JP3703245B2 - アウトリガを有する作業車のジャッキシリンダ制御装置 - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、アウトリガを有する作業車のジャッキシリンダ制御装置に係り、特にラフテレンクレーン、トラッククレーン、または高所作業車等、タイヤ走行式作業車に適用される、アウトリガを有する作業車のジャッキシリンダ制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
作業車のジャッキシリンダ制御装置に関する従来技術について、図７に示す「特開平７−１３７６１４号公報」により、図１及び図２に示すクレーン車のジャッキシリンダ制御装置を用いて説明する。
図１は本発明の各実施例を適用するクレーン車を示す図で、図１（Ａ）に示すように、自走自在な下部走行体１上に上部旋回体２が旋回自在に設けられており、この上部旋回体２にブーム３や運転室４が設置されている。また下部走行体１の前後には作業時下部走行体１の車体１ａを安定させるためのアウトリガ５が設けられている。
【０００３】
前記アウトリガ５は、図１（Ｂ）に示すように、車体１ａの側方へ伸縮するアウトリガアーム６の先端に、各ジャッキシリンダ７が上下方向に固着されており、これらジャッキシリンダ７より下方へ突出したピストンロッド７ａの先端にフロート８が揺動自在に取付けられている。各ジャッキシリンダ７には、ジャッキシリンダ７のボトム側、またはボトム側とヘッド側の油圧を検出する油圧センサ１７がそれぞれ設けられていて、これら２軸傾斜角センサ１５、及び油圧センサ１７で検出された信号は図２に示すコントローラ２０へ入力されると、自動制御起動スイッチ２１、及び自動制御停止スイッチ２２からの指令により、前記各センサ１５，１７の信号に基づいて、図７に示す各ジャッキ個別制御弁１１を車体１ａが水平になるように制御している。
【０００４】
また、車体１ａが安定した状態でクレーン作業を行うために、車体１ａをアウトリガ５により支持するときには、図７に示す前後、左右、合計四個のアウトリガ５のジャッキシリンダ７に、エンジン９ａにより駆動される固定容量の油圧ポンプ９ｂの吐出する圧油を、各ジャッキ個別制御弁１１に供給している。
このようにして、四個のアウトリガ５のいずれか一つのアウトリガが接地状態、あるいはタイヤ浮き状態になると、対応するジャッキ個別制御弁１１が閉止された後、残りのジャッキシリンダ７に圧油を供給して順次アウトリガが接地状態、あるいはタイヤ浮き状態となるように制御している。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
前記従来技術においては、油圧ポンプ９ｂの吐出する圧油量は一定で、制御されていないため、四個のアウトリガ５のいずれか一つのアウトリガが接地状態、あるいはタイヤ浮き状態になり、対応するジャッキ個別制御弁１１が閉止されると、残りのジャッキシリンダ７一本当たりに供給される圧油量が増加して、ジャッキシリンダ７のジャッキアップ速度が増加する。即ち、油圧ポンプ９ｂの吐出する圧油量をＱとすると、四個のジャッキシリンダ７一本当たりの供給量はＱ／４であるが、四個のジャッキシリンダ７のいずれか一つのジャッキ個別制御弁１１が閉止されると、三個のジャッキシリンダ７一本当たりの供給量はＱ／３となるため、ジャッキシリンダ７のジャッキアップ速度は、（１／３）／（１／４）倍、即ち、４／３倍となる。従って、どちらか一方を適正値にとると、他方を適正値に維持できないため、アウトリガ接地作業、あるいはタイヤ浮き作業を効率的に、正確に、かつ安全に制御できない問題があった。
【０００６】
本発明は、前記従来技術の問題点に着目してなされたもので、各ジャッキシリンダのジャッキアップ速度を常に適正値に制御することにより、アウトリガ接地作業やタイヤ浮き作業、あるいはアウトリガ接地作業に続くタイヤ浮き作業を効率よく、正確に、かつ安全に制御できる、アウトリガを有する作業車のジャッキシリンダ制御装置を提供することを目的としている。
【０００７】
【課題を解決するための手段、作用および効果】
上記の目的を達成するために、本発明に係るアウトリガを有する作業車のジャッキシリンダ制御装置の第１の発明は、作業車に設置された複数のアウトリガ５の各ジャッキシリンダ７に、油圧ポンプ９ｂの吐出する圧油を個別に供給する各ジャッキ個別制御弁１１と、この各ジャッキ個別制御弁１１に供給する圧油の総量を切り換える圧油量切換え手段１３と、タイヤが地面から実質的に浮いたことを検出するタイヤ浮き検出手段１７、あるいはアウトリガが接地したことを検出するアウトリガ接地検出手段１７と、これら検出手段１７の検出信号を入力して、対応するジャッキ個別制御弁１１に供給・閉止信号を出力するコントローラ２０とを備えるアウトリガを有する作業車のジャッキシリンダ制御装置において、前記コントローラ２０は、いずれか一つのアウトリガ５のタイヤ浮き状態が検出された信号、あるいはいずれか一つのアウトリガ５の接地状態が検出された信号を入力して、その他のジャッキシリンダ７に供給する圧油の総量を減少させる信号を前記圧油量切換え手段１３に出力することを特徴とする。
【０００８】
第１の発明によれば、各アウトリガ５のいずれか一つがアウトリガ接地状態、あるいはタイヤ浮き状態になり、対応するジャッキ個別制御弁１１が閉止されても、残りのジャッキシリンダ７一本当たりに供給される圧油量が増加しないように、圧油量切換え手段１３により残りのジャッキ個別制御弁１１に供給する圧油の総量が減少するように切り換えられる。従って、各アウトリガ５のいずれか一つがアウトリガ接地状態、あるいはタイヤ浮き状態になっても、ジャッキシリンダ７のジャッキアップ速度が適正な一定値に維持されるため、アウトリガ接地作業、あるいはタイヤ浮き作業を効率よく、正確に、かつ安全に制御することができる。
【０００９】
本発明に係るアウトリガを有する作業車のジャッキシリンダ制御装置の第２の発明は、作業車に設置された複数のアウトリガ５の各ジャッキシリンダ７に、油圧ポンプ９ｃの吐出する圧油を個別に供給する各ジャッキ個別制御弁１１と、この各ジャッキ個別制御弁１１に供給する圧油の総量を切り換える圧油量切換え手段１３と、アウトリガ５が接地したことを検出するアウトリガ接地検出手段１７と、タイヤが地面から実質的に浮いたことを検出するタイヤ浮き検出手段１７と、これら各検出手段１７の検出信号を入力して、対応するジャッキ個別制御弁１１に供給・閉止信号を出力するコントローラ２０とを備えるアウトリガを有する作業車のジャッキシリンダ制御装置において、
前記コントローラ２０は、いずれか一つのアウトリガ５の接地状態が検出された信号を入力すると、その他のジャッキシリンダ７に供給する圧油の総量を減少させる信号を前記圧油量切換え手段１３に出力し、その後、全てのアウトリガ５が接地された信号を入力すると、各ジャッキシリンダ７に供給する圧油の総量を増加させる信号を前記圧油量切換え手段１３に出力し、その後、いずれか一つのアウトリガ５のタイヤ浮き状態が検出された信号を入力すると、その他のジャッキシリンダ７に供給する圧油の総量を減少させる信号を前記圧油量切換え手段１３に出力することを特徴とする。
【００１０】
第２の発明によれば、各アウトリガ５のいずれか一つがアウトリガ接地状態になり、対応するジャッキ個別制御弁１１が閉止されても、残りのジャッキシリンダ７一本当たりに供給される圧油量が増加しないように、圧油量切換え手段１３により残りのジャッキ個別制御弁１１に供給する圧油の総量が減少するように切り換えられる。従って、各アウトリガ５のいずれか一つがアウトリガ接地状態になっても、ジャッキシリンダ７のジャッキアップ速度が適正な一定値に維持されるため、アウトリガ接地作業を効率よく、正確に、かつ安全に制御することができる。
【００１１】
その後、全部のアウトリガ５が接地すると、その後は全部のアウトリガ５のタイヤ浮き作業に移行するため、全ジャッキシリンダ７への圧油の供給量が元に戻るように増加して、全ジャッキシリンダ７のジャッキアップ速度が減少することなくタイヤ浮き作業が実施される。その後、アウトリガ接地作業と同様に、各アウトリガ５のいずれか一つがタイヤ浮き状態になり、対応するジャッキ個別制御弁１１が閉止されても、残りのジャッキシリンダ７一本当たりに供給される圧油量が増加しないように、圧油量切換え手段１３により残りのジャッキ個別制御弁１１に供給する圧油の総量が減少するように切り換えられる。従って、各アウトリガ５のいずれか一つがタイヤ浮き状態になっても、ジャッキシリンダ７のジャッキアップ速度がほぼ一定に維持されるため、タイヤ浮き作業を効率よく、正確に、かつ安全に制御することができる。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明に係る作業車のアウトリガ自動張出し方法の実施例について、図１〜図６の図面を参照して詳述する。以下の説明において前記従来技術の説明と重複する部分、及び従来技術と同様な部材には同一符号を付しその説明を省略する。
【００１３】
図１は、本発明の各実施例を適用するクレーン車を示す図であり、図２は、図１に示すジャッキシリンダの制御ブロック図、図３は図１に示すジャッキシリンダの油圧回路図で、圧油供給量切換え手段の第１実施例を示す図、図４は本発明に係る作業車のジャッキシリンダ制御装置に関するアウトリガ接地ルーチンのフローチャート、図５は本発明に係る作業車のジャッキシリンダ制御装置に関するタイヤ浮きルーチンのフローチャート、図６は本発明に係る作業車のジャッキシリンダ制御装置に関する圧油供給量切換え手段の第２実施例と、第３実施例を示す図である。
【００１４】
図３において、エンジン９ａにより駆動される可変容量型油圧ポンプ９ｃの吐出する圧油供給量Ｑは、図７に示す従来の技術と同様に、前後、左右、合計四個のジャッキシリンダ７に各ジャッキ個別制御弁１１を介して、それぞれ、（１／４）Ｑだけ分配されるように供給される。
その後、アウトリガ５のいずれか一つが接地状態、あるいはタイヤ浮き状態になり、対応するジャッキ個別制御弁１１が閉止されると、コントローラ２０からの指令により、容量制御装置１３は可変容量型油圧ポンプ９ｃの吐出する圧油供給量を（３／４）Ｑに減少させる。すると、残りの三個の各ジャッキシリンダ７には各ジャッキ個別制御弁１１を介して、それぞれ、（３／４）Ｑ×（１／３）＝（１／４）Ｑの圧油が供給されるが、この圧油供給量は前記四個の全ジャッキシリンダ７に分配される圧油供給量と同量となる。
従って、四個のアウトリガ５のいずれか一つが接地状態、あるいはタイヤ浮き状態になり、対応するジャッキ個別制御弁１１が閉止されても、その前後における各ジャッキシリンダ７のジャッキアップ速度は常に同一になるように制御される。そのため、アウトリガ接地制御、あるいはタイヤ浮き制御を最も適正となるジャッキアップ速度で実施できるため、アウトリガ接地制御、またはタイヤ浮き制御の作業効率、及び安全性を向上させることができる。
【００１５】
また、図３において、アウトリガ接地制御が終了した後にタイヤ浮き制御を開始する場合には、四個のアウトリガ５が全部接地すると、その後は四個のアウトリガ５全部のタイヤ浮き制御に移行するため、コントローラ２０からの指令により、各ジャッキシリンダ７への圧油供給量が元に戻り、可変容量型油圧ポンプ９ｃの吐出油量が、（１／４）Ｑ×４＝Ｑまで増加するように圧油供給量切換え手段１３が切り換えられる。すると、四個の各ジャッキシリンダ７全てにそれぞれ（１／４）Ｑの吐出油量が供給されるため、各ジャッキシリンダ７のジャッキアップ速度が減少することなくタイヤ浮き作業が実施される。
【００１６】
その後、各アウトリガ５のいずれか一つがタイヤ浮き状態になり、対応するジャッキ個別制御弁１１が閉止されると、コントローラ２０からの指令により、残りのジャッキ個別制御弁１１に供給する圧油の総量が（３／４）Ｑに減少するように、圧油供給量切換え手段１３が切り換えられる。従って、各アウトリガ５のいずれか一つがタイヤ浮き状態になっても、残りの三個の各ジャッキシリンダ７には、それぞれ、（３／４）Ｑ×（１／３）＝（１／４）Ｑの圧油が供給されるが、この圧油供給量は前記四個の全ジャッキシリンダ７に分配される圧油供給量と同量となる。
【００１７】
従って、四個のアウトリガ５のいずれか一つが接地状態になり、対応するジャッキ個別制御弁１１が閉止されても、その前後における各ジャッキシリンダ７のジャッキアップ速度は常に同一の適正値に制御されると共に、その後の四個のアウトリガ５全てのタイヤ浮き制御、その後、いずれか一つのアウトリガ５のタイヤ浮き制御になり、対応するジャッキ個別制御弁１１が閉止されても、その前後における各ジャッキシリンダ７のジャッキアップ速度も常に同一の適正値に制御される。
そのため、アウトリガ接地制御、及び続いて行われるタイヤ浮き制御を、最も適正となるジャッキアップ速度で実施できるため、アウトリガ接地制御、続いて行われるタイヤ浮き制御の作業効率、及び安全性を向上させることができる。
【００１８】
図４はアウトリガ接地ルーチンのフローチャートである。
フローをスタートすると、ステップ１０１でアウトリガ５が完全に接地されていれば、ステップ１０３に進み、対応するジャッキ個別制御弁１１をＯＦＦ（閉止）して次のステップに進む。ステップ１０１でアウトリガ５が完全に接地されていないために、ジッキシリンダ７の圧力が所定の設定値以上でなければ、ステップ１０２に進み、圧力の足りないジッキシリンダ７のボトム側に圧油を供給するジャッキ個別制御弁１１のＳＯＬを所定時間、励磁して圧油を供給した後、ステップ１０１に戻る。本フローは右前アウトリガにつき実行するのと同時に平行して、左前、右後、左後のアウトリガについても実行される。
【００１９】
図５はタイヤ浮きルーチンのフローチャートである。
フローをスタートすると、ステップ２０１に進み、コントローラ２０の右前タイヤ浮きフラグがＯＫであれば次のステップに進む。右前タイヤ浮きフラグがＯＫでなければステップ２０２へ進み、右前ジッキシリンダボトム側のＳＯＬをＯＮして、ステップ２０３へ進み、所定時間前のアウトリガ反力と現在のアウトリガ反力との差により、アウトリガ反力の変化率を求める。その後ステップ２０４へ進み、アウトリガ反力の変化率が設定値以下で、かつアウトリガ反力が設定値以上かどうかが判断され、ＮＯであればステップ２０１へ戻り、ＹＥＳであればステップ２０５へ進み、アウトリガ右前フラグをＯＮし、右前ジッキシリンダボトム側に圧油を供給するジャッキ個別制御弁１１のＳＯＬをＯＦＦして次のステップへ進む。同様のフローを右前のアウトリガにつき実行するのと同時に平行して左前、右後、左後のアウトリガについて実行する。
【００２０】
図６（Ａ）は圧油供給量切換え手段の第２実施例である合流弁１４を示す図で、ジッキシリンダ７以外のアクチュエータに圧油を供給する固定油圧ポンプ９ｄが未だ使用されていないときに、アウトリガ接地制御、又はタイヤ浮き制御を行うときは、ソレノイド１４ａを励磁すると、合流弁１４はｂ位置に切り換わり、固定油圧ポンプ９ｂ（圧油供給量（３／４）Ｑ），９ｄ（圧油供給量（１／４）Ｑ）の吐出油が合流弁１４で合流して、各ジャッキ個別制御弁１１を介して各ジャッキシリンダ７にＱの圧油が供給される。
また、四個のアウトリガ５のいずれか一つが接地状態、又はタイヤ浮き状態になり、対応するジャッキ個別制御弁１１が閉止されると、ソレノイド１４ａを消磁して合流弁１４をａ位置に切り換えて、固定油圧ポンプ９ｂだけの吐出油が（３／４）Ｑだけ、残り三個の各ジャッキ個別制御弁１１を介して各ジャッキシリンダ７に供給される。
その他については第１実施例と同様のため説明に省略する。
【００２１】
図６（Ｂ）は圧油供給量切換え手段の第３実施例であるエンジンのガバナ１６を示す図で、エンジン９ａの燃料噴射ポンプ９ｅの噴射量をガバナ１６により制御すると、それに応じて変化するエンジン９ａの回転数、即ち固定油圧ポンプ９ｂの圧油供給量が切り換えられる。
即ち、アウトリガ接地制御、又はタイヤ浮き制御において、四個のアウトリガ５の全てに圧油を供給するときには、ガバナ１６により固定油圧ポンプ９ｂの圧油供給量をＱにして、四個のアウトリガ５全ての各ジャッキ個別制御弁１１を介して各ジャッキシリンダ７に圧油を供給する。
また、四個のアウトリガ５のいずれか一つが接地状態、又はタイヤ浮き状態になり、対応するジャッキ個別制御弁１１が閉止されると、ガバナ１６により固定油圧ポンプ９ｂの圧油供給量を（３／４）Ｑにして、残り三個の各ジャッキ個別制御弁１１を介して各ジャッキシリンダ７に圧油を供給する。
その他については第１実施例と同様のため説明に省略する。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の各実施例を適用するクレーン車を示す図で、（Ａ）は側面図、（Ｂ）は正面図である。
【図２】図１に示すジャッキシリンダの制御ブロック図である。
【図３】図１に示すジャッキシリンダの油圧回路図で、圧油供給量切換え手段の第１実施例を示す図である。
【図４】本発明に係る作業車のジャッキシリンダ制御装置に関するアウトリガ接地ルーチンのフローチャートである。
【図５】本発明に係る作業車のジャッキシリンダ制御装置に関するタイヤ浮きルーチンのフローチャートである。
【図６】本発明に係る作業車のジャッキシリンダ制御装置に関する圧油供給量切換え手段の各実施例で、（Ａ）は第２実施例、（Ｂ）は第３実施例を示す図である。
【図７】従来技術におけるジャッキシリンダの油圧回路図である。
【符号の説明】
１ 下部走行体
１ａ 車体
２ 上部旋回体
３ ブーム
４ 運転室
５ アウトリガ
７ ジャッキシリンダ
７ａ ピストンロッド
８ フロート
９ａ エンジン
９ｂ 固定油圧ポンプ
９ｃ 可変油圧ポンプ
９ｄ 固定油圧ポンプ
９ｅ 燃料噴射ポンプ
１０ アウトリガ
１１ ジャッキ個別制御弁
１３ 容量制御装置（圧油供給量切換え手段）
１４ 合流弁（圧油供給量切換え手段）
１６ ガバナ（圧油供給量切換え手段）
１７ 油圧センサ
２０ コントローラ
２１ 起動スイッチ
２２ 停止スイッチ

Claims (2)

1. 作業車に設置された複数のアウトリガの各ジャッキシリンダに、油圧ポンプの吐出する圧油を個別に供給する各ジャッキ個別制御弁と、この各ジャッキ個別制御弁に供給する圧油の総量を切り換える圧油量切換え手段と、タイヤが地面から実質的に浮いたことを検出するタイヤ浮き検出手段、あるいはアウトリガが接地したことを検出するアウトリガ接地検出手段と、これら検出手段の検出信号を入力して、対応するジャッキ個別制御弁に供給・閉止信号を出力するコントローラとを備えるアウトリガを有する作業車のジャッキシリンダ制御装置において、前記コントローラは、いずれか一つのアウトリガの接地状態が検出された信号、あるいはいずれか一つのアウトリガに対するタイヤの浮き状態が検出された信号を入力して、その他のジャッキシリンダに供給する圧油の総量を減少させる信号を前記圧油量切換え手段に出力することを特徴とするアウトリガを有する作業車のジャッキシリンダ制御装置。
2. 作業車に設置された複数のアウトリガの各ジャッキシリンダに、油圧ポンプの吐出する圧油を個別に供給する各ジャッキ個別制御弁と、この各ジャッキ個別制御弁に供給する圧油の総量を切り換える圧油量切換え手段と、アウトリガが接地したことを検出するアウトリガ接地検出手段と、タイヤが地面から実質的に浮いたことを検出するタイヤ浮き検出手段と、これら各検出手段の検出信号を入力して、対応するジャッキ個別制御弁に供給・閉止信号を出力するコントローラとを備えるアウトリガを有する作業車のジャッキシリンダ制御装置において、前記コントローラは、いずれか一つのアウトリガの接地状態が検出された信号を入力すると、その他のジャッキシリンダに供給する圧油の総量を減少させる信号を前記圧油量切換え手段に出力し、その後、全てのアウトリガが接地された信号を入力すると、各ジャッキシリンダに供給する圧油の総量を増加させる信号を前記圧油量切換え手段に出力し、その後、いずれか一つのアウトリガのタイヤ浮き状態が検出された信号を入力すると、その他のジャッキシリンダに供給する圧油の総量を減少させる信号を前記圧油量切換え手段に出力することを特徴とするアウトリガを有する作業車のジャッキシリンダ制御装置。

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