JP3828885B2 - センサレスモータ駆動装置及び駆動方法 - Google Patents
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Description
本発明は、ホールセンサを用いることなくロータの位置関係を検出し、この検出結果に応じて各相への通電する順番を制御することによってモータを一定の方向に回転するように駆動するセンサレスモータ駆動装置に関するものである。
従来の一般的な３相センサレス・モータ駆動装置のブロック図を図８に示す。同図に示す３相センサレス・モータ駆動装置は、Ｔｒ８０１〜８１１のパワートランジスタ、電源電圧Ｖm、モータ８１９、コンパレータ８２１ａ〜８２１ｃ、位置検出回路８２３、図示しない出力トランジスタ制御回路で構成されている。
図８において、Ｕ相〜Ｗ相駆動端子はコンパレータ８２１ａ〜８２１ｃの非反転入力端子に接続されており、モータ８１９の中点端子はコンパレータ８２１ａ〜８２１ｃの反転入力端子に接続されている。コンパレータ８２１ａ〜８２１ｃの出力端子は位置検出回路８２３に接続されており、Ｕ相〜Ｗ相のコイルで発生する逆起電圧と中点電圧との大小関係を示す２値信号を出力する。
位置検出回路８２３は、コンパレータ８２１ａ〜８２１ｃから出力される２値信号に応じて、６つのトランジスタＴｒ８０１〜８１１のいずれをＯＮさせるかを決定し、トランジスタＴｒ８０１〜８１１のゲートに与えるべき論理信号を出力する。この構成によると、コンパレータ８２１ａ〜８２１ｃから出力される２値信号はロータの位置を示すことになるので、ロータの位置に応じて通電する相を適切なタイミングで切り換えて、ロータを円滑に回転させることができる。
このように、一般的な３相センサレス・モータ駆動装置は、ロータの回転に伴って各相のコイルに現れる逆起電圧に基づいてロータの位置を検出し、この検出結果に応じて通電する相を切り換えることによりモータを駆動するセンサレス駆動方式を提案している。
しかし、このセンサレス駆動方式では、ロータが停止している状態では各相のコイルに逆起電圧が現れず、ロータの位置を検出することができないため、単に駆動信号を印加しただけでは、モータが逆回転するおそれがあった。
しかし、このセンサレス駆動方式では、ロータが停止している状態では各相のコイルに逆起電圧が現れず、ロータの位置を検出することができないため、単に駆動信号を印加しただけでは、モータが逆回転するおそれがあった。
本発明の従来技術として特許文献１に記載の発明がある。この発明は、起動時に励磁電流を供給する歩進工程の前にモータの固有振動数の周波数よりも高い周波数の励磁電流をステータコイルに供給することにより、モータ起動時の軸損を減少させるものである。
特開平０６−１４１５８８号公報
しかしながら、特許文献１に記載の発明を用いてもモータの逆回転を防止することは困難であった。
そこで、本発明は、モータの逆回転を防止することができるようにしたセンサレスモータ駆動装置及び駆動方法を提供することを目的とする。
そこで、本発明は、モータの逆回転を防止することができるようにしたセンサレスモータ駆動装置及び駆動方法を提供することを目的とする。
上記課題を解決するため、本願第１の発明であるセンサレスモータ駆動装置は、間隔Ｔでタイミング信号を発生するタイミング発生回路と、タイミング信号を受信し、パルス間隔Ｔで、ロータのステータス数Ｌと１以上の整数（ｍ）との積算値に所定数ｋを加算した数Ｍ（＝ｍ×Ｌ＋ｋ）のパルス信号を発生する駆動信号発生回路と、パルス信号と同期させて駆動電流の転流パターンを切替える振幅制御回路とを具備し、振幅制御回路は、モータにトルクがかかる状態で、パルス信号と同期させて転流パターンを切替えて転流パターンを所定の相からＭ相進め、モータにトルクがかからない状態で、パルス信号と同期させて転流パターンを切替えて転流パターンをＮ相進め、モータにトルクがかかる状態で、パルス間隔ｎＴのパルス信号と同期させて転流パターンを切替えることを特徴とする。
上記センサレスモータ駆動装置において、ステータス数Ｌ＝６，所定数ｋ＝２または３，Ｎ相＝０以上の整数×Ｌ＋２または３相，パルス間隔ｎＴ＝１６Ｔであることが好ましい。
上記センサレスモータ駆動装置において、ステータス数Ｌ＝６，所定数ｋ＝２または３，Ｎ相＝０以上の整数×Ｌ＋２または３相，パルス間隔ｎＴ＝１６Ｔであることが好ましい。
上記課題を解決するため、本願第２の発明であるセンサレスモータ駆動方法は、まず最初に、モータにトルクがかかる状態にして、ロータのステータス数Ｌと１以上の整数（ｍ）との積算値に、所定数ｋを加算した数Ｍ（＝ｍ×Ｌ＋ｋ）のパルス信号をパルス間隔Ｔで発生させ、次いで、パルス信号と同期させて転流パターンを切替え、転流パターンを所定の相からＭ相進め、次いで、モータにトルクがかからない状態にして、パルス信号と同期させて転流パターンを切替え、転流パターンをＮ相進め、再度、モータにトルクがかかる状態にして、パルス間隔ｎＴのパルス信号と同期させて転流パターンを切替えることを特徴とする
上記センサレスモータ駆動方法において、ステータス数Ｌ＝６，所定数ｋ＝２または３，Ｎ相＝０以上の整数×Ｌ＋２または３相，パルス間隔ｎＴ＝１６Ｔであることが好ましい。
上記センサレスモータ駆動方法において、ステータス数Ｌ＝６，所定数ｋ＝２または３，Ｎ相＝０以上の整数×Ｌ＋２または３相，パルス間隔ｎＴ＝１６Ｔであることが好ましい。
本発明のセンサレスモータ駆動装置及び駆動方法によれば、モータの逆回転を防止することができる。
図１は本発明の実施の形態であるセンサレスモータ駆動装置のブロック図、図２は本発明の実施の形態であるモータ駆動部１１１のブロック図、図３は本発明の実施の形態である出力信号及び駆動電圧等の波形を示すタイムチャート、図４は本発明の実施の形態であるロータ及びステータの位置関係を示した図、図５乃至７は本発明の実施の形態である駆動信号及び駆動電圧等の波形を示すタイムチャートである。これら添付図面を参照しながら、本発明の実施の形態を詳細に説明する。
（１）センサレスモータ駆動装置の構成
図１を参照しながら、本発明の実施の形態であるセンサレスモータ駆動装置を説明する。同図に示す３相センサレス・モータ駆動装置は、コンパレータ１０１ａ〜１０１ｃ、順序回路／ラッチ回路１０３、ＡＮＤ回路１０５、マトリックス回路１０７、振幅制御回路１０９、モータ駆動部１１１、マスク回路１１３、タイミング発生回路１１５、駆動信号発生回路１１７、サーボ回路１１９、エラーアンプ１２１、電流検出アンプ１２３で構成されている。
図１を参照しながら、本発明の実施の形態であるセンサレスモータ駆動装置を説明する。同図に示す３相センサレス・モータ駆動装置は、コンパレータ１０１ａ〜１０１ｃ、順序回路／ラッチ回路１０３、ＡＮＤ回路１０５、マトリックス回路１０７、振幅制御回路１０９、モータ駆動部１１１、マスク回路１１３、タイミング発生回路１１５、駆動信号発生回路１１７、サーボ回路１１９、エラーアンプ１２１、電流検出アンプ１２３で構成されている。
図１において、モータ駆動部１１１の中点端子ＣＴはコンパレータ１０１ａ〜１０１ｃの反転入力端子に接続されており、Ｕ相〜Ｗ相駆動端子はコンパレータ１０１ａ〜１０１ｃの非反転入力端子に接続されている。コンパレータ１０１ａ〜１０１ｃの出力端子は順序回路／ラッチ回路１０３に接続されており、Ｕ相〜Ｗ相の逆起電圧と中点電圧との大小関係を示す２値信号（ＣＯＭＰＵ，ＣＯＭＰＶ，ＣＯＭＰＷ；図５を用いて後に詳しく説明する）を出力する。
順序回路／ラッチ回路１０３は、コンパレータ１０１ａ〜１０１ｃの出力信号（ＣＯＭＰＵ，ＣＯＭＰＶ，ＣＯＭＰＷ）からノイズを除去したのち、エッジ信号（ＢＥＭＦ ＥＤＧＥ；図３，５，７を用いて後に詳しく説明する）を生成する。
ノイズの除去は、マスク回路１１３から送出されるノイズマスク信号によって行われる。なお、このノイズは、パワートランジスタ（図２のＴｒ２０１〜２１１）のＯＮ／ＯＦＦ切替わり時に生じる各相コイルの逆起電圧によって生じるものである。
ノイズの除去は、マスク回路１１３から送出されるノイズマスク信号によって行われる。なお、このノイズは、パワートランジスタ（図２のＴｒ２０１〜２１１）のＯＮ／ＯＦＦ切替わり時に生じる各相コイルの逆起電圧によって生じるものである。
順序回路／ラッチ回路１０３で生成されたエッジ信号（ＢＥＭＦ ＥＤＧＥ）は、ＡＮＤ回路１０５に出力される。ＡＮＤ回路１０５は該エッジ信号と後述する駆動信号（ＳＹＮＣ；図３，６，７を用いて後に詳しく説明する）との合成エッジ（ＦＧ；図３を用いて後に詳しく説明する）をマトリックス回路１０７とサーボ回路１１９とに出力する。サーボ回路１１９の出力端子はエラーアンプ１２１の非反転入力端子に接続されており、エラーアンプ１２１の反転入力端子は接地されている。
エラーアンプ１２１の出力端子は電流検出アンプ１２３の非反転入力端子に接続されており、電流検出アンプ１２３の反転入力端子は抵抗１２５に接続されている。抵抗１２５の他端は接地されている。
また、電流検出アンプ１２３の出力端子は振幅制御回路１０９に接続されており、振幅制御回路１０９は電流検出アンプ１２３からの出力信号に基づいて、モータ駆動部１１１のパワートランジスタ（図２のＴｒ２０１〜２１１）のゲート電圧を制御する等して負荷電流制御を行う。
また、電流検出アンプ１２３の出力端子は振幅制御回路１０９に接続されており、振幅制御回路１０９は電流検出アンプ１２３からの出力信号に基づいて、モータ駆動部１１１のパワートランジスタ（図２のＴｒ２０１〜２１１）のゲート電圧を制御する等して負荷電流制御を行う。
図示しない基準クロック発生回路は、マスク回路１１３とタイミング発生回路１１５とに基準クロック信号（ＣＬＫ）を送り、マスク回路１１３は基準クロック信号（ＣＬＫ）に同期して、ノイズマスク信号を順序回路／ラッチ回路１０３に送っている。一方、タイミング発生回路１１５は基準クロック信号（ＣＬＫ）の周期Ｔをもとめ、所定のタイミング信号（間隔Ｔ，１６Ｔ，３２Ｔ；図３を用いて後に詳しく説明する）を駆動信号発生回路１１７に出力する。
駆動信号発生回路１１７は上記タイミング信号に合わせて駆動信号（ＳＹＮＣ）を発生し、ＡＮＤ回路１０５に出力する。また、駆動信号発生回路１１７は後述するタイミングで、エラーアンプ１２１にトルグＯＮ／ＯＦＦ信号（Ｔ＿ＯＮ／Ｔ＿ＯＦＦ；図３，６，７を用いて後に詳しく説明する）を送る。
駆動信号発生回路１１７は上記タイミング信号に合わせて駆動信号（ＳＹＮＣ）を発生し、ＡＮＤ回路１０５に出力する。また、駆動信号発生回路１１７は後述するタイミングで、エラーアンプ１２１にトルグＯＮ／ＯＦＦ信号（Ｔ＿ＯＮ／Ｔ＿ＯＦＦ；図３，６，７を用いて後に詳しく説明する）を送る。
（２）モータ駆動部１１１の構成
図２（ａ）にセンサレスモータ駆動装置（図１）のモータ駆動部１１１を示す。同図に示すように、モータ駆動部１１１はパワートランジスタＴｒ２０１〜２１１で構成された電流供給手段で、Ｔｒ２０１〜２１１を駆動信号によってオン／オフ制御することによりＵ相〜Ｗ相の駆動電流を各相駆動端子２２９ｕ〜２２９ｗより出力する。モータ２１９は各相に駆動電流が供給されることによって駆動する。
図２（ｂ）はモータ２１９の全体図である。モータ２１９はロータ（回転子）２２１、ステータ（界磁鉄心）２２３ｕ〜ｗ、各相コイル２２５によって構成されている。ステータはＵ相ステータ２２３ｕ，Ｖ相ステータ２２３ｖ，Ｗ相ステータ２２３ｗで構成されている。２２７はステータの中点を指しており、各相コイルに発生する逆起電圧からロータ２２１の位置検出を行うために使用される。
図２（ａ）にセンサレスモータ駆動装置（図１）のモータ駆動部１１１を示す。同図に示すように、モータ駆動部１１１はパワートランジスタＴｒ２０１〜２１１で構成された電流供給手段で、Ｔｒ２０１〜２１１を駆動信号によってオン／オフ制御することによりＵ相〜Ｗ相の駆動電流を各相駆動端子２２９ｕ〜２２９ｗより出力する。モータ２１９は各相に駆動電流が供給されることによって駆動する。
図２（ｂ）はモータ２１９の全体図である。モータ２１９はロータ（回転子）２２１、ステータ（界磁鉄心）２２３ｕ〜ｗ、各相コイル２２５によって構成されている。ステータはＵ相ステータ２２３ｕ，Ｖ相ステータ２２３ｖ，Ｗ相ステータ２２３ｗで構成されている。２２７はステータの中点を指しており、各相コイルに発生する逆起電圧からロータ２２１の位置検出を行うために使用される。
（３）期間３０１〜期間３０２の信号及び電圧波形
図３に示すのは、「モータ２１９が同期駆動している期間３０１」と「逆起駆動している期間３０２」の信号及び電圧波形を表すタイムチャートである。
図３の１段目は、ロータ２２１の起動制御のための信号である。ハイレベルが停止指示に、ローレベルが起動指示に対応している。
図３の２段目は、間隔Ｔでタイミング発生回路１１５から出力されるタイミング信号の波形、３段目は間隔１６Ｔでタイミング発生回路１１５から出力されるタイミング信号の波形、４段目は間隔３２Ｔでタイミング発生回路１１５から出力されるタイミング信号の波形を示している。
図３に示すのは、「モータ２１９が同期駆動している期間３０１」と「逆起駆動している期間３０２」の信号及び電圧波形を表すタイムチャートである。
図３の１段目は、ロータ２２１の起動制御のための信号である。ハイレベルが停止指示に、ローレベルが起動指示に対応している。
図３の２段目は、間隔Ｔでタイミング発生回路１１５から出力されるタイミング信号の波形、３段目は間隔１６Ｔでタイミング発生回路１１５から出力されるタイミング信号の波形、４段目は間隔３２Ｔでタイミング発生回路１１５から出力されるタイミング信号の波形を示している。
また、図３の５段目は、駆動信号発生回路１１７から出力される駆動信号（ＳＹＮＣ）の波形を示している。
また、図３の６段目はＵ相コイルの駆動電圧（Ｕ）の波形、７段目はＶ相コイルの駆動電圧（Ｖ）の波形、８段目はＷ相コイルの駆動電圧（Ｗ）の波形を示している。
また、図３の９段目はＵ相駆動端子に流れる駆動電流の波形、１０段目はエッジ信号（ＢＥＭＦ ＥＤＧＥ）の波形を示している。
さらに、図３の１１段目は駆動信号発生回路１１７から出力されるＴ＿ＯＮ／ＯＦＦ信号の波形、１２段目は合成エッジ（ＦＧ）信号の波形を示している。
以下、期間３０１及び３０２の動作について、図４乃至図７を用いて詳しく説明する。
また、図３の６段目はＵ相コイルの駆動電圧（Ｕ）の波形、７段目はＶ相コイルの駆動電圧（Ｖ）の波形、８段目はＷ相コイルの駆動電圧（Ｗ）の波形を示している。
また、図３の９段目はＵ相駆動端子に流れる駆動電流の波形、１０段目はエッジ信号（ＢＥＭＦ ＥＤＧＥ）の波形を示している。
さらに、図３の１１段目は駆動信号発生回路１１７から出力されるＴ＿ＯＮ／ＯＦＦ信号の波形、１２段目は合成エッジ（ＦＧ）信号の波形を示している。
以下、期間３０１及び３０２の動作について、図４乃至図７を用いて詳しく説明する。
（４）モータ２１９が逆起駆動している期間３０２の動作説明
図４は、モータ２１９のステータ２２３とロータ２２１との位置関係を表した図である。一方、図５は、モータ２１９が逆起駆動している期間（図３の期間３０２）の「コンパレータからの出力信号」「各相コイルの駆動電圧」「エッジ信号（ＢＥＭＦ ＥＤＧＥ）」の波形を表したタイムチャートである。
図５の１段目はコンパレータ１０１ａからの出力信号（ＣＯＭＰＵ）の波形、２段目はコンパレータ１０１ｂからの出力信号（ＣＯＭＰＶ）の波形、３段目はコンパレータ１０１ｃからの出力信号（ＣＯＭＰＷ）の波形を示している。
また、図５の４段目はＵ相コイルの駆動電圧（Ｕ）の波形、５段目はＶ相コイルの駆動電圧（Ｖ）の波形、６段目はＷ相コイルの駆動電圧（Ｗ）の波形を示している。さらに、図５の７段目はエッジ信号（ＢＥＭＦ ＥＤＧＥ）の波形を示している。以下、図５を参照しながら、各時点における波形の変化とモータ駆動部１１１の動作を説明する。
図４は、モータ２１９のステータ２２３とロータ２２１との位置関係を表した図である。一方、図５は、モータ２１９が逆起駆動している期間（図３の期間３０２）の「コンパレータからの出力信号」「各相コイルの駆動電圧」「エッジ信号（ＢＥＭＦ ＥＤＧＥ）」の波形を表したタイムチャートである。
図５の１段目はコンパレータ１０１ａからの出力信号（ＣＯＭＰＵ）の波形、２段目はコンパレータ１０１ｂからの出力信号（ＣＯＭＰＶ）の波形、３段目はコンパレータ１０１ｃからの出力信号（ＣＯＭＰＷ）の波形を示している。
また、図５の４段目はＵ相コイルの駆動電圧（Ｕ）の波形、５段目はＶ相コイルの駆動電圧（Ｖ）の波形、６段目はＷ相コイルの駆動電圧（Ｗ）の波形を示している。さらに、図５の７段目はエッジ信号（ＢＥＭＦ ＥＤＧＥ）の波形を示している。以下、図５を参照しながら、各時点における波形の変化とモータ駆動部１１１の動作を説明する。
（４−１）時点ｔ01の動作説明
図５の時点ｔ01では、Ｔｒ２０１とＴｒ２０７とをＯＮし、エッジ信号（ＢＥＭＦ ＥＤＧＥ）と同期させてＵ相駆動端子２２９ｕと電源端子Ｖmとを短絡、Ｖ相駆動端子２２９ｖとＧＮＤとを短絡する。その結果、Ｕ相駆動端子２２９ｕからＶ相駆動端子２２９ｖ（図４の矢印４１０ｂ）に駆動電流が流れる。
このとき、Ｗ相コイルは電源端子ＶmにもＧＮＤにも短絡されず、モータ駆動部１１１から切り離された状態になる。このとき、Ｗ相コイルからは逆起電圧が発生する。発生した逆起電圧はロータ２２１の位置検出に用いられるが、これについては後述する。
図５の時点ｔ01では、Ｔｒ２０１とＴｒ２０７とをＯＮし、エッジ信号（ＢＥＭＦ ＥＤＧＥ）と同期させてＵ相駆動端子２２９ｕと電源端子Ｖmとを短絡、Ｖ相駆動端子２２９ｖとＧＮＤとを短絡する。その結果、Ｕ相駆動端子２２９ｕからＶ相駆動端子２２９ｖ（図４の矢印４１０ｂ）に駆動電流が流れる。
このとき、Ｗ相コイルは電源端子ＶmにもＧＮＤにも短絡されず、モータ駆動部１１１から切り離された状態になる。このとき、Ｗ相コイルからは逆起電圧が発生する。発生した逆起電圧はロータ２２１の位置検出に用いられるが、これについては後述する。
図４のステータス４０１は、時点ｔ01におけるステータ２２３とロータ２２１との位置関係を示している。ステータス４０１ではＵ相ステータ２２３ｕの極性はＳ極、Ｖ相ステータ２２３ｖの極性はＮ極になる。このとき、ロータ２２１の極性とステータ２２３ｕ〜ｗの極性は、吸引力と反発力のバランスのとれた位置に停止しようとする力が働く。
ステータス４０１からもわかる通り、このとき、電位的にフローティング状態であるＷ相駆動端子２２９wは、ロータ２２１のＳ極とＮ極との真ん中に位置にする。そして、ロータ２２１がこの位置より少しでも反時計回り方向にあるときは、Ｗ相ステータ２２３ｗはロータ２２１のＳ極の磁束よりもＮ極の磁束の影響を強く受けてＳ極となる。逆に、少しでも時計回り方向にあるときは、Ｎ極の磁束よりもＳ極の磁束を強く受けてＮ極となる。
ステータス４０１からもわかる通り、このとき、電位的にフローティング状態であるＷ相駆動端子２２９wは、ロータ２２１のＳ極とＮ極との真ん中に位置にする。そして、ロータ２２１がこの位置より少しでも反時計回り方向にあるときは、Ｗ相ステータ２２３ｗはロータ２２１のＳ極の磁束よりもＮ極の磁束の影響を強く受けてＳ極となる。逆に、少しでも時計回り方向にあるときは、Ｎ極の磁束よりもＳ極の磁束を強く受けてＮ極となる。
ここで、図４の矢印４１０ａはロータ２２１の回転方向を表している。よって、「時点ｔ01＝Ｗ相ステータ２２３ｗの極性がＳ極からＮ極に変わるタイミング」であることがわかる。
また、ステータス４０１はステータス４０６（Ｗ相駆動端子２２９ｗが電源端子Ｖmと短絡されている状態）とステータス４０２（Ｗ相駆動端子２２９ｗがＧＮＤと短絡されている状態）との中間に位置するため、「時点ｔ01＝中点電圧とＷ相の逆起電圧との差が正から負に変わるタイミング」であることがわかる。この変化点を一般的に駆動端子と中点電圧のゼロ・クロス点という。
また、ステータス４０１はステータス４０６（Ｗ相駆動端子２２９ｗが電源端子Ｖmと短絡されている状態）とステータス４０２（Ｗ相駆動端子２２９ｗがＧＮＤと短絡されている状態）との中間に位置するため、「時点ｔ01＝中点電圧とＷ相の逆起電圧との差が正から負に変わるタイミング」であることがわかる。この変化点を一般的に駆動端子と中点電圧のゼロ・クロス点という。
このゼロ・クロス点を検出するために、コンパレータ１０１ｃが用いられる。すなわち、コンパレータ１０１ｃの入力端子に中点電圧とＷ相コイルの逆起電圧とが入力され、その出力端子から両者の大小関係を示す２値信号（ＣＯＭＰＷ）が出力される。順序回路／ラッチ回路１０３は、ＣＯＭＰＷが正から負に変わるゼロ・クロス点５０１を検出すると、ステータ２２３とロータ２２１との位置関係がステータス４０１にあると判断する。
（４−２）時点ｔ02の動作説明
前述の通り、ＣＯＭＰＷのゼロ・クロス点からステータ２２３とロータ２２１との位置関係がステータス４０１にあることが検出されため、時点ｔ02ではステータス４０２の状態に励磁するように駆動電流の転流パターンを切替える。
時点ｔ02ではＴｒ２０１とＴｒ２１１とをＯＮし、エッジ信号（ＢＥＭＦ ＥＤＧＥ）と同期させて、Ｕ相駆動端子２２９ｕと電源端子Ｖmとを短絡、Ｗ相駆動端子２２９ｗとＧＮＤとを短絡する。
このとき、ｖ相コイルは電源端子ＶmにもＧＮＤにも短絡されず、モータ駆動部１１１から切り離された状態になる。そして、Ｖ相コイルからは逆起電圧が発生する。発生した逆起電圧はロータ２２１の位置検出に用いられるが、これについては後述する。
前述の通り、ＣＯＭＰＷのゼロ・クロス点からステータ２２３とロータ２２１との位置関係がステータス４０１にあることが検出されため、時点ｔ02ではステータス４０２の状態に励磁するように駆動電流の転流パターンを切替える。
時点ｔ02ではＴｒ２０１とＴｒ２１１とをＯＮし、エッジ信号（ＢＥＭＦ ＥＤＧＥ）と同期させて、Ｕ相駆動端子２２９ｕと電源端子Ｖmとを短絡、Ｗ相駆動端子２２９ｗとＧＮＤとを短絡する。
このとき、ｖ相コイルは電源端子ＶmにもＧＮＤにも短絡されず、モータ駆動部１１１から切り離された状態になる。そして、Ｖ相コイルからは逆起電圧が発生する。発生した逆起電圧はロータ２２１の位置検出に用いられるが、これについては後述する。
図４のステータス４０２は、時点ｔ02におけるステータ２２３とロータ２２１との位置関係を示している。
ステータス４０２ではＵ相ステータ２２３ｕがＳ極、Ｗ相ステータ２２３ｗがＮ極になる。さらに、「時点ｔ02＝Ｖ相ステータ２２３ｖの極性がＮ極からＳ極に変わるタイミング」、「時点ｔ02＝中点電圧とＶ相の逆起電圧との差が負から正に変わるタイミング」であることがわかる。
コンパレータ１０１ｂの入力端子には中点電圧とＶ相コイルの逆起電圧とが入力され、その出力端子から両者の大小関係を示す２値信号（ＣＯＭＰＶ）が出力される。順序回路／ラッチ回路１０３は、ＣＯＭＰＶが負から正に変わるゼロ・クロス点５０２を検出すると、ステータ２２３とロータ２２１との位置関係がステータス４０２にあると判断する。
ステータス４０２ではＵ相ステータ２２３ｕがＳ極、Ｗ相ステータ２２３ｗがＮ極になる。さらに、「時点ｔ02＝Ｖ相ステータ２２３ｖの極性がＮ極からＳ極に変わるタイミング」、「時点ｔ02＝中点電圧とＶ相の逆起電圧との差が負から正に変わるタイミング」であることがわかる。
コンパレータ１０１ｂの入力端子には中点電圧とＶ相コイルの逆起電圧とが入力され、その出力端子から両者の大小関係を示す２値信号（ＣＯＭＰＶ）が出力される。順序回路／ラッチ回路１０３は、ＣＯＭＰＶが負から正に変わるゼロ・クロス点５０２を検出すると、ステータ２２３とロータ２２１との位置関係がステータス４０２にあると判断する。
（４−３）時点ｔ03の動作説明
前述の通り、ＣＯＭＰＶのゼロ・クロス点からステータ２２３とロータ２２１との位置関係がステータス４０２にあることが検出されため、時点ｔ03ではステータス４０３の状態に励磁するように駆動電流の転流パターンを切替える。
時点ｔ03ではＴｒ２０５とＴｒ２１１とをＯＮし、エッジ信号（ＢＥＭＦ ＥＤＧＥ）と同期させて、Ｖ相駆動端子２２９ｖと電源端子Ｖmとを短絡、Ｗ相駆動端子２２９ｗとＧＮＤとを短絡させる。
このとき、Ｕ相コイルは電源端子ＶmにもＧＮＤにも短絡されず、モータ駆動部１１１から切り離された状態になる。そして、Ｕ相コイルからは逆起電圧が発生する。発生した逆起電圧はロータ２２１の位置検出に用いられるが、これについては後述する。
前述の通り、ＣＯＭＰＶのゼロ・クロス点からステータ２２３とロータ２２１との位置関係がステータス４０２にあることが検出されため、時点ｔ03ではステータス４０３の状態に励磁するように駆動電流の転流パターンを切替える。
時点ｔ03ではＴｒ２０５とＴｒ２１１とをＯＮし、エッジ信号（ＢＥＭＦ ＥＤＧＥ）と同期させて、Ｖ相駆動端子２２９ｖと電源端子Ｖmとを短絡、Ｗ相駆動端子２２９ｗとＧＮＤとを短絡させる。
このとき、Ｕ相コイルは電源端子ＶmにもＧＮＤにも短絡されず、モータ駆動部１１１から切り離された状態になる。そして、Ｕ相コイルからは逆起電圧が発生する。発生した逆起電圧はロータ２２１の位置検出に用いられるが、これについては後述する。
図４のステータス４０３は、時点ｔ03におけるステータ２２３とロータ２２１との位置関係を示している。
ステータス４０３ではＷ相ステータ２２３ｗがＮ極、Ｖ相ステータ２２３ｖがＳ極になる。さらに、「時点ｔ03＝Ｕ相ステータ２２３ｕの極性がＳ極からＮ極に変わるタイミング」、「時点ｔ03＝中点電圧とＵ相の逆起電圧との差が正から負に変わるタイミング」であることがわかる。
コンパレータ１０１ａの入力端子には中点電圧とＵ相コイルの逆起電圧とが入力され、その出力端子から両者の大小関係を示す２値信号（ＣＯＭＰＵ）が出力される。順序回路／ラッチ回路１０３は、ＣＯＭＰＵが正から負に変わるゼロ・クロス点５０３を検出すると、ステータ２２３とロータ２２１との位置関係がステータス４０３にあると判断する。
ステータス４０３ではＷ相ステータ２２３ｗがＮ極、Ｖ相ステータ２２３ｖがＳ極になる。さらに、「時点ｔ03＝Ｕ相ステータ２２３ｕの極性がＳ極からＮ極に変わるタイミング」、「時点ｔ03＝中点電圧とＵ相の逆起電圧との差が正から負に変わるタイミング」であることがわかる。
コンパレータ１０１ａの入力端子には中点電圧とＵ相コイルの逆起電圧とが入力され、その出力端子から両者の大小関係を示す２値信号（ＣＯＭＰＵ）が出力される。順序回路／ラッチ回路１０３は、ＣＯＭＰＵが正から負に変わるゼロ・クロス点５０３を検出すると、ステータ２２３とロータ２２１との位置関係がステータス４０３にあると判断する。
（４−４）時点ｔ04の動作説明
前述の通り、ＣＯＭＰＵのゼロ・クロス点からステータ２２３とロータ２２１との位置関係がステータス４０３にあることが検出されため、時点ｔ04ではステータス４０４の状態に励磁するように駆動電流の転流パターンを切替える。
時点ｔ04ではＴｒ２０５とＴｒ２０３とをＯＮし、エッジ信号（ＢＥＭＦ ＥＤＧＥ）と同期させて、Ｖ相駆動端子２２９ｖと電源端子Ｖmとを短絡、Ｕ相駆動端子２２９ｕとＧＮＤとを短絡する。
このとき、Ｗ相コイルは電源端子ＶmにもＧＮＤにも短絡されず、モータ駆動部１１１から切り離された状態になる。そして、Ｗ相コイルからは逆起電圧が発生する。発生した逆起電圧はロータ２２１の位置検出に用いられるが、これについては後述する。
前述の通り、ＣＯＭＰＵのゼロ・クロス点からステータ２２３とロータ２２１との位置関係がステータス４０３にあることが検出されため、時点ｔ04ではステータス４０４の状態に励磁するように駆動電流の転流パターンを切替える。
時点ｔ04ではＴｒ２０５とＴｒ２０３とをＯＮし、エッジ信号（ＢＥＭＦ ＥＤＧＥ）と同期させて、Ｖ相駆動端子２２９ｖと電源端子Ｖmとを短絡、Ｕ相駆動端子２２９ｕとＧＮＤとを短絡する。
このとき、Ｗ相コイルは電源端子ＶmにもＧＮＤにも短絡されず、モータ駆動部１１１から切り離された状態になる。そして、Ｗ相コイルからは逆起電圧が発生する。発生した逆起電圧はロータ２２１の位置検出に用いられるが、これについては後述する。
図４のステータス４０４は、時点ｔ04におけるステータ２２３とロータ２２１との位置関係を示している。
ステータス４０４ではＶ相ステータ２２３ｖがＳ極、Ｕ相ステータ２２３ｕがＮ極になる。さらに、「時点ｔ04＝Ｗ相ステータ２２３ｗの極性がＮ極からＳ極に変わるタイミング」、「時点ｔ04＝中点電圧とＷ相の逆起電圧との差が負から正に変わるタイミング」であることがわかる。
コンパレータ１０１ｃの入力端子には中点電圧とＷ相コイルの逆起電圧とが入力され、その出力端子から両者の大小関係を示す２値信号（ＣＯＭＰＷ）が出力される。順序回路／ラッチ回路１０３は、ＣＯＭＰＷが負から正に変わるゼロ・クロス点５０４を検出すると、ステータ２２３とロータ２２１との位置関係がステータス４０４にあると判断する。
ステータス４０４ではＶ相ステータ２２３ｖがＳ極、Ｕ相ステータ２２３ｕがＮ極になる。さらに、「時点ｔ04＝Ｗ相ステータ２２３ｗの極性がＮ極からＳ極に変わるタイミング」、「時点ｔ04＝中点電圧とＷ相の逆起電圧との差が負から正に変わるタイミング」であることがわかる。
コンパレータ１０１ｃの入力端子には中点電圧とＷ相コイルの逆起電圧とが入力され、その出力端子から両者の大小関係を示す２値信号（ＣＯＭＰＷ）が出力される。順序回路／ラッチ回路１０３は、ＣＯＭＰＷが負から正に変わるゼロ・クロス点５０４を検出すると、ステータ２２３とロータ２２１との位置関係がステータス４０４にあると判断する。
（４−５）時点ｔ05の動作説明
前述の通り、ＣＯＭＰＷのゼロ・クロス点からステータ２２３とロータ２２１との位置関係がステータス４０４にあることが検出されため、時点ｔ05ではステータス４０５の状態に励磁するように駆動電流の転流パターンを切替える。
時点ｔ05ではＴｒ２０９とＴｒ２０３とをＯＮし、エッジ信号（ＢＥＭＦ ＥＤＧＥ）と同期させて、Ｗ相駆動端子２２９ｗと電源端子Ｖmと短絡、Ｕ相駆動端子２２９ｕとＧＮＤとを短絡する。
このとき、Ｖ相コイルは電源端子ＶmにもＧＮＤにも短絡されず、モータ駆動部１１１から切り離された状態になる。そして、Ｖ相コイルからは逆起電圧が発生する。発生した逆起電圧はロータ２２１の位置検出に用いられるが、これについては後述する。
前述の通り、ＣＯＭＰＷのゼロ・クロス点からステータ２２３とロータ２２１との位置関係がステータス４０４にあることが検出されため、時点ｔ05ではステータス４０５の状態に励磁するように駆動電流の転流パターンを切替える。
時点ｔ05ではＴｒ２０９とＴｒ２０３とをＯＮし、エッジ信号（ＢＥＭＦ ＥＤＧＥ）と同期させて、Ｗ相駆動端子２２９ｗと電源端子Ｖmと短絡、Ｕ相駆動端子２２９ｕとＧＮＤとを短絡する。
このとき、Ｖ相コイルは電源端子ＶmにもＧＮＤにも短絡されず、モータ駆動部１１１から切り離された状態になる。そして、Ｖ相コイルからは逆起電圧が発生する。発生した逆起電圧はロータ２２１の位置検出に用いられるが、これについては後述する。
図４のステータス４０５は、時点ｔ05におけるステータ２２３とロータ２２１との位置関係を示している。
ステータス４０５ではＷ相ステータ２２３ｗがＳ極、Ｕ相ステータ２２３ｕがＮ極になる。さらに、「時点ｔ05＝Ｖ相ステータ２２３ｖの極性がＳ極からＮ極に変わるタイミング」、「時点ｔ05＝中点電圧とＶ相の逆起電圧との差が正から負に変わるタイミング」であることがわかる。
コンパレータ１０１ｂの入力端子には中点電圧とＶ相コイルの逆起電圧とが入力され、その出力端子から両者の大小関係を示す２値信号（ＣＯＭＰＶ）が出力される。順序回路／ラッチ回路１０３は、ＣＯＭＰＶが正から負に変わるゼロ・クロス点５０５を検出すると、ステータ２２３とロータ２２１との位置関係がステータス４０５にあると判断する。
ステータス４０５ではＷ相ステータ２２３ｗがＳ極、Ｕ相ステータ２２３ｕがＮ極になる。さらに、「時点ｔ05＝Ｖ相ステータ２２３ｖの極性がＳ極からＮ極に変わるタイミング」、「時点ｔ05＝中点電圧とＶ相の逆起電圧との差が正から負に変わるタイミング」であることがわかる。
コンパレータ１０１ｂの入力端子には中点電圧とＶ相コイルの逆起電圧とが入力され、その出力端子から両者の大小関係を示す２値信号（ＣＯＭＰＶ）が出力される。順序回路／ラッチ回路１０３は、ＣＯＭＰＶが正から負に変わるゼロ・クロス点５０５を検出すると、ステータ２２３とロータ２２１との位置関係がステータス４０５にあると判断する。
（４−６）時点ｔ06の動作説明
前述の通り、ＣＯＭＰＶのゼロ・クロス点からステータ２２３とロータ２２１との位置関係がステータス４０５にあることが検出されため、時点ｔ06ではステータス４０６の状態に励磁するように駆動電流の転流パターンを切替える。
時点ｔ06ではＴｒ２０９とＴｒ２０７とをＯＮし、エッジ信号（ＢＥＭＦ ＥＤＧＥ）と同期させて、Ｗ相駆動端子２２９ｗと電源端子Ｖmとを短絡、Ｖ相駆動端子２２９ｖとＧＮＤとを短絡する。
このとき、Ｕ相コイルは電源端子ＶmにもＧＮＤにも短絡されず、モータ駆動部１１１から切り離された状態になる。そして、Ｕ相コイルからは逆起電圧が発生する。発生した逆起電圧はロータ２２１の位置検出に用いられるが、これについては後述する。
前述の通り、ＣＯＭＰＶのゼロ・クロス点からステータ２２３とロータ２２１との位置関係がステータス４０５にあることが検出されため、時点ｔ06ではステータス４０６の状態に励磁するように駆動電流の転流パターンを切替える。
時点ｔ06ではＴｒ２０９とＴｒ２０７とをＯＮし、エッジ信号（ＢＥＭＦ ＥＤＧＥ）と同期させて、Ｗ相駆動端子２２９ｗと電源端子Ｖmとを短絡、Ｖ相駆動端子２２９ｖとＧＮＤとを短絡する。
このとき、Ｕ相コイルは電源端子ＶmにもＧＮＤにも短絡されず、モータ駆動部１１１から切り離された状態になる。そして、Ｕ相コイルからは逆起電圧が発生する。発生した逆起電圧はロータ２２１の位置検出に用いられるが、これについては後述する。
図４のステータス４０６は、時点ｔ06におけるステータ２２３とロータ２２１との位置関係を示している。
ステータス４０６ではＷ相ステータ２２３ｗがＳ極、Ｖ相ステータ２２３ｖがＮ極になる。さらに、「時点ｔ06＝Ｕ相ステータ２２３ｕの極性がＮ極からＳ極に変わるタイミング」、「時点ｔ06＝中点電圧とＵ相の逆起電圧との差が負から正に変わるタイミング」であることがわかる。
コンパレータ１０１ａの入力端子には中点電圧とＵ相コイルの逆起電圧とが入力され、その出力端子から両者の大小関係を示す２値信号（ＣＯＭＰＵ）が出力される。順序回路／ラッチ回路１０３は、ＣＯＭＰＵが負から正に変わるゼロ・クロス点５０６を検出すると、ステータ２２３とロータ２２１との位置関係がステータス４０６にあると判断する。
逆起駆動している期間３０２は、上記時点ｔ01〜時点ｔ06の動作を繰り返す。
ステータス４０６ではＷ相ステータ２２３ｗがＳ極、Ｖ相ステータ２２３ｖがＮ極になる。さらに、「時点ｔ06＝Ｕ相ステータ２２３ｕの極性がＮ極からＳ極に変わるタイミング」、「時点ｔ06＝中点電圧とＵ相の逆起電圧との差が負から正に変わるタイミング」であることがわかる。
コンパレータ１０１ａの入力端子には中点電圧とＵ相コイルの逆起電圧とが入力され、その出力端子から両者の大小関係を示す２値信号（ＣＯＭＰＵ）が出力される。順序回路／ラッチ回路１０３は、ＣＯＭＰＵが負から正に変わるゼロ・クロス点５０６を検出すると、ステータ２２３とロータ２２１との位置関係がステータス４０６にあると判断する。
逆起駆動している期間３０２は、上記時点ｔ01〜時点ｔ06の動作を繰り返す。
（５）モータ２１９が同期駆動している期間３０１の動作説明
次に、図６及び図７を参照しながら、本発明の実施の形態のセンサレスモータ駆動装置のモータ２１９が同期駆動している期間３０１の動作を説明する。
期間３０１は第１工程〜第３工程からなっている。以下、最初に図６を参照して第１工程と第２工程の動作手順を説明し、次に図７を参照して第３工程の動作手順を説明する。
上記のとおり、モータ２１９が逆起駆動している期間３０２は、各相コイルに現れる逆起電圧に基づいてロータ２２１の位置を検出し、この検出結果に応じて駆動電流の転流パターンを切り換えることによりモータ駆動を行っていた。
一方、ロータ２２１が停止している状態では各相のコイルに逆起電圧が現れず、ロータ２２１の位置を検出することができない。そのため、従来のセンサレスモータ駆動装置ではロータ２２１の位置に関わらず、所定のシーケンスで各相コイルを励磁するための駆動信号をモータ駆動部１１１に供給していた。
次に、図６及び図７を参照しながら、本発明の実施の形態のセンサレスモータ駆動装置のモータ２１９が同期駆動している期間３０１の動作を説明する。
期間３０１は第１工程〜第３工程からなっている。以下、最初に図６を参照して第１工程と第２工程の動作手順を説明し、次に図７を参照して第３工程の動作手順を説明する。
上記のとおり、モータ２１９が逆起駆動している期間３０２は、各相コイルに現れる逆起電圧に基づいてロータ２２１の位置を検出し、この検出結果に応じて駆動電流の転流パターンを切り換えることによりモータ駆動を行っていた。
一方、ロータ２２１が停止している状態では各相のコイルに逆起電圧が現れず、ロータ２２１の位置を検出することができない。そのため、従来のセンサレスモータ駆動装置ではロータ２２１の位置に関わらず、所定のシーケンスで各相コイルを励磁するための駆動信号をモータ駆動部１１１に供給していた。
しかし、例えば、モータ２１９が図４のステータス４０２の状態にあるのに、ステータス４０１の状態に励磁させようとする駆動信号を供給した場合など、逆方向のトルクがかかることがあった。また、駆動信号の周波数が低いため、次の正転方向への駆動信号が発生するのに時間がかかり、モータ２１９が逆方向に回転することがあった。
そこで、本発明の実施の形態であるセンサレスモータ駆動装置は、まずロータ２２１が回転しえない程度の高周波数で転流パターンを切替え（第１工程）、その後、一定期間トルク信号をオフさせた状態で転流パターンのみを切替え（第２工程）、その後、トルク信号をオンさせた状態で正転方向へ転流パターンを切替える（第３工程）ことにより、モータ２１９が逆方向に回転することを回避する。以下、その詳細を説明する。
そこで、本発明の実施の形態であるセンサレスモータ駆動装置は、まずロータ２２１が回転しえない程度の高周波数で転流パターンを切替え（第１工程）、その後、一定期間トルク信号をオフさせた状態で転流パターンのみを切替え（第２工程）、その後、トルク信号をオンさせた状態で正転方向へ転流パターンを切替える（第３工程）ことにより、モータ２１９が逆方向に回転することを回避する。以下、その詳細を説明する。
（５−１）第１工程
図６の１段目は、駆動信号発生回路１１７からエラーアンプ１２１に出力されるＴ＿ＯＮ／ＯＦＦ信号の波形を示している。同図に示すように、第１工程ではＴ＿ＯＮ信号を送出し、モータ２１９にトルクがかかる状態する。
図６の２段目は、駆動信号発生回路１１７から送出される駆動信号（ＳＹＮＣ）の波形を示している。同図に示すように、第１工程では８つの駆動信号をパルス間隔Ｔ（本実施の形態では２〜４ミリ秒）で発生する。パルス間隔Ｔは、タイミング発生回路１１５から送出されるタイミング信号に基づいて決定する。ここで、間隔Ｔには「トルクをかけてもロータ２２１が逆転し得ない程度の値」を採用する。したがって、間隔Ｔはロータ２２１の重量等に応じて、適宜その値を変える。
駆動信号の数Ｍ（本実施の形態では８）は、モータ２１９のステータス数Ｌ（本実施の形態では６）と１以上の整数ｍ（本実施の形態では１）との積算値に、所定数ｋ（本実施の形態では２）を加算した数である。
図６の３段目はＵ相コイルの駆動電圧（Ｕ）の波形、４段目はＶ相コイルの駆動電圧（Ｖ）の波形、５段目はＷ相コイルの駆動電圧（Ｗ）の波形を示している。
以下、第１工程（時点ｔ11〜ｔ18）の転流パターンと各相の駆動電圧波形とを説明する。
図６の１段目は、駆動信号発生回路１１７からエラーアンプ１２１に出力されるＴ＿ＯＮ／ＯＦＦ信号の波形を示している。同図に示すように、第１工程ではＴ＿ＯＮ信号を送出し、モータ２１９にトルクがかかる状態する。
図６の２段目は、駆動信号発生回路１１７から送出される駆動信号（ＳＹＮＣ）の波形を示している。同図に示すように、第１工程では８つの駆動信号をパルス間隔Ｔ（本実施の形態では２〜４ミリ秒）で発生する。パルス間隔Ｔは、タイミング発生回路１１５から送出されるタイミング信号に基づいて決定する。ここで、間隔Ｔには「トルクをかけてもロータ２２１が逆転し得ない程度の値」を採用する。したがって、間隔Ｔはロータ２２１の重量等に応じて、適宜その値を変える。
駆動信号の数Ｍ（本実施の形態では８）は、モータ２１９のステータス数Ｌ（本実施の形態では６）と１以上の整数ｍ（本実施の形態では１）との積算値に、所定数ｋ（本実施の形態では２）を加算した数である。
図６の３段目はＵ相コイルの駆動電圧（Ｕ）の波形、４段目はＶ相コイルの駆動電圧（Ｖ）の波形、５段目はＷ相コイルの駆動電圧（Ｗ）の波形を示している。
以下、第１工程（時点ｔ11〜ｔ18）の転流パターンと各相の駆動電圧波形とを説明する。
（５−１−１）時点ｔ11の説明
時点ｔ11の転流パターンは、ステータ２２３とロータ２２１との位置関係を、図４のステータス４０１にするものである。
すなわち、Ｔｒ２０１とＴｒ２０７とをＯＮし、駆動信号（ＳＹＮＣ）と同期させてＵ相駆動端子２２９ｕと電源端子Ｖmとを短絡、Ｖ相駆動端子２２９ｖとＧＮＤとを短絡する。
図６に示すとおり、Ｕ相コイルの駆動電圧波形は中点電圧Ｖct＋振幅Ｖd、Ｖ相コイルの駆動電圧波形は中点電圧Ｖct−振幅Ｖdから中点電圧Ｖctへの立ち上がり、Ｗ相コイルの駆動電圧波形は中点電圧Ｖctから中点電圧Ｖct−振幅Ｖdへの立ち下がりを示している。
時点ｔ11の転流パターンは、ステータ２２３とロータ２２１との位置関係を、図４のステータス４０１にするものである。
すなわち、Ｔｒ２０１とＴｒ２０７とをＯＮし、駆動信号（ＳＹＮＣ）と同期させてＵ相駆動端子２２９ｕと電源端子Ｖmとを短絡、Ｖ相駆動端子２２９ｖとＧＮＤとを短絡する。
図６に示すとおり、Ｕ相コイルの駆動電圧波形は中点電圧Ｖct＋振幅Ｖd、Ｖ相コイルの駆動電圧波形は中点電圧Ｖct−振幅Ｖdから中点電圧Ｖctへの立ち上がり、Ｗ相コイルの駆動電圧波形は中点電圧Ｖctから中点電圧Ｖct−振幅Ｖdへの立ち下がりを示している。
（５−１−２）時点ｔ12の説明
時点ｔ12の転流パターンは、ステータ２２３とロータ２２１との位置関係を、図４のステータス４０２にするものである。
すなわち、Ｔｒ２０１とＴｒ２１１とをＯＮし、駆動信号（ＳＹＮＣ）と同期させてＵ相駆動端子２２９ｕと電源端子Ｖmとを短絡、Ｗ相駆動端子２２９ｗとＧＮＤとを短絡する。
図６に示すとおり、Ｕ相コイルの駆動電圧波形は中点電圧Ｖct＋振幅Ｖdから中点電圧Ｖctへの立ち上がり、Ｖ相コイルの駆動電圧波形は中点電圧Ｖctから中点電圧Ｖct＋振幅Ｖdへの立ち上がり、Ｗ相コイルの駆動電圧波形は中点電圧Ｖct−振幅Ｖdを示している。
時点ｔ12の転流パターンは、ステータ２２３とロータ２２１との位置関係を、図４のステータス４０２にするものである。
すなわち、Ｔｒ２０１とＴｒ２１１とをＯＮし、駆動信号（ＳＹＮＣ）と同期させてＵ相駆動端子２２９ｕと電源端子Ｖmとを短絡、Ｗ相駆動端子２２９ｗとＧＮＤとを短絡する。
図６に示すとおり、Ｕ相コイルの駆動電圧波形は中点電圧Ｖct＋振幅Ｖdから中点電圧Ｖctへの立ち上がり、Ｖ相コイルの駆動電圧波形は中点電圧Ｖctから中点電圧Ｖct＋振幅Ｖdへの立ち上がり、Ｗ相コイルの駆動電圧波形は中点電圧Ｖct−振幅Ｖdを示している。
（５−１−３）時点ｔ13の説明
時点ｔ13の転流パターンは、ステータ２２３とロータ２２１との位置関係を、図４のステータス４０３にするものである。
すなわち、Ｔｒ２０５とＴｒ２１１とをＯＮし、駆動信号（ＳＹＮＣ）と同期させてＶ相駆動端子２２９ｖと電源端子Ｖmとを短絡、Ｗ相駆動端子２２９ｗとＧＮＤとを短絡する。
図６に示すとおり、Ｕ相コイルの駆動電圧波形は中点電圧Ｖctから中点電圧Ｖct−振幅Ｖdへの立ち下がり、Ｖ相コイルの駆動電圧波形は中点電圧Ｖct＋振幅Ｖd、Ｗ相コイルの駆動電圧波形は中点電圧Ｖct−振幅Ｖdから中点電圧Ｖctへの立ち上がりを示している。
時点ｔ13の転流パターンは、ステータ２２３とロータ２２１との位置関係を、図４のステータス４０３にするものである。
すなわち、Ｔｒ２０５とＴｒ２１１とをＯＮし、駆動信号（ＳＹＮＣ）と同期させてＶ相駆動端子２２９ｖと電源端子Ｖmとを短絡、Ｗ相駆動端子２２９ｗとＧＮＤとを短絡する。
図６に示すとおり、Ｕ相コイルの駆動電圧波形は中点電圧Ｖctから中点電圧Ｖct−振幅Ｖdへの立ち下がり、Ｖ相コイルの駆動電圧波形は中点電圧Ｖct＋振幅Ｖd、Ｗ相コイルの駆動電圧波形は中点電圧Ｖct−振幅Ｖdから中点電圧Ｖctへの立ち上がりを示している。
（５−１−４）時点ｔ14の説明
時点ｔ14の転流パターンは、ステータ２２３とロータ２２１との位置関係を、図４のステータス４０４にするものである。
すなわち、Ｔｒ２０５とＴｒ２０３とをＯＮし、駆動信号（ＳＹＮＣ）と同期させてＶ相駆動端子２２９ｖと電源端子Ｖmとを短絡、Ｕ相駆動端子２２９ｕとＧＮＤとを短絡する。
図６に示すとおり、Ｕ相コイルの駆動電圧波形は中点電圧Ｖct−振幅Ｖd、Ｖ相コイルの駆動電圧波形は中点電圧Ｖct＋振幅Ｖdから中点電圧Ｖctへの立ち下り、Ｗ相コイルの駆動電圧波形は中点電圧Ｖctから中点電圧Ｖct＋振幅Ｖdへの立ち上がりを示している。
時点ｔ14の転流パターンは、ステータ２２３とロータ２２１との位置関係を、図４のステータス４０４にするものである。
すなわち、Ｔｒ２０５とＴｒ２０３とをＯＮし、駆動信号（ＳＹＮＣ）と同期させてＶ相駆動端子２２９ｖと電源端子Ｖmとを短絡、Ｕ相駆動端子２２９ｕとＧＮＤとを短絡する。
図６に示すとおり、Ｕ相コイルの駆動電圧波形は中点電圧Ｖct−振幅Ｖd、Ｖ相コイルの駆動電圧波形は中点電圧Ｖct＋振幅Ｖdから中点電圧Ｖctへの立ち下り、Ｗ相コイルの駆動電圧波形は中点電圧Ｖctから中点電圧Ｖct＋振幅Ｖdへの立ち上がりを示している。
（５−１−５）時点ｔ15の説明
時点ｔ15の転流パターンは、ステータ２２３とロータ２２１との位置関係を、図４のステータス４０５にするものである。
すなわち、Ｔｒ２０９とＴｒ２０３とをＯＮし、駆動信号（ＳＹＮＣ）と同期させてＷ相駆動端子２２９ｗと電源端子Ｖmとを短絡、Ｕ相駆動端子２２９ｕとＧＮＤとを短絡する。
図６に示すとおり、Ｕ相コイルの駆動電圧波形は中点電圧Ｖct−振幅Ｖdから中点電圧Ｖctへの立ち上がり、Ｖ相コイルの駆動電圧波形は中点電圧Ｖctから中点電圧Ｖct−振幅Ｖdへの立ち下り、Ｗ相コイルの駆動電圧波形は中点電圧Ｖct＋振幅Ｖdを示している。
時点ｔ15の転流パターンは、ステータ２２３とロータ２２１との位置関係を、図４のステータス４０５にするものである。
すなわち、Ｔｒ２０９とＴｒ２０３とをＯＮし、駆動信号（ＳＹＮＣ）と同期させてＷ相駆動端子２２９ｗと電源端子Ｖmとを短絡、Ｕ相駆動端子２２９ｕとＧＮＤとを短絡する。
図６に示すとおり、Ｕ相コイルの駆動電圧波形は中点電圧Ｖct−振幅Ｖdから中点電圧Ｖctへの立ち上がり、Ｖ相コイルの駆動電圧波形は中点電圧Ｖctから中点電圧Ｖct−振幅Ｖdへの立ち下り、Ｗ相コイルの駆動電圧波形は中点電圧Ｖct＋振幅Ｖdを示している。
（５−１−６）時点ｔ16の説明
時点ｔ16の転流パターンは、ステータ２２３とロータ２２１との位置関係を、図４のステータス４０６にするものである。
すなわち、Ｔｒ２０９とＴｒ２０７とをＯＮし、駆動信号（ＳＹＮＣ）と同期させてＷ相駆動端子２２９ｗと電源端子Ｖmとを短絡、Ｖ相駆動端子２２９ｖとＧＮＤとを短絡する。
図６に示すとおり、Ｕ相コイルの駆動電圧波形は中点電圧Ｖctから中点電圧Ｖct＋振幅Ｖdへの立ち上がり、Ｖ相コイルの駆動電圧波形は中点電圧Ｖct−振幅Ｖd、Ｗ相コイルの駆動電圧波形は中点電圧Ｖct＋振幅Ｖdから中点電圧Ｖctへの立ち下りを示している。
時点ｔ16の転流パターンは、ステータ２２３とロータ２２１との位置関係を、図４のステータス４０６にするものである。
すなわち、Ｔｒ２０９とＴｒ２０７とをＯＮし、駆動信号（ＳＹＮＣ）と同期させてＷ相駆動端子２２９ｗと電源端子Ｖmとを短絡、Ｖ相駆動端子２２９ｖとＧＮＤとを短絡する。
図６に示すとおり、Ｕ相コイルの駆動電圧波形は中点電圧Ｖctから中点電圧Ｖct＋振幅Ｖdへの立ち上がり、Ｖ相コイルの駆動電圧波形は中点電圧Ｖct−振幅Ｖd、Ｗ相コイルの駆動電圧波形は中点電圧Ｖct＋振幅Ｖdから中点電圧Ｖctへの立ち下りを示している。
（５−１−７）時点ｔ17の説明
時点ｔ11と同様（すなわち、図４のステータス４０１の状態に励磁するような転流パターンに切替える）であるので説明は省略する。
（５−１−８）時点ｔ18の説明
時点ｔ12と同様（すなわち、図４のステータス４０２の状態に励磁するような転流パターンに切替える）であるので説明は省略する。
時点ｔ11と同様（すなわち、図４のステータス４０１の状態に励磁するような転流パターンに切替える）であるので説明は省略する。
（５−１−８）時点ｔ18の説明
時点ｔ12と同様（すなわち、図４のステータス４０２の状態に励磁するような転流パターンに切替える）であるので説明は省略する。
＜第１工程におけるロータ２２１の動作について＞
（５−１−９）時点ｔ11におけるモータ２１９の停止位置がステータス４０１であった場合・・・ロータ２２１は上記時点ｔ11〜時点ｔ18の転流パターンの切替えに従って回転し、第１工程終了時の転流パターンによって励磁されるステータス（図４のステータス４０２）で停止する。
（５−１−９）時点ｔ11におけるモータ２１９の停止位置がステータス４０１であった場合・・・ロータ２２１は上記時点ｔ11〜時点ｔ18の転流パターンの切替えに従って回転し、第１工程終了時の転流パターンによって励磁されるステータス（図４のステータス４０２）で停止する。
（５−１−１０）時点ｔ11におけるモータ２１９の停止位置がステータス４０２であった場合・・・モータ２１９の停止位置（ステータス４０２）と上記時点ｔ11の転流パターンとの関係から、従来はモータ２１９が逆回転するおそれがあった。しかし、本発明の場合、ＳＹＮＣのパルス間隔Ｔが十分に小さいため、転流パターンが１相進む間（上記時点ｔ11→時点ｔ12）ロータ２２１は停止している。そして、モータ２１９の停止位置（ステータス４０２）と転流パターンとが一致した後、上記時点ｔ12〜時点ｔ18の転流パターンの切替えに従って回転し、第１工程終了時の転流パターンによって励磁されるステータス（図４のステータス４０２）で停止する。
（５−１−１１）時点ｔ11におけるモータ２１９の停止位置がステータス４０３であった場合・・・モータ２１９の停止位置（ステータス４０３）と上記時点ｔ11の転流パターンとの関係から、従来はモータ２１９が逆回転するおそれがあった。しかし、本発明の場合、ＳＹＮＣのパルス間隔Ｔが十分に小さいため、転流パターンが２相進む間（上記時点ｔ11 →時点ｔ13）、ロータ２２１は停止している。そして、モータ２１９の停止位置（ステータス４０３）と転流パターンとが一致した後、上記時点ｔ13〜時点ｔ18の転流パターンの切替えに従って回転し、第１工程終了時の転流パターンによって励磁されるステータス（図４のステータス４０２）で停止する。
（５−１−１２）時点ｔ11におけるモータ２１９の停止位置がステータス４０４であった場合・・・モータ２１９の停止位置（ステータス４０４）と上記時点ｔ11の転流パターンとの関係から、従来はモータ２１９が逆回転するおそれがあった。しかし、本発明の場合、ＳＹＮＣのパルス間隔Ｔが十分に小さいため、転流パターンが３相進む間（上記時点ｔ11 →時点ｔ14）、ロータ２２１は停止している。そして、モータ２１９の停止位置（ステータス４０４）と転流パターンとが一致した後、上記時点ｔ14〜時点ｔ18の転流パターンの切替えに従って回転し、第１工程終了時の転流パターンによって励磁されるステータス（図４のステータス４０２）で停止する。
（５−１−１３）時点ｔ11におけるモータ２１９の停止位置がステータス４０５であった場合・・・ロータ２２１は上記時点ｔ11〜時点ｔ18の転流パターンの切替えに従って回転し、第１工程終了時の転流パターンによって励磁されるステータス（図４のステータス４０２）で停止する。
（５−１−１４）時点ｔ11におけるモータ２１９の停止位置がステータス４０６であった場合・・・ロータ２２１は上記時点ｔ11〜時点ｔ18の転流パターンの切替えに従って回転し、第１工程終了時の転流パターンによって励磁されるステータス（図４のステータス４０２）で停止する。
以上説明したように、本発明によれば、時点ｔ11におけるモータ２１９の停止位置がステータス４０１〜４０６のいずれであっても、第１工程においてモータ２１９が逆回転することはない。
以上説明したように、本発明によれば、時点ｔ11におけるモータ２１９の停止位置がステータス４０１〜４０６のいずれであっても、第１工程においてモータ２１９が逆回転することはない。
（５−２）第２工程
図６の１段目に示すように、第２工程ではＴ＿ＯＦＦ信号を送出し、モータ２１９にトルクがかからない状態する。また、図６の２段目に示すように、第２工程でも８つの駆動信号（ＳＹＮＣ）をパルス間隔Ｔで発生する。
本工程では、振幅制御回路１０９はＳＹＮＣと同期させてＴｒ２０１〜２１１のオン／オフ制御を行い、転流パターンのみさらにＮ相（本実施の形態では８相）進める。具体的には、ステータ２２３とロータ２２１との位置関係をステータス４０３（＋１相）→ステータス４０４（＋２相）→ステータス４０５（＋３相）→ステータス４０６（＋４相）→ステータス４０１（＋５相）→ステータス４０２（＋６相）→ステータス４０３（＋７相）→ステータス４０４（＋８相）に励磁させる転流パターンで、パワートランジスタ（図２のＴｒ２０１〜２１１）のＯＮ／ＯＦＦ切替えを行う。
但し、モータ２１９にトルクはかからないため、ステータ２２３とロータ２２１との位置関係は第１工程終了時点（時点ｔ18）のまま（図４のステータス４０２）である。
したがって、図６の３段目〜５段目に示すように、各相コイルに駆動電圧は発生せず、いずれも時間の経過とともに中点電圧Ｖctに収束していく（時点ｔ23）。
図６の１段目に示すように、第２工程ではＴ＿ＯＦＦ信号を送出し、モータ２１９にトルクがかからない状態する。また、図６の２段目に示すように、第２工程でも８つの駆動信号（ＳＹＮＣ）をパルス間隔Ｔで発生する。
本工程では、振幅制御回路１０９はＳＹＮＣと同期させてＴｒ２０１〜２１１のオン／オフ制御を行い、転流パターンのみさらにＮ相（本実施の形態では８相）進める。具体的には、ステータ２２３とロータ２２１との位置関係をステータス４０３（＋１相）→ステータス４０４（＋２相）→ステータス４０５（＋３相）→ステータス４０６（＋４相）→ステータス４０１（＋５相）→ステータス４０２（＋６相）→ステータス４０３（＋７相）→ステータス４０４（＋８相）に励磁させる転流パターンで、パワートランジスタ（図２のＴｒ２０１〜２１１）のＯＮ／ＯＦＦ切替えを行う。
但し、モータ２１９にトルクはかからないため、ステータ２２３とロータ２２１との位置関係は第１工程終了時点（時点ｔ18）のまま（図４のステータス４０２）である。
したがって、図６の３段目〜５段目に示すように、各相コイルに駆動電圧は発生せず、いずれも時間の経過とともに中点電圧Ｖctに収束していく（時点ｔ23）。
（５−３）第３工程
次に、図７を参照して第３工程の動作手順を説明する。図７の1段目は、駆動信号発生回路１１７からエラーアンプ１２１に出力されるＴ＿ＯＮ／ＯＦＦ信号の波形を示している。同図に示すように、第３工程ではＴ＿ＯＮ信号を送出し、モータ２１９にトルクがかかる状態にする。
図７の２段目は、駆動信号発生回路１１７から送出される駆動信号（ＳＹＮＣ）の波形を示している。図７及び図３に示すように、第３工程では駆動信号をパルス間隔１６Ｔで発生する。
図７の３段目はＵ相コイルの駆動電圧（Ｕ）の波形、４段目はＶ相コイルの駆動電圧（Ｖ）の波形、５段目はＷ相コイルの駆動電圧（Ｗ）の波形を示している。
図７の６段目はエッジ信号（ＢＥＭＦ ＥＤＧＥ）の波形を示している。以下、第３工程（時点ｔ31〜ｔ41）の転流パターンと各相の駆動電圧波形とを説明する。
次に、図７を参照して第３工程の動作手順を説明する。図７の1段目は、駆動信号発生回路１１７からエラーアンプ１２１に出力されるＴ＿ＯＮ／ＯＦＦ信号の波形を示している。同図に示すように、第３工程ではＴ＿ＯＮ信号を送出し、モータ２１９にトルクがかかる状態にする。
図７の２段目は、駆動信号発生回路１１７から送出される駆動信号（ＳＹＮＣ）の波形を示している。図７及び図３に示すように、第３工程では駆動信号をパルス間隔１６Ｔで発生する。
図７の３段目はＵ相コイルの駆動電圧（Ｕ）の波形、４段目はＶ相コイルの駆動電圧（Ｖ）の波形、５段目はＷ相コイルの駆動電圧（Ｗ）の波形を示している。
図７の６段目はエッジ信号（ＢＥＭＦ ＥＤＧＥ）の波形を示している。以下、第３工程（時点ｔ31〜ｔ41）の転流パターンと各相の駆動電圧波形とを説明する。
（５−３−１）時点ｔ31の説明
図７の１段目に示すように、駆動信号発生回路１１７からエラーアンプ１２１にＴ＿ＯＮ信号を送出し、モータ２１９にトルクがかかる状態する。
前述のとおり、第２工程では転流パターンのみ８相進めたため、第２工程終了時点（図６の時点ｔ28）では、ステータ２２３とロータ２２１との位置関係を図４のステータス４０４に励磁する転流パターンになっている。
よって、第３工程開始時点（時点ｔ31）の転流パターンは、ステータ２２３とロータ２２１との位置関係を図４のステータス４０５に励磁するものとなる。すなわち、Ｔｒ２０９とＴｒ２０３とをＯＮし、駆動信号（ＳＹＮＣ）と同期させて、Ｗ相駆動端子２２９ｗと電源端子Ｖmと短絡、Ｕ相駆動端子２２９ｕとＧＮＤとを短絡する。
図７の１段目に示すように、駆動信号発生回路１１７からエラーアンプ１２１にＴ＿ＯＮ信号を送出し、モータ２１９にトルクがかかる状態する。
前述のとおり、第２工程では転流パターンのみ８相進めたため、第２工程終了時点（図６の時点ｔ28）では、ステータ２２３とロータ２２１との位置関係を図４のステータス４０４に励磁する転流パターンになっている。
よって、第３工程開始時点（時点ｔ31）の転流パターンは、ステータ２２３とロータ２２１との位置関係を図４のステータス４０５に励磁するものとなる。すなわち、Ｔｒ２０９とＴｒ２０３とをＯＮし、駆動信号（ＳＹＮＣ）と同期させて、Ｗ相駆動端子２２９ｗと電源端子Ｖmと短絡、Ｕ相駆動端子２２９ｕとＧＮＤとを短絡する。
前述のとおり、第１工程開始時点（時点ｔ11）におけるモータ２１９の停止位置がステータス４０１〜４０６のいずれの場合であっても、第１工程終了時点（時点ｔ18）から第２工程終了時点（時点ｔ28）に至るまで、モータ２１９は第１工程終了時の転流パターンによって励磁されるステータス（図４のステータス４０２）で停止している。
よって、ロータ２２１は上記転流パターンの切替えに従って、ステータ２２３とロータ２２１との位置関係を図４のステータス４０５にすべく順方向（図４の矢印４１０ａの方向）に回転する。
図７の３〜５段目にあるとおり、Ｕ相コイルの駆動電圧波形は中点電圧Ｖct、Ｖ相コイルの駆動電圧波形は中点電圧Ｖctから中点電圧Ｖct−振幅Ｖdへの立ち下り、Ｗ相コイルの駆動電圧波形は中点電圧Ｖctから中点電圧Ｖct＋振幅Ｖdへの立ち上りを示す。
よって、ロータ２２１は上記転流パターンの切替えに従って、ステータ２２３とロータ２２１との位置関係を図４のステータス４０５にすべく順方向（図４の矢印４１０ａの方向）に回転する。
図７の３〜５段目にあるとおり、Ｕ相コイルの駆動電圧波形は中点電圧Ｖct、Ｖ相コイルの駆動電圧波形は中点電圧Ｖctから中点電圧Ｖct−振幅Ｖdへの立ち下り、Ｗ相コイルの駆動電圧波形は中点電圧Ｖctから中点電圧Ｖct＋振幅Ｖdへの立ち上りを示す。
（５−３−２）時点ｔ32の説明
図７の２段目に示すように、時点ｔ31からパルス間隔１６Ｔをおいて駆動信号（ＳＹＮＣ）が送出される。前述のとおり、時点ｔ31の転流パターンは、ステータ２２３とロータ２２１との位置関係を図４のステータス４０５にするものであった。よって、時点ｔ32の転流パターンは、ステータ２２３とロータ２２１との位置関係を図４のステータス４０６にするものとなる。
すなわち、Ｔｒ２０９とＴｒ２０７とをＯＮし、駆動信号（ＳＹＮＣ）と同期させて、Ｗ相駆動端子２２９ｗと電源端子Ｖmとを短絡、Ｖ相駆動端子２２９ｖとＧＮＤとを短絡する。ロータ２２１は上記転流パターンの切替えに従って、ステータ２２３とロータ２２１との位置関係を図４のステータス４０６にすべく、順方向（図４の矢印４１０ａの方向）に回転する。
図７の２段目に示すように、時点ｔ31からパルス間隔１６Ｔをおいて駆動信号（ＳＹＮＣ）が送出される。前述のとおり、時点ｔ31の転流パターンは、ステータ２２３とロータ２２１との位置関係を図４のステータス４０５にするものであった。よって、時点ｔ32の転流パターンは、ステータ２２３とロータ２２１との位置関係を図４のステータス４０６にするものとなる。
すなわち、Ｔｒ２０９とＴｒ２０７とをＯＮし、駆動信号（ＳＹＮＣ）と同期させて、Ｗ相駆動端子２２９ｗと電源端子Ｖmとを短絡、Ｖ相駆動端子２２９ｖとＧＮＤとを短絡する。ロータ２２１は上記転流パターンの切替えに従って、ステータ２２３とロータ２２１との位置関係を図４のステータス４０６にすべく、順方向（図４の矢印４１０ａの方向）に回転する。
図７の３〜５段目に示すとおり、Ｕ相コイルの駆動電圧波形は中点電圧Ｖctから中点電圧Ｖct＋振幅Ｖdへの立ち上がり、Ｖ相コイルの駆動電圧波形は中点電圧Ｖct、Ｗ相コイルの駆動電圧波形は中点電圧Ｖct＋振幅Ｖdから中点電圧Ｖctへの立ち下がりを示している。
このとき、Ｕ相コイルは電源端子ＶmにもＧＮＤにも短絡されず、モータ駆動部１１１から切り離された状態になる。そして、Ｕ相コイルからは逆起電圧が発生する。
発生した逆起電圧は中点電圧とともに、コンパレータ１０１ａの入力端子に入力され、その出力端子から両者の大小関係を示す２値信号（ＣＯＭＰＵ）が出力される。順序回路／ラッチ回路１０３は、コンパレータ１０１ａの出力信号（ＣＯＭＰＵ）からノイズを除去したのちエッジ信号（ＢＥＭＦ＿ＥＤＧＥ）を生成する（時点ｔ41）。
このとき、Ｕ相コイルは電源端子ＶmにもＧＮＤにも短絡されず、モータ駆動部１１１から切り離された状態になる。そして、Ｕ相コイルからは逆起電圧が発生する。
発生した逆起電圧は中点電圧とともに、コンパレータ１０１ａの入力端子に入力され、その出力端子から両者の大小関係を示す２値信号（ＣＯＭＰＵ）が出力される。順序回路／ラッチ回路１０３は、コンパレータ１０１ａの出力信号（ＣＯＭＰＵ）からノイズを除去したのちエッジ信号（ＢＥＭＦ＿ＥＤＧＥ）を生成する（時点ｔ41）。
（５−３−３）時点ｔ41の説明
時点ｔ41では、Ｔｒ２０１とＴｒ２０７とをＯＮし、エッジ信号（ＢＥＭＦ ＥＤＧＥ）と同期させてＵ相駆動端子２２９ｕと電源端子Ｖmとを短絡、Ｖ相駆動端子２２９ｖとＧＮＤとを短絡する。
図７の３〜５段目に示すとおり、Ｕ相コイルの駆動電圧波形は中点電圧Ｖct＋振幅Ｖd、Ｖ相コイルの駆動電圧波形は中点電圧Ｖctから中点電圧Ｖct＋振幅Ｖdへの立ち上がり、Ｗ相コイルの駆動電圧波形は中点電圧Ｖctから中点電圧Ｖct−振幅Ｖdへの立ち下がりを示している。以降、図３を用いて説明したような逆起駆動を行う。
時点ｔ41では、Ｔｒ２０１とＴｒ２０７とをＯＮし、エッジ信号（ＢＥＭＦ ＥＤＧＥ）と同期させてＵ相駆動端子２２９ｕと電源端子Ｖmとを短絡、Ｖ相駆動端子２２９ｖとＧＮＤとを短絡する。
図７の３〜５段目に示すとおり、Ｕ相コイルの駆動電圧波形は中点電圧Ｖct＋振幅Ｖd、Ｖ相コイルの駆動電圧波形は中点電圧Ｖctから中点電圧Ｖct＋振幅Ｖdへの立ち上がり、Ｗ相コイルの駆動電圧波形は中点電圧Ｖctから中点電圧Ｖct−振幅Ｖdへの立ち下がりを示している。以降、図３を用いて説明したような逆起駆動を行う。
以上、本発明の実施の形態について詳細に説明したが、本発明はこれに限定されないことは明らかである。
例えば、本実施の形態では、図４のステータス４０１に励磁させる転流パターンで期間３０１の第１工程を開始しているが、いずれの転流パターンから開始してもよいことは明らかである。また、本実施の形態ではステータス数Ｌを６としたがＬは２以上の整数であればよい。
また、本実施の形態では所定数ｋを２としたがｋ＝３としてもよい。また、本実施の形態では駆動信号（ＳＹＮＣ）のパルス間隔Ｔを２〜４ミリ秒としたが、これに限定されないことは明らかである。また、本実施の形態ではＮ相＝８相としたが、Ｎ相＝０以上の整数×Ｌ＋２または３相であればいずれでもよい。
さらに、本実施の形態では、第３工程でのＳＹＮＣのパルス間隔ｎＴを１６Ｔとしたが、これに限定されないことは明らかである。
例えば、本実施の形態では、図４のステータス４０１に励磁させる転流パターンで期間３０１の第１工程を開始しているが、いずれの転流パターンから開始してもよいことは明らかである。また、本実施の形態ではステータス数Ｌを６としたがＬは２以上の整数であればよい。
また、本実施の形態では所定数ｋを２としたがｋ＝３としてもよい。また、本実施の形態では駆動信号（ＳＹＮＣ）のパルス間隔Ｔを２〜４ミリ秒としたが、これに限定されないことは明らかである。また、本実施の形態ではＮ相＝８相としたが、Ｎ相＝０以上の整数×Ｌ＋２または３相であればいずれでもよい。
さらに、本実施の形態では、第３工程でのＳＹＮＣのパルス間隔ｎＴを１６Ｔとしたが、これに限定されないことは明らかである。
本発明に係るセンサレスモータ駆動装置及び駆動方法は、電子機器その他様々な装置に利用することができる。
１１５ タイミング発生回路
１１７ 駆動信号発生回路
２２１ ステータ
２２３ ロータ
１１７ 駆動信号発生回路
２２１ ステータ
２２３ ロータ
Claims (4)
- 各相のコイルに現れる逆起電圧からロータの位置を検出し、この検出結果に応じて駆動電流の転流パターンを切替えることによりモータを駆動するセンサレスモータ駆動装置において、
間隔Ｔでタイミング信号を発生するタイミング発生回路と、
前記タイミング信号を受信し、パルス間隔Ｔで、前記ロータのステータス数Ｌと１以上の整数（ｍ）との積算値に所定数ｋを加算した数Ｍ（＝ｍ×Ｌ＋ｋ）のパルス信号を発生する駆動信号発生回路と、
前記パルス信号と同期させて前記駆動電流の転流パターンを切替える振幅制御回路とを具備し、
前記振幅制御回路は、
前記モータにトルクがかかる状態で、前記パルス信号と同期させて前記転流パターンを切替えて前記転流パターンを所定の相からＭ相進め、
前記モータにトルクがかからない状態で、前記パルス信号と同期させて前記転流パターンを切替えて前記転流パターンをＮ相進め、
前記モータにトルクがかかる状態で、パルス間隔ｎＴのパルス信号と同期させて前記転流パターンを切替えることを特徴とするセンサレスモータ駆動装置。 - 請求項１に記載のセンサレスモータ駆動装置において、
前記ステータス数Ｌ＝６，前記所定数ｋ＝２または３，前記Ｎ相＝０以上の整数×Ｌ＋２または３相，前記パルス間隔ｎＴ＝１６Ｔであることを特徴とするセンサレスモータ駆動装置。 - 各相のコイルに現れる逆起電圧からロータの位置を検出し、この検出結果に応じて駆動電流の転流パターンを切替えることによりモータを駆動するセンサレスモータ駆動方法において、
まず最初に、前記モータにトルクがかかる状態にして、ロータのステータス数Ｌと１以上の整数（ｍ）との積算値に、所定数ｋを加算した数Ｍ（＝ｍ×Ｌ＋ｋ）のパルス信号をパルス間隔Ｔで発生させ、
次いで、前記パルス信号と同期させて前記転流パターンを切替え、前記転流パターンを所定の相からＭ相進め、
次いで、モータにトルクがかからない状態にして、前記パルス信号と同期させて前記転流パターンを切替え、前記転流パターンをＮ相進め、
再度、前記モータにトルクがかかる状態にして、パルス間隔ｎＴのパルス信号と同期させて前記転流パターンを切替えることを特徴とするセンサレスモータ駆動方法。 - 請求項３に記載のセンサレスモータ駆動方法において、
前記ステータス数Ｌ＝６，前記所定数ｋ＝２または３，前記Ｎ相＝０以上の整数×Ｌ＋２または３相，前記パルス間隔ｎＴ＝１６Ｔであることを特徴とするセンサレスモータ駆動方法。
Priority Applications (5)
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