JP3835156B2 - 溶接装置および溶接方法 - Google Patents
溶接装置および溶接方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP3835156B2 JP3835156B2 JP2000339460A JP2000339460A JP3835156B2 JP 3835156 B2 JP3835156 B2 JP 3835156B2 JP 2000339460 A JP2000339460 A JP 2000339460A JP 2000339460 A JP2000339460 A JP 2000339460A JP 3835156 B2 JP3835156 B2 JP 3835156B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- welding
- gun
- welding gun
- workpiece
- condition
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Resistance Welding (AREA)
Description
【発明の属する技術分野】
この発明は、作業者が溶接ガンを把持してワークの複数箇所に対し溶接作業を順次行う溶接装置および溶接方法に関する。
【0002】
【従来の技術】
作業者が溶接ガンを把持して手作業で溶接を行う溶接装置(例えば特開平11−5172号公報参照)を図7に示す。パネル部品からなるワークWは、ワーク把持爪1,3およびシリンダ5を備えた治具によって固定されている。このワークWに対し、天井レール7に取り付けられたケーブルバランサ9およびケーブル11によって釣り下げられた溶接ガン13,天井レール7に釣り下げられた溶接トランス15,天井レール7に取り付けられたケーブルバランサ17によって釣り下げられ、溶接ガン13と溶接トランス15とを接続する溶接二次ケーブルおよびエアホース19,図示しない溶接タイマなどからなる溶接装置を用いて溶接が行われる。
【0003】
上記した溶接装置を用いて行う溶接作業は、通常ワークに対する溶接打点の板圧、材質、表面処理の種類などに応じて、電流値、加圧力、通電時間などの溶接条件の設定変更を、溶接打点毎に作業者が行う必要がある。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
このため、上記した従来の溶接装置では、溶接条件の設定変更のための工数を要することや作業者の設定ミスにより溶接不良が発生するという問題がある。また、この問題を回避するために、一つの溶接条件ですべての溶接打点位置をまかなうべく、一番溶接性の悪い打点位置に合わせて溶接条件を設定する場合には、個々の溶接打点に対して最適な溶接ができず、例えば溶接電流値が高すぎる打点位置においては、熱量が高すぎるために、溶融部材がいわゆるチリとなって周囲に飛び散り、溶接品質の悪化および溶接作業性の悪化を招く。
【0005】
そこで、この発明は、複数の溶接箇所を、作業者が溶接ガンを把持して溶接を順次行う際に、作業者が溶接箇所毎に溶接条件を設定するという煩雑な作業を行うことなく、各溶接箇所に対応した最適な溶接条件で溶接作業を行えるようにすることを目的としている。
【0006】
【課題を解決するための手段】
前記目的を達成するために、請求項1の発明は、溶接ガンにより、治具上に保持したワークの複数箇所に対し溶接作業を行う溶接装置において、前記溶接ガンの前記ワークに対する電極位置を、この溶接ガンを支持するリンク機構の関節部の回転角度および前記治具の回転角度状態に基づき検出する溶接ガン位置検出手段と、前記ワークに対するあらかじめ決められた複数の溶接位置に対応した溶接条件をそれぞれ記憶する溶接条件記憶手段と、前記溶接ガン位置検出手段により検出された溶接ガンの電極位置の情報に基づいて前記溶接条件記憶手段に記憶されている溶接条件を選択し、選択した溶接条件により溶接作業を行うよう前記溶接ガンに対して溶接信号を出力する溶接条件選択手段とを有する構成としてある。
【0007】
請求項2の発明は、請求項1の発明の構成において、溶接条件選択手段は、あらかじめ決められたすべての溶接位置の溶接作業が完了したかどうかを判断し、すべての溶接位置の溶接が完了していないと判断したときに、溶接抜け情報を出力手段を介して出力する構成としてある。
【0008】
請求項3の発明は、請求項1または2の発明の構成において、溶接条件選択手段は、溶接ガン位置検出手段が検出した溶接ガンの電極位置が、あらかじめ決められた溶接位置に対し所定距離以上離れている場合に、前記溶接ガンに対する溶接信号の出力を停止する構成としてある。
【0009】
請求項4の発明は、請求項1ないし3のいずれかの発明の構成において、溶接ガンの電極位置は、溶接ガンの電極先端位置である構成としてある。
【0010】
請求項5の発明は、溶接ガンにより、治具上に保持したワークの複数箇所に対し溶接作業を行う溶接方法において、前記溶接ガンの前記ワークに対する電極位置を、この溶接ガンを支持するリンク機構の関節部の回転角度および前記治具の回転角度状態に基づき溶接ガン位置検出手段が検出し、この検出した溶接ガンの電極位置の情報に基づいて、前記ワークに対するあらかじめ決められた複数の溶接位置に対応した溶接条件を、この溶接条件を記憶している溶接条件記憶手段から溶接条件選択手段が選択して溶接作業を行う溶接方法としてある。
【0011】
【発明の効果】
請求項1の発明によれば、溶接ガン位置検出手段が、溶接ガンを支持するリンク機構の関節部の回転角度およびワークを保持する治具の回転角度状態に基づき検出した溶接ガンの電極位置に対し、あらかじめ決められた複数の溶接位置に対応した溶接条件を溶接条件選択手段によって選択して溶接作業を行うようにしたため、ワークにおける複数の溶接位置を、作業者が溶接ガンを把持して溶接を行う際に、作業者が溶接位置毎に溶接条件を設定するという煩雑な作業を行うことなく、各溶接位置に対応した溶接条件で高品質な溶接作業を行うことができる。
【0012】
請求項2の発明によれば、溶接条件選択手段は、あらかじめ決められたすべての溶接位置の溶接作業が完了したかどうかを判断し、すべての溶接位置の溶接が完了していないと判断したときに、溶接抜け情報を出力手段を介して出力するようにしたため、溶接抜けを防止でき、すべての溶接位置に対して確実に溶接作業を行うことができる。
【0013】
請求項3の発明によれば、溶接条件選択手段は、溶接ガン位置検出手段が検出した溶接ガンの電極位置が、あらかじめ決められた溶接位置に対し所定距離以上離れている場合に、溶接ガンに対する溶接信号の出力を停止するようにしたため、実際の溶接が設計上の溶接位置の近傍でのみ行え、溶接位置のばらつきを減少させることができる。
【0014】
請求項4の発明によれば、溶接ガンの電極位置は、溶接ガンの電極先端位置である構成としたため、溶接ガン位置としてより正確な検出値が得られる。
【0015】
請求項5の発明によれば、溶接ガンにより、治具上に保持したワークの複数箇所に対し溶接作業を行う溶接方法において、前記溶接ガンの電極位置を、溶接ガンを支持するリンク機構の関節部の回転角度および前記治具の回転角度状態に基づき検出し、前記ワークに対するあらかじめ決められた複数の溶接位置に対応した溶接条件を、この溶接条件を記憶している溶接条件記憶手段から溶接条件選択手段が選択して溶接作業を行うようにしたため、複数の溶接位置を、作業者が溶接ガンを把持して溶接を行う際に、作業者が溶接位置毎に溶接条件を設定するという煩雑な作業を行うことなく、各溶接位置に対応した溶接条件で高品質な溶接作業を行うことができる。
【0016】
【発明の実施の形態】
以下、この発明の実施の形態を図面に基づき説明する。
【0017】
図1は、この発明の実施の一形態を示す溶接装置のブロック図、図2は、同溶接装置に使用される溶接ガン21と、車体パネル部品であるワークWを保持する治具23とを示す側面図である。この溶接ガン21は、固定電極21aと可動電極21bとを有して、これら各電極21a,21b相互間に所定の加圧力を付与してワークWを挟持した状態で、所定の電圧を付加しつつ、作業者がガンアーム部21cを把持して手作業でワークWの複数箇所に対し順次スポット溶接を行うものである。
【0018】
上記した溶接ガン21は、天井24に施設された天井レール25に取付ブラケット27を介して移動可能に取付られたケーブルバランサ29に、ケーブル31を介して釣り下げられており、ガンアーム部21cの図2中で上端付近と、取付ブラケット27から水平方向に図中で左側に突出して設けられている支持アーム33との間は、6自由度を有するリンク機構35によって連結されている。
【0019】
リンク機構35は、6つの関節37(37a,37b,37c,37d,37e,37f)と、これら各関節37を連結するリンク39(39a,39b,39c,39d,39e)とから構成されている。各関節37は、それぞれ360度自由に回転することができる。
【0020】
リンク機構35を6自由度以上の構成とすることで、リンク機構35の一端に取り付けられた溶接ガン21は、3次元空間上で任意の位置および姿勢をとることが可能となる。リンク機構35の自由度を6自由度未満に設定する場合は、溶接作業において溶接ガン21の動きを妨げないように構成する必要がある。
【0021】
なお、リンク機構35は、溶接作業者の負担にならないように、アルミニウム,ジュラルミン,プラスチックなど、なるべく軽量な素材で製作する。同様の目的で、関節37は、なるべく回転・摺動摩擦が少なくなるような構造とする。
【0022】
治具23は、床41上に、回転軸43を介して底板45が回転可能に支持されており、底板45上には、複数の支持ブラケット47が立設されている。支持ブラケット47の上部には、固定爪49と、支持ブラケット47の上端にピン51を介して回動可能な可動爪53とからなるワーク把持用の爪55が設けられ、可動爪53は、支持ブラケット47にピン57を介して回動可能に取り付けられたシリンダ59により、ピン51を介して回動する。
【0023】
前記したリンク機構35における6つの関節37には、図1に示されている、関節角度を検出するエンコーダ61(61a,61b,61c,61d,61e,61f)がそれぞれ備えられ、これにより各関節37の回転角度が検出できるようになっている。また、治具23側の回転軸43にも、回転角度を検出するエンコーダ63が備えられている。これらの各エンコーダ61,63の検出信号は、パルスカウンタ65を経て溶接ガン位置検出手段としての電極先端位置算出部67に各軸角度として入力される。
【0024】
電極先端位置算出部67は、得られた関節角度情報、治具23の回転角度情報に加え、あらかじめ求めておいた、各リンク39の長さや溶接ガン21の機械的寸法、構成などの情報を基に、溶接ガン21における固定電極21aの先端の3次元空間上の位置、すなわち電極先端位置を、治具23側に設定してある3次元空間座標系にて算出する。
【0025】
ワークW上の溶接打点位置の3次元位置情報は、治具23側に設定された3次元空間座標系上の位置として、溶接位置記憶手段としての打点位置情報データベース69にあらかじめ記憶されている。打点位置情報データベース69に記憶されている各打点位置は、作業者自身があらかじめ認識しており、溶接作業の際には、その打点位置付近に溶接ガン21を近付ける。
【0026】
溶接作業位置判断手段としての作業打点判断部71は、打点位置情報データベース69の情報を基に、電極先端位置算出部67より得られた電極先端位置(固定電極21aの先端位置)と、ワークW上の各溶接打点位置との間の3次元空間上での距離を算出し、最も近い距離の打点位置を作業者が溶接しようとしている打点(以下、作業打点と呼ぶ)であると判断する。
【0027】
各溶接打点位置の溶接条件は溶接条件記憶手段としての溶接条件データベース73に記憶されており、溶接条件選択手段としての溶接条件変更部75は、作業打点判断部71が判断した作業打点が変わる毎に、その作業打点に対応する溶接条件を溶接条件データベース73から読み出す。
【0028】
溶接条件データベース73に記憶する情報としては、溶接タイマ77が溶接電流値、通電時間などのデータを直接受け取れるタイプものであれば、溶接条件のデータをそのまま記憶させる。一方、溶接タイマ77が溶接条件データを直接受け取れないタイプのものであれば、あらかじめ溶接タイマに設定した複数の起動系列のうち、どの起動系列を選択すればよいかを溶接条件データベース73に記憶させればよい。
【0029】
加圧力の情報に関しては、溶接ガン21の加圧シリンダの空気圧を任意に変更する手段である電空比例弁79(サーボガンであればサーボモータコントローラ)に対して与える情報あるいは対応する電圧値を、直接溶接条件データベース73に記憶させればよい。
【0030】
溶接条件変更部75は、作業者が溶接を開始するために押す溶接起動スイッチ81のオン・オフを認識し、溶接起動スイッチ81がオンとなったタイミングで溶接条件データベース73から読み取った溶接条件を溶接タイマ77,電空比例弁79に出力する。
【0031】
また、溶接条件変更部75は、溶接作業が完了した打点位置を記憶しておき、作業完了時にワーク把持用の爪55によるワークWに対する把持を開放するために作業者が押す作業完了スイッチ83のオン・オフを認識し、作業完了スイッチ83がオンとなったタイミングですべての打点位置に対する溶接作業が完了したかどうかを判断し、完了していないと判断した場合に、表示装置85に溶接抜けの打点位置を表示させると同時に、警報装置87に溶接抜けの警報を出力させる。すなわち、表示装置85および警報装置87は、溶接抜け情報を出力する出力手段を構成している。
【0032】
前記した電極先端位置算出部67,作業打点判断部71および溶接条件変更部75は、いずれもCPUとROM,RAMを備えた、例えばPLC(Programable Logic Controller)などで構成されており、これら電極先端位置算出部67,作業打点判断部71および溶接条件変更部75により、溶接コントローラ89を構成している。
【0033】
次に、上記した溶接装置の作用を、図3および図4に示す溶接コントローラ89の制御動作に基づき説明する。作業者は、把持している溶接ガン21をワークWに近付け、固定電極21aと、固定電極21aに対して離反させた状態の可動電極21bとの間にワークWが位置するよう溶接ガン21を移動させる。このときの電極先端位置は、打点位置情報データベース69に記憶されていて作業者が最初に溶接作業を行おうとしている打点位置付近となるように、作業者が溶接ガン21を移動させているものとする。
【0034】
この状態で、電極先端位置算出部67が、リンク機構35の各軸のエンコーダ信号を、パルスカウンタ65を経て取り込むことで(ステップ301)、リンク機構35の各関節37の角度を算出する(ステップ303)。これと並行して電極先端位置算出部67は、治具23の回転軸43のエンコーダ信号を、パルスカウンタ65を経て取り込むことで(ステップ305)、回転軸43の回転角度を算出する(ステップ307)。続いて電極先端位置算出部67は、前記算出した各関節37の角度および回転軸43の回転角度に基づき、電極先端位置、つまり固定電極21aの先端の3次元位置を算出する(ステップ309)。
【0035】
上記算出した電極先端の3次元位置情報は、作業打点判断部71に取り込まれ、作業打点判断部71は、打点位置情報データベース69から、上記取り込んだ電極先端位置と最も距離の近い位置の作業打点を探し出す(ステップ311)。探し出された作業打点情報は、溶接条件変更部75に取り込まれ、溶接条件変更部75は、溶接条件データベース73から、前記探し出された作業打点に対応する溶接条件を選択する(ステップ313)。
【0036】
ここで溶接条件変更部75は、作業完了スイッチ83がオンされたかどうかを判断し(ステップ315)、オンとなっている場合は、打点位置情報データベース69に記憶されているすべての打点位置に対して溶接作業が完了していないとして、表示装置85に、溶接抜け打点の位置を表示させると同時に(ステップ317)、警報装置87にて溶接抜けの警報を発するよう動作信号を出力する(ステップ319)。これにより、作業者による溶接作業抜けを防止することができる。
【0037】
上記ステップ315で、作業完了スイッチ83がオンされていない場合には、溶接起動スイッチ81がオンされたかどうかを判断し(ステップ321)、溶接起動スイッチ81がオンされた場合には、溶接タイマ77および電空比例弁79に対し、それぞれの溶接条件を出力する(ステップ323)。これにより、図4に示すように、実際の溶接作業が実施される(ステップ325)。
【0038】
ステップ317および319で溶接抜けの表示および警報が発せられた後と、ステップ321で溶接起動スイッチ81がオンされていない場合には、前記ステップ301,305に戻る。
【0039】
図4において、溶接実施後は、その打点位置の溶接が完了したかどうかを判断し(ステップ327)、溶接が完了している場合には、すべての打点位置に対する溶接作業が完了したかどうかを判断する(ステップ329)。すべての打点位置の溶接作業が完了している場合には、作業完了スイッチ83がオンされたかどうかを判断し(ステップ331)、ここで作業完了スイッチ83がオンされている場合には、作業完了処理がなされる(ステップ333)。
【0040】
このように、上記した溶接装置による溶接方法によれば、各溶接打点位置毎の溶接条件は、あらかじめ溶接条件データベース73に記憶されており、各溶接打点位置に対しては、この記憶されている最適な溶接条件で溶接作業が行われるので、作業者が各溶接打点位置毎に溶接条件を設定するという煩雑な作業を行うことなく、溶接品質を高度に確保することができるとともに、複数の打点位置に対する連続した溶接作業を容易に行うことができる。
【0041】
図5は、溶接ガン21を支持する機構として、図2におけるケーブルバランサ29に代えて助力アーム91を使用した例を示している。この助力アーム91においても、それぞれの関節部93(93a,93b,93c,93d,93e,93f)にエンコーダ61を設けることで、各関節部93の角度を検出し、溶接ガン21の電極先端位置(固定電極21aの先端位置)を算出できるようにする。
【0042】
上記図5において、95は、床41に立設され、関節部93aを中心として助力アーム91全体を回転させる支柱であり、97は、関節部93bを中心として先端側が上下に回動するリンク、99は、一端が関節部93cに連結して他端側が水平方向に回動するリンク、101は、関節部93fと溶接ガン21とを連結して先端側つまり溶接ガン21側が図5中で紙面に直交する軸を中心として上下に回動するリンクである。関節部93eは、関節部93fから先の溶接ガン21側を図5中で左右方向の軸を中心として回転させるものである。リンク97と支柱95の下部との間には、リンク97から先の溶接ガン21側の部分の重量を支えるための空圧シリンダ103が介在されている。
【0043】
上記した図5の助力アーム91は床置型であるが、図6は、助力アーム105を、天井24から釣り下げられた天釣型とした例である。この助力アーム105は、図5におけるリンク99と関節部93dとの間に上下方向に延長されるリンク107を図5のものに追加するとともに、図5の関節部93dに代えて、リンク99とリンク107との間に関節部93gを追加して設け、助力アーム全体の上下を図5に対して反転させたものである。なお、関節部93gは、図6中で上下方向の軸を中心として溶接ガン21側を回転させる。
【0044】
上記した図5および図6の溶接装置においても、図1の溶接装置と同様に電極先端位置を算出して、あらかじめ設定されたそれぞれの溶接打点位置に対して最適な溶接条件で溶接作業を行うことができる。
【0045】
なお、作業打点判断部71が、打点位置情報データベース69に記憶されている作業打点位置に対し、電極先端位置(固定電極21aの先端位置)が、あらかじめ設定した所定の距離以上離れていると判断した場合には、溶接条件変更部75に作業打点情報を出力しないようにする。これにより、溶接条件変更部75からは溶接起動信号が出力されないので、実際の溶接作業は設計上の溶接打点位置もしくはその近傍でのみ行われ、必要としない部位に対する溶接作業を回避することができる。この場合、溶接条件変更部75による溶接起動信号の出力を可能とする電極先端位置の溶接打点位置からの距離を、より近傍に設定することで、作業者による溶接打点位置のばらつきを極力抑えることが可能となる。
【0046】
また、打点位置情報データベース69に記憶されている複数の作業打点位置を、あらかじめ複数の領域内に設定し、その領域毎に溶接完了を判定して、任意の領域内におけるすべての作業打点位置に対する溶接が完了していないにも拘わらず、別の領域内の作業打点位置に対して溶接を行った場合には、溶接が完了してない領域の位置と溶接抜けの警告を表示装置85に表示したり、警報装置87から警報を発するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【図1】この発明の実施の一形態を示す溶接装置のブロック図である。
【図2】図1の溶接装置に使用される溶接ガンとワークを保持する治具とを示す側面図である。
【図3】図1の溶接装置における溶接コントローラの制御動作を示すフローチャートである。
【図4】図1の溶接装置における溶接コントローラの制御動作を示すフローチャートである。
【図5】溶接ガンを支持する機構として助力アームを使用した例を示す図2に相当する側面図である。
【図6】助力アームを天釣型とした例を示す図5に相当する側面図である。
【図7】従来例を示す図2に相当する側面図である。
【符号の説明】
21 溶接ガン
67 電極先端位置算出部(溶接ガン位置検出手段)
69 打点位置情報データベース(溶接位置記憶手段)
71 作業打点判断部(溶接作業位置判断手段)
73 溶接条件データベース(溶接条件記憶手段)
75 溶接条件変更部(溶接条件選択手段)
85 表示装置(出力手段)
87 警報装置(出力手段)
W ワーク
Claims (5)
- 溶接ガンにより、治具上に保持したワークの複数箇所に対し溶接作業を行う溶接装置において、前記溶接ガンの前記ワークに対する電極位置を、この溶接ガンを支持するリンク機構の関節部の回転角度および前記治具の回転角度状態に基づき検出する溶接ガン位置検出手段と、前記ワークに対するあらかじめ決められた複数の溶接位置に対応した溶接条件をそれぞれ記憶する溶接条件記憶手段と、前記溶接ガン位置検出手段により検出された溶接ガンの電極位置の情報に基づいて前記溶接条件記憶手段に記憶されている溶接条件を選択し、選択した溶接条件により溶接作業を行うよう前記溶接ガンに対して溶接信号を出力する溶接条件選択手段とを有することを特徴とする溶接装置。
- 溶接条件選択手段は、あらかじめ決められたすべての溶接位置の溶接作業が完了したかどうかを判断し、すべての溶接位置の溶接が完了していないと判断したときに、溶接抜け情報を出力手段を介して出力することを特徴とする請求項1記載の溶接装置。
- 溶接条件選択手段は、溶接ガン位置検出手段が検出した溶接ガンの電極位置が、あらかじめ決められた溶接位置に対し所定距離以上離れている場合に、前記溶接ガンに対する溶接信号の出力を停止することを特徴とする請求項1または2記載の溶接装置。
- 溶接ガンの電極位置は、溶接ガンの電極先端位置であることを特徴とする請求項1ないし3のいずれかに記載の溶接装置。
- 溶接ガンにより、治具上に保持したワークの複数箇所に対し溶接作業を行う溶接方法において、前記溶接ガンの前記ワークに対する電極位置を、この溶接ガンを支持するリンク機構の関節部の回転角度および前記治具の回転角度状態に基づき溶接ガン位置検出手段が検出し、この検出した溶接ガンの電極位置の情報に基づいて、前記ワークに対するあらかじめ決められた複数の溶接位置に対応した溶接条件を、この溶接条件を記憶している溶接条件記憶手段から溶接条件選択手段が選択して溶接作業を行うことを特徴とする溶接方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2000339460A JP3835156B2 (ja) | 2000-11-07 | 2000-11-07 | 溶接装置および溶接方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2000339460A JP3835156B2 (ja) | 2000-11-07 | 2000-11-07 | 溶接装置および溶接方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2002144050A JP2002144050A (ja) | 2002-05-21 |
JP3835156B2 true JP3835156B2 (ja) | 2006-10-18 |
Family
ID=18814528
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2000339460A Expired - Fee Related JP3835156B2 (ja) | 2000-11-07 | 2000-11-07 | 溶接装置および溶接方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3835156B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR101257164B1 (ko) * | 2011-03-29 | 2013-04-22 | 현대제철 주식회사 | 저항 점용접기의 지그 장치 |
JP5220931B1 (ja) | 2012-02-29 | 2013-06-26 | 株式会社向洋技研 | 溶接トランスと溶接トランス組体と溶接装置 |
-
2000
- 2000-11-07 JP JP2000339460A patent/JP3835156B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2002144050A (ja) | 2002-05-21 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4927927B2 (ja) | スポット溶接システム | |
KR101197882B1 (ko) | 클램프 확인 시스템, 용접 로봇 시스템, 클램프 지그 제어 장치 및 클램프 확인 방법 | |
JP3782679B2 (ja) | 干渉回避装置 | |
JP5236507B2 (ja) | シーム溶接方法及びシーム溶接装置 | |
JP6211243B2 (ja) | アーク溶接モニタ装置 | |
JP2019081223A (ja) | ロボットシステム | |
KR20150048517A (ko) | 용접로봇을 이용한 자동용접 장치 | |
JP3835156B2 (ja) | 溶接装置および溶接方法 | |
JP5103147B2 (ja) | 溶接ロボットにおける溶接線座標の教示方法及び溶接ロボットの多層盛溶接におけるオフセット値の教示方法 | |
JP6550985B2 (ja) | ロボット接合システム | |
JP4967410B2 (ja) | 溶接ロボットの制御装置 | |
JP2017023987A (ja) | シーラ塗布装置 | |
JP2006212673A6 (ja) | 溶接作業装置 | |
JP2006212673A (ja) | 溶接作業装置 | |
JP5172235B2 (ja) | 旋回フレームのロボット溶接方法 | |
JP4006504B2 (ja) | 溶接作業装置 | |
JP5670147B2 (ja) | アーク溶接ロボット制御装置 | |
JP2010017748A (ja) | スポット溶接装置の電極消耗量計測方法及び電極消耗量計測装置 | |
JPH0970675A (ja) | スポット溶接用ロボットの制御装置とその制御方法 | |
JP3913614B2 (ja) | 自動溶接方法及び自動溶接ロボット制御装置 | |
JP2007260799A (ja) | 多関節ロボットによる検査装置 | |
JP2001293674A (ja) | 産業用ロボットとワーク位置決め用架台との位置合わせ方法及びその装置 | |
JP2001105152A (ja) | スポット溶接ロボット | |
JP7538655B2 (ja) | 加工作業の支援装置および方法並びに加工作業の訓練方法、加工作業方法 | |
JP2004322182A (ja) | スポット溶接方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20050902 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20050913 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20051111 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20060221 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20060407 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20060704 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20060717 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |