JP3772629B2 - 悪路判定装置，悪路判定方法，乗員保護装置の起動装置および起動方法 - Google Patents
悪路判定装置，悪路判定方法，乗員保護装置の起動装置および起動方法 Download PDFInfo
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、悪路判定装置，悪路判定方法，乗員保護装置の起動装置および起動方法に関し、詳しくは、車両が悪路を走行しているか否かを判定する悪路判定装置および悪路判定方法，車両に搭載された乗員保護装置を起動する乗員保護装置の起動装置および起動方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、この種の悪路判定装置または悪路判定方法としては、エアバック装置などの乗員保護装置を起動する起動装置であって、加速度の最初のピークから次のピークまでの時間が所定時間以上になったときに悪路として判定するものが提案されている（例えば、特開平１０−６７２９５号公報など）。この装置では、悪路と判定されたときには、ピークから次のピークまでの時間での加速度の値に対して小さく重みを付けて取り扱うことにより、悪路走行時における悪路が起因して生じる加速度の振動成分を除去している。
【０００３】
また、Ｇセンサからの信号に対して低周波のローパスフィルタ処理を行ない、フィルタ処理の後に波形が残るか否かにより悪路と車両の衝突を判定しようとするものも提案されていた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、加速度の最初のピークから次のピークまでの時間により悪路を判定する場合、ピークの検出に時間を要すると共に２番目のピークを検出するまでの時間を要し、迅速に判定することができない場合が生じる。また、ローパスフィルタを用いる場合、判定に時間を要したり、衝突による波形がローパスフィルタで除去される場合も生じる。
【０００５】
本発明の悪路判定装置および悪路判定方法は、車両に作用した衝撃が衝突によるものか悪路によるものかを判定することを目的の一つとする。また、本発明の悪路判定装置および悪路判定方法は、迅速により正確に悪路であるか否かを判定することを目的の一つとする。本発明の乗員保護装置の起動装置および起動方法は、より適切な状態のときに乗員保護装置を起動することを目的の一つとする。また、本発明の乗員保護装置の起動装置および起動方法は、より適切なタイミングで乗員保護装置を起動することを目的の一つとする。
【０００６】
なお、出願人は、車両前方左右に配置された減速度センサと乗員室に配置された減速度センサとに基づいて車両の衝突形態を判別するものを提案している（特願平８−３２６１８０号）。
【０００７】
【課題を解決するための手段およびその作用・効果】
本発明の悪路判定装置，悪路判定方法，乗員保護装置の起動装置および起動方法は、上述の目的の少なくとも一部を達成するために以下の手段を採った。
【０００８】
本発明の悪路判定装置は、
車両が悪路を走行しているか否かを判定する悪路判定装置であって、
前記車両の乗員室に配置され、乗員室減速度を検出する乗員室減速度検出手段と、
前記車両の前部に配置され、車両前部減速度を検出する車両前部減速度検出手段と、
前記乗員室減速度検出手段により検出された乗員室減速度の時間積分値を演算する第１時間積分演算手段と、
前記車両前部減速度検出手段により検出された車両前部減速度の時間積分値を演算する第２時間積分演算手段と、
前記乗員室減速度の時間積分値と該乗員室減速度とに基づいて前記車両の衝突を推定する衝突推定手段と、
前記衝突推定手段が衝突と推定したときには、前記演算された乗員室減速度の時間積分値と前記演算された車両前部減速度の時間積分値とを、前記車両の衝突を推定した直後に比較し、前記乗員室減速度の時間積分値が前記車両前部減速度の時間積分値より大きいときに悪路走行と判定する悪路判定手段と、
を備えることを要旨とする。
【０００９】
この本発明の悪路判定装置では、第１時間積分演算手段が乗員室減速度検出手段により検出された乗員室減速度の時間積分値を演算し、第２時間積分演算手段が車両前部減速度検出手段により検出された車両前部減速度の時間積分値を演算し、衝突推定手段が、車両の乗員室減速度の時間積分値と該乗員室減速度とに基づいて車両の衝突を推定し、衝突推定手段が衝突と推定したときには、演算された乗員室減速度の時間積分値と演算された車両前部減速度の時間積分値とを、前記車両の衝突を推定した直後に比較して衝突推定手段による衝突の推定を悪路によるものか否かを判定する。車両に作用した衝撃が衝突によるものであるか悪路走行によるものであるかは乗員室減速度と車両前部減速度とに現われるから、この乗員室減速度と車両前部減速度とに基づいて車両に作用した衝撃が衝突によるものか悪路によるものかを判定することができる。
【００１０】
この本発明の悪路判定装置においては、上記のように、衝突推定手段が衝突と推定したときには、第１時間積分演算手段により演算された乗員室減速度の時間積分値と第２時間積分演算手段により演算された車両前部減速度の時間積分値とを衝突推定直後に比較して衝突推定手段による衝突の推定を悪路走行によるものと判定する。こうすれば、衝突が推定された直後にこの推定が衝突によるものであるか悪路によるものであるかを判定することができる。
【００１１】
本発明の悪路判定装置において、悪路走行判定手段は、比較の結果乗員室減速度の時間積分値が車両前部減速度の時間積分値より大きいときに悪路走行と判定する。車両に作用した衝撃が衝突による場合には乗員室減速度の時間的な変化は車両前部減速度の時間的な変化より遅れるのに対して悪路による場合には乗員室減速度と車両前部減速度とが時間的に同様な変化を示すから、両者の時間積分値の大きさの比較により悪路走行か否かを判定できる。
【００１２】
また、本発明の悪路判定装置において、前記車両前部減速度検出手段は前記車両前部の複数箇所の減速度を各々検出する手段であり、前記第２時間積分演算手段は前記車両前部減速度検出手段により検出された前記車両前部の複数箇所の減速度の各々の時間積分値を演算すると共に該演算された各々の時間積分値の平均値を前記車両前部減速度の時間積分値として演算する手段であるものとすることもできる。
【００１３】
本発明の悪路判定装置において、前記衝突推定手段は、前記乗員室減速度の時間積分値に対する該乗員室減速度の軌跡に基づいて正突を推定する手段であるものとすることもできる。
【００１４】
本発明の悪路判定方法は、
車両が悪路を走行しているか否かを判定する悪路判定方法であって、
（ａ）前記車両の乗員室減速度の時間積分値と該車両の前部減速度の時間積分値とを演算し、
（ｂ）前記車両の乗員室減速度の時間積分値と乗員室減速度とに基づいて該車両の衝突を推定し、
（ｃ）該車両の衝突と推定したときには、前記演算された乗員室減速度の時間積分値と前記演算された車両前部減速度の時間積分値とを、前記車両の衝突を推定した直後に比較し、
（ｄ）前記乗員室減速度の時間積分値が前記車両前部減速度の時間積分値より大きいときに前記車両の衝突の推定を悪路によるものと判定する
ことを要旨とする。
【００１５】
この本発明の悪路判定方法によれば、車両の衝突と推定したときには、乗員室減速度の時間積分値と車両前部減速度の時間積分値との比較に基づいて車両に作用した衝撃が衝突によるものか悪路によるものかを判定することができる。これは車両に作用した衝撃が衝突によるものであるか悪路走行によるものであるかが乗員室減速度と車両前部減速度とに現われることに基づく。
【００１６】
こうした本発明の悪路判定方法においては、車両の衝突と推定したときには、演算された乗員室減速度の時間積分値と演算された車両前部減速度の時間積分値とを比較し、乗員室減速度の時間積分値が車両前部減速度の時間積分値より大きいときに車両の走行が悪路走行であると判定する。車両に作用した衝撃が衝突による場合には乗員室減速度の時間的な変化は車両前部減速度の時間的な変化より遅れるのに対して悪路による場合には乗員室減速度と車両前部減速度とが時間的に同様な変化を示すから、両者の時間積分値の大きさの比較により悪路走行か否かを判定することができる。
【００１７】
本発明の乗員保護装置の移動装置は、
車両に搭載された乗員保護装置を起動する乗員保護装置の起動装置であって、
前述の各態様のいずれかの本発明の悪路判定装置と、
該悪路判定装置が備える衝突推定手段による衝突の推定と該悪路判定装置が備える悪路判定手段による判定とに基づいて前記乗員保護装置を起動する起動制御手段と
を備えることを要旨とする。
【００１８】
この本発明の乗員保護装置の起動装置では、起動制御手段が、各態様のいずれかの本発明の悪路判定装置が備える衝突推定手段による衝突の推定とこの悪路判定装置が備える悪路判定手段による判定とに基づいて乗員保護装置を起動する。この結果、車両に作用した衝撃が衝突によるものか悪路によるものかに基づいて乗員保護装置を起動することができる。これは車両に作用した衝撃が衝突によるものであるか悪路走行によるものであるかは乗員室減速度と車両前部減速度と現われることに基づく。
【００１９】
本発明の乗員保護装置の起動装置において、前記起動制御手段は、前記衝突推定手段により衝突が推定されると共に前記悪路判定手段により悪路走行であると判定されないとき、前記乗員保護装置を起動する手段であるものとすることもできる。
【００２０】
また、本発明の乗員保護装置の起動装置において、前記起動制御手段は、前記悪路判定手段により悪路走行と判定されたとき、前記衝突推定手段による衝突の推定に拘わらず、前記乗員保護装置の起動を規制する手段であるものとすることもできる。
【００２１】
本発明の乗員保護装置の起動方法は、
車両に搭載された乗員保護装置を起動する乗員保護装置の起動方法であって、
（ａ）前記車両の乗員室減速度の時間積分値と該車両の前部減速度の時間積分値とを演算し、
（ｂ）前記車両の乗員室減速度の時間積分値と乗員室減速度とに基づいて該車両の衝突を推定し、
（ｃ）該車両の衝突と推定したときには、前記演算された乗員室減速度の時間積分値と前記演算された車両前部減速度の時間積分値とを、前記車両の衝突を推定した直後に比較し、
（ｄ）前記乗員室減速度の時間積分値が前記車両前部減速度の時間積分値より大きいときに前記車両の衝突の推定を悪路によるものと判定し、
（ｅ）前記車両の衝突が推定されると共に該推定が悪路によるものであると判定されないとき、前記乗員保護装置を起動する
ことを要旨とする。
【００２２】
この本発明の乗員保護装置の起動方法によれば、車両に作用した衝撃が衝突によるものか悪路によるものかに基づいて乗員保護装置を起動することができる。これは車両に作用した衝撃が衝突によるものであるか悪路走行によるものであるかは乗員室減速度と車両前部減速度とに現われることに基づく。
【００２３】
こうした本発明の乗員保護装置の起動方法においては、乗員室減速度の時間積分値と前部減速度の時間積分値とを演算し、前記車両の乗員室減速度の時間積分値と乗員室減速度とに基づいて該車両の衝突を推定し、該車両の衝突と推定したときには、乗員室減速度の時間積分値と車両前部減速度の時間積分値とを、前記車両の衝突を推定した直後に比較し、該演算された乗員室減速度の時間積分値が前部減速度の時間積分値より大きいとき、車両の走行が悪路走行であると判定し、該判定に基づいて前記衝突の推定を悪路走行によるものと判定する。
【００２４】
【発明の実施の形態】
次に、本発明の実施の形態を実施例を用いて説明する。図１は本発明の一実施例である悪路判定装置２０の構成の概略を機能ブロックを用いて示す構成図であり、図２は実施例の悪路判定装置２０のハード構成の概略を示す構成図であり、図３は実施例の悪路判定装置２０が車両１０に搭載されている様子を例示する説明図である。
【００２５】
実施例の悪路判定装置２０は、図１および図３に示すように、車両１０の中央コンソール近傍に取り付けられて減速度（以下、フロアＧという）を検出するフロアセンサ２２と、車両１０の左右のサイドメンバの前方（クラッシュゾーン）にそれぞれ取り付けられて減速度（以下、フロントＧＬ，ＧＲという）を検出する左右フロントセンサ２４，２６と、フロアセンサ２２からのフロアＧに基づいて車両の衝突を推定する衝突推定部２８と、フロアセンサ２２からのフロアＧと左右フロントセンサ２４，２６からのフロントＧＬ，ＧＲとに基づいて衝突推定部２８による推定が悪路によるものか否かを判定する悪路判定部３０とを備える。悪路判定部３０は、フロアセンサ２２からのフロアＧの時間積分値ＶＧを演算する第１積分演算部３２と、左右フロントセンサ２４，２６からのフロントＧＬ，ＧＲの時間積分値ＶＬ，ＶＲを演算する第２積分演算部３４と、フロアＧの時間積分値ＶＧとフロントＧＬ，ＧＲの時間積分値ＶＬ，ＶＲとに基づいて衝突推定部２８の推定が悪路走行によるものであるか否かを判定する悪路走行判定部３６とを備える。
【００２６】
実施例の悪路判定装置２０のハード構成は、図２に示すように、フロアセンサ２２と、左右フロントセンサ２４，２６と、ＣＰＵ４２を中心とするマイクロコンピュータ４０とにより構成されている。マイクロコンピュータ４０は、ＣＰＵ４２の他、処理プログラムを記憶したＲＯＭ４４と、一時的にデータを記憶するＲＡＭ４６と、入出力処理回路（Ｉ／Ｏ）４８とを備える。図１に例示する実施例の悪路判定装置２０の各部は、ＲＯＭ４４に記憶された処理プログラムが起動されたときに、ソフトウエアとハードウエアとが一体となって機能する。
【００２７】
次に、こうして構成された実施例の悪路判定装置２０の動作について説明する。図４は、実施例の悪路判定装置２０のマイクロコンピュータ４０により実行される悪路判定処理ルーチンの一例を示すフローチャートである。このルーチンは、フロアセンサ２２により検出されるフロアＧが所定値Ｇｔｈ（例えば、２Ｇや４Ｇなど）を超えた直後から所定時間毎（例えば１ｍｓｅｃ毎）に繰り返し実行される。
【００２８】
この悪路判定処理ルーチンが実行されると、マイクロコンピュータ４０のＣＰＵ４２は、まず、フロアセンサ２２からのフロアＧと左右フロントセンサ２４，２６からのフロントＧＬ，ＧＲとを読み込み処理を実行する（ステップＳ１００）。そして、読み込んだフロアＧの時間積分値ＶＧとフロントＧＬ，ＧＲの時間積分値ＶＬ，ＶＲとを計算する（ステップＳ１０２）。ここで、時間積分における積分範囲の始点はフロアＧが所定値Ｇｔｈを超えたときであり、終点は直前のフロアＧやフロントＧＬ，ＧＲを読み込んだときである。
【００２９】
次に、フロアＧに基づいて車両に作用した衝撃が正突によるものであるかを推定する処理を行なう（ステップＳ１０４）。この処理は、実施例ではフロアＧをカルマンフィルタにより平滑化した平滑減速度ＧＫのフロアＧの時間積分値ＶＧに対する軌跡が正突判定用の領域に至ったか否かによって行なった。この正突の推定の様子を図５に示す。図中、曲線Ａは平滑減速度ＧＫの時間積分値ＶＧに対する軌跡であり、境界線Ｂは正突を判定するための領域境界線である。この図５における例では、フロアＧの時間積分値ＶＧが値Ｖ１のときに平滑減速度ＧＫの時間積分値ＶＧに対する軌跡が正突判定用の境界線に達するから、このときに正突が推定される。
【００３０】
フロアＧに基づいて正突が推定されたときには（ステップＳ１０６）、フロントＧＬ，ＧＲの時間積分値ＶＬ，ＶＲの平均値とフロアＧの時間積分値ＶＧとを比較し（ステップＳ１０８）、フロアＧの時間積分値ＶＧの方が小さいときには正突と判定し（ステップＳ１１０）、フロアＧの時間積分値ＶＧの方が大きいときには正突の推定は悪路によるものと判定して（ステップＳ１１２）、本ルーチンを終了する。
【００３１】
フロアＧの時間積分値ＶＧとフロントＧＬ，ＧＲの時間積分値ＶＬ，ＶＲの平均との大きさ比較によって悪路か否かを判定できるのは、次の理由による。図６は車両に作用した衝撃が正突による場合のフロアＧとフロントＧＬ，ＧＲの時間変化の一例を示す説明図であり、図７は車両に作用した衝撃が悪路による場合のフロアＧとフロントＧＬ，ＧＲの時間変化の一例を示す説明図である。車両に作用した衝撃が正突による場合には、図６に示すように、衝撃はフロアＧに先立ってフロントＧＬ，ＧＲとして現われるが、車両に作用した衝撃が悪路による場合には、図７に示すように、衝撃はフロアＧとフロントＧＬ，ＧＲはほぼ同時に現われる。しかも、衝撃が正突による場合にはフロントＧＬ，ＧＲの方が大きな値として現われ、衝撃が悪路による場合にはフロアＧの方が大きな値として現われる。したがって、正突と推定するときには、衝撃が正突による場合にはフロントＧＬ，ＧＲの時間積分値ＶＬ，ＶＲの平均値の方がフロアＧの時間積分値ＶＧより大きくなり、衝撃が悪路による場合には逆にフロアＧの時間積分値ＶＧの方がフロントＧＬ，ＧＲの時間積分値ＶＬ，ＶＲの平均値より大きくなる。実施例の悪路判定装置２０では、この原理を用いて車両に作用した衝撃が正突によるものであるか悪路によるものであるかを判定するのである。なお、図４のルーチンにおけるステップＳ１０６で正突が推定されないときには、悪路の判定を行なうことなく本ルーチンを終了する。
【００３２】
以上説明した実施例の悪路判定装置２０によれば、車両に作用した衝撃が正突によるものであるか悪路によるものであるかを判定することができる。しかも正突を推定した直後に推定が正突によるものであるか悪路によるものであるかを判定することができる。
【００３３】
実施例の悪路判定装置２０では、車両１０の左右前方に左右フロントセンサ２４，２６を設置したが、車両１０の前方中央に一つの減速度センサを設置するものとしてもよい。この場合、フロントＧＬ，ＧＲの時間積分値ＶＬ，ＶＲの平均値に代えて減速度センサにより検出された減速度の時間積分値を用いればよい。また、車両１０の前方に３つ以上の減速度センサを設置するものとしてもよい。この場合、フロントＧＬ，ＧＲの時間積分値ＶＬ，ＶＲの平均値に代えて各減速度の各々の時間積分値の平均値を用いればよい。
【００３４】
実施例の悪路判定装置２０では、図５に例示するようにフロアＧの平滑減速度ＧＫのフロアＧの時間積分値ＶＧに対する軌跡が正突判定用の領域に至ったか否かにより正突を推定したが、他の如何なる手法によって正突を推定するものとしてもよい。また、実施例の悪路判定装置２０では、車両に作用した衝撃が正突によるものか悪路によるものかを判定したが、車両に作用した衝撃が正突以外の対称衝突、例えばポールに衝突するポール衝突や大型車両の後部の下部に入り込むアンダーライドなどの衝突によるものか悪路によるものかを判定するものとしてもよい。この場合、左右フロントセンサ２４，２６に加えて又は代えて車両前方中央に減速度センサを設けるものが好適である。
【００３５】
次に、本発明の一実施例としての乗員保護装置の起動装置１２０について説明する。図８は実施例の乗員保護装置の起動装置１２０の構成の概略を機能ブロックを用いて示す構成図であり、図９は実施例の乗員保護装置の起動装置１２０のハード構成の概略を示す構成図である。実施例の乗員保護装置の起動装置１２０は、図８および図９に示すように、実施例の悪路判定装置２０の構成と、衝突推定部２８による衝突の推定と悪路走行判定部３６による悪路走行の判定に基づいて乗員保護装置１５０の起動を制御する起動制御部１２２を備える。なお、この起動制御部１２２も、他の部と同様にＲＯＭ４４に記憶された処理プログラムが起動されたときにソフトウエアとハードウエアとが一体となって機能する。なお、乗員保護装置の起動装置１２０の構成のうち実施例の悪路判定装置２０の構成と同一の構成については、同一の符号を付し、その説明は省略する。
【００３６】
乗員保護装置１５０は、図９に示すように、実施例ではエアバック装置であり、エアバック１５２と、このエアバック１５２にガスを供給する２個のインフレータ１５４と、図示しないガス発生剤に点火する点火装置１５６と、マイクロコンピュータ４０からの起動信号に基づいて点火装置１５６に通電して点火する駆動回路１５８とを備える。２個のインフレータ１５４を備えるのは、２個のインフレータ１５４を同時に作動させてエアバック１５２を高速で膨張させる高速膨張と、２個のインフレータ１５４を時間差をもって作動させてエアバック１５２を低速で膨張させる低速膨張とを行なうためである。この高速膨張と低速膨張との選択は、衝突の形態などにより設定される。
【００３７】
次に、こうして構成された実施例の乗員保護装置の起動装置１２０の動作について説明する。図１０は、実施例の乗員保護装置の起動装置１２０のマイクロコンピュータ４０により実行される起動制御ルーチンの一例を示すフローチャートである。このルーチンは、フロアセンサ２２により検出されるフロアＧが所定値Ｇｔｈ（例えば、２Ｇや４Ｇなど）を超えた直後から所定時間毎（例えば１ｍｓｅｃ毎）に繰り返し実行される。この起動制御ルーチンはステップＳ２１１の処理を除いて図４に例示する悪路判定処理ルーチンの処理と同一である。即ち、ステップＳ２００〜Ｓ２０８の処理の結果、フロアＧの時間積分値ＶＧとフロントＧＬ，ＧＲの時間積分値ＶＬ，ＶＲの平均値との比較により車両に作用した衝撃が正突と判定されたときには、乗員保護装置１５０を起動し（ステップＳ２１１）、車両に作用した衝撃が悪路によるものと判定されたときには、乗員保護装置１５０を起動することなく本ルーチンを終了するのである。
【００３８】
以上説明した実施例の乗員保護装置の起動装置１２０によれば、車両に作用した衝撃が正突によるものと判定されたときに乗員保護装置１５０を起動することができると共に車両に作用した衝撃が悪路によるものであるときには乗員保護装置１５０の起動を規制することができる。しかも正突を推定した直後に推定が正突によるものであるか悪路によるものであるかを判定するから、乗員保護装置１５０をより適切なタイミングで起動することができる。
【００３９】
実施例の乗員保護装置の起動装置１２０では、乗員保護装置１５０として前突用のエアバック装置を用いたが、側突用のエアバック装置（サイドバック装置）などの他の乗員保護装置に適用するものとしてもよい。
【００４０】
以上、本発明の実施の形態について実施例を用いて説明したが、本発明はこうした実施例に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、種々なる形態で実施し得ることは勿論である。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明の一実施例である悪路判定装置２０の構成の概略を機能ブロックを用いて示す構成図である。
【図２】 実施例の悪路判定装置２０のハード構成の概略を示す構成図である。
【図３】 実施例の悪路判定装置２０が車両１０に搭載されている様子を例示する説明図である。
【図４】 実施例の悪路判定装置２０のマイクロコンピュータ４０により実行される悪路判定処理ルーチンの一例を示すフローチャートである。
【図５】 正突推定用のマップの一例を示す説明図である。
【図６】 車両に作用した衝撃が正突による場合のフロアＧとフロントＧＬ，ＧＲの時間変化の一例を示す説明図である。
【図７】 車両に作用した衝撃が悪路による場合のフロアＧとフロントＧＬ，ＧＲの時間変化の一例を示す説明図である。
【図８】 実施例の乗員保護装置の起動装置１２０の構成の概略を機能ブロックを用いて示す構成図である。
【図９】 実施例の乗員保護装置の起動装置１２０のハード構成の概略を示す構成図である。
【図１０】 実施例の乗員保護装置の起動装置１２０のマイクロコンピュータ４０により実行される起動制御ルーチンの一例を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１０ 車両、２０ 悪路判定装置、２２ フロアセンサ、２４ 左フロントセンサ、２６ 右フロントセンサ、２８ 衝突推定部、３０ 悪路判定部、３２ 第１積分演算部、３４ 第２積分演算部、３６ 悪路走行判定部、４０ マイクロコンピュータ、４２ ＣＰＵ、４４ ＲＯＭ、４６ ＲＡＭ、４８ 入出力処理回路、１２０ 乗員保護装置の起動装置、１２２ 起動制御部、１５０ 乗員保護装置、１５２ エアバック、１５４ インフレータ、１５６ 点火装置、１５８ 駆動回路。
【発明の属する技術分野】
本発明は、悪路判定装置，悪路判定方法，乗員保護装置の起動装置および起動方法に関し、詳しくは、車両が悪路を走行しているか否かを判定する悪路判定装置および悪路判定方法，車両に搭載された乗員保護装置を起動する乗員保護装置の起動装置および起動方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、この種の悪路判定装置または悪路判定方法としては、エアバック装置などの乗員保護装置を起動する起動装置であって、加速度の最初のピークから次のピークまでの時間が所定時間以上になったときに悪路として判定するものが提案されている（例えば、特開平１０−６７２９５号公報など）。この装置では、悪路と判定されたときには、ピークから次のピークまでの時間での加速度の値に対して小さく重みを付けて取り扱うことにより、悪路走行時における悪路が起因して生じる加速度の振動成分を除去している。
【０００３】
また、Ｇセンサからの信号に対して低周波のローパスフィルタ処理を行ない、フィルタ処理の後に波形が残るか否かにより悪路と車両の衝突を判定しようとするものも提案されていた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、加速度の最初のピークから次のピークまでの時間により悪路を判定する場合、ピークの検出に時間を要すると共に２番目のピークを検出するまでの時間を要し、迅速に判定することができない場合が生じる。また、ローパスフィルタを用いる場合、判定に時間を要したり、衝突による波形がローパスフィルタで除去される場合も生じる。
【０００５】
本発明の悪路判定装置および悪路判定方法は、車両に作用した衝撃が衝突によるものか悪路によるものかを判定することを目的の一つとする。また、本発明の悪路判定装置および悪路判定方法は、迅速により正確に悪路であるか否かを判定することを目的の一つとする。本発明の乗員保護装置の起動装置および起動方法は、より適切な状態のときに乗員保護装置を起動することを目的の一つとする。また、本発明の乗員保護装置の起動装置および起動方法は、より適切なタイミングで乗員保護装置を起動することを目的の一つとする。
【０００６】
なお、出願人は、車両前方左右に配置された減速度センサと乗員室に配置された減速度センサとに基づいて車両の衝突形態を判別するものを提案している（特願平８−３２６１８０号）。
【０００７】
【課題を解決するための手段およびその作用・効果】
本発明の悪路判定装置，悪路判定方法，乗員保護装置の起動装置および起動方法は、上述の目的の少なくとも一部を達成するために以下の手段を採った。
【０００８】
本発明の悪路判定装置は、
車両が悪路を走行しているか否かを判定する悪路判定装置であって、
前記車両の乗員室に配置され、乗員室減速度を検出する乗員室減速度検出手段と、
前記車両の前部に配置され、車両前部減速度を検出する車両前部減速度検出手段と、
前記乗員室減速度検出手段により検出された乗員室減速度の時間積分値を演算する第１時間積分演算手段と、
前記車両前部減速度検出手段により検出された車両前部減速度の時間積分値を演算する第２時間積分演算手段と、
前記乗員室減速度の時間積分値と該乗員室減速度とに基づいて前記車両の衝突を推定する衝突推定手段と、
前記衝突推定手段が衝突と推定したときには、前記演算された乗員室減速度の時間積分値と前記演算された車両前部減速度の時間積分値とを、前記車両の衝突を推定した直後に比較し、前記乗員室減速度の時間積分値が前記車両前部減速度の時間積分値より大きいときに悪路走行と判定する悪路判定手段と、
を備えることを要旨とする。
【０００９】
この本発明の悪路判定装置では、第１時間積分演算手段が乗員室減速度検出手段により検出された乗員室減速度の時間積分値を演算し、第２時間積分演算手段が車両前部減速度検出手段により検出された車両前部減速度の時間積分値を演算し、衝突推定手段が、車両の乗員室減速度の時間積分値と該乗員室減速度とに基づいて車両の衝突を推定し、衝突推定手段が衝突と推定したときには、演算された乗員室減速度の時間積分値と演算された車両前部減速度の時間積分値とを、前記車両の衝突を推定した直後に比較して衝突推定手段による衝突の推定を悪路によるものか否かを判定する。車両に作用した衝撃が衝突によるものであるか悪路走行によるものであるかは乗員室減速度と車両前部減速度とに現われるから、この乗員室減速度と車両前部減速度とに基づいて車両に作用した衝撃が衝突によるものか悪路によるものかを判定することができる。
【００１０】
この本発明の悪路判定装置においては、上記のように、衝突推定手段が衝突と推定したときには、第１時間積分演算手段により演算された乗員室減速度の時間積分値と第２時間積分演算手段により演算された車両前部減速度の時間積分値とを衝突推定直後に比較して衝突推定手段による衝突の推定を悪路走行によるものと判定する。こうすれば、衝突が推定された直後にこの推定が衝突によるものであるか悪路によるものであるかを判定することができる。
【００１１】
本発明の悪路判定装置において、悪路走行判定手段は、比較の結果乗員室減速度の時間積分値が車両前部減速度の時間積分値より大きいときに悪路走行と判定する。車両に作用した衝撃が衝突による場合には乗員室減速度の時間的な変化は車両前部減速度の時間的な変化より遅れるのに対して悪路による場合には乗員室減速度と車両前部減速度とが時間的に同様な変化を示すから、両者の時間積分値の大きさの比較により悪路走行か否かを判定できる。
【００１２】
また、本発明の悪路判定装置において、前記車両前部減速度検出手段は前記車両前部の複数箇所の減速度を各々検出する手段であり、前記第２時間積分演算手段は前記車両前部減速度検出手段により検出された前記車両前部の複数箇所の減速度の各々の時間積分値を演算すると共に該演算された各々の時間積分値の平均値を前記車両前部減速度の時間積分値として演算する手段であるものとすることもできる。
【００１３】
本発明の悪路判定装置において、前記衝突推定手段は、前記乗員室減速度の時間積分値に対する該乗員室減速度の軌跡に基づいて正突を推定する手段であるものとすることもできる。
【００１４】
本発明の悪路判定方法は、
車両が悪路を走行しているか否かを判定する悪路判定方法であって、
（ａ）前記車両の乗員室減速度の時間積分値と該車両の前部減速度の時間積分値とを演算し、
（ｂ）前記車両の乗員室減速度の時間積分値と乗員室減速度とに基づいて該車両の衝突を推定し、
（ｃ）該車両の衝突と推定したときには、前記演算された乗員室減速度の時間積分値と前記演算された車両前部減速度の時間積分値とを、前記車両の衝突を推定した直後に比較し、
（ｄ）前記乗員室減速度の時間積分値が前記車両前部減速度の時間積分値より大きいときに前記車両の衝突の推定を悪路によるものと判定する
ことを要旨とする。
【００１５】
この本発明の悪路判定方法によれば、車両の衝突と推定したときには、乗員室減速度の時間積分値と車両前部減速度の時間積分値との比較に基づいて車両に作用した衝撃が衝突によるものか悪路によるものかを判定することができる。これは車両に作用した衝撃が衝突によるものであるか悪路走行によるものであるかが乗員室減速度と車両前部減速度とに現われることに基づく。
【００１６】
こうした本発明の悪路判定方法においては、車両の衝突と推定したときには、演算された乗員室減速度の時間積分値と演算された車両前部減速度の時間積分値とを比較し、乗員室減速度の時間積分値が車両前部減速度の時間積分値より大きいときに車両の走行が悪路走行であると判定する。車両に作用した衝撃が衝突による場合には乗員室減速度の時間的な変化は車両前部減速度の時間的な変化より遅れるのに対して悪路による場合には乗員室減速度と車両前部減速度とが時間的に同様な変化を示すから、両者の時間積分値の大きさの比較により悪路走行か否かを判定することができる。
【００１７】
本発明の乗員保護装置の移動装置は、
車両に搭載された乗員保護装置を起動する乗員保護装置の起動装置であって、
前述の各態様のいずれかの本発明の悪路判定装置と、
該悪路判定装置が備える衝突推定手段による衝突の推定と該悪路判定装置が備える悪路判定手段による判定とに基づいて前記乗員保護装置を起動する起動制御手段と
を備えることを要旨とする。
【００１８】
この本発明の乗員保護装置の起動装置では、起動制御手段が、各態様のいずれかの本発明の悪路判定装置が備える衝突推定手段による衝突の推定とこの悪路判定装置が備える悪路判定手段による判定とに基づいて乗員保護装置を起動する。この結果、車両に作用した衝撃が衝突によるものか悪路によるものかに基づいて乗員保護装置を起動することができる。これは車両に作用した衝撃が衝突によるものであるか悪路走行によるものであるかは乗員室減速度と車両前部減速度と現われることに基づく。
【００１９】
本発明の乗員保護装置の起動装置において、前記起動制御手段は、前記衝突推定手段により衝突が推定されると共に前記悪路判定手段により悪路走行であると判定されないとき、前記乗員保護装置を起動する手段であるものとすることもできる。
【００２０】
また、本発明の乗員保護装置の起動装置において、前記起動制御手段は、前記悪路判定手段により悪路走行と判定されたとき、前記衝突推定手段による衝突の推定に拘わらず、前記乗員保護装置の起動を規制する手段であるものとすることもできる。
【００２１】
本発明の乗員保護装置の起動方法は、
車両に搭載された乗員保護装置を起動する乗員保護装置の起動方法であって、
（ａ）前記車両の乗員室減速度の時間積分値と該車両の前部減速度の時間積分値とを演算し、
（ｂ）前記車両の乗員室減速度の時間積分値と乗員室減速度とに基づいて該車両の衝突を推定し、
（ｃ）該車両の衝突と推定したときには、前記演算された乗員室減速度の時間積分値と前記演算された車両前部減速度の時間積分値とを、前記車両の衝突を推定した直後に比較し、
（ｄ）前記乗員室減速度の時間積分値が前記車両前部減速度の時間積分値より大きいときに前記車両の衝突の推定を悪路によるものと判定し、
（ｅ）前記車両の衝突が推定されると共に該推定が悪路によるものであると判定されないとき、前記乗員保護装置を起動する
ことを要旨とする。
【００２２】
この本発明の乗員保護装置の起動方法によれば、車両に作用した衝撃が衝突によるものか悪路によるものかに基づいて乗員保護装置を起動することができる。これは車両に作用した衝撃が衝突によるものであるか悪路走行によるものであるかは乗員室減速度と車両前部減速度とに現われることに基づく。
【００２３】
こうした本発明の乗員保護装置の起動方法においては、乗員室減速度の時間積分値と前部減速度の時間積分値とを演算し、前記車両の乗員室減速度の時間積分値と乗員室減速度とに基づいて該車両の衝突を推定し、該車両の衝突と推定したときには、乗員室減速度の時間積分値と車両前部減速度の時間積分値とを、前記車両の衝突を推定した直後に比較し、該演算された乗員室減速度の時間積分値が前部減速度の時間積分値より大きいとき、車両の走行が悪路走行であると判定し、該判定に基づいて前記衝突の推定を悪路走行によるものと判定する。
【００２４】
【発明の実施の形態】
次に、本発明の実施の形態を実施例を用いて説明する。図１は本発明の一実施例である悪路判定装置２０の構成の概略を機能ブロックを用いて示す構成図であり、図２は実施例の悪路判定装置２０のハード構成の概略を示す構成図であり、図３は実施例の悪路判定装置２０が車両１０に搭載されている様子を例示する説明図である。
【００２５】
実施例の悪路判定装置２０は、図１および図３に示すように、車両１０の中央コンソール近傍に取り付けられて減速度（以下、フロアＧという）を検出するフロアセンサ２２と、車両１０の左右のサイドメンバの前方（クラッシュゾーン）にそれぞれ取り付けられて減速度（以下、フロントＧＬ，ＧＲという）を検出する左右フロントセンサ２４，２６と、フロアセンサ２２からのフロアＧに基づいて車両の衝突を推定する衝突推定部２８と、フロアセンサ２２からのフロアＧと左右フロントセンサ２４，２６からのフロントＧＬ，ＧＲとに基づいて衝突推定部２８による推定が悪路によるものか否かを判定する悪路判定部３０とを備える。悪路判定部３０は、フロアセンサ２２からのフロアＧの時間積分値ＶＧを演算する第１積分演算部３２と、左右フロントセンサ２４，２６からのフロントＧＬ，ＧＲの時間積分値ＶＬ，ＶＲを演算する第２積分演算部３４と、フロアＧの時間積分値ＶＧとフロントＧＬ，ＧＲの時間積分値ＶＬ，ＶＲとに基づいて衝突推定部２８の推定が悪路走行によるものであるか否かを判定する悪路走行判定部３６とを備える。
【００２６】
実施例の悪路判定装置２０のハード構成は、図２に示すように、フロアセンサ２２と、左右フロントセンサ２４，２６と、ＣＰＵ４２を中心とするマイクロコンピュータ４０とにより構成されている。マイクロコンピュータ４０は、ＣＰＵ４２の他、処理プログラムを記憶したＲＯＭ４４と、一時的にデータを記憶するＲＡＭ４６と、入出力処理回路（Ｉ／Ｏ）４８とを備える。図１に例示する実施例の悪路判定装置２０の各部は、ＲＯＭ４４に記憶された処理プログラムが起動されたときに、ソフトウエアとハードウエアとが一体となって機能する。
【００２７】
次に、こうして構成された実施例の悪路判定装置２０の動作について説明する。図４は、実施例の悪路判定装置２０のマイクロコンピュータ４０により実行される悪路判定処理ルーチンの一例を示すフローチャートである。このルーチンは、フロアセンサ２２により検出されるフロアＧが所定値Ｇｔｈ（例えば、２Ｇや４Ｇなど）を超えた直後から所定時間毎（例えば１ｍｓｅｃ毎）に繰り返し実行される。
【００２８】
この悪路判定処理ルーチンが実行されると、マイクロコンピュータ４０のＣＰＵ４２は、まず、フロアセンサ２２からのフロアＧと左右フロントセンサ２４，２６からのフロントＧＬ，ＧＲとを読み込み処理を実行する（ステップＳ１００）。そして、読み込んだフロアＧの時間積分値ＶＧとフロントＧＬ，ＧＲの時間積分値ＶＬ，ＶＲとを計算する（ステップＳ１０２）。ここで、時間積分における積分範囲の始点はフロアＧが所定値Ｇｔｈを超えたときであり、終点は直前のフロアＧやフロントＧＬ，ＧＲを読み込んだときである。
【００２９】
次に、フロアＧに基づいて車両に作用した衝撃が正突によるものであるかを推定する処理を行なう（ステップＳ１０４）。この処理は、実施例ではフロアＧをカルマンフィルタにより平滑化した平滑減速度ＧＫのフロアＧの時間積分値ＶＧに対する軌跡が正突判定用の領域に至ったか否かによって行なった。この正突の推定の様子を図５に示す。図中、曲線Ａは平滑減速度ＧＫの時間積分値ＶＧに対する軌跡であり、境界線Ｂは正突を判定するための領域境界線である。この図５における例では、フロアＧの時間積分値ＶＧが値Ｖ１のときに平滑減速度ＧＫの時間積分値ＶＧに対する軌跡が正突判定用の境界線に達するから、このときに正突が推定される。
【００３０】
フロアＧに基づいて正突が推定されたときには（ステップＳ１０６）、フロントＧＬ，ＧＲの時間積分値ＶＬ，ＶＲの平均値とフロアＧの時間積分値ＶＧとを比較し（ステップＳ１０８）、フロアＧの時間積分値ＶＧの方が小さいときには正突と判定し（ステップＳ１１０）、フロアＧの時間積分値ＶＧの方が大きいときには正突の推定は悪路によるものと判定して（ステップＳ１１２）、本ルーチンを終了する。
【００３１】
フロアＧの時間積分値ＶＧとフロントＧＬ，ＧＲの時間積分値ＶＬ，ＶＲの平均との大きさ比較によって悪路か否かを判定できるのは、次の理由による。図６は車両に作用した衝撃が正突による場合のフロアＧとフロントＧＬ，ＧＲの時間変化の一例を示す説明図であり、図７は車両に作用した衝撃が悪路による場合のフロアＧとフロントＧＬ，ＧＲの時間変化の一例を示す説明図である。車両に作用した衝撃が正突による場合には、図６に示すように、衝撃はフロアＧに先立ってフロントＧＬ，ＧＲとして現われるが、車両に作用した衝撃が悪路による場合には、図７に示すように、衝撃はフロアＧとフロントＧＬ，ＧＲはほぼ同時に現われる。しかも、衝撃が正突による場合にはフロントＧＬ，ＧＲの方が大きな値として現われ、衝撃が悪路による場合にはフロアＧの方が大きな値として現われる。したがって、正突と推定するときには、衝撃が正突による場合にはフロントＧＬ，ＧＲの時間積分値ＶＬ，ＶＲの平均値の方がフロアＧの時間積分値ＶＧより大きくなり、衝撃が悪路による場合には逆にフロアＧの時間積分値ＶＧの方がフロントＧＬ，ＧＲの時間積分値ＶＬ，ＶＲの平均値より大きくなる。実施例の悪路判定装置２０では、この原理を用いて車両に作用した衝撃が正突によるものであるか悪路によるものであるかを判定するのである。なお、図４のルーチンにおけるステップＳ１０６で正突が推定されないときには、悪路の判定を行なうことなく本ルーチンを終了する。
【００３２】
以上説明した実施例の悪路判定装置２０によれば、車両に作用した衝撃が正突によるものであるか悪路によるものであるかを判定することができる。しかも正突を推定した直後に推定が正突によるものであるか悪路によるものであるかを判定することができる。
【００３３】
実施例の悪路判定装置２０では、車両１０の左右前方に左右フロントセンサ２４，２６を設置したが、車両１０の前方中央に一つの減速度センサを設置するものとしてもよい。この場合、フロントＧＬ，ＧＲの時間積分値ＶＬ，ＶＲの平均値に代えて減速度センサにより検出された減速度の時間積分値を用いればよい。また、車両１０の前方に３つ以上の減速度センサを設置するものとしてもよい。この場合、フロントＧＬ，ＧＲの時間積分値ＶＬ，ＶＲの平均値に代えて各減速度の各々の時間積分値の平均値を用いればよい。
【００３４】
実施例の悪路判定装置２０では、図５に例示するようにフロアＧの平滑減速度ＧＫのフロアＧの時間積分値ＶＧに対する軌跡が正突判定用の領域に至ったか否かにより正突を推定したが、他の如何なる手法によって正突を推定するものとしてもよい。また、実施例の悪路判定装置２０では、車両に作用した衝撃が正突によるものか悪路によるものかを判定したが、車両に作用した衝撃が正突以外の対称衝突、例えばポールに衝突するポール衝突や大型車両の後部の下部に入り込むアンダーライドなどの衝突によるものか悪路によるものかを判定するものとしてもよい。この場合、左右フロントセンサ２４，２６に加えて又は代えて車両前方中央に減速度センサを設けるものが好適である。
【００３５】
次に、本発明の一実施例としての乗員保護装置の起動装置１２０について説明する。図８は実施例の乗員保護装置の起動装置１２０の構成の概略を機能ブロックを用いて示す構成図であり、図９は実施例の乗員保護装置の起動装置１２０のハード構成の概略を示す構成図である。実施例の乗員保護装置の起動装置１２０は、図８および図９に示すように、実施例の悪路判定装置２０の構成と、衝突推定部２８による衝突の推定と悪路走行判定部３６による悪路走行の判定に基づいて乗員保護装置１５０の起動を制御する起動制御部１２２を備える。なお、この起動制御部１２２も、他の部と同様にＲＯＭ４４に記憶された処理プログラムが起動されたときにソフトウエアとハードウエアとが一体となって機能する。なお、乗員保護装置の起動装置１２０の構成のうち実施例の悪路判定装置２０の構成と同一の構成については、同一の符号を付し、その説明は省略する。
【００３６】
乗員保護装置１５０は、図９に示すように、実施例ではエアバック装置であり、エアバック１５２と、このエアバック１５２にガスを供給する２個のインフレータ１５４と、図示しないガス発生剤に点火する点火装置１５６と、マイクロコンピュータ４０からの起動信号に基づいて点火装置１５６に通電して点火する駆動回路１５８とを備える。２個のインフレータ１５４を備えるのは、２個のインフレータ１５４を同時に作動させてエアバック１５２を高速で膨張させる高速膨張と、２個のインフレータ１５４を時間差をもって作動させてエアバック１５２を低速で膨張させる低速膨張とを行なうためである。この高速膨張と低速膨張との選択は、衝突の形態などにより設定される。
【００３７】
次に、こうして構成された実施例の乗員保護装置の起動装置１２０の動作について説明する。図１０は、実施例の乗員保護装置の起動装置１２０のマイクロコンピュータ４０により実行される起動制御ルーチンの一例を示すフローチャートである。このルーチンは、フロアセンサ２２により検出されるフロアＧが所定値Ｇｔｈ（例えば、２Ｇや４Ｇなど）を超えた直後から所定時間毎（例えば１ｍｓｅｃ毎）に繰り返し実行される。この起動制御ルーチンはステップＳ２１１の処理を除いて図４に例示する悪路判定処理ルーチンの処理と同一である。即ち、ステップＳ２００〜Ｓ２０８の処理の結果、フロアＧの時間積分値ＶＧとフロントＧＬ，ＧＲの時間積分値ＶＬ，ＶＲの平均値との比較により車両に作用した衝撃が正突と判定されたときには、乗員保護装置１５０を起動し（ステップＳ２１１）、車両に作用した衝撃が悪路によるものと判定されたときには、乗員保護装置１５０を起動することなく本ルーチンを終了するのである。
【００３８】
以上説明した実施例の乗員保護装置の起動装置１２０によれば、車両に作用した衝撃が正突によるものと判定されたときに乗員保護装置１５０を起動することができると共に車両に作用した衝撃が悪路によるものであるときには乗員保護装置１５０の起動を規制することができる。しかも正突を推定した直後に推定が正突によるものであるか悪路によるものであるかを判定するから、乗員保護装置１５０をより適切なタイミングで起動することができる。
【００３９】
実施例の乗員保護装置の起動装置１２０では、乗員保護装置１５０として前突用のエアバック装置を用いたが、側突用のエアバック装置（サイドバック装置）などの他の乗員保護装置に適用するものとしてもよい。
【００４０】
以上、本発明の実施の形態について実施例を用いて説明したが、本発明はこうした実施例に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、種々なる形態で実施し得ることは勿論である。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明の一実施例である悪路判定装置２０の構成の概略を機能ブロックを用いて示す構成図である。
【図２】 実施例の悪路判定装置２０のハード構成の概略を示す構成図である。
【図３】 実施例の悪路判定装置２０が車両１０に搭載されている様子を例示する説明図である。
【図４】 実施例の悪路判定装置２０のマイクロコンピュータ４０により実行される悪路判定処理ルーチンの一例を示すフローチャートである。
【図５】 正突推定用のマップの一例を示す説明図である。
【図６】 車両に作用した衝撃が正突による場合のフロアＧとフロントＧＬ，ＧＲの時間変化の一例を示す説明図である。
【図７】 車両に作用した衝撃が悪路による場合のフロアＧとフロントＧＬ，ＧＲの時間変化の一例を示す説明図である。
【図８】 実施例の乗員保護装置の起動装置１２０の構成の概略を機能ブロックを用いて示す構成図である。
【図９】 実施例の乗員保護装置の起動装置１２０のハード構成の概略を示す構成図である。
【図１０】 実施例の乗員保護装置の起動装置１２０のマイクロコンピュータ４０により実行される起動制御ルーチンの一例を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１０ 車両、２０ 悪路判定装置、２２ フロアセンサ、２４ 左フロントセンサ、２６ 右フロントセンサ、２８ 衝突推定部、３０ 悪路判定部、３２ 第１積分演算部、３４ 第２積分演算部、３６ 悪路走行判定部、４０ マイクロコンピュータ、４２ ＣＰＵ、４４ ＲＯＭ、４６ ＲＡＭ、４８ 入出力処理回路、１２０ 乗員保護装置の起動装置、１２２ 起動制御部、１５０ 乗員保護装置、１５２ エアバック、１５４ インフレータ、１５６ 点火装置、１５８ 駆動回路。
Claims (8)
- 車両が悪路を走行しているか否かを判定する悪路判定装置であって、
車両の乗員室に配置され、乗員室減速度を検出する乗員室減速度検出手段と、
前記車両の前部に配置され、車両前部減速度を検出する車両前部減速度検出手段と、
前記乗員室減速度検出手段により検出された乗員室減速度の時間積分値を演算する第１時間積分演算手段と、
前記車両前部減速度検出手段により検出された車両前部減速度の時間積分値を演算する第２時間積分演算手段と、
前記乗員室減速度の時間積分値と該乗員室減速度とに基づいて前記車両の衝突を推定する衝突推定手段と、
前記衝突推定手段が衝突と推定したときには、前記演算された乗員室減速度の時間積分値と前記演算された車両前部減速度の時間積分値とを、前記車両の衝突を推定した直後に比較し、前記乗員室減速度の時間積分値が前記車両前部減速度の時間積分値より大きいときに悪路走行と判定する悪路判定手段と、
を備える悪路判定装置。 - 請求項１記載の悪路判定装置であって、
前記車両前部減速度検出手段は、前記車両前部の複数箇所の減速度を各々検出する手段であり、
前記第２時間積分演算手段は、前記車両前部減速度検出手段により検出された前記車両前部の複数箇所の減速度の各々の時間積分値を演算すると共に該演算された各々の時間積分値の平均値を前記車両前部減速度の時間積分値として演算する手段である悪路判定装置。 - 前記衝突推定手段は、前記乗員室減速度の時間積分値に対する該乗員室減速度の軌跡に基づいて正突を推定する手段である請求項１又は２に記載の悪路判定装置。
- 車両が悪路を走行しているか否かを判定する悪路判定方法であって、
（ａ）前記車両の乗員室減速度の時間積分値と該車両の前部減速度の時間積分値とを演算し、
（ｂ）前記車両の乗員室減速度の時間積分値と該乗員室減速度とに基づいて該車両の衝突を推定し、
（ｃ）該車両の衝突と推定したときには、前記演算された乗員室減速度の時間積分値と前記演算された車両前部減速度の時間積分値とを、前記車両の衝突を推定した直後に比較し、
（ｄ）前記乗員室減速度の時間積分値が前記車両前部減速度の時間積分値より大きいときに前記車両の衝突の推定を悪路によるものと判定する悪路判定方法。 - 車両に搭載された乗員保護装置を起動する乗員保護装置の起動装置であって、
前記請求項１ないし３のいずれか１に記載の悪路判定装置と、
該悪路判定装置が備える衝突推定手段による衝突の推定と該悪路判定装置が備える悪路判定手段による判定とに基づいて前記乗員保護装置を起動する起動制御手段と、
を備える乗員保護装置の起動装置。 - 前記起動制御手段は、前記衝突推定手段により衝突が推定されると共に前記悪路判定手段により悪路走行であると判定されないとき、前記乗員保護装置を起動する手段である請求項５記載の乗員保護装置の起動装置。
- 前記起動制御手段は、前記悪路判定手段により悪路走行と判定されたとき、前記衝突推定手段による衝突の推定に拘わらず、前記乗員保護装置の起動を規制する手段である請求項５記載の乗員保護装置の起動装置。
- 車両に搭載された乗員保護装置を起動する乗員保護装置の起動方法であって、
（ａ）前記車両の乗員室減速度の時間積分値と該車両の前部減速度の時間積分値とを演算 し、
（ｂ）前記車両の乗員室減速度の時間積分値と該乗員室減速度とに基づいて該車両の衝突を推定し、
（ｃ）該車両の衝突と推定したときには、前記演算された乗員室減速度の時間積分値と前記演算された車両前部減速度の時間積分値とを、前記車両の衝突を推定した直後に比較し、
（ｄ）前記乗員室減速度の時間積分値が前記車両前部減速度の時間積分値より大きいときに前記車両の衝突の推定を悪路によるものと判定し、
（ｅ）前記車両の衝突が推定されると共に該推定が悪路によるものであると判定されないとき、前記乗員保護装置を起動する乗員保護装置の起動方法。
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