JP3813546B2 - 交通情報案内装置、交通情報案内方法及びそのシステム - Google Patents
交通情報案内装置、交通情報案内方法及びそのシステム Download PDFInfo
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、移動体に搭載可能に構成され、自移動体周辺の他の移動体から運行情報を取得して通行路での効率的な通行を支援するための交通情報案内装置、交通情報案内方法及びそのシステムに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
近年、交通量の増加に伴い道路の渋滞が増加し、その解消が望まれている。そのため、従来、幹線道路や高速道路等において、通過車両台数や車両の走行速度等を計測して交通量や渋滞などの交通状態に係る情報を収集し、これら交通状態に係る情報を、例えば各車両に搭載されたカーナビゲーションシステムに表示させることによって各車両の運転者が渋滞を回避できるようにするシステムが運用されている。このような、車両の運行を援助する交通情報システムとして、国土交通省、総務省及び警察庁が運用しているＶＩＣＳ(Vehicle Information and Communication System)などが知られている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上記従来の交通情報システムでは、中央の交通管制センタ等で交通状態を集中管理しているため、交通管制センタ等の情報処理負荷が大きく、交通状態に変化が生じてから情報を更新するのに時間がかかり、各車両がリアルタイムにこれら交通状態に係る情報を入手することが困難であるという問題がある。例えば、１００ｍ先に数十秒後に到達する時点での交通状態を予測するための情報を入手することは、上記従来の交通情報システムでは対応できない。
【０００４】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたもので、交通状態の変化に即応可能な交通情報案内装置、交通情報案内方法及びそのシステムを提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
請求項１に記載の発明は、少なくとも四以上の移動体に搭載されて用いられ、自移動体周辺の他の移動体から運行情報を取得して通行路での効率的な通行を援助するための交通情報案内装置であって、搭載された自移動体について現在の位置を示す現在位置情報を取得する位置情報取得手段と、現在位置情報を含む運行情報の送信及び受信を行う通信手段と、自移動体の現在位置情報及び受信した他の移動体に関する運行情報から通行路に関する交通情報を生成する交通情報生成手段と、生成された交通情報を報知する報知手段とを備えてなり、前記通信手段は、他の移動体から受信した運行情報を、さらにその他の移動体へ送信するとともに、自移動体から直接通信可能な範囲外の他の移動体から送信され、複数の他の移動体における前記通信手段により順次中継されて自移動体へ送信された運行情報を取得することを特徴としている。
【０００６】
請求項１に記載の発明によれば、自移動体の現在の位置情報が位置情報取得手段によって取得される。この場合、位置情報を位置情報取得手段へ送信するものとして、ＧＰＳ衛星、ＶＩＣＳ、その他の位置情報を送信する手段が用いられるものとしてもよい。また、自移動体の現在位置情報を含む運行情報が通信手段によって送信され、一方、他の移動体の現在位置情報を含む運行情報が通信手段によって受信される。そして、自移動体の現在位置情報及び受信した他の移動体に関する運行情報から交通情報生成手段によって通行路に関する交通情報が生成され、生成された交通情報が報知手段によって報知される。この場合、直接移動体同士で運行情報が送受信されるため、リアルタイムに他の移動体の運行情報を取得することが可能になる。また、自移動体の周辺の他の移動体の現在位置情報がリアルタイムに取得可能となるので、他の移動体の運行状況の変化に即応して自移動体の周辺の通行路における交通情報を報知することが可能となる。そして、通信手段によって他の移動体から受信された運行情報が、さらにその他の移動体へ送信される。
【０００７】
請求項２に記載の発明は、請求項１記載の交通情報案内装置において、通行路が交通網の地図情報として記録された地図記憶手段を備えることを特徴としている。請求項２に記載の発明によれば、地図記憶手段には通行路が交通網の地図情報として記録されているので、前記報知手段は、交通情報を地図情報と対応させて報知することが可能となる。
【０００８】
請求項３に記載の発明は、請求項１又は２記載の交通情報案内装置において、目的地を入力する操作手段を備え、交通情報生成手段は、現在位置から目的地へ向かう通行路における交通状態を運行情報から予測して交通情報を生成する交通状態予測手段を備え、報知手段は、予測して得られた交通情報を報知することを特徴としている。請求項３に記載の発明によれば、操作手段を用いて目的地が入力され、交通状態予測手段によって、現在位置から目的地へ向かう通行路における交通状態が運行情報から予測されて交通情報が生成され、報知手段によって予測して得られた交通情報が報知される。
【０００９】
請求項４に記載の発明は、請求項３記載の交通情報案内装置において、前記交通状態予測手段は、他の移動体から得られた運行情報から逐次演算を行うことにより、前記予測を行うことを特徴としている。
【００１０】
請求項５に記載の発明は、請求項３又は４記載の交通情報案内装置において、運行情報には移動体の運行に関わる動作状態を表わす運行状態情報を含み、交通状態予測手段は、この運行状態情報を加味して交通状態を予測して交通情報を生成することを特徴としている。請求項５に記載の発明によれば、交通状態予測手段により、運行情報に含まれた運行状態情報を加味して交通状態が予測されて交通情報が生成される。
【００１１】
請求項６に記載の発明は、請求項３〜５のいずれかに記載の交通情報案内装置において、運行情報には通行の障害となる事象の発生を表わす通行障害情報を含み、交通状態予測手段は、この通行障害情報を加味して交通状態を予測して交通情報を生成することを特徴としている。請求項６に記載の発明によれば、交通状態予測手段により、運行情報に含まれた通行障害情報を加味して交通状態が予測されて交通情報が生成される。
【００１２】
請求項７に記載の発明は、請求項３〜６のいずれかに記載の交通情報案内装置において、運行情報には気象の状態を表わす気象情報を含み、交通状態予測手段は、この気象情報を加味して交通状態を予測して交通情報を生成することを特徴としている。請求項７に記載の発明によれば、交通状態予測手段により、運行情報に含まれた気象情報を加味して交通状態が予測されて交通情報が生成される。
【００１３】
請求項８に記載の発明は、請求項３〜７のいずれかに記載の交通情報案内装置において、交通情報生成手段は、生成した交通情報に応じて現在位置から目的地へ向かう通行経路の探索を行う経路探索手段を備え、報知手段は、前記探索により探し出された通行経路を報知することを特徴としている。請求項８に記載の発明によれば、経路探索手段によって、現在位置から目的地へ向かう通行経路が交通情報に応じて探索され、前記探索により探し出された通行経路が報知手段によって報知される。
【００１４】
請求項９に記載の発明は、請求項８記載の交通情報案内装置において、経路探索手段は、ユーザーが経路を選択するときの判断の傾向を示す情報を加味して現在位置から目的地へ向かう通行経路の探索を行うことを特徴とする。請求項９に記載の発明によれば、経路探索手段によって、ユーザーが通行する経路を選択するときの判断の傾向を示す情報を加味して現在位置から目的地へ向かうための通行経路が探索される。
【００１５】
請求項１０に記載の発明は、請求項１〜９のいずれかに記載の交通情報案内装置において、交通情報生成手段は、自移動体と他の移動体との距離から当該他の移動体に関する運行情報に重みを付与し、交通状態予測手段は、付与された重みから前記交通情報の確からしさを算出し、報知手段は、前記確からしさを報知することを特徴とする。請求項１０に記載の発明によれば、交通情報生成手段によって自移動体と他の移動体との距離から当該他の移動体に関する運行情報に重みが付与され、交通状態予測手段によって、付与された重みから前記交通情報の確からしさが算出され、報知手段によって、前記確からしさが報知される。この場合、自移動体から遠い位置の移動体に関する運行情報ほど、不確かさが拡大するため、自移動体から遠い位置の移動体に関する運行情報ほど重みを小さくし、交通情報の生成に用いた運行情報の重みから、当該交通情報の確からしさを算出することが可能になる。
【００１６】
請求項１１に記載の交通情報案内システムは、請求項１〜１０のいずれかに記載の交通情報案内装置を搭載した四以上の移動体が、互いに運行情報を送受信することを特徴としている。請求項１１に記載の発明によれば、交通情報案内装置を搭載した四以上の移動体の間で、運行情報が送受信される。この場合、前記四以上の移動体が互いに運行情報を取得できるので、取得した運行情報から生成した交通情報をユーザーに報知することができる。
【００１７】
請求項１２に記載の発明は、少なくとも四以上の移動体において用いられ、自移動体周辺の他の複数の移動体から互いに運行情報の送受信を行うことにより運行情報を取得して通行路での効率的な通行を援助する交通情報案内方法であって、位置情報取得手段が、搭載された自移動体について現在の位置を示す現在位置情報を取得するステップ、通信手段が、他の移動体から受信した運行情報を、さらにその他の移動体へ送信するとともに、自移動体から直接通信可能な範囲外の他の移動体から送信され、複数の他の移動体における前記通信手段により順次中継されて自移動体へ送信された運行情報を取得するステップ、交通情報生成手段が、自移動体の現在位置情報及び受信した他の移動体に関する運行情報から通行路に関する交通情報を生成するステップ、報知手段が、生成された交通情報を報知するステップから構成されることを特徴としている。請求項１２に記載の発明によれば、コンピュータによって、自移動体周辺の他の移動体から取得された運行情報から効率的な通行が援助され、搭載された自移動体について現在の位置を示す現在位置情報が取得され、現在位置情報を含む運行情報の送信及び受信が行われ、自移動体の現在位置情報及び他の移動体に関する運行情報から通行路に関する交通情報が生成され、生成された交通情報が報知手段を介して報知される。
【００１８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明に係る交通情報案内装置を車両に備えて道路交通に用いる実施形態について、図面を参照しながら説明する。なお、本発明による交通情報案内装置は、車両に備えて用いられるものに限定されず、船舶または航空機等に備えて海上交通、航空交通等に用いられるものとしてもよい。
【００１９】
図１に、本発明に係る交通情報案内装置を車両に搭載した概略構成図を示す。車両１には交通情報案内装置２が設置され、この交通情報案内装置２は、操作部４、表示部５及びアンテナ６を備える。操作部４は運転者３が操作可能に配設され、表示部５は運転者３が観察可能な位置に配設されている。また、本装置を複数台数の車両１に搭載して、お互いに情報の送受信を行うことにより、道路での効率的な通行を支援する交通情報案内システムとして機能する。
【００２０】
図２は、本発明に係る交通情報案内装置の一実施形態を示す構成図である。図２に示す交通情報案内装置２は、車両識別符号記憶部７、位置情報取得部８、地図情報記憶部９、通信部１０、交通情報生成部１１、操作部４、表示部５、運行状態検出部１２、通行障害情報収集部１３、気象情報収集部１４及び経路選択パターン記憶部１５を備える。交通情報生成部１１は、情報テーブル生成部１０１、交通状態予測部１０２、経路探索部１０３及び経路選択パターン検出部１０４の各ブロックを含む。
【００２１】
車両識別符号記憶部７は、交通情報案内装置２毎に付与された（結果的には交通情報案内装置２が搭載される車両を識別する）車両識別符号を記憶し、必要に応じて情報テーブル生成部１０１へ車両識別符号を出力する。位置情報取得部８は、例えば前記ＶＩＣＳの光ビーコンの下を通過したときに、光ビーコンから受信した情報によって自車両１の現在位置を取得し、取得した現在位置情報を情報テーブル生成部１０１へ出力する。なお、位置情報取得部８は、例えばＧＰＳ(Global Positioning System)衛星から送信された位置情報から現在位置を取得するＧＰＳ等、他の位置検出手段を用いて現在位置を取得する構成であってもよい。また、位置情報取得部８は、交通情報案内装置２が搭載される交通手段について、測位手段として採用されているものを用いるようにすればよい。
【００２２】
地図情報記憶部９は、例えばＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、半導体記憶素子、ハードディスクドライブ等を用いた記憶装置によって構成され、道路交通網の地図情報を記憶し、交通情報生成部１１の各ブロックからの読出し要求に応じて当該地図情報を情報テーブル生成部１０１、交通状態予測部１０２、経路探索部１０３、又は経路選択パターン検出部１０４へ出力する。
【００２３】
前記地図情報としては、例えば図１９に示すように、道路の交差点等の道路上の所定の地点に対応するノードと、各ノードをつなぐ道路に対応するリンクとによって道路交通網をモデル化したものが用いられる。この場合、各ノードとリンクには、それぞれ固有の識別符号が割り当てられ、各リンクには各リンクの長さを表わす情報が関連付けられる。また、前記地図情報には、前記リンク毎に、それぞれ対応する各道路の制限速度、各道路を通常時単位時間あたりに通過する車両の台数を示す標準交通量等の道路情報が含まれ、あるいは交差点に対応する前記ノード毎に、交通信号が赤信号になるために通行を止められる時間である信号待ち時間等の交差点情報が含まれることが望ましい。
【００２４】
なお、前記地図情報は、前記ノードとリンクによって道路交通網をモデル化したものでなくてもよい。また、地図情報記憶部９は、あらかじめ地図情報を記憶したものでなくてもよく、無線通信等の手段により、外部から地図情報を取得する構成であってもよい。なお、本発明による交通情報案内装置を、船舶または航空機等に備えて海上交通情報、航空交通情報等を処理するために用いた場合には、前記地図情報として海図、空路図等が用いられるものとしてもよい。
【００２５】
運行状態検出部１２は、車両１の走行速度を測定する速度計、進行方向を検出する方位センサ、加速、減速、定速運転中、右折中、左折中等の運転状態を検出する加速度センサ、エンジンの温度を検出する温度センサ、及びバッテリ電圧を検出する電圧センサ等を含み、車両状態に関連する情報を検出して運行状態情報を生成する。また、運行状態検出部１２は、これら車両状態に関連する情報から自己診断を行って車両故障を検出し、車両故障の有無を示す故障情報を生成する。そして、運行状態検出部１２は、運行状態情報及び故障情報を交通情報生成部１１へ出力する。
【００２６】
通行障害情報収集部１３は、道路工事、事故、道路の通行制限等の通行障害情報を、例えば前記ＶＩＣＳ、ラジオ放送、その他の無線通信等の手段により収集し、情報テーブル生成部１０１へ出力する。気象情報収集部１４は、天気情報、降水量、降雪量等の気象情報を、例えば前記ＶＩＣＳ、ラジオ放送、その他の無線通信等の手段により収集し、交通状態予測部１０２へ出力する。
【００２７】
通信部１０は、例えば無線通信装置を用いて構成され、自車の周辺に存在する車両１に搭載されている交通情報案内装置２との間で無線通信によるデータの送受信を周期的に行う。そして、通信部１０は、情報テーブル生成部１０１によって生成された交通情報テーブルＡに含まれる車両識別符号、現在位置情報等の車両の運行に関わる運行情報、及び既に取得している他の車両１の運行情報等を周辺の車両１へ送信する。
【００２８】
また、通信部１０は、他の車両１が、その車両１から見てさらに他の車両１から受信した運行情報を、いわゆる伝言的に受信し、取得する。したがって、通信部１０は、直接通信を行った周辺の車両１を経由して、その車両１から見てさらに他の車両１の運行情報を取得することができるので、直接通信可能な範囲外の車両１の運行情報を、直接通信可能な範囲内の車両１を経由して間接的に取得することができる。例えば、半径２００ｍ程度を送受信エリアとする程度の無線通信装置を用いる場合を想定すると、この２００ｍの最後方に位置した車両１が次に送信を行うと、さらに２００ｍ後ろの車両１に４００ｍ先方の車両１の運行情報を受け渡すことができる。
【００２９】
操作部４は、例えばタッチパネル、キーボード等からなり、運転者３が操作することによって、目的地を示す目的地情報を入力することが可能になっている。表示部５は、液晶パネル等の表示装置からなり、通行路の地図、現在地から目的地へ向かうための経路、あるいは交通情報生成部１１によって生成された道路での効率的な通行を援助するための交通情報等を表示する。なお、表示部５は、情報を運転者３に報知するものであればよく、例えば、スピーカ、音声合成装置等を用いて音声によって情報を報知する構成としてもよい。
【００３０】
交通情報生成部１１は、例えばＣＰＵ（中央演算処理装置）、半導体メモリ等を用いて構成され、所定のプログラムをＣＰＵが実行することにより、情報テーブル生成部１０１、交通状態予測部１０２、経路探索部１０３及び経路選択パターン検出部１０４として機能する。そして、交通情報生成部１１は、車両識別符号記憶部７、位置情報取得部８、地図情報記憶部９、通信部１０、運行状態検出部１２、通行障害情報収集部１３、気象情報収集部１４及び経路選択パターン記憶部１５から出力された情報を取り込んで、運転者３が操作部４を用いて入力した目的地情報に応じて、通行路での効率的な通行を援助するための交通案内情報を生成して表示部５に表示する。
【００３１】
情報テーブル生成部１０１は、車両識別符号記憶部７、位置情報取得部８、地図情報記憶部９、運行状態検出部１２及び通行障害情報収集部１３からそれぞれ得られた車両識別符号、現在位置情報、地図情報、運行状態情報と故障情報及び通行障害情報を、自車両１の運行情報として取得する。
【００３２】
情報テーブル生成部１０１は、通信部１０を介して周辺の車両１へ、あて先を指定せずに、車両識別符号記憶部７から得られた送信する。これにより、自車両１の周辺に存在する車両１に、自車両１が当該車両１の周辺（通信範囲内）に存在していることを、知らせることができる。
【００３３】
また、情報テーブル生成部１０１は、周辺の車両１から送信された車両識別符号を、通信部１０を介して受信した場合、受信した車両識別符号をあて先に指定して、自車両１の運行情報及び自車両１が既に取得している他の車両１の運行情報を、通信部１０を介して送信する。この場合、情報テーブル生成部１０１は、自車両１の運行情報及び自車両１が既に取得している他の車両１の運行情報に、運行情報の新旧を判別するための時刻情報を含んで送信する。
【００３４】
また、情報テーブル生成部１０１は、既に取得している他の車両１の運行情報については、他の車両１の車両識別符号及び現在位置情報以外の情報を省略して送信する。これにより、車両識別符号を送信した周辺の車両１へ、自車両１の運行情報と、既に取得している他の車両１の前記省略された運行情報とを送信することができる。また、他の車両１の運行情報は、省略されて送信されるので、通信部１０を介して送受信される情報量を少なくすることができる。
【００３５】
また、情報テーブル生成部１０１は、自車両１の車両識別符号があて先に指定された周辺の車両１からの運行情報を通信部１０を介して受信する。また、情報テーブル生成部１０１は、受信した周辺の車両１が既に取得している他の車両１の運行情報と、交通情報テーブルＡの運行情報とを比較し、交通情報テーブルＡの運行情報にのみ含まれている運行情報を、周辺の車両１の車両識別符号をあて先に指定して、通信部１０を介して送信する。これにより、自車両１と周辺の車両１が保有している運行情報が、差分データの送受信によって交換される。
【００３６】
また、情報テーブル生成部１０１は、周辺の車両１から受信した前記省略された運行情報に含まれる他の車両１の現在位置情報から、経路探索部１０３により探し出された経路（自車両１が目的地へ向かうための経路）上、又はその付近（例えば半径２００ｍ程度の範囲）に、他の車両１が存在することが確認された場合には、情報テーブル生成部１０１は、その存在する他の車両１の車両識別符号をあて先に指定して、通信部１０を介して詳細な運行情報を要求する情報要求指令の送信を行う。
【００３７】
また、他の車両１から通信部１０を介して前記情報要求指令を受信した場合には、情報テーブル生成部１０１は、自車両１の詳細な運行情報を、前記情報要求指令の送信元の他の車両１の車両識別符号をあて先に指定して、通信部１０を介して送信する。
【００３８】
また、運行情報及び情報要求指令を送信するあて先の他の車両１が、通信部１０による送受信エリア外に存在する遠隔の車両１である場合には、情報テーブル生成部１０１は、既に取得している他の車両１の運行情報から、通信部１０による送受信エリア内の車両１であって、その遠隔の車両１の方向に存在する周辺の車両１を検索する。そして、情報テーブル生成部１０１は、検索された周辺の車両１の車両識別符号をあて先に指定して、遠隔の車両１への運行情報及び情報要求指令の中継を依頼する中継依頼情報を、通信部１０を介して送信する。
【００３９】
また、情報テーブル生成部１０１は、通信部１０を介して中継依頼情報を受信した場合には、中継依頼情報のあて先である遠隔の車両１の車両識別符号をあて先に指定して、その中継依頼情報に含まれる運行情報、又は情報要求指令を、通信部１０を介して送信する。
【００４０】
これにより、情報テーブル生成部１０１は、経路探索部１０３により選択された経路上又はその付近に存在する他の車両１の詳細な運行情報を、取得することができる。
【００４１】
また、情報テーブル生成部１０１は、運行状態検出部１２によって車両故障が検出された場合、運行状態検出部１２で得られた故障情報と位置情報取得部８で得られた現在位置情報とを他の車両１の通行に影響を与える可能性のある運行情報として、あて先を指定せずに通信部１０を介して周辺の車両１へ送信する。これにより、自車両１が故障して路上に停車する等、他の車両１の通行に影響を与える可能性のある運行情報を、周辺の車両１へ伝達することができる。なお、他の車両１の通行に影響を与える可能性のある運行情報としては、故障情報と現在位置情報とに限られず、他の情報であってもよい。
【００４２】
また、情報テーブル生成部１０１は、周囲の車両１から通信部１０を介して、あて先を指定しない故障情報等の他の車両１の通行に影響を与える可能性のある運行情報を受信した場合には、受信した運行情報を取得すると共に、さらに周囲の車両１へあて先を指定せずに、受信した情報を、通信部１０を介して送信する。これにより、故障車両の存在等、通行に影響を与える可能性のある運行情報が、より広い範囲の車両１に伝達される。
【００４３】
また、情報テーブル生成部１０１は、他の車両１の通行に影響を与える可能性のある運行情報に、現在時刻を示す時刻情報を含んで送信し、他の車両１の通行に影響を与える可能性のある情報を受信する場合には、受信する情報に含まれた時刻情報から現在までの経過時間を算出し、経過時間が所定の時間を越える古い情報は消去する。なお、古い情報であると判断するための所定の時間としては、例えば、２０台程度の周辺の車両１との間で運行情報の送受信を行うことが可能な時間等を目安として用いる。これにより、不要になった情報が、送受信され、伝達され続けることを回避することができる。
【００４４】
また、情報テーブル生成部１０１は、取得した各種運行情報から、自車両１及び他の車両１の運行情報を記録した交通情報テーブルＡ、前記ノードに関する交通情報を記録したノード情報テーブルＢ及び前記リンクに関する交通情報を記録したリンク情報テーブルＣを、通行路に関する交通情報として生成する。
【００４５】
図３は、交通情報テーブルＡの一例を示す図である。自車情報Ａ１は一行分に記録され、自車両１に関する運行情報である。他車情報Ａ２は各行に記録され、他の車両１に関する運行情報である。また、各行の運行情報には、それぞれ情報の新旧を判別するための時刻情報が含まれている（図示せず）。当該時刻情報としては、例えば各運行情報が生成された時刻が用いられる。
【００４６】
自車情報Ａ１と他車情報Ａ２には、それぞれ別方向に識別符号ａ１、現在地ａ２、目的地ａ３、予測経路ａ４、現在速度ａ５、リンク上の平均速度ａ６、運転状態ａ７及び故障情報ａ８の各内容（項目）が含まれる。
【００４７】
識別符号ａ１の情報は、車両識別符号である。現在地ａ２の情報は、位置情報取得部８で得られた車両１の現在位置情報で、現在走行中のリンクを示すリンク番号と、当該リンクの始点となるノードを示すノード番号と、当該始点となるノードからの走行距離を含み、これによって、車両１の現在位置が特定される。
【００４８】
目的地ａ３の情報は、運転者３が操作部４を用いて入力した車両１の目的地情報で、現在地ａ２の情報と同様に、リンク番号、ノード番号及び走行距離によって、目的地の位置が特定される。
【００４９】
この場合、例えば、情報テーブル生成部１０１は、地図情報記憶部９から得られた地図情報から、表示部５に地図を表示させると共に、運転者３に目的地の入力を促すための入力待ち受け画面を表示させる。そして、情報テーブル生成部１０１は、運転者３からの操作部４を介しての操作に応じて地図上の任意の位置を指し示すポインタを表示部５に表示させ、当該ポインタの指し示す地図上の位置に対応した目的地情報を目的地ａ３として記録させる。
【００５０】
予測経路ａ４の情報は、経路探索部１０３で得られた現在位置から目的地に向かう経路を示すもので、経由するノード番号とリンク番号とで経路が表わされている。現在速度ａ５、運転状態ａ７の情報は、運行状態検出部１２で得られた情報で、現在速度ａ５の情報は走行速度、運転状態ａ７の情報は加速中、減速中、定速運転中、右折中、左折中等の各運転状態を表わす。リンク上の平均速度ａ６の情報は現在走行中のリンク上での各車両１の平均速度を表わす。故障情報ａ８の情報は、運行状態検出部１２で得られた故障の有無を表わす。
【００５１】
他車情報Ａ２には、運行情報を受信した他の車両１から見みてさらに他の車両１の情報が他車情報Ａ２として含まれるので、複数の他の車両１から運行情報を受信すると、他車情報Ａ２には、同一の車両１、つまり識別符号ａ１が同一の情報が含まれることが考えられる。この場合は、識別符号ａ１が同一の他車情報Ａ２について、時刻情報を比較し、最新の運行情報のみを残すように、交通情報テーブルＡを更新する。
【００５２】
また、情報テーブル生成部１０１は、更新された交通情報テーブルＡに対して各運行情報内の時刻情報を参照し、現在時刻との差を計算して各運行情報が生成されてからの経過時間を算出する。そして、情報テーブル生成部１０１は、経過時間が所定の時間を越える運行情報は、古い情報であると判断して消去する。なお、古い情報であると判断するための所定の時間としては、例えば、２０台程度の周辺の車両１との間で運行情報の送受信を行うことが可能な時間等を目安として用いる。これにより、古くなった情報は交通情報テーブルＡから削除されるため、各車両間で送受信される運行情報の無用の増大が回避できる。
【００５３】
図４は、各ノードに関する情報を記録するノード情報テーブルＢの一例を示す図である。ノード情報テーブルＢには、目的地までに経由するノード（自車情報Ａ１の現在地ａ２、目的地ａ３及び予測経路ａ４に含まれるノード）に関する情報が記録されている。
【００５４】
ノード番号ｂ１は、各ノードの識別符号である。名称ｂ２は、各ノードに対応する交差点等の地理的名称である。所在地ｂ３は、各ノードに対応する住所情報である。座標ｂ４は各ノードの座標位置である。補足情報ｂ５は、例えば前記地図情報に含まれる交差点情報、前記ＶＩＣＳから得られる情報、他の車両１から送信される情報等から得られる各ノードに関連する情報で、各ノードに対応する交差点の信号機による平均信号待ち時間等の情報である。
【００５５】
図５は、各リンクに関する情報を記録するリンク情報テーブルＣの一例を示す図である。リンク情報テーブルＣには、目的地までに経由するリンク（自車情報Ａ１の現在地ａ２、目的地ａ３及び予測経路ａ４に含まれるリンク）に関する情報が記録されている。
【００５６】
リンク番号ｃ１は、各リンクの識別符号である。名称ｃ２は、各リンクに対応する道路の地理的名称である。始点ノードｃ３は、各リンクの始点となるノードの識別符号である。終点ノードｃ４は、各リンクの終点となるノードの識別符号である。長さｃ５は、各リンクの始点から終点までの長さをメートル表記したものである。制限速度ｃ６は、各リンクに対応する道路の制限速度である。交通量ｃ７は、各リンクを単位時間あたりに通過する車両の台数を示す交通量の標準的な値で、例えば、前記地図情報に含まれている標準交通量が用いられる。
【００５７】
通行障害情報ｃ８は、通行障害情報収集部１３から得られた各道路に関する通行障害情報である。平均速度ｃ９は、各リンク上の平均速度である。予測交通状態情報ｃ１０は、交通状態予測部１０２で生成された情報で、渋滞等の影響で各リンクを走行する速度が低減される率を表わす予測速度低減率ｃ１０ａ、各リンクを通過するときの走行速度である予測速度ｃ１０ｂ、各リンクを通過するのに必要と見込まれる予測通過時間ｃ１０ｃ、及び各リンクを通過するときの交通量の予測値である予測交通量ｃ１０ｄを含んでいる。
【００５８】
なお、通行障害情報ｃ８及び予測交通状態情報ｃ１０等は、交通情報テーブルＡに含まれるものとしてもよい。この場合、通行障害情報ｃ８及び予測交通状態情報ｃ１０等も、他の車両１との間で送受信される。
【００５９】
情報テーブル生成部１０１は、交通情報テーブルＡ、ノード情報テーブルＢ及びリンク情報テーブルＣの各情報を交通状態予測部１０２及び経路探索部１０３へ出力するとともに、交通情報テーブルＡの運行情報を通信部１０へ導く。
【００６０】
交通状態予測部１０２は、交通情報テーブルＡ、ノード情報テーブルＢ、リンク情報テーブルＣ、位置情報取得部８で得られた現在位置情報、地図情報記憶部９で得られた地図情報、及び気象情報収集部１４で得られた気象情報を取り込む。また、交通状態予測部１０２は、取り込んだ各情報から、公知の計算機シミュレーションによる逐次演算を行い、自車両１が現在位置から目的地へ向かう道路の交通状態を予測して交通状態情報を生成する。
【００６１】
すなわち、交通状態予測部１０２は、リンク情報テーブルＣに記録されている各リンクについて、混雑の程度を示す車両密度の影響で走行速度が低減される率を表わす速度低減率Ｒd、気象条件によって走行速度が低減される率を表わす速度低減率ＲW、及び道路障害等によって走行速度が低減される率を表わす速度低減率Ｒtを算出する。そして、交通状態予測部１０２は、算出した速度低減率Ｒd、速度低減率Ｒw及び速度低減率Ｒtの積を、リンク情報テーブルＣの予測速度低減率ｃ１０ａとして求めると共に記録させる。
【００６２】
さらに、交通状態予測部１０２は、リンク情報テーブルＣの各リンクに対応する平均速度ｃ９と予測速度低減率ｃ１０ａとの積を、予測速度ｃ１０ｂとして求めると共に記録させる。また、交通状態予測部１０２は、リンク情報テーブルＣの各リンクの長さｃ５を予測速度ｃ１０ｂで除することにより、各リンクを通過する予測通過時間ｃ１０ｃを算出すると共に記録させる。
【００６３】
また、交通状態予測部１０２は、計算機シミュレーションによる逐次演算を実行して、予測速度ｃ１０ｂ等を用いて微小な時間Δｔ経過毎の各車両１の位置を繰り返し予測する。そして、交通状態予測部１０２は、各車両１の予測位置が変化することによって各リンクを通過することになる台数を数えることにより、リンク情報テーブルＣの各リンクを単位時間あたりに通過する車両１の台数を予測交通量ｃ１０ｄとして記録させる。また、交通状態予測部１０２は、上記のように時間経過に応じて各車両１の位置を予測することにより、自車両１が目的地に到達する到着予想時間を算出する。
【００６４】
これにより、現在の走行速度に関わらず、道路の渋滞等の影響を考慮した今後の走行速度、及び道路を通過するのに必要な時間を目的地までの経路について予測することが可能となる。また、リンク情報テーブルＣには、各道路に関する交通情報が記録されるので、表示部５は、リンク情報テーブルＣの交通情報を報知することにより、運転者３の効率的な通行を援助することができる。
【００６５】
なお、交通状態予測部１０２は、到着予想時刻の予測の確からしさを表わす実現確率を算出して運転者３に報知する構成としてもよい。例えば、情報テーブル生成部１０１は、他車情報Ａ２の現在地ａ２の情報に従い、他車情報Ａ２の各運行情報に重み付けを行う構成としてもよい。この場合、例えば、自車両１の現在位置からの距離が近い車両１ほど、その車両１の運行情報に大きな重みを付与する。
【００６６】
例えば、重み係数として現在位置から２００ｍ未満の距離の車両１の運行情報には”１”を付与し、現在位置から２００ｍ以上４００ｍ未満の距離の車両１の運行情報には”０．８”を付与し、現在位置から４００ｍ以上８００ｍ未満の距離の車両１の運行情報には”０．６”を付与する。
【００６７】
そして、交通状態予測部１０２は、例えば、交通状態を予測するための計算機シミュレーションで用いた各運行情報について、各運行情報に付与された重み係数を乗じた値を、到着予想時刻の実現確率として算出する構成としてもよい。
【００６８】
なお、交通状態予測部１０２は、目的地までに経由するリンクそれぞれの予測通過時間ｃ１０ｃの実現確率を、速度低減率Ｒd、速度低減率Ｒw、及び速度低減率Ｒtを用いることにより、例えば、各リンクについて、予測通過時間ｃ１０ｃの実現確率＝（１−Ｒd）×（１−Ｒw）×（１−Ｒt）×１００％＝（１−予測速度低減率ｃ１０ａ）×１００％ として算出し、目的地までに経由するリンクすべての予測通過時間ｃ１０ｃの実現確率の積を、到着予想時刻の実現確率として算出する構成としてもよい。
【００６９】
これにより、表示部５は、到着予想時刻をその確からしさを表わす実現確率と共に、運転者３に報知することが可能となる。
【００７０】
なお、交通状態予測部１０２は、自車情報Ａ１の運転状態ａ７及び他車情報Ａ２の運転状態ａ７から、加速、減速、定速運転中、右折中、左折中等の運転状態を示す運行状態情報を取り込んで、前記交通状態を予測する計算機シミュレーションの結果を補正する構成としてもよい。これにより、さらに前記交通状態の予測精度を高めることができる。
【００７１】
経路探索部１０３は、交通情報テーブルＡ、ノード情報テーブルＢ、リンク情報テーブルＣ、地図情報記憶部９で得られた地図情報及び、経路選択パターン記憶部１５に記憶された重み係数ｗ１，ｗ２，ｗ３，ｗ４に従って、現在位置から目的地へ向かう経路を探索し、探し出した経路、すなわち目的地に至るまでに経由するノード番号とリンク番号からなる経路情報を交通情報テーブルＡの自車情報Ａ１の予測経路ａ４に記録させる。
【００７２】
この場合、経路選択パターン記憶部１５に記憶された重み係数ｗ１，ｗ２，ｗ３，ｗ４は、経路選択パターン検出部１０４により生成された係数であり、運転者３が経路を選択するときの判断の傾向を示している。経路探索部１０３は、現在位置から目的地へ向かう経路を探索する場合、数１に示す評価関数を実行する。
【００７３】
【数１】
【００７４】
数１に示す評価関数において、ｔｉ、ｑｉ、ｖｉ、ｒｉは、交通状態予測部１０２によって予測された交通状態を表わす情報であり、リンク情報テーブルＣの予測交通状態情報ｃ１０から得られる。また、ｑ0ｉ及びｖ0ｉは、それぞれリンク情報テーブルＣの交通量ｃ７及び制限速度ｃ６から得られる。また、ｔ0ｉは、リンク情報テーブルＣの長さｃ５を制限速度ｃ６で除することによって得られる。経路探索部１０３は、数１に示す評価関数を実行して得られた評価値Ｈが最小になる経路を探索することにより、運転者３が経路を選択するときの判断の傾向に応じた経路を探し出すことが可能となる。
【００７５】
また、経路選択パターン記憶部１５に複数の重み係数ｗ１，ｗ２，ｗ３，ｗ４が記憶されている場合には、各重み係数毎に平均値ｗ１m，ｗ２m，ｗ３m，ｗ４mと標準偏差σ１，σ２，σ３，σ４を算出する。そして、経路探索部１０３は、例えば、ｗ１として（ｗ１m＋１．２８×σ１）、ｗ２として（ｗ２m＋１．２８×σ２）、ｗ３として（ｗ３m＋１．２８×σ３）、ｗ４として（ｗ４m＋１．２８×σ４）を用いて、数１に示す評価関数を実行して経路の探索を行う。この場合、標準偏差に掛け合わされる定数１．２８は、統計上９０％の確率を与える定数であり、運転者があらかじめ設定した確率に応じて変えることもできる。
【００７６】
なお、経路選択パターン記憶部１５には、ｗ１として（ｗ１m＋１．２８×σ１）、ｗ２として（ｗ２m＋１．２８×σ２）、ｗ３として（ｗ３m＋１．２８×σ３）、ｗ４として（ｗ４m＋１．２８×σ４）が、それぞれ算出されると共に記憶され、経路探索部１０３は、当該算出されると共に記憶された重み係数ｗ１，ｗ２，ｗ３，ｗ４を用いて経路の探索を行う構成であってもよい。
【００７７】
また、評価値Ｈが最小になる経路を探索する経路探索手段としては、制御工学等でよく知られた最適経路探索問題を解くことと同義であり、その手法を用いればよい。例えば特開平7-225612号「時間軸を探索空間に取り入れた経路探索方法、及び装置」等の公知の経路探索手段を採用することも可能である。
【００７８】
また、経路探索部１０３は、リンク情報テーブルＣを参照して、探し出した経路に対応したリンクの予測通過時間ｃ１０ｃを合計することにより、目的地に到着するまでに必要な時間を算出する。そして、経路探索部１０３は、算出した時間を現在時刻に加算して、到着予想時刻を算出する。
【００７９】
経路選択パターン検出部１０４は、目的地へ向かうために探し出された経路（自車情報Ａ１の予測経路ａ４の経路）、及び前記到着予想時刻を表示部５に表示すると共に、前記探し出された経路を運転者３が修正するための入力待ち受け画面を表示部５に表示する。経路選択パターン検出部１０４は、運転者３からの操作部４を介しての当該経路を修正する操作を受付けた場合、修正操作に対応した経路を選択し、修正に応じて選択された経路を示す経路情報を自車情報Ａ１の予測経路ａ４として記録させる。
【００８０】
なお、経路選択パターン検出部１０４は、当該経路を修正する操作を受付けない場合であっても、車両１が走行することにより変化した現在位置情報と、自車情報Ａ１の予測経路ａ４に記録された経路情報とを照合することにより、予測経路ａ４と異なる経路を車両１が走行していることを検出した場合には、当該走行中の経路を選択された経路として経路情報を生成し、自車情報Ａ１の予測経路ａ４として記録させる構成としてもよい。
【００８１】
また、経路選択パターン検出部１０４は、運転者３からの操作部４を介しての経路を修正する操作を受付けた場合、運転者３からの操作により選択された経路から、運転者３が経路を選択するときの判断の傾向を求める。例えば、前記探し出された経路を経由した場合と、運転者３からの操作により選択された経路を経由した場合とで、それぞれ目的地に到着する到着予想時刻を算出すると共に比較し、運転者３からの操作により選択された経路を経由した場合の到着予想時刻の方が早い場合には、運転者３が経路を選択するときの判断の傾向は、目的地までの時間が最短となる経路を好む時間優先型とする。
【００８２】
また、例えば、前記探し出された経路よりも、運転者３からの操作により選択された経路の方が、交通量の少ないリンクをより多く含んでいる場合には、運転者３が経路を選択するときの判断の傾向は、交通量の少ない経路を好む安全優先型とする。
【００８３】
また、例えば、前記探し出された経路よりも、運転者３からの操作により選択された経路に、制限速度がより高速なリンクが含まれている場合には、運転者３が経路を選択するときの判断の傾向は、走行速度が最高になるような経路を好む最高速度優先型とする。
【００８４】
また、例えば、前記探し出された経路よりも、運転者３からの操作により選択された経路の方が、交差点の信号機による平均信号待ち時間がより短いノードを多く含んでいる場合には、運転者３が経路を選択するときの判断の傾向は、速度の低減率が小さく止まらずに走り続けることを好む走行継続優先型とする。
【００８５】
また、経路選択パターン検出部１０４は、前記判断の傾向毎に、当該傾向の程度を０（最弱）〜１（最強）の間の数値によって表わし、これを当該傾向の重み係数とする。例えば、前記判断の傾向が時間優先型である場合には、時間優先型の重み係数ｗ１として”１”を付与する。また、経路選択パターン検出部１０４は、前記判断の傾向が、時間優先型と最高速度優先型の両方の要素を持っている場合には、時間優先型の重み係数ｗ１として”０．５”を、最高速度優先型の重み係数ｗ３として”０．５”を付与する。
【００８６】
また、経路選択パターン検出部１０４は、前記判断の傾向が、安全優先型と走行継続優先型の両方の要素を持っている場合には、安全優先型の重み係数ｗ２として”０．５”を、走行継続優先型の重み係数ｗ４として”０．５”を付与する。そして、経路選択パターン検出部１０４は、前記判断の傾向を表わす重み係数ｗ１，ｗ２，ｗ３，ｗ４を経路選択パターン記憶部１５へ出力し、記憶させる。
【００８７】
経路選択パターン記憶部１５は、経路選択パターン検出部１０４から重み係数ｗ１，ｗ２，ｗ３，ｗ４が出力される都度蓄積記憶する。そして、経路探索部１０３からの読出しに応じて蓄積記憶した重み係数ｗ１，ｗ２，ｗ３，ｗ４を表わすデータを経路探索部１０３へ出力する。
【００８８】
なお、経路選択パターン検出部１０４は、時間優先型、安全優先型、最高速度優先型、又は走行継続優先型の各経路選択パターンのうち、必要としない経路選択パターンについては、当該経路選択パターンに対応する重み係数を”０”に固定してもよい。また、経路探索部１０３は、上記評価関数において、必要としない経路選択パターンに対応する計算項目を削除した評価関数を用いることとしてもよい。
【００８９】
次に、図２の構成による交通情報案内装置２の動作について説明する。図６は、交通情報案内装置２の動作を説明するためのフローチャートである。まず、ステップＳ１で、情報テーブル生成部１０１により、運転者３に目的地の入力を促すための入力待ち受け画面が表示部５に表示される。そして、情報テーブル生成部１０１により、運転者３からの操作部４を介しての目的地を示す操作が受付けられた場合、情報テーブル生成部１０１により、当該目的地を示す操作に対応した目的地情報が、交通情報テーブルＡの自車情報Ａ１の目的地ａ３として生成されると共に記録される。
【００９０】
なお、ステップＳ１で、運転者３からの操作部４を介しての目的地への経路を指示する操作が受付けられた場合、情報テーブル生成部１０１により、当該経路を指示する操作に対応した経路情報が生成され、当該経路情報が交通情報テーブルＡの自車情報Ａ１の予測経路ａ４の目的地ａ３として記憶されることとしてもよい。
【００９１】
次に、ステップＳ２で、情報テーブル生成部１０１により、車両識別符号記憶部７で得られた車両識別符号が自車情報Ａ１の識別符号ａ１として記録され、位置情報取得部８で得られた現在位置情報が自車情報Ａ１の現在地ａ２として記録され、運行状態検出部１２で得られた走行速度情報が自車情報Ａ１の現在速度ａ５として記録される。また、情報テーブル生成部１０１により、現在走行中のリンクでの走行速度が平均されて自車情報Ａ１のリンク上の平均速度ａ６として記録される。
【００９２】
また、情報テーブル生成部１０１により、運行状態検出部１２で得られた運行状態情報から、加速、減速、定速運転中、右折中、左折中等の運転状態を表わす情報が自車情報Ａ１の運転状態ａ７として記録され、車両故障の有無を示す故障情報が自車情報Ａ１の故障情報ａ８として記録される。これにより、自車両１の運行情報が収集されると共に、交通情報テーブルＡに記録される。
【００９３】
次に、ステップＳ３では、情報テーブル生成部１０１により、他の車両１の運行情報が収集される。図７は、ステップＳ３での動作の詳細を説明するためのフローチャートである。
【００９４】
まず、他の車両１の運行情報の収集が開始される場合、ステップＳ１０１で、情報テーブル生成部１０１により、通信部１０を介して周辺の車両１へ、あて先を指定せずに、自車両１の車両識別符号が送信される。
【００９５】
一方、周辺の車両１では、ステップＳ１０２で、情報テーブル生成部１０１により通信部１０を介して自車両１の車両識別符号が受信される。そして、ステップＳ１０３で、情報テーブル生成部１０１により、交通情報テーブルＡから周辺の車両１の運行情報及び周辺の車両１が既に取得している他の車両１の運行情報が、前記受信された車両識別符号をあて先に指定して、すなわち自車両１あてに通信部１０を介して送信される。このとき、周辺の車両１が既に取得している他の車両１の運行情報としては、他の車両１の車両識別符号及び現在位置情報のみが省略された運行情報として送信される。また、情報テーブル生成部１０１により、運行情報は、新旧を判別するための時刻情報を含んで送信される。
【００９６】
一方、自車両１では、ステップＳ１０４で、情報テーブル生成部１０１により、周辺の車両１の運行情報及び周辺の車両１が既に取得している他の車両１の運行情報が、通信部１０を介して周辺の車両１から受信され、交通情報テーブルＡの他車情報Ａ２として記録される。
【００９７】
また、複数の周辺の車両１から運行情報が受信された場合は、交通情報テーブルＡの他車情報Ａ２に、同一の車両１、つまり識別符号ａ１が同一の情報が含まれることが考えられる。この場合は、情報テーブル生成部１０１により、識別符号ａ１が同一の他車情報Ａ２について、時刻情報が比較され、最新の運行情報のみを残すように、交通情報テーブルＡが更新される。
【００９８】
また、情報テーブル生成部１０１により、前記省略された運行情報から他の車両１の現在位置情報が確認され、交通情報テーブルＡの予測経路ａ４（自車両１が目的地へ向かうための経路）上、又はその付近（例えば半径２００ｍ程度の範囲）に存在している車両１が、前記省略された運行情報に含まれていた場合、前記省略された運行情報には、車両識別符号及び現在位置情報以外の運行情報が含まれていないため、当該他の車両１の詳細な運行情報を要求すべくステップＳ１０７へ移行する。なお、交通情報テーブルＡの予測経路ａ４の情報が、まだ生成されていない場合には、ステップＳ１０７への移行は行われない。
【００９９】
次に、ステップＳ１０５で、情報テーブル生成部１０１により、前記受信された周辺の車両１からの運行情報と、交通情報テーブルＡの運行情報とが比較され、交通情報テーブルＡの運行情報にのみ含まれている運行情報の差分データを、周辺の車両１の車両識別符号をあて先に指定して、通信部１０を介して送信する。これにより、自車両１と周辺の車両１が保有している運行情報が、差分データの送受信によって交換される。
【０１００】
一方、周辺の車両１では、ステップＳ１０６で、情報テーブル生成部１０１により、通信部１０を介して運行情報の差分データが受信され、受信された運行情報の差分データが交通情報テーブルＡに追加される。
【０１０１】
以上、ステップＳ１０１〜Ｓ１０６の動作により、他の車両１の運行情報が取得され、交通情報テーブルＡが生成される。
【０１０２】
次に、自車両１では、ステップＳ１０７で、情報テーブル生成部１０１により、前記詳細な運行情報の要求先の車両１の車両識別符号があて先に指定され、通信部１０を介して詳細な運行情報を要求する情報要求指令が送信される。
【０１０３】
また、前記詳細な運行情報の要求先の車両１が、通信部１０による送受信エリア外の遠隔の車両１である場合には、情報テーブル生成部１０１により、通信部１０による送受信エリア内の車両１であって、前記詳細な運行情報の要求先の車両１の車両１の方向に存在する周辺の車両１が、交通情報テーブルＡの他車情報Ａ１の中から検索される。そして、情報テーブル生成部１０１により、検索された周辺の車両１の車両識別符号をあて先に指定して、前記詳細な運行情報の要求先の車両１への情報要求指令の中継を依頼する中継依頼情報が、当該検索された周辺の車両１へ通信部１０を介して送信される。
【０１０４】
一方、中継を依頼された周辺の車両１では、ステップＳ１０８で、情報テーブル生成部１０１により、通信部１０を介して中継依頼情報が受信された場合には、中継依頼情報のあて先である車両１の車両識別符号をあて先に指定して、中継依頼情報に含まれる情報要求指令を、通信部１０を介して送信する（ステップＳ１０９）。
【０１０５】
一方、前記詳細な運行情報の要求先の車両１では、ステップＳ１１０で、情報テーブル生成部１０１により、通信部１０を介して情報要求指令が受信され、交通情報テーブルＡの自車情報Ａ１の運行情報が、情報要求指令の送信元の車両１の車両識別符号をあて先に指定して、通信部１０を介して送信される（ステップＳ１１１）。
【０１０６】
また、ステップＳ１１１で、当該情報要求指令の送信元の車両１が、通信部１０による送受信エリア外の遠隔の車両１である場合には、情報テーブル生成部１０１により、通信部１０による送受信エリア内の車両１であって、当該情報要求指令の送信元の車両１の方向に存在する周辺の車両１が、交通情報テーブルＡの他車情報Ａ１の中から検索される。そして、情報テーブル生成部１０１により、検索された周辺の車両１の車両識別符号をあて先に指定して、当該情報要求指令の送信元の車両１への送信情報の中継を依頼する中継依頼情報が、当該検索された周辺の車両１へ通信部１０を介して送信され、当該検索された周辺の車両１によって送信情報が中継され、交通情報テーブルＡの他車情報Ａ１の情報が当該情報要求指令の送信元の車両１、すなわち自車両１によって受信される（ステップＳ１１２）。
【０１０７】
以上、ステップＳ１０７〜Ｓ１１２の動作により、情報テーブル生成部１０１は、通信部１０による送受信エリア外の遠隔の車両１の運行情報を取得することが可能になる。
【０１０８】
一方、自車両１では、運行状態検出部１２によって車両故障が検出された場合、ステップＳ１１３で、情報テーブル生成部１０１により、運行状態検出部１２で得られた故障情報と位置情報取得部８で得られた現在位置情報とが他の車両１の通行に影響を与える可能性のある運行情報として、あて先を指定せずに通信部１０を介して周辺の車両１へ送信される。
【０１０９】
他方、周辺の車両１では、ステップＳ１１４で、情報テーブル生成部１０１により、前記他の車両１の通行に影響を与える可能性のある運行情報が受信されて取得されると共に、さらに周囲の車両１へあて先を指定せずに通信部１０を介して送信される（ステップＳ１１５）。これにより、故障車両の存在等、通行に影響を与える運行情報が、より広い範囲の車両１に伝達される。
【０１１０】
次に、図６のフローチャートを参照してステップＳ４で、情報テーブル生成部１０１により、交通情報テーブルＡの他車情報Ａ２の運行情報毎に、各運行情報に含まれた時刻情報が参照され、現在時刻との差が計算されて各運行情報が生成されてからの経過時間が算出される。そして、当該経過時間が所定の時間を越える運行情報は古い情報であると判断されて消去される。これにより、交通情報テーブルＡの情報量の無用の増大が回避される。
【０１１１】
また、情報テーブル生成部１０１により、目的地までに経由するノード（自車情報Ａ１の現在地ａ２、目的地ａ３及び予測経路ａ４に含まれるノード）について、地図情報記憶部９で得られる地図情報から、ノード番号ｂ１、名称ｂ２、所在地ｂ３及び座標ｂ４の情報がノード情報テーブルＢに記録される。また、他の車両１から収集した運行情報に、交差点の通行に関する情報、例えば交差点の信号機による平均信号待ち時間等の情報が含まれていた場合には、この情報が、当該交差点に対応するノードの補足情報ｂ５としてノード情報テーブルＢに記録される。
【０１１２】
また、情報テーブル生成部１０１により、目的地までに経由するリンク（自車情報Ａ１の現在地ａ２、目的地ａ３及び予測経路ａ４に含まれるリンク）について、地図情報記憶部９で得られる地図情報から、リンク番号ｃ１、名称ｃ２、始点ノードｃ３、終点ノードｃ４、長さｃ５、制限速度ｃ６及び交通量ｃ７の情報が、リンク情報テーブルＣに記録される。また、通行障害情報収集部１３で得られる通行障害情報が、通行障害情報ｃ８としてリンク情報テーブルＣに記録される。
【０１１３】
また、情報テーブル生成部１０１により、交通情報テーブルＡからリンク情報テーブルＣのリンク番号ｃ１の各リンクを走行中の他の車両１が検索され、検索された車両１のリンク上の平均速度ａ６が、リンク情報テーブルＣの対応するリンクの平均速度ｃ９として記録される。
【０１１４】
なお、ステップＳ２〜Ｓ４での情報収集及び交通情報テーブルＡ、ノード情報テーブルＢ及びリンク情報テーブルＣの生成、更新処理は、次のステップＳ５以降の動作と並列処理され、常時交通情報テーブルＡ等の内容が最新の情報に更新される構成としてもよい。
【０１１５】
次に、ステップＳ５で、経路探索部１０３により、目的地へ行くための経路が探索され、決定される。図８は、ステップＳ５における予測経路の決定処理の詳細を説明するためのフローチャートである。まず、ステップＳ２０１で、経路探索部１０３により、運転者３に希望する経路の入力を促すための入力待ち受け画面が表示部５に表示される。
【０１１６】
そして、運転者３からの操作部４を介しての目的地への経路を指示する操作が受付けられた場合、経路探索部１０３により、当該経路を指示する操作に対応した経路情報が、自車情報Ａ１の予測経路ａ４として生成されると共に記録される。なお、ステップＳ２０１の処理を行わない構成としてもよい。
【０１１７】
次に、ステップＳ２０２で、経路探索部１０３により、交通情報テーブルＡ、ノード情報テーブルＢ、リンク情報テーブルＣ、地図情報記憶部９で得られた地図情報及び、経路選択パターン記憶部１５に記憶された重み係数ｗ１，ｗ２，ｗ３，ｗ４に従って、前記数１の評価関数が実行され、評価値Ｈが最小になる経路が公知の探索方法により探し出される。そして、探し出された目的地へ向かう経路が、経路探索部１０３により、目的地に至るまでに経由するノード番号とリンク番号からなる経路情報として、自車情報Ａ１の予測経路ａ４に記録される。
【０１１８】
また、重み係数ｗ１，ｗ２，ｗ３，ｗ４が、まだ経路選択パターン記憶部１５に記憶されていない場合には、重み係数ｗ１，ｗ２，ｗ３，ｗ４はすべて”１”として、経路探索部１０３により前記数１の評価関数が実行される。
【０１１９】
また、経路探索部１０３により、自車情報Ａ１の予測経路ａ４に記録された経路に対応したリンクの予測通過時間ｃ１０ｃが合計され、目的地に到着するまでに必要な時間が算出される。そして、経路探索部１０３により、当該算出された時間が現在時刻に加算され、目的地への到着予想時刻が算出される。
【０１２０】
次に、ステップＳ２０３で、経路選択パターン検出部１０４により、前記探し出された経路と目的地への到着予想時刻とが表示部５に表示され、運転者３からの操作部４を介しての当該経路を修正する操作が受付けられた場合、修正操作に対応した経路を示す経路情報が自車情報Ａ１の予測経路ａ４として記録される（ステップＳ２０４）。
【０１２１】
次に、ステップＳ２０５で、経路選択パターン検出部１０４により、前記修正に応じて選択された経路から、運転者３が経路を選択するときの判断の傾向が求められる。この場合、例えば、経路選択パターン検出部１０４により、前記探し出された経路を経由した場合と、前記修正に応じて選択された経路を経由した場合とで、それぞれ目的地に到着する到着予想時刻が算出されると共に比較され、前記修正に応じて選択された経路を経由した場合の到着予想時刻の方が早い場合には、運転者３が経路を選択するときの判断の傾向は、目的地までの時間が最短となる経路を好む時間優先型とされる。
【０１２２】
また、例えば、経路選択パターン検出部１０４により、前記探し出された経路よりも、前記修正に応じて選択された経路の方が、交通量の少ないリンクをより多く含んでいる場合には、運転者３が経路を選択するときの判断の傾向は、交通量の少ない経路を好む安全優先型とされる。
【０１２３】
また、例えば、経路選択パターン検出部１０４により、前記探し出された経路よりも、前記修正に応じて選択された経路に、制限速度がより高速なリンクが含まれている場合には、運転者３が経路を選択するときの判断の傾向は、走行速度が最高になるような経路を好む最高速度優先型とされる。
【０１２４】
また、例えば、前記探し出された経路よりも、前記修正に応じて選択された経路の方が、交差点の信号機による平均信号待ち時間がより短いノードを多く含んでいる場合には、運転者３が経路を選択するときの判断の傾向は、速度の低減率が小さく止まらずに走り続けることを好む走行継続優先型とされる。
【０１２５】
また、例えば、経路選択パターン検出部１０４により、前記判断の傾向毎に、当該傾向の程度が０（最弱）〜１（最強）の間の数値によって表わされ、これが当該傾向の重み係数とされる。例えば、前記判断の傾向が時間優先型である場合には、経路選択パターン検出部１０４により、時間優先型の重み係数ｗ１として”１”が付与される。また、前記判断の傾向が、時間優先型と最高速度優先型の両方の要素を持っている場合には、経路選択パターン検出部１０４により、時間優先型の重み係数ｗ１として”０．５”が、最高速度優先型の重み係数ｗ３として”０．５”が付与される。
【０１２６】
また、前記判断の傾向が、安全優先型と走行継続優先型の両方の要素を持っている場合には、経路選択パターン検出部１０４により、安全優先型の重み係数ｗ２として”０．５”が、走行継続優先型の重み係数ｗ４として”０．５”が付与される。そして、経路選択パターン検出部１０４によって、前記判断の傾向を表わす重み係数ｗ１，ｗ２，ｗ３，ｗ４が経路選択パターン記憶部１５に記憶される。
【０１２７】
次に、ステップＳ２０６で、情報テーブル生成部１０１により、ステップＳ２〜Ｓ４と同様の動作によって、他の車両１の情報が収集され、交通情報テーブルＡ、ノード情報テーブルＢ及びリンク情報テーブルＣの内容が更新される（ステップＳ２０７）。なお、ステップＳ２〜Ｓ４の動作を、ステップＳ５以降の動作と並列処理する構成とした場合には、ステップＳ２０６、Ｓ２０７の処理を行わないこととしてもよい。以上、ステップＳ２０１〜Ｓ２０７によって、ステップＳ５の処理を終了し、ステップＳ６に移行する。
【０１２８】
次に、ステップＳ６で、交通状態予測部１０２により、目的地に到達するまでの時間経過に応じて目的地までの経路の交通状態が予測演算され、当該交通状態を表わす情報が、リンク情報テーブルＣの予測交通状態情報ｃ１０として生成される。図９は、ステップＳ６における交通状態の予測動作の詳細を説明するためのフローチャートである。
【０１２９】
まず、ステップＳ３０１で、交通状態予測部１０２により、交通情報テーブルＡが参照され、他車情報Ａ２の現在地ａ２の情報に従って他の車両１が前記地図情報に対応させて配置されたマッピング情報が生成される（ステップＳ３０２）。以降、計算上の現在時刻を計算時刻ｔで表わし、ステップＳ３０２で生成されたマッピング情報は、計算時刻ｔ＝０におけるマッピング情報となる。
【０１３０】
図１０は、前記マッピング情報を説明するための図である。図１０において、前記地図情報は交差点（ノード）を表わす○印と、道路（リンク）を表わす線で表わされる。また、目的地が■印で示され、自車位置から目的地までの予測経路が太い線で示される。また、他の車両１が配置された位置が、ａ又はｂで示される。この場合、ａは、Ｎaで示される交差点（ノード）を自車両１が通過する時刻を予測するために必要な他の車両１の位置を示し、ｂは、Ｎbで示される交差点（ノード）を自車両１が通過する時刻を予測するために必要な他の車両１の位置を示す。
【０１３１】
次に、ステップＳ３０３で、交通状態予測部１０２により、前記マッピング情報に従って、自車両１が現在走行中のリンク（自車情報Ａ１の現在地ａ２のリンク番号で示されるリンク）である自車リンク内に存在する他の車両１の数が算出される。なお、ステップＳ３２２からステップＳ３０３に移行した場合には、ステップＳ３１７で更新された計算時刻ｔにおける予測現在位置に対応したリンクを自車リンクとし、当該更新された計算時刻ｔにおける予測マッピング情報に基づいて、他の車両１の数が算出される。
【０１３２】
次に、ステップＳ３０４で、交通状態予測部１０２により、他車情報Ａ２の目的地ａ３、予測経路ａ４、現在速度ａ５等の運行情報及び前記マッピング情報に従い、計算時刻ｔからｔ＋Δｔ（Δｔは微小刻み時間）までの間に自車リンクへ流入、流出する他の車両１の数が算出される。この場合、自車リンクへ流入、流出する車両１の数は、公知の計算機シュミレーションの手法によって算出される。
【０１３３】
そして、交通状態予測部１０２により、前記算出された自車リンク内の車両１の数に、流入する他の車両１の数が加算され、流出する他の車両１の数が減算され、その結果、計算時刻ｔ＋Δｔにおける自車リンク内の他の車両１の数が算出される。
【０１３４】
次に、ステップＳ３０５で、交通状態予測部１０２により、自車リンク内の車両密度が算出される。車両密度は、計算時刻ｔ＋Δｔにおける自車リンク内の車両１の数が、当該リンクの長さ（リンク情報テーブルＣの長さｃ５から得られる）で除されることによって、算出される。また、上記のように算出された車両密度は、例えば所定の値と比較演算されて、大、中、小等の数段階で表わされる。
【０１３５】
次に、ステップＳ３０６で、交通状態予測部１０２により、速度低減率Ｒdが算出される。図１１は、車両密度から速度低減率Ｒdを求めるための変換図の一例である。図１１の変換図では、横軸に車両密度が、縦軸に速度低減率Ｒdが示され、車両密度と速度低減率Ｒdとの間の対応がグラフで示される。図１１の変換図から、交通状態予測部１０２により、前記算出された車両密度に対応する速度低減率Ｒdが求められる。
【０１３６】
一方、ステップＳ３０７で、交通状態予測部１０２により、気象情報収集部１４で得られた天気情報、降水量、降雪量等の気象情報から気象条件の良し悪しの程度を表わす気象天候情報が生成される。この場合、交通状態予測部１０２により、例えば、天気情報が晴天の場合には気象天候情報は”良”、天気情報が雨天の場合には気象天候情報は”中”、天気情報が雨天で降水量が一定の雨量を超える場合及び降雪の場合には気象天候情報は”悪”とされる。なお、気象天候情報は、数値化されて表わされるものであってもよい。
【０１３７】
次に、ステップＳ３０８で、交通状態予測部１０２により、速度低減率Ｒwが求められる。図１２は、気象天候情報から速度低減率Ｒwを求めるための変換図の一例である。図１２の変換図では、横軸に気象天候情報が、縦軸に速度低減率Ｒwが示され、気象天候情報と速度低減率Ｒwとの間の対応がグラフで示される。図１２の変換図から、交通状態予測部１０２により、前記生成された気象天候情報に対応する速度低減率Ｒwが求められる。
【０１３８】
一方、ステップＳ３０９で、交通状態予測部１０２により、リンク情報テーブルＣの通行障害情報ｃ８から事故等による通行の支障の程度を表わす事故支障情報が生成される。この場合、交通状態予測部１０２により、例えば、事故が発生している場合には事故支障情報は”大”、通行制限されている場合には事故支障情報は”中”、通行の障害がない場合には事故支障情報は”無”とされる。なお、事故支障情報は、より数多くの段階で表わされても良く、あるいは数値化されて表わされるものであってもよい。
【０１３９】
次に、ステップＳ３１０で、交通状態予測部１０２により、速度低減率Ｒtが求められる。図１３は、事故支障情報から速度低減率Ｒtを求めるための変換図の一例である。図１３の変換図では、横軸に事故支障情報が、縦軸に速度低減率Ｒtが示され、事故支障情報と速度低減率Ｒtとの間の対応がグラフで示される。図１２の変換図から、交通状態予測部１０２により、前記生成された事故支障情報に対応する速度低減率Ｒtが求められる。
【０１４０】
次に、ステップＳ３１１で、交通状態予測部１０２により、速度低減率Ｒd、速度低減率Ｒw及び速度低減率Ｒtの積が、リンク情報テーブルＣの予測速度低減率ｃ１０ａとして算出され、自車リンクに対応するリンクの予測速度低減率ｃ１０ａとして記録される。
【０１４１】
次に、ステップＳ３１２で、交通状態予測部１０２により、リンク情報テーブルＣでの自車リンクの平均速度ｃ９及び予測速度低減率ｃ１０ａとの積が、予測速度ｃ１０ｂとして算出され、記録される。また、交通状態予測部１０２により、自車リンクの長さｃ５が予測速度ｃ１０ｂで除され、自車リンクを通過する予測通過時間ｃ１０ｃとして算出されると共に記録される。
【０１４２】
次に、ステップＳ３１３で、交通状態予測部１０２により、Δｔ時間経過後の各車両１の位置が、マッピング情報とリンク情報テーブルＣに従って求められ、新たに計算時刻ｔ＋Δｔにおける予測マッピング情報が生成される。この場合、例えば、自車リンク内の車両１については、交通状態予測部１０２により、予測速度ｃ１０ｂと微小刻み時間Δｔとの積が、Δｔ時間での移動距離として算出され、計算時刻ｔ＋Δｔにおける位置が求められる。また、自車リンク以外のリンクに存在する車両１については、交通状態予測部１０２により、平均速度ｃ９と微小刻み時間Δｔとの積が、Δｔ時間での移動距離として算出され、計算時刻ｔ＋Δｔにおける位置が求められる。
【０１４３】
また、計算時刻ｔ＋Δｔにおける位置の算出時に、交通状態予測部１０２により、自車情報Ａ１の運転状態ａ７及び他車情報Ａ２の運転状態ａ７が参照され、加速、減速、定速運転中、右折中、左折中等の運転状態を示す運行状態情報に従って、Δｔ時間後の移動距離、移動方向が補正される。この補正により、さらに計算時刻ｔ＋Δｔにおける位置の予測精度が高められる。
【０１４４】
なお、ステップＳ３１１〜Ｓ３１３で、自車リンク以外のリンクについても予測速度低減率ｃ１０ａ及び予測速度ｃ１０ｂを算出し、すべての車両１について予測速度ｃ１０ｂに従い計算時刻ｔ＋Δｔにおける位置が求められ、予測マッピング情報が生成されるようにしてもよい。この場合、計算時刻ｔ＋Δｔにおける位置の予測精度が高められる。
【０１４５】
次に、ステップＳ３１４で、交通状態予測部１０２により、自車リンク内の時間あたりの通過台数である交通量が、予測交通量ｃ１０ｄとして算出されると共に記録される。この場合、例えば、単位時間が経過することにより、各車両１が移動することになる距離を算出し、その結果、各リンクを通過することになる車両１の数を数えることによって、交通量が算出される。
【０１４６】
次に、ステップＳ３１５で、交通状態予測部１０２により、到達時刻変数Ｔに計算時刻ｔ＋Δｔが代入されて記憶される。そして、ステップＳ３１６で、交通状態予測部１０２により、予測マッピング情報が参照され、自車両１が計算時刻ｔ＋Δｔに計算上目的地に到達したか否かが確認される。そして、自車両１が目的地に到達していない場合にはステップＳ３１７へ移行し、自車両１が目的地に到達している場合には、ステップＳ６の予測交通状態情報の生成処理を終了し、ステップＳ７へ移行する。
【０１４７】
次に、ステップＳ３１７で、交通状態予測部１０２により、計算時刻ｔにｔ＋Δｔが代入され、以降の処理において新たに代入されたｔ＋Δｔが、計算時刻ｔとして処理される。
【０１４８】
次に、ステップＳ３１８で、交通状態予測部１０２により、ステップＳ２〜Ｓ４と同様にして自車両１及び他の車両１の運行情報が収集され、収集された運行情報に変化がなかった場合にはステップＳ３２１へ移行し、収集された運行情報に変化が有った場合には、交通情報テーブルＡが更新され（ステップＳ３１９）、更新された交通情報テーブルＡの運行情報に従い、新たに予測マッピング情報が生成される（ステップＳ３２０）。
【０１４９】
次に、ステップＳ３２１で、交通状態予測部１０２により、計算時刻ｔにおける予測マッピング情報が参照され、自車両１が次のリンクに進入したか否かが確認される。そして、自車両１が次のリンクに進入していない場合にはステップＳ３０３に移行し、自車両１が次のリンクに進入している場合には、自車リンクのリンク番号を更新し（ステップＳ３２２）、以降の処理において新たなリンク番号で示されるリンクを自車リンクとして処理を行う。
【０１５０】
次に、ステップＳ３０３に移行し、以下、ステップＳ３０３〜Ｓ３１６において、Δｔ時間経過後の新たな計算時間ｔ、Δｔ時間が経過した後の予測マッピング情報及び新たな交通情報テーブルＡに基づいて、予測速度低減率ｃ１０ａ、予測速度ｃ１０ｂ、予測通過時間ｃ１０ｃ、予測交通量ｃ１０ｄ及び到達時刻変数Ｔの情報を生成し、自車両１が計算上目的地に到達するまでステップＳ３０３〜Ｓ３２２の処理を繰り返し実行する。
【０１５１】
この場合、通信部１０を介して他の車両１からリアルタイムに受信された運行情報に従って、目的地へ到達するまでの交通状態が、微小刻み時間Δｔ毎に演算されるので、例えば交通監視センタ等によって提供される情報に従った場合には困難な、数十秒、数分程度先の近未来の交通状態を予測することが可能となる。また、速度低減率として、気象情報及び通行障害情報が反映され、Δｔ時間後の車両１の予測位置が、加速、減速、定速運転中、右折中、左折中等の運転状態を示す運行状態情報によって補正されるので、精度の高い予測が可能となる。
【０１５２】
次に、ステップＳ７では、ステップＳ３１６で目的地に計算上到達した時の計算時刻ｔ＋Δｔが到達時刻変数Ｔに代入され、そのまま記憶されている。その到達時刻変数Ｔが、交通状態予測部１０２により、現在時刻に加算され、到着予想時刻が算出される。
【０１５３】
次に、ステップＳ８で、交通状態予測部１０２により、自車情報Ａ１の予測経路ａ４及び到着予想時刻、予測交通量ｃ１０ｄが、地図情報記憶部９から得られた地図と対応させて、表示部５に表示される。この場合、運転者３は、目的地に至るまでの経路上の混雑状況を、地図と対応させて知ることができる。
【０１５４】
次に、ステップＳ９で、交通状態予測部１０２により、目的地と位置情報取得部８で得られた現在位置情報とが照合され、自車両１が目的地に到達した場合には処理を終了し、目的地に到達していない場合には、ステップＳ２に移行して再びステップＳ２〜Ｓ９の処理を行う。
【０１５５】
次に、ステップＳ１０で、情報テーブル生成部１０１により、運転者３からの操作部４を介しての希望経路又は目的地を変更する操作が受付けられた場合、情報テーブル生成部１０１により、当該変更する操作に対応して交通情報テーブルＡの自車情報Ａ１の目的地ａ３又は予測経路ａ４の情報が変更される。そして、ステップＳ２へ移行し、再びステップＳ２〜Ｓ９の処理が実行される。
【０１５６】
以上、ステップＳ１〜Ｓ１０の動作により、自車両１及び他の車両1の運行情報が取得され、取得された運行情報から道路に関する交通情報が、交通情報テーブルＡ、ノード情報テーブルＢ及びリンク情報テーブルＣとして生成され、生成された情報が、運転者３に報知される。
【０１５７】
なお、本実施例において、位置情報取得部８は、位置情報を送信する手段として前記ＶＩＣＳを用い、ＶＩＣＳの光ビーコンから受信した位置情報によって現在位置を取得する構成を示したが、ＶＩＣＳの光ビーコンを用いず、以下のような位置情報送信手段を用いる構成としてもよい。例えば、交差点に、下を通った車両１に当該交差点のノード番号を送信するノード番号送信手段を設置し、車両１の位置情報取得部８は、当該ノード番号送信手段から受信したノード番号を地図情報と照合することにより現在位置を取得する構成であってもよい（図１４参照）。
【０１５８】
また、例えば、ノードを通った事を示す情報のみを下を通った車両１へ送信する簡易送信手段を交差点に設置し、車両１の位置情報取得部８は、当該簡易送信手段からノードを通った事を示す情報を受信することにより、現在位置の補正を行う構成としてもよい（図１５参照）。
【０１５９】
また、例えば、交差点のノード番号を下を通った車両１へ送信すると共に、当該車両１から平均速度、交通量、信号平均待ち時間、交差点の平均通過時間を表わす情報を受信し、記憶、蓄積する送受信情報処理手段を交差点に設置する構成としてもよい。また、前記送受信情報処理手段は、受信した平均速度等を表わす情報を下を通った他の車両１へ送信する構成としてもよい（図１６参照）。この場合、交通状態予測部１０２は、より精度の高い交通量の算出、及び到着時間予測が可能となる。
【０１６０】
また、例えば、前記送受信情報処理手段としての機能に加えて複数の前記送受信情報処理手段との間で情報を送受信可能な通信手段を備え、さらに所定の地域内の交通情報を収集、情報処理可能な送受信統括情報処理手段を交差点に設置する構成としてもよい（図１７参照）。この場合、前記送受信統括情報処理手段によって、複数の前記送受信情報処理手段から収集された交通情報が統括され、前記送受信情報処理手段へ送信されるので、前記送受信統括情報処理手段又は前記送受信情報処理手段の下を通った車両１へ所定の地域内の交通情報を送信することが可能となる。
【０１６１】
また、例えば、複数の前記送受信統括情報処理手段との間で通信可能に接続され、前記送受信統括情報処理手段が保有する交通情報を統合集約し、あるいは前記送受信統括情報処理手段等を用いて道路を走行する車両１に交通情報を提供する中央処理装置を設ける構成としてもよい（図１８参照）。この場合、例えば、道路管理者が運用する交通監視センタとして前記中央処理装置を用いることが可能である。
【０１６２】
【発明の効果】
請求項１記載の発明によれば、直接移動体同士でリアルタイムに運行情報が送受信されるため、交通状態の変化をリアルタイムに把握することが可能となり、交通状態の変化に即応可能な交通情報案内装置を提供できる。また、直接運行情報を受信した他の移動体を経由して、さらに当該他の移動体以外の移動体の運行情報を取得することができるので、直接通信可能な範囲外の移動体の運行情報を間接的に取得することができる。
【０１６３】
請求項２記載の発明によれば、交通情報を地図情報と対応させてユーザーに報知することができる。
【０１６４】
請求項３及び４記載の発明によれば、現在位置から目的地へ向かう通行路における交通状態を予測して、精度の高い交通情報をユーザーに報知することができる。
【０１６５】
請求項５に記載の発明によれば、移動体の運行に関わる動作状態を加味した交通状態の予測が行われるので、精度の高い交通情報をユーザーに報知することができる。
【０１６６】
請求項６に記載の発明によれば、通行の障害となる事象の発生を加味した交通状態の予測が行われるので、精度の高い交通情報をユーザーに報知することができる。
【０１６７】
請求項７に記載の発明によれば、気象の状態による影響を加味した交通状態の予測が行われるので、精度の高い交通情報をユーザーに報知することができる。
【０１６８】
請求項８に記載の発明によれば、他の移動体の運行状況の変化に即応してより好適な通行経路をユーザーに報知することができる。
【０１６９】
請求項９に記載の発明によれば、ユーザーが通行する経路を選択するときの判断の傾向を加味して通行経路が探索されるので、ユーザーの満足度を高めることができる。
【０１７０】
請求項１０に記載の発明によれば、交通情報の確からしさをユーザーに報知することができる。
【０１７１】
請求項１１に記載の発明によれば、四以上の移動体が運行情報を互いに送受信することにより、通行路に関する交通情報を生成し、当該交通情報をユーザーに報知することができる。
【０１７２】
請求項１２に記載の発明によれば、直接移動体同士でリアルタイムに運行情報が送受信されるため、交通状態の変化をリアルタイムに把握することが可能となり、交通状態の変化に即応することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明の一実施形態に係る交通情報案内装置を車両に搭載した概略構成図である。
【図２】 本発明の一実施形態に係る交通情報案内装置の構成を示すブロック図である。
【図３】 本発明の一実施形態に係る交通情報テーブルＡの一例を示す図である。
【図４】 本発明の一実施形態に係るノード情報テーブルＢの一例を示す図である。
【図５】 本発明の一実施形態に係るリンク情報テーブルＣの一例を示す図である。
【図６】 本発明の一実施形態での交通情報案内装置の動作を説明するためのフローチャートである。
【図７】 本発明の一実施形態での交通情報案内装置の動作を説明するためのフローチャートである。
【図８】 本発明の一実施形態での交通情報案内装置の動作を説明するためのフローチャートである。
【図９】 本発明の一実施形態での交通情報案内装置の動作を説明するためのフローチャートである。
【図１０】 本発明の一実施形態に係るマッピング情報を説明するための図である。
【図１１】 本発明の一実施形態に係る変換図である。
【図１２】 本発明の一実施形態に係る変換図である。
【図１３】 本発明の一実施形態に係る変換図である。
【図１４】 本発明の一実施形態に係るノード番号送信手段の一例を示す図である。
【図１５】 本発明の一実施形態に係る簡易送信手段の一例を示す図である。
【図１６】 本発明の一実施形態に係る送受信情報処理手段の一例を示す図である。
【図１７】 本発明の一実施形態に係る送受信統括情報処理手段の一例を示す図である。
【図１８】 本発明の一実施形態を説明するための図である。
【図１９】 地図情報の一例を示す図である。
【符号の説明】
１ 車両
２ 交通情報案内装置
３ 運転者
４ 操作部
５ 表示部
６ アンテナ
７ 車両識別符号記憶部
８ 位置情報取得部
９ 地図情報記憶部
１０ 通信部
１１ 交通情報生成部
１２ 運行状態検出部
１３ 通行障害情報収集部
１４ 気象情報収集部
１５ 経路選択パターン記憶部
１０１ 情報テーブル生成部
１０２ 交通状態予測部
１０３ 経路探索部
１０４ 経路選択パターン検出部
【発明の属する技術分野】
本発明は、移動体に搭載可能に構成され、自移動体周辺の他の移動体から運行情報を取得して通行路での効率的な通行を支援するための交通情報案内装置、交通情報案内方法及びそのシステムに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
近年、交通量の増加に伴い道路の渋滞が増加し、その解消が望まれている。そのため、従来、幹線道路や高速道路等において、通過車両台数や車両の走行速度等を計測して交通量や渋滞などの交通状態に係る情報を収集し、これら交通状態に係る情報を、例えば各車両に搭載されたカーナビゲーションシステムに表示させることによって各車両の運転者が渋滞を回避できるようにするシステムが運用されている。このような、車両の運行を援助する交通情報システムとして、国土交通省、総務省及び警察庁が運用しているＶＩＣＳ(Vehicle Information and Communication System)などが知られている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上記従来の交通情報システムでは、中央の交通管制センタ等で交通状態を集中管理しているため、交通管制センタ等の情報処理負荷が大きく、交通状態に変化が生じてから情報を更新するのに時間がかかり、各車両がリアルタイムにこれら交通状態に係る情報を入手することが困難であるという問題がある。例えば、１００ｍ先に数十秒後に到達する時点での交通状態を予測するための情報を入手することは、上記従来の交通情報システムでは対応できない。
【０００４】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたもので、交通状態の変化に即応可能な交通情報案内装置、交通情報案内方法及びそのシステムを提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
請求項１に記載の発明は、少なくとも四以上の移動体に搭載されて用いられ、自移動体周辺の他の移動体から運行情報を取得して通行路での効率的な通行を援助するための交通情報案内装置であって、搭載された自移動体について現在の位置を示す現在位置情報を取得する位置情報取得手段と、現在位置情報を含む運行情報の送信及び受信を行う通信手段と、自移動体の現在位置情報及び受信した他の移動体に関する運行情報から通行路に関する交通情報を生成する交通情報生成手段と、生成された交通情報を報知する報知手段とを備えてなり、前記通信手段は、他の移動体から受信した運行情報を、さらにその他の移動体へ送信するとともに、自移動体から直接通信可能な範囲外の他の移動体から送信され、複数の他の移動体における前記通信手段により順次中継されて自移動体へ送信された運行情報を取得することを特徴としている。
【０００６】
請求項１に記載の発明によれば、自移動体の現在の位置情報が位置情報取得手段によって取得される。この場合、位置情報を位置情報取得手段へ送信するものとして、ＧＰＳ衛星、ＶＩＣＳ、その他の位置情報を送信する手段が用いられるものとしてもよい。また、自移動体の現在位置情報を含む運行情報が通信手段によって送信され、一方、他の移動体の現在位置情報を含む運行情報が通信手段によって受信される。そして、自移動体の現在位置情報及び受信した他の移動体に関する運行情報から交通情報生成手段によって通行路に関する交通情報が生成され、生成された交通情報が報知手段によって報知される。この場合、直接移動体同士で運行情報が送受信されるため、リアルタイムに他の移動体の運行情報を取得することが可能になる。また、自移動体の周辺の他の移動体の現在位置情報がリアルタイムに取得可能となるので、他の移動体の運行状況の変化に即応して自移動体の周辺の通行路における交通情報を報知することが可能となる。そして、通信手段によって他の移動体から受信された運行情報が、さらにその他の移動体へ送信される。
【０００７】
請求項２に記載の発明は、請求項１記載の交通情報案内装置において、通行路が交通網の地図情報として記録された地図記憶手段を備えることを特徴としている。請求項２に記載の発明によれば、地図記憶手段には通行路が交通網の地図情報として記録されているので、前記報知手段は、交通情報を地図情報と対応させて報知することが可能となる。
【０００８】
請求項３に記載の発明は、請求項１又は２記載の交通情報案内装置において、目的地を入力する操作手段を備え、交通情報生成手段は、現在位置から目的地へ向かう通行路における交通状態を運行情報から予測して交通情報を生成する交通状態予測手段を備え、報知手段は、予測して得られた交通情報を報知することを特徴としている。請求項３に記載の発明によれば、操作手段を用いて目的地が入力され、交通状態予測手段によって、現在位置から目的地へ向かう通行路における交通状態が運行情報から予測されて交通情報が生成され、報知手段によって予測して得られた交通情報が報知される。
【０００９】
請求項４に記載の発明は、請求項３記載の交通情報案内装置において、前記交通状態予測手段は、他の移動体から得られた運行情報から逐次演算を行うことにより、前記予測を行うことを特徴としている。
【００１０】
請求項５に記載の発明は、請求項３又は４記載の交通情報案内装置において、運行情報には移動体の運行に関わる動作状態を表わす運行状態情報を含み、交通状態予測手段は、この運行状態情報を加味して交通状態を予測して交通情報を生成することを特徴としている。請求項５に記載の発明によれば、交通状態予測手段により、運行情報に含まれた運行状態情報を加味して交通状態が予測されて交通情報が生成される。
【００１１】
請求項６に記載の発明は、請求項３〜５のいずれかに記載の交通情報案内装置において、運行情報には通行の障害となる事象の発生を表わす通行障害情報を含み、交通状態予測手段は、この通行障害情報を加味して交通状態を予測して交通情報を生成することを特徴としている。請求項６に記載の発明によれば、交通状態予測手段により、運行情報に含まれた通行障害情報を加味して交通状態が予測されて交通情報が生成される。
【００１２】
請求項７に記載の発明は、請求項３〜６のいずれかに記載の交通情報案内装置において、運行情報には気象の状態を表わす気象情報を含み、交通状態予測手段は、この気象情報を加味して交通状態を予測して交通情報を生成することを特徴としている。請求項７に記載の発明によれば、交通状態予測手段により、運行情報に含まれた気象情報を加味して交通状態が予測されて交通情報が生成される。
【００１３】
請求項８に記載の発明は、請求項３〜７のいずれかに記載の交通情報案内装置において、交通情報生成手段は、生成した交通情報に応じて現在位置から目的地へ向かう通行経路の探索を行う経路探索手段を備え、報知手段は、前記探索により探し出された通行経路を報知することを特徴としている。請求項８に記載の発明によれば、経路探索手段によって、現在位置から目的地へ向かう通行経路が交通情報に応じて探索され、前記探索により探し出された通行経路が報知手段によって報知される。
【００１４】
請求項９に記載の発明は、請求項８記載の交通情報案内装置において、経路探索手段は、ユーザーが経路を選択するときの判断の傾向を示す情報を加味して現在位置から目的地へ向かう通行経路の探索を行うことを特徴とする。請求項９に記載の発明によれば、経路探索手段によって、ユーザーが通行する経路を選択するときの判断の傾向を示す情報を加味して現在位置から目的地へ向かうための通行経路が探索される。
【００１５】
請求項１０に記載の発明は、請求項１〜９のいずれかに記載の交通情報案内装置において、交通情報生成手段は、自移動体と他の移動体との距離から当該他の移動体に関する運行情報に重みを付与し、交通状態予測手段は、付与された重みから前記交通情報の確からしさを算出し、報知手段は、前記確からしさを報知することを特徴とする。請求項１０に記載の発明によれば、交通情報生成手段によって自移動体と他の移動体との距離から当該他の移動体に関する運行情報に重みが付与され、交通状態予測手段によって、付与された重みから前記交通情報の確からしさが算出され、報知手段によって、前記確からしさが報知される。この場合、自移動体から遠い位置の移動体に関する運行情報ほど、不確かさが拡大するため、自移動体から遠い位置の移動体に関する運行情報ほど重みを小さくし、交通情報の生成に用いた運行情報の重みから、当該交通情報の確からしさを算出することが可能になる。
【００１６】
請求項１１に記載の交通情報案内システムは、請求項１〜１０のいずれかに記載の交通情報案内装置を搭載した四以上の移動体が、互いに運行情報を送受信することを特徴としている。請求項１１に記載の発明によれば、交通情報案内装置を搭載した四以上の移動体の間で、運行情報が送受信される。この場合、前記四以上の移動体が互いに運行情報を取得できるので、取得した運行情報から生成した交通情報をユーザーに報知することができる。
【００１７】
請求項１２に記載の発明は、少なくとも四以上の移動体において用いられ、自移動体周辺の他の複数の移動体から互いに運行情報の送受信を行うことにより運行情報を取得して通行路での効率的な通行を援助する交通情報案内方法であって、位置情報取得手段が、搭載された自移動体について現在の位置を示す現在位置情報を取得するステップ、通信手段が、他の移動体から受信した運行情報を、さらにその他の移動体へ送信するとともに、自移動体から直接通信可能な範囲外の他の移動体から送信され、複数の他の移動体における前記通信手段により順次中継されて自移動体へ送信された運行情報を取得するステップ、交通情報生成手段が、自移動体の現在位置情報及び受信した他の移動体に関する運行情報から通行路に関する交通情報を生成するステップ、報知手段が、生成された交通情報を報知するステップから構成されることを特徴としている。請求項１２に記載の発明によれば、コンピュータによって、自移動体周辺の他の移動体から取得された運行情報から効率的な通行が援助され、搭載された自移動体について現在の位置を示す現在位置情報が取得され、現在位置情報を含む運行情報の送信及び受信が行われ、自移動体の現在位置情報及び他の移動体に関する運行情報から通行路に関する交通情報が生成され、生成された交通情報が報知手段を介して報知される。
【００１８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明に係る交通情報案内装置を車両に備えて道路交通に用いる実施形態について、図面を参照しながら説明する。なお、本発明による交通情報案内装置は、車両に備えて用いられるものに限定されず、船舶または航空機等に備えて海上交通、航空交通等に用いられるものとしてもよい。
【００１９】
図１に、本発明に係る交通情報案内装置を車両に搭載した概略構成図を示す。車両１には交通情報案内装置２が設置され、この交通情報案内装置２は、操作部４、表示部５及びアンテナ６を備える。操作部４は運転者３が操作可能に配設され、表示部５は運転者３が観察可能な位置に配設されている。また、本装置を複数台数の車両１に搭載して、お互いに情報の送受信を行うことにより、道路での効率的な通行を支援する交通情報案内システムとして機能する。
【００２０】
図２は、本発明に係る交通情報案内装置の一実施形態を示す構成図である。図２に示す交通情報案内装置２は、車両識別符号記憶部７、位置情報取得部８、地図情報記憶部９、通信部１０、交通情報生成部１１、操作部４、表示部５、運行状態検出部１２、通行障害情報収集部１３、気象情報収集部１４及び経路選択パターン記憶部１５を備える。交通情報生成部１１は、情報テーブル生成部１０１、交通状態予測部１０２、経路探索部１０３及び経路選択パターン検出部１０４の各ブロックを含む。
【００２１】
車両識別符号記憶部７は、交通情報案内装置２毎に付与された（結果的には交通情報案内装置２が搭載される車両を識別する）車両識別符号を記憶し、必要に応じて情報テーブル生成部１０１へ車両識別符号を出力する。位置情報取得部８は、例えば前記ＶＩＣＳの光ビーコンの下を通過したときに、光ビーコンから受信した情報によって自車両１の現在位置を取得し、取得した現在位置情報を情報テーブル生成部１０１へ出力する。なお、位置情報取得部８は、例えばＧＰＳ(Global Positioning System)衛星から送信された位置情報から現在位置を取得するＧＰＳ等、他の位置検出手段を用いて現在位置を取得する構成であってもよい。また、位置情報取得部８は、交通情報案内装置２が搭載される交通手段について、測位手段として採用されているものを用いるようにすればよい。
【００２２】
地図情報記憶部９は、例えばＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、半導体記憶素子、ハードディスクドライブ等を用いた記憶装置によって構成され、道路交通網の地図情報を記憶し、交通情報生成部１１の各ブロックからの読出し要求に応じて当該地図情報を情報テーブル生成部１０１、交通状態予測部１０２、経路探索部１０３、又は経路選択パターン検出部１０４へ出力する。
【００２３】
前記地図情報としては、例えば図１９に示すように、道路の交差点等の道路上の所定の地点に対応するノードと、各ノードをつなぐ道路に対応するリンクとによって道路交通網をモデル化したものが用いられる。この場合、各ノードとリンクには、それぞれ固有の識別符号が割り当てられ、各リンクには各リンクの長さを表わす情報が関連付けられる。また、前記地図情報には、前記リンク毎に、それぞれ対応する各道路の制限速度、各道路を通常時単位時間あたりに通過する車両の台数を示す標準交通量等の道路情報が含まれ、あるいは交差点に対応する前記ノード毎に、交通信号が赤信号になるために通行を止められる時間である信号待ち時間等の交差点情報が含まれることが望ましい。
【００２４】
なお、前記地図情報は、前記ノードとリンクによって道路交通網をモデル化したものでなくてもよい。また、地図情報記憶部９は、あらかじめ地図情報を記憶したものでなくてもよく、無線通信等の手段により、外部から地図情報を取得する構成であってもよい。なお、本発明による交通情報案内装置を、船舶または航空機等に備えて海上交通情報、航空交通情報等を処理するために用いた場合には、前記地図情報として海図、空路図等が用いられるものとしてもよい。
【００２５】
運行状態検出部１２は、車両１の走行速度を測定する速度計、進行方向を検出する方位センサ、加速、減速、定速運転中、右折中、左折中等の運転状態を検出する加速度センサ、エンジンの温度を検出する温度センサ、及びバッテリ電圧を検出する電圧センサ等を含み、車両状態に関連する情報を検出して運行状態情報を生成する。また、運行状態検出部１２は、これら車両状態に関連する情報から自己診断を行って車両故障を検出し、車両故障の有無を示す故障情報を生成する。そして、運行状態検出部１２は、運行状態情報及び故障情報を交通情報生成部１１へ出力する。
【００２６】
通行障害情報収集部１３は、道路工事、事故、道路の通行制限等の通行障害情報を、例えば前記ＶＩＣＳ、ラジオ放送、その他の無線通信等の手段により収集し、情報テーブル生成部１０１へ出力する。気象情報収集部１４は、天気情報、降水量、降雪量等の気象情報を、例えば前記ＶＩＣＳ、ラジオ放送、その他の無線通信等の手段により収集し、交通状態予測部１０２へ出力する。
【００２７】
通信部１０は、例えば無線通信装置を用いて構成され、自車の周辺に存在する車両１に搭載されている交通情報案内装置２との間で無線通信によるデータの送受信を周期的に行う。そして、通信部１０は、情報テーブル生成部１０１によって生成された交通情報テーブルＡに含まれる車両識別符号、現在位置情報等の車両の運行に関わる運行情報、及び既に取得している他の車両１の運行情報等を周辺の車両１へ送信する。
【００２８】
また、通信部１０は、他の車両１が、その車両１から見てさらに他の車両１から受信した運行情報を、いわゆる伝言的に受信し、取得する。したがって、通信部１０は、直接通信を行った周辺の車両１を経由して、その車両１から見てさらに他の車両１の運行情報を取得することができるので、直接通信可能な範囲外の車両１の運行情報を、直接通信可能な範囲内の車両１を経由して間接的に取得することができる。例えば、半径２００ｍ程度を送受信エリアとする程度の無線通信装置を用いる場合を想定すると、この２００ｍの最後方に位置した車両１が次に送信を行うと、さらに２００ｍ後ろの車両１に４００ｍ先方の車両１の運行情報を受け渡すことができる。
【００２９】
操作部４は、例えばタッチパネル、キーボード等からなり、運転者３が操作することによって、目的地を示す目的地情報を入力することが可能になっている。表示部５は、液晶パネル等の表示装置からなり、通行路の地図、現在地から目的地へ向かうための経路、あるいは交通情報生成部１１によって生成された道路での効率的な通行を援助するための交通情報等を表示する。なお、表示部５は、情報を運転者３に報知するものであればよく、例えば、スピーカ、音声合成装置等を用いて音声によって情報を報知する構成としてもよい。
【００３０】
交通情報生成部１１は、例えばＣＰＵ（中央演算処理装置）、半導体メモリ等を用いて構成され、所定のプログラムをＣＰＵが実行することにより、情報テーブル生成部１０１、交通状態予測部１０２、経路探索部１０３及び経路選択パターン検出部１０４として機能する。そして、交通情報生成部１１は、車両識別符号記憶部７、位置情報取得部８、地図情報記憶部９、通信部１０、運行状態検出部１２、通行障害情報収集部１３、気象情報収集部１４及び経路選択パターン記憶部１５から出力された情報を取り込んで、運転者３が操作部４を用いて入力した目的地情報に応じて、通行路での効率的な通行を援助するための交通案内情報を生成して表示部５に表示する。
【００３１】
情報テーブル生成部１０１は、車両識別符号記憶部７、位置情報取得部８、地図情報記憶部９、運行状態検出部１２及び通行障害情報収集部１３からそれぞれ得られた車両識別符号、現在位置情報、地図情報、運行状態情報と故障情報及び通行障害情報を、自車両１の運行情報として取得する。
【００３２】
情報テーブル生成部１０１は、通信部１０を介して周辺の車両１へ、あて先を指定せずに、車両識別符号記憶部７から得られた送信する。これにより、自車両１の周辺に存在する車両１に、自車両１が当該車両１の周辺（通信範囲内）に存在していることを、知らせることができる。
【００３３】
また、情報テーブル生成部１０１は、周辺の車両１から送信された車両識別符号を、通信部１０を介して受信した場合、受信した車両識別符号をあて先に指定して、自車両１の運行情報及び自車両１が既に取得している他の車両１の運行情報を、通信部１０を介して送信する。この場合、情報テーブル生成部１０１は、自車両１の運行情報及び自車両１が既に取得している他の車両１の運行情報に、運行情報の新旧を判別するための時刻情報を含んで送信する。
【００３４】
また、情報テーブル生成部１０１は、既に取得している他の車両１の運行情報については、他の車両１の車両識別符号及び現在位置情報以外の情報を省略して送信する。これにより、車両識別符号を送信した周辺の車両１へ、自車両１の運行情報と、既に取得している他の車両１の前記省略された運行情報とを送信することができる。また、他の車両１の運行情報は、省略されて送信されるので、通信部１０を介して送受信される情報量を少なくすることができる。
【００３５】
また、情報テーブル生成部１０１は、自車両１の車両識別符号があて先に指定された周辺の車両１からの運行情報を通信部１０を介して受信する。また、情報テーブル生成部１０１は、受信した周辺の車両１が既に取得している他の車両１の運行情報と、交通情報テーブルＡの運行情報とを比較し、交通情報テーブルＡの運行情報にのみ含まれている運行情報を、周辺の車両１の車両識別符号をあて先に指定して、通信部１０を介して送信する。これにより、自車両１と周辺の車両１が保有している運行情報が、差分データの送受信によって交換される。
【００３６】
また、情報テーブル生成部１０１は、周辺の車両１から受信した前記省略された運行情報に含まれる他の車両１の現在位置情報から、経路探索部１０３により探し出された経路（自車両１が目的地へ向かうための経路）上、又はその付近（例えば半径２００ｍ程度の範囲）に、他の車両１が存在することが確認された場合には、情報テーブル生成部１０１は、その存在する他の車両１の車両識別符号をあて先に指定して、通信部１０を介して詳細な運行情報を要求する情報要求指令の送信を行う。
【００３７】
また、他の車両１から通信部１０を介して前記情報要求指令を受信した場合には、情報テーブル生成部１０１は、自車両１の詳細な運行情報を、前記情報要求指令の送信元の他の車両１の車両識別符号をあて先に指定して、通信部１０を介して送信する。
【００３８】
また、運行情報及び情報要求指令を送信するあて先の他の車両１が、通信部１０による送受信エリア外に存在する遠隔の車両１である場合には、情報テーブル生成部１０１は、既に取得している他の車両１の運行情報から、通信部１０による送受信エリア内の車両１であって、その遠隔の車両１の方向に存在する周辺の車両１を検索する。そして、情報テーブル生成部１０１は、検索された周辺の車両１の車両識別符号をあて先に指定して、遠隔の車両１への運行情報及び情報要求指令の中継を依頼する中継依頼情報を、通信部１０を介して送信する。
【００３９】
また、情報テーブル生成部１０１は、通信部１０を介して中継依頼情報を受信した場合には、中継依頼情報のあて先である遠隔の車両１の車両識別符号をあて先に指定して、その中継依頼情報に含まれる運行情報、又は情報要求指令を、通信部１０を介して送信する。
【００４０】
これにより、情報テーブル生成部１０１は、経路探索部１０３により選択された経路上又はその付近に存在する他の車両１の詳細な運行情報を、取得することができる。
【００４１】
また、情報テーブル生成部１０１は、運行状態検出部１２によって車両故障が検出された場合、運行状態検出部１２で得られた故障情報と位置情報取得部８で得られた現在位置情報とを他の車両１の通行に影響を与える可能性のある運行情報として、あて先を指定せずに通信部１０を介して周辺の車両１へ送信する。これにより、自車両１が故障して路上に停車する等、他の車両１の通行に影響を与える可能性のある運行情報を、周辺の車両１へ伝達することができる。なお、他の車両１の通行に影響を与える可能性のある運行情報としては、故障情報と現在位置情報とに限られず、他の情報であってもよい。
【００４２】
また、情報テーブル生成部１０１は、周囲の車両１から通信部１０を介して、あて先を指定しない故障情報等の他の車両１の通行に影響を与える可能性のある運行情報を受信した場合には、受信した運行情報を取得すると共に、さらに周囲の車両１へあて先を指定せずに、受信した情報を、通信部１０を介して送信する。これにより、故障車両の存在等、通行に影響を与える可能性のある運行情報が、より広い範囲の車両１に伝達される。
【００４３】
また、情報テーブル生成部１０１は、他の車両１の通行に影響を与える可能性のある運行情報に、現在時刻を示す時刻情報を含んで送信し、他の車両１の通行に影響を与える可能性のある情報を受信する場合には、受信する情報に含まれた時刻情報から現在までの経過時間を算出し、経過時間が所定の時間を越える古い情報は消去する。なお、古い情報であると判断するための所定の時間としては、例えば、２０台程度の周辺の車両１との間で運行情報の送受信を行うことが可能な時間等を目安として用いる。これにより、不要になった情報が、送受信され、伝達され続けることを回避することができる。
【００４４】
また、情報テーブル生成部１０１は、取得した各種運行情報から、自車両１及び他の車両１の運行情報を記録した交通情報テーブルＡ、前記ノードに関する交通情報を記録したノード情報テーブルＢ及び前記リンクに関する交通情報を記録したリンク情報テーブルＣを、通行路に関する交通情報として生成する。
【００４５】
図３は、交通情報テーブルＡの一例を示す図である。自車情報Ａ１は一行分に記録され、自車両１に関する運行情報である。他車情報Ａ２は各行に記録され、他の車両１に関する運行情報である。また、各行の運行情報には、それぞれ情報の新旧を判別するための時刻情報が含まれている（図示せず）。当該時刻情報としては、例えば各運行情報が生成された時刻が用いられる。
【００４６】
自車情報Ａ１と他車情報Ａ２には、それぞれ別方向に識別符号ａ１、現在地ａ２、目的地ａ３、予測経路ａ４、現在速度ａ５、リンク上の平均速度ａ６、運転状態ａ７及び故障情報ａ８の各内容（項目）が含まれる。
【００４７】
識別符号ａ１の情報は、車両識別符号である。現在地ａ２の情報は、位置情報取得部８で得られた車両１の現在位置情報で、現在走行中のリンクを示すリンク番号と、当該リンクの始点となるノードを示すノード番号と、当該始点となるノードからの走行距離を含み、これによって、車両１の現在位置が特定される。
【００４８】
目的地ａ３の情報は、運転者３が操作部４を用いて入力した車両１の目的地情報で、現在地ａ２の情報と同様に、リンク番号、ノード番号及び走行距離によって、目的地の位置が特定される。
【００４９】
この場合、例えば、情報テーブル生成部１０１は、地図情報記憶部９から得られた地図情報から、表示部５に地図を表示させると共に、運転者３に目的地の入力を促すための入力待ち受け画面を表示させる。そして、情報テーブル生成部１０１は、運転者３からの操作部４を介しての操作に応じて地図上の任意の位置を指し示すポインタを表示部５に表示させ、当該ポインタの指し示す地図上の位置に対応した目的地情報を目的地ａ３として記録させる。
【００５０】
予測経路ａ４の情報は、経路探索部１０３で得られた現在位置から目的地に向かう経路を示すもので、経由するノード番号とリンク番号とで経路が表わされている。現在速度ａ５、運転状態ａ７の情報は、運行状態検出部１２で得られた情報で、現在速度ａ５の情報は走行速度、運転状態ａ７の情報は加速中、減速中、定速運転中、右折中、左折中等の各運転状態を表わす。リンク上の平均速度ａ６の情報は現在走行中のリンク上での各車両１の平均速度を表わす。故障情報ａ８の情報は、運行状態検出部１２で得られた故障の有無を表わす。
【００５１】
他車情報Ａ２には、運行情報を受信した他の車両１から見みてさらに他の車両１の情報が他車情報Ａ２として含まれるので、複数の他の車両１から運行情報を受信すると、他車情報Ａ２には、同一の車両１、つまり識別符号ａ１が同一の情報が含まれることが考えられる。この場合は、識別符号ａ１が同一の他車情報Ａ２について、時刻情報を比較し、最新の運行情報のみを残すように、交通情報テーブルＡを更新する。
【００５２】
また、情報テーブル生成部１０１は、更新された交通情報テーブルＡに対して各運行情報内の時刻情報を参照し、現在時刻との差を計算して各運行情報が生成されてからの経過時間を算出する。そして、情報テーブル生成部１０１は、経過時間が所定の時間を越える運行情報は、古い情報であると判断して消去する。なお、古い情報であると判断するための所定の時間としては、例えば、２０台程度の周辺の車両１との間で運行情報の送受信を行うことが可能な時間等を目安として用いる。これにより、古くなった情報は交通情報テーブルＡから削除されるため、各車両間で送受信される運行情報の無用の増大が回避できる。
【００５３】
図４は、各ノードに関する情報を記録するノード情報テーブルＢの一例を示す図である。ノード情報テーブルＢには、目的地までに経由するノード（自車情報Ａ１の現在地ａ２、目的地ａ３及び予測経路ａ４に含まれるノード）に関する情報が記録されている。
【００５４】
ノード番号ｂ１は、各ノードの識別符号である。名称ｂ２は、各ノードに対応する交差点等の地理的名称である。所在地ｂ３は、各ノードに対応する住所情報である。座標ｂ４は各ノードの座標位置である。補足情報ｂ５は、例えば前記地図情報に含まれる交差点情報、前記ＶＩＣＳから得られる情報、他の車両１から送信される情報等から得られる各ノードに関連する情報で、各ノードに対応する交差点の信号機による平均信号待ち時間等の情報である。
【００５５】
図５は、各リンクに関する情報を記録するリンク情報テーブルＣの一例を示す図である。リンク情報テーブルＣには、目的地までに経由するリンク（自車情報Ａ１の現在地ａ２、目的地ａ３及び予測経路ａ４に含まれるリンク）に関する情報が記録されている。
【００５６】
リンク番号ｃ１は、各リンクの識別符号である。名称ｃ２は、各リンクに対応する道路の地理的名称である。始点ノードｃ３は、各リンクの始点となるノードの識別符号である。終点ノードｃ４は、各リンクの終点となるノードの識別符号である。長さｃ５は、各リンクの始点から終点までの長さをメートル表記したものである。制限速度ｃ６は、各リンクに対応する道路の制限速度である。交通量ｃ７は、各リンクを単位時間あたりに通過する車両の台数を示す交通量の標準的な値で、例えば、前記地図情報に含まれている標準交通量が用いられる。
【００５７】
通行障害情報ｃ８は、通行障害情報収集部１３から得られた各道路に関する通行障害情報である。平均速度ｃ９は、各リンク上の平均速度である。予測交通状態情報ｃ１０は、交通状態予測部１０２で生成された情報で、渋滞等の影響で各リンクを走行する速度が低減される率を表わす予測速度低減率ｃ１０ａ、各リンクを通過するときの走行速度である予測速度ｃ１０ｂ、各リンクを通過するのに必要と見込まれる予測通過時間ｃ１０ｃ、及び各リンクを通過するときの交通量の予測値である予測交通量ｃ１０ｄを含んでいる。
【００５８】
なお、通行障害情報ｃ８及び予測交通状態情報ｃ１０等は、交通情報テーブルＡに含まれるものとしてもよい。この場合、通行障害情報ｃ８及び予測交通状態情報ｃ１０等も、他の車両１との間で送受信される。
【００５９】
情報テーブル生成部１０１は、交通情報テーブルＡ、ノード情報テーブルＢ及びリンク情報テーブルＣの各情報を交通状態予測部１０２及び経路探索部１０３へ出力するとともに、交通情報テーブルＡの運行情報を通信部１０へ導く。
【００６０】
交通状態予測部１０２は、交通情報テーブルＡ、ノード情報テーブルＢ、リンク情報テーブルＣ、位置情報取得部８で得られた現在位置情報、地図情報記憶部９で得られた地図情報、及び気象情報収集部１４で得られた気象情報を取り込む。また、交通状態予測部１０２は、取り込んだ各情報から、公知の計算機シミュレーションによる逐次演算を行い、自車両１が現在位置から目的地へ向かう道路の交通状態を予測して交通状態情報を生成する。
【００６１】
すなわち、交通状態予測部１０２は、リンク情報テーブルＣに記録されている各リンクについて、混雑の程度を示す車両密度の影響で走行速度が低減される率を表わす速度低減率Ｒd、気象条件によって走行速度が低減される率を表わす速度低減率ＲW、及び道路障害等によって走行速度が低減される率を表わす速度低減率Ｒtを算出する。そして、交通状態予測部１０２は、算出した速度低減率Ｒd、速度低減率Ｒw及び速度低減率Ｒtの積を、リンク情報テーブルＣの予測速度低減率ｃ１０ａとして求めると共に記録させる。
【００６２】
さらに、交通状態予測部１０２は、リンク情報テーブルＣの各リンクに対応する平均速度ｃ９と予測速度低減率ｃ１０ａとの積を、予測速度ｃ１０ｂとして求めると共に記録させる。また、交通状態予測部１０２は、リンク情報テーブルＣの各リンクの長さｃ５を予測速度ｃ１０ｂで除することにより、各リンクを通過する予測通過時間ｃ１０ｃを算出すると共に記録させる。
【００６３】
また、交通状態予測部１０２は、計算機シミュレーションによる逐次演算を実行して、予測速度ｃ１０ｂ等を用いて微小な時間Δｔ経過毎の各車両１の位置を繰り返し予測する。そして、交通状態予測部１０２は、各車両１の予測位置が変化することによって各リンクを通過することになる台数を数えることにより、リンク情報テーブルＣの各リンクを単位時間あたりに通過する車両１の台数を予測交通量ｃ１０ｄとして記録させる。また、交通状態予測部１０２は、上記のように時間経過に応じて各車両１の位置を予測することにより、自車両１が目的地に到達する到着予想時間を算出する。
【００６４】
これにより、現在の走行速度に関わらず、道路の渋滞等の影響を考慮した今後の走行速度、及び道路を通過するのに必要な時間を目的地までの経路について予測することが可能となる。また、リンク情報テーブルＣには、各道路に関する交通情報が記録されるので、表示部５は、リンク情報テーブルＣの交通情報を報知することにより、運転者３の効率的な通行を援助することができる。
【００６５】
なお、交通状態予測部１０２は、到着予想時刻の予測の確からしさを表わす実現確率を算出して運転者３に報知する構成としてもよい。例えば、情報テーブル生成部１０１は、他車情報Ａ２の現在地ａ２の情報に従い、他車情報Ａ２の各運行情報に重み付けを行う構成としてもよい。この場合、例えば、自車両１の現在位置からの距離が近い車両１ほど、その車両１の運行情報に大きな重みを付与する。
【００６６】
例えば、重み係数として現在位置から２００ｍ未満の距離の車両１の運行情報には”１”を付与し、現在位置から２００ｍ以上４００ｍ未満の距離の車両１の運行情報には”０．８”を付与し、現在位置から４００ｍ以上８００ｍ未満の距離の車両１の運行情報には”０．６”を付与する。
【００６７】
そして、交通状態予測部１０２は、例えば、交通状態を予測するための計算機シミュレーションで用いた各運行情報について、各運行情報に付与された重み係数を乗じた値を、到着予想時刻の実現確率として算出する構成としてもよい。
【００６８】
なお、交通状態予測部１０２は、目的地までに経由するリンクそれぞれの予測通過時間ｃ１０ｃの実現確率を、速度低減率Ｒd、速度低減率Ｒw、及び速度低減率Ｒtを用いることにより、例えば、各リンクについて、予測通過時間ｃ１０ｃの実現確率＝（１−Ｒd）×（１−Ｒw）×（１−Ｒt）×１００％＝（１−予測速度低減率ｃ１０ａ）×１００％ として算出し、目的地までに経由するリンクすべての予測通過時間ｃ１０ｃの実現確率の積を、到着予想時刻の実現確率として算出する構成としてもよい。
【００６９】
これにより、表示部５は、到着予想時刻をその確からしさを表わす実現確率と共に、運転者３に報知することが可能となる。
【００７０】
なお、交通状態予測部１０２は、自車情報Ａ１の運転状態ａ７及び他車情報Ａ２の運転状態ａ７から、加速、減速、定速運転中、右折中、左折中等の運転状態を示す運行状態情報を取り込んで、前記交通状態を予測する計算機シミュレーションの結果を補正する構成としてもよい。これにより、さらに前記交通状態の予測精度を高めることができる。
【００７１】
経路探索部１０３は、交通情報テーブルＡ、ノード情報テーブルＢ、リンク情報テーブルＣ、地図情報記憶部９で得られた地図情報及び、経路選択パターン記憶部１５に記憶された重み係数ｗ１，ｗ２，ｗ３，ｗ４に従って、現在位置から目的地へ向かう経路を探索し、探し出した経路、すなわち目的地に至るまでに経由するノード番号とリンク番号からなる経路情報を交通情報テーブルＡの自車情報Ａ１の予測経路ａ４に記録させる。
【００７２】
この場合、経路選択パターン記憶部１５に記憶された重み係数ｗ１，ｗ２，ｗ３，ｗ４は、経路選択パターン検出部１０４により生成された係数であり、運転者３が経路を選択するときの判断の傾向を示している。経路探索部１０３は、現在位置から目的地へ向かう経路を探索する場合、数１に示す評価関数を実行する。
【００７３】
【数１】
数１に示す評価関数において、ｔｉ、ｑｉ、ｖｉ、ｒｉは、交通状態予測部１０２によって予測された交通状態を表わす情報であり、リンク情報テーブルＣの予測交通状態情報ｃ１０から得られる。また、ｑ0ｉ及びｖ0ｉは、それぞれリンク情報テーブルＣの交通量ｃ７及び制限速度ｃ６から得られる。また、ｔ0ｉは、リンク情報テーブルＣの長さｃ５を制限速度ｃ６で除することによって得られる。経路探索部１０３は、数１に示す評価関数を実行して得られた評価値Ｈが最小になる経路を探索することにより、運転者３が経路を選択するときの判断の傾向に応じた経路を探し出すことが可能となる。
【００７５】
また、経路選択パターン記憶部１５に複数の重み係数ｗ１，ｗ２，ｗ３，ｗ４が記憶されている場合には、各重み係数毎に平均値ｗ１m，ｗ２m，ｗ３m，ｗ４mと標準偏差σ１，σ２，σ３，σ４を算出する。そして、経路探索部１０３は、例えば、ｗ１として（ｗ１m＋１．２８×σ１）、ｗ２として（ｗ２m＋１．２８×σ２）、ｗ３として（ｗ３m＋１．２８×σ３）、ｗ４として（ｗ４m＋１．２８×σ４）を用いて、数１に示す評価関数を実行して経路の探索を行う。この場合、標準偏差に掛け合わされる定数１．２８は、統計上９０％の確率を与える定数であり、運転者があらかじめ設定した確率に応じて変えることもできる。
【００７６】
なお、経路選択パターン記憶部１５には、ｗ１として（ｗ１m＋１．２８×σ１）、ｗ２として（ｗ２m＋１．２８×σ２）、ｗ３として（ｗ３m＋１．２８×σ３）、ｗ４として（ｗ４m＋１．２８×σ４）が、それぞれ算出されると共に記憶され、経路探索部１０３は、当該算出されると共に記憶された重み係数ｗ１，ｗ２，ｗ３，ｗ４を用いて経路の探索を行う構成であってもよい。
【００７７】
また、評価値Ｈが最小になる経路を探索する経路探索手段としては、制御工学等でよく知られた最適経路探索問題を解くことと同義であり、その手法を用いればよい。例えば特開平7-225612号「時間軸を探索空間に取り入れた経路探索方法、及び装置」等の公知の経路探索手段を採用することも可能である。
【００７８】
また、経路探索部１０３は、リンク情報テーブルＣを参照して、探し出した経路に対応したリンクの予測通過時間ｃ１０ｃを合計することにより、目的地に到着するまでに必要な時間を算出する。そして、経路探索部１０３は、算出した時間を現在時刻に加算して、到着予想時刻を算出する。
【００７９】
経路選択パターン検出部１０４は、目的地へ向かうために探し出された経路（自車情報Ａ１の予測経路ａ４の経路）、及び前記到着予想時刻を表示部５に表示すると共に、前記探し出された経路を運転者３が修正するための入力待ち受け画面を表示部５に表示する。経路選択パターン検出部１０４は、運転者３からの操作部４を介しての当該経路を修正する操作を受付けた場合、修正操作に対応した経路を選択し、修正に応じて選択された経路を示す経路情報を自車情報Ａ１の予測経路ａ４として記録させる。
【００８０】
なお、経路選択パターン検出部１０４は、当該経路を修正する操作を受付けない場合であっても、車両１が走行することにより変化した現在位置情報と、自車情報Ａ１の予測経路ａ４に記録された経路情報とを照合することにより、予測経路ａ４と異なる経路を車両１が走行していることを検出した場合には、当該走行中の経路を選択された経路として経路情報を生成し、自車情報Ａ１の予測経路ａ４として記録させる構成としてもよい。
【００８１】
また、経路選択パターン検出部１０４は、運転者３からの操作部４を介しての経路を修正する操作を受付けた場合、運転者３からの操作により選択された経路から、運転者３が経路を選択するときの判断の傾向を求める。例えば、前記探し出された経路を経由した場合と、運転者３からの操作により選択された経路を経由した場合とで、それぞれ目的地に到着する到着予想時刻を算出すると共に比較し、運転者３からの操作により選択された経路を経由した場合の到着予想時刻の方が早い場合には、運転者３が経路を選択するときの判断の傾向は、目的地までの時間が最短となる経路を好む時間優先型とする。
【００８２】
また、例えば、前記探し出された経路よりも、運転者３からの操作により選択された経路の方が、交通量の少ないリンクをより多く含んでいる場合には、運転者３が経路を選択するときの判断の傾向は、交通量の少ない経路を好む安全優先型とする。
【００８３】
また、例えば、前記探し出された経路よりも、運転者３からの操作により選択された経路に、制限速度がより高速なリンクが含まれている場合には、運転者３が経路を選択するときの判断の傾向は、走行速度が最高になるような経路を好む最高速度優先型とする。
【００８４】
また、例えば、前記探し出された経路よりも、運転者３からの操作により選択された経路の方が、交差点の信号機による平均信号待ち時間がより短いノードを多く含んでいる場合には、運転者３が経路を選択するときの判断の傾向は、速度の低減率が小さく止まらずに走り続けることを好む走行継続優先型とする。
【００８５】
また、経路選択パターン検出部１０４は、前記判断の傾向毎に、当該傾向の程度を０（最弱）〜１（最強）の間の数値によって表わし、これを当該傾向の重み係数とする。例えば、前記判断の傾向が時間優先型である場合には、時間優先型の重み係数ｗ１として”１”を付与する。また、経路選択パターン検出部１０４は、前記判断の傾向が、時間優先型と最高速度優先型の両方の要素を持っている場合には、時間優先型の重み係数ｗ１として”０．５”を、最高速度優先型の重み係数ｗ３として”０．５”を付与する。
【００８６】
また、経路選択パターン検出部１０４は、前記判断の傾向が、安全優先型と走行継続優先型の両方の要素を持っている場合には、安全優先型の重み係数ｗ２として”０．５”を、走行継続優先型の重み係数ｗ４として”０．５”を付与する。そして、経路選択パターン検出部１０４は、前記判断の傾向を表わす重み係数ｗ１，ｗ２，ｗ３，ｗ４を経路選択パターン記憶部１５へ出力し、記憶させる。
【００８７】
経路選択パターン記憶部１５は、経路選択パターン検出部１０４から重み係数ｗ１，ｗ２，ｗ３，ｗ４が出力される都度蓄積記憶する。そして、経路探索部１０３からの読出しに応じて蓄積記憶した重み係数ｗ１，ｗ２，ｗ３，ｗ４を表わすデータを経路探索部１０３へ出力する。
【００８８】
なお、経路選択パターン検出部１０４は、時間優先型、安全優先型、最高速度優先型、又は走行継続優先型の各経路選択パターンのうち、必要としない経路選択パターンについては、当該経路選択パターンに対応する重み係数を”０”に固定してもよい。また、経路探索部１０３は、上記評価関数において、必要としない経路選択パターンに対応する計算項目を削除した評価関数を用いることとしてもよい。
【００８９】
次に、図２の構成による交通情報案内装置２の動作について説明する。図６は、交通情報案内装置２の動作を説明するためのフローチャートである。まず、ステップＳ１で、情報テーブル生成部１０１により、運転者３に目的地の入力を促すための入力待ち受け画面が表示部５に表示される。そして、情報テーブル生成部１０１により、運転者３からの操作部４を介しての目的地を示す操作が受付けられた場合、情報テーブル生成部１０１により、当該目的地を示す操作に対応した目的地情報が、交通情報テーブルＡの自車情報Ａ１の目的地ａ３として生成されると共に記録される。
【００９０】
なお、ステップＳ１で、運転者３からの操作部４を介しての目的地への経路を指示する操作が受付けられた場合、情報テーブル生成部１０１により、当該経路を指示する操作に対応した経路情報が生成され、当該経路情報が交通情報テーブルＡの自車情報Ａ１の予測経路ａ４の目的地ａ３として記憶されることとしてもよい。
【００９１】
次に、ステップＳ２で、情報テーブル生成部１０１により、車両識別符号記憶部７で得られた車両識別符号が自車情報Ａ１の識別符号ａ１として記録され、位置情報取得部８で得られた現在位置情報が自車情報Ａ１の現在地ａ２として記録され、運行状態検出部１２で得られた走行速度情報が自車情報Ａ１の現在速度ａ５として記録される。また、情報テーブル生成部１０１により、現在走行中のリンクでの走行速度が平均されて自車情報Ａ１のリンク上の平均速度ａ６として記録される。
【００９２】
また、情報テーブル生成部１０１により、運行状態検出部１２で得られた運行状態情報から、加速、減速、定速運転中、右折中、左折中等の運転状態を表わす情報が自車情報Ａ１の運転状態ａ７として記録され、車両故障の有無を示す故障情報が自車情報Ａ１の故障情報ａ８として記録される。これにより、自車両１の運行情報が収集されると共に、交通情報テーブルＡに記録される。
【００９３】
次に、ステップＳ３では、情報テーブル生成部１０１により、他の車両１の運行情報が収集される。図７は、ステップＳ３での動作の詳細を説明するためのフローチャートである。
【００９４】
まず、他の車両１の運行情報の収集が開始される場合、ステップＳ１０１で、情報テーブル生成部１０１により、通信部１０を介して周辺の車両１へ、あて先を指定せずに、自車両１の車両識別符号が送信される。
【００９５】
一方、周辺の車両１では、ステップＳ１０２で、情報テーブル生成部１０１により通信部１０を介して自車両１の車両識別符号が受信される。そして、ステップＳ１０３で、情報テーブル生成部１０１により、交通情報テーブルＡから周辺の車両１の運行情報及び周辺の車両１が既に取得している他の車両１の運行情報が、前記受信された車両識別符号をあて先に指定して、すなわち自車両１あてに通信部１０を介して送信される。このとき、周辺の車両１が既に取得している他の車両１の運行情報としては、他の車両１の車両識別符号及び現在位置情報のみが省略された運行情報として送信される。また、情報テーブル生成部１０１により、運行情報は、新旧を判別するための時刻情報を含んで送信される。
【００９６】
一方、自車両１では、ステップＳ１０４で、情報テーブル生成部１０１により、周辺の車両１の運行情報及び周辺の車両１が既に取得している他の車両１の運行情報が、通信部１０を介して周辺の車両１から受信され、交通情報テーブルＡの他車情報Ａ２として記録される。
【００９７】
また、複数の周辺の車両１から運行情報が受信された場合は、交通情報テーブルＡの他車情報Ａ２に、同一の車両１、つまり識別符号ａ１が同一の情報が含まれることが考えられる。この場合は、情報テーブル生成部１０１により、識別符号ａ１が同一の他車情報Ａ２について、時刻情報が比較され、最新の運行情報のみを残すように、交通情報テーブルＡが更新される。
【００９８】
また、情報テーブル生成部１０１により、前記省略された運行情報から他の車両１の現在位置情報が確認され、交通情報テーブルＡの予測経路ａ４（自車両１が目的地へ向かうための経路）上、又はその付近（例えば半径２００ｍ程度の範囲）に存在している車両１が、前記省略された運行情報に含まれていた場合、前記省略された運行情報には、車両識別符号及び現在位置情報以外の運行情報が含まれていないため、当該他の車両１の詳細な運行情報を要求すべくステップＳ１０７へ移行する。なお、交通情報テーブルＡの予測経路ａ４の情報が、まだ生成されていない場合には、ステップＳ１０７への移行は行われない。
【００９９】
次に、ステップＳ１０５で、情報テーブル生成部１０１により、前記受信された周辺の車両１からの運行情報と、交通情報テーブルＡの運行情報とが比較され、交通情報テーブルＡの運行情報にのみ含まれている運行情報の差分データを、周辺の車両１の車両識別符号をあて先に指定して、通信部１０を介して送信する。これにより、自車両１と周辺の車両１が保有している運行情報が、差分データの送受信によって交換される。
【０１００】
一方、周辺の車両１では、ステップＳ１０６で、情報テーブル生成部１０１により、通信部１０を介して運行情報の差分データが受信され、受信された運行情報の差分データが交通情報テーブルＡに追加される。
【０１０１】
以上、ステップＳ１０１〜Ｓ１０６の動作により、他の車両１の運行情報が取得され、交通情報テーブルＡが生成される。
【０１０２】
次に、自車両１では、ステップＳ１０７で、情報テーブル生成部１０１により、前記詳細な運行情報の要求先の車両１の車両識別符号があて先に指定され、通信部１０を介して詳細な運行情報を要求する情報要求指令が送信される。
【０１０３】
また、前記詳細な運行情報の要求先の車両１が、通信部１０による送受信エリア外の遠隔の車両１である場合には、情報テーブル生成部１０１により、通信部１０による送受信エリア内の車両１であって、前記詳細な運行情報の要求先の車両１の車両１の方向に存在する周辺の車両１が、交通情報テーブルＡの他車情報Ａ１の中から検索される。そして、情報テーブル生成部１０１により、検索された周辺の車両１の車両識別符号をあて先に指定して、前記詳細な運行情報の要求先の車両１への情報要求指令の中継を依頼する中継依頼情報が、当該検索された周辺の車両１へ通信部１０を介して送信される。
【０１０４】
一方、中継を依頼された周辺の車両１では、ステップＳ１０８で、情報テーブル生成部１０１により、通信部１０を介して中継依頼情報が受信された場合には、中継依頼情報のあて先である車両１の車両識別符号をあて先に指定して、中継依頼情報に含まれる情報要求指令を、通信部１０を介して送信する（ステップＳ１０９）。
【０１０５】
一方、前記詳細な運行情報の要求先の車両１では、ステップＳ１１０で、情報テーブル生成部１０１により、通信部１０を介して情報要求指令が受信され、交通情報テーブルＡの自車情報Ａ１の運行情報が、情報要求指令の送信元の車両１の車両識別符号をあて先に指定して、通信部１０を介して送信される（ステップＳ１１１）。
【０１０６】
また、ステップＳ１１１で、当該情報要求指令の送信元の車両１が、通信部１０による送受信エリア外の遠隔の車両１である場合には、情報テーブル生成部１０１により、通信部１０による送受信エリア内の車両１であって、当該情報要求指令の送信元の車両１の方向に存在する周辺の車両１が、交通情報テーブルＡの他車情報Ａ１の中から検索される。そして、情報テーブル生成部１０１により、検索された周辺の車両１の車両識別符号をあて先に指定して、当該情報要求指令の送信元の車両１への送信情報の中継を依頼する中継依頼情報が、当該検索された周辺の車両１へ通信部１０を介して送信され、当該検索された周辺の車両１によって送信情報が中継され、交通情報テーブルＡの他車情報Ａ１の情報が当該情報要求指令の送信元の車両１、すなわち自車両１によって受信される（ステップＳ１１２）。
【０１０７】
以上、ステップＳ１０７〜Ｓ１１２の動作により、情報テーブル生成部１０１は、通信部１０による送受信エリア外の遠隔の車両１の運行情報を取得することが可能になる。
【０１０８】
一方、自車両１では、運行状態検出部１２によって車両故障が検出された場合、ステップＳ１１３で、情報テーブル生成部１０１により、運行状態検出部１２で得られた故障情報と位置情報取得部８で得られた現在位置情報とが他の車両１の通行に影響を与える可能性のある運行情報として、あて先を指定せずに通信部１０を介して周辺の車両１へ送信される。
【０１０９】
他方、周辺の車両１では、ステップＳ１１４で、情報テーブル生成部１０１により、前記他の車両１の通行に影響を与える可能性のある運行情報が受信されて取得されると共に、さらに周囲の車両１へあて先を指定せずに通信部１０を介して送信される（ステップＳ１１５）。これにより、故障車両の存在等、通行に影響を与える運行情報が、より広い範囲の車両１に伝達される。
【０１１０】
次に、図６のフローチャートを参照してステップＳ４で、情報テーブル生成部１０１により、交通情報テーブルＡの他車情報Ａ２の運行情報毎に、各運行情報に含まれた時刻情報が参照され、現在時刻との差が計算されて各運行情報が生成されてからの経過時間が算出される。そして、当該経過時間が所定の時間を越える運行情報は古い情報であると判断されて消去される。これにより、交通情報テーブルＡの情報量の無用の増大が回避される。
【０１１１】
また、情報テーブル生成部１０１により、目的地までに経由するノード（自車情報Ａ１の現在地ａ２、目的地ａ３及び予測経路ａ４に含まれるノード）について、地図情報記憶部９で得られる地図情報から、ノード番号ｂ１、名称ｂ２、所在地ｂ３及び座標ｂ４の情報がノード情報テーブルＢに記録される。また、他の車両１から収集した運行情報に、交差点の通行に関する情報、例えば交差点の信号機による平均信号待ち時間等の情報が含まれていた場合には、この情報が、当該交差点に対応するノードの補足情報ｂ５としてノード情報テーブルＢに記録される。
【０１１２】
また、情報テーブル生成部１０１により、目的地までに経由するリンク（自車情報Ａ１の現在地ａ２、目的地ａ３及び予測経路ａ４に含まれるリンク）について、地図情報記憶部９で得られる地図情報から、リンク番号ｃ１、名称ｃ２、始点ノードｃ３、終点ノードｃ４、長さｃ５、制限速度ｃ６及び交通量ｃ７の情報が、リンク情報テーブルＣに記録される。また、通行障害情報収集部１３で得られる通行障害情報が、通行障害情報ｃ８としてリンク情報テーブルＣに記録される。
【０１１３】
また、情報テーブル生成部１０１により、交通情報テーブルＡからリンク情報テーブルＣのリンク番号ｃ１の各リンクを走行中の他の車両１が検索され、検索された車両１のリンク上の平均速度ａ６が、リンク情報テーブルＣの対応するリンクの平均速度ｃ９として記録される。
【０１１４】
なお、ステップＳ２〜Ｓ４での情報収集及び交通情報テーブルＡ、ノード情報テーブルＢ及びリンク情報テーブルＣの生成、更新処理は、次のステップＳ５以降の動作と並列処理され、常時交通情報テーブルＡ等の内容が最新の情報に更新される構成としてもよい。
【０１１５】
次に、ステップＳ５で、経路探索部１０３により、目的地へ行くための経路が探索され、決定される。図８は、ステップＳ５における予測経路の決定処理の詳細を説明するためのフローチャートである。まず、ステップＳ２０１で、経路探索部１０３により、運転者３に希望する経路の入力を促すための入力待ち受け画面が表示部５に表示される。
【０１１６】
そして、運転者３からの操作部４を介しての目的地への経路を指示する操作が受付けられた場合、経路探索部１０３により、当該経路を指示する操作に対応した経路情報が、自車情報Ａ１の予測経路ａ４として生成されると共に記録される。なお、ステップＳ２０１の処理を行わない構成としてもよい。
【０１１７】
次に、ステップＳ２０２で、経路探索部１０３により、交通情報テーブルＡ、ノード情報テーブルＢ、リンク情報テーブルＣ、地図情報記憶部９で得られた地図情報及び、経路選択パターン記憶部１５に記憶された重み係数ｗ１，ｗ２，ｗ３，ｗ４に従って、前記数１の評価関数が実行され、評価値Ｈが最小になる経路が公知の探索方法により探し出される。そして、探し出された目的地へ向かう経路が、経路探索部１０３により、目的地に至るまでに経由するノード番号とリンク番号からなる経路情報として、自車情報Ａ１の予測経路ａ４に記録される。
【０１１８】
また、重み係数ｗ１，ｗ２，ｗ３，ｗ４が、まだ経路選択パターン記憶部１５に記憶されていない場合には、重み係数ｗ１，ｗ２，ｗ３，ｗ４はすべて”１”として、経路探索部１０３により前記数１の評価関数が実行される。
【０１１９】
また、経路探索部１０３により、自車情報Ａ１の予測経路ａ４に記録された経路に対応したリンクの予測通過時間ｃ１０ｃが合計され、目的地に到着するまでに必要な時間が算出される。そして、経路探索部１０３により、当該算出された時間が現在時刻に加算され、目的地への到着予想時刻が算出される。
【０１２０】
次に、ステップＳ２０３で、経路選択パターン検出部１０４により、前記探し出された経路と目的地への到着予想時刻とが表示部５に表示され、運転者３からの操作部４を介しての当該経路を修正する操作が受付けられた場合、修正操作に対応した経路を示す経路情報が自車情報Ａ１の予測経路ａ４として記録される（ステップＳ２０４）。
【０１２１】
次に、ステップＳ２０５で、経路選択パターン検出部１０４により、前記修正に応じて選択された経路から、運転者３が経路を選択するときの判断の傾向が求められる。この場合、例えば、経路選択パターン検出部１０４により、前記探し出された経路を経由した場合と、前記修正に応じて選択された経路を経由した場合とで、それぞれ目的地に到着する到着予想時刻が算出されると共に比較され、前記修正に応じて選択された経路を経由した場合の到着予想時刻の方が早い場合には、運転者３が経路を選択するときの判断の傾向は、目的地までの時間が最短となる経路を好む時間優先型とされる。
【０１２２】
また、例えば、経路選択パターン検出部１０４により、前記探し出された経路よりも、前記修正に応じて選択された経路の方が、交通量の少ないリンクをより多く含んでいる場合には、運転者３が経路を選択するときの判断の傾向は、交通量の少ない経路を好む安全優先型とされる。
【０１２３】
また、例えば、経路選択パターン検出部１０４により、前記探し出された経路よりも、前記修正に応じて選択された経路に、制限速度がより高速なリンクが含まれている場合には、運転者３が経路を選択するときの判断の傾向は、走行速度が最高になるような経路を好む最高速度優先型とされる。
【０１２４】
また、例えば、前記探し出された経路よりも、前記修正に応じて選択された経路の方が、交差点の信号機による平均信号待ち時間がより短いノードを多く含んでいる場合には、運転者３が経路を選択するときの判断の傾向は、速度の低減率が小さく止まらずに走り続けることを好む走行継続優先型とされる。
【０１２５】
また、例えば、経路選択パターン検出部１０４により、前記判断の傾向毎に、当該傾向の程度が０（最弱）〜１（最強）の間の数値によって表わされ、これが当該傾向の重み係数とされる。例えば、前記判断の傾向が時間優先型である場合には、経路選択パターン検出部１０４により、時間優先型の重み係数ｗ１として”１”が付与される。また、前記判断の傾向が、時間優先型と最高速度優先型の両方の要素を持っている場合には、経路選択パターン検出部１０４により、時間優先型の重み係数ｗ１として”０．５”が、最高速度優先型の重み係数ｗ３として”０．５”が付与される。
【０１２６】
また、前記判断の傾向が、安全優先型と走行継続優先型の両方の要素を持っている場合には、経路選択パターン検出部１０４により、安全優先型の重み係数ｗ２として”０．５”が、走行継続優先型の重み係数ｗ４として”０．５”が付与される。そして、経路選択パターン検出部１０４によって、前記判断の傾向を表わす重み係数ｗ１，ｗ２，ｗ３，ｗ４が経路選択パターン記憶部１５に記憶される。
【０１２７】
次に、ステップＳ２０６で、情報テーブル生成部１０１により、ステップＳ２〜Ｓ４と同様の動作によって、他の車両１の情報が収集され、交通情報テーブルＡ、ノード情報テーブルＢ及びリンク情報テーブルＣの内容が更新される（ステップＳ２０７）。なお、ステップＳ２〜Ｓ４の動作を、ステップＳ５以降の動作と並列処理する構成とした場合には、ステップＳ２０６、Ｓ２０７の処理を行わないこととしてもよい。以上、ステップＳ２０１〜Ｓ２０７によって、ステップＳ５の処理を終了し、ステップＳ６に移行する。
【０１２８】
次に、ステップＳ６で、交通状態予測部１０２により、目的地に到達するまでの時間経過に応じて目的地までの経路の交通状態が予測演算され、当該交通状態を表わす情報が、リンク情報テーブルＣの予測交通状態情報ｃ１０として生成される。図９は、ステップＳ６における交通状態の予測動作の詳細を説明するためのフローチャートである。
【０１２９】
まず、ステップＳ３０１で、交通状態予測部１０２により、交通情報テーブルＡが参照され、他車情報Ａ２の現在地ａ２の情報に従って他の車両１が前記地図情報に対応させて配置されたマッピング情報が生成される（ステップＳ３０２）。以降、計算上の現在時刻を計算時刻ｔで表わし、ステップＳ３０２で生成されたマッピング情報は、計算時刻ｔ＝０におけるマッピング情報となる。
【０１３０】
図１０は、前記マッピング情報を説明するための図である。図１０において、前記地図情報は交差点（ノード）を表わす○印と、道路（リンク）を表わす線で表わされる。また、目的地が■印で示され、自車位置から目的地までの予測経路が太い線で示される。また、他の車両１が配置された位置が、ａ又はｂで示される。この場合、ａは、Ｎaで示される交差点（ノード）を自車両１が通過する時刻を予測するために必要な他の車両１の位置を示し、ｂは、Ｎbで示される交差点（ノード）を自車両１が通過する時刻を予測するために必要な他の車両１の位置を示す。
【０１３１】
次に、ステップＳ３０３で、交通状態予測部１０２により、前記マッピング情報に従って、自車両１が現在走行中のリンク（自車情報Ａ１の現在地ａ２のリンク番号で示されるリンク）である自車リンク内に存在する他の車両１の数が算出される。なお、ステップＳ３２２からステップＳ３０３に移行した場合には、ステップＳ３１７で更新された計算時刻ｔにおける予測現在位置に対応したリンクを自車リンクとし、当該更新された計算時刻ｔにおける予測マッピング情報に基づいて、他の車両１の数が算出される。
【０１３２】
次に、ステップＳ３０４で、交通状態予測部１０２により、他車情報Ａ２の目的地ａ３、予測経路ａ４、現在速度ａ５等の運行情報及び前記マッピング情報に従い、計算時刻ｔからｔ＋Δｔ（Δｔは微小刻み時間）までの間に自車リンクへ流入、流出する他の車両１の数が算出される。この場合、自車リンクへ流入、流出する車両１の数は、公知の計算機シュミレーションの手法によって算出される。
【０１３３】
そして、交通状態予測部１０２により、前記算出された自車リンク内の車両１の数に、流入する他の車両１の数が加算され、流出する他の車両１の数が減算され、その結果、計算時刻ｔ＋Δｔにおける自車リンク内の他の車両１の数が算出される。
【０１３４】
次に、ステップＳ３０５で、交通状態予測部１０２により、自車リンク内の車両密度が算出される。車両密度は、計算時刻ｔ＋Δｔにおける自車リンク内の車両１の数が、当該リンクの長さ（リンク情報テーブルＣの長さｃ５から得られる）で除されることによって、算出される。また、上記のように算出された車両密度は、例えば所定の値と比較演算されて、大、中、小等の数段階で表わされる。
【０１３５】
次に、ステップＳ３０６で、交通状態予測部１０２により、速度低減率Ｒdが算出される。図１１は、車両密度から速度低減率Ｒdを求めるための変換図の一例である。図１１の変換図では、横軸に車両密度が、縦軸に速度低減率Ｒdが示され、車両密度と速度低減率Ｒdとの間の対応がグラフで示される。図１１の変換図から、交通状態予測部１０２により、前記算出された車両密度に対応する速度低減率Ｒdが求められる。
【０１３６】
一方、ステップＳ３０７で、交通状態予測部１０２により、気象情報収集部１４で得られた天気情報、降水量、降雪量等の気象情報から気象条件の良し悪しの程度を表わす気象天候情報が生成される。この場合、交通状態予測部１０２により、例えば、天気情報が晴天の場合には気象天候情報は”良”、天気情報が雨天の場合には気象天候情報は”中”、天気情報が雨天で降水量が一定の雨量を超える場合及び降雪の場合には気象天候情報は”悪”とされる。なお、気象天候情報は、数値化されて表わされるものであってもよい。
【０１３７】
次に、ステップＳ３０８で、交通状態予測部１０２により、速度低減率Ｒwが求められる。図１２は、気象天候情報から速度低減率Ｒwを求めるための変換図の一例である。図１２の変換図では、横軸に気象天候情報が、縦軸に速度低減率Ｒwが示され、気象天候情報と速度低減率Ｒwとの間の対応がグラフで示される。図１２の変換図から、交通状態予測部１０２により、前記生成された気象天候情報に対応する速度低減率Ｒwが求められる。
【０１３８】
一方、ステップＳ３０９で、交通状態予測部１０２により、リンク情報テーブルＣの通行障害情報ｃ８から事故等による通行の支障の程度を表わす事故支障情報が生成される。この場合、交通状態予測部１０２により、例えば、事故が発生している場合には事故支障情報は”大”、通行制限されている場合には事故支障情報は”中”、通行の障害がない場合には事故支障情報は”無”とされる。なお、事故支障情報は、より数多くの段階で表わされても良く、あるいは数値化されて表わされるものであってもよい。
【０１３９】
次に、ステップＳ３１０で、交通状態予測部１０２により、速度低減率Ｒtが求められる。図１３は、事故支障情報から速度低減率Ｒtを求めるための変換図の一例である。図１３の変換図では、横軸に事故支障情報が、縦軸に速度低減率Ｒtが示され、事故支障情報と速度低減率Ｒtとの間の対応がグラフで示される。図１２の変換図から、交通状態予測部１０２により、前記生成された事故支障情報に対応する速度低減率Ｒtが求められる。
【０１４０】
次に、ステップＳ３１１で、交通状態予測部１０２により、速度低減率Ｒd、速度低減率Ｒw及び速度低減率Ｒtの積が、リンク情報テーブルＣの予測速度低減率ｃ１０ａとして算出され、自車リンクに対応するリンクの予測速度低減率ｃ１０ａとして記録される。
【０１４１】
次に、ステップＳ３１２で、交通状態予測部１０２により、リンク情報テーブルＣでの自車リンクの平均速度ｃ９及び予測速度低減率ｃ１０ａとの積が、予測速度ｃ１０ｂとして算出され、記録される。また、交通状態予測部１０２により、自車リンクの長さｃ５が予測速度ｃ１０ｂで除され、自車リンクを通過する予測通過時間ｃ１０ｃとして算出されると共に記録される。
【０１４２】
次に、ステップＳ３１３で、交通状態予測部１０２により、Δｔ時間経過後の各車両１の位置が、マッピング情報とリンク情報テーブルＣに従って求められ、新たに計算時刻ｔ＋Δｔにおける予測マッピング情報が生成される。この場合、例えば、自車リンク内の車両１については、交通状態予測部１０２により、予測速度ｃ１０ｂと微小刻み時間Δｔとの積が、Δｔ時間での移動距離として算出され、計算時刻ｔ＋Δｔにおける位置が求められる。また、自車リンク以外のリンクに存在する車両１については、交通状態予測部１０２により、平均速度ｃ９と微小刻み時間Δｔとの積が、Δｔ時間での移動距離として算出され、計算時刻ｔ＋Δｔにおける位置が求められる。
【０１４３】
また、計算時刻ｔ＋Δｔにおける位置の算出時に、交通状態予測部１０２により、自車情報Ａ１の運転状態ａ７及び他車情報Ａ２の運転状態ａ７が参照され、加速、減速、定速運転中、右折中、左折中等の運転状態を示す運行状態情報に従って、Δｔ時間後の移動距離、移動方向が補正される。この補正により、さらに計算時刻ｔ＋Δｔにおける位置の予測精度が高められる。
【０１４４】
なお、ステップＳ３１１〜Ｓ３１３で、自車リンク以外のリンクについても予測速度低減率ｃ１０ａ及び予測速度ｃ１０ｂを算出し、すべての車両１について予測速度ｃ１０ｂに従い計算時刻ｔ＋Δｔにおける位置が求められ、予測マッピング情報が生成されるようにしてもよい。この場合、計算時刻ｔ＋Δｔにおける位置の予測精度が高められる。
【０１４５】
次に、ステップＳ３１４で、交通状態予測部１０２により、自車リンク内の時間あたりの通過台数である交通量が、予測交通量ｃ１０ｄとして算出されると共に記録される。この場合、例えば、単位時間が経過することにより、各車両１が移動することになる距離を算出し、その結果、各リンクを通過することになる車両１の数を数えることによって、交通量が算出される。
【０１４６】
次に、ステップＳ３１５で、交通状態予測部１０２により、到達時刻変数Ｔに計算時刻ｔ＋Δｔが代入されて記憶される。そして、ステップＳ３１６で、交通状態予測部１０２により、予測マッピング情報が参照され、自車両１が計算時刻ｔ＋Δｔに計算上目的地に到達したか否かが確認される。そして、自車両１が目的地に到達していない場合にはステップＳ３１７へ移行し、自車両１が目的地に到達している場合には、ステップＳ６の予測交通状態情報の生成処理を終了し、ステップＳ７へ移行する。
【０１４７】
次に、ステップＳ３１７で、交通状態予測部１０２により、計算時刻ｔにｔ＋Δｔが代入され、以降の処理において新たに代入されたｔ＋Δｔが、計算時刻ｔとして処理される。
【０１４８】
次に、ステップＳ３１８で、交通状態予測部１０２により、ステップＳ２〜Ｓ４と同様にして自車両１及び他の車両１の運行情報が収集され、収集された運行情報に変化がなかった場合にはステップＳ３２１へ移行し、収集された運行情報に変化が有った場合には、交通情報テーブルＡが更新され（ステップＳ３１９）、更新された交通情報テーブルＡの運行情報に従い、新たに予測マッピング情報が生成される（ステップＳ３２０）。
【０１４９】
次に、ステップＳ３２１で、交通状態予測部１０２により、計算時刻ｔにおける予測マッピング情報が参照され、自車両１が次のリンクに進入したか否かが確認される。そして、自車両１が次のリンクに進入していない場合にはステップＳ３０３に移行し、自車両１が次のリンクに進入している場合には、自車リンクのリンク番号を更新し（ステップＳ３２２）、以降の処理において新たなリンク番号で示されるリンクを自車リンクとして処理を行う。
【０１５０】
次に、ステップＳ３０３に移行し、以下、ステップＳ３０３〜Ｓ３１６において、Δｔ時間経過後の新たな計算時間ｔ、Δｔ時間が経過した後の予測マッピング情報及び新たな交通情報テーブルＡに基づいて、予測速度低減率ｃ１０ａ、予測速度ｃ１０ｂ、予測通過時間ｃ１０ｃ、予測交通量ｃ１０ｄ及び到達時刻変数Ｔの情報を生成し、自車両１が計算上目的地に到達するまでステップＳ３０３〜Ｓ３２２の処理を繰り返し実行する。
【０１５１】
この場合、通信部１０を介して他の車両１からリアルタイムに受信された運行情報に従って、目的地へ到達するまでの交通状態が、微小刻み時間Δｔ毎に演算されるので、例えば交通監視センタ等によって提供される情報に従った場合には困難な、数十秒、数分程度先の近未来の交通状態を予測することが可能となる。また、速度低減率として、気象情報及び通行障害情報が反映され、Δｔ時間後の車両１の予測位置が、加速、減速、定速運転中、右折中、左折中等の運転状態を示す運行状態情報によって補正されるので、精度の高い予測が可能となる。
【０１５２】
次に、ステップＳ７では、ステップＳ３１６で目的地に計算上到達した時の計算時刻ｔ＋Δｔが到達時刻変数Ｔに代入され、そのまま記憶されている。その到達時刻変数Ｔが、交通状態予測部１０２により、現在時刻に加算され、到着予想時刻が算出される。
【０１５３】
次に、ステップＳ８で、交通状態予測部１０２により、自車情報Ａ１の予測経路ａ４及び到着予想時刻、予測交通量ｃ１０ｄが、地図情報記憶部９から得られた地図と対応させて、表示部５に表示される。この場合、運転者３は、目的地に至るまでの経路上の混雑状況を、地図と対応させて知ることができる。
【０１５４】
次に、ステップＳ９で、交通状態予測部１０２により、目的地と位置情報取得部８で得られた現在位置情報とが照合され、自車両１が目的地に到達した場合には処理を終了し、目的地に到達していない場合には、ステップＳ２に移行して再びステップＳ２〜Ｓ９の処理を行う。
【０１５５】
次に、ステップＳ１０で、情報テーブル生成部１０１により、運転者３からの操作部４を介しての希望経路又は目的地を変更する操作が受付けられた場合、情報テーブル生成部１０１により、当該変更する操作に対応して交通情報テーブルＡの自車情報Ａ１の目的地ａ３又は予測経路ａ４の情報が変更される。そして、ステップＳ２へ移行し、再びステップＳ２〜Ｓ９の処理が実行される。
【０１５６】
以上、ステップＳ１〜Ｓ１０の動作により、自車両１及び他の車両1の運行情報が取得され、取得された運行情報から道路に関する交通情報が、交通情報テーブルＡ、ノード情報テーブルＢ及びリンク情報テーブルＣとして生成され、生成された情報が、運転者３に報知される。
【０１５７】
なお、本実施例において、位置情報取得部８は、位置情報を送信する手段として前記ＶＩＣＳを用い、ＶＩＣＳの光ビーコンから受信した位置情報によって現在位置を取得する構成を示したが、ＶＩＣＳの光ビーコンを用いず、以下のような位置情報送信手段を用いる構成としてもよい。例えば、交差点に、下を通った車両１に当該交差点のノード番号を送信するノード番号送信手段を設置し、車両１の位置情報取得部８は、当該ノード番号送信手段から受信したノード番号を地図情報と照合することにより現在位置を取得する構成であってもよい（図１４参照）。
【０１５８】
また、例えば、ノードを通った事を示す情報のみを下を通った車両１へ送信する簡易送信手段を交差点に設置し、車両１の位置情報取得部８は、当該簡易送信手段からノードを通った事を示す情報を受信することにより、現在位置の補正を行う構成としてもよい（図１５参照）。
【０１５９】
また、例えば、交差点のノード番号を下を通った車両１へ送信すると共に、当該車両１から平均速度、交通量、信号平均待ち時間、交差点の平均通過時間を表わす情報を受信し、記憶、蓄積する送受信情報処理手段を交差点に設置する構成としてもよい。また、前記送受信情報処理手段は、受信した平均速度等を表わす情報を下を通った他の車両１へ送信する構成としてもよい（図１６参照）。この場合、交通状態予測部１０２は、より精度の高い交通量の算出、及び到着時間予測が可能となる。
【０１６０】
また、例えば、前記送受信情報処理手段としての機能に加えて複数の前記送受信情報処理手段との間で情報を送受信可能な通信手段を備え、さらに所定の地域内の交通情報を収集、情報処理可能な送受信統括情報処理手段を交差点に設置する構成としてもよい（図１７参照）。この場合、前記送受信統括情報処理手段によって、複数の前記送受信情報処理手段から収集された交通情報が統括され、前記送受信情報処理手段へ送信されるので、前記送受信統括情報処理手段又は前記送受信情報処理手段の下を通った車両１へ所定の地域内の交通情報を送信することが可能となる。
【０１６１】
また、例えば、複数の前記送受信統括情報処理手段との間で通信可能に接続され、前記送受信統括情報処理手段が保有する交通情報を統合集約し、あるいは前記送受信統括情報処理手段等を用いて道路を走行する車両１に交通情報を提供する中央処理装置を設ける構成としてもよい（図１８参照）。この場合、例えば、道路管理者が運用する交通監視センタとして前記中央処理装置を用いることが可能である。
【０１６２】
【発明の効果】
請求項１記載の発明によれば、直接移動体同士でリアルタイムに運行情報が送受信されるため、交通状態の変化をリアルタイムに把握することが可能となり、交通状態の変化に即応可能な交通情報案内装置を提供できる。また、直接運行情報を受信した他の移動体を経由して、さらに当該他の移動体以外の移動体の運行情報を取得することができるので、直接通信可能な範囲外の移動体の運行情報を間接的に取得することができる。
【０１６３】
請求項２記載の発明によれば、交通情報を地図情報と対応させてユーザーに報知することができる。
【０１６４】
請求項３及び４記載の発明によれば、現在位置から目的地へ向かう通行路における交通状態を予測して、精度の高い交通情報をユーザーに報知することができる。
【０１６５】
請求項５に記載の発明によれば、移動体の運行に関わる動作状態を加味した交通状態の予測が行われるので、精度の高い交通情報をユーザーに報知することができる。
【０１６６】
請求項６に記載の発明によれば、通行の障害となる事象の発生を加味した交通状態の予測が行われるので、精度の高い交通情報をユーザーに報知することができる。
【０１６７】
請求項７に記載の発明によれば、気象の状態による影響を加味した交通状態の予測が行われるので、精度の高い交通情報をユーザーに報知することができる。
【０１６８】
請求項８に記載の発明によれば、他の移動体の運行状況の変化に即応してより好適な通行経路をユーザーに報知することができる。
【０１６９】
請求項９に記載の発明によれば、ユーザーが通行する経路を選択するときの判断の傾向を加味して通行経路が探索されるので、ユーザーの満足度を高めることができる。
【０１７０】
請求項１０に記載の発明によれば、交通情報の確からしさをユーザーに報知することができる。
【０１７１】
請求項１１に記載の発明によれば、四以上の移動体が運行情報を互いに送受信することにより、通行路に関する交通情報を生成し、当該交通情報をユーザーに報知することができる。
【０１７２】
請求項１２に記載の発明によれば、直接移動体同士でリアルタイムに運行情報が送受信されるため、交通状態の変化をリアルタイムに把握することが可能となり、交通状態の変化に即応することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明の一実施形態に係る交通情報案内装置を車両に搭載した概略構成図である。
【図２】 本発明の一実施形態に係る交通情報案内装置の構成を示すブロック図である。
【図３】 本発明の一実施形態に係る交通情報テーブルＡの一例を示す図である。
【図４】 本発明の一実施形態に係るノード情報テーブルＢの一例を示す図である。
【図５】 本発明の一実施形態に係るリンク情報テーブルＣの一例を示す図である。
【図６】 本発明の一実施形態での交通情報案内装置の動作を説明するためのフローチャートである。
【図７】 本発明の一実施形態での交通情報案内装置の動作を説明するためのフローチャートである。
【図８】 本発明の一実施形態での交通情報案内装置の動作を説明するためのフローチャートである。
【図９】 本発明の一実施形態での交通情報案内装置の動作を説明するためのフローチャートである。
【図１０】 本発明の一実施形態に係るマッピング情報を説明するための図である。
【図１１】 本発明の一実施形態に係る変換図である。
【図１２】 本発明の一実施形態に係る変換図である。
【図１３】 本発明の一実施形態に係る変換図である。
【図１４】 本発明の一実施形態に係るノード番号送信手段の一例を示す図である。
【図１５】 本発明の一実施形態に係る簡易送信手段の一例を示す図である。
【図１６】 本発明の一実施形態に係る送受信情報処理手段の一例を示す図である。
【図１７】 本発明の一実施形態に係る送受信統括情報処理手段の一例を示す図である。
【図１８】 本発明の一実施形態を説明するための図である。
【図１９】 地図情報の一例を示す図である。
【符号の説明】
１ 車両
２ 交通情報案内装置
３ 運転者
４ 操作部
５ 表示部
６ アンテナ
７ 車両識別符号記憶部
８ 位置情報取得部
９ 地図情報記憶部
１０ 通信部
１１ 交通情報生成部
１２ 運行状態検出部
１３ 通行障害情報収集部
１４ 気象情報収集部
１５ 経路選択パターン記憶部
１０１ 情報テーブル生成部
１０２ 交通状態予測部
１０３ 経路探索部
１０４ 経路選択パターン検出部
Claims (12)
- 少なくとも四以上の移動体に搭載されて用いられ、自移動体周辺の他の移動体から運行情報を取得して通行路での効率的な通行を援助するための交通情報案内装置であって、搭載された自移動体について現在の位置を示す現在位置情報を取得する位置情報取得手段と、現在位置情報を含む運行情報の送信及び受信を行う通信手段と、自移動体の現在位置情報及び受信した他の移動体に関する運行情報から通行路に関する交通情報を生成する交通情報生成手段と、生成された交通情報を報知する報知手段とを備えてなり、前記通信手段は、他の移動体から受信した運行情報を、さらにその他の移動体へ送信するとともに、自移動体から直接通信可能な範囲外の他の移動体から送信され、複数の他の移動体における前記通信手段により順次中継されて自移動体へ送信された運行情報を取得することを特徴とする交通情報案内装置。
- 通行路が交通網の地図情報として記録された地図記憶手段を備えることを特徴とする請求項１記載の交通情報案内装置。
- 目的地を入力する操作手段を備え、交通情報生成手段は、現在位置から目的地へ向かう通行路における交通状態を運行情報から予測して交通情報を生成する交通状態予測手段を備え、報知手段は、予測して得られた交通情報を報知することを特徴とする請求項１又は２記載の交通情報案内装置。
- 前記交通状態予測手段は、他の移動体から得られた運行情報から逐次演算を行うことにより、前記予測を行うことを特徴とする請求項３記載の交通情報案内装置。
- 運行情報には移動体の運行に関わる動作状態を表わす運行状態情報を含み、交通状態予測手段は、この運行状態情報を加味して交通状態を予測して交通情報を生成することを特徴とする請求項３又は４記載の交通情報案内装置。
- 運行情報には通行の障害となる事象の発生を表わす通行障害情報を含み、交通状態予測手段は、この通行障害情報を加味して交通状態を予測して交通情報を生成することを特徴とする請求項３〜５のいずれかに記載の交通情報案内装置。
- 運行情報には気象の状態を表わす気象情報を含み、交通状態予測手段は、この気象情報を加味して交通状態を予測して交通情報を生成することを特徴とする請求項３〜６のいずれかに記載の交通情報案内装置。
- 交通情報生成手段は、生成した交通情報に応じて現在位置から目的地へ向かう通行経路の探索を行う経路探索手段を備え、報知手段は、前記探索により探し出された通行経路を報知することを特徴とする請求項３〜７のいずれかに記載の交通情報案内装置。
- 経路探索手段は、ユーザーが経路を選択するときの判断の傾向を示す情報を加味して現在位置から目的地へ向かう通行経路の探索を行うことを特徴とする請求項８記載の交通情報案内装置。
- 交通情報生成手段は、自移動体と他の移動体との距離から当該他の移動体に関する運行情報に重みを付与し、交通状態予測手段は、付与された重みから前記交通情報の確からしさを算出し、報知手段は、前記確からしさを報知することを特徴とする請求項１〜９のいずれかに記載の交通情報案内装置。
- 少なくとも四以上の移動体に搭載された請求項１〜１０のいずれかに記載の交通情報案内装置が、互いに運行情報の送受信を行うことを特徴とする交通情報案内システム。
- 少なくとも四以上の移動体において用いられ、自移動体周辺の他の複数の移動体から互いに運行情報の送受信を行うことにより運行情報を取得して通行路での効率的な通行を援助する交通情報案内方法であって、位置情報取得手段が、搭載された自移動体について現在の位置を示す現在位置情報を取得するステップ、通信手段が、他の移動体から受信した運行情報を、さらにその他の移動体へ送信するとともに、自移動体か ら直接通信可能な範囲外の他の移動体から送信され、複数の他の移動体における前記通信手段により順次中継されて自移動体へ送信された運行情報を取得するステップ、交通情報生成手段が、自移動体の現在位置情報及び受信した他の移動体に関する運行情報から通行路に関する交通情報を生成するステップ、報知手段が、生成された交通情報を報知するステップから構成されることを特徴とする交通情報案内方法。
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