JP3552082B2 - ワークの穴明け加工装置 - Google Patents
ワークの穴明け加工装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP3552082B2 JP3552082B2 JP25799097A JP25799097A JP3552082B2 JP 3552082 B2 JP3552082 B2 JP 3552082B2 JP 25799097 A JP25799097 A JP 25799097A JP 25799097 A JP25799097 A JP 25799097A JP 3552082 B2 JP3552082 B2 JP 3552082B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- drilling
- arm
- drilling tool
- posture
- robot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Drilling And Boring (AREA)
- Perforating, Stamping-Out Or Severing By Means Other Than Cutting (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Casting Devices For Molds (AREA)
Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、ワークに複数又は単数の穴を自動的に明けるワークの穴明け加工装置に関するものである。
【0002】
鋳造では鋳型に湯を注入したときにガスが発生する。このガスは注湯時の湯の流れを阻害するため、主型(鋳砂型)に多数のガス抜き穴を明けて大気に放出している。このガス抜き穴は、作業者により手動で穴明を行ったり、ロボットによって自動的に穴明けしている。
【0003】
前記手動による穴明は、穴位置の異なる主型毎に複数の針若しくはドリルを設置したプレートを複数用意し、これらプレートを主型(鋳砂型)に押し付ける方式が採用されている。
【0004】
また、前記ロボットによる穴明け加工装置は図7で示すように、ロボット5に1本の穴明け棒30を取り付け、コンベア1によって搬送されてくる型枠3内に鋳砂で固められた主型2に対し前記穴明け棒30を突き刺してガス抜き穴4を1穴ずつ明けるようにしている。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】
上記手動による穴明は、複数の針若しくはドリルを設置したプレートのサイズが主型(鋳砂型)の寸法と略同じになるため、穴位置の多いものでは針若しくはドリルの本数が非常に多くなるので、大きなスペースを必要とし、メンテナンス工数が多くなると共に、主型の変更毎に新たなプレートの準備を必要とする問題があった。
【0006】
また、上記ロボットによる穴明け加工装置は1穴ずつの穴明けである。主型2には多数のガス抜き穴4を明ける必要があり、また、その個数も偶数,奇数及びピッチが鋳造物等に応じて様々である。これを上記従来の穴明け加工装置で1穴ずつの穴明け加工では時間がかかり非能率的で、所定のサイクルタイムに入らないことがある。
【0007】
本発明の目的は、複数,単数及びピッチの何れにおいても変更を可能とし、かつ短時間で多数個の穴明けを可能にしたワークの穴明け加工装置を提供することである。
【0008】
【課題を解決するための手段】
上記の目的を達成するための本発明の構成要旨は、請求項1に記載の通り、テーチングデータに基づき制御されるロボットによりワークに穴を明ける装置であって、前記ロボットのアームに取り付けられた保持プレートに、常に穴明け姿勢に固定された第1穴明け工具を備えている第1アームと、アクチュエータによる退避手段により穴明け姿勢と穴明け姿勢から退避姿勢に姿勢変更可能とした第2穴明け工具を備え前記第1アームと併設した第2アームとからなり、これら第1穴明け工具及び第2穴明け工具により同時複数穴明けと単数穴明けを可能にしたことを特徴とするものである。
【0009】
請求項2に記載の通り、テーチングデータに基づき制御されるロボットによりワークに穴を明ける装置であって、前記ロボットのアームに取り付けられた保持プレートに、第1穴明け工具を備えている第1アームと第2穴明け工具を備え前記第1アームと併設した第2アームとからなり、前記第1アームをモータにより前記モータの回転軸を中心として任意の角度で旋回可能とし、第2穴明け工具に対し離間及び接近させて穴明けピッチを可変にしたことを特徴とするものである。
【0010】
請求項3に記載の通り、テーチングデータに基づき制御されるロボットによりワークに穴を明ける装置であって、前記ロボットのアームに取り付けられた保持プレートに、常に穴明け姿勢に固定された第1穴明け工具を備えている第1アームと、アクチュエータによる退避手段により穴明け姿勢と穴明け姿勢から退避姿勢に姿勢変更可能とした第2穴明け工具を備え前記第1アームと併設した第2アームとからなり、前記第1アームをモータにより前記モータの回転軸を中心として任意の角度で旋回可能とし、第2穴明け工具に対し離間及び接近させて穴明けピッチを可変にし、これら第1穴明け工具及び第2穴明け工具により同時複数穴明けと単数穴明けを可能にしたことを特徴とするものである。
【0011】
【発明の実施の形態】
以下本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。図1において、1はコンベアであり、ガス抜き用の穴4が明けるための型枠3内に鋳砂で固められた主型2を穴明け作業位置に搬送するものである。6は本発明による穴明け加工装置であり、この穴明け加工装置6はテーチングデータに基づき制御されるロボット5に取り付けられている。
【0012】
前記穴明け加工装置6の構成を図2乃至図6を加えて説明する。ロボット5のアームに保持プレート8が取り付けられており、この保持プレート8に第1アーム9が設けられ、この第1アーム9には常に穴明け姿勢に固定された第1穴明け工具7aを備えている。この第1穴明け工具7aは単なる穴明け棒あるいはドリルである。ドリルの場合は、これを回転するモータ12が第1アーム9上に固設される。
【0013】
前記第1アーム9は保持プレート8に固定したものであってもよいが、旋回可能とするものでもよい。この前記第1アーム9の旋回機構はエンコーダ等の旋回角度検出センサ11を備えたモータ10によって図5で示すように、モータ10の回転軸を中心0として角度θ範囲において任意の角度で旋回するようになっている。
【0014】
さらに、前記保持プレート8の側部には保持部材14が固設されており、この保持部材14に穴明け姿勢と退避姿勢に姿勢変更可能とする第2穴明け工具7bが前記第1穴明け工具7aと並設されている。
【0015】
前記第2穴明け工具7bは第2アーム15に前記第1穴明け工具7aと平行な軸線方向で取り付けられており、第2アーム15は前記保持部材14に第1ピン18によって図4で示すように、実線の穴明け姿勢と点線の退避姿勢に旋回動可能に枢支されている。前記第2穴明け工具7bも単なる穴明け棒あるいはドリルである。ドリルの場合は、これを回転するモータ16が第1アーム15上に固設される。
【0016】
前記第2穴明け工具7bの退避手段は、ピストンロッド17aを第2アーム15の後端に第2ピン19で結合したシリンダ17の後端を第3ピン20で保持部材14に揺動可能に取り付け、シリンダ17によって前記実線の穴明け姿勢と点線の退避姿勢に旋回動するようにした構造である。
【0017】
上記の構成による本発明装置の動作は、第1アーム9が保持プレート8に固定されているものにおいては、第1穴明け工具7aと第2穴明け工具7bは穴明け姿勢では一定のピッチで並列した複数形態であり、第2穴明け工具7bを前記退避手段によって退避姿勢にしたときは常に穴明け姿勢に固定された第1穴明け工具7aのみの単数となる。
【0018】
また、第1穴明け工具7aを備えている第1アーム9を旋回可能としたものにおいては、第1穴明け工具7aと第2穴明け工具7bが穴明け姿勢の並列した複数形態で、第1アーム9をモータ10と旋回角度検出センサ11によって所要の角度で旋回位置することにより、第1穴明け工具7aと第2穴明け工具7bとのピッチが変更する。
【0019】
さらに、上記第1穴明け工具7aと第2穴明け工具7bとのピッチが変更だけではなく、第2穴明け工具7bを前記退避手段によって退避姿勢にした状態で第1アーム9をモータ10と旋回角度検出センサ11によって所要の角度で旋回位置することにより、第1穴明け工具7aのみの単数で第1穴明け工具7aの角度位置を変更することができる。
【0020】
そこで、上記の動作を行う本発明装置による穴明け加工の実施例を図6によって説明する。図6(a)は第1穴明け工具7aと第2穴明け工具7bとをピッチP1で2つずつガス抜き用の穴4を明けるように、予めロボット5にテーチングした位置に2つ同時に穴明けする状態である。
【0021】
図6(b)は第1穴明け工具7aと第2穴明け工具7bとを前記ピッチP1よりも小さなピッチP2で2つずつガス抜き用の穴4を明けるように、予めロボット5にテーチングした位置に2つ同時に穴明けする状態である。
【0022】
図6(c)は第1穴明け工具7aと第2穴明け工具7bとを前記ピッチP1及びP2よりも大きなピッチP3で2つずつガス抜き用の穴4を明けるように、予めロボット5にテーチングした位置に2つ同時に穴明けする状態である。
【0022】図6(d)は第2穴明け工具7bを退避姿勢に姿勢変更し第1穴明け工具7aのみで1つずつガス抜き用の穴4を明けるように、予めロボット5にテーチングした位置に穴明けする状態である。
【0023】
このようにして、複数,単数及び異なるピッチで多数個の穴明け加工を短時間で完了することができるのである。
【0024】
尚、上記では主型2のガス抜き用の穴3を穴明け加工する実施形態であるが、金属あるいは合成樹脂等のワークの穴明け加工にも本発明を適用することができる。
【0025】
【発明の効果】
以上述べたように本発明によると、ワークに対し複数,単数及び異なるピッチで多数個の穴明け加工を短時間で行うことができ、能率的な穴明け加工を実現することができる。また、従来の手動による穴明けのように主型毎に複数の針若しくはドリルを設置したプレートを用意する必要がないので、新たな主型に対しても容易に対応できる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明装置の全体斜視図
【図2】本発明の穴明け加工装置の要部正面図
【図3】図2のA−A線断面図
【図4】図3のB−B線断面図
【図5】第1アームを旋回した状態の図2のA−A線断面図
【図6】本発明装置による穴明け加工の実施例図
【図7】従来装置の全体斜視図
【符号の説明】
2 主型
3 型枠
4 ガス抜き用の穴
5 ロボット
6 穴明け加工装置
7a 第1穴明け工具
7b 第2穴明け工具
8 保持プレート
9 第1アーム
10 モータ
11 旋回角度検出センサ
14 保持部材
15 第2アーム
17 シリンダ
Claims (3)
- テーチングデータに基づき制御されるロボットによりワークに穴を明ける装置であって、前記ロボットのアームに取り付けられた保持プレートに、常に穴明け姿勢に固定された第1穴明け工具を備えている第1アームと、アクチュエータによる退避手段により穴明け姿勢と穴明け姿勢から退避姿勢に姿勢変更可能とした第2穴明け工具を備え前記第1アームと併設した第2アームとからなり、これら第1穴明け工具及び第2穴明け工具により同時複数穴明けと単数穴明けを可能にしたことを特徴とするワークの穴明け加工装置。
- テーチングデータに基づき制御されるロボットによりワークに穴を明ける装置であって、前記ロボットのアームに取り付けられた保持プレートに、第1穴明け工具を備えている第1アームと第2穴明け工具を備え前記第1アームと併設した第2アームとからなり、前記第1アームをモータにより前記モータの回転軸を中心として任意の角度で旋回可能とし、第2穴明け工具に対し離間及び接近させて穴明けピッチを可変にしたことを特徴とするワークの穴明け加工装置。
- テーチングデータに基づき制御されるロボットによりワークに穴を明ける装置であって、前記ロボットのアームに取り付けられた保持プレートに、常に穴明け姿勢に固定された第1穴明け工具を備えている第1アームと、アクチュエータによる退避手段により穴明け姿勢と穴明け姿勢から退避姿勢に姿勢変更可能とした第2穴明け工具を備え前記第1アームと併設した第2アームとからなり、前記第1アームをモータにより前記モータの回転軸を中心として任意の角度で旋回可能とし、第2穴明け工具に対し離間及び接近させて穴明けピッチを可変にし、これら第1穴明け工具及び第2穴明け工具により同時複数穴明けと単数穴明けを可能にしたことを特徴とするワークの穴明け加工装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP25799097A JP3552082B2 (ja) | 1997-09-08 | 1997-09-08 | ワークの穴明け加工装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP25799097A JP3552082B2 (ja) | 1997-09-08 | 1997-09-08 | ワークの穴明け加工装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH1177243A JPH1177243A (ja) | 1999-03-23 |
JP3552082B2 true JP3552082B2 (ja) | 2004-08-11 |
Family
ID=17314020
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP25799097A Expired - Fee Related JP3552082B2 (ja) | 1997-09-08 | 1997-09-08 | ワークの穴明け加工装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3552082B2 (ja) |
Families Citing this family (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5979618B2 (ja) * | 2013-02-20 | 2016-08-24 | 株式会社Ihi | 力制御ロボットとその制御方法 |
JP2019084596A (ja) * | 2017-11-02 | 2019-06-06 | 昭和電工株式会社 | 多軸ロボットのアーム制御方法 |
CN108724323B (zh) * | 2018-04-28 | 2020-09-04 | 游秀凤 | 一种智能型打孔机器人的工作方法 |
CN108789635B (zh) * | 2018-04-28 | 2020-12-15 | 赣州团团科技有限公司 | 一种智能型打孔机器人 |
CN108818743B (zh) * | 2018-04-28 | 2020-11-10 | 南京永明机电有限公司 | 一种智能打孔机器人 |
CN108673633B (zh) * | 2018-04-28 | 2020-09-25 | 张美容 | 一种带有打孔机器人的后处理分体机的工作方法 |
-
1997
- 1997-09-08 JP JP25799097A patent/JP3552082B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH1177243A (ja) | 1999-03-23 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP3552082B2 (ja) | ワークの穴明け加工装置 | |
JP4411219B2 (ja) | 3次元鋳造機及び3次元鋳造方法 | |
JP2007144530A (ja) | ロボットハンド | |
JP2005052880A (ja) | 多面クランパー | |
KR100728559B1 (ko) | 단조용 소재의 이송장치 | |
JP3839134B2 (ja) | プレスブレーキ | |
CN208231210U (zh) | 一种羊角架自动装配装置 | |
JP3072741U (ja) | 射出成形機 | |
JPH05329564A (ja) | 金型移動型プレス加工機 | |
JP2004106092A (ja) | エアーブラスト装置及びエアーブラスト加工方法 | |
JPH0534902Y2 (ja) | ||
JP2500973Y2 (ja) | タレットパンチプレス装置 | |
CN219703158U (zh) | 一种汽车制动踏板臂落料成型装置 | |
KR200408669Y1 (ko) | 단조용 소재의 이송장치 | |
CN216656814U (zh) | 一种可翻转角度镭雕治具 | |
JP2694249B2 (ja) | 射出成形機 | |
JP2563131B2 (ja) | 圧入装置 | |
JP4173590B2 (ja) | 加工機 | |
RU2213639C2 (ru) | Автомат для горячей высадки головок траковых пальцев | |
JP3348383B2 (ja) | 砂型の上型加工用ツール | |
JP2004314103A (ja) | ワークの仕上げ加工装置 | |
JPH023401Y2 (ja) | ||
JP2006000882A (ja) | アルミニウム鋳物粗材の後処理整備 | |
JP2005212092A (ja) | ガントリローダ装置 | |
JPH0890209A (ja) | 鋳造品搬送方法、及び、鋳造品搬送設備 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20040420 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20040421 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313111 |
|
R371 | Transfer withdrawn |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R371 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313115 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080514 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090514 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100514 Year of fee payment: 6 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |