JP3642557B2 - 移送荷物保持装置 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、箱状の荷物を保持して他の場所に移し送る移送荷物保持装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、側面部に取っ手等の凹部Ｗ０が形成され上面を開口した箱状の荷物Ｗ、すなわち、例えばポリケース、木箱等の移送に用いる移送荷物保持装置としては、例えば、図９に示す構成の移送荷物保持装置が知られている。
【０００３】
この移送荷物保持装置は、ベース１を備え、このベース１の下面には一対のフック体２，２が互いに接離移動可能に設けられている。
【０００４】
そして、これら一対のフック体２，２が、互いに接近した状態で荷物Ｗの内側にいったん位置し、その後、これら一対のフック体２，２が、互いに離間した状態となってその荷物Ｗの両側面部の凹部Ｗ０，Ｗ０に内側から引っ掛かり、その結果、これら一対のフック体２，２でその荷物Ｗが一定の状態に保持される構成とされている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来の移送荷物保持装置では、例えば、袋詰めされた商品等の収容物が、箱状の荷物Ｗの内側において、凹部Ｗ０より上方の位置まで収容されている場合には、その収容物が干渉するため、荷物Ｗを適切に保持できない問題を有している。
【０００６】
なお、図示しないが、収容物が干渉しないように、例えば、ベースの下面に一対のフック体を互いに接離移動可能に設け、これら一対のフック体を互いに離間させた状態で荷物の両側方の外側近傍にいったん位置させ、その後、これら一対のフック体を、互いに接近させた状態として、その荷物の両側面部の凹部に外側から引っ掛けるようにする構成が考えられる。
【０００７】
しかし、この構成では、隣合う荷物間に隙間がない配置パターンで荷物が位置する場合には、隣りの荷物が干渉するため、荷物を適切に保持できない問題を有している。
【０００８】
本発明は、このような点に鑑みなされたもので、収容物の影響、および、荷物の配置パターンの影響を受けにくくなり、荷物を適切に保持できる移送荷物保持装置を提供することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
請求項１記載の移送荷物保持装置は、ベースと、少なくとも一側面部に凹部が形成され上面を開口した箱状の荷物に対して進退可能で進出時に荷物の一側面部の外面に当接し、前記ベースに設けられた主当接保持体と、この主当接保持体の荷物と対向する面に突出形成され、前記主当接保持体の進出時に荷物の一側面部の凹部内に挿入される突出部と、前記主当接保持体に移動可能に設けられ、前記主当接保持体の進出時に荷物に向って移動することにより荷物の一側面部の上端部分に当接して前記主当接保持体および突出部とともに荷物を一側面部で一定の状態に保持する副当接保持体とを具備し、前記副当接保持体は、荷物の一側面部の上端位置の上面に当接して前記突出部とともに荷物の一側面部を上下方向から挟持する上面当接面部と、荷物の一側面部の上端位置の内面に当接して前記主当接保持体とともに荷物の一側面部を厚さ方向から挟持する内面当接面部とを有し、前記内面当接面部の前記主当接保持体と対向する側の面には、上から下に向って前記主当接保持体から離れる方向に傾斜した傾斜状の案内面が形成されているものである。
【００１０】
そして、この構成では、主当接保持体が箱状の荷物に対して進出すると、この主当接保持体が荷物の一側面部の外面に当接し、突出部がその荷物の一側面部の凹部内に挿入される。その後、副当接保持体が荷物に向って移動すると、この副当接保持体がその荷物の一側面部の上端部分に当接し、その結果、これら主当接保持体、副当接保持体および突出部により、荷物が一側面部で片持ち状態となって保持される。また、副当接保持体の上面当接面部が、荷物の一側面部の上端位置の上面に当接して突出部とともに荷物の一側面部を上下方向から挟持するので、荷物が上下方向に沿った十分な保持力で適切に保持される。また、副当接保持体の内面当接面部が、荷物の一側面部の上端位置の内面に当接して主当接保持体とともに荷物の一側面部を厚さ方向から挟持するので、荷物が厚さ方向に沿った十分な保持力で適切に保持される。
【００１１】
請求項２記載の移送荷物保持装置は、請求項１記載の移送荷物保持装置において、副当接保持体の上面当接面部は、軟質材料にて形成され、荷物の一側面部の上端位置の上面に圧縮変形した状態で当接するものである。
【００１２】
請求項３記載の移送荷物保持装置は、請求項１または２記載の移送荷物保持装置において、主当接保持体に設けられた駆動手段を具備し、前記駆動手段の動作により、内面当接面部が荷物に向って下降して荷物の一側面部の上端位置の内面に当接するとともに上面当接面部が荷物に向って下降して荷物の一側面部の上端位置の上面に当接するものである。
【００１３】
請求項４記載の移送荷物保持装置は、請求項１ないし３のいずれかに記載の移送荷物保持装置において、主当接保持体は、それぞれ進出時に対向位置の荷物に応じて進出量が設定された状態でそれぞれ対向位置の荷物の一側面部の外面に当接するように、ベースに互いに独立的に進退可能に複数設けられているものである。
【００１４】
そして、この構成では、主当接保持体をベースに互いに独立的に進退可能に複数設けたので、各主当接保持体が、それぞれ進出時に対向位置の荷物に応じて進出量が設定された状態で、それぞれ対向位置の荷物の一側面部の外面に当接するため、荷物のずれ等による荷物の位置変化に拘わらず、荷物が適切に保持される。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の移送荷物保持装置の一実施の形態の構成を図面を参照して説明する。
【００１６】
図１において、５は支持軸体で、この支持軸体５の上端部は上下方向および水平方向に移動可能な図示しないロボットハンド等の移動体に回動可能に連結され、この支持軸体５の下端部に移送荷物保持装置６が取り付けられ、これら移動体、支持軸体５、移送荷物保持装置６等にてパレット荷積み装置、或いは、パレット荷下ろし装置等が構成されている。
【００１７】
そして、移送荷物保持装置６は、対向する両側面部に外面から内面に貫通した開口の取っ手等の凹部Ｗ０がそれぞれ形成され上面を開口した箱状の荷物Ｗ、すなわち、例えばポリケース、木箱等の移送に用いるもので、複数、例えば３個の同一状の荷物Ｗを同時に保持するものである。なお、各荷物Ｗ内には、図示しない袋詰めされた商品等の収容物が収容されている。
【００１８】
ここで、この移送荷物保持装置６は、図１ないし図３に示すように、ベース10を備え、このベース10は前後方向に長手方向を有する外形細長矩形状に形成され、このベース10の上面側の中央部には緩衝手段11を介して支持軸体５の下端部が連結されている。
【００１９】
この緩衝手段11は、支持軸体５がベース10から受ける衝撃を緩和するもので、複数、例えば４つの連結軸部材12a，12b，12c，12dを有し、これら４つの連結軸部材12a，12b，12c，12dは、ベース10の上面における前部の左右側および後部の左右側の４箇所の位置に立設されている。
【００２０】
そして、これら４つの連結軸部材12a，12b，12c，12dの各上端側は、中央部に支持軸体５の下端部が連結固定されている１枚の略矩形状の連結プレート13の４つの角部分の孔部に昇降自在に嵌挿され、この各連結軸部12a，12b，12c，12dの連結プレート13の上面から突出した部分には抜け止め部材14が固着されている。この抜け止め部材14の下面は、連結プレート13の上面の４つの角部分に位置する被当接部15の上面に接離可能に当接している。
【００２１】
また、この各連結軸部12a，12b，12c，12dの連結プレート13の下面より下に位置する部分の外周側には、弾性体としての円筒状のコイルばね16が弾性変形可能に装着され、この装着されたコイルばね16にて連結プレート13が水平状に支持されている。そして、このコイルばね16の圧縮方向への変形により、このコイルばね16にてベース10からの衝撃が吸収され、支持軸体５とベース10との衝撃の緩和が図られるとともに、連結プレート13が水平状に維持される。
【００２２】
なお、ベース10の前部の左右側に位置する連結軸部材12a，12bの各上端部間は、ナット20にて固定された薄肉状で細長矩形状の連結板18にて連結されている。また、ベース10の後部の左右側に位置する連結軸部材12c，12dの各上端部間は、薄肉状で細長矩形状の連結板19にて連結されている。
【００２３】
また一方、ベース10の下面側には、それぞれ１個の荷物Ｗを片側のみで保持可能な第１の保持手段21、第２の保持手段22および第３の保持手段23が、長手方向である前後方向に並んだ状態で設けられている。
【００２４】
すなわち、第１の保持手段21がベース10の下面の前部に配設され、第２の保持手段22がベース10の下面の前後方向の中央部に配設され、第３の保持手段23がベース10の下面の後部に配設されている。
【００２５】
そして、この第１の保持手段21は、ベース10の幅方向に長手方向を有する前後一対のガイドロッド部31a，31bを有し、これら前後一対のガイドロッド部31a，31bは互いに平行に位置し、下方に向って突出している。
【００２６】
また、前側のガイドロッド部31aには複数、例えば２つのスライダ32a，32bが、このガイドロッド部31aの長さ方向に摺動自在に取り付けられている。後側のガイドロッド部31bにも、前側のガイドロッド部31aに対応して複数、例えば２つのスライダ33a，33bが、このガイドロッド部31bの長さ方向に摺動自在に取り付けられている。
【００２７】
さらに、これらスライダ32a，32b，33a，33bの下面には矩形板状の取付枠35が水平状に取り付けられ、この取付枠35はベース10の幅方向の一端側寄りに位置している。この取付枠35の下面には、上下方向に長手方向を有する略細長矩形板状のパーム体等の主当接保持体40が垂直状に取り付けられている。また、この取付枠35には第１の駆動手段としての主シリンダ装置36のピストンロッド37の先端部が取り付けられている。
【００２８】
そして、この主当接保持体40は、ピストンロッド37の進退に基づくスライダ32a，32b，33a，33bの摺動により荷物Ｗに対して水平方向に沿って進退し、進出状態では荷物Ｗの一側面部の外面の略全面に当接するものである。
【００２９】
また、この主当接保持体40の荷物Ｗと対向する面には、荷物Ｗの凹部Ｗ０内に挿入される突出部41が長手方向つまり上下方向の中央に位置して突出形成されている。この突出部41は、例えば荷物Ｗの凹部Ｗ０に挿入可能な形状、例えば、荷物Ｗに向って突出した水平方向に長手方向を有する細長矩形板状に形成されている。
【００３０】
さらに、この主当接保持体40の荷物Ｗと対向する面には、第２の駆動手段としての副シリンダ装置42が、この主当接保持体40の上部位置にこの主当接保持体40とともに荷物Ｗに対して進退するように固定して取り付けられている。
【００３１】
この副シリンダ装置42は、上下方向に長手方向を有する進退可能な複数、例えば２本或いは３本のピストンロッド43a，43bを備え、この各ピストンロッド43a，43bは互いに前後に平行に位置している。
【００３２】
そして、この各ピストンロッド43a，43bの先端部である下端部には、前後方向に長手方向を有する取付板45が水平状に取り付けられ、この取付板45の下面には副当接保持体50が取り付けられている。
【００３３】
この副当接保持体50は、各ピストンロッド43a，43bの進退により荷物Ｗに向って昇降し、下降状態では荷物Ｗの一側面部の上端部分に当接するものである。
【００３４】
ここで、この副当接保持体50は、互いに離間した複数、例えば２つの第１の当接部材51a，51bを有し、これら２つの第１の当接部材51a，51bは取付板45の下面の長手方向の両端位置に固定されている。
【００３５】
この各第１の当接部材51a，51bは、例えば、矩形板状部材を幅方向の中央部で略直角に折り曲げて形成したもので、水平板状の取付面部52を有し、この取付面部52の主当接保持体40と対向する側の一側縁部からは内面当接面部53が下方に向って垂直状に連続して形成されている。
【００３６】
そして、この取付面部52にて第１の当接部材51a，51bが取付板45に対して固定されている。また、内面当接面部53は、各ピストンロッド43a，43bの進出による下降により、荷物Ｗの上面の開口からこの荷物Ｗ内に入り込み、この荷物Ｗの一側面部の上端位置の内面における互いに離間した２箇所の位置に当接する。なお、この内面当接面部53の主当接保持体40と対向する側の面の下端部には上から下に向って主当接保持体40から離れる方向に傾斜した傾斜状の案内面54が形成され、この案内面54は内面当接面部53の荷物Ｗ内への入り込みをスムーズにする。また、この内面当接面部53の下端は、この内面当接面部53が荷物Ｗの一側面部の上端位置の内面に当接した状態で、荷物Ｗの凹部Ｗ０より上方位置に位置している。
【００３７】
また、副当接保持体50は、複数、例えば２つの第２の当接部材55a，55bを有し、この各第２の当接部材55a，55bは対応する各第１の当接部材51a，51bに隣接した状態で、取付板45の下面の長手方向の両端位置に固定されている。
【００３８】
この各第２の当接部材55a，55bは、例えば、合成樹脂、合成ゴム等の軟質材料にて前後方向に長手方向を有する矩形板状に成形され、下面側が上面当接面部56にて形成されている。この上面当接面部56は、各ピストンロッド43a，43bの進出による下降により、荷物Ｗの一側面部の上端位置の上面における互いに離間した２箇所の位置に少し圧縮変形した状態で当接する。なお、この上面当接面部56の幅寸法は、荷物Ｗの一側面部の厚さ寸法と略等しい寸法である。
【００３９】
さらに、主当接保持体40の荷物Ｗと対向する面とは反対側の面には、両側縁近傍に位置して上下方向に沿った突出板部58が側方に向って突出形成されている。また、この主当接保持体40の下端近傍位置には、例えば光学系のセンサ59が取り付けられ、このセンサ59は主当接保持体40と対向する位置に荷物Ｗが存在するか否かを検知する。
【００４０】
一方、第２の保持手段22、および、第３の保持手段23は、主シリンダ装置36の配置位置が異なる点を除いて第１の保持手段21と同一構成で形成されている。
【００４１】
すなわち、第１の保持手段21では主シリンダ装置36をベース10の下面前部における前側位置に配置したのに対し、第２の保持手段22および第３の保持手段23ではそれぞれベース10の下面中央部における後側位置、ベース10の下面後部における後側位置に配置した点で異なるものの、その他の部分では同一構成であり、第２の保持手段22、および、第３の保持手段23も、第１の保持手段21と同様、主当接保持体40、突出部41、副当接保持体50、上面当接面部56、内面当接面部53等を備えている。
【００４２】
そして、第１の保持手段21、第２の保持手段22および第３の保持手段23のそれぞれの主当接保持体40は、進出時に対向位置の荷物Ｗに応じて進出量が設定された状態で、対応する対向位置の荷物Ｗの一側面部の外面に当接するように、ベース10の下面側に互いに独立的に進退可能に設けられている。
【００４３】
すなわち、図４に示すように、例えば３個の荷物Ｗが一直線状に位置せず、それぞれ少しずれた状態で位置する場合には、第１の保持手段21、第２の保持手段22および第３の保持手段23のそれぞれの主当接保持体40は、対応する主シリンダ装置36の動作に基づいて対向位置の荷物Ｗの位置に対応した異なる進出量をもって荷物Ｗに向って進出し、対向位置の荷物Ｗの一側面部の外面に当接する。
【００４４】
次に、上記一実施の形態の動作を図５ないし図８を参照して説明する。
【００４５】
移送荷物保持装置６の各主当接保持体40は、移動体の移動、支持軸体５の回動により、図５に示すように、対向して位置する例えば３個の荷物Ｗの側方の離間位置に位置した待機状態となる。
【００４６】
そして、荷物Ｗの保持にあたって、まず、主シリンダ装置36の動作により、主当接保持体40が、荷物Ｗに対して進出し、その結果、この主当接保持体40は、図６に示すようにこの進出状態で荷物Ｗの一側面部の外面の略全面に当接する。
【００４７】
ここで、この主当接保持体40の進出時には、主当接保持体40の荷物Ｗと対向する面に位置する突出部41が、荷物Ｗの凹部Ｗ０内に挿入され、この凹部Ｗ０内に入り込んだ状態となる。
【００４８】
次いで、副シリンダ装置42の動作により、副当接保持体50が、荷物Ｗに向って下降し、その結果、この副当接保持体50は、図７に示すようにこの下降状態で荷物Ｗの一側面部の上端部分に当接する。
【００４９】
すなわち、副当接保持体50の内面当接面部53が、荷物Ｗに向って下降し、この荷物Ｗの上面の開口からこの荷物Ｗ内に入り込み、この荷物Ｗの一側面部の上端位置の内面に当接する。また同時に、副当接保持体50の上面当接面部56が、荷物Ｗに向って下降し、この荷物Ｗの一側面部の上端位置の上面に当接する。
【００５０】
この主当接保持体40が進出しかつ副当接保持体50が下降した状態では、主当接保持体40と副当接保持体50の内面当接面部53とで荷物Ｗの一側面部が厚さ方向から挟持された状態となっているとともに、突出部41と副当接保持体50の上面当接面部56とで荷物Ｗの一側面部が上下方向から挟持された状態となっている。
【００５１】
そして、これら主当接保持体40、副当接保持体50および突出部41により、一側面部で一定の状態に適切に保持された荷物Ｗは、移動体の上昇により、図８に示すように、片持ち状態で持ち上げられ、その後、移動体の移動、支持軸体５の回動により、所定の他の場所に移し送られる。
【００５２】
その後、主当接保持体40および副当接保持体50は、もとの待機状態にされ、続いて、次の３個の荷物Ｗを保持し、所定の他の場所まで移送される。そして、このような動作の繰り返しで、所定数の荷物Ｗが順次移送処理される。
【００５３】
このようにして、上記一実施の形態によれば、主当接保持体40の進出時に、この主当接保持体40が荷物Ｗの一側面部の外面に当接するとともに、突出部41がその荷物Ｗの一側面部の凹部Ｗ０ に引っ掛かり、その後、副当接保持体50がその荷物Ｗの一側面部の上端部分に当接した状態となる。
【００５４】
したがって、これら主当接保持体40、副当接保持体50および突出部41で、各荷物Ｗを、その一側面部を挟みこむようにして一定の状態に保持するので、従来に比べて荷物Ｗ内の収容物の影響、および、荷物Ｗの配置パターンの影響を受けにくくなり、荷物Ｗを適切に保持でき、しかも、荷物Ｗ内の収容部に悪影響を与えることがない。
【００５５】
すなわち、例えば、収容物が、箱状の荷物Ｗの内側において、凹部Ｗ０の上方近傍位置まで収容されている場合であっても、その収容物が干渉することがなく、その収容物に悪影響を与えずに、荷物Ｗを適切に保持できる。また、ベース10の幅方向に沿って隣合う荷物Ｗ間に隙間がない配置パターンで、荷物Ｗが位置する場合であっても、一方の荷物Ｗの保持時に隣りの他方の荷物Ｗが干渉することがなく、その一方の荷物Ｗを適切に保持できる。
【００５６】
また、副当接保持体50の上面当接面部56が、荷物Ｗの一側面部の上端位置の上面に当接して、突出部41とともに荷物Ｗの一側面部を上下方向から挟持するので、荷物Ｗを上下方向に沿った十分な保持力をもって適切に保持できる。
【００５７】
さらに、副当接保持体50の内面当接面部53が、荷物Ｗの一側面部の上端位置の内面に当接して、主当接保持体40とともに荷物Ｗの一側面部を厚さ方向から挟持するので、荷物Ｗを厚さ方向に沿った十分な保持力をもって適切に保持できる。
【００５８】
また、主当接保持体40は、荷物Ｗに対して進出状態で、荷物Ｗの一側面部の外面の略全面に当接するので、荷物Ｗが一側面部側で確実に保持され、荷物Ｗの傾きを効果的に防止できる。
【００５９】
さらに、第１の保持手段21、第２の保持手段22および第３の保持手段23のそれぞれの主当接保持体40は、進出時に対向位置の荷物Ｗに応じて進出量が設定された状態で、対応する対向位置の荷物Ｗの一側面部の外面に当接するように、ベース10の下面側に互いに独立的に進退可能に設けたので、荷物Ｗのずれ等による荷物Ｗの位置変化に拘わらず、複数の荷物Ｗを同時に適切に保持できる。
【００６０】
なお、上記一実施の形態においては、移送対象物である荷物Ｗの凹部Ｗ０は、側面部に外面から内面に貫通した開口の取っ手等であるとして説明したが、例えば、側面部の外面に凹状に形成された取っ手等でもよい。
【００６１】
また、いずれの実施の形態においても、副当接保持体50は、内面当接面部53および上面当接面部56の両方を有した構成について説明したが、内面当接面部53および上面当接面部56のいずれか一方のみを有した構成でもよい。
【００６２】
【発明の効果】
請求項１記載の移送荷物保持装置によれば、主当接保持体の進出時に、この主当接保持体が荷物の一側面部の外面に当接し、突出部がその荷物の一側面部の凹部内に挿入され、副当接保持体がその荷物の一側面部の上端部分に当接した状態となり、これら主当接保持体、副当接保持体および突出部で荷物を一側面部で一定の状態に保持するので、従来に比べて収容物の影響、および、荷物の配置パターンの影響を受けにくくなり、荷物を適切に保持できる。また、副当接保持体の上面当接面部が、荷物の一側面部の上端位置の上面に当接して突出部とともに荷物の一側面部を上下方向から挟持するので、荷物を上下方向に沿った十分な保持力をもって適切に保持できる。また、副当接保持体の内面当接面部が、荷物の一側面部の上端位置の内面に当接して主当接保持体とともに荷物の一側面部を厚さ方向から挟持するので、荷物を厚さ方向に沿った十分な保持力をもって適切に保持できる。
【００６３】
請求項４記載の移送荷物保持装置によれば、主当接保持体をベースに互いに独立的に進退可能に複数設けたので、各主当接保持体が、それぞれ進出時に対向位置の荷物に応じて進出量が設定された状態で、それぞれ対向位置の荷物の一側面部の外面に当接するため、荷物のずれ等による荷物の位置変化に拘わらず、荷物を適切に保持できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明の移送荷物保持装置の一実施の形態を示す正面図である。
【図２】 同上移送荷物保持装置を示す平面図である。
【図３】 同上移送荷物保持装置の側面図である。
【図４】 同上移送荷物保持装置の概略平面図である。
【図５】 同上移送荷物保持装置の動作を説明する説明図である。
【図６】 同上移送荷物保持装置の動作を説明する図５に続く説明図である。
【図７】 同上移送荷物保持装置の動作を説明する図６に続く説明図である。
【図８】 同上移送荷物保持装置の動作を説明する図７に続く説明図である。
【図９】 従来の移送荷物保持装置を示す正面図である。
【符号の説明】
６ 移送荷物保持装置
10 ベース
40 主当接保持体
41 突出部
50 副当接保持体
53 内面当接面部
56 上面当接面部
Ｗ 荷物
Ｗ０ 凹部
【発明の属する技術分野】
本発明は、箱状の荷物を保持して他の場所に移し送る移送荷物保持装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、側面部に取っ手等の凹部Ｗ０が形成され上面を開口した箱状の荷物Ｗ、すなわち、例えばポリケース、木箱等の移送に用いる移送荷物保持装置としては、例えば、図９に示す構成の移送荷物保持装置が知られている。
【０００３】
この移送荷物保持装置は、ベース１を備え、このベース１の下面には一対のフック体２，２が互いに接離移動可能に設けられている。
【０００４】
そして、これら一対のフック体２，２が、互いに接近した状態で荷物Ｗの内側にいったん位置し、その後、これら一対のフック体２，２が、互いに離間した状態となってその荷物Ｗの両側面部の凹部Ｗ０，Ｗ０に内側から引っ掛かり、その結果、これら一対のフック体２，２でその荷物Ｗが一定の状態に保持される構成とされている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来の移送荷物保持装置では、例えば、袋詰めされた商品等の収容物が、箱状の荷物Ｗの内側において、凹部Ｗ０より上方の位置まで収容されている場合には、その収容物が干渉するため、荷物Ｗを適切に保持できない問題を有している。
【０００６】
なお、図示しないが、収容物が干渉しないように、例えば、ベースの下面に一対のフック体を互いに接離移動可能に設け、これら一対のフック体を互いに離間させた状態で荷物の両側方の外側近傍にいったん位置させ、その後、これら一対のフック体を、互いに接近させた状態として、その荷物の両側面部の凹部に外側から引っ掛けるようにする構成が考えられる。
【０００７】
しかし、この構成では、隣合う荷物間に隙間がない配置パターンで荷物が位置する場合には、隣りの荷物が干渉するため、荷物を適切に保持できない問題を有している。
【０００８】
本発明は、このような点に鑑みなされたもので、収容物の影響、および、荷物の配置パターンの影響を受けにくくなり、荷物を適切に保持できる移送荷物保持装置を提供することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
請求項１記載の移送荷物保持装置は、ベースと、少なくとも一側面部に凹部が形成され上面を開口した箱状の荷物に対して進退可能で進出時に荷物の一側面部の外面に当接し、前記ベースに設けられた主当接保持体と、この主当接保持体の荷物と対向する面に突出形成され、前記主当接保持体の進出時に荷物の一側面部の凹部内に挿入される突出部と、前記主当接保持体に移動可能に設けられ、前記主当接保持体の進出時に荷物に向って移動することにより荷物の一側面部の上端部分に当接して前記主当接保持体および突出部とともに荷物を一側面部で一定の状態に保持する副当接保持体とを具備し、前記副当接保持体は、荷物の一側面部の上端位置の上面に当接して前記突出部とともに荷物の一側面部を上下方向から挟持する上面当接面部と、荷物の一側面部の上端位置の内面に当接して前記主当接保持体とともに荷物の一側面部を厚さ方向から挟持する内面当接面部とを有し、前記内面当接面部の前記主当接保持体と対向する側の面には、上から下に向って前記主当接保持体から離れる方向に傾斜した傾斜状の案内面が形成されているものである。
【００１０】
そして、この構成では、主当接保持体が箱状の荷物に対して進出すると、この主当接保持体が荷物の一側面部の外面に当接し、突出部がその荷物の一側面部の凹部内に挿入される。その後、副当接保持体が荷物に向って移動すると、この副当接保持体がその荷物の一側面部の上端部分に当接し、その結果、これら主当接保持体、副当接保持体および突出部により、荷物が一側面部で片持ち状態となって保持される。また、副当接保持体の上面当接面部が、荷物の一側面部の上端位置の上面に当接して突出部とともに荷物の一側面部を上下方向から挟持するので、荷物が上下方向に沿った十分な保持力で適切に保持される。また、副当接保持体の内面当接面部が、荷物の一側面部の上端位置の内面に当接して主当接保持体とともに荷物の一側面部を厚さ方向から挟持するので、荷物が厚さ方向に沿った十分な保持力で適切に保持される。
【００１１】
請求項２記載の移送荷物保持装置は、請求項１記載の移送荷物保持装置において、副当接保持体の上面当接面部は、軟質材料にて形成され、荷物の一側面部の上端位置の上面に圧縮変形した状態で当接するものである。
【００１２】
請求項３記載の移送荷物保持装置は、請求項１または２記載の移送荷物保持装置において、主当接保持体に設けられた駆動手段を具備し、前記駆動手段の動作により、内面当接面部が荷物に向って下降して荷物の一側面部の上端位置の内面に当接するとともに上面当接面部が荷物に向って下降して荷物の一側面部の上端位置の上面に当接するものである。
【００１３】
請求項４記載の移送荷物保持装置は、請求項１ないし３のいずれかに記載の移送荷物保持装置において、主当接保持体は、それぞれ進出時に対向位置の荷物に応じて進出量が設定された状態でそれぞれ対向位置の荷物の一側面部の外面に当接するように、ベースに互いに独立的に進退可能に複数設けられているものである。
【００１４】
そして、この構成では、主当接保持体をベースに互いに独立的に進退可能に複数設けたので、各主当接保持体が、それぞれ進出時に対向位置の荷物に応じて進出量が設定された状態で、それぞれ対向位置の荷物の一側面部の外面に当接するため、荷物のずれ等による荷物の位置変化に拘わらず、荷物が適切に保持される。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の移送荷物保持装置の一実施の形態の構成を図面を参照して説明する。
【００１６】
図１において、５は支持軸体で、この支持軸体５の上端部は上下方向および水平方向に移動可能な図示しないロボットハンド等の移動体に回動可能に連結され、この支持軸体５の下端部に移送荷物保持装置６が取り付けられ、これら移動体、支持軸体５、移送荷物保持装置６等にてパレット荷積み装置、或いは、パレット荷下ろし装置等が構成されている。
【００１７】
そして、移送荷物保持装置６は、対向する両側面部に外面から内面に貫通した開口の取っ手等の凹部Ｗ０がそれぞれ形成され上面を開口した箱状の荷物Ｗ、すなわち、例えばポリケース、木箱等の移送に用いるもので、複数、例えば３個の同一状の荷物Ｗを同時に保持するものである。なお、各荷物Ｗ内には、図示しない袋詰めされた商品等の収容物が収容されている。
【００１８】
ここで、この移送荷物保持装置６は、図１ないし図３に示すように、ベース10を備え、このベース10は前後方向に長手方向を有する外形細長矩形状に形成され、このベース10の上面側の中央部には緩衝手段11を介して支持軸体５の下端部が連結されている。
【００１９】
この緩衝手段11は、支持軸体５がベース10から受ける衝撃を緩和するもので、複数、例えば４つの連結軸部材12a，12b，12c，12dを有し、これら４つの連結軸部材12a，12b，12c，12dは、ベース10の上面における前部の左右側および後部の左右側の４箇所の位置に立設されている。
【００２０】
そして、これら４つの連結軸部材12a，12b，12c，12dの各上端側は、中央部に支持軸体５の下端部が連結固定されている１枚の略矩形状の連結プレート13の４つの角部分の孔部に昇降自在に嵌挿され、この各連結軸部12a，12b，12c，12dの連結プレート13の上面から突出した部分には抜け止め部材14が固着されている。この抜け止め部材14の下面は、連結プレート13の上面の４つの角部分に位置する被当接部15の上面に接離可能に当接している。
【００２１】
また、この各連結軸部12a，12b，12c，12dの連結プレート13の下面より下に位置する部分の外周側には、弾性体としての円筒状のコイルばね16が弾性変形可能に装着され、この装着されたコイルばね16にて連結プレート13が水平状に支持されている。そして、このコイルばね16の圧縮方向への変形により、このコイルばね16にてベース10からの衝撃が吸収され、支持軸体５とベース10との衝撃の緩和が図られるとともに、連結プレート13が水平状に維持される。
【００２２】
なお、ベース10の前部の左右側に位置する連結軸部材12a，12bの各上端部間は、ナット20にて固定された薄肉状で細長矩形状の連結板18にて連結されている。また、ベース10の後部の左右側に位置する連結軸部材12c，12dの各上端部間は、薄肉状で細長矩形状の連結板19にて連結されている。
【００２３】
また一方、ベース10の下面側には、それぞれ１個の荷物Ｗを片側のみで保持可能な第１の保持手段21、第２の保持手段22および第３の保持手段23が、長手方向である前後方向に並んだ状態で設けられている。
【００２４】
すなわち、第１の保持手段21がベース10の下面の前部に配設され、第２の保持手段22がベース10の下面の前後方向の中央部に配設され、第３の保持手段23がベース10の下面の後部に配設されている。
【００２５】
そして、この第１の保持手段21は、ベース10の幅方向に長手方向を有する前後一対のガイドロッド部31a，31bを有し、これら前後一対のガイドロッド部31a，31bは互いに平行に位置し、下方に向って突出している。
【００２６】
また、前側のガイドロッド部31aには複数、例えば２つのスライダ32a，32bが、このガイドロッド部31aの長さ方向に摺動自在に取り付けられている。後側のガイドロッド部31bにも、前側のガイドロッド部31aに対応して複数、例えば２つのスライダ33a，33bが、このガイドロッド部31bの長さ方向に摺動自在に取り付けられている。
【００２７】
さらに、これらスライダ32a，32b，33a，33bの下面には矩形板状の取付枠35が水平状に取り付けられ、この取付枠35はベース10の幅方向の一端側寄りに位置している。この取付枠35の下面には、上下方向に長手方向を有する略細長矩形板状のパーム体等の主当接保持体40が垂直状に取り付けられている。また、この取付枠35には第１の駆動手段としての主シリンダ装置36のピストンロッド37の先端部が取り付けられている。
【００２８】
そして、この主当接保持体40は、ピストンロッド37の進退に基づくスライダ32a，32b，33a，33bの摺動により荷物Ｗに対して水平方向に沿って進退し、進出状態では荷物Ｗの一側面部の外面の略全面に当接するものである。
【００２９】
また、この主当接保持体40の荷物Ｗと対向する面には、荷物Ｗの凹部Ｗ０内に挿入される突出部41が長手方向つまり上下方向の中央に位置して突出形成されている。この突出部41は、例えば荷物Ｗの凹部Ｗ０に挿入可能な形状、例えば、荷物Ｗに向って突出した水平方向に長手方向を有する細長矩形板状に形成されている。
【００３０】
さらに、この主当接保持体40の荷物Ｗと対向する面には、第２の駆動手段としての副シリンダ装置42が、この主当接保持体40の上部位置にこの主当接保持体40とともに荷物Ｗに対して進退するように固定して取り付けられている。
【００３１】
この副シリンダ装置42は、上下方向に長手方向を有する進退可能な複数、例えば２本或いは３本のピストンロッド43a，43bを備え、この各ピストンロッド43a，43bは互いに前後に平行に位置している。
【００３２】
そして、この各ピストンロッド43a，43bの先端部である下端部には、前後方向に長手方向を有する取付板45が水平状に取り付けられ、この取付板45の下面には副当接保持体50が取り付けられている。
【００３３】
この副当接保持体50は、各ピストンロッド43a，43bの進退により荷物Ｗに向って昇降し、下降状態では荷物Ｗの一側面部の上端部分に当接するものである。
【００３４】
ここで、この副当接保持体50は、互いに離間した複数、例えば２つの第１の当接部材51a，51bを有し、これら２つの第１の当接部材51a，51bは取付板45の下面の長手方向の両端位置に固定されている。
【００３５】
この各第１の当接部材51a，51bは、例えば、矩形板状部材を幅方向の中央部で略直角に折り曲げて形成したもので、水平板状の取付面部52を有し、この取付面部52の主当接保持体40と対向する側の一側縁部からは内面当接面部53が下方に向って垂直状に連続して形成されている。
【００３６】
そして、この取付面部52にて第１の当接部材51a，51bが取付板45に対して固定されている。また、内面当接面部53は、各ピストンロッド43a，43bの進出による下降により、荷物Ｗの上面の開口からこの荷物Ｗ内に入り込み、この荷物Ｗの一側面部の上端位置の内面における互いに離間した２箇所の位置に当接する。なお、この内面当接面部53の主当接保持体40と対向する側の面の下端部には上から下に向って主当接保持体40から離れる方向に傾斜した傾斜状の案内面54が形成され、この案内面54は内面当接面部53の荷物Ｗ内への入り込みをスムーズにする。また、この内面当接面部53の下端は、この内面当接面部53が荷物Ｗの一側面部の上端位置の内面に当接した状態で、荷物Ｗの凹部Ｗ０より上方位置に位置している。
【００３７】
また、副当接保持体50は、複数、例えば２つの第２の当接部材55a，55bを有し、この各第２の当接部材55a，55bは対応する各第１の当接部材51a，51bに隣接した状態で、取付板45の下面の長手方向の両端位置に固定されている。
【００３８】
この各第２の当接部材55a，55bは、例えば、合成樹脂、合成ゴム等の軟質材料にて前後方向に長手方向を有する矩形板状に成形され、下面側が上面当接面部56にて形成されている。この上面当接面部56は、各ピストンロッド43a，43bの進出による下降により、荷物Ｗの一側面部の上端位置の上面における互いに離間した２箇所の位置に少し圧縮変形した状態で当接する。なお、この上面当接面部56の幅寸法は、荷物Ｗの一側面部の厚さ寸法と略等しい寸法である。
【００３９】
さらに、主当接保持体40の荷物Ｗと対向する面とは反対側の面には、両側縁近傍に位置して上下方向に沿った突出板部58が側方に向って突出形成されている。また、この主当接保持体40の下端近傍位置には、例えば光学系のセンサ59が取り付けられ、このセンサ59は主当接保持体40と対向する位置に荷物Ｗが存在するか否かを検知する。
【００４０】
一方、第２の保持手段22、および、第３の保持手段23は、主シリンダ装置36の配置位置が異なる点を除いて第１の保持手段21と同一構成で形成されている。
【００４１】
すなわち、第１の保持手段21では主シリンダ装置36をベース10の下面前部における前側位置に配置したのに対し、第２の保持手段22および第３の保持手段23ではそれぞれベース10の下面中央部における後側位置、ベース10の下面後部における後側位置に配置した点で異なるものの、その他の部分では同一構成であり、第２の保持手段22、および、第３の保持手段23も、第１の保持手段21と同様、主当接保持体40、突出部41、副当接保持体50、上面当接面部56、内面当接面部53等を備えている。
【００４２】
そして、第１の保持手段21、第２の保持手段22および第３の保持手段23のそれぞれの主当接保持体40は、進出時に対向位置の荷物Ｗに応じて進出量が設定された状態で、対応する対向位置の荷物Ｗの一側面部の外面に当接するように、ベース10の下面側に互いに独立的に進退可能に設けられている。
【００４３】
すなわち、図４に示すように、例えば３個の荷物Ｗが一直線状に位置せず、それぞれ少しずれた状態で位置する場合には、第１の保持手段21、第２の保持手段22および第３の保持手段23のそれぞれの主当接保持体40は、対応する主シリンダ装置36の動作に基づいて対向位置の荷物Ｗの位置に対応した異なる進出量をもって荷物Ｗに向って進出し、対向位置の荷物Ｗの一側面部の外面に当接する。
【００４４】
次に、上記一実施の形態の動作を図５ないし図８を参照して説明する。
【００４５】
移送荷物保持装置６の各主当接保持体40は、移動体の移動、支持軸体５の回動により、図５に示すように、対向して位置する例えば３個の荷物Ｗの側方の離間位置に位置した待機状態となる。
【００４６】
そして、荷物Ｗの保持にあたって、まず、主シリンダ装置36の動作により、主当接保持体40が、荷物Ｗに対して進出し、その結果、この主当接保持体40は、図６に示すようにこの進出状態で荷物Ｗの一側面部の外面の略全面に当接する。
【００４７】
ここで、この主当接保持体40の進出時には、主当接保持体40の荷物Ｗと対向する面に位置する突出部41が、荷物Ｗの凹部Ｗ０内に挿入され、この凹部Ｗ０内に入り込んだ状態となる。
【００４８】
次いで、副シリンダ装置42の動作により、副当接保持体50が、荷物Ｗに向って下降し、その結果、この副当接保持体50は、図７に示すようにこの下降状態で荷物Ｗの一側面部の上端部分に当接する。
【００４９】
すなわち、副当接保持体50の内面当接面部53が、荷物Ｗに向って下降し、この荷物Ｗの上面の開口からこの荷物Ｗ内に入り込み、この荷物Ｗの一側面部の上端位置の内面に当接する。また同時に、副当接保持体50の上面当接面部56が、荷物Ｗに向って下降し、この荷物Ｗの一側面部の上端位置の上面に当接する。
【００５０】
この主当接保持体40が進出しかつ副当接保持体50が下降した状態では、主当接保持体40と副当接保持体50の内面当接面部53とで荷物Ｗの一側面部が厚さ方向から挟持された状態となっているとともに、突出部41と副当接保持体50の上面当接面部56とで荷物Ｗの一側面部が上下方向から挟持された状態となっている。
【００５１】
そして、これら主当接保持体40、副当接保持体50および突出部41により、一側面部で一定の状態に適切に保持された荷物Ｗは、移動体の上昇により、図８に示すように、片持ち状態で持ち上げられ、その後、移動体の移動、支持軸体５の回動により、所定の他の場所に移し送られる。
【００５２】
その後、主当接保持体40および副当接保持体50は、もとの待機状態にされ、続いて、次の３個の荷物Ｗを保持し、所定の他の場所まで移送される。そして、このような動作の繰り返しで、所定数の荷物Ｗが順次移送処理される。
【００５３】
このようにして、上記一実施の形態によれば、主当接保持体40の進出時に、この主当接保持体40が荷物Ｗの一側面部の外面に当接するとともに、突出部41がその荷物Ｗの一側面部の凹部Ｗ０ に引っ掛かり、その後、副当接保持体50がその荷物Ｗの一側面部の上端部分に当接した状態となる。
【００５４】
したがって、これら主当接保持体40、副当接保持体50および突出部41で、各荷物Ｗを、その一側面部を挟みこむようにして一定の状態に保持するので、従来に比べて荷物Ｗ内の収容物の影響、および、荷物Ｗの配置パターンの影響を受けにくくなり、荷物Ｗを適切に保持でき、しかも、荷物Ｗ内の収容部に悪影響を与えることがない。
【００５５】
すなわち、例えば、収容物が、箱状の荷物Ｗの内側において、凹部Ｗ０の上方近傍位置まで収容されている場合であっても、その収容物が干渉することがなく、その収容物に悪影響を与えずに、荷物Ｗを適切に保持できる。また、ベース10の幅方向に沿って隣合う荷物Ｗ間に隙間がない配置パターンで、荷物Ｗが位置する場合であっても、一方の荷物Ｗの保持時に隣りの他方の荷物Ｗが干渉することがなく、その一方の荷物Ｗを適切に保持できる。
【００５６】
また、副当接保持体50の上面当接面部56が、荷物Ｗの一側面部の上端位置の上面に当接して、突出部41とともに荷物Ｗの一側面部を上下方向から挟持するので、荷物Ｗを上下方向に沿った十分な保持力をもって適切に保持できる。
【００５７】
さらに、副当接保持体50の内面当接面部53が、荷物Ｗの一側面部の上端位置の内面に当接して、主当接保持体40とともに荷物Ｗの一側面部を厚さ方向から挟持するので、荷物Ｗを厚さ方向に沿った十分な保持力をもって適切に保持できる。
【００５８】
また、主当接保持体40は、荷物Ｗに対して進出状態で、荷物Ｗの一側面部の外面の略全面に当接するので、荷物Ｗが一側面部側で確実に保持され、荷物Ｗの傾きを効果的に防止できる。
【００５９】
さらに、第１の保持手段21、第２の保持手段22および第３の保持手段23のそれぞれの主当接保持体40は、進出時に対向位置の荷物Ｗに応じて進出量が設定された状態で、対応する対向位置の荷物Ｗの一側面部の外面に当接するように、ベース10の下面側に互いに独立的に進退可能に設けたので、荷物Ｗのずれ等による荷物Ｗの位置変化に拘わらず、複数の荷物Ｗを同時に適切に保持できる。
【００６０】
なお、上記一実施の形態においては、移送対象物である荷物Ｗの凹部Ｗ０は、側面部に外面から内面に貫通した開口の取っ手等であるとして説明したが、例えば、側面部の外面に凹状に形成された取っ手等でもよい。
【００６１】
また、いずれの実施の形態においても、副当接保持体50は、内面当接面部53および上面当接面部56の両方を有した構成について説明したが、内面当接面部53および上面当接面部56のいずれか一方のみを有した構成でもよい。
【００６２】
【発明の効果】
請求項１記載の移送荷物保持装置によれば、主当接保持体の進出時に、この主当接保持体が荷物の一側面部の外面に当接し、突出部がその荷物の一側面部の凹部内に挿入され、副当接保持体がその荷物の一側面部の上端部分に当接した状態となり、これら主当接保持体、副当接保持体および突出部で荷物を一側面部で一定の状態に保持するので、従来に比べて収容物の影響、および、荷物の配置パターンの影響を受けにくくなり、荷物を適切に保持できる。また、副当接保持体の上面当接面部が、荷物の一側面部の上端位置の上面に当接して突出部とともに荷物の一側面部を上下方向から挟持するので、荷物を上下方向に沿った十分な保持力をもって適切に保持できる。また、副当接保持体の内面当接面部が、荷物の一側面部の上端位置の内面に当接して主当接保持体とともに荷物の一側面部を厚さ方向から挟持するので、荷物を厚さ方向に沿った十分な保持力をもって適切に保持できる。
【００６３】
請求項４記載の移送荷物保持装置によれば、主当接保持体をベースに互いに独立的に進退可能に複数設けたので、各主当接保持体が、それぞれ進出時に対向位置の荷物に応じて進出量が設定された状態で、それぞれ対向位置の荷物の一側面部の外面に当接するため、荷物のずれ等による荷物の位置変化に拘わらず、荷物を適切に保持できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明の移送荷物保持装置の一実施の形態を示す正面図である。
【図２】 同上移送荷物保持装置を示す平面図である。
【図３】 同上移送荷物保持装置の側面図である。
【図４】 同上移送荷物保持装置の概略平面図である。
【図５】 同上移送荷物保持装置の動作を説明する説明図である。
【図６】 同上移送荷物保持装置の動作を説明する図５に続く説明図である。
【図７】 同上移送荷物保持装置の動作を説明する図６に続く説明図である。
【図８】 同上移送荷物保持装置の動作を説明する図７に続く説明図である。
【図９】 従来の移送荷物保持装置を示す正面図である。
【符号の説明】
６ 移送荷物保持装置
10 ベース
40 主当接保持体
41 突出部
50 副当接保持体
53 内面当接面部
56 上面当接面部
Ｗ 荷物
Ｗ０ 凹部
Claims (4)
- ベースと、
少なくとも一側面部に凹部が形成され上面を開口した箱状の荷物に対して進退可能で進出時に荷物の一側面部の外面に当接し、前記ベースに設けられた主当接保持体と、
この主当接保持体の荷物と対向する面に突出形成され、前記主当接保持体の進出時に荷物の一側面部の凹部内に挿入される突出部と、
前記主当接保持体に移動可能に設けられ、前記主当接保持体の進出時に荷物に向って移動することにより荷物の一側面部の上端部分に当接して前記主当接保持体および突出部とともに荷物を一側面部で一定の状態に保持する副当接保持体とを具備し、
前記副当接保持体は、荷物の一側面部の上端位置の上面に当接して前記突出部とともに荷物の一側面部を上下方向から挟持する上面当接面部と、荷物の一側面部の上端位置の内面に当接して前記主当接保持体とともに荷物の一側面部を厚さ方向から挟持する内面当接面部とを有し、
前記内面当接面部の前記主当接保持体と対向する側の面には、上から下に向って前記主当接保持体から離れる方向に傾斜した傾斜状の案内面が形成されている
ことを特徴とする移送荷物保持装置。 - 副当接保持体の上面当接面部は、軟質材料にて形成され、荷物の一側面部の上端位置の上面に圧縮変形した状態で当接する
ことを特徴とする請求項１記載の移送荷物保持装置。 - 主当接保持体に設けられた駆動手段を具備し、
前記駆動手段の動作により、内面当接面部が荷物に向って下降して荷物の一側面部の上端位置の内面に当接するとともに上面当接面部が荷物に向って下降して荷物の一側面部の上端位置の上面に当接する
ことを特徴とする請求項１または２記載の移送荷物保持装置。 - 主当接保持体は、それぞれ進出時に対向位置の荷物に応じて進出量が設定された状態でそれぞれ対向位置の荷物の一側面部の外面に当接するように、ベースに互いに独立的に進退可能に複数設けられている
ことを特徴とする請求項１ないし３のいずれかに記載の移送荷物保持装置。
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