損傷し易さ）に応じて、パレット１２の下降速度を決定する。下降速度は背の高い物品ほど速く、背の低い物品ほど遅くして、背の高い物品でも背の低い物品でも、投入コンベヤ６−１〜６−３からの投入ピッチ（投入間隔）が余り変化しないようにする。また損傷し易い物品に対しては、下降速度を例えば５〜２０％程度減少させる。投入速度ルール表４１や下降速度ルール表４２は、物品の種類を見出しとして、投入速度や下降速度を読み出すための表である。しかしながら表を用いる代わりに、適宜の計算式により投入速度や下降速度を決定してもよい。さらに投入速度や下降速度は制御部４０で決定するのではなく、図示しない上位の物流コンピュータ側から指定するようにしてもよい。
【００３０】
図３，図４に、パレット１２への物品の積み付けパターンの例を示す。図３では比較的大きな物品ａ，ｄを投入コンベヤ６−１から投入し、投入コンベヤ６−２からはやや幅の狭い物品ｂ，ｅを投入するので、可動ガイド８はフリーローラ９の中央付近へと移動させる。また投入コンベヤ６−３から物品ｄ，ｆを投入する。なお各物品は１列に多段に積み付け、前の段の物品上に次の段の物品を積み付けるようにする。また投入コンベヤ６−１〜６−３側を向いた、物品の前面ラインを揃えて、投入コンベヤ６−１〜６−３からパレット１２上へ物品を投入する際の、物品の投入距離をほぼ一定にする。図４の積み付けパターンでは、投入コンベヤ６−１から幅の狭い物品Ａ，Ｂを左右に平行に投入し、物品Ｃ、Ｇはやや幅が広いので、可動ガイド８を投入コンベヤ６−３の付近まで移動させる。
【００３１】
図５に、パレットの下降と投入コンベヤとの間の同期を示す。パレットを上昇させ、その上面が投入コンベヤ６−１〜６−３の底面とほぼ等しい高さとなると、物品を投入する部分が投入コンベヤ６−１〜６−３の底面に隠れるように、パレットを投入コンベヤ側へ水平移動させる。この状態で投入コンベヤ６−１〜６−３から例えば低速で物品をパレット１２側へと搬出し、これと同時にパレット１２を投入コンベヤ６−１〜６−３から離れる側に後退させると、１段目の物品が静かにパレット１２上に移載される。
【００３２】
これは、パレット１２の上面などにゴム張りなどが施され、物品との摩擦が大きい場合、投入コンベヤ６−１〜６−３から物品を投入しても、物品はパレット上を滑らず、そのまま投入位置で止まってしまう恐れがあるからである。これに対して１段目の投入で、パレット１２を投入コンベヤ６−１〜６−３の底部から静かに引き抜くようにすると、物品がパレット上で滑らなくても、積み付けることができる。
【００３３】
１段目の投入が終わると、パレットを一定速度で下降させる。制御部ではパレットの高さとその上の物品の高さとを求め、この高さが投入コンベヤ６−１〜６−３の高さと一致すると、投入タイミングとする。パレットが下降して、投入タイミングが到来すると、投入コンベヤ先端の投入位置に物品が存在するか否かを、センサＳ1〜Ｓ3の信号で求め、物品が存在すれば、該当する投入コンベヤをパルス的に起動して物品を投入する。物品が存在しない場合、物品が到着するまでパレットの下降を停止し、物品が投入位置に到着すると、所定の投入速度で物品を投入する。この後、パレットは下降を再開する。例えば図５の実線は、投入コンベヤへの物品の到着遅れが無い状態でのパレットの下降パターンを示し、鎖線は２番目の投入タイミングで物品が無いため、待機した際の下降パターンを示す。実施例では３個の投入コンベヤ６−１〜６−３を用いるので、いずれかの投入コンベヤについて、パレットが投入高さまで下降した際に物品がない場合、パレットを停止させる。
【００３４】
図６に、物品の投入アルゴリズムを示す。パレットが所定高さまで下降したかどうか、言い換えると投入タイミングが到来したかどうかを監視し、所定高さに下降すると、センサの信号から投入物品の有無を検出し、投入物品がない場合、下降を停止する。投入物品が存在すれば物品を投入し、高さ方向に沿っての物品の投入が終了するまで、これらの処理を繰り返す。
【００３５】
図７に投入コンベヤの速度パターンを示す。上流側の斜行コンベヤの先端まで物品が到着すると、投入コンベヤを起動して、コンベヤ先端に物品が到着するまで、投入コンベヤを作動させる。その後パレットが到着するのを待ち、パレットが所定高さまで下降してくると、パルス的に投入コンベヤを起動して物品を投入する。ここで物品の投入速度を、物品の種類に応じて決定する。
【００３６】
図８にパレットの下降速度のパターンを示すと、図の実線で示した標準物品に対する下降速度を用いる他に、背の高い物品ではより高速で下降させ、背の低い物品ではより低速で下降させる。これらによって、投入タイミングは図の矢印のように変化し、背の高い物品でも背の低い物品でも、物品を投入する間隔をなるべく一定に近づけ、投入コンベヤへの物品の供給を容易にする。これと共に背の高い物品では、積み付けの所要時間を短縮する。図８には示さなかったが、損傷し易い物品の場合、パレットの下降速度を図８よりやや低下させる。
【００３７】
図９に、従来例と実施例との投入コンベヤへの物品の搬送ピッチを示す。従来例では、投入コンベヤに物品の高さに比例した間隔で物品が到着する必要がある。このため投入コンベヤへ必要なピッチで物品を投入するための設備が必要になる。これに対して図９(2)の実施例では、物品の搬送ピッチは任意のピッチでよい。このため投入コンベヤへの物品の供給が容易になる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 実施例のパレタイザーの要部平面図
【図２】 実施例のパレタイザーでのセンサと制御系の配置とを示す図
【図３】 実施例でのパレットへの積み付けパターンの例を示す図
【図４】 実施例での他の積み付けパターンを示す図
【図５】 実施例でのパレットの下降と物品の投入タイミングとを示す図
【図６】 実施例での投入コンベヤとパレット昇降手段の制御アルゴリズムを示すフローチャート
【図７】 実施例での投入コンベヤの動作パターンを示す図
【図８】 実施例でのパレットの下降速度パターンを示す図
【図９】 パレタイザーでの投入コンベヤ上の物品の搬送パターンを示す図で、(1)は従来例での搬送パターンを、(2)は実施例での搬送パターンを示す。
【符号の説明】
２ パレタイザー
４−１〜４−３ 上流側コンベヤ
５−１〜５−３ 斜行コンベヤ
６−１〜６−３ 投入コンベヤ
７ ガイド
８ 可動ガイド
９ フリーローラ
１０ パレタイザー本体
１２ パレット
１４ 背板
１６ コンベヤ
１８ モータ
２０ 駆動部
２１，２２ アーム
２４ レール
３０，３１ コンベヤ
３２，３３ 回動部
３４ ターンテーブル
３５ リフター
４０ 制御部
４１ 投入速度ルール表
４２ 下降速度ルール表
Ｓ1〜Ｓ3，Ｍ1〜Ｍ3，Ｈ1 センサ
Ｌ1，Ｌ2 ピッチ
ａ〜ｆ，Ａ〜Ｈ 物品
Claims (3)
- コンベヤに対してパレットを相対的に下降させながら、前記コンベヤから物品をパレット上へ投入して、物品をパレットに積み付けるパレタイザーであって、前記コンベヤをパルス的に起動自在なコンベヤで構成すると共に、パレットが先行物品の高さ分相対下降したことを検出した際に、前記コンベヤ上の物品投入位置に物品が存在すると、コンベヤをパルス的に起動して物品を投入し、物品が未着の場合には、パレットの相対下降を停止させるようにしたことを特徴とする、パレタイザー。
- 物品の種類に応じて、前記コンベヤからの物品の投入速度を変更する、ようにしたことを特徴とする請求項１のパレタイザー。
- 物品の種類に応じて、前記パレットの相対下降速度を変更する、ようにしたことを特徴とする請求項２のパレタイザー。
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