JP3664376B2 - 負荷制御装置 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
この発明は、100Aを越えるような大電流をバッテリからモータやコイルなどの負荷に供給するような場合がある負荷制御装置に関する。例えば、操舵トルクを検出し、モータにより操舵を補助する電気式動力舵取装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
従来、この種の負荷制御装置、例えば、車両用の電気式動力舵取装置においては、トルクセンサにより操舵トルクを検出し、操舵トルクに応じてモータへ供給する電流を制御し、操舵アシストを行っている。一方、車両には、バッテリの過放電を防止するための保護装置が設けられており、係る保護装置は、バッテリの電圧(例えば12V)が所定電圧(例えば、7V)まで降下すると、車両の電気システムを全て停止するように構成されている。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】
ここで、電気式動力舵取装置のモータは、1000Wに近い出力を発生するため、バッテリの電圧が12Vの車両においては、100Aを越える電流を必要とする場合がある。このため、バッテリが劣化し容量が減少していると、該モータへの電流供給中にバッテリの電圧が、上記保護装置の動作する電圧まで降下し、走行中に電気システムが停止する恐れがある。
【0004】
本発明は、上述した課題を解決するためになされたものであり、その目的とするところは、電気システムを停止させることのない負荷制御装置を提供することにある。
【0005】
【課題を解決するための手段】
請求項1の発明は、上記目的を達成するため、バッテリから負荷に電流を供給する負荷制御装置において、
所定時間当たりのバッテリの電圧降下が所定値を越えるかを判断する電圧降下検出部と、
前記電圧降下が所定値を越える場合に、電流供給指令値が大電流状態を示す第1の所定値を越える際にこの電流供給指令値を下げモータへの電流を制限し、電流供給指令値が第1の所定値以下であり、モータの軽負荷状態を示す第2の所定値以上の際にこの電流供給指令値を上げるバッテリ劣化処理を行うバッテリ劣化処理部とを有することを技術的特徴とする。
【0006】
請求項1の負荷制御装置では、所定時間当たりのバッテリの電圧降下が所定値を越えるかを判断し、電圧降下が所定値を越える場合に、バッテリの劣化に対応する処理を行う。電流供給指令値が所定値を越える場合に、この電流供給指令値を下げることによりモータへの電流を制限するため、バッテリ電圧の低下を制限し、電気システムの停止を防ぐことができる。更に、電流供給指令値が第1の所定値以下であり、モータの軽負荷状態を示す第2の所定値以上の際に電流供給指令値を上げるため、モータ制御電圧を高め、バッテリ電圧の降下に関わらず、設定された操舵アシストを行いことができる。
【0007】
請求項2の発明は、バッテリから負荷に電流を供給する負荷制御装置において、
バッテリの電圧降下の微分値が所定値を越えるかを判断する電圧降下検出部と、
前記電圧降下が所定値を越える場合に、電流供給指令値が大電流状態を示す第1の所定値を越える際にこの電流供給指令値を下げモータへの電流を制限し、電流供給指令値が第1の所定値以下であり、モータの軽負荷状態を示す第2の所定値以上の際にこの電流供給指令値を上げるバッテリ劣化処理を行うバッテリ劣化処理部とを有することを技術的特徴とする。
【0008】
請求項2の負荷制御装置では、バッテリの電圧降下の微分値が所定値を越えるかを判断し、電圧降下が所定値を越える場合に、バッテリの劣化に対応する処理を行う。
電流供給指令値が所定値を越える場合に、この電流供給指令値を下げることによりモータへの電流を制限するため、バッテリ電圧の低下を制限し、電気システムの停止を防ぐことができる。更に、電流供給指令値が第1の所定値以下であり、モータの軽負荷状態を示す第2の所定値以上の際に電流供給指令値を上げるため、モータ制御電圧を高め、バッテリ電圧の降下に関わらず、設定された操舵アシストを行いことができる。
【0009】
請求項3では、電圧降下が所定値を越えるかの判断を、バッテリの負荷が大きい、モータへの電流が所定値を越える場合に行うため、制御負担を増大させることなくバッテリの劣化を適正に検出することができる。
【0010】
請求項4の負荷制御装置では、バッテリが劣化して電圧降下が所定値を越える場合に警告表示を行うため、運転者に慎重な運転と、バッテリの交換とを促すことができる。
【0013】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の負荷制御装置の実施形態に係る電気式動力舵取装置について図を参照して説明する。
図1は第1実施態様の電気式動力舵取装置の制御構成を示すブロック図である。電気式動力舵取装置は、操舵トルクを検出するためのトルクセンサ12と、トルクセンサ12からの操舵トルク及び車速センサ14からの車速に基づきモータ指令トルク(操舵アシスト量)を演算する制御装置20と、該制御装置20からのモータ指令トルクに応じた電流指令値を求め負荷としてのモータMを制御するモータ駆動回路30とからなる。該モータ駆動回路30は、バッテリ40から電流供給を受けている。
【0014】
トルクセンサ12は、車両の操舵ステアリングに連結された入力軸と操舵機構に連結された出力軸との間に配設されたトーションバーの捻れ量から操舵トルクを検出する。制御装置20は、CPU22と、該CPU22とトルクセンサ12及び車速センサ14とを接続するためのインターフェイス24とから構成されている。
【0015】
このモータ駆動回路30は、また、バッテリ40の劣化検出を行い、劣化が検出された際には、バッテリ劣化処理を行う。先ず、モータ駆動回路30による劣化検出処理について、図2を参照して説明する。
図2中で、横軸は時間を示し、縦軸は、バッテリ電圧とモータ負荷電流とを示している。ここで、運転者が操舵ステアリングを操舵し、モータ駆動回路30によりモータMへの電流供給が開始され(時刻t0)、モータ負荷電流がIaを越えると(時刻t1)、所定時間bmsの経過した時点(時刻t2)でのバッテリの電圧降下CVを算出する。即ち、時刻t1でのバッテリの電圧(V1)と時刻t2でのバッテリの電圧(V2)との差分(電圧降下量)を求める。そして、この電圧降下CVが、所定値F(劣化していないバッテリの電流Ia、所定時間bmsでの電圧降下量に数10%を加算した値)と比較し、電圧降下CVが、所定値Fよりも大きいときには、バッテリ劣化と判断し、バッテリ劣化処理を開始する。そして、バッテリ電圧が回復し、モータ負荷電流がIdを下回ると(時刻t3)、バッテリ劣化処理を解除する。なお、モータMの劣化検出は、モータ負荷電流がIaを越える間は、リアルタイムに継続される。即ち、モータ駆動回路30の制御部(図示せず)の制御サイクルの度に、bms経過後の電圧降下を測定して所定値Fとの比較を行う。
【0016】
このモータ駆動回路30による劣化検出処理について、図3のフローチャートを参照して更に詳細に説明する。
先ず、モータ負荷電流が、所定値Ia以上かを判断する(S12)。モータMが駆動されず、又は、モータMが軽負荷状態で駆動され、上述したモータ負荷電流が、所定値Ia未満の場合には(S12:No)、後述するステップ18に移行する。他方、操舵アシストのためモータMが駆動され、モータ負荷電流が所定値Iaを越える場合には(S12:Yes)、時間bmsが経過したかを判断し(S14)、時間bmsが経過すると(S14:Yes)、時間bms中のバッテリの電圧降下CVが、所定値F以上かを判断する(S16)。ここで、電圧降下CVが、所定値F未満の場合には(S16:No)、処理を終了する。他方、電圧降下CVが、所定値F以上のときは(S16:Yes)、バッテリ40の劣化と判断し、後述するバッテリ劣化処理を実行する(S30)。
【0017】
ここで、操舵アシスト量が小さくなりモータ負荷電流が所定値Ia未満になると(S12:No)、モータ負荷電流が所定値Id以下になったかを判断し、所定値Id以下になる前、即ち、モータ負荷電流がIa未満でIdを越える間は(S18:No)、上述したバッテリ劣化処理を継続する。そして、モータ負荷電流が所定値Id以下になると(S18:Yes)、バッテリ劣化処理を解除する(S20)。
【0018】
なお、本実施形態では、電圧降下CVが所定値Fを越えるかの判断を、バッテリ40の負荷が大きい、すなわちモータMへの負荷電流が所定値Iaを越える場合のみに行うため、制御負担を増大させることなくバッテリの劣化を適正に検出することができる。
【0019】
引き続き、上述したバッテリ劣化処理(S30)について、当該処理のサブルーチンを示す図4を参照して更に詳細に説明する。
先ず、バッテリ40の劣化を表示するための図示しないバッテリ劣化表示ランプを点灯する(S31)。これにより、運転者に慎重な運転と、バッテリの交換とを促す。そして、負荷電流がバッテリ劣化時の最大供給電流を示す所定値X以上かを判断する(S32)。ここで、負荷電流が所定値X以上、即ち、大電流が供給されているときには(S32:Yes)、電流指令値の補正値が0以外かを判断し(S34)、補正値が0以外のときには(S34:Yes)、補正値を引き下げる処理を行い(S36)、この補正値にて電流指令値を補正する(S38)。即ち、負荷電流がX(A)以上の場合には、モータ駆動回路30からモータMに供給する電圧を強制的に下げることで、負荷電流をバッテリ劣化時の最大供給電流Xまで下げる。
【0020】
一方、負荷電流が所定値X未満の場合、即ち、負荷電流が大きくないときには(S32:No)、更に、負荷電流は、軽負荷状態を示す所定値Y未満かを判断する(S40)。ここで、負荷電流が所定値Y未満、即ち、モータMが小電流しか消費していないときには(S40:Yes)、補正値を0にする(S42)。
【0021】
更に、負荷電流が、負荷電流が大電流を示す所定値X未満で、軽負荷を示すY以上の場合、即ち、モータMに中程度の電流が供給されているときには(S40:No)、補正値がZ未満か、即ち、補正値があまり大きくないかを判断し(S44)、補正値がZ未満の場合には、補正値を高める処理を行い(S46)、この補正値にて電流指令値を補正する(S48)。即ち、負荷電流が中程度の場合には、モータ制御電圧を高め、バッテリ電圧の降下に関わらず、設定された操舵アシストを行い得るようにする。
【0022】
引き続き、第2実施形態に係る電気式動力舵取装置について、図5、図6を参照して説明する。
図5は、第2実施形態のバッテリ劣化検出処理を示している。先ず、モータ負荷電流が、所定値Ia以上かを判断する(S112)。モータMが駆動されず、又は、モータMが軽負荷状態で駆動され、モータ負荷電流が、所定値Ia未満の際には(S112:No)、ステップ122へ移行する。他方、操舵アシストのためモータMが駆動され、モータ負荷電流が所定値Iaを越える場合には(S112:Yes)、電圧変化分dv/dt(微分値)を求め(S114)、そして、電圧微分値dv/dtがマイナス、即ち、電圧降下状態かを判断する(S115)。ここで、電圧降下状態の際には(S115:Yes)、dv/dtの絶対値が所定の傾き値dF以上かを判断する(S116)。ここで、dv/dtの絶対値が所定の傾き値dF以上の場合には(S116:Yes)、バッテリ劣化処理へ進む。
【0023】
第2実施形態のバッテリ劣化処理(S130)について、図6のフローチャートを参照して説明する。
先ず、バッテリ劣化表示ランプを点灯する(S132)。このランプは、後述するようにリセット処理がなされるまで、点灯し続けるように構成されている。次に、電流指令値が、バッテリ劣化時の最大供給電流を示す所定値X以上かを判断する(S134)。ここで、電流指令値が所定値X以上のときには(S134:Yes)、電流指令値をバッテリ劣化時の最大供給電流を示す所定値Xに置き換える(S136)。
【0024】
ここで、操舵アシスト量が小さくなりモータ負荷電流が小さくなり、バッテリ電圧が回復して、電圧微分値dv/dtがプラスになると(図5に示すS115:No)、バッテリ劣化処理を解除する(S120)。
【0025】
モータ負荷電流が、所定値Ia未満の場合は(S112:No)、バッテリ劣化表示ランプのリセット操作がなされたかを判断し(S122)、劣化したバッテリ40が交換された後、リセット操作された際には(S122:Yes)、バッテリ劣化表示ランプを消灯する(S124)。
【0026】
第1実施形態では、バッテリ劣化表示ランプがバッテリ劣化処理を行っている間点灯する。一方、第2実施形態では、一旦点灯したバッテリ劣化表示ランプは、リセットされるまで点灯し続ける。
【0027】
なお、上述した第1、第2実施形態においては、モータ駆動回路30がバッテリ40の劣化検出及び劣化検出処理を行ったが、CPU側がこの処理を行うことも可能である。
上述した第1、第2実施形態では、負荷としてモータの例について述べたが、モータの他にコイルであてもよい。
【0028】
【発明の効果】
以上のように、本発明によれば、モータへの電流が所定値を越え、バッテリの電圧降下が所定値を越える場合に、バッテリの劣化に対応する処理を行うため、バッテリが劣化しても、電圧の低下を制限し、電気システムの停止を防ぐことができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の第1実施態様に係る電気式動力舵取装置の制御構成を示すブロック図である。
【図2】第1実施形態のバッテリ劣化検出を説明するためのバッテリ電圧、モータ負荷電流の関係を示すグラフである。
【図3】第1実施形態のバッテリ劣化検出処理のフローチャートである。
【図4】第1実施形態のバッテリ劣化処理を示すフローチャートである。
【図5】第2実施形態のバッテリ劣化検出処理のフローチャートである。
【図6】第2実施形態のバッテリ劣化処理の改変例を示すフローチャートである。
【符号の説明】
12 トルクセンサ
14 車速センサ
20 制御装置
22 CPU
30 モータ駆動回路
40 バッテリ
Claims (4)
- バッテリから負荷に電流を供給する負荷制御装置において、
所定時間当たりのバッテリの電圧降下が所定値を越えるかを判断する電圧降下検出部と、
前記電圧降下が所定値を越える場合に、電流供給指令値が大電流状態を示す第1の所定値を越える際にこの電流供給指令値を下げモータへの電流を制限し、電流供給指令値が第1の所定値以下であり、モータの軽負荷状態を示す第2の所定値以上の際にこの電流供給指令値を上げるバッテリ劣化処理を行うバッテリ劣化処理部とを有することを特徴とする負荷制御装置。 - バッテリから負荷に電流を供給する負荷制御装置において、
バッテリの電圧降下の微分値が所定値を越えるかを判断する電圧降下検出部と、
前記電圧降下が所定値を越える場合に、電流供給指令値が大電流状態を示す第1の所定値を越える際にこの電流供給指令値を下げモータへの電流を制限し、電流供給指令値が第1の所定値以下であり、モータの軽負荷状態を示す第2の所定値以上の際にこの電流供給指令値を上げるバッテリ劣化処理を行うバッテリ劣化処理部とを有することを特徴とする負荷制御装置。 - 前記所定値を越えるかの判断を、前記モータへの電流が所定値を越える場合に行うことを特徴とする請求項1又は2の負荷制御装置。
- 前記バッテリ劣化処理部は、前記電圧降下が所定値を越える場合に警告表示を行うことを特徴とする請求項1〜3のいずれか1の負荷制御装置。
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