NL1016874C2 - Zeeplantveldinspectiewerkwijze en -inspectiesysteem dat gebruik maakt van de inspectiewerkwijze. - Google Patents

Description

< >

Zeeplantveldinspectiewerkwijze en -inspectiesysteem dat gebruik maakt van de inspectiewerkwijze

De uitvinding heeft betrekking op een zeeplantveldinspectiewerkwi j ze voor het inspecteren van zeeplantvelden, in het bijzonder tropische en subtropische zeegrasbedden, voor het verkrijgen van informatie die bruikbaar is voor het 5 conserveren van de ecosystemen van dergelijke velden, waaronder informatie met betrekking tot zeeplantdistributie in het veld, de graad van macrofytbedekking en soorten van macrofy-ten in zeeplantvelden, en op een inspectiesysteem dat gebruik maakt van de inspectiewerkwijze.

10 Zeeplantvelden met grote macrofytgemeenschappen spe len een belangrijke rol als plaatsen waar een grote variëteit van vissen en schaaldieren kuit schieten en groeien alsmede als plekken die werken als waterzuiveraars. In het bijzonder zijn subtropische en tropische zeegrasbedden onmisbaar voor 15 het verzekeren van het overleven van zeeschildpadden, doe-jongs en andere grote bedreigde dieren.

In de conventionele methode voor het observeren van zeeplanten en graad van bedekking door zeeplanten en andere macrofyten bij zeeplantvelden bij de kust wordt het oppervlak 20 van het zeeplantveld eerst geschat uit foto's die genomen worden van boven het zeeoppervlak (luchtfoto's). Ervaren duikers met specialistische kennis in het veld stellen dan kwadraten van vierkante meters op vooraf ingestelde plaatsen op het zeebed in. Een onderwatercamera wordt gebruikt om de kwa-25 draten van bovenaf te fotograferen en daarnaast worden de macrofyten in de kwadraten visueel onderzocht, van dichtbij gefotografeerd en verzameld als voorbeelden voor het bepalen van de soort ervan. De verzamelde informatie wordt gebruikt om de soorten van macrofyten te bepalen en de mate van bedek-30 king bij de voorgeschreven locaties

Bij tropische en subtropische zeeplantvelden kan informatie die de feitelijke informatie weergeeft niet worden verkregen door dergelijke onderwaterwaarneming op alleen de gekozen plekken, aangezien verscheidene soorten macrofyten 35 die in omvang en vorm verschillen in dergelijke velden leven.

_ * -? 53 7 4^ 2

Bovendien leven bij subtropische zeeplantvelden sommige soorten op een diepte van meer dan 10 m van het zeeoppervlak, zodat schattingen van het habitatoppervlak gebaseerd op luchtfoto's een grote foutenmarge hebben.

5 Aan de andere kant is het gebruik van duikers om in formatie te verzamelen moeilijk aangezien de duikers zeer ervaren moeten zijn en specialistische kennis moeten bezitten in het veld. Dergelijke mensen zijn moeilijk te vinden en te trainen. Daarnaast is de tijdspanne die een duiker onder wa-10 ter kan werken, hoewel afhankelijk van de onderwateromgeving en veiligheidsoverwegingen, zeer beperkt, waardoor het werk zeer inefficiënt wordt. Een ander probleem is dat duikers die in ervaring en kennis verschillen individueel moeten werken. De objectiviteit van de verzamelde informatie is naar verhou-15 ding laag. Weer een ander gegeven is dat positionele informatie moeilijk te verkrijgen is met betrekking tot de kwadraten die de duikers instellen op specifieke locaties op het zeebed.

Een doel van de onderhavige uitvinding is om een in-20 speetiewerkwijze en een inspectiesysteem voor het implementeren van de inspectiewerkwijze te verschaffen die het mogelijk maken dat informatie, waaronder positionele informatie, nauwkeurig kan worden verkregen, direct over een breed bereik met betrekking tot zeeplantdistributie en mate van bedekking en 25 soorten van macrofyten bij zeeplantvelden, terwijl blootste-ling van inspectiepersoneel aan gevaren wordt geminimaliseerd.

Een ander doel van de uitvinding is om een zeeplant-veldinspectiewerkwijze en -inspectiesysteem te verschaffen 30 die geen ervaren duiker met specialistische kennis vereisen, veel veiliger zijn dan methoden en systemen die onderwater-werk vereisen, en efficiënt kunnen worden bewerkt zonder bijzondere beperking aan de werkperiode.

De onderhavige uitvinding bereikt deze doelen door 35 het verschaffen van een zeeplantveldinspectiewerkwijze die een stap omvat van het gebruik maken van een onderzees mobiel videosysteem dat in staat is om onderwaterafbeeldingen te maken om mate van macrofytbedekking in een zeeplantveld te me- 3 ten door het maken van groothoekafbeeldingen van macrofyten van bovenaf en een stap van het gebruik maken van het onderzeese mobiele videosysteem om soorten van macrofyten te onderscheiden door het maken van afbeeldingen van macrofyten 5 vanuit een richting anders dan van bovenaf.

De uitvinding verschaft verder een inspectiesysteem voor het inspecteren van een zeeplantveld, welk systeem een camera omvat voor het maken van groothoekafbeeldingen van macrofyten van bovenaf en een camera voor het maken van afbeel-10 dingen van macrofyten vanuit een richting anders dan van bovenaf .

Het inspectiesysteem kan een stationair afbeelding-makend systeem omvatten voor het maken van afbeeldingen van macrofyten van bovenaf en een camera voor het maken van af-15 beeldingen van macrofyten vanuit een richting anders dan van bovenaf.

Het inspectiesysteem kan een stationair afbeelding-makend systeem omvatten voor het maken van groothoekafbeeldingen van macrofyten van bovenaf en een beweegbaar afbeel-20 dingmakend systeem voor het maken van afbeeldingen van macrofyten vanuit een richting anders dan van bovenaf.

Het inspectiesysteem kan verder een videomonitor bevatten, en het onderzeese mobiele videosysteem kan zijn verbonden met de monitor om het maken van afbeeldingen mogelijk 25 te maken tegelijkertijd met acquisitie van informatie met betrekking tot de werkingstoestand van het onderzeese mobiele videosysteem en zeebedtoestand, en met discriminering van ma-crofytbedekkingsgraad en -soort.

Het inspectiesysteem kan verder drie of meer akoes-30 tische transponders bevatten die geïnstalleerd zijn op het zeebed en een zendontvangapparaat dat bevestigd is op het onderzeese mobiele videosysteem, en het onderzeese mobiele videosysteem kan worden aangepast om positie te bepalen door het meten van de afstand tussen het zendontvangapparaat en 35 elk van de akoestische transponders.

Het inspectiesysteem kan zodanig worden geconfigureerd dat een bediener aan boord van een schip het verloop van het onderzeese mobiele videosysteem kan volgen en de om- 'Ïfe..

4 standigheden bij het zeebed op een monitor die de afbeeldingen toont die gemaakt zijn door de camera die macrofyten af-beeldt met een groothoek (circa 90°) van bovenaf en de camera die macrofyten afbeeldt vanuit een richting anders dan van 5 bovenaf en, daarop gebaseerd, een op afstand bedienbare re-gelinrichting kan bedienen voor het afbeelden van macrofyten en het opnemen van de afbeeldingsinformatie onder gebruikmaking van een aan boord aanwezige videorecorder.

Het inspectiesysteem elimineert derhalve de behoefte 10 aan ervan duikers met specialistische kennis, maakt het in-spectiewerk veel veiliger dan wanneer uitgevoerd door duikers die onderwater werken, kent weinig beperking met betrekking tot lengte van werkperiode, en maakt mogelijk dat inspectie-werk wordt uitgevoerd met een goede doelmatigheid.

15 Aangezien de uitvinding het mogelijk maakt dat een inspectie wordt uitgevoerd die gebaseerd is op feitelijke gefotografeerde afbeeldingen, kan de inspectie worden uitgevoerd met een hoge objectiviteit en opgenomen informatie kan makkelijk opnieuw worden onderzocht.

20 Het inspectiesysteem kan worden geconfigureerd om een onderzees mobiel videoaanwijssysteem te bevatten voor het monitoren van de plaats van het onderzeese mobiele videosysteem wanneer het afbeeldingen maakt, waardoor zorgvuldige analyse van zeeplantdistributie mogelijk wordt gemaakt.

25 De bovenstaande en andere doelen en kenmerken van de uitvinding zullen duidelijk worden uit de volgende beschrijving die gemaakt is onder verwijzing naar de tekening.

Fig. 1 is een diagram voor het toelichten van de werkwijze volgens de uitvinding voor het inspecteren van ma-30 crofyten in een zeeplantveld.

Fig. 2 is een vooraanzicht dat een voorbeeld toont van een onderzees videosysteem dat gebruikt wordt om de zee-plantinspectiewerkwijze volgens de uitvinding uit te voeren.

Een uitvoeringsvorm van de onderhavige uitvinding 35 zal thans worden beschreven onder verwijzing naar de tekeningen.

Figuur 1 is een diagram voor het toelichten van de werkwijze volgens de uitvinding voor het inspecteren van ma- 5 crofyten in een zeeplantveld.

Talrijke macrofyten 2 van verscheidene vormen groeien in een zeeplantveld 1. Akoestische transponders 7 zijn geïnstalleerd op het zeebed in het zeeplantveld 1 bij de toppen 5 van een driehoek die circa 1.000-1.500 meter per zijde meet, de afstand waaronder sonische afstandsmeting nauwkeurig kan worden uitgevoerd. De locaties waarbij de akoestische transponders 7 zijn geïnstalleerd worden bepaald onder gebruikmaking van GPS (Global Positioning System). Op specifieke wijze 10 wordt de afstandsmeting uitgevoerd in de nabijheid van de akoestische transponders 7 onder gebruikmaking van geluidsgolven, de positie van een schip 4 wordt simultaan bepaald door GPS, en de resultaten worden verwerkt door een computer onder verzekering van de hoogst mogelijke positionering van 15 de akoestische transponders 7. Kennis van de precieze posities van de akoestische transponders 7 verbetert de precisie van de akoestische positionering.

Een onderzees mobiel videosysteem 3 is voorzien voor het maken van afbeeldingen van het zeebed van het zeeplant-20 veld 1, terwijl deze vrij beweegt binnen het onderwatergebied dat wordt ingesloten door de akoestische transponders 7. Het onderzeese mobiele videosysteem 3 is in detail getoond in figuur 2. Deze is opgebouwd om op een kleine boot laadbaar te zijn die in staat is om een koraalrif of dergelijke te bena-25 deren. Op een frame 15 van het onderzeese mobiele videosysteem 3 zijn bevestigd een stilstaande camera 11 die in staat is om van bovenaf groothoekafbeeldingen met hoge resolutie te maken van macrofyten, een beweegbare camera 12 die beweegbaar is bevestigd op een manipulator voor het maken van hoge reso-30 lutieafbeeldingen van macrofyten vanuit een richting anders dan van bovenaf, een stroboscoop 13, een onderwaterschijnwer-per 14, een zendontvangapparaat 16 voor het zenden en ontvangen van geluidsgolven, en een aandrijfinrichting voorzien van een horizontale voortstuwer 17 en een verticale voortstuwer 35 18 voor het voortbewegen van het onderzeese mobiele videosys teem 3 door het water.

Alhoewel een stilstaande camera met een grote beeld-hoek afbeeldingen met een grotere hoek kan maken, belemmert , si [.

6 een overmatig grote beeldhoekanalyse vanwege het feit dat de perifere gebieden van de afbeeldingen verstoord worden. De beeldhoek van de stilstaande camera 11 is zodoende bij voorkeur niet groter dan 90°. Wanneer de beeldhoek 90° is, is el-5 ke zijde van het afgebeelde gebied gelijk aan twee keer de afstand van de camera, en afbeeldingen kunnen zelfs in ondiep water worden gemaakt met weinig risico dat de stilstaande camera 11 boven het zeeoppervlak uitstijgt.

In deze beschrijving verwijzen uitdrukkingen zoals 10 "van boven de macrofyten" naar posities die hoger geplaatst zijn dan het bovenuiteinde van de macrofyten die worden afgeheeld en in een hoeksgewijze richting in hoofdzaak direct boven de macrofyten, en uitdrukkingen zoals "anders dan boven de macrofyten" verwijzen naar posities die elders geplaatst 15 zijn dan direct of vrijwel direct boven de macrofyten die worden afgebeeld en omvatten op kenmerkende wijze posities direct of vrijwel lateraal van de macrofyten en posities in een hoeksgewijze richting die enigszins boven of onder, direct lateraal van, de macrofyten zijn.

20 Het onderzeese mobiele videosysteem 3 is verder voorzien van een monitorvideocamera 19 voor het mogelijk maken dat een bediener aan boord van het schip 4 de bediening van het onderzeese mobiele videosysteem 3 en de toestand van het zeebed kan volgen. Het zendontvangapparaat 16 en de 25 akoestische transponders 7 zijn geconfigureerd om een onderzees mobiel videoaanwijssysteem te vormen. Op specifieke wijze zijn ze zodanig geconfigureerd dat wanneer het zendontvangapparaat 16 geluidsgolven uitzendt met een frequentie van circa 20 KHz, de akoestische transponders 7 die de geluids-30 golven ontvangen antwoorden door het zenden van geluidsgolven met verschillende frequenties. Het zendontvangapparaat 16 ontvangt de geluidsgolven van de akoestische transponders 7 en berekent de afstand tussen zichzelf en elke akoestische transponder 7 gebaseerd op de tijd tussen geluidsgolftrans-35 missie en -ontvangst. Het onderzeese mobiele videosysteem 3 dat voorzien is van het zendontvangapparaat 16 kan zodoende constant een actuele positie bepalen.

In plaats daarvan kan, wanneer een minder precieze 7 positionering volstaat, het onderzeese mobiele videoaanwijs-systeem worden geconfigureerd door het installeren van een GPS-antenne en verwante signaalverwerkingsuitrusting op het onderzeese mobiele videosysteem 3 zodat de positie van het 5 onderzeese mobiele videosysteem direct kan worden bepaald uit GPS-signalen.

Het schip 4 is voorzien van een op afstand bedienba-re regelinrichting 5 voor het regelen van de bediening van het onderzeese mobiele videosysteem 3 en de afbeeldingsrich-10 ting, locatie en sluiter van de stilstaande camera 11 en de beweegbare camera 12, met een afbeeldingsinformatieprocessor 6 voor het verwerken van afbeeldinginformatie verkregen door het onderzeese mobiele videosysteem 3, en van een generator die niet getoond is in de tekeningen. Het schip 4 en het on-15 derzeese mobiele videosysteem 3 zijn verbonden door een kabel 8 die een elektriciteitskabel omvat voor het overbrengen van elektrisch energie die gegenereerd is op het schip 4 naar het onderzeese mobiele videosysteem 3 en een optische vezelkabel voor het doorzenden van bedieningscontrolesignalen en afbeel-20 dingsinformatie tussen het schip 4 en het onderzeese mobiele videosysteem 3.

Wanneer een zeeplantveld 1 moet worden geïnspecteerd worden ten minste drie akoestische transponders 7 eerst geïnstalleerd binnen het zeeplantveld 1 bij de toppen van ten 25 minste één driehoek die 1.000-1.500 m per zijde meet. Het onderzeese mobiele videosysteem 3 wordt vervolgens op het schip 4 geladen en vervoerd naar het zeegebied dat voorzien is van de akoestische transponders 7. Op dat moment worden de locaties van de akoestische transponders 7 bepaald door GPS-30 meting, talrijke sonische afstandsmetingen worden uitgevoerd in de nabijheid van de akoestische transponders 7, de locatie van het schip 4 wordt bepaald door GPS, en de resultaten worden verwerkt door de computer om de locaties van de akoestische transponders 7 te bepalen met een nauwkeurigheid van 35 verscheidene tientallen centimeter. Het driehoekige gebied dat is ingesloten door de akoestische transponders 7 waarvan de locaties precies is bepaald wordt gedefinieerd als het inspect iepunt.

8

Vervolgens wordt het onderzeese mobiele videosysteem 3 verlaagd in de zee vanaf het schip 4, en een bediener op het schip 4 maakt gebruik van de op afstand bedienbare regel-inrichting 5 om op een afstand de beweging van het onderzeese 5 mobiele videosysteem 3 te regelen teneinde het te richten naar het zeebed bij het inspectiepunt. Wanneer het onderzeese mobiele videosysteem 3 het zeebed bereikt bij het inspectiepunt, instrueert de bediener het zendontvangapparaat 16 om geluidsgolven te zenden met een frequentie van circa 20 KHz.

10 Na het ontvangen van de geluidsgolven antwoord elke akoestische transponder 7 door het zenden van geluidsgolven met een verschillende frequentie van de andere akoestische transponders 7. Het zendontvangapparaat 16 ontvangt deze geluidsgolven en berekent de afstand tussen zichzelf en elke akoesti-15 sche transponder 7 uit de heen-en-terug reistijd van de geluidsgolven. De op afstand bedienbare regelinrichting 5 kan zodoende op nauwkeurige wijze de positie vaststellen en opnemen van het onderzeese mobiele videosysteem 3 in ware tijd.

De bediener bedient vervolgens de op afstand bedien-20 bare regelinrichting 5 om signalen te verzenden voor het bedienen van de sluiter van de stilstaande camera 11 teneinde een afbeelding van de macrofyten 2 van bovenaf te maken. Aangezien de stilstaande camera 11 op een voorafbepaalde hoogte op het frame 15 is gefixeerd en de beeldhoek x van tevoren is 25 vastgesteld, worden macrofyten 2 in een voorafbepaald gebied a (Fig. 2) afgebeeld, elke keer dat de sluiter wordt bediend. De mate van bedekking door de macrofyten 2 binnen een vooraf-bepaald gebied kan zodoende worden vastgesteld uit de afbeelding. Parallel met het voorgaande bedient de bediener de op 30 afstand bedienbare regelinrichting 5 om signalen te zenden voor het positioneren van de beweegbare camera 12 voor het afbeelden van macrofyten 2 vanuit de richting anders dan van bovenaf, bijvoorbeeld voor het afbeelden van macrofyten 2 vanuit een richting die enigszins hoger ligt dan direct late-35 raai, en voor het bedienen van de beweegbare camera 12 om de macrofyten 2 vanaf dichtbij af te beelden terwijl de camera beweegt. De soort, hoogte en dergelijke van de macrofyten 2 kunnen worden bepaald uit de afbeeldinginformatie van de be- > f o o f Ψ® 9 weegbare camera 12. Afbeelding van macrofyten wordt vergemakkelijkt door de beweegbaarheid van de camera. De afbeeldings-informatie met hoge resolutie verkregen door de stilstaande camera 11 en de beweegbare camera 12 worden verwerkt door de 5 afbeeldingsinformatieprocessor 6 op het schip 4 om de mate van macrofytenbedekking te discrimineren en de soort, hoogte en dergelijke bij het inspectiepunt.

Wanneer het maken van afbeeldingen op de voorgaande wijze is voltooid op één inspectiepunt, beweegt het schip 4 10 naar het volgende inspectiepunt, en de systeembediener bedient tegelijkertijd het onderzeese mobiele videosysteem 3 om het schip te volgen. Bij het volgende inspectiepunt wordt de locatie van het onderzeese mobiele videosysteem 3 bepaald en de afbeelding wordt op dezelfde wijze uitgevoerd als bij het 15 voorgaande inspectiepunt.

Inspectiepunten kunnen op verscheidene wijzen worden gekozen. Eén effectieve methode is om het schip 4 en het onderzeese mobiele videosysteem 3 door de zee te bewegen terwijl de monitorvideocamera 19 wordt gebruikt om het zeebed te 20 observeren op veranderingen in macrofytsoorten, mate van bedekking, hoogte en dergelijke, en om een gebied waarin derge-lijke veranderingen worden opgemerkt als een inspectiepunt te kiezen.

Zoals toegelicht in het voorgaande wordt een gekozen 25 zeeplantveldinspectiegebied geïnspecteerd door het herhalen van positiemeting en afbeeldingbewerkingen op elk geselecteerd inspectiepunt dat gedefinieerd is door het installeren van drie transponders. Het verkrijgen van afbeeldinginforma-tie samen met positionele gegevens met betrekking tot elk na-30 volgend inspectiepunt maakt het op deze wijze mogelijk om nauwkeurige informatie te verkrijgen met betrekking tot de zeeplantveldlokatie en -omvang, en de mate van bedekking, soort, hoogte en dergelijke van de macrofyten in het zee-plantveld.

35 Zoals toegelicht in het voorgaande verschaft de uit vinding een inspectiewerkwijze en systeem die het mogelijk maken dat informatie direct nauwkeurig wordt verzameld over een groot oppervlak met betrekking tot macrofytdistributie, 10 mate van bedekking, soort en hoogte bij zeeplantvelden, terwijl blootstelling van inspectiepersoneel aan gevaren wordt geminimaliseerd.

Aangezien de uitvinding ook een bediener op een 5 schip in staat stelt om op een afstand het onderzeese mobiele videosysteem te regelen terwijl videocamera-afbeeldingen van de onderzeese mobiele videosysteembewerking en het zeebed worden gevolgd, verschaft de uitvinding een zeeplantveldin-spectiewerkwijze en -inspectiesysteem die geen ervaren duiker 10 met specialistische kennis vereisen, veel veiliger zijn dan methoden en systemen die onderwaterwerk vereisen, en op efficiënte wijze kunnen worden bediend zonder bijzondere beperking aan de werkperiode.

Aangezien de uitvinding de afbeeldingen die gemaakt 15 zijn door het onderzeese mobiele videosysteem opneemt onder gebruikmaking van een videorecorder die op het schip is geïnstalleerd, kunnen inspecties met hoge objectiviteit worden uitgevoerd en opgenomen informatie kan gemakkelijk opnieuw worden onderzocht.

20 Aangezien de uitvinding de locatie van het onderzee se mobiele videosysteem volgt terwijl het de inspectie uitvoert, verschaft het een inspectiewerkwijze en inspectiesysteem die nauwkeurige bepaling van zeeplantdistributie mogelijk maken.

25 Aangezien de uitvinding de positie van het onderzee se mobiele videosysteem met een hoge nauwkeurigheid kan bepalen, maakt de uitvinding het mogelijk om positionele informatie op te nemen en snel te laten verwerken samen met de af-beeldinginformatie onder gebruikmaking van een draagbare PC 30 of dergelijke geïnstalleerd op het schip.

Claims (10)

1. Zeeplantveldinspectiewerkwijze, welke werkwijze omvat - een stap voor het gebruik maken van een onderzees mobiel videosysteem dat in staat is om onderwaterafbeeldingen te 5 maken om mate van macrofytbedekking te meten in een zee- plantveld door het maken van groothoekafbeeldingen van ma-crofyten van bovenaf en een stap van het gebruik maken van het onderzeese mobiele videosysteem om soorten van macrofyten te discrimineren 10 door het maken van afbeeldingen van macrofyten vanuit een richting anders dan van bovenaf.

2. Werkwijze volgens conclusie 1, waarbij de stap van het maken van groothoekafbeeldingen van macrofyten van bovenaf wordt uitgevoerd door stationaire middelen en de stap van 15 het maken van afbeeldingen van macrofyten vanuit een richting anders dan van bovenaf wordt uitgevoerd door bewegende middelen.

3. Werkwijze volgens conclusie 1 of 2, die verder een stap omvat van het uitwisselen van signalen tussen het onder- 20 zeese mobiele videosysteem en een videomonitor om acquisitie van informatie met betrekking tot een onderzees mobiel video-systeembedieningstoestand en een zeebedtoestand mogelijk te maken tegelijkertijd met discriminatie van macrofytbedek-kingsgraad en -soorten door het onderzeese mobiele videosys-25 teem.

4. Werkwijze volgens één der conclusies 1 tot 3, die verder een stap omvat van het gebruik maken van een onderzees mobiel videoaanwijssysteem om een positie van het onderzeese mobiele videosysteem te bepalen.

5. Werkwijze volgens conclusie 4, waarbij het onder zeese mobiele videoaanwijssysteem is opgebouwd uit ten minste drie akoestische transponders die geïnstalleerd zijn op een zeebed en een zendontvangapparaat dat bevestigd is op het onderzeese mobiele videosysteem, waarbij de positie van het on-35 derzeese mobiele videosysteem wordt bepaald door het bepalen ...... 10 ! £ £ £ van afstanden tussen het zendontvangapparaat en de akoestische transponders.

6. Werkwijze volgens conclusie 4, waarbij het onderzeese mobiele videosysteem een GPS-antenne en verwante sig- 5 naalverwerkingsuitrusting omvat en de positie van het onderzeese mobiele videosysteem direct wordt bepaald uit GPS-sig-nalen.

7. Inspectiesysteem voor het implementeren van de werkwijze volgens conclusie 1 of 2, dat een camera omvat voor 10 het maken van groothoekafbeeldingen van macrofyten van bovenaf en een camera voor het maken van afbeeldingen van macrofyten vanuit een richting anders dan van bovenaf.

8. Inspectiesysteem voor het uitvoeren van de werkwijze volgens conclusie 3, dat een combinatie omvat van een 15 videomonitor voor het monitoren van de bedieningstoestand van het onderzeese mobiele videosysteem en zeebedtoestand en een afbeeldingsinrichting die aangebracht is op het onderzeese mobiele videosysteem voor het discrimineren van macrofytbe-dekkingsgraad en -soorten.

9. Inspectiesysteem voor het uitvoeren van de werk wijze volgens conclusie 4, dat een onderzees mobiel videosysteem omvat dat ten minste drie akoestische transponders die geïnstalleerd zijn op een zeebed en een zendontvangapparaat dat bevestigd is op het onderzeese mobiele videosysteem be- 2. vat.

10. Inspectiesysteem voor het uitvoeren van de werkwijze volgens conclusie 4, dat een onderzees mobiel videoaan-wijssysteem omvat opgebouwd uit een GPS-antenne en verwante signaalverwerkingsuitrusting die bevestigd is op het onder- 30 zeese mobiele videosysteem.