JP3851946B2 - 海草藻場の調査装置 - Google Patents
海草藻場の調査装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP3851946B2 JP3851946B2 JP2000251588A JP2000251588A JP3851946B2 JP 3851946 B2 JP3851946 B2 JP 3851946B2 JP 2000251588 A JP2000251588 A JP 2000251588A JP 2000251588 A JP2000251588 A JP 2000251588A JP 3851946 B2 JP3851946 B2 JP 3851946B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- seagrass
- seaweed
- video system
- underwater
- survey
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Images
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N7/00—Television systems
- H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
- H04N7/183—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast for receiving images from a single remote source
- H04N7/185—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast for receiving images from a single remote source from a mobile camera, e.g. for remote control
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
- Cultivation Of Seaweed (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
Description
【産業上の利用分野】
海産の大型底生植物の群落である藻場は、多様な魚介類の産卵・成長の場として、また、水質浄化機能が作動する場として重要である。特に亜熱帯・熱帯の海草藻場は、ウミガメ類やジュゴン等の絶滅が危惧される大型動物の生存にとって必要不可欠である。本発明は、海草藻場、特に亜熱帯海草藻場の生態系の環境保全に利用するための海草藻場の分布状況及び藻場における底生植物の被覆度及び種類を把握する海草藻場の調査装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来、海草などの沿岸海域の底生植物の被覆度及び種類を観測するには、空中写真によって藻場面積を推定し、専門知識を有する熟練したダイバーが、クオドラートという1m角の枠を海底の所定の場所に設置して、上方より水中カメラで撮影すると同時に、クオドラート内の底生植物の種類を目視、接写撮影、標本採取することにより、所定の地点の底生植物の被覆度及び種類を求めることにより行っていた。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、亜熱帯海草藻場では大きさや形態が異なる多種類の海草が生息しており、点的な潜水観測では現実に合ったデータが得られない。
また、亜熱帯海草藻場では10mを越える水深に生息する種類もあり、空中写真から生息面積を推定すると誤差が大きい。
一方、ダイバーによる計測は、まず、専門知識を有する熟練したダイバーを必要とするので、人材の確保・養成が難しく、また、水中環境と作業の安全管理に伴う一人あたりの水中作業時間の制約が厳しく、効率的な作業が困難である。さらに、水中での個人的作業のため、個人差が大きく、観測結果の客観性に乏しい。 また、ダイバーの水中作業ではクオドラートを海底の所定の場所に設置する場合に位置情報を得ることが難しいという欠点があった。
【0004】
本発明は、人間にかかる危険を最小限に抑えながら、海草藻場の分布状況及び海草藻場における海草の被覆度・種類を、直接、かつ、より広範囲に計測することを目的としている。また、本発明は、水中走行ビデオシステムの運転状況及び海底の状況を船上のビデオカメラ画像でモニターしながら、リモートコントロールすることにより、専門知識を有する熟練したダイバーを必要とせず、潜水作業に比べて遙かに安全であり、作業時間の制約も少なく、効率的に運用できる調査装置を提供する。
【0005】
また、本発明は、水中走行ビデオシステムで撮影した画像データを全て船上のビデオレコーダに記録することにより、客観性が高く、記録データの再検討も容易に可能となる。また、本発明は、水中走行ビデオシステムによる調査位置を測位することにより海草藻場の分布状況を把握できる調査装置を提供することを目的としている。また、本発明は、水中走行ビデオシステムの位置決めを精度良く行うことにより、画像データと同時に位置データも船上の可搬パソコン等に収録でき、データ処理を迅速化できる。
【0006】
【課題を解決するための手段】
本発明は、船上のリモートコントロール装置及び画像データ処理装置とケーブルで接続された水中走行ビデオシステムを備えた海草藻場の調査装置において、前記水中走行ビデオシステムは、フレームに所定の高さをもって固定され、一定の画角で海草の上方から海草の画像を高分解能で撮影可能なスチルカメラ及び海草の上方以外から海草の画像を高分解能で撮影可能で且つマニピュレータに装着されて移動可能な可動カメラを有していることを特徴とする。
【0007】
また、本発明は、海底に最低3本設置される音響トランスポンダを更に備え、水中走行ビデオシステムに搭載した音波の送受波器とにより水中走行ビデオポインティングシステムを構成したことを特徴とする。
また、本発明は、水中走行ビデオシステムにGPS用のアンテナを装着することにより水中走行ビデオポインティングシステムを構成したことを特徴とする。
【0008】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照して説明する。
図1は本発明の全体配置図、図2は水中走行ビデオシステムの正面図である。
海草藻場1には種々の形態をした海草2が多数繁殖している。この海草藻場1の海底には音響トランスポンダ7を1辺が1500m程度の三角形の各頂点に位置するように設置する。これらの音響トランスポンダ7の設置位置を、GPSで測定するとともに、該音響トランスポンダ7の周囲で音波による距離測定を多数行い、また、同時に船4上でGPS測定を行い、その結果を計算処理し、音響トランスポンダの設置位置を数十cm単位まで求めておく。これにより、音響測位の測位精度が向上する。
【0009】
水中走行ビデオシステム3は音響トランスポンダ7の内側の水中を自由に走行して海草藻場1の海底を撮影するものである。該水中走行ビデオシステム3は、サンゴ礁などの沿岸に接近できる小型ボートに積載可能なものであり、フレーム15には、一定の画角xで海草の上方から海草の画像を高分解能で撮影できるスチルカメラ11、海草の上方以外から海草の画像を高分解能で撮影できるマニピュレータに装着された移動可能な可動カメラ12、ストロボ13、水中照明灯14、音波を送受信する送受波器16及び水中を走行するための水平スラスタ17,垂直スラスタ18よりなる推進装置を備えている。ここで、「海草の上方」とは撮影される海草の上端より上に位置しかつ該海草のほぼ真上の角度位置にあることを指しており、また、「海草の上方以外」とは撮影される海草の真上あるいはほぼ真上を除いた位置、典型的には海草の側方、ほぼ側方あるいは海草の斜め上方、斜め下方の角度位置を意味している
【0010】
また、水中走行ビデオシステム3はその運転状況及び海底の状況をモニターしながら運転するためにモニタービデオカメラ19を装着しており、船4上において水中走行ビデオシステム3の運転状況及び海底の状況をモニター画面で把握できるようになっている。また、送受波器16と上記音響トランスポンダ7とで水中走行ポインティングシステムを構成しており、送受波器16から20KHz程度の音波を発信すると、各音響トランスポンダ6はその音波を受信し、各々別の周波数の音波で返答する。それを送受波器16が受け、送受波器16と音響トランスポンダ7との往復の時間から各音響トランスポンダ7との距離を算出し、送受波器16を装着した水中走行ビデオシステム3の位置がわかるようになっている。
【0011】
水中走行ポインティングシステムとしては、位置精度が上記したもののように要求されない場合は、水中走行ビデオシステム3にGPS(衛星位置決定システム)用のアンテナを装着しておき、GPSにより直接、水中走行ビデオシステム3の位置を測位するようにしても良い。
【0012】
一方、船4には、水中走行ビデオシステム3の運行、スチルカメラ11及び可動カメラ12の方向、位置、シャッター作動等の制御を行うためのリモートコントロール装置5、水中走行ビデオシステム3が撮影した画像情報をデータ処理するための画像データ処理装置6及び図示しない発電機が設けられている。8は、船4上で発電された電力を水中走行ビデオシステム3に送るための電力ケーブル及び船4と水中走行ビデオシステム3の間で運転制御信号あるいは画像情報を伝達するための光フアイバーケーブルからなるケーブルである。
【0013】
調査対象となる海草藻場1を調査するには、まず、海底藻場1に音響トランスポンダ7を最低3個、1辺が1500mの三角形の頂点に位置するように設置する。次に、沿岸から水中走行ビデオシステム3を積載した船4を音響トランスポンダ7の設置海域内に出廷させる。その際、各音響トランスポンダ7の設置位置をGPSで測定するとともに、該音響トランスポンダ7の周囲で音波による距離測定を多数行い、また、同時に船4上でGPS測定を行い、その結果を計算処理し、各音響トランスポンダ7の設置位置を数十cm単位まで求めておく。正確に測位された音響トランスポンダ7で囲まれた三角形の内側を調査ポイントとして特定する。
【0014】
次に、船4から水中走行ビデオシステム3を降ろし、船4上のリモートコントロール装置5でリモートコントロールしながら水中走行ビデオシステム3を調査ポイントの海底に向けて走行させる。調査ポイントの海底に水中走行ビデオシステム3が着地すると、送受波器16から20KHz程度の音波を発信させる。各音響トランスポンダ6はその音波を受信すると各々別の周波数の音波で返答し、それを送受波器16が受け、その際の往復の時間から各音響トランスポンダ7と送受波器16との距離が算出される。その結果、リモートコントロール装置5は水中走行ビデオシステム3の位置をリアルタイムで正確に把握し記録できる。
【0015】
その後、リモートコントロール装置5からの信号によりスチルカメラ11のシャッターが作動し、海草2の上方からの画像が撮影される。スチルカメラはフレーム15に所定の高さをもって固定されているから、スチルカメラ11の撮影の画角をxに設定しておくと、常に図2に示したaの範囲で海草が撮影されることになる。したがって、その画像から一定範囲における海草2の被覆度を知ることができる。同時に、リモートコントロール装置5からの信号により可動カメラ12を海草2の上方以外の方向、例えば、海草の真横あるいは斜め上方に位置させ、比較的海草2の至近距離から海草を撮影する。この移動カメラ12の画像情報から海草2の種類及び海草の背丈等を知ることができる。スチルカメラ11及び移動カメラ12で取得した高分解能な画像情報は船4上の画像データ処理装置6で処理され、調査ポイントにおける海草2の被覆度、種類及び背丈等を判別することができる。
【0016】
1つの調査ポイントの撮影が終了すると、船4を次の調査ポイントに移動しながら水中走行ビデオシステム3を船に追従移動させて次の調査ポイントにおいて前の調査ポイントにおける作業と同じ要領で撮影を行う。順次この作業を繰り返すことにより調査対象とする1つの海草藻場1の調査を終了する。このように順次調査ポイントの位置を把握しながら撮影を行うことにより、海草藻場1の位置、大きさ及び該海草藻場1における海草2の被覆度、種類及び背丈等を正確に知ることができる。
【0017】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明は、人間にかかる危険を最小限に抑えながら、海草藻場の分布状況及び海草藻場における海草の被覆度、種類及び背丈等を直接、かつ、より広範囲に調査することができる。また、本発明は、水中走行ビデオシステムの運転状況及び海底の状況をビデオカメラ画像でモニターしながら、水中走行ビデオシステムを船上からリモートコントロールすることにより、専門知識を有する熟練したダイバーを必要とせず、潜水作業に比べて遙かに安全であり、作業時間の制約も少なく、効率的に運用できる調査装置を得ることができる。
【0018】
また、本発明は、水中走行ビデオシステムで撮影した画像を全て船上のビデオレコーダに記録することにより、客観性が高く、記録データの再検討も容易に可能となる。また、本発明は、水中走行ビデオシステムによる調査位置を測位することにより海草藻場の分布状況を把握できる調査装置を得ることができる。また、本発明は、水中走行ビデオシステムの位置決めを精度良く行うことにより、画像データと同時に位置データも船上の可搬パソコン等に収録でき、データ処理を迅速化できる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の調査装置の一実施の形態を示す全体配置図である。
【図2】本発明の調査装置の一部である水中走行ビデオシステムの一実施の形態を示す正面図である。
【符号の説明】
1 海草藻場
2 海草
3 水中走行ビデオシステム
4 船
5 リモートコントロール装置
6 画像データ処理装置
7 音響トランスポンダ
8 ケーブル
11 スチルカメラ
12 可動カメラ
13 ストロボ
14 水中照明灯
15 フレーム
16 送受波器
17 水平スラスタ
18 垂直スラスタ
19 モニタービデオカメラ
Claims (3)
- 船上のリモートコントロール装置及び画像データ処理装置とケーブルで接続された水中走行ビデオシステムを備えた海草藻場の調査装置において、前記水中走行ビデオシステムは、フレームに所定の高さをもって固定され、一定の画角で海草の上方から海草の画像を高分解能で撮影可能なスチルカメラ及び海草の上方以外から海草の画像を高分解能で撮影可能で且つマニピュレータに装着されて移動可能な可動カメラを有していることを特徴とする海草藻場の調査装置。
- 海底に最低3本設置される音響トランスポンダを更に備え、水中走行ビデオシステムに搭載した音波の送受波器とにより水中走行ビデオポインティングシステムを構成したことを特徴とする請求項1記載の海草藻場の調査装置。
- 水中走行ビデオシステムにGPS用のアンテナを装着することにより水中走行ビデオポインティングシステムを構成したことを特徴とする請求項1記載の海草藻場の調査装置。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2000251588A JP3851946B2 (ja) | 2000-08-22 | 2000-08-22 | 海草藻場の調査装置 |
US09/729,267 US6803943B2 (en) | 2000-08-22 | 2000-12-05 | Marine plant field survey method and survey system utilizing the survey method |
AU72254/00A AU772483B2 (en) | 2000-08-22 | 2000-12-14 | Marine plant field survey method and survey system utilizing the survey method |
NL1016874A NL1016874C2 (nl) | 2000-08-22 | 2000-12-14 | Zeeplantveldinspectiewerkwijze en -inspectiesysteem dat gebruik maakt van de inspectiewerkwijze. |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2000251588A JP3851946B2 (ja) | 2000-08-22 | 2000-08-22 | 海草藻場の調査装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2002058370A JP2002058370A (ja) | 2002-02-26 |
JP3851946B2 true JP3851946B2 (ja) | 2006-11-29 |
Family
ID=18740967
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2000251588A Expired - Lifetime JP3851946B2 (ja) | 2000-08-22 | 2000-08-22 | 海草藻場の調査装置 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US6803943B2 (ja) |
JP (1) | JP3851946B2 (ja) |
AU (1) | AU772483B2 (ja) |
NL (1) | NL1016874C2 (ja) |
Families Citing this family (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US7920163B1 (en) * | 1999-06-15 | 2011-04-05 | Tessera International, Inc. | Sealed, waterproof digital electronic camera system and method of fabricating same |
US20030234293A1 (en) * | 2002-06-19 | 2003-12-25 | Sauve Paul C. | Radio frequency identification survey monument system |
DE602004020558D1 (de) * | 2003-08-26 | 2009-05-28 | Com E Ind Equa Ltda Puerto Mon | Verfahren zur Überwachung und Steuerung des unverzehrtes Futters in Fischzuchtanlagen |
US8638362B1 (en) * | 2007-05-21 | 2014-01-28 | Teledyne Blueview, Inc. | Acoustic video camera and systems incorporating acoustic video cameras |
US8294758B2 (en) * | 2008-02-05 | 2012-10-23 | Baker Hughes Incorporated | Downhole fish-imaging system and method |
FR2952496B1 (fr) | 2009-11-09 | 2012-04-20 | Inst Rech Developpement Ird | Dispositif sous-marin autonome d'enregistrement d'images |
EP3092733A4 (en) * | 2014-01-07 | 2017-06-28 | Oceaneering International Inc. | Data transmission and control over power conductors |
DE102016105343B4 (de) | 2016-03-22 | 2019-07-18 | Müller & Geihsler GmbH | Unterwasserfahrzeug |
DE102016207419A1 (de) * | 2016-04-29 | 2017-11-02 | Siemens Aktiengesellschaft | Wasserfahrzeug und Verfahren zum Betrieb eines Wasserfahrzeuges |
CN107272037A (zh) * | 2017-05-15 | 2017-10-20 | 山东理工大学 | 一种道路设施位置、图像信息采集装置及采集信息的方法 |
CN110220499B (zh) * | 2019-05-28 | 2022-01-07 | 潍坊新力蒙水产技术有限公司 | 海底搜寻绘图系统 |
CN112735091B (zh) * | 2019-10-29 | 2022-06-24 | 深圳云天励飞技术有限公司 | 一种应用于水域场景的告警方法及设备、存储介质 |
Family Cites Families (16)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE1273357B (de) | 1959-02-13 | 1968-07-18 | Ibak Helmut Hunger | Verfahren zum Absuchen eines Seegebietes mittels eines Unterwasserfernsehgeraetes |
US3099913A (en) | 1960-01-20 | 1963-08-06 | Gen Mills Inc | Underwater vehicle system |
US4227479A (en) * | 1962-08-07 | 1980-10-14 | The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy | Submarine communications system |
GB1444752A (en) | 1973-04-10 | 1976-08-04 | Underwater Maintenance Co Ltd | Vehicle |
US4010619A (en) | 1976-05-24 | 1977-03-08 | The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy | Remote unmanned work system (RUWS) electromechanical cable system |
US4422799A (en) * | 1981-06-01 | 1983-12-27 | Mcdermott Incorporated | Method for installing submarine pipelines using a marine railway system |
US4388710A (en) * | 1981-07-13 | 1983-06-14 | Bell Telephone Laboratories, Incorporated | Submarine cable tension telemetering system |
US5305135A (en) | 1992-03-04 | 1994-04-19 | General Electric Company | Underwater viewing system for remote piloted vehicle |
US5597335A (en) * | 1995-10-18 | 1997-01-28 | Woodland; Richard L. K. | Marine personnel rescue system and apparatus |
JPH09127252A (ja) * | 1995-10-26 | 1997-05-16 | Kokusai Denshin Denwa Co Ltd <Kdd> | 海底ケーブル探査システム |
JPH1020382A (ja) | 1996-07-04 | 1998-01-23 | Yuji Horiuchi | 水中観察装置 |
KR100363624B1 (ko) * | 1996-10-28 | 2003-01-24 | 운유쇼고완기쥬츠겐큐쇼쵸 | 수중레이저텔레비전및수중레이저영상인식장치 |
JPH11131523A (ja) | 1997-10-27 | 1999-05-18 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | 水中作業機械の遠隔操縦装置 |
JPH11139390A (ja) | 1997-11-10 | 1999-05-25 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | 水中物体探索装置 |
IS2365B (is) * | 1998-02-23 | 2008-06-15 | Stj÷rnu Oddi ehf | Kerfi, búnaður og aðferð til landfræðilegrar staðsetningar á vatna- og sjávarlífverum |
US6366533B1 (en) * | 2000-07-17 | 2002-04-02 | The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy | Underwater reconnaissance and surveillance system |
-
2000
- 2000-08-22 JP JP2000251588A patent/JP3851946B2/ja not_active Expired - Lifetime
- 2000-12-05 US US09/729,267 patent/US6803943B2/en not_active Expired - Fee Related
- 2000-12-14 AU AU72254/00A patent/AU772483B2/en not_active Ceased
- 2000-12-14 NL NL1016874A patent/NL1016874C2/nl not_active IP Right Cessation
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
AU772483B2 (en) | 2004-04-29 |
JP2002058370A (ja) | 2002-02-26 |
NL1016874C2 (nl) | 2002-12-11 |
US6803943B2 (en) | 2004-10-12 |
NL1016874A1 (nl) | 2002-02-25 |
AU7225400A (en) | 2002-02-28 |
US20020024594A1 (en) | 2002-02-28 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP3851946B2 (ja) | 海草藻場の調査装置 | |
US10649316B2 (en) | Aquatic visual data collector | |
US6002644A (en) | Imaging system and associated method for surveying underwater objects | |
JP2014504357A (ja) | ソーナーデータ収集システム | |
KR101859909B1 (ko) | 드론을 이용한 적조 예찰 및 추적 시스템 및 방법 | |
JP2015042976A (ja) | 浅水域観測システム | |
US10628672B2 (en) | Method and system for aerial detection and mapping of aquatic species | |
JP2022538077A (ja) | 魚の外部構造の描写と計数のためのシステムと方法 | |
KR102181649B1 (ko) | 3자 시점 카메라를 갖는 스마트 수중 드론 시스템 | |
US11733041B2 (en) | Apparatus and method for fault-proof collection of imagery for underwater survey | |
KR101177839B1 (ko) | 수중로봇 위치 측정 시스템 및 그 방법 및 시스템 | |
Lindsay et al. | The untethered remotely operated vehicle PICASSO-1 and its deployment from chartered dive vessels for deep sea surveys off Okinawa, Japan, and Osprey Reef, Coral Sea, Australia | |
US7072244B2 (en) | Underwater exterior ship hull imaging system employing a remote microprocessor controlled acoustic transducer array | |
KR20190141341A (ko) | 드론과 소나를 이용한 수중구조물 무인 조사 방법 | |
JP7053170B2 (ja) | 水中ロボット制御システム及び水中ロボット制御方法 | |
Harris et al. | ARGO: Capabilities for deep ocean exploration | |
Nishida et al. | Development of an autonomous underwater vehicle with human-aware robot navigation | |
KR100833900B1 (ko) | 휴대용 수중초음파 영상표시장치 | |
JP4173027B2 (ja) | 曳航式映像観察記録システム | |
Pallayil et al. | A digital thin line towed array for small autonomous underwater platforms | |
JP7251798B2 (ja) | 水中調査システム | |
JP2004138824A (ja) | 水底生態系調査用撮影装置 | |
JP2020018274A (ja) | 水底生物の把握システム、及び、水底生物の把握方法 | |
JPS63305096A (ja) | 無索式自航無人潜水機による深海探査方法 | |
KR102473039B1 (ko) | 무인항공모함형 수자원 조사 시스템 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20060630 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20060707 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 3851946 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
EXPY | Cancellation because of completion of term |