JP2012144924A - 水中掘削・均し作業機による掘削・均しの方法とその施工管理装置 - Google Patents
水中掘削・均し作業機による掘削・均しの方法とその施工管理装置 Download PDFInfo
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Abstract
【解決手段】水中掘削・均し作業機7に備えられる3次元ソナー2と、該作業機を遠隔操作する遠隔操作装置を有する支援台船に、ジャイロスコープ又は慣性航法装置と、全地球測位システム装置と、音速度計装置と、これらの各装置をそれぞれ有線若しくは無線で接続され各データを入力して記憶装置にデータ収録させ及びモニタに3次元表示させる3次元解析用パーソナルコンピューターとを備え、該作業機と前記支援台船とに該作業機の位置を測定するSSBL側位システム8を備えて施工管理装置1を構成し、前記3次元ソナー2のデータを前記支援台船9における3次元解析用パーソナルコンピューターに送信して作業対象の地盤の出来形をリアルタイムで確認しながら該作業機7を遠隔操作装置で操作して水中掘削・均し作業を行う。
【選択図】図1−A
Description
また、予め水底の設計形状を3次元形状にして登録し、3Dソナーによる実測値とでリアルタイムに断面形状を表示することで、精度の高い水中作業や水中均し作業を行うことができる。こうして、水中掘削・均し作業機による水中作業が、オペレーターによる経験や技量に左右されることなく行われ、掘削作業・均し作業の出来形精度や効率を高めることができる、と言う優れた効果を奏するものである。
2)このとき、T1,T2,T3が一直線上にあれば、前記1)のT2,T3の抽出に 戻って、T3の次にT1に平面距離が近いT4を抽出する。
3)こうして抽出されたT1,T2,T3が一直線上にない時は、この3点を結んでで きる三角形の外接円12を作り、その円内に他の点が含まれない場合には、T1, T2,T3で構成される三角形を面として確定する。
この円内に他の点が含まれている場合には、前記1)に戻って点群Bの中から新た なT2,T3を見つけて三角形を確定する。
4)前記T1,T2で2分割される平面のうち、T3を含まないエリア内で直線T1, T2にもっとも距離の近い点Txを検索する。
5)上記3)からの処理を繰り返す。図3−Aに示すように、Aのエリアを複数の三角 形で構成される面に分割する。
(各三角形の1辺の長さは、点群Bの円11の直径を越えることはない)
6)上記5)で作成した各三角面と前記P1,P2を含む面との交線を求める。
以上のようにして、断面図を作成するものである。
1b 処理・表示部 1c 水中表示部、
1d 第2実施例の施工管理装置、
1e 第3実施例の施工管理装置、
1f 第4実施例の施工管理装置、
2 3次元ソナー(3Dソナー)、
3 ジャイロスコープ又は慣性航法装置(INS)、
4 全地球測位システム装置(GPS)、
5 音速度計装置、
6 3次元解析用パーソナルコンピューター(パソコン)、
6a 記憶装置、 6b モニタ、
7 水中掘削・均し作業機、 7a バケット、
8 SSBL測位システム、 8a トランスポンダ、
8b 受波部、
9 支援台船、 9a ケーブル、
9b 遠隔操作装置、
10 予め指定した範囲、
11 予め直径を指定した円、
12 外接円、
13 潜水夫、
14 均し面、 14a 不足箇所、
14b 余剰箇所。
Claims (5)
- 水中掘削・均し作業機に備えられる3次元ソナーと、前記水中掘削・均し作業機を遠隔操作する遠隔操作装置を有する支援台船に、ジャイロスコープ又は慣性航法装置と、全地球測位システム装置と、音速度計装置と、これらの各装置をそれぞれ有線若しくは無線で接続され各データを入力して記憶装置にデータ収録させ及びモニタに3次元表示させる3次元解析用パーソナルコンピューターとを備え、前記水中掘削・均し作業機と前記支援台船とに前記水中掘削・均し作業機の位置を測定するSSBL側位システムを備えてなる施工管理装置を構成し、
前記3次元ソナーのデータを前記支援台船における3次元解析用パーソナルコンピューターに送信して作業対象の地盤の出来形をリアルタイムで確認しながら前記水中掘削・均し作業機を遠隔操作装置で操作して水中掘削・均し作業を行うこと、
を特徴とする水中掘削・均し作業機による掘削・均しの方法。 - 3次元ソナーと、ジャイロスコープ又は慣性航法装置と、全地球測位システム装置と、音速度計装置と、これらの各装置をそれぞれ有線若しくは無線で接続され各データを入力して記憶装置にデータ収録させ及びモニタに3次元表示させる3次元解析用パーソナルコンピューターとを支援台船に装備し、前記支援台船と水中掘削・均し作業機とを遠隔操作装置で接続してなる施工管理装置を構成し、
前記3次元ソナーのデータを前記支援台船における3次元解析用パーソナルコンピューターに送信して作業対象地盤の出来形と水中掘削・均し作業機の位置をリアルタイムで確認しながら前記遠隔装置で前記水中掘削・均し作業機を操作して水中掘削・均し作業を行うこと、
を特徴とする水中掘削・均し作業機による掘削・均しの方法。 - 予め設計形状をデータ入力して記憶装置に登録しておいて3次元解析用パーソナルコンピューターによってモニタに設計と3次元ソナーによる実測の形状を重ね合わせてリアルタイムに3次元表示させ、作業中において、前記モニタの3次元映像を視覚的に確認しながら作業できるようにしたこと、
を特徴とする請求項1または2に記載の水中掘削・均し作業機による掘削・均しの方法。 - 水中掘削・均し作業機に備えられる3次元ソナーと、
前記水中掘削・均し作業機を支援台船から遠隔操作する遠隔操作装置と、
前記支援台船にそれぞれ備えられるジャイロスコープ又は慣性航法装置と、全地球測位システム装置と、音速度計装置と、これらの各装置をそれぞれ有線若しくは無線で接続され各データを入力して記憶装置にデータ収録させ及びモニタに3次元表示させる3次元解析用パーソナルコンピューターと、
前記水中掘削・均し作業機と前記支援台船とに設けられ当該支援台船に対する前記水中掘削・均し作業機の位置を測定するSSBL側位システムとを装備してなること、
を特徴とする水中掘削・均し作業機用の施工管理装置。 - 3次元ソナーと、ジャイロスコープ又は慣性航法装置と、全地球測位システム装置と、音速度計装置と、これらの各装置をそれぞれ有線若しくは無線で接続され各データを入力して記憶装置にデータ収録させ及びモニタに3次元表示させる3次元解析用パーソナルコンピューターとのそれぞれを支援台船に装備し、
前記水中掘削・均し作業機を支援台船から遠隔操作する遠隔操作装置とを装備してなること、
を特徴とする水中掘削・均し作業機用の施工管理装置。
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