JP3554495B2 - 物品搬送方法および物品搬送装置 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、定期的に充電が必要なバッテリを備えて自走する３台の自走台車を用いて、第１位置にある第１物品および第２物品をそれぞれ別個に第２位置に搬送する作業を繰り返し実行する物品搬送方法と、その方法の実施に直接使用する物品搬送装置とに関する。
【０００２】
【従来の技術】
自動車の組立ラインにおいて、ドアのような大型部品を主組立ラインと別個の小組ステーションにおいて予め組み立てておき、そのドアを小組ステーションから主組立ラインに搬送して自動車の車体に組み付けることが行われている。このような場合に、ドアを小組ステーションから主組立ラインに搬送する搬送装置として、従来はトロリーコンベアのようなオーバーヘッドコンベアや、スラットコンベアのようなフロアコンベアが用いられていた。
【０００３】
しかしながら、オーバーヘッドコンベアやフロアコンベアは多くの専有スペースを必要として他の設備の設置スペースを圧迫するだけでなく、搬送経路の変更に際して多くの改修費用が必要となる問題があった。そこで、床面に埋設した信号線に沿って自走する自走台車を用いて部品の搬送を行うものが提案されている。かかる自走台車を用いることにより、その自走台車が移動する床面を歩行者通路等の他の目的に利用することができるだけでなく、搬送経路の変更に極めて容易に対応することが可能となる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、自動車の左右のドアのような２種類の異なる部品を別個に搬送する場合、左ドア搬送用の第１自走台車と右ドア搬送用の第２自走台車とを用いることが考えられる。しかしながら、バッテリにより走行する自走台車は定期的に充電を行う必要があり、かつ左ドアおよび右ドアは同数ずつ一定のタイミングで搬送する必要があるため、第１、第２自走台車の一方が充電のために停止している期間、他方の自走台車も走行することができず、その間主組立ラインに対するドアの供給が途絶えてしまう問題がある。また第１、第２自走台車の両方を同時に充電するようにしても、その充電中にドアの供給が途絶えてしまうのは同様である。
【０００５】
本発明は前述の事情に鑑みてなされたもので、３台の自走台車で２種類の異なる物品を別個に搬送する搬送装置において、物品の搬送タイミングを乱すことなく自走台車のバッテリの充電を行えるようにすることを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、請求項１に記載された発明によれば、定期的に充電が必要なバッテリを備えて自走する３台の自走台車を用いて、第１位置にある第１物品および第２物品をそれぞれ別個に第２位置に搬送する作業を繰り返し実行する物品搬送方法であって、第１物品を第１位置から第２位置に搬送する第１工程と、第２物品を第１位置から第２位置に搬送する第２工程と、前記バッテリを充電する第３工程とを、３台の自走台車の各々が１工程ずつずらして順次実行することを特徴とする物品搬送方法が提案される。
【０００７】
上記構成によれば、第１物品を第１位置から第２位置に搬送する第１工程と、第２物品を第１位置から第２位置に搬送する第２工程と、自走台車のバッテリを充電する第３工程とを、３台の自走台車の各々が１工程ずつずらして順次実行するので、自走台車のバッテリの充電を定期的に行いながら、第１物品および第２物品を適切なタイミングで遅滞なく搬送することができる。
【０００８】
また請求項２に記載された発明によれば、請求項１に記載された物品搬送方法の実施に直接使用する物品搬送装置であって、自走台車を第１位置および第２位置間で往復走行させるオープンループの主走行ラインと、主走行ラインから分岐する副走行ラインと、副走行ラインに停止した自走台車のバッテリを充電する充電装置とを備えたことを特徴とする物品搬送装置が提案される。
【０００９】
上記構成によれば、自走台車を第１位置および第２位置間で往復走行させるオープンループの主走行ラインから分岐する副走行ラインを設け、この副走行ラインに停止した自走台車のバッテリを充電装置で充電するので、充電中の自走台車が主走行ラインを走行する自走台車の邪魔になることが防止される。
【００１０】
また請求項３に記載された発明によれば、請求項１に記載された物品搬送方法の実施に直接使用する物品搬送装置であって、自走台車を第１位置および第２位置間で往復走行させるオープンループの主走行ラインと、主走行ラインから分岐するスイッチバック式の第１副走行ラインと、主走行ラインから分岐するスイッチバック式の第２副走行ラインと、第１、第２副走行ラインの何れか一方に停止した自走台車のバッテリを充電する充電装置とを備えてなり、往路において第１副走行ラインでスイッチバックした自走台車だけが復路において第２副走行ラインでスイッチバックすることを特徴とする物品搬送装置が提案される。
【００１１】
上記構成によれば、自走台車を第１位置および第２位置間で往復走行させるオープンループの主走行ラインから分岐する第１、第２副走行ラインを設け、これら第１、第２副走行ラインの何れか一方に停止した自走台車のバッテリを充電装置で充電するので、充電中の自走台車が主走行ラインを走行する自走台車の邪魔になることが防止される。しかも、往路において第１副走行ラインでスイッチバックした自走台車は、復路において第２副走行ラインで再度スイッチバックするので、その自走台車は前後方向の姿勢が逆転することなく第１位置に戻ることができ、第１、第２物品の積込み作業や卸し作業に支障を来すことがない。
【００１２】
また請求項４に記載された発明によれば、請求項３の構成に加えて、充電装置に接続される充電端子を自走台車の左右一方の側面だけに設けたことを特徴とする物品搬送装置が提案される。
【００１３】
上記構成によれば、往路において第１副走行ラインでスイッチバックした自走台車は、復路において第２副走行ラインで再度スイッチバックするので、その自走台車は常に同じ前後方向の姿勢で充電装置に接続される。従って、充電端子を自走台車の左右両側面に設けることなく、１個の充電端子を確実に充電装置に接続することができる。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を、添付図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。
【００１５】
図１〜図１６は本発明の一実施例を示すもので、図１は自動車の主組立ラインＬｍにドア小組ステーションＳｓから左右のドアを搬送する搬送装置の全体平面図、図２は図１の２−２線拡大断面図、図３は図１の３−３線拡大矢視図、図４は図３の４−４線拡大断面図、図５は自走台車が停止する８個のステーションの説明図、図６は自走台車によるドア搬送の第１の作用説明図、図７は自走台車によるドア搬送の第２の作用説明図、図８は自走台車によるドア搬送の第３の作用説明図、図９は自走台車によるドア搬送の第４の作用説明図、図１０は自走台車によるドア搬送の第５の作用説明図、図１１は自走台車によるドア搬送の第６の作用説明図、図１２は自走台車によるドア搬送の第７の作用説明図、図１３は自走台車によるドア搬送の第８の作用説明図、図１４は右ドアを搬送する自走台車の移動経路を示す図、図１５は左ドアを搬送する自走台車の移動経路を示す図、図１６は自走台車および左ドア組付作業ステーション間のドア搬送の作用説明図である。
【００１６】
図１に示すように、自動車Ａの車体の組み立て作業を行う主組立ラインＬｍの左右両側に左ドア組付作業ステーションＳＬ および右ドア組付作業ステーションＳＲ が相対向するように設けられており、これら左ドア組付作業ステーションＳＬ および右ドア組付作業ステーションＳＲ において、５台を１ロットとして主組立ラインＬｍ上を流動する自動車Ａの車体に左右のドアＤＬ ，ＤＲ が組み付けられる。主組立ラインＬｍの右側にドア小組ステーションＳｓが設けられており、このドア小組ステーションＳｓにおいて、左右のドアＤＬ ，ＤＲ がサブアセンブリとして小組みされる。そしてドア小組ステーションＳｓで組み立てられた左右のドアＤＬ ，ＤＲ が、３台の自走台車Ｖ１ ，Ｖ２ ，Ｖ３ を備えた搬送装置Ｔによって主組立ラインＬｍの左ドア組付作業ステーションＳＬ および右ドア組付作業ステーションＳＲ に搬送される。このとき、左右のドアＤＬ ，ＤＲ は、それぞれ５枚が１ロットとしてパレットＰに収納され、その実パレットＰを搭載した自走台車Ｖ１ ，Ｖ２ ，Ｖ３ によって主組立ラインＬｍの左ドア組付作業ステーションＳＬ および右ドア組付作業ステーションＳＲ に搬送され、空パレットＰが自走台車Ｖ１ ，Ｖ２ ，Ｖ３ によってドア小組ステーションＳｓに戻される。
【００１７】
図５を併せて参照すると明らかなように、搬送装置Ｔは、オープンループのクランク状に配置された第１主走行ラインＭＬ１ 、第２主走行ラインＭＬ２ および第３主走行ラインＭＬ３ を備えており、第１主走行ラインＭＬ１ はドア小組ステーションＳｓに沿うように延び、第３主走行ラインＭＬ３ は主組立ラインＬｍに沿うように延び、第２主走行ラインＭＬ２ は歩行者用通路ＰＰを横断して第１、第３主走行ラインＭＬ１ ，ＭＬ３ に直交するように延びている。更に搬送装置Ｔはスイッチバック式の第１副走行ラインＳＬ１ および第２副走行ラインＳＬ２ を備えており、第１副走行ラインＳＬ１ は第１主走行ラインＭＬ１ の延長線上を第２主走行ラインＭＬ２ を越えて延びており、第２副走行ラインＳＬ２ は第３主走行ラインＭＬ３ の延長線上を第２主走行ラインＭＬ２ を越えて延びている。
【００１８】
これらの走行ラインＭＬ１ ，ＭＬ２ ，ＭＬ３ ，ＳＬ１ ，ＳＬ２ は床面に埋設した信号線から構成されており、自走台車Ｖ１ ，Ｖ２ ，Ｖ３ は前記信号線にガイドされて一定の経路上を自走するようになっている。自走台車Ｖ１ ，Ｖ２ ，Ｖ３ は前後何れの方向にも移動可能であるが、便宜上、図面では先端の尖った方を前部として表示してある。
【００１９】
図３および図４に示すように、搭載したバッテリで駆動されるモータで走行する自走台車Ｖ１ ，Ｖ２ ，Ｖ３ は４個の車輪１１…に支持された台車本体１２を備えており、その上面にパレットＰを搬入・搬出するための一対のフリーローラ１３，１３が設けられる。台車本体１２の左側面には開閉自在なカバー１４で覆われた固定充電端子１５が設けられるとともに、充電装置ＣＧにはモータ１６で進退可能な可動充電端子１７が設けられる。
【００２０】
図５を再び参照して、第１主走行ラインＭＬ１ には、退避ステーションＳＴ１ 、空パレット（Ｌ，Ｒ）卸しステーションＳＴ２ および実パレットＰ（Ｌ，Ｒ）積込みステーションＳＴ３ が設けられ、第１副走行ラインＳＬ１ には第１待機ステーション（充電ステーション）ＳＴ４ が設けられる。また第２副走行ラインＳＬ２ には第２待機ステーションＳＴ５ が設けられ、第３主走行ラインＭＬ３ に空パレット（Ｒ）積込みステーションＳＴ６ 、実パレット（Ｒ）卸しステーションＳＴ７ およびパレット（Ｌ）積み卸しステーションＳＴ８ が設けられる。
【００２１】
退避ステーションＳＴ１ は、左ドアＤＬ を搬送した戻りの自走台車Ｖ１ ，Ｖ２ ，Ｖ３ が、空パレット（Ｌ，Ｒ）卸しステーションＳＴ２ で空パレットを卸した後に一時的に退避するステーションである。空パレット（Ｌ，Ｒ）卸しステーションＳＴ２ は、左ドアＤＬ を搬送した戻りの自走台車Ｖ１ ，Ｖ２ ，Ｖ３ および右ドアＤＲ を搬送した戻りの自走台車Ｖ１ ，Ｖ２ ，Ｖ３ が、ドア小組ステーションＳｓの第１コンベアＣ１ に空パレットＰを卸すためのステーションである。実パレット（Ｌ，Ｒ）積込みステーションＳＴ３ は、５枚の左ドアＤＬ を収納した実パレットＰあるいは５枚の右ドアＤＲ を収納した実パレットＰを、ドア小組ステーションＳｓの第２コンベアＣ２ から自走台車Ｖ１ ，Ｖ２ ，Ｖ３ に積み込むためのステーションである。尚、第１コンベアＣ１ と第２コンベアＣ２ との間には、空パレットＰを第１コンベアＣ１ から第２コンベアＣ２ に搬送する第３コンベアＣ３ が設けられる。
【００２２】
第１待機ステーションＳＴ４ は、実パレット（Ｌ，Ｒ）積込みステーションＳＴ３ で、右ドアＤＲ を収納した実パレットＰを搭載した自走台車Ｖ１ ，Ｖ２ ，Ｖ３ が一時的に待機し、その間に充電装置ＣＧにより該自走台車Ｖ１ ，Ｖ２ ，Ｖ３ の走行用のバッテリの充電を行うためのステーションである。
【００２３】
而して、第１待機ステーションＳＴ４ で自走台車Ｖ１ ，Ｖ２ ，Ｖ３ が充電装置ＣＧに対向するように停止すると、図４に示すように、モータ１６により前進する可動充電端子１７が台車本体１２のカバー１４を押し開いて固定充電端子１４に結合され、自走台車Ｖ１ ，Ｖ２ ，Ｖ３ の走行用のバッテリの充電が開始される。このとき、開かれたカバー１４に連動して図示せぬスイッチが作動し、自走台車Ｖ１ ，Ｖ２ ，Ｖ３ 側の充電回路が閉成する。
【００２４】
パレット（Ｌ）積み卸しステーションＳＴ８ は、左ドアＤＬ を収納した実パレットＰを自走台車Ｖ１ ，Ｖ２ ，Ｖ３ から第４コンベアＣ４ に卸すとともに、前記第４コンベアＣ４ から空パレットＰを受け取るためのステーションである。実パレット（Ｒ）卸しステーションＳＴ７ は、右ドアＤＲ を収納した実パレットＰを自走台車Ｖ１ ，Ｖ２ ，Ｖ３ から右ドア組付作業ステーションＳＲ の第５コンベアＣ５ に卸すためのステーションであり、空パレット（Ｒ）積込みステーションＳＴ６ は、右ドア組付作業ステーションＳＲ の第６コンベアＣ６ から空パレットＰを受け取るためのステーションである。第５コンベアＣ５ および第６コンベアＣ６ は第７コンベアＣ７ で接続されており、第５コンベアＣ５ に卸された実パレットＰの全ての右ドアＤＲ の組み付けが完了すると、空パレットＰが第５コンベアＣ５ から第７コンベアＣ７ を経て第６コンベアＣ６ に搬送される。
【００２５】
第２待機ステーションＳＴ５ は、空パレット（Ｒ）積込みステーションＳＴ６ で空パレットＰを搭載した自走台車Ｖ１ ，Ｖ２ ，Ｖ３ が一時的に待機するためのステーションである。
【００２６】
実パレット（Ｒ）卸しステーションＳＴ７ において自走台車Ｖ１ ，Ｖ２ ，Ｖ３ から右ドアＤＲ を収納した実パレットＰを受け取る第４コンベアＣ４ は、主組立ラインＬｍの右側面に設けた右ドア組付作業ステーションＳＲ に臨んでおり、この第４コンベアＣ４ から主組立ラインＬｍを流動する自動車Ａの右ドア取付開口に右ドアＤＲ を組み付けるようになっている。
【００２７】
図２を併せて参照すると明らかなように、パレット（Ｌ）積み卸しステーションＳＴ８ に隣接して第１リフタＬ１ が設けられる。主組立ラインＬｍを挟んで前記第１リフタＬ１ の反対側に第２リフタＬ２ が設けられており、第１、第２リフタの上端どうしが主組立ラインＬｍを跨ぐ第８コンベアＣ８ によって接続される。第２リフタＬ２ の下端には第９コンベアＣ９ および第１０コンベアＣ１０が接続されている。第１０コンベアＣ１０は主組立ラインＬｍの左側面に設けた左ドア組付作業ステーションＳＬ に臨んでおり、この第１０コンベアＣ１０から主組立ラインＬｍを流動する自動車Ａの左ドア取付開口に左ドアＤＬ を組み付けるようになっている。
【００２８】
第１リフタＬ１ の上端近傍には第１退避スペースＥ１ が設けられるとともに、第９コンベアＣ９ および第１０コンベアＣ１０の交点近傍には第２退避スペースＥ２ が設けられる。
【００２９】
尚、本実施例において、左ドアＤＬ は本発明の第１物品を構成し、右ドアＤＲ は本発明の第２物品を構成し、ドア小組ステーションＳｓは本発明の第１位置を構成し、左ドア組付作業ステーションＳＬ および右ドア組付作業ステーションＳＲ は本発明の第２位置を構成する。
【００３０】
次に、前述の構成を備えた本発明の実施例の作用について説明する。
【００３１】
先ず、図６に示すように、第１待機ステーションＳＴ４ （充電ステーションＳＴ４ ）に、第ｎロットの５枚の右ドアＤＲ を収納した実パレットＰを搭載した第２自走台車Ｖ２ が停止して充電装置ＣＧによりバッテリの充電を行っており、実パレット（Ｌ，Ｒ）積込みステーションＳＴ３ に、第ｎ＋２ロットの５枚の左ドアＤＬ を収納した実パレットＰを搭載した第１自走台車Ｖ１ が停止しており、かつ退避ステーションＳＴ１ に空の第３自走台車Ｖ３ が停止している初期状態から説明を開始する。
【００３２】
続いて、図７に示すように、実パレット（Ｌ，Ｒ）積込みステーションＳＴ３ にあった第３自走台車Ｖ３ が、第１主走行ラインＭＬ１ 、第２主走行ラインＭＬ２ および第３主走行ラインＭＬ３ 上を矢印ａで示すようにパレット（Ｌ）積み卸しステーションＳＴ８ に移動し、そこで第ｎ＋２ロットの５枚の左ドアＤＬ を収納した実パレットＰを第４コンベアＣ４ に卸す。これと並行して、退避ステーションＳＴ１ にあった第３自走台車Ｖ３ が、第１主走行ラインＭＬ１ 上を矢印ｂで示すように実パレット（Ｌ，Ｒ）積込みステーションＳＴ３ に移動し、そこで第２コンベアＣ２ から第ｎ＋１ロットの５枚の右ドアＤＲ を収納した実パレットＰを受け取る。
【００３３】
続いて、図８に示すように、第１待機ステーションＳＴ４ にあった第２自走台車Ｖ２ が充電を終了して、第１副走行ラインＳＬ１ 、第２主走行ラインＭＬ２ および第３副主走行ラインＭＬ３ 上を矢印ｃで示すように実パレット（Ｒ）卸しステーションＳＴ７ に移動し、そこで第ｎロットの５枚の右ドアＤＲ を収納した実パレットＰを第５コンベアＣ５ に卸す。これと並行して、実パレット（Ｌ，Ｒ）積込みステーションＳＴ３ にあった第３自走台車Ｖ３ が、第１主走行ラインＭＬ１ および第１副走行ラインＳＬ１ 上を矢印ｄで示すように第１待機ステーションＳＴ４ に移動し、そこで充電装置ＣＧに接続されて充電を開始する。その間、パレット（Ｌ）積み卸しステーションＳＴ８ において、第１自走台車Ｖ１ が第４コンベアＣ４ から空パレットＰを受け取る。
【００３４】
続いて、図９に示すように、実パレット（Ｒ）卸しステーションＳＴ７ にあった第２自走台車Ｖ２ が、第３主走行ラインＭＬ３ 上を矢印ｅで示すように空パレット（Ｒ）積込みステーションＳＴ６ に移動し、そこで第６コンベアＣ６ から空パレットＰを受け取る。
【００３５】
続いて、図１０に示すように、空パレット（Ｒ）積込みステーションＳＴ６ にあった第２自走台車Ｖ２ が、第３主走行ラインＭＬ３ および第２副走行ラインＳＬ２ 上を矢印ｆで示すように第２待機ステーションＳＴ５ に移動し、そこで待機する。
【００３６】
続いて、図１１に示すように、パレット（Ｌ）積み卸しステーションＳＴ８ にあった第１自走台車Ｖ１ が、第３主走行ラインＭＬ３ および第２主走行ラインＭＬ２ および第１主走行ラインＭＬ１ 上を矢印ｇで示すように空パレット（Ｌ，Ｒ）卸しステーションＳＴ２ に移動、そこで空パレットＰを第１コンベアＣ１ に卸す。
【００３７】
続いて、図１２に示すように、空パレット（Ｌ，Ｒ）卸しステーションＳＴ２ にあった第１自走台車Ｖ１ が、第１主走行ラインＭＬ１ 上を矢印ｈで示すように退避ステーションＳＴ１ に移動するとともに、第２待機ステーションＳＴ５ にあった第２自走台車Ｖ２ が、第２副走行ラインＳＬ２ 、第２主走行ラインＭＬ２ および第１主走行ラインＭＬ１ 上を矢印ｈにように空パレット（Ｌ，Ｒ）卸しステーションＳＴ２ に移動し、そこで空パレットＰを第１コンベアＣ１ に卸す。
【００３８】
続いて、図１３に示すように、空パレット（Ｌ，Ｒ）卸しステーションＳＴ２ にあった第２自走台車Ｖ２ が第１主走行ラインＭＬ１ 上を矢印ｊで示すように実パレット（Ｌ，Ｒ）積込みステーションＳＴ３ に移動し、そこで第２コンベアＣ２ から第ｎ＋１ロットの５枚の左ドアＤＬ を収納した実パレットＰを受け取ることにより、１サイクルが終了して初期状態に復帰する。
【００３９】
図６および図１３を比較すると明らかなように、第１待機ステーションＳＴ４ では、図６の第２自走台車Ｖ２ が図１３の第３自走台車Ｖ３ に替わっており、退避ステーションＳＴ１ では、図６の第３自走台車Ｖ３ が図１３の第１自走台車Ｖ１ に替わっており、実パレット（Ｌ，Ｒ）積込みステーションＳＴ３ では、図６の第１自走台車Ｖ１ が図１３の第２自走台車Ｖ２ に替わっている。即ち、第１自走台車Ｖ１ 、第２自走台車Ｖ２ および第３自走台車Ｖ３ は、１サイクル毎に役割を順次ローテーションし、３サイクルの終了時に最初の役割に戻ることになる。従って、第１自走台車Ｖ１ 、第２自走台車Ｖ２ および第３自走台車Ｖ３ は、３サイクルに１回の割合で第１待機ステーションＳＴ４ において必ず充電されることになる。
【００４０】
５枚の右ドアＤＲ を収納した実パレットＰを搬送する自走台車Ｖ１ ，Ｖ２ ，Ｖ３ の移動経路を纏めると、図１４に示すようになる。
【００４１】
即ち、実パレット（Ｌ，Ｒ）積込みステーションＳＴ３ で５枚の右ドアＤＲ を収納した実パレットＰを搭載した自走台車Ｖ１ ，Ｖ２ ，Ｖ３ は、第１主走行ラインＭＬ１ および第１副走行ラインＳＬ１ 上を矢印▲１▼のように第１待機ステーションＳＴ４ に移動し、そこで充電される。続いて、第１待機ステーションＳＴ４ で充電を終えた自走台車Ｖ１ ，Ｖ２ ，Ｖ３ は、第１待機ステーションＳＴ４ から第１副走行ラインＳＬ１ 、第２主走行ラインＭＬ２ および第３主走行ラインＭＬ３ 上を矢印▲２▼のように実パレット（Ｒ）卸しステーションＳＴ７ に移動し、そこで５枚の右ドアＤＲ を収納した実パレットＰを卸す。
【００４２】
続いて、実パレット（Ｒ）卸しステーションＳＴ７ の自走台車Ｖ１ ，Ｖ２ ，Ｖ３ は、第３主走行ラインＭＬ３ および第２副走行ラインＳＬ２ 上を矢印▲３▼，▲４▼のように第２待機ステーションＳＴ５ に移動するが、その移動経路にある空パレット（Ｒ）積込みステーションＳＴ６ で空パレットＰを受け取る。続いて、第２待機ステーションＳＴ５ の自走台車Ｖ１ ，Ｖ２ ，Ｖ３ は、第２副走行ラインＳＬ２ 、第２主走行ラインＭＬ２ および第１主走行ラインＭＬ１ 上を矢印▲５▼のように空パレット（Ｌ，Ｒ）卸しステーションＳＴ２ に移動し、そこで空パレットＰを卸す。続いて、空パレット（Ｌ，Ｒ）卸しステーションＳＴ２ の自走台車Ｖ１ ，Ｖ２ ，Ｖ３ は、第１主走行ラインＭＬ１ 上を矢印▲６▼のように実パレット（Ｌ，Ｒ）積込みステーションＳＴ３ に移動し、そこで今度は５枚の左ドアＤＬ を収納した実パレットＰを受け取る。
【００４３】
このように、実パレット（Ｌ，Ｒ）積込みステーションＳＴ３ を出発した自走台車Ｖ１ ，Ｖ２ ，Ｖ３ が元の出発位置に戻る間に、第１副走行ラインＳＬ１ および第２副走行ラインＳＬ２ において２回のスイッチバックを行うことにより、前後方向の向きが反転することなく実パレット（Ｌ，Ｒ）積込みステーションＳＴ３ に戻ることができる。勿論、自走台車Ｖ１ ，Ｖ２ ，Ｖ３ が空パレット（Ｌ，Ｒ）卸しステーションＳＴ２ 、実パレット（Ｌ，Ｒ）積込みステーションＳＴ３ 、第１待機ステーションＳＴ４ 、実パレット（Ｒ）卸しステーションＳＴ７ 、空パレット（Ｒ）積込みステーションＳＴ６ および第２待機ステーションＳＴ５ で停止するとき、その前後方向の向きを常に一定にすることができ、パレットＰの積み卸しや充電を支障なく行うことができる。
【００４４】
５枚の左ドアＤＬ を収納した実パレットＰを搬送する自走台車Ｖ１ ，Ｖ２ ，Ｖ３ の移動経路を纏めると、図１５に示すようになる。
【００４５】
即ち、実パレット（Ｌ，Ｒ）積込みステーションＳＴ３ で５枚の左ドアＤＬ を収納した実パレットＰを搭載した自走台車Ｖ１ ，Ｖ２ ，Ｖ３ は、第１主走行ラインＭＬ１ 、第２主走行ラインＭＬ２ および第３主走行ラインＭＬ３ 上を矢印▲１▼′のようにパレット（Ｌ）積み卸しステーションＳＴ８ に移動し、そこで５枚の左ドアＤＬ を収納した実パレットＰを卸して代わりに空パレットＰを受け取る。続いて、パレット（Ｌ）積み卸しステーションＳＴ８ の自走台車Ｖ１ ，Ｖ２ ，Ｖ３ は第３主走行ラインＭＬ３ 、第２主走行ラインＭＬ２ および第１主走行ラインＭＬ１ 上を矢印▲２▼′，▲３▼′のように退避ステーションＳＴ１ まで移動するが、その移動経路にある空パレット（Ｌ，Ｒ）卸しステーションＳＴ２ で空パレットＰを卸す。そして、退避ステーションＳＴ１ の自走台車Ｖ１ ，Ｖ２ ，Ｖ３ は第１主走行ラインＭＬ１ 上を矢印▲４▼′で示すように実パレット（Ｌ，Ｒ）積込みステーションＳＴ３ に移動し、そこで今度は５枚の右ドアＤＲ を収納した実パレットＰを受け取る。
【００４６】
このように、実パレット（Ｌ，Ｒ）積込みステーションＳＴ３ を出発した自走台車Ｖ１ ，Ｖ２ ，Ｖ３ が元の出発位置に戻る間に１度もスイッチバックを行わないので、前後方向の向きが反転することなく実パレット（Ｌ，Ｒ）積込みステーションＳＴ３ に戻ることができる。勿論、自走台車Ｖ１ ，Ｖ２ ，Ｖ３ が退避ステーションＳＴ１ 、空パレット（Ｌ，Ｒ）卸しステーションＳＴ２ 、実パレット（Ｌ，Ｒ）積込みステーションＳＴ３ およびパレット積み卸しステーションＳＴ８ で停止するとき、その前後方向の向きを常に一定にすることができ、パレットＰの積み卸しを支障なく行うことができる。
【００４７】
次に、パレット（Ｌ）積み卸しステーションＳＴ８ と左ドア組付作業ステーションＳＬ との間のパレットＰの受け渡しの作用を説明する。
【００４８】
図１および図１６（Ａ）は左ドア組付作業ステーションＳＬ において第ｎロットの左ドアＤＬ の組み付け作業が終わり、右ドア組付作業ステーションＳＲ において第ｎロットの右ドアＤＲ の組み付け作業が終わった直後の状態を示している。このとき、左ドア組付作業ステーションＳＬ の第１０コンベアＣ１０にはドア小組ステーションＳｓに返送すべき空パレットＰがあり、第２退避スペースＥ２ には第ｎ＋１ロットの５枚の左ドアＤＬ を収納した実パレットＰが待機しており、第１退避スペースＥ１ には、パレット（Ｌ）積み卸しステーションＳＴ８ に停止している第１自走台車Ｖ１ から第４コンベアＣ４ に卸された第ｎ＋２ロットの５枚の左ドアＤＬ を収納した実パレットＰが、第１リフタＬ１ により搬送されて待機している。
【００４９】
この状態から、図１６（Ｂ）に示すように、第１０コンベアＣ１０の空パレットＰを第９コンベアＣ９ 、第２リフタＬ２ 、第８コンベアＣ８ 、第１リフタＬ１ および第４コンベアＣ４ を経て第１自走台車Ｖ１ に積み込む。その間に、第ｎ＋１ロットの５枚の左ドアＤＬ を収納した実パレットＰが、第２退避スペースＥ２ から左ドア組付作業ステーションＳＬ に臨む第１０コンベアＣ１０上に移動し、次の第ｎ＋１ロットの５台の自動車Ａへの組み付けに備えられる。続いて、図１６（Ｃ）に示すように、第１退避スペースＥ１ に待機していた第ｎ＋２ロットの５枚の左ドアＤＬ を収納した実パレットＰを、第８コンベアＣ８ 、第２リフタＬ２ および第９コンベアＣ９ を経て第２退避スペースＥ２ に搬送して待機させる。
【００５０】
一方、空パレットＰを搭載した第１自走台車Ｖ１ および第２自走台車Ｖ２ がドア小組ステーションＳｓに戻った後に、右ドア組付作業ステーションＳＲ に臨む第５コンベアＣ５ には、現在第１待機ステーションＳＴ４ に待機している第３自走台車Ｖ３ が第ｎ＋１ロットの５枚の右ドアＤＲ を収納した実パレットＰを供給する。
【００５１】
以上説明したように、左ドアＤＬ を収納した実パレットＰをドア小組ステーションＳｓから主組立ラインＬｍに搬送する第１工程と、右ドアＤＲ を収納した実パレットＰをドア小組ステーションＳｓから主組立ラインＬｍに搬送する第２工程と、自走台車Ｖ１ ，Ｖ２ ，Ｖ３ を充電装置ＣＧに接続してバッテリを充電する第３工程とを、３台の自走台車Ｖ１ ，Ｖ２ ，Ｖ３ の各々が１工程ずつずらして順次実行するので、各自走台車Ｖ１ ，Ｖ２ ，Ｖ３ のバッテリを３サイクルに１回の割合で定期的に充電することができるだけでなく、左ドアＤＬ および右ドアＤＲ を、その一方が他方に先行したり遅れたりすることなくドア小組ステーションＳｓから主組立ラインＬｍに搬送することができる。
【００５２】
また両端が閉じたオープンループの走行ラインを構成する第１〜第３主走行ラインＭＬ１ ，ＭＬ２ ，ＭＬ３ から第１、第２副走行ラインＳＬ１ ，ＳＬ２ を分岐させ、その一方の第１副走行ラインＳＬ１ に充電装置ＣＧを設けたので、この第１副走行ラインＳＬ１ に停止して充電を行っている自走台車Ｖ１ ，Ｖ２ ，Ｖ３ が、主走行ラインＭＬ１ ，ＭＬ２ ，ＭＬ３ 上の自走台車Ｖ１ ，Ｖ２ ，Ｖ３ の走行を妨げることがない。
【００５３】
また右ドアＤＲ を収納した実パレットＰを搭載した自走台車Ｖ１ ，Ｖ２ ，Ｖ３ が往路において第１副走行ラインＳＬ１ でスイッチバックして前後姿勢が反転するため、左ドアＤＬ を収納した実パレットＰを搭載してスイッチバックせずにパレット（Ｌ）積み卸しステーションＳＴ８ に達した自走台車Ｖ１ ，Ｖ２ ，Ｖ３ に対して、１回スイッチバックして実パレット（Ｒ）卸しステーションＳＴ７ に達した自走台車Ｖ１ ，Ｖ２ ，Ｖ３ の前後姿勢は逆になる（図８参照）。これにより、自動車Ａの車体左側から組み付けられる左ドアＤＬ の姿勢と、自動車Ａの車体右側から組み付けられる右ドアＤＲ の姿勢とが、自動車Ａの車体を中心にして左右対称になるため、左ドアＤＬ あるいは右ドアＤＲ の姿勢を作業員が変換する必要がなくなって組付作業の作業性を高めることができる。
【００５４】
また主組立ラインＬｍに実パレットＰを卸した後の自走台車Ｖ１ ，Ｖ２ ，Ｖ３ は、復路において第２副走行ラインＳＬ２ で再度スイッチバックするので、その自走台車Ｖ１ ，Ｖ２ ，Ｖ３ は前後姿勢が逆転することなくドア小組ステーションＳｓに戻ることができる。従って、ドア小組ステーションＳｓで実パレットＰを積み込む場合や、主組立ラインＬｍに実パレットＰを卸す場合に、該実パレットＰに収納した左ドアＤＬ あるいは右ドアＤＲ の姿勢を常に一定に保つことができ、作業効率の向上に寄与することができる。しかも自走台車Ｖ１ ，Ｖ２ ，Ｖ３ は第１待機ステーションＳＴ４ に常に同じ前後姿勢で停止するので、固定充電端子１５を自走台車Ｖ１ ，Ｖ２ ，Ｖ３ の左右両側面に設けることなく、左側面に設けるだけで確実に充電装置ＣＧに接続することができる。
【００５５】
また第１〜第３主走行ラインＭＬ１ ，ＭＬ２ ，ＭＬ３ は両端が開放したオープンループ状に形成されているため、それをクローズドループ状に形成する場合に比べて構造が簡略化されるだけでなく、第１〜第３主走行ラインＭＬ１ ，ＭＬ２ ，ＭＬ３ が歩行者用通路ＰＰを横断する交差部を１個所に抑えることができる（図１参照）。従って、歩行者用通路ＰＰを通行する歩行者が第１〜第３主走行ラインＭＬ１ ，ＭＬ２ ，ＭＬ３ を走行する自走台車Ｖ１ ，Ｖ２ ，Ｖ３ によって妨げられるのを最小限に抑えることができる。
【００５６】
以上、本発明の実施例を詳述したが、本発明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行うことが可能である。
【００５７】
例えば、実施例では第１、第２物品としてそれぞれ左ドアＤＬ および右ドアＤＲ を例示したが、本発明は他の任意の物品に対して適用することができる。また実施例では充電装置ＣＧを第１待機ステーションＳＴ４ に設けているが、それを第２待機ステーションＳＴ５ に移すことも可能である。
【００５８】
【発明の効果】
以上のように請求項１に記載された発明によれば、第１物品を第１位置から第２位置に搬送する第１工程と、第２物品を第１位置から第２位置に搬送する第２工程と、自走台車のバッテリを充電する第３工程とを、３台の自走台車の各々が１工程ずつずらして順次実行するので、自走台車のバッテリの充電を定期的に行いながら、第１物品および第２物品を適切なタイミングで遅滞なく搬送することができる。
【００５９】
また請求項２に記載された発明によれば、自走台車を第１位置および第２位置間で往復走行させるオープンループの主走行ラインから分岐する副走行ラインを設け、この副走行ラインに停止した自走台車のバッテリを充電装置で充電するので、充電中の自走台車が主走行ラインを走行する自走台車の邪魔になることが防止される。
【００６０】
また請求項３に記載された発明によれば、自走台車を第１位置および第２位置間で往復走行させるオープンループの主走行ラインから分岐する第１、第２副走行ラインを設け、これら第１、第２副走行ラインの何れか一方に停止した自走台車のバッテリを充電装置で充電するので、充電中の自走台車が主走行ラインを走行する自走台車の邪魔になることが防止される。しかも、往路において第１副走行ラインでスイッチバックした自走台車は、復路において第２副走行ラインで再度スイッチバックするので、その自走台車は前後方向の姿勢が逆転することなく第１位置に戻ることができ、第１、第２物品の積込み作業や卸し作業に支障を来すことがない。
【００６１】
また請求項４に記載された発明によれば、往路において第１副走行ラインでスイッチバックした自走台車は、復路において第２副走行ラインで再度スイッチバックするので、その自走台車は常に同じ前後方向の姿勢で充電装置に接続される。従って、充電端子を自走台車の左右両側面に設けることなく、１個の充電端子を確実に充電装置に接続することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】自動車の主組立ラインＬｍにドア小組ステーションＳｓから左右のドアを搬送する搬送装置の全体平面図
【図２】図１の２−２線拡大断面図
【図３】図１の３−３線拡大矢視図
【図４】図３の４−４線拡大断面図
【図５】自走台車が停止する８個のステーションの説明図
【図６】自走台車によるドア搬送の第１の作用説明図
【図７】自走台車によるドア搬送の第２の作用説明図
【図８】自走台車によるドア搬送の第３の作用説明図
【図９】自走台車によるドア搬送の第４の作用説明図
【図１０】自走台車によるドア搬送の第５の作用説明図
【図１１】自走台車によるドア搬送の第６の作用説明図
【図１２】自走台車によるドア搬送の第７の作用説明図
【図１３】自走台車によるドア搬送の第８の作用説明図
【図１４】右ドアを搬送する自走台車の移動経路を示す図
【図１５】左ドアを搬送する自走台車の移動経路を示す図
【図１６】自走台車および左ドア組付作業ステーション間のドア搬送の作用説明図
【符号の説明】
ＣＧ 充電装置
ＤＬ 左ドア（第１物品）
ＤＲ 右ドア（第２物品）
ＭＬ１ 第１主走行ライン（主走行ライン）
ＭＬ２ 第２主走行ライン（主走行ライン）
ＭＬ３ 第３主走行ライン（主走行ライン）
Ｖ１ 第１自走台車（自走台車）
Ｖ２ 第２自走台車（自走台車）
Ｖ３ 第３自走台車（自走台車）
ＳＬ 左ドア組付作業ステーション（第２位置）
ＳＲ 右ドア組付作業ステーション（第２位置）
Ｓｓ ドア小組ステーション（第１位置）
ＳＬ１ 第１副走行ライン（副走行ライン）
ＳＬ２ 第２副走行ライン（副走行ライン）
１５ 固定充電端子（充電端子）
【発明の属する技術分野】
本発明は、定期的に充電が必要なバッテリを備えて自走する３台の自走台車を用いて、第１位置にある第１物品および第２物品をそれぞれ別個に第２位置に搬送する作業を繰り返し実行する物品搬送方法と、その方法の実施に直接使用する物品搬送装置とに関する。
【０００２】
【従来の技術】
自動車の組立ラインにおいて、ドアのような大型部品を主組立ラインと別個の小組ステーションにおいて予め組み立てておき、そのドアを小組ステーションから主組立ラインに搬送して自動車の車体に組み付けることが行われている。このような場合に、ドアを小組ステーションから主組立ラインに搬送する搬送装置として、従来はトロリーコンベアのようなオーバーヘッドコンベアや、スラットコンベアのようなフロアコンベアが用いられていた。
【０００３】
しかしながら、オーバーヘッドコンベアやフロアコンベアは多くの専有スペースを必要として他の設備の設置スペースを圧迫するだけでなく、搬送経路の変更に際して多くの改修費用が必要となる問題があった。そこで、床面に埋設した信号線に沿って自走する自走台車を用いて部品の搬送を行うものが提案されている。かかる自走台車を用いることにより、その自走台車が移動する床面を歩行者通路等の他の目的に利用することができるだけでなく、搬送経路の変更に極めて容易に対応することが可能となる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、自動車の左右のドアのような２種類の異なる部品を別個に搬送する場合、左ドア搬送用の第１自走台車と右ドア搬送用の第２自走台車とを用いることが考えられる。しかしながら、バッテリにより走行する自走台車は定期的に充電を行う必要があり、かつ左ドアおよび右ドアは同数ずつ一定のタイミングで搬送する必要があるため、第１、第２自走台車の一方が充電のために停止している期間、他方の自走台車も走行することができず、その間主組立ラインに対するドアの供給が途絶えてしまう問題がある。また第１、第２自走台車の両方を同時に充電するようにしても、その充電中にドアの供給が途絶えてしまうのは同様である。
【０００５】
本発明は前述の事情に鑑みてなされたもので、３台の自走台車で２種類の異なる物品を別個に搬送する搬送装置において、物品の搬送タイミングを乱すことなく自走台車のバッテリの充電を行えるようにすることを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、請求項１に記載された発明によれば、定期的に充電が必要なバッテリを備えて自走する３台の自走台車を用いて、第１位置にある第１物品および第２物品をそれぞれ別個に第２位置に搬送する作業を繰り返し実行する物品搬送方法であって、第１物品を第１位置から第２位置に搬送する第１工程と、第２物品を第１位置から第２位置に搬送する第２工程と、前記バッテリを充電する第３工程とを、３台の自走台車の各々が１工程ずつずらして順次実行することを特徴とする物品搬送方法が提案される。
【０００７】
上記構成によれば、第１物品を第１位置から第２位置に搬送する第１工程と、第２物品を第１位置から第２位置に搬送する第２工程と、自走台車のバッテリを充電する第３工程とを、３台の自走台車の各々が１工程ずつずらして順次実行するので、自走台車のバッテリの充電を定期的に行いながら、第１物品および第２物品を適切なタイミングで遅滞なく搬送することができる。
【０００８】
また請求項２に記載された発明によれば、請求項１に記載された物品搬送方法の実施に直接使用する物品搬送装置であって、自走台車を第１位置および第２位置間で往復走行させるオープンループの主走行ラインと、主走行ラインから分岐する副走行ラインと、副走行ラインに停止した自走台車のバッテリを充電する充電装置とを備えたことを特徴とする物品搬送装置が提案される。
【０００９】
上記構成によれば、自走台車を第１位置および第２位置間で往復走行させるオープンループの主走行ラインから分岐する副走行ラインを設け、この副走行ラインに停止した自走台車のバッテリを充電装置で充電するので、充電中の自走台車が主走行ラインを走行する自走台車の邪魔になることが防止される。
【００１０】
また請求項３に記載された発明によれば、請求項１に記載された物品搬送方法の実施に直接使用する物品搬送装置であって、自走台車を第１位置および第２位置間で往復走行させるオープンループの主走行ラインと、主走行ラインから分岐するスイッチバック式の第１副走行ラインと、主走行ラインから分岐するスイッチバック式の第２副走行ラインと、第１、第２副走行ラインの何れか一方に停止した自走台車のバッテリを充電する充電装置とを備えてなり、往路において第１副走行ラインでスイッチバックした自走台車だけが復路において第２副走行ラインでスイッチバックすることを特徴とする物品搬送装置が提案される。
【００１１】
上記構成によれば、自走台車を第１位置および第２位置間で往復走行させるオープンループの主走行ラインから分岐する第１、第２副走行ラインを設け、これら第１、第２副走行ラインの何れか一方に停止した自走台車のバッテリを充電装置で充電するので、充電中の自走台車が主走行ラインを走行する自走台車の邪魔になることが防止される。しかも、往路において第１副走行ラインでスイッチバックした自走台車は、復路において第２副走行ラインで再度スイッチバックするので、その自走台車は前後方向の姿勢が逆転することなく第１位置に戻ることができ、第１、第２物品の積込み作業や卸し作業に支障を来すことがない。
【００１２】
また請求項４に記載された発明によれば、請求項３の構成に加えて、充電装置に接続される充電端子を自走台車の左右一方の側面だけに設けたことを特徴とする物品搬送装置が提案される。
【００１３】
上記構成によれば、往路において第１副走行ラインでスイッチバックした自走台車は、復路において第２副走行ラインで再度スイッチバックするので、その自走台車は常に同じ前後方向の姿勢で充電装置に接続される。従って、充電端子を自走台車の左右両側面に設けることなく、１個の充電端子を確実に充電装置に接続することができる。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を、添付図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。
【００１５】
図１〜図１６は本発明の一実施例を示すもので、図１は自動車の主組立ラインＬｍにドア小組ステーションＳｓから左右のドアを搬送する搬送装置の全体平面図、図２は図１の２−２線拡大断面図、図３は図１の３−３線拡大矢視図、図４は図３の４−４線拡大断面図、図５は自走台車が停止する８個のステーションの説明図、図６は自走台車によるドア搬送の第１の作用説明図、図７は自走台車によるドア搬送の第２の作用説明図、図８は自走台車によるドア搬送の第３の作用説明図、図９は自走台車によるドア搬送の第４の作用説明図、図１０は自走台車によるドア搬送の第５の作用説明図、図１１は自走台車によるドア搬送の第６の作用説明図、図１２は自走台車によるドア搬送の第７の作用説明図、図１３は自走台車によるドア搬送の第８の作用説明図、図１４は右ドアを搬送する自走台車の移動経路を示す図、図１５は左ドアを搬送する自走台車の移動経路を示す図、図１６は自走台車および左ドア組付作業ステーション間のドア搬送の作用説明図である。
【００１６】
図１に示すように、自動車Ａの車体の組み立て作業を行う主組立ラインＬｍの左右両側に左ドア組付作業ステーションＳＬ および右ドア組付作業ステーションＳＲ が相対向するように設けられており、これら左ドア組付作業ステーションＳＬ および右ドア組付作業ステーションＳＲ において、５台を１ロットとして主組立ラインＬｍ上を流動する自動車Ａの車体に左右のドアＤＬ ，ＤＲ が組み付けられる。主組立ラインＬｍの右側にドア小組ステーションＳｓが設けられており、このドア小組ステーションＳｓにおいて、左右のドアＤＬ ，ＤＲ がサブアセンブリとして小組みされる。そしてドア小組ステーションＳｓで組み立てられた左右のドアＤＬ ，ＤＲ が、３台の自走台車Ｖ１ ，Ｖ２ ，Ｖ３ を備えた搬送装置Ｔによって主組立ラインＬｍの左ドア組付作業ステーションＳＬ および右ドア組付作業ステーションＳＲ に搬送される。このとき、左右のドアＤＬ ，ＤＲ は、それぞれ５枚が１ロットとしてパレットＰに収納され、その実パレットＰを搭載した自走台車Ｖ１ ，Ｖ２ ，Ｖ３ によって主組立ラインＬｍの左ドア組付作業ステーションＳＬ および右ドア組付作業ステーションＳＲ に搬送され、空パレットＰが自走台車Ｖ１ ，Ｖ２ ，Ｖ３ によってドア小組ステーションＳｓに戻される。
【００１７】
図５を併せて参照すると明らかなように、搬送装置Ｔは、オープンループのクランク状に配置された第１主走行ラインＭＬ１ 、第２主走行ラインＭＬ２ および第３主走行ラインＭＬ３ を備えており、第１主走行ラインＭＬ１ はドア小組ステーションＳｓに沿うように延び、第３主走行ラインＭＬ３ は主組立ラインＬｍに沿うように延び、第２主走行ラインＭＬ２ は歩行者用通路ＰＰを横断して第１、第３主走行ラインＭＬ１ ，ＭＬ３ に直交するように延びている。更に搬送装置Ｔはスイッチバック式の第１副走行ラインＳＬ１ および第２副走行ラインＳＬ２ を備えており、第１副走行ラインＳＬ１ は第１主走行ラインＭＬ１ の延長線上を第２主走行ラインＭＬ２ を越えて延びており、第２副走行ラインＳＬ２ は第３主走行ラインＭＬ３ の延長線上を第２主走行ラインＭＬ２ を越えて延びている。
【００１８】
これらの走行ラインＭＬ１ ，ＭＬ２ ，ＭＬ３ ，ＳＬ１ ，ＳＬ２ は床面に埋設した信号線から構成されており、自走台車Ｖ１ ，Ｖ２ ，Ｖ３ は前記信号線にガイドされて一定の経路上を自走するようになっている。自走台車Ｖ１ ，Ｖ２ ，Ｖ３ は前後何れの方向にも移動可能であるが、便宜上、図面では先端の尖った方を前部として表示してある。
【００１９】
図３および図４に示すように、搭載したバッテリで駆動されるモータで走行する自走台車Ｖ１ ，Ｖ２ ，Ｖ３ は４個の車輪１１…に支持された台車本体１２を備えており、その上面にパレットＰを搬入・搬出するための一対のフリーローラ１３，１３が設けられる。台車本体１２の左側面には開閉自在なカバー１４で覆われた固定充電端子１５が設けられるとともに、充電装置ＣＧにはモータ１６で進退可能な可動充電端子１７が設けられる。
【００２０】
図５を再び参照して、第１主走行ラインＭＬ１ には、退避ステーションＳＴ１ 、空パレット（Ｌ，Ｒ）卸しステーションＳＴ２ および実パレットＰ（Ｌ，Ｒ）積込みステーションＳＴ３ が設けられ、第１副走行ラインＳＬ１ には第１待機ステーション（充電ステーション）ＳＴ４ が設けられる。また第２副走行ラインＳＬ２ には第２待機ステーションＳＴ５ が設けられ、第３主走行ラインＭＬ３ に空パレット（Ｒ）積込みステーションＳＴ６ 、実パレット（Ｒ）卸しステーションＳＴ７ およびパレット（Ｌ）積み卸しステーションＳＴ８ が設けられる。
【００２１】
退避ステーションＳＴ１ は、左ドアＤＬ を搬送した戻りの自走台車Ｖ１ ，Ｖ２ ，Ｖ３ が、空パレット（Ｌ，Ｒ）卸しステーションＳＴ２ で空パレットを卸した後に一時的に退避するステーションである。空パレット（Ｌ，Ｒ）卸しステーションＳＴ２ は、左ドアＤＬ を搬送した戻りの自走台車Ｖ１ ，Ｖ２ ，Ｖ３ および右ドアＤＲ を搬送した戻りの自走台車Ｖ１ ，Ｖ２ ，Ｖ３ が、ドア小組ステーションＳｓの第１コンベアＣ１ に空パレットＰを卸すためのステーションである。実パレット（Ｌ，Ｒ）積込みステーションＳＴ３ は、５枚の左ドアＤＬ を収納した実パレットＰあるいは５枚の右ドアＤＲ を収納した実パレットＰを、ドア小組ステーションＳｓの第２コンベアＣ２ から自走台車Ｖ１ ，Ｖ２ ，Ｖ３ に積み込むためのステーションである。尚、第１コンベアＣ１ と第２コンベアＣ２ との間には、空パレットＰを第１コンベアＣ１ から第２コンベアＣ２ に搬送する第３コンベアＣ３ が設けられる。
【００２２】
第１待機ステーションＳＴ４ は、実パレット（Ｌ，Ｒ）積込みステーションＳＴ３ で、右ドアＤＲ を収納した実パレットＰを搭載した自走台車Ｖ１ ，Ｖ２ ，Ｖ３ が一時的に待機し、その間に充電装置ＣＧにより該自走台車Ｖ１ ，Ｖ２ ，Ｖ３ の走行用のバッテリの充電を行うためのステーションである。
【００２３】
而して、第１待機ステーションＳＴ４ で自走台車Ｖ１ ，Ｖ２ ，Ｖ３ が充電装置ＣＧに対向するように停止すると、図４に示すように、モータ１６により前進する可動充電端子１７が台車本体１２のカバー１４を押し開いて固定充電端子１４に結合され、自走台車Ｖ１ ，Ｖ２ ，Ｖ３ の走行用のバッテリの充電が開始される。このとき、開かれたカバー１４に連動して図示せぬスイッチが作動し、自走台車Ｖ１ ，Ｖ２ ，Ｖ３ 側の充電回路が閉成する。
【００２４】
パレット（Ｌ）積み卸しステーションＳＴ８ は、左ドアＤＬ を収納した実パレットＰを自走台車Ｖ１ ，Ｖ２ ，Ｖ３ から第４コンベアＣ４ に卸すとともに、前記第４コンベアＣ４ から空パレットＰを受け取るためのステーションである。実パレット（Ｒ）卸しステーションＳＴ７ は、右ドアＤＲ を収納した実パレットＰを自走台車Ｖ１ ，Ｖ２ ，Ｖ３ から右ドア組付作業ステーションＳＲ の第５コンベアＣ５ に卸すためのステーションであり、空パレット（Ｒ）積込みステーションＳＴ６ は、右ドア組付作業ステーションＳＲ の第６コンベアＣ６ から空パレットＰを受け取るためのステーションである。第５コンベアＣ５ および第６コンベアＣ６ は第７コンベアＣ７ で接続されており、第５コンベアＣ５ に卸された実パレットＰの全ての右ドアＤＲ の組み付けが完了すると、空パレットＰが第５コンベアＣ５ から第７コンベアＣ７ を経て第６コンベアＣ６ に搬送される。
【００２５】
第２待機ステーションＳＴ５ は、空パレット（Ｒ）積込みステーションＳＴ６ で空パレットＰを搭載した自走台車Ｖ１ ，Ｖ２ ，Ｖ３ が一時的に待機するためのステーションである。
【００２６】
実パレット（Ｒ）卸しステーションＳＴ７ において自走台車Ｖ１ ，Ｖ２ ，Ｖ３ から右ドアＤＲ を収納した実パレットＰを受け取る第４コンベアＣ４ は、主組立ラインＬｍの右側面に設けた右ドア組付作業ステーションＳＲ に臨んでおり、この第４コンベアＣ４ から主組立ラインＬｍを流動する自動車Ａの右ドア取付開口に右ドアＤＲ を組み付けるようになっている。
【００２７】
図２を併せて参照すると明らかなように、パレット（Ｌ）積み卸しステーションＳＴ８ に隣接して第１リフタＬ１ が設けられる。主組立ラインＬｍを挟んで前記第１リフタＬ１ の反対側に第２リフタＬ２ が設けられており、第１、第２リフタの上端どうしが主組立ラインＬｍを跨ぐ第８コンベアＣ８ によって接続される。第２リフタＬ２ の下端には第９コンベアＣ９ および第１０コンベアＣ１０が接続されている。第１０コンベアＣ１０は主組立ラインＬｍの左側面に設けた左ドア組付作業ステーションＳＬ に臨んでおり、この第１０コンベアＣ１０から主組立ラインＬｍを流動する自動車Ａの左ドア取付開口に左ドアＤＬ を組み付けるようになっている。
【００２８】
第１リフタＬ１ の上端近傍には第１退避スペースＥ１ が設けられるとともに、第９コンベアＣ９ および第１０コンベアＣ１０の交点近傍には第２退避スペースＥ２ が設けられる。
【００２９】
尚、本実施例において、左ドアＤＬ は本発明の第１物品を構成し、右ドアＤＲ は本発明の第２物品を構成し、ドア小組ステーションＳｓは本発明の第１位置を構成し、左ドア組付作業ステーションＳＬ および右ドア組付作業ステーションＳＲ は本発明の第２位置を構成する。
【００３０】
次に、前述の構成を備えた本発明の実施例の作用について説明する。
【００３１】
先ず、図６に示すように、第１待機ステーションＳＴ４ （充電ステーションＳＴ４ ）に、第ｎロットの５枚の右ドアＤＲ を収納した実パレットＰを搭載した第２自走台車Ｖ２ が停止して充電装置ＣＧによりバッテリの充電を行っており、実パレット（Ｌ，Ｒ）積込みステーションＳＴ３ に、第ｎ＋２ロットの５枚の左ドアＤＬ を収納した実パレットＰを搭載した第１自走台車Ｖ１ が停止しており、かつ退避ステーションＳＴ１ に空の第３自走台車Ｖ３ が停止している初期状態から説明を開始する。
【００３２】
続いて、図７に示すように、実パレット（Ｌ，Ｒ）積込みステーションＳＴ３ にあった第３自走台車Ｖ３ が、第１主走行ラインＭＬ１ 、第２主走行ラインＭＬ２ および第３主走行ラインＭＬ３ 上を矢印ａで示すようにパレット（Ｌ）積み卸しステーションＳＴ８ に移動し、そこで第ｎ＋２ロットの５枚の左ドアＤＬ を収納した実パレットＰを第４コンベアＣ４ に卸す。これと並行して、退避ステーションＳＴ１ にあった第３自走台車Ｖ３ が、第１主走行ラインＭＬ１ 上を矢印ｂで示すように実パレット（Ｌ，Ｒ）積込みステーションＳＴ３ に移動し、そこで第２コンベアＣ２ から第ｎ＋１ロットの５枚の右ドアＤＲ を収納した実パレットＰを受け取る。
【００３３】
続いて、図８に示すように、第１待機ステーションＳＴ４ にあった第２自走台車Ｖ２ が充電を終了して、第１副走行ラインＳＬ１ 、第２主走行ラインＭＬ２ および第３副主走行ラインＭＬ３ 上を矢印ｃで示すように実パレット（Ｒ）卸しステーションＳＴ７ に移動し、そこで第ｎロットの５枚の右ドアＤＲ を収納した実パレットＰを第５コンベアＣ５ に卸す。これと並行して、実パレット（Ｌ，Ｒ）積込みステーションＳＴ３ にあった第３自走台車Ｖ３ が、第１主走行ラインＭＬ１ および第１副走行ラインＳＬ１ 上を矢印ｄで示すように第１待機ステーションＳＴ４ に移動し、そこで充電装置ＣＧに接続されて充電を開始する。その間、パレット（Ｌ）積み卸しステーションＳＴ８ において、第１自走台車Ｖ１ が第４コンベアＣ４ から空パレットＰを受け取る。
【００３４】
続いて、図９に示すように、実パレット（Ｒ）卸しステーションＳＴ７ にあった第２自走台車Ｖ２ が、第３主走行ラインＭＬ３ 上を矢印ｅで示すように空パレット（Ｒ）積込みステーションＳＴ６ に移動し、そこで第６コンベアＣ６ から空パレットＰを受け取る。
【００３５】
続いて、図１０に示すように、空パレット（Ｒ）積込みステーションＳＴ６ にあった第２自走台車Ｖ２ が、第３主走行ラインＭＬ３ および第２副走行ラインＳＬ２ 上を矢印ｆで示すように第２待機ステーションＳＴ５ に移動し、そこで待機する。
【００３６】
続いて、図１１に示すように、パレット（Ｌ）積み卸しステーションＳＴ８ にあった第１自走台車Ｖ１ が、第３主走行ラインＭＬ３ および第２主走行ラインＭＬ２ および第１主走行ラインＭＬ１ 上を矢印ｇで示すように空パレット（Ｌ，Ｒ）卸しステーションＳＴ２ に移動、そこで空パレットＰを第１コンベアＣ１ に卸す。
【００３７】
続いて、図１２に示すように、空パレット（Ｌ，Ｒ）卸しステーションＳＴ２ にあった第１自走台車Ｖ１ が、第１主走行ラインＭＬ１ 上を矢印ｈで示すように退避ステーションＳＴ１ に移動するとともに、第２待機ステーションＳＴ５ にあった第２自走台車Ｖ２ が、第２副走行ラインＳＬ２ 、第２主走行ラインＭＬ２ および第１主走行ラインＭＬ１ 上を矢印ｈにように空パレット（Ｌ，Ｒ）卸しステーションＳＴ２ に移動し、そこで空パレットＰを第１コンベアＣ１ に卸す。
【００３８】
続いて、図１３に示すように、空パレット（Ｌ，Ｒ）卸しステーションＳＴ２ にあった第２自走台車Ｖ２ が第１主走行ラインＭＬ１ 上を矢印ｊで示すように実パレット（Ｌ，Ｒ）積込みステーションＳＴ３ に移動し、そこで第２コンベアＣ２ から第ｎ＋１ロットの５枚の左ドアＤＬ を収納した実パレットＰを受け取ることにより、１サイクルが終了して初期状態に復帰する。
【００３９】
図６および図１３を比較すると明らかなように、第１待機ステーションＳＴ４ では、図６の第２自走台車Ｖ２ が図１３の第３自走台車Ｖ３ に替わっており、退避ステーションＳＴ１ では、図６の第３自走台車Ｖ３ が図１３の第１自走台車Ｖ１ に替わっており、実パレット（Ｌ，Ｒ）積込みステーションＳＴ３ では、図６の第１自走台車Ｖ１ が図１３の第２自走台車Ｖ２ に替わっている。即ち、第１自走台車Ｖ１ 、第２自走台車Ｖ２ および第３自走台車Ｖ３ は、１サイクル毎に役割を順次ローテーションし、３サイクルの終了時に最初の役割に戻ることになる。従って、第１自走台車Ｖ１ 、第２自走台車Ｖ２ および第３自走台車Ｖ３ は、３サイクルに１回の割合で第１待機ステーションＳＴ４ において必ず充電されることになる。
【００４０】
５枚の右ドアＤＲ を収納した実パレットＰを搬送する自走台車Ｖ１ ，Ｖ２ ，Ｖ３ の移動経路を纏めると、図１４に示すようになる。
【００４１】
即ち、実パレット（Ｌ，Ｒ）積込みステーションＳＴ３ で５枚の右ドアＤＲ を収納した実パレットＰを搭載した自走台車Ｖ１ ，Ｖ２ ，Ｖ３ は、第１主走行ラインＭＬ１ および第１副走行ラインＳＬ１ 上を矢印▲１▼のように第１待機ステーションＳＴ４ に移動し、そこで充電される。続いて、第１待機ステーションＳＴ４ で充電を終えた自走台車Ｖ１ ，Ｖ２ ，Ｖ３ は、第１待機ステーションＳＴ４ から第１副走行ラインＳＬ１ 、第２主走行ラインＭＬ２ および第３主走行ラインＭＬ３ 上を矢印▲２▼のように実パレット（Ｒ）卸しステーションＳＴ７ に移動し、そこで５枚の右ドアＤＲ を収納した実パレットＰを卸す。
【００４２】
続いて、実パレット（Ｒ）卸しステーションＳＴ７ の自走台車Ｖ１ ，Ｖ２ ，Ｖ３ は、第３主走行ラインＭＬ３ および第２副走行ラインＳＬ２ 上を矢印▲３▼，▲４▼のように第２待機ステーションＳＴ５ に移動するが、その移動経路にある空パレット（Ｒ）積込みステーションＳＴ６ で空パレットＰを受け取る。続いて、第２待機ステーションＳＴ５ の自走台車Ｖ１ ，Ｖ２ ，Ｖ３ は、第２副走行ラインＳＬ２ 、第２主走行ラインＭＬ２ および第１主走行ラインＭＬ１ 上を矢印▲５▼のように空パレット（Ｌ，Ｒ）卸しステーションＳＴ２ に移動し、そこで空パレットＰを卸す。続いて、空パレット（Ｌ，Ｒ）卸しステーションＳＴ２ の自走台車Ｖ１ ，Ｖ２ ，Ｖ３ は、第１主走行ラインＭＬ１ 上を矢印▲６▼のように実パレット（Ｌ，Ｒ）積込みステーションＳＴ３ に移動し、そこで今度は５枚の左ドアＤＬ を収納した実パレットＰを受け取る。
【００４３】
このように、実パレット（Ｌ，Ｒ）積込みステーションＳＴ３ を出発した自走台車Ｖ１ ，Ｖ２ ，Ｖ３ が元の出発位置に戻る間に、第１副走行ラインＳＬ１ および第２副走行ラインＳＬ２ において２回のスイッチバックを行うことにより、前後方向の向きが反転することなく実パレット（Ｌ，Ｒ）積込みステーションＳＴ３ に戻ることができる。勿論、自走台車Ｖ１ ，Ｖ２ ，Ｖ３ が空パレット（Ｌ，Ｒ）卸しステーションＳＴ２ 、実パレット（Ｌ，Ｒ）積込みステーションＳＴ３ 、第１待機ステーションＳＴ４ 、実パレット（Ｒ）卸しステーションＳＴ７ 、空パレット（Ｒ）積込みステーションＳＴ６ および第２待機ステーションＳＴ５ で停止するとき、その前後方向の向きを常に一定にすることができ、パレットＰの積み卸しや充電を支障なく行うことができる。
【００４４】
５枚の左ドアＤＬ を収納した実パレットＰを搬送する自走台車Ｖ１ ，Ｖ２ ，Ｖ３ の移動経路を纏めると、図１５に示すようになる。
【００４５】
即ち、実パレット（Ｌ，Ｒ）積込みステーションＳＴ３ で５枚の左ドアＤＬ を収納した実パレットＰを搭載した自走台車Ｖ１ ，Ｖ２ ，Ｖ３ は、第１主走行ラインＭＬ１ 、第２主走行ラインＭＬ２ および第３主走行ラインＭＬ３ 上を矢印▲１▼′のようにパレット（Ｌ）積み卸しステーションＳＴ８ に移動し、そこで５枚の左ドアＤＬ を収納した実パレットＰを卸して代わりに空パレットＰを受け取る。続いて、パレット（Ｌ）積み卸しステーションＳＴ８ の自走台車Ｖ１ ，Ｖ２ ，Ｖ３ は第３主走行ラインＭＬ３ 、第２主走行ラインＭＬ２ および第１主走行ラインＭＬ１ 上を矢印▲２▼′，▲３▼′のように退避ステーションＳＴ１ まで移動するが、その移動経路にある空パレット（Ｌ，Ｒ）卸しステーションＳＴ２ で空パレットＰを卸す。そして、退避ステーションＳＴ１ の自走台車Ｖ１ ，Ｖ２ ，Ｖ３ は第１主走行ラインＭＬ１ 上を矢印▲４▼′で示すように実パレット（Ｌ，Ｒ）積込みステーションＳＴ３ に移動し、そこで今度は５枚の右ドアＤＲ を収納した実パレットＰを受け取る。
【００４６】
このように、実パレット（Ｌ，Ｒ）積込みステーションＳＴ３ を出発した自走台車Ｖ１ ，Ｖ２ ，Ｖ３ が元の出発位置に戻る間に１度もスイッチバックを行わないので、前後方向の向きが反転することなく実パレット（Ｌ，Ｒ）積込みステーションＳＴ３ に戻ることができる。勿論、自走台車Ｖ１ ，Ｖ２ ，Ｖ３ が退避ステーションＳＴ１ 、空パレット（Ｌ，Ｒ）卸しステーションＳＴ２ 、実パレット（Ｌ，Ｒ）積込みステーションＳＴ３ およびパレット積み卸しステーションＳＴ８ で停止するとき、その前後方向の向きを常に一定にすることができ、パレットＰの積み卸しを支障なく行うことができる。
【００４７】
次に、パレット（Ｌ）積み卸しステーションＳＴ８ と左ドア組付作業ステーションＳＬ との間のパレットＰの受け渡しの作用を説明する。
【００４８】
図１および図１６（Ａ）は左ドア組付作業ステーションＳＬ において第ｎロットの左ドアＤＬ の組み付け作業が終わり、右ドア組付作業ステーションＳＲ において第ｎロットの右ドアＤＲ の組み付け作業が終わった直後の状態を示している。このとき、左ドア組付作業ステーションＳＬ の第１０コンベアＣ１０にはドア小組ステーションＳｓに返送すべき空パレットＰがあり、第２退避スペースＥ２ には第ｎ＋１ロットの５枚の左ドアＤＬ を収納した実パレットＰが待機しており、第１退避スペースＥ１ には、パレット（Ｌ）積み卸しステーションＳＴ８ に停止している第１自走台車Ｖ１ から第４コンベアＣ４ に卸された第ｎ＋２ロットの５枚の左ドアＤＬ を収納した実パレットＰが、第１リフタＬ１ により搬送されて待機している。
【００４９】
この状態から、図１６（Ｂ）に示すように、第１０コンベアＣ１０の空パレットＰを第９コンベアＣ９ 、第２リフタＬ２ 、第８コンベアＣ８ 、第１リフタＬ１ および第４コンベアＣ４ を経て第１自走台車Ｖ１ に積み込む。その間に、第ｎ＋１ロットの５枚の左ドアＤＬ を収納した実パレットＰが、第２退避スペースＥ２ から左ドア組付作業ステーションＳＬ に臨む第１０コンベアＣ１０上に移動し、次の第ｎ＋１ロットの５台の自動車Ａへの組み付けに備えられる。続いて、図１６（Ｃ）に示すように、第１退避スペースＥ１ に待機していた第ｎ＋２ロットの５枚の左ドアＤＬ を収納した実パレットＰを、第８コンベアＣ８ 、第２リフタＬ２ および第９コンベアＣ９ を経て第２退避スペースＥ２ に搬送して待機させる。
【００５０】
一方、空パレットＰを搭載した第１自走台車Ｖ１ および第２自走台車Ｖ２ がドア小組ステーションＳｓに戻った後に、右ドア組付作業ステーションＳＲ に臨む第５コンベアＣ５ には、現在第１待機ステーションＳＴ４ に待機している第３自走台車Ｖ３ が第ｎ＋１ロットの５枚の右ドアＤＲ を収納した実パレットＰを供給する。
【００５１】
以上説明したように、左ドアＤＬ を収納した実パレットＰをドア小組ステーションＳｓから主組立ラインＬｍに搬送する第１工程と、右ドアＤＲ を収納した実パレットＰをドア小組ステーションＳｓから主組立ラインＬｍに搬送する第２工程と、自走台車Ｖ１ ，Ｖ２ ，Ｖ３ を充電装置ＣＧに接続してバッテリを充電する第３工程とを、３台の自走台車Ｖ１ ，Ｖ２ ，Ｖ３ の各々が１工程ずつずらして順次実行するので、各自走台車Ｖ１ ，Ｖ２ ，Ｖ３ のバッテリを３サイクルに１回の割合で定期的に充電することができるだけでなく、左ドアＤＬ および右ドアＤＲ を、その一方が他方に先行したり遅れたりすることなくドア小組ステーションＳｓから主組立ラインＬｍに搬送することができる。
【００５２】
また両端が閉じたオープンループの走行ラインを構成する第１〜第３主走行ラインＭＬ１ ，ＭＬ２ ，ＭＬ３ から第１、第２副走行ラインＳＬ１ ，ＳＬ２ を分岐させ、その一方の第１副走行ラインＳＬ１ に充電装置ＣＧを設けたので、この第１副走行ラインＳＬ１ に停止して充電を行っている自走台車Ｖ１ ，Ｖ２ ，Ｖ３ が、主走行ラインＭＬ１ ，ＭＬ２ ，ＭＬ３ 上の自走台車Ｖ１ ，Ｖ２ ，Ｖ３ の走行を妨げることがない。
【００５３】
また右ドアＤＲ を収納した実パレットＰを搭載した自走台車Ｖ１ ，Ｖ２ ，Ｖ３ が往路において第１副走行ラインＳＬ１ でスイッチバックして前後姿勢が反転するため、左ドアＤＬ を収納した実パレットＰを搭載してスイッチバックせずにパレット（Ｌ）積み卸しステーションＳＴ８ に達した自走台車Ｖ１ ，Ｖ２ ，Ｖ３ に対して、１回スイッチバックして実パレット（Ｒ）卸しステーションＳＴ７ に達した自走台車Ｖ１ ，Ｖ２ ，Ｖ３ の前後姿勢は逆になる（図８参照）。これにより、自動車Ａの車体左側から組み付けられる左ドアＤＬ の姿勢と、自動車Ａの車体右側から組み付けられる右ドアＤＲ の姿勢とが、自動車Ａの車体を中心にして左右対称になるため、左ドアＤＬ あるいは右ドアＤＲ の姿勢を作業員が変換する必要がなくなって組付作業の作業性を高めることができる。
【００５４】
また主組立ラインＬｍに実パレットＰを卸した後の自走台車Ｖ１ ，Ｖ２ ，Ｖ３ は、復路において第２副走行ラインＳＬ２ で再度スイッチバックするので、その自走台車Ｖ１ ，Ｖ２ ，Ｖ３ は前後姿勢が逆転することなくドア小組ステーションＳｓに戻ることができる。従って、ドア小組ステーションＳｓで実パレットＰを積み込む場合や、主組立ラインＬｍに実パレットＰを卸す場合に、該実パレットＰに収納した左ドアＤＬ あるいは右ドアＤＲ の姿勢を常に一定に保つことができ、作業効率の向上に寄与することができる。しかも自走台車Ｖ１ ，Ｖ２ ，Ｖ３ は第１待機ステーションＳＴ４ に常に同じ前後姿勢で停止するので、固定充電端子１５を自走台車Ｖ１ ，Ｖ２ ，Ｖ３ の左右両側面に設けることなく、左側面に設けるだけで確実に充電装置ＣＧに接続することができる。
【００５５】
また第１〜第３主走行ラインＭＬ１ ，ＭＬ２ ，ＭＬ３ は両端が開放したオープンループ状に形成されているため、それをクローズドループ状に形成する場合に比べて構造が簡略化されるだけでなく、第１〜第３主走行ラインＭＬ１ ，ＭＬ２ ，ＭＬ３ が歩行者用通路ＰＰを横断する交差部を１個所に抑えることができる（図１参照）。従って、歩行者用通路ＰＰを通行する歩行者が第１〜第３主走行ラインＭＬ１ ，ＭＬ２ ，ＭＬ３ を走行する自走台車Ｖ１ ，Ｖ２ ，Ｖ３ によって妨げられるのを最小限に抑えることができる。
【００５６】
以上、本発明の実施例を詳述したが、本発明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行うことが可能である。
【００５７】
例えば、実施例では第１、第２物品としてそれぞれ左ドアＤＬ および右ドアＤＲ を例示したが、本発明は他の任意の物品に対して適用することができる。また実施例では充電装置ＣＧを第１待機ステーションＳＴ４ に設けているが、それを第２待機ステーションＳＴ５ に移すことも可能である。
【００５８】
【発明の効果】
以上のように請求項１に記載された発明によれば、第１物品を第１位置から第２位置に搬送する第１工程と、第２物品を第１位置から第２位置に搬送する第２工程と、自走台車のバッテリを充電する第３工程とを、３台の自走台車の各々が１工程ずつずらして順次実行するので、自走台車のバッテリの充電を定期的に行いながら、第１物品および第２物品を適切なタイミングで遅滞なく搬送することができる。
【００５９】
また請求項２に記載された発明によれば、自走台車を第１位置および第２位置間で往復走行させるオープンループの主走行ラインから分岐する副走行ラインを設け、この副走行ラインに停止した自走台車のバッテリを充電装置で充電するので、充電中の自走台車が主走行ラインを走行する自走台車の邪魔になることが防止される。
【００６０】
また請求項３に記載された発明によれば、自走台車を第１位置および第２位置間で往復走行させるオープンループの主走行ラインから分岐する第１、第２副走行ラインを設け、これら第１、第２副走行ラインの何れか一方に停止した自走台車のバッテリを充電装置で充電するので、充電中の自走台車が主走行ラインを走行する自走台車の邪魔になることが防止される。しかも、往路において第１副走行ラインでスイッチバックした自走台車は、復路において第２副走行ラインで再度スイッチバックするので、その自走台車は前後方向の姿勢が逆転することなく第１位置に戻ることができ、第１、第２物品の積込み作業や卸し作業に支障を来すことがない。
【００６１】
また請求項４に記載された発明によれば、往路において第１副走行ラインでスイッチバックした自走台車は、復路において第２副走行ラインで再度スイッチバックするので、その自走台車は常に同じ前後方向の姿勢で充電装置に接続される。従って、充電端子を自走台車の左右両側面に設けることなく、１個の充電端子を確実に充電装置に接続することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】自動車の主組立ラインＬｍにドア小組ステーションＳｓから左右のドアを搬送する搬送装置の全体平面図
【図２】図１の２−２線拡大断面図
【図３】図１の３−３線拡大矢視図
【図４】図３の４−４線拡大断面図
【図５】自走台車が停止する８個のステーションの説明図
【図６】自走台車によるドア搬送の第１の作用説明図
【図７】自走台車によるドア搬送の第２の作用説明図
【図８】自走台車によるドア搬送の第３の作用説明図
【図９】自走台車によるドア搬送の第４の作用説明図
【図１０】自走台車によるドア搬送の第５の作用説明図
【図１１】自走台車によるドア搬送の第６の作用説明図
【図１２】自走台車によるドア搬送の第７の作用説明図
【図１３】自走台車によるドア搬送の第８の作用説明図
【図１４】右ドアを搬送する自走台車の移動経路を示す図
【図１５】左ドアを搬送する自走台車の移動経路を示す図
【図１６】自走台車および左ドア組付作業ステーション間のドア搬送の作用説明図
【符号の説明】
ＣＧ 充電装置
ＤＬ 左ドア（第１物品）
ＤＲ 右ドア（第２物品）
ＭＬ１ 第１主走行ライン（主走行ライン）
ＭＬ２ 第２主走行ライン（主走行ライン）
ＭＬ３ 第３主走行ライン（主走行ライン）
Ｖ１ 第１自走台車（自走台車）
Ｖ２ 第２自走台車（自走台車）
Ｖ３ 第３自走台車（自走台車）
ＳＬ 左ドア組付作業ステーション（第２位置）
ＳＲ 右ドア組付作業ステーション（第２位置）
Ｓｓ ドア小組ステーション（第１位置）
ＳＬ１ 第１副走行ライン（副走行ライン）
ＳＬ２ 第２副走行ライン（副走行ライン）
１５ 固定充電端子（充電端子）
Claims (4)
- 定期的に充電が必要なバッテリを備えて自走する３台の自走台車（Ｖ１ ，Ｖ２ ，Ｖ３ ）を用いて、第１位置（Ｓｓ）にある第１物品（ＤＬ ）および第２物品（ＤＲ ）をそれぞれ別個に第２位置（ＳＬ ，ＳＲ ）に搬送する作業を繰り返し実行する物品搬送方法であって、
第１物品（ＤＬ ）を第１位置（Ｓｓ）から第２位置（ＳＬ ）に搬送する第１工程と、第２物品（ＤＲ ）を第１位置（Ｓｓ）から第２位置（ＳＲ ）に搬送する第２工程と、前記バッテリを充電する第３工程とを、３台の自走台車（Ｖ１ ，Ｖ２ ，Ｖ３ ）の各々が１工程ずつずらして順次実行することを特徴とする物品搬送方法。 - 請求項１に記載された物品搬送方法の実施に直接使用する物品搬送装置であって、
自走台車（Ｖ１ ，Ｖ２ ，Ｖ３ ）を第１位置（Ｓｓ）および第２位置（ＳＬ ，ＳＲ ）間で往復走行させるオープンループの主走行ライン（ＭＬ１ ，ＭＬ２ ，ＭＬ３ ）と、主走行ライン（ＭＬ１ ，ＭＬ２ ，ＭＬ３ ）から分岐する副走行ライン（ＳＬ１ ）と、副走行ライン（ＳＬ１ ）に停止した自走台車（Ｖ１ ，Ｖ２ ，Ｖ３ ）のバッテリを充電する充電装置（ＣＧ）とを備えたことを特徴とする物品搬送装置。 - 請求項１に記載された物品搬送方法の実施に直接使用する物品搬送装置であって、
自走台車（Ｖ１ ，Ｖ２ ，Ｖ３ ）を第１位置（Ｓｓ）および第２位置（ＳＬ ，ＳＲ ）間で往復走行させるオープンループの主走行ライン（ＭＬ１ ，ＭＬ２ ，ＭＬ３ ）と、主走行ライン（ＭＬ１ ，ＭＬ２ ，ＭＬ３ ）から分岐するスイッチバック式の第１副走行ライン（ＳＬ１ ）と、主走行ライン（ＭＬ１ ，ＭＬ２ ，ＭＬ３ ）から分岐するスイッチバック式の第２副走行ライン（ＳＬ２ ）と、第１、第２副走行ライン（ＳＬ１ ，ＳＬ２ ）の何れか一方に停止した自走台車（Ｖ１ ，Ｖ２ ，Ｖ３ ）のバッテリを充電する充電装置（ＣＧ）とを備えてなり、往路において第１副走行ライン（ＳＬ１ ）でスイッチバックした自走台車（Ｖ１ ，Ｖ２ ，Ｖ３ ）だけが復路において第２副走行ライン（ＳＬ２ ）でスイッチバックすることを特徴とする物品搬送装置。 - 充電装置（ＣＧ）に接続される充電端子（１５）を自走台車（Ｖ１ ，Ｖ２ ，Ｖ３ ）の左右一方の側面だけに設けたことを特徴とする、請求項３に記載の物品搬送装置。
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