JPH11131523A - 水中作業機械の遠隔操縦装置 - Google Patents
水中作業機械の遠隔操縦装置Info
- Publication number
- JPH11131523A JPH11131523A JP30947297A JP30947297A JPH11131523A JP H11131523 A JPH11131523 A JP H11131523A JP 30947297 A JP30947297 A JP 30947297A JP 30947297 A JP30947297 A JP 30947297A JP H11131523 A JPH11131523 A JP H11131523A
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- Japan
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- image
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 支援船上の操縦者が、水中作業機械に乗って
いるのと同様な状態で水中作業機械を遠隔操縦する。 【解決手段】 水中作業機械１と支援船２と４つのブイ
付トランスポンダー６を備える。水中作業機械１に、水
中レーザーテレビ７、ジャイロ８、水深計９、レスポン
ダー１０を搭載する。支援船２に、操縦盤１２、マルチ
ナロービーム１４、計算機１３、表示器１５を搭載す
る。対象領域３の姿を３次元ワイヤメッシュ画像として
取り込み、これにＣＧにより作成した目標水底面画像を
重ね合わせ、水中レーザーテレビ７の映像により３次元
ワイヤメッシュ画像を確認しながら、水中作業機械１を
操縦する。
いるのと同様な状態で水中作業機械を遠隔操縦する。 【解決手段】 水中作業機械１と支援船２と４つのブイ
付トランスポンダー６を備える。水中作業機械１に、水
中レーザーテレビ７、ジャイロ８、水深計９、レスポン
ダー１０を搭載する。支援船２に、操縦盤１２、マルチ
ナロービーム１４、計算機１３、表示器１５を搭載す
る。対象領域３の姿を３次元ワイヤメッシュ画像として
取り込み、これにＣＧにより作成した目標水底面画像を
重ね合わせ、水中レーザーテレビ７の映像により３次元
ワイヤメッシュ画像を確認しながら、水中作業機械１を
操縦する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は水底を掘削したり埋
め立てたりするために用いる水中作業機械の遠隔操縦装
置に関するものである。
め立てたりするために用いる水中作業機械の遠隔操縦装
置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】近年、海底や河底等の水底を掘削した
り、捨石を行って埋め立てたりする水底の均し作業を、
水中作業機械を遠隔操縦することによって行うようにす
る技術の研究、開発が一部で進められている。
り、捨石を行って埋め立てたりする水底の均し作業を、
水中作業機械を遠隔操縦することによって行うようにす
る技術の研究、開発が一部で進められている。
【０００３】水中で作業機械を遠隔操縦する前提とし
て、地上でバックホウの如き作業機械を遠隔操縦するこ
とを考えてみると、従来の地上作業機械では、たとえ
ば、テレビカメラを搭載して周囲情報を入手するように
している。したがって、水中作業機械においても、この
ような周囲情報を如何に有効に入手するかが重要な課題
である。
て、地上でバックホウの如き作業機械を遠隔操縦するこ
とを考えてみると、従来の地上作業機械では、たとえ
ば、テレビカメラを搭載して周囲情報を入手するように
している。したがって、水中作業機械においても、この
ような周囲情報を如何に有効に入手するかが重要な課題
である。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところが、水中作業機
械に、地上作業機械のテレビカメラの場合と同様に、た
とえば、水中レーザーテレビ（ＵＬＶＳ）を単体で搭載
させただけでは、方位や深度を把握することはできない
ので、水中作業機械の遠隔操縦には不充分である。特
に、水中レーザーテレビ単体では、濁水中での対象視認
は濁度にはよるが困難であり、用をなさなくなってしま
う。
械に、地上作業機械のテレビカメラの場合と同様に、た
とえば、水中レーザーテレビ（ＵＬＶＳ）を単体で搭載
させただけでは、方位や深度を把握することはできない
ので、水中作業機械の遠隔操縦には不充分である。特
に、水中レーザーテレビ単体では、濁水中での対象視認
は濁度にはよるが困難であり、用をなさなくなってしま
う。
【０００５】因に、水中作業機械ではないが、水中でマ
ルチナロービームを用いる技術はあるが、これは静的に
３次元画像として深浅測量を行うだけで、やはり、単体
では水中作業機械の遠隔操縦の眼としての用をなさな
い。
ルチナロービームを用いる技術はあるが、これは静的に
３次元画像として深浅測量を行うだけで、やはり、単体
では水中作業機械の遠隔操縦の眼としての用をなさな
い。
【０００６】そこで、本発明は、これまで単体では用を
なさなかった機器を巧みに組み合わせることで周囲情報
を作り、その周囲情報を有効に使用することによって水
中作業機械を遠隔操縦することができるような水中作業
機械の遠隔操縦装置を提供しようとするものである。
なさなかった機器を巧みに組み合わせることで周囲情報
を作り、その周囲情報を有効に使用することによって水
中作業機械を遠隔操縦することができるような水中作業
機械の遠隔操縦装置を提供しようとするものである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明は、上記課題を解
決するために、水底での作業を行う水中作業機械と、該
水中作業機械を支援する支援船と、水底面の対象領域を
定義するために水底に沈めるようにする４つのブイ付ト
ランスポンダーとを備え、且つ上記水中作業機械に、水
中レーザーテレビ、ジャイロ、水深計、レスポンダーを
搭載し、更に、上記支援船に、上記水中作業機械の操縦
盤、ＣＧ作成機能を具備させた計算機、マルチナロービ
ーム、該マルチナロービームから放射されたナロービー
ムの反射波を基とする３次元ワイヤメッシュ画像とＣＧ
で作成した目標水底面画像とを重ね合わせ且つ上記水中
レーザーテレビの映像を部分的に重ね合わせて表示する
表示器を搭載した構成とする。
決するために、水底での作業を行う水中作業機械と、該
水中作業機械を支援する支援船と、水底面の対象領域を
定義するために水底に沈めるようにする４つのブイ付ト
ランスポンダーとを備え、且つ上記水中作業機械に、水
中レーザーテレビ、ジャイロ、水深計、レスポンダーを
搭載し、更に、上記支援船に、上記水中作業機械の操縦
盤、ＣＧ作成機能を具備させた計算機、マルチナロービ
ーム、該マルチナロービームから放射されたナロービー
ムの反射波を基とする３次元ワイヤメッシュ画像とＣＧ
で作成した目標水底面画像とを重ね合わせ且つ上記水中
レーザーテレビの映像を部分的に重ね合わせて表示する
表示器を搭載した構成とする。
【０００８】４つのブイ付トランスポンダーを水底に沈
めて水底面の対象領域を定め、マルチナロービームから
放射したナロービームの反射波を基に３次元ワイヤメッ
シュ画像を作って表示器に表示させ、この３次元ワイヤ
メッシュ画像を水中レーザーテレビの映像で確認しなが
ら、ＣＧで作った目標水底面画像を重ね合わせると、恰
も水中作業機械に乗っている運転者が水底面を見るのと
同じようにこれらの画像を移動、回転させることができ
るので、水中作業機械を無人で運転することができる。
めて水底面の対象領域を定め、マルチナロービームから
放射したナロービームの反射波を基に３次元ワイヤメッ
シュ画像を作って表示器に表示させ、この３次元ワイヤ
メッシュ画像を水中レーザーテレビの映像で確認しなが
ら、ＣＧで作った目標水底面画像を重ね合わせると、恰
も水中作業機械に乗っている運転者が水底面を見るのと
同じようにこれらの画像を移動、回転させることができ
るので、水中作業機械を無人で運転することができる。
【０００９】又、支援船に、水中作業機械のジャイロを
時々刻々と補正するＧＰＳと、水中機器の位置を決める
音響トラッキング装置を搭載した構成とすることによ
り、水中作業機械の位置を正確に把握することができ
る。
時々刻々と補正するＧＰＳと、水中機器の位置を決める
音響トラッキング装置を搭載した構成とすることによ
り、水中作業機械の位置を正確に把握することができ
る。
【００１０】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
を参照して説明する。
を参照して説明する。
【００１１】図１は本発明の実施の一形態を示すもの
で、水底での作業を行うバックホウの如き水中作業機械
１と、該水中作業機械１を支援する支援船２と、水底面
の対象領域３を定義するためにアンカー４によって水底
に沈めるようにする４つのブイ５付きトランスポンダー
６とを備える。
で、水底での作業を行うバックホウの如き水中作業機械
１と、該水中作業機械１を支援する支援船２と、水底面
の対象領域３を定義するためにアンカー４によって水底
に沈めるようにする４つのブイ５付きトランスポンダー
６とを備える。
【００１２】上記水中作業機械１には、水中レーザーテ
レビ７と、ジャイロ８と、水深計９と、レスポンダー１
０とを搭載する。
レビ７と、ジャイロ８と、水深計９と、レスポンダー１
０とを搭載する。
【００１３】又、上記支援船２には、上記ジャイロ８や
水深計９等の検出結果を確認でき且つ水中作業機械１の
運転を行うことができるようにしてある操縦盤１２と、
ＣＧ（コンピューターグラフィックス）作成機能を有す
る計算機（コンピューター）１３と、ナロービーム１４
ａを多方面に放射できるようにしたマルチナロービーム
１４と、放射したナロービーム１４ａの反射波による３
次元ワイヤメッシュ画像にＣＧで作成した目標水底面画
像を重ね合わせると共に上記水中レーザーテレビ７の映
像を部分的に重ね合わせて表示する表示器（ディスプレ
イ）１５とを搭載する。更に、上記水中作業機械１のジ
ャイロ８を時々刻々と補正するデジタルＧＰＳ（グロー
バルポジショニングシステム）１１と、トランスポンダ
ー６等の水中機器の位置を決める音響トラッキング装置
（図示せず）を搭載する。
水深計９等の検出結果を確認でき且つ水中作業機械１の
運転を行うことができるようにしてある操縦盤１２と、
ＣＧ（コンピューターグラフィックス）作成機能を有す
る計算機（コンピューター）１３と、ナロービーム１４
ａを多方面に放射できるようにしたマルチナロービーム
１４と、放射したナロービーム１４ａの反射波による３
次元ワイヤメッシュ画像にＣＧで作成した目標水底面画
像を重ね合わせると共に上記水中レーザーテレビ７の映
像を部分的に重ね合わせて表示する表示器（ディスプレ
イ）１５とを搭載する。更に、上記水中作業機械１のジ
ャイロ８を時々刻々と補正するデジタルＧＰＳ（グロー
バルポジショニングシステム）１１と、トランスポンダ
ー６等の水中機器の位置を決める音響トラッキング装置
（図示せず）を搭載する。
【００１４】水底の均し作業を行う場合は、水中作業機
械１を積んだ状態で、支援船２を目標水域まで航行さ
せ、そこで、４つのブイ５付きトランスポンダー６を、
前後左右のそれぞれの間隔がたとえば５０ｍとなる位置
にアンカー４で沈めて、これら４つのトランスポンダー
６から支援船２上の音響トラッキング装置の受信部に送
られてくる信号を基に、水底の対象領域３を定義する。
更に、対象領域３付近に水中作業機械１を吊り下ろし、
レスポンダー１０から送られてくる信号を基に、対象領
域３に対する水中作業機械１の位置を把握する。
械１を積んだ状態で、支援船２を目標水域まで航行さ
せ、そこで、４つのブイ５付きトランスポンダー６を、
前後左右のそれぞれの間隔がたとえば５０ｍとなる位置
にアンカー４で沈めて、これら４つのトランスポンダー
６から支援船２上の音響トラッキング装置の受信部に送
られてくる信号を基に、水底の対象領域３を定義する。
更に、対象領域３付近に水中作業機械１を吊り下ろし、
レスポンダー１０から送られてくる信号を基に、対象領
域３に対する水中作業機械１の位置を把握する。
【００１５】次に、上記対象領域３の中央部上方の水域
に支援船２を位置させた状態として、マルチナロービー
ム１４よりナロービーム１４ａを多重に放射させ、その
反射波を基に、図２に示す如く、表示器１５に３次元ワ
イヤメッシュ画像１６を表示させるようにし、更に、こ
の３次元ワイヤメッシュ画像１６に水中レーザーテレビ
７の映像１７を部分的に重ねて確認しながら、上記対象
領域３の均した後の形状としての目標水底面画像１８
を、ＣＧにより作成して上記表示器１５上の３次元ワイ
ヤメッシュ画像１６に重ね合わせ、水中作業機械１から
見た映像として、どこをどのようにしたら目標水底面形
状に近付くかを一目で判るようにする。
に支援船２を位置させた状態として、マルチナロービー
ム１４よりナロービーム１４ａを多重に放射させ、その
反射波を基に、図２に示す如く、表示器１５に３次元ワ
イヤメッシュ画像１６を表示させるようにし、更に、こ
の３次元ワイヤメッシュ画像１６に水中レーザーテレビ
７の映像１７を部分的に重ねて確認しながら、上記対象
領域３の均した後の形状としての目標水底面画像１８
を、ＣＧにより作成して上記表示器１５上の３次元ワイ
ヤメッシュ画像１６に重ね合わせ、水中作業機械１から
見た映像として、どこをどのようにしたら目標水底面形
状に近付くかを一目で判るようにする。
【００１６】すなわち、図２において、３次元ワイヤメ
ッシュ画像１６のａ部及びｂ部は、目標水底面よりも高
い凸部となっており、ｃ部は目標水底面よりも低い凹部
となっており、ｄ部は目標水底面と一致している。この
ように、どの位置を掘削し、どの位置を埋め立てるのか
を明確に確認できるので、これらを水中作業機械１を操
縦するための周囲情報とすることができる。したがっ
て、水中レーザーテレビ７では、限られた一部の映像１
７しか見ることはできないが、３次元ワイヤメッシュ画
像１６とＣＧによる目標水底面画像１８との差を見るこ
とにより、ある一定広さの水域での作業が濁水の中でも
無人で可能となる。この際、水中作業機械１の動きに合
わせて上記画像の見え方を変えて行くことにより、恰も
水中作業機械１の運転者が対象領域３を幅広く見ている
ような形として作業を実施して行くことができる。
ッシュ画像１６のａ部及びｂ部は、目標水底面よりも高
い凸部となっており、ｃ部は目標水底面よりも低い凹部
となっており、ｄ部は目標水底面と一致している。この
ように、どの位置を掘削し、どの位置を埋め立てるのか
を明確に確認できるので、これらを水中作業機械１を操
縦するための周囲情報とすることができる。したがっ
て、水中レーザーテレビ７では、限られた一部の映像１
７しか見ることはできないが、３次元ワイヤメッシュ画
像１６とＣＧによる目標水底面画像１８との差を見るこ
とにより、ある一定広さの水域での作業が濁水の中でも
無人で可能となる。この際、水中作業機械１の動きに合
わせて上記画像の見え方を変えて行くことにより、恰も
水中作業機械１の運転者が対象領域３を幅広く見ている
ような形として作業を実施して行くことができる。
【００１７】上記において、３次元ワイヤメッシュ画像
は作業の進展に伴って更新して行くようにすることによ
って、対象領域３を目標水底面の形状に限りなく近付け
ることができる。又、水中作業機械１に搭載されている
ジャイロ８を、デジタルＧＰＳ１１によるポジショニン
グの結果を基に時々刻々と補正することにより、水中作
業機械１の位置を正確に知ることができ、掘削位置や埋
め立て位置を正確に限定することができる。
は作業の進展に伴って更新して行くようにすることによ
って、対象領域３を目標水底面の形状に限りなく近付け
ることができる。又、水中作業機械１に搭載されている
ジャイロ８を、デジタルＧＰＳ１１によるポジショニン
グの結果を基に時々刻々と補正することにより、水中作
業機械１の位置を正確に知ることができ、掘削位置や埋
め立て位置を正確に限定することができる。
【００１８】なお、実施の形態では、水中作業機械１に
１台の水中レーザーテレビ７を搭載した場合を示した
が、複数台搭載させるようにしてもよいこと、その他本
発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え
得ることは勿論である。
１台の水中レーザーテレビ７を搭載した場合を示した
が、複数台搭載させるようにしてもよいこと、その他本
発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え
得ることは勿論である。
【００１９】
【発明の効果】以上述べた如く、本発明の水中作業機械
の遠隔操縦装置によれば、次の如き優れた効果を発揮す
る。 (1) 水底での作業を行う水中作業機械と、該水中作業機
械を支援する支援船と、水底面の対象領域を定義するた
めに水底に沈めるようにする４つのブイ付トランスポン
ダーとを備え、且つ上記水中作業機械に、水中レーザー
テレビ、ジャイロ、水深計、レスポンダーを搭載し、更
に、上記支援船に、上記水中作業機械の操縦盤、ＣＧ作
成機能を具備させた計算機、マルチナロービーム、該マ
ルチナロービームから放射されたナロービームの反射波
を基とする３次元ワイヤメッシュ画像とＣＧで作成した
目標水底面画像とを重ね合わせ且つ上記水中レーザーテ
レビの映像を部分的に重ね合わせて確認し表示する表示
器を搭載した構成としてあるので、対象水底領域の実際
の姿を、マルチナロービームから放射するナロービーム
の反射波を基に３次元ワイヤメッシュ画像として取り込
み、且つ目標水底面画像をＣＧにより作成して３次元ワ
イヤメッシュ画像に重ね合わせ、水中レーザーテレビの
映像を重ね合わせて確認した３次元ワイヤメッシュ画像
と目標水底形状画像との差を知ることができることによ
り、水底の調査、掘削、埋め立て等の各種作業を無人で
行うことができる。 (2) 表示器の画像の移動、回転により、恰も水中作業機
械に乗っている運転者が水底面を見るのと同じように見
ることができるので、運転シミュレータとして無人運転
を行う運転者の訓練に使用することもできる。 (3) 支援船に、水中作業機械のジャイロを時々刻々と補
正するＧＰＳと、水中機器の位置を決める音響トラッキ
ング装置を搭載した構成とすることにより、水中作業機
械の位置を常時正確に把握することができる。
の遠隔操縦装置によれば、次の如き優れた効果を発揮す
る。 (1) 水底での作業を行う水中作業機械と、該水中作業機
械を支援する支援船と、水底面の対象領域を定義するた
めに水底に沈めるようにする４つのブイ付トランスポン
ダーとを備え、且つ上記水中作業機械に、水中レーザー
テレビ、ジャイロ、水深計、レスポンダーを搭載し、更
に、上記支援船に、上記水中作業機械の操縦盤、ＣＧ作
成機能を具備させた計算機、マルチナロービーム、該マ
ルチナロービームから放射されたナロービームの反射波
を基とする３次元ワイヤメッシュ画像とＣＧで作成した
目標水底面画像とを重ね合わせ且つ上記水中レーザーテ
レビの映像を部分的に重ね合わせて確認し表示する表示
器を搭載した構成としてあるので、対象水底領域の実際
の姿を、マルチナロービームから放射するナロービーム
の反射波を基に３次元ワイヤメッシュ画像として取り込
み、且つ目標水底面画像をＣＧにより作成して３次元ワ
イヤメッシュ画像に重ね合わせ、水中レーザーテレビの
映像を重ね合わせて確認した３次元ワイヤメッシュ画像
と目標水底形状画像との差を知ることができることによ
り、水底の調査、掘削、埋め立て等の各種作業を無人で
行うことができる。 (2) 表示器の画像の移動、回転により、恰も水中作業機
械に乗っている運転者が水底面を見るのと同じように見
ることができるので、運転シミュレータとして無人運転
を行う運転者の訓練に使用することもできる。 (3) 支援船に、水中作業機械のジャイロを時々刻々と補
正するＧＰＳと、水中機器の位置を決める音響トラッキ
ング装置を搭載した構成とすることにより、水中作業機
械の位置を常時正確に把握することができる。
【図１】本発明の水中作業機械の遠隔操縦装置の実施の
一形態を示す概略図である。
一形態を示す概略図である。
【図２】表示器に表示される画像の一例を示す模式図で
ある。
ある。
１ 水中作業機械 ２ 支援船 ３ 対象領域 ５ ブイ ６ トランスポンダー ７ 水中レーザーテレビ ８ ジャイロ ９ 水深計 １０ レスポンダー １１ デジタルＧＰＳ（ＧＰＳ） １３ 計算機 １４ マルチナロービーム １４ａ ナロービーム １５ 表示器 １６ ３次元ワイヤメッシュ画像 １７ 水中レーザーテレビの映像 １８ 目標水底面画像
Claims (2)
- 【請求項１】 水底での作業を行う水中作業機械と、該
水中作業機械を支援する支援船と、水底面の対象領域を
定義するために水底に沈めるようにする４つのブイ付ト
ランスポンダーとを備え、且つ上記水中作業機械に、水
中レーザーテレビ、ジャイロ、水深計、レスポンダーを
搭載し、更に、上記支援船に、上記水中作業機械の操縦
盤、ＣＧ作成機能を具備させた計算機、マルチナロービ
ーム、該マルチナロービームから放射されたナロービー
ムの反射波を基とする３次元ワイヤメッシュ画像とＣＧ
で作成した目標水底面画像とを重ね合わせ且つ上記水中
レーザーテレビの映像を部分的に重ね合わせて表示する
表示器を搭載した構成を有することを特徴とする水中作
業機械の遠隔操縦装置。 - 【請求項２】 支援船に、水中作業機械のジャイロを時
々刻々と補正するＧＰＳと、水中機器の位置を決める音
響トラッキング装置を搭載した請求項１記載の水中作業
機械の遠隔操縦装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30947297A JPH11131523A (ja) | 1997-10-27 | 1997-10-27 | 水中作業機械の遠隔操縦装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30947297A JPH11131523A (ja) | 1997-10-27 | 1997-10-27 | 水中作業機械の遠隔操縦装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11131523A true JPH11131523A (ja) | 1999-05-18 |
Family
ID=17993409
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP30947297A Pending JPH11131523A (ja) | 1997-10-27 | 1997-10-27 | 水中作業機械の遠隔操縦装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11131523A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1054111A1 (en) * | 1999-05-19 | 2000-11-22 | Boudewijn Gabriel Van Rompay | Method and installation for carrying out operations under water |
| US6803943B2 (en) | 2000-08-22 | 2004-10-12 | Agency Of Industrial Science & Technology, Ministry Of International Trade & Industry | Marine plant field survey method and survey system utilizing the survey method |
| JP2012144924A (ja) * | 2011-01-13 | 2012-08-02 | Penta Ocean Construction Co Ltd | 水中掘削・均し作業機による掘削・均しの方法とその施工管理装置 |
| KR101230601B1 (ko) * | 2010-10-15 | 2013-02-06 | 한국해양연구원 | 수중 사석 고르기 작업용 기계화 시스템 |
| JP2016196259A (ja) * | 2015-04-06 | 2016-11-24 | 若築建設株式会社 | 海洋工事支援システム、及び海洋工事支援システムの情報共有方法 |
| JP2021116551A (ja) * | 2020-01-23 | 2021-08-10 | 五洋建設株式会社 | 施工管理方法及び施工方法 |
-
1997
- 1997-10-27 JP JP30947297A patent/JPH11131523A/ja active Pending
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1054111A1 (en) * | 1999-05-19 | 2000-11-22 | Boudewijn Gabriel Van Rompay | Method and installation for carrying out operations under water |
| BE1013045A3 (nl) * | 1999-05-19 | 2001-08-07 | Rompay Boudewijn Gabriel Van | Werkwijze en installatie voor het onder water uitvoeren van werkzaamheden met een kraan op een vastgezet ponton. |
| US6318284B1 (en) | 1999-05-19 | 2001-11-20 | VAN ROMPAY BOUDEWIJN GABRIëL | Method and installation for carrying out operations under water with a crane on a fixed pontoon |
| US6803943B2 (en) | 2000-08-22 | 2004-10-12 | Agency Of Industrial Science & Technology, Ministry Of International Trade & Industry | Marine plant field survey method and survey system utilizing the survey method |
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| JP2021116551A (ja) * | 2020-01-23 | 2021-08-10 | 五洋建設株式会社 | 施工管理方法及び施工方法 |
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