JP3650944B2 - ブーム旋回装置 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明はコンクリートポンプ車等のブーム旋回装置に関するもので、詳しくは、ブームを旋回させて停止したときの振れを抑えるようにするブーム旋回装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
一例としてコンクリートポンプ車について説明すると、コンクリートポンプ車のうち、ブーム付コンクリートポンプ車は、図５に一例の概略を示す如く、ホッパ２と、該ホッパ２内のコンクリートを吸入して吐出するよう作動するコンクリートポンプ（図示せず）を備えたシャーシ１上に、旋回テーブル３を旋回自在に載置し、該旋回テーブル３に、起伏自在に連結してある多段式（図では３段）のブーム４，５，６のうちの最下段のブーム４を起伏自在に取り付け、更に、コンクリートポンプにより吐出されるコンクリートを輸送するためのコンクリート輸送管７を、コンクリートポンプからデッキ１に沿わせた後、ブーム４，５，６に沿わせて支持させ、上段のブーム６の先端に臨ませたコンクリート輸送管７の先端に先端ホース８が接続してある。
【０００３】
上記の如きブーム付コンクリートポンプ車では、作業員の運転操作によりブーム４，５，６の起伏動作と旋回動作を行わせて先端ホース８を、コンクリート打設個所に位置させるようにしている。特に、ブームを水平旋回させて所定の位置に停止させる場合、旋回駆動装置により旋回テーブル３をスイッチ操作で旋回、停止を行わせている。旋回テーブル３とともにブームを旋回させる油圧回路は、図６に示すように構成されており、油圧ポンプ１０と旋回駆動装置としての旋回油圧モータ１１の正転側及び逆転側とを接続する圧油ライン１２の途中に、旋回油圧モータ１１の正転側と逆転側を油圧ポンプ１０又はタンク１３に交互に切り換えるように操作する操作弁９として電磁切換弁１４を備え、電気スイッチを旋回左又は旋回右に入れる操作で電磁切換弁１４のソレノイドＳＯＬ．１又はＳＯＬ．２を励磁することにより、ブームを左旋回又は右旋回させるようにし、且つ電気スイッチを中立位置に戻すことにより旋回油圧モータ１１は停止してブームの旋回を停止するようにしてある。図６において、１５はブレーキ弁、１６はカンバラ弁である。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、従来のブームの旋回装置では、操作弁としての電磁切換弁１４のソレノイドＳＯＬ．１又はＳＯＬ．２に励磁してブーム４，５，６を左旋回又は右旋回させて目標の位置にブーム先端を合わせて停止させたとき、特にブーム４，５，６が伸びて作業半径が広くなっている場合にはブームの先端が旋回方向へ振れた後に反対方向へ振れ戻るという左右の揺れが発生し、減衰までに多くの時間がかかるという欠点があると共に、ブームの先端が左右に振れることから先端ホース８をコンクリート打設位置へ操作する作業員の操作が大変となり、ブームを停止操作してからコンクリート打設開始までに多くの時間がかかるという問題がある。
【０００５】
そこで、本発明は、ブームを旋回させて停止させたときにブームの左右への揺れが生じないようにするブーム旋回装置を提供しようとするものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
本発明は、上記課題を解決するために、ブームの旋回用の油圧モータに供給する圧油のラインを電磁切換弁により切り換えてブームを左旋回又は右旋回させるようにするブーム旋回装置において、スイッチを左旋回側に入れることにより左旋回用リレーが作動してそのａ接点がＯＮになり上記電磁切換弁の一端作動部のソレノイドを励磁させるようにする左旋回用の回路、及び上記スイッチを右旋回側に入れることにより右旋回用リレーが作動してそのａ接点がＯＮになり他端作動部のソレノイドを励磁させるようにする右旋回用の回路と、第２タイマのｂ接点、左旋回用リレーのａ接点、右旋回用リレーのｂ接点及び左追い旋回用リレーを備え且つ上記左旋回用リレーのａ接点と並列に左追い旋回用リレーのａ接点を有して自己保持できるようにした左追い旋回用の回路、及び右旋回用リレーのａ接点、左旋回用リレーのｂ接点及び右追い旋回用リレーを備え且つ上記右旋回用リレーのａ接点と並列に右追い旋回用リレーのａ接点を有して自己保持できるようにした右追い旋回用の回路と、左追い旋回用リレーのａ接点及び左旋回用リレーのｂ接点と右追い旋回用リレーのａ接点及び右旋回用リレーのｂ接点とを並列に備えた第１タイマの回路と、第１タイマのａ接点を備えた第２タイマの回路とを有し、更に、上記左旋回用の回路には、左旋回用リレーのａ接点と並列に第１タイマのａ接点及び左追い旋回用リレーのａ接点を備えた回路を有し、上記右旋回用の回路には、右旋回用リレーのａ接点と並列に第１タイマのａ接点及び右追い旋回リレーのａ接点を備えた回路を有してなる旋回制御装置を備え、ブームを一旦停止した後に再び同方向に旋回させて停止させるようにした構成とする。
【０００７】
スイッチを、たとえば、左旋回に入れると、左旋回用のソレノイドが励磁されてブームは左へ旋回される。ブームを停止するため、スイッチを中立位置に戻すと、左旋回用のソレノイドは消磁されるが、追い旋回用の回路には通電していて第１タイマが励磁するので、その設定時間後に左旋回用のソレノイドが再励磁されて旋回油圧モータが瞬時に動作してブームを左へ旋回させ、第２タイマの設定時間後に上記ソレノイドは消磁されて、ブームは停止させられる。
【０００８】
又、左旋回用の回路と右旋回用の回路に並列に第３のタイマの回路を設けると共に、スイッチを該第３タイマの設定時間以上左旋回側又は右旋回側に入れておかなければ、左旋回用リレー又は右旋回用リレーに通電されないように、左追い旋回用の回路と右追い旋回用の回路に、第３のタイマのａ接点をそれぞれ組み込んだ構成とすることにより、スイッチを左旋回側又は右旋回側に入れて直ちに中立に戻すことにより、左又は右追い旋回用の回路に通電させることなくブームを微旋回させることができる。
【０００９】
更に、ブームの先端に加速度計を取り付けたり、ブームに角度計を取り付ける等して、これら加速度計や角度計からの信号によるブーム先端の振れの大きさに合わせて追い旋回させるときの第１タイマ、第２タイマの時間を自動設定するようにすれば、ブームにスピードがある場合にもブームの振れを減少させることができる。
【００１０】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照して説明する。
【００１１】
図１は本発明の実施の一形態を示すもので、図６に示されるブーム旋回用油圧回路の旋回油圧モータ１１の正転逆転切換え用の電磁切換弁１４の両端部作動部のソレノイドＳＯＬ．１及びＳＯＬ．２を励磁又は消磁させるように切り換える電気回路を有してなる旋回制御装置の一例を示すもので、スイッチ１７を旋回「左」に入れることによりリレーＲ1が作動してそのａ接点Ｒ 1 がＯＮになりソレノイドＳＯＬ．１を励磁させるようにする回路Ａ、及びスイッチ１７を旋回「右」に入れることによりリレーＲ2が作動してそのａ接点Ｒ 2 がＯＮになりソレノイドＳＯＬ．２を励磁させるようにする回路Ｂと、第２タイマＴ2のｂ接点Ｔ2、リレーＲ1のａ接点Ｒ1、リレーＲ2のｂ接点Ｒ2、リレーＲ3を備え且つ上記ａ接点Ｒ1と並列にリレーＲ3のａ接点Ｒ3を有して自己保持できるようにした旋回「左」の追い旋回用の回路Ｃ、及びリレーＲ2のａ接点Ｒ2、リレーＲ1のｂ接点Ｒ1、リレーＲ4を備え且つ上記ａ接点Ｒ2と並列にリレーＲ4のａ接点Ｒ4を有して自己保持できるようにした旋回「右」の追い旋回用の回路Ｄと、リレーＲ3のａ接点Ｒ3及びリレーＲ1のｂ接点Ｒ1とリレーＲ4のａ接点Ｒ4及びリレーＲ2のｂ接点Ｒ2とを並列に備えた第１タイマＴ1の回路Ｅと、第１タイマＴ1のａ接点Ｔ1を備えた第２タイマＴ2の回路Ｆとをそれぞれ並列に設け、更に、上記回路Ａに、リレーＲ 1 のａ接点Ｒ 1 と並列に第１タイマのａ接点Ｔ 1 及びリレーＲ 3 のａ接点Ｒ 3 を有する回路を、又、回路Ｂに、リレーＲ 2 のａ接点Ｒ 2 と並列に第１タイマのａ接点Ｔ 1 及びリレーＲ 4 のａ接点Ｒ 4 を有する回路を備え、スイッチ１７を旋回「左」に入れてリレーＲ1が作動することによりソレノイドＳＯＬ．１が励磁されてブームが左へ旋回させられ、スイッチ１７を中立に戻しリレーＲ1を非作動にしてソレノイドＳＯＬ．１を消磁させてブームの旋回を停止しても、自己保持されている追い旋回用の回路Ｃにより第１タイマＴ1の設定時間後に第２タイマＴ2の設定時間だけ上記第１タイマＴ 1 のａ接点Ｔ 1 とリレーＲ 3 のａ接点Ｒ 3 の回路によりソレノイドＳＯＬ．１が励磁されて、ブームの追い旋回が行われるようにする。
【００１２】
図１中、１８はバッテリー（ＤＣ２４Ｖ）である。又、図１中のＳＯＬ．１とＳＯＬ．２は、図６に示す油圧回路における電磁切換弁１４の両端作動部のソレノイドＳＯＬ．１とＳＯＬ．２である。
【００１３】
今、ブーム左方向に旋回させてコンクリート打設個所へブーム先端を移動させるために、スイッチ１７を「左」に入れると、リレーＲ1 が作動して、そのａ接点Ｒ1 がＯＮになると共にｂ接点Ｒ1 がＯＦＦとなるので、ソレノイドＳＯＬ．１が励磁し、図６に示す油圧回路により旋回油圧モータ１１が駆動してブームは左方向へ旋回させられる。又、同時に追い旋回用のリレーＲ3 が作動してそのａ接点Ｒ3 がＯＮになり、リレーＲ3 は自己保持されることになる。
【００１４】
次に、ブームの先端が停止しようとする位置の近くに来ると、スイッチ１７を中立位置に戻す。これによりリレーＲ1 は切れて非作動状態になり、そのａ接点Ｒ1 はＯＦＦになり、ｂ接点Ｒ1 はＯＮになることからソレノイドＳＯＬ．１は消磁し、ブームの旋回が停止するが追い旋回用回路のリレーＲ3 はａ接点Ｒ3 がＯＮで自己保持されているので、第１タイマＴ1 が作動して、設定時間ｔ１秒（たとえば、０．５秒）後にａ接点Ｔ1 がＯＮになって再びソレノイドＳＯＬ．１が励磁させられ、同時に第２タイマＴ2 が作動させられ、該第２タイマＴ2 の設定時間ｔ２秒（たとえば、０．３〜０．４秒）後にそのｂ接点Ｔ2 がＯＦＦになってリレーＲ3 が非作動状態になることによりソレノイドＳＯＬ．１は消磁される。これによりブームはスイッチ１７を中立にして一旦停止した後、再び同方向へ瞬時に旋回（追い旋回）させられてから停止させられることになるので、ブームの先端が左右に振れる度合いを大幅に減少させることができることになる。
【００１５】
ブームを右方向へ旋回させるためにスイッチ１７を旋回「右」に入れた場合には、リレーＲ2 、Ｒ4 が作動することになって、上記の場合と同様にスイッチ１７を中立に戻しても、ブームを自動的に右方向へ再旋回させて停めることができる。
【００１６】
次に、図２は本発明の他の実施の形態を示すもので、リレーＲ1 の回路ＡとリレーＲ2 の回路Ｂに並列にタイマＴ0 の回路Ｇを設けると共に、リレーＲ3 及びＲ4 がある追い旋回用の回路Ｃ、Ｄに、タイマＴ0 のａ接点Ｔ0 を組み込み、スイッチ１７を旋回「左」又は旋回「右」へタイマＴ0 の設定時間ｔ０秒以上入れておかなければ、リレーＲ3 又はＲ4 に通電されないようにしたものである。すなわち、スイッチ１７をタイマＴ0 の設定時間に満たない僅かな時間だけ入れて切ることによりリレーＲ3 が作動せず、ブームを停止した後の追い旋回が働かないようにしたものである。その他の構成は、図１の回路図と同じである。
【００１７】
この実施の形態によれば、ブームを僅かに旋回させて停止させる、いわゆる微旋回が可能となり、ブームを旋回させたい方向にスイッチ１７を入れて直ちに切ることにより、タイマＴ0 が作動しないため、追い旋回を行わせるリレーＲ3 の回路のタイマＴ0 のａ接点Ｔ0 はＯＦＦのままとなって、リレーＲ3 は作動することがない。これによりブームはスイッチ１７の操作のみで微旋回させて所定の位置に停止させることができることになる。
【００１８】
又、図３（イ）（ロ）は本発明の更に他の実施の形態を示すもので、エンジン回転数等によりブーム旋回時のスピードに差が生じ、この差によりブームを停止させたときのブームの振動に違いが出ることに鑑み、ブームの振動に応じて追い旋回させるときの第１タイマＴ1 の設定時間ｔ１と第２タイマＴ2 の設定時間ｔ２を自動設定できるようにしたものである。
【００１９】
すなわち、先端ブーム６の先端に加速度計１９を取り付け、該加速度計１９から加速度信号の大きさによりタイマＴ1 とＴ2 の各設定時間を自動設定させるようにしようとするもので、ブームを停止したときのブームの振れを加速度計１９で検知して、加速度信号によりブームの振動が大きい場合は第１タイマＴ1 の設定時間を小、第２タイマＴ2 の設定時間を大となるように制御する制御部を、旋回制御装置Ｉ内に備えた構成とする。
【００２０】
この実施の形態によると、ブーム先端の加速度計１９からの信号の大きさによりタイマＴ1 とＴ2 を自動設定して、ブームの振れに対応した設定時間に変えることができるので、ブームの旋回動作を停止した後に行うブームの追い旋回を制御できて円滑に停止させることができることになる。
【００２１】
図４（イ）（ロ）は上記図３に示す実施の形態の応用例を示すもので、図４（イ）に示す如く、多段式ブーム（一例として３段式の場合を示す）４，５，６の各連結部に角度計２０ａ，２０ｂ，２０ｃを取り付けると共に、先端ブーム６の先端に加速度計１９を取り付け、図４（ロ）に示す如く、これら角度計２０ａ，２０ｂ，２０ｃと加速度計１９からの信号のほかに、旋回中のブームを停止したときのブームの振動が変化する要因となるブームの自重、ブームの姿勢（作業半径）、旋回速度等を入力してブームのモーメントを演算して第１タイマＴ1 及び第２タイマＴ2 を自動設定する機能を有する制御部を、旋回制御装置Ｉ内に備えた構成としたものである。
【００２２】
この例によると、ブームの自重やブーム全体の長さ（作業半径）が異なることによりブームのスピードが変る場合にも、タイマＴ1 及びＴ2 の設定時間をコントロールできるので、ブームを追い旋回させて円滑に停止させて振れを抑えることができる。
【００２３】
なお、ブームは３段の場合を示したが、４段の場合でも同様であること、又、ブーム付コンクリートポンプ車のブーム旋回について説明したが、建設機械等のブーム旋回にも適用できることは勿論である。
【００２４】
【発明の効果】
以上述べた如く、本発明のブーム旋回装置によれば、ブームを左又は右方向に旋回させたり停止させるように切り換える電磁切換弁の旋回「左」用又は旋回「右」用のソレノイドを旋回制御装置により励磁、消磁させるようにし、該旋回制御装置に、スイッチを左旋回側に入れることにより左旋回用リレーが作動してそのａ接点がＯＮになり上記電磁切換弁の一端作動部のソレノイドを励磁させるようにする左旋回用の回路、及び上記スイッチを右旋回側に入れることにより右旋回用リレーが作動してそのａ接点がＯＮになり他端作動部のソレノイドを励磁させるようにする右旋回用の回路と、第２タイマのｂ接点、左旋回用リレーのａ接点、右旋回用リレーのｂ接点及び左追い旋回用リレーを備え且つ上記左旋回用リレーのａ接点と並列に左追い旋回用リレーのａ接点を有して自己保持できるようにした左追い旋回用の回路、及び右旋回用リレーのａ接点、左旋回用リレーのｂ接点及び右追い旋回用リレーを備え且つ上記右旋回用リレーのａ接点と並列に右追い旋回用リレーのａ接点を有して自己保持できるようにした右追い旋回用の回路と、左追い旋回用リレーのａ接点及び左旋回用リレーのｂ接点と右追い旋回用リレーのａ接点及び右旋回用リレーのｂ接点とを並列に備えた第１タイマの回路と、第１タイマのａ接点を備えた第２タイマの回路とを有し、更に、上記左旋回用の回路には、左旋回用リレーのａ接点と並列に第１タイマのａ接点及び左追い旋回用リレーのａ接点を備えた回路を有し、上記右旋回用の回路には、右旋回用リレーのａ接点と並列に第１タイマのａ接点及び右追い旋回リレーのａ接点を備えた回路を有してなる構成としてあるので、ブームを旋回させたい方向にスイッチを入れてブームを旋回させた後、スイッチを切ってブームを停止させようとすると、自動的に所定時間後にブームが追い旋回させられてから、所定時間経過後にブームが停止することになり、ブームを停止したときのブーム先端の振れを短時間に減少させることができて、直ちにコンクリートの打設作業に移れて、作業性を向上させることができると共に、先端ホースを持つ作業員の扱いも容易になるという優れた効果が奏し得られる。又、旋回制御装置が有する左旋回用の回路と右旋回用の回路に並列に第３のタイマの回路を設けると共に、スイッチを該第３タイマの設定時間以上左旋回側又は右旋回側に入れておかなければ、左旋回用リレー又は右旋回用リレーに通電されないように、左追い旋回用の回路と右追い旋回用の回路に、第３のタイマのａ接点をそれぞれ組み込んだ構成とすることにより、スイッチを左旋回側又は右旋回側へ第３タイマの設定時間以上入れておかなければ追い旋回用の回路のリレーが作動しないようにすることができて、ブームを僅かな角度旋回させて位置の微調整を実施するようにすることにより、ブームの微旋回をさせることが可能となって、ブーム先端を最適な位置にセットして作業を行わせることができることになる。又、ブームの先端に加速度計を取り付けて、ブームを停止したときのブームの振れを加速度計により検知して追い旋回用の第１及び第２のタイマの設定時間を自動的に制御するようにしたり、ブームの振れがブームの自重、ブームの姿勢（作業半径）によっても変化することからブームの起伏部に角度計を設けて角度計と加速度計からの信号により追い旋回用の第１及び第２のタイマの設定時間を自動的に制御するようにすることにより、ブームの振れの大きさに応じたタイマの設定時間により追い旋回を実現できて、ブームの振れを減少させることができる、という優れた効果をも奏し得る。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の一形態を示す電気回路図である。
【図２】本発明の他の実施の形態を示す電気回路図である。
【図３】本発明の更に他の実施の形態を示すもので、（イ）はブームの先端に加速度計を取り付けた状態を示す概略図、（ロ）は制御ブロック図である。
【図４】図３の応用例を示すもので、（イ）はブームに角度計を取り付け且つブーム先端に加速度計を取り付けた状態を示す概略図、（ロ）は制御ブロック図である。
【図５】ブーム付コンクリートポンプ車の概略図である。
【図６】ブーム付コンクリートポンプ車のブームを旋回させる油圧回路図である。
【符号の説明】
Ｉ 旋回制御装置
４，５，６ ブーム
１０ 油圧ポンプ
１１ 旋回油圧モータ
１２ 圧油ライン
１４ 電磁切換弁
１７ スイッチ
ＳＯＬ．１ ソレノイド
ＳＯＬ．２ ソレノイド
Ａ，Ｂ 回路
Ｃ，Ｄ 追い旋回用回路
Ｅ，Ｆ，Ｇ タイマの回路
【発明の属する技術分野】
本発明はコンクリートポンプ車等のブーム旋回装置に関するもので、詳しくは、ブームを旋回させて停止したときの振れを抑えるようにするブーム旋回装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
一例としてコンクリートポンプ車について説明すると、コンクリートポンプ車のうち、ブーム付コンクリートポンプ車は、図５に一例の概略を示す如く、ホッパ２と、該ホッパ２内のコンクリートを吸入して吐出するよう作動するコンクリートポンプ（図示せず）を備えたシャーシ１上に、旋回テーブル３を旋回自在に載置し、該旋回テーブル３に、起伏自在に連結してある多段式（図では３段）のブーム４，５，６のうちの最下段のブーム４を起伏自在に取り付け、更に、コンクリートポンプにより吐出されるコンクリートを輸送するためのコンクリート輸送管７を、コンクリートポンプからデッキ１に沿わせた後、ブーム４，５，６に沿わせて支持させ、上段のブーム６の先端に臨ませたコンクリート輸送管７の先端に先端ホース８が接続してある。
【０００３】
上記の如きブーム付コンクリートポンプ車では、作業員の運転操作によりブーム４，５，６の起伏動作と旋回動作を行わせて先端ホース８を、コンクリート打設個所に位置させるようにしている。特に、ブームを水平旋回させて所定の位置に停止させる場合、旋回駆動装置により旋回テーブル３をスイッチ操作で旋回、停止を行わせている。旋回テーブル３とともにブームを旋回させる油圧回路は、図６に示すように構成されており、油圧ポンプ１０と旋回駆動装置としての旋回油圧モータ１１の正転側及び逆転側とを接続する圧油ライン１２の途中に、旋回油圧モータ１１の正転側と逆転側を油圧ポンプ１０又はタンク１３に交互に切り換えるように操作する操作弁９として電磁切換弁１４を備え、電気スイッチを旋回左又は旋回右に入れる操作で電磁切換弁１４のソレノイドＳＯＬ．１又はＳＯＬ．２を励磁することにより、ブームを左旋回又は右旋回させるようにし、且つ電気スイッチを中立位置に戻すことにより旋回油圧モータ１１は停止してブームの旋回を停止するようにしてある。図６において、１５はブレーキ弁、１６はカンバラ弁である。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、従来のブームの旋回装置では、操作弁としての電磁切換弁１４のソレノイドＳＯＬ．１又はＳＯＬ．２に励磁してブーム４，５，６を左旋回又は右旋回させて目標の位置にブーム先端を合わせて停止させたとき、特にブーム４，５，６が伸びて作業半径が広くなっている場合にはブームの先端が旋回方向へ振れた後に反対方向へ振れ戻るという左右の揺れが発生し、減衰までに多くの時間がかかるという欠点があると共に、ブームの先端が左右に振れることから先端ホース８をコンクリート打設位置へ操作する作業員の操作が大変となり、ブームを停止操作してからコンクリート打設開始までに多くの時間がかかるという問題がある。
【０００５】
そこで、本発明は、ブームを旋回させて停止させたときにブームの左右への揺れが生じないようにするブーム旋回装置を提供しようとするものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
本発明は、上記課題を解決するために、ブームの旋回用の油圧モータに供給する圧油のラインを電磁切換弁により切り換えてブームを左旋回又は右旋回させるようにするブーム旋回装置において、スイッチを左旋回側に入れることにより左旋回用リレーが作動してそのａ接点がＯＮになり上記電磁切換弁の一端作動部のソレノイドを励磁させるようにする左旋回用の回路、及び上記スイッチを右旋回側に入れることにより右旋回用リレーが作動してそのａ接点がＯＮになり他端作動部のソレノイドを励磁させるようにする右旋回用の回路と、第２タイマのｂ接点、左旋回用リレーのａ接点、右旋回用リレーのｂ接点及び左追い旋回用リレーを備え且つ上記左旋回用リレーのａ接点と並列に左追い旋回用リレーのａ接点を有して自己保持できるようにした左追い旋回用の回路、及び右旋回用リレーのａ接点、左旋回用リレーのｂ接点及び右追い旋回用リレーを備え且つ上記右旋回用リレーのａ接点と並列に右追い旋回用リレーのａ接点を有して自己保持できるようにした右追い旋回用の回路と、左追い旋回用リレーのａ接点及び左旋回用リレーのｂ接点と右追い旋回用リレーのａ接点及び右旋回用リレーのｂ接点とを並列に備えた第１タイマの回路と、第１タイマのａ接点を備えた第２タイマの回路とを有し、更に、上記左旋回用の回路には、左旋回用リレーのａ接点と並列に第１タイマのａ接点及び左追い旋回用リレーのａ接点を備えた回路を有し、上記右旋回用の回路には、右旋回用リレーのａ接点と並列に第１タイマのａ接点及び右追い旋回リレーのａ接点を備えた回路を有してなる旋回制御装置を備え、ブームを一旦停止した後に再び同方向に旋回させて停止させるようにした構成とする。
【０００７】
スイッチを、たとえば、左旋回に入れると、左旋回用のソレノイドが励磁されてブームは左へ旋回される。ブームを停止するため、スイッチを中立位置に戻すと、左旋回用のソレノイドは消磁されるが、追い旋回用の回路には通電していて第１タイマが励磁するので、その設定時間後に左旋回用のソレノイドが再励磁されて旋回油圧モータが瞬時に動作してブームを左へ旋回させ、第２タイマの設定時間後に上記ソレノイドは消磁されて、ブームは停止させられる。
【０００８】
又、左旋回用の回路と右旋回用の回路に並列に第３のタイマの回路を設けると共に、スイッチを該第３タイマの設定時間以上左旋回側又は右旋回側に入れておかなければ、左旋回用リレー又は右旋回用リレーに通電されないように、左追い旋回用の回路と右追い旋回用の回路に、第３のタイマのａ接点をそれぞれ組み込んだ構成とすることにより、スイッチを左旋回側又は右旋回側に入れて直ちに中立に戻すことにより、左又は右追い旋回用の回路に通電させることなくブームを微旋回させることができる。
【０００９】
更に、ブームの先端に加速度計を取り付けたり、ブームに角度計を取り付ける等して、これら加速度計や角度計からの信号によるブーム先端の振れの大きさに合わせて追い旋回させるときの第１タイマ、第２タイマの時間を自動設定するようにすれば、ブームにスピードがある場合にもブームの振れを減少させることができる。
【００１０】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照して説明する。
【００１１】
図１は本発明の実施の一形態を示すもので、図６に示されるブーム旋回用油圧回路の旋回油圧モータ１１の正転逆転切換え用の電磁切換弁１４の両端部作動部のソレノイドＳＯＬ．１及びＳＯＬ．２を励磁又は消磁させるように切り換える電気回路を有してなる旋回制御装置の一例を示すもので、スイッチ１７を旋回「左」に入れることによりリレーＲ1が作動してそのａ接点Ｒ 1 がＯＮになりソレノイドＳＯＬ．１を励磁させるようにする回路Ａ、及びスイッチ１７を旋回「右」に入れることによりリレーＲ2が作動してそのａ接点Ｒ 2 がＯＮになりソレノイドＳＯＬ．２を励磁させるようにする回路Ｂと、第２タイマＴ2のｂ接点Ｔ2、リレーＲ1のａ接点Ｒ1、リレーＲ2のｂ接点Ｒ2、リレーＲ3を備え且つ上記ａ接点Ｒ1と並列にリレーＲ3のａ接点Ｒ3を有して自己保持できるようにした旋回「左」の追い旋回用の回路Ｃ、及びリレーＲ2のａ接点Ｒ2、リレーＲ1のｂ接点Ｒ1、リレーＲ4を備え且つ上記ａ接点Ｒ2と並列にリレーＲ4のａ接点Ｒ4を有して自己保持できるようにした旋回「右」の追い旋回用の回路Ｄと、リレーＲ3のａ接点Ｒ3及びリレーＲ1のｂ接点Ｒ1とリレーＲ4のａ接点Ｒ4及びリレーＲ2のｂ接点Ｒ2とを並列に備えた第１タイマＴ1の回路Ｅと、第１タイマＴ1のａ接点Ｔ1を備えた第２タイマＴ2の回路Ｆとをそれぞれ並列に設け、更に、上記回路Ａに、リレーＲ 1 のａ接点Ｒ 1 と並列に第１タイマのａ接点Ｔ 1 及びリレーＲ 3 のａ接点Ｒ 3 を有する回路を、又、回路Ｂに、リレーＲ 2 のａ接点Ｒ 2 と並列に第１タイマのａ接点Ｔ 1 及びリレーＲ 4 のａ接点Ｒ 4 を有する回路を備え、スイッチ１７を旋回「左」に入れてリレーＲ1が作動することによりソレノイドＳＯＬ．１が励磁されてブームが左へ旋回させられ、スイッチ１７を中立に戻しリレーＲ1を非作動にしてソレノイドＳＯＬ．１を消磁させてブームの旋回を停止しても、自己保持されている追い旋回用の回路Ｃにより第１タイマＴ1の設定時間後に第２タイマＴ2の設定時間だけ上記第１タイマＴ 1 のａ接点Ｔ 1 とリレーＲ 3 のａ接点Ｒ 3 の回路によりソレノイドＳＯＬ．１が励磁されて、ブームの追い旋回が行われるようにする。
【００１２】
図１中、１８はバッテリー（ＤＣ２４Ｖ）である。又、図１中のＳＯＬ．１とＳＯＬ．２は、図６に示す油圧回路における電磁切換弁１４の両端作動部のソレノイドＳＯＬ．１とＳＯＬ．２である。
【００１３】
今、ブーム左方向に旋回させてコンクリート打設個所へブーム先端を移動させるために、スイッチ１７を「左」に入れると、リレーＲ1 が作動して、そのａ接点Ｒ1 がＯＮになると共にｂ接点Ｒ1 がＯＦＦとなるので、ソレノイドＳＯＬ．１が励磁し、図６に示す油圧回路により旋回油圧モータ１１が駆動してブームは左方向へ旋回させられる。又、同時に追い旋回用のリレーＲ3 が作動してそのａ接点Ｒ3 がＯＮになり、リレーＲ3 は自己保持されることになる。
【００１４】
次に、ブームの先端が停止しようとする位置の近くに来ると、スイッチ１７を中立位置に戻す。これによりリレーＲ1 は切れて非作動状態になり、そのａ接点Ｒ1 はＯＦＦになり、ｂ接点Ｒ1 はＯＮになることからソレノイドＳＯＬ．１は消磁し、ブームの旋回が停止するが追い旋回用回路のリレーＲ3 はａ接点Ｒ3 がＯＮで自己保持されているので、第１タイマＴ1 が作動して、設定時間ｔ１秒（たとえば、０．５秒）後にａ接点Ｔ1 がＯＮになって再びソレノイドＳＯＬ．１が励磁させられ、同時に第２タイマＴ2 が作動させられ、該第２タイマＴ2 の設定時間ｔ２秒（たとえば、０．３〜０．４秒）後にそのｂ接点Ｔ2 がＯＦＦになってリレーＲ3 が非作動状態になることによりソレノイドＳＯＬ．１は消磁される。これによりブームはスイッチ１７を中立にして一旦停止した後、再び同方向へ瞬時に旋回（追い旋回）させられてから停止させられることになるので、ブームの先端が左右に振れる度合いを大幅に減少させることができることになる。
【００１５】
ブームを右方向へ旋回させるためにスイッチ１７を旋回「右」に入れた場合には、リレーＲ2 、Ｒ4 が作動することになって、上記の場合と同様にスイッチ１７を中立に戻しても、ブームを自動的に右方向へ再旋回させて停めることができる。
【００１６】
次に、図２は本発明の他の実施の形態を示すもので、リレーＲ1 の回路ＡとリレーＲ2 の回路Ｂに並列にタイマＴ0 の回路Ｇを設けると共に、リレーＲ3 及びＲ4 がある追い旋回用の回路Ｃ、Ｄに、タイマＴ0 のａ接点Ｔ0 を組み込み、スイッチ１７を旋回「左」又は旋回「右」へタイマＴ0 の設定時間ｔ０秒以上入れておかなければ、リレーＲ3 又はＲ4 に通電されないようにしたものである。すなわち、スイッチ１７をタイマＴ0 の設定時間に満たない僅かな時間だけ入れて切ることによりリレーＲ3 が作動せず、ブームを停止した後の追い旋回が働かないようにしたものである。その他の構成は、図１の回路図と同じである。
【００１７】
この実施の形態によれば、ブームを僅かに旋回させて停止させる、いわゆる微旋回が可能となり、ブームを旋回させたい方向にスイッチ１７を入れて直ちに切ることにより、タイマＴ0 が作動しないため、追い旋回を行わせるリレーＲ3 の回路のタイマＴ0 のａ接点Ｔ0 はＯＦＦのままとなって、リレーＲ3 は作動することがない。これによりブームはスイッチ１７の操作のみで微旋回させて所定の位置に停止させることができることになる。
【００１８】
又、図３（イ）（ロ）は本発明の更に他の実施の形態を示すもので、エンジン回転数等によりブーム旋回時のスピードに差が生じ、この差によりブームを停止させたときのブームの振動に違いが出ることに鑑み、ブームの振動に応じて追い旋回させるときの第１タイマＴ1 の設定時間ｔ１と第２タイマＴ2 の設定時間ｔ２を自動設定できるようにしたものである。
【００１９】
すなわち、先端ブーム６の先端に加速度計１９を取り付け、該加速度計１９から加速度信号の大きさによりタイマＴ1 とＴ2 の各設定時間を自動設定させるようにしようとするもので、ブームを停止したときのブームの振れを加速度計１９で検知して、加速度信号によりブームの振動が大きい場合は第１タイマＴ1 の設定時間を小、第２タイマＴ2 の設定時間を大となるように制御する制御部を、旋回制御装置Ｉ内に備えた構成とする。
【００２０】
この実施の形態によると、ブーム先端の加速度計１９からの信号の大きさによりタイマＴ1 とＴ2 を自動設定して、ブームの振れに対応した設定時間に変えることができるので、ブームの旋回動作を停止した後に行うブームの追い旋回を制御できて円滑に停止させることができることになる。
【００２１】
図４（イ）（ロ）は上記図３に示す実施の形態の応用例を示すもので、図４（イ）に示す如く、多段式ブーム（一例として３段式の場合を示す）４，５，６の各連結部に角度計２０ａ，２０ｂ，２０ｃを取り付けると共に、先端ブーム６の先端に加速度計１９を取り付け、図４（ロ）に示す如く、これら角度計２０ａ，２０ｂ，２０ｃと加速度計１９からの信号のほかに、旋回中のブームを停止したときのブームの振動が変化する要因となるブームの自重、ブームの姿勢（作業半径）、旋回速度等を入力してブームのモーメントを演算して第１タイマＴ1 及び第２タイマＴ2 を自動設定する機能を有する制御部を、旋回制御装置Ｉ内に備えた構成としたものである。
【００２２】
この例によると、ブームの自重やブーム全体の長さ（作業半径）が異なることによりブームのスピードが変る場合にも、タイマＴ1 及びＴ2 の設定時間をコントロールできるので、ブームを追い旋回させて円滑に停止させて振れを抑えることができる。
【００２３】
なお、ブームは３段の場合を示したが、４段の場合でも同様であること、又、ブーム付コンクリートポンプ車のブーム旋回について説明したが、建設機械等のブーム旋回にも適用できることは勿論である。
【００２４】
【発明の効果】
以上述べた如く、本発明のブーム旋回装置によれば、ブームを左又は右方向に旋回させたり停止させるように切り換える電磁切換弁の旋回「左」用又は旋回「右」用のソレノイドを旋回制御装置により励磁、消磁させるようにし、該旋回制御装置に、スイッチを左旋回側に入れることにより左旋回用リレーが作動してそのａ接点がＯＮになり上記電磁切換弁の一端作動部のソレノイドを励磁させるようにする左旋回用の回路、及び上記スイッチを右旋回側に入れることにより右旋回用リレーが作動してそのａ接点がＯＮになり他端作動部のソレノイドを励磁させるようにする右旋回用の回路と、第２タイマのｂ接点、左旋回用リレーのａ接点、右旋回用リレーのｂ接点及び左追い旋回用リレーを備え且つ上記左旋回用リレーのａ接点と並列に左追い旋回用リレーのａ接点を有して自己保持できるようにした左追い旋回用の回路、及び右旋回用リレーのａ接点、左旋回用リレーのｂ接点及び右追い旋回用リレーを備え且つ上記右旋回用リレーのａ接点と並列に右追い旋回用リレーのａ接点を有して自己保持できるようにした右追い旋回用の回路と、左追い旋回用リレーのａ接点及び左旋回用リレーのｂ接点と右追い旋回用リレーのａ接点及び右旋回用リレーのｂ接点とを並列に備えた第１タイマの回路と、第１タイマのａ接点を備えた第２タイマの回路とを有し、更に、上記左旋回用の回路には、左旋回用リレーのａ接点と並列に第１タイマのａ接点及び左追い旋回用リレーのａ接点を備えた回路を有し、上記右旋回用の回路には、右旋回用リレーのａ接点と並列に第１タイマのａ接点及び右追い旋回リレーのａ接点を備えた回路を有してなる構成としてあるので、ブームを旋回させたい方向にスイッチを入れてブームを旋回させた後、スイッチを切ってブームを停止させようとすると、自動的に所定時間後にブームが追い旋回させられてから、所定時間経過後にブームが停止することになり、ブームを停止したときのブーム先端の振れを短時間に減少させることができて、直ちにコンクリートの打設作業に移れて、作業性を向上させることができると共に、先端ホースを持つ作業員の扱いも容易になるという優れた効果が奏し得られる。又、旋回制御装置が有する左旋回用の回路と右旋回用の回路に並列に第３のタイマの回路を設けると共に、スイッチを該第３タイマの設定時間以上左旋回側又は右旋回側に入れておかなければ、左旋回用リレー又は右旋回用リレーに通電されないように、左追い旋回用の回路と右追い旋回用の回路に、第３のタイマのａ接点をそれぞれ組み込んだ構成とすることにより、スイッチを左旋回側又は右旋回側へ第３タイマの設定時間以上入れておかなければ追い旋回用の回路のリレーが作動しないようにすることができて、ブームを僅かな角度旋回させて位置の微調整を実施するようにすることにより、ブームの微旋回をさせることが可能となって、ブーム先端を最適な位置にセットして作業を行わせることができることになる。又、ブームの先端に加速度計を取り付けて、ブームを停止したときのブームの振れを加速度計により検知して追い旋回用の第１及び第２のタイマの設定時間を自動的に制御するようにしたり、ブームの振れがブームの自重、ブームの姿勢（作業半径）によっても変化することからブームの起伏部に角度計を設けて角度計と加速度計からの信号により追い旋回用の第１及び第２のタイマの設定時間を自動的に制御するようにすることにより、ブームの振れの大きさに応じたタイマの設定時間により追い旋回を実現できて、ブームの振れを減少させることができる、という優れた効果をも奏し得る。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の一形態を示す電気回路図である。
【図２】本発明の他の実施の形態を示す電気回路図である。
【図３】本発明の更に他の実施の形態を示すもので、（イ）はブームの先端に加速度計を取り付けた状態を示す概略図、（ロ）は制御ブロック図である。
【図４】図３の応用例を示すもので、（イ）はブームに角度計を取り付け且つブーム先端に加速度計を取り付けた状態を示す概略図、（ロ）は制御ブロック図である。
【図５】ブーム付コンクリートポンプ車の概略図である。
【図６】ブーム付コンクリートポンプ車のブームを旋回させる油圧回路図である。
【符号の説明】
Ｉ 旋回制御装置
４，５，６ ブーム
１０ 油圧ポンプ
１１ 旋回油圧モータ
１２ 圧油ライン
１４ 電磁切換弁
１７ スイッチ
ＳＯＬ．１ ソレノイド
ＳＯＬ．２ ソレノイド
Ａ，Ｂ 回路
Ｃ，Ｄ 追い旋回用回路
Ｅ，Ｆ，Ｇ タイマの回路
Claims (4)
- ブームの旋回用の油圧モータに供給する圧油のラインを電磁切換弁により切り換えてブームを左旋回又は右旋回させるようにするブーム旋回装置において、スイッチを左旋回側に入れることにより左旋回用リレーが作動してそのａ接点がＯＮになり上記電磁切換弁の一端作動部のソレノイドを励磁させるようにする左旋回用の回路、及び上記スイッチを右旋回側に入れることにより右旋回用リレーが作動してそのａ接点がＯＮになり他端作動部のソレノイドを励磁させるようにする右旋回用の回路と、第２タイマのｂ接点、左旋回用リレーのａ接点、右旋回用リレーのｂ接点及び左追い旋回用リレーを備え且つ上記左旋回用リレーのａ接点と並列に左追い旋回用リレーのａ接点を有して自己保持できるようにした左追い旋回用の回路、及び右旋回用リレーのａ接点、左旋回用リレーのｂ接点及び右追い旋回用リレーを備え且つ上記右旋回用リレーのａ接点と並列に右追い旋回用リレーのａ接点を有して自己保持できるようにした右追い旋回用の回路と、左追い旋回用リレーのａ接点及び左旋回用リレーのｂ接点と右追い旋回用リレーのａ接点及び右旋回用リレーのｂ接点とを並列に備えた第１タイマの回路と、第１タイマのａ接点を備えた第２タイマの回路とを有し、更に、上記左旋回用の回路には、左旋回用リレーのａ接点と並列に第１タイマのａ接点及び左追い旋回用リレーのａ接点を備えた回路を有し、上記右旋回用の回路には、右旋回用リレーのａ接点と並列に第１タイマのａ接点及び右追い旋回リレーのａ接点を備えた回路を有してなる旋回制御装置を備え、ブームを一旦停止した後に再び同方向に旋回させて停止させるようにしたことを特徴とするブーム旋回装置。
- 左旋回用の回路と右旋回用の回路に並列に第３のタイマの回路を設けると共に、スイッチを該第３タイマの設定時間以上左旋回側又は右旋回側に入れておかなければ、左旋回用リレー又は右旋回用リレーに通電されないように、左追い旋回用の回路と右追い旋回用の回路に、第３のタイマのａ接点をそれぞれ組み込んだ請求項１記載のブーム旋回装置。
- ブームの旋回用の油圧モータに供給する圧油のラインを電磁切換弁により切り換えてブームを左旋回又は右旋回させるようにするブーム旋回装置において、スイッチを左旋回側に入れることにより左旋回用リレーが作動してそのａ接点がＯＮになり上記電磁切換弁の一端作動部のソレノイドを励磁させるようにする左旋回用の回路、及び上記スイッチを右旋回側に入れることにより右旋回用リレーが作動してそのａ接点がＯＮになり他端作動部のソレノイドを励磁させるようにする右旋回用の回路と、第２タイマのｂ接点、左旋回用リレーのａ接点、右旋回用リレーのｂ接点及び左追い旋回用リレーを備え且つ上記左旋回用リレーのａ接点と並列に左追い旋回用リレーのａ接点を有して自己保持できるようにした左追い旋回用の回路、及び右旋回用リレーのａ接点、左旋回用リレーのｂ接点及び右追い旋回用リレーを備え且つ上記右旋回用リレーのａ接点と並列に右追い旋回用リレーのａ接点を有して自己保持できるようにした右追い旋回用の回路と、左追い旋回用リレーのａ接点及び左旋回用リレーのｂ接点と右追い旋回用リレーのａ接点及び右旋回用リレーのｂ接点とを並列に備えた第１タイマの回路と、第１タイマのａ接点を備えた第２タイマの回路とを有し、更に、上記左旋回用の回路には、左旋回用リレーのａ接点と並列に第１タイマのａ接点及び左追い旋回用リレーのａ接点を備えた回路を有し、上記右旋回用の回路には、右旋回用リレーのａ接点と並列に第１タイマのａ接点及び右追い旋回リレーのａ接点を備えた回路を有してなる旋回制御装置を備え、ブームを一旦停止した後に再び同方向に旋回させて停止させるようにし、更に、ブームの先端部に加速度計を取り付けると共に各ブームの起伏部に角度計を取り付け、該加速度計及び角度計からの信号に基づき第１タイマと第２タイマの時間を自動設定する回路を、上記旋回制御装置に備えたことを特徴とするブーム旋回装置。
- ブームの旋回用の油圧モータに供給する圧油のラインを電磁切換弁により切り換えてブームを左旋回又は右旋回させるようにするブーム旋回装置において、スイッチを左旋回側に入れることにより左旋回用リレーが作動してそのａ接点がＯＮになり上記電磁切換弁の一端作動部のソレノイドを励磁させるようにする左旋回用の回路、 及び上記スイッチを右旋回側に入れることにより右旋回用リレーが作動してそのａ接点がＯＮになり他端作動部のソレノイドを励磁させるようにする右旋回用の回路と、該左旋回用の回路及び該右旋回用の回路に並列に設けた第３のタイマの回路と、第２タイマのｂ接点、第３のタイマのａ接点、左旋回用リレーのａ接点、右旋回用リレーのｂ接点及び左追い旋回用リレーを備え且つ上記第３のタイマのａ接点及び左旋回用リレーのａ接点と並列に左追い旋回用リレーのａ接点を有して自己保持できるようにした左追い旋回用の回路、及び上記第３のタイマのａ接点、右旋回用リレーのａ接点、左旋回用リレーのｂ接点及び右追い旋回用リレーを備え且つ上記第３のタイマのａ接点及び右旋回用リレーのａ接点と並列に右追い旋回用リレーのａ接点を有して自己保持できるようにした右追い旋回用の回路と、左追い旋回用リレーのａ接点及び左旋回用リレーのｂ接点と右追い旋回用リレーのａ接点及び右旋回用リレーのｂ接点とを並列に備えた第１タイマの回路と、第１タイマのａ接点を備えた第２タイマの回路とを有し、更に、上記左旋回用の回路には、左旋回用リレーのａ接点と並列に第１タイマのａ接点及び左追い旋回用リレーのａ接点を備えた回路を有し、上記右旋回用の回路には、右旋回用リレーのａ接点と並列に第１タイマのａ接点及び右追い旋回リレーのａ接点を有する回路を有してなる旋回制御装置を備え、ブームを一旦停止した後に再び同方向に旋回させて停止させるようにし、更に、ブームの先端部に加速度計を取り付けると共に各ブームの起伏部に角度計を取り付け、該加速度計及び角度計からの信号に基づき第１タイマと第２タイマの時間を自動設定する回路を、上記旋回制御装置に備えたことを特徴とするブーム旋回装置。
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