CN208231210U - 一种羊角架自动装配装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种羊角架自动装配装置，包括上料机构、切离机构和装配机构，切离机构滑动安装在一机架的下端部，装配机构安装在机架的上端部，上料机构安装在机架的一侧；上料机构包括第一安装架、并排安装在第一安装架上的两组羊角架治具和安装在每组羊角架治具前端的整料部，在每个羊角架治具上端均设置有限位部，在整料部下方设置有控制羊角架进入不同羊角架治具的进料控制部。本实用新型可完成羊角架的自动上料、羊角架配件的自动上料、销钉的自动上料以及羊角架的自动装配铆压工作，使得装配效率高；同时，其上料机构可兼容两种不同规格的羊角架，通用性强，且该上料机构设置的整料部和限位部，使得上料位置准确，装配质量高。

Description

一种羊角架自动装配装置

技术领域

本实用新型涉及装配装置技术领域，特别是涉及一种羊角架自动装配装置。

背景技术

在现代化自动生产加工领域，经常出现许多工序需要把工件A和工件B组装成一个产品，而现有的自动加工和装配生产线上，都会经常用到组装上料机构，但大多数的装配机构结构复杂，组装效果差，容易对工件造成损坏，造成资源浪费，且只能装配一种规格的产品，实用性低；同时，上料机构上料位置不精准，直接影响了产品的质量，工作效 率低，使得生产成本提高。

发明内容

本实用新型为克服上述现有技术所述的不足，提供一种羊角架自动装配装置。

为解决上述技术问题，本实用新型的技术方案如下：

一种羊角架自动装配装置，包括上料机构、切离机构和装配机构，所述切离机构滑动安装在一机架的下端部，所述装配机构安装在所述机架的上端部，所述上料机构安装在所述机架的一侧，在所述机架的上端部与所述上料机构所在侧同侧安装有第一搬运机构，在所述机架的上端部与所述第一搬运机构所在侧相对一侧安装有第二搬运机构，所述第一搬运机构在所述上料机构和所述切离机构之间运动，所述第二搬运机构在羊角架配件出料部和所述装配机构之间运动；所述上料机构包括第一安装架、并排安装在所述第一安装架上的两组羊角架治具和安装在每组羊角架治具前端的整料部，在每个所述羊角架治具上端均设置有限位部，在所述整料部下方设置有控制所述羊角架进入不同所述羊角架治具的进料控制部。

进一步的，作为优选技术方案，两组所述羊角架治具通过第二安装架安装在所述第一安装架上，两组所述羊角架治具安装在所述第二安装架的下端部，所述限位部安装在所述第二安装架的上端部，所述限位部包括第一挡块和控制所述第一挡块上下移动的第一气缸；所述整料部包括第二挡块和控制所述第二挡块上下伸缩的第二气缸。

进一步的，作为优选技术方案，所述切离机构包括一底板、通过第三安装架滑动安装在所述底板一端的两组羊角架定位部和安装在每个所述羊角架定位部上方的羊角架旋转部，在每个所述羊角架旋转部处安装有感应所述羊角架到位的第一传感器模块。

进一步的，作为优选技术方案，所述羊角架定位部包括一定位杆和驱动所述定位杆上下移动的第三气缸，所述羊角架旋转部包括一连杆和驱动所述连杆旋转的第一电机，所述连杆的一端位于所述定位杆上方，所述连杆的另一端与所述第一电机相连接。

进一步的，作为优选技术方案，在所述底板的另一端安装有多个羊角架配件定位部，每个所述羊角架配件定位部分别与一个所述羊角架定位部相对设置；所述第二搬运机构配合所述羊角架配件定位部对羊角架配件进行定位。

进一步的，作为优选技术方案，所述装配机构包括安装在所述机架中的一装配平台，在所述装配平台上并排设有一组具有相同结构的铆压工位，在每个所述铆压工位一侧均设置有销钉抓取机构，所述销钉抓取机构包括销钉抓取部、驱动所述销钉抓取部移动至铆压工位的销钉移送部、驱动销钉至销钉抓取部处的销钉推送部和多个感应所述销钉到位的第二传感器模块。

进一步的，作为优选技术方案，在所述铆压工位处设有铆压头和与所述铆压头配合完成所述羊角架装配工作的铆压部，所述铆压部安装在所述机架的上方，所述铆压部包括与所述铆压头相匹配的铆压杆、驱动所述铆压杆完成铆压工作的倍力气缸和设置在所述铆压杆和所述倍力气缸之间的压力感应模块；在所述铆压头前端设置有吸取所述销钉的销钉吸取部。

进一步的，作为优选技术方案，所述第一搬运机构包括羊角架抓取部、驱动所述羊角架抓取部在所述羊角架治具与所述切离机构之间移动并旋转的第一驱动部和驱动所述羊角架抓取部在两组所述羊角架治具之间移动的第二驱动部；所述羊角架抓取部包括一组第一夹爪和驱动每个所述第一夹爪翻转的回转气缸。

进一步的，作为优选技术方案，所述第二搬运机构安装在所述装配机构的装配平台上，所述第二搬运机构包括羊角架配件抓取部、驱动所述羊角架配件抓取部上下移动的第五气缸、安装所述第五气缸的单轴机械手和驱动所述第五气缸带动所述羊角架配件抓取部沿所述单轴机械手水平移动的第三驱动部；所述羊角架配件抓取部包括一组第二夹爪和驱动每个所述第二夹爪抓取羊角架配件的第六气缸。

进一步的，作为优选技术方案，两组所述羊角架治具的规格相同或不同，每组所述羊角架治具的数量为两个；每组所述羊角架定位部的数量为两个。

与现有技术相比，本实用新型技术方案的有益效果是：本实用新型可完成羊角架的自动上料、羊角架配件的自动上料、销钉的自动上料以及羊角架的自动装配铆压工作，使得装配效率高；同时，其上料机构可兼容两种不同规格的羊角架，通用性强，且该上料机构设置的整料部和限位部，使得上料位置准确，装配质量高。

附图说明

图1为本实用新型结构图1。

图2为本实用新型结构图2。

图3为本实用新型结构图3。

图4为本实用新型上料机构结构图1。

图5为本实用新型上料机构结构图2。

图6为本实用新型切离机构结构图1。

图7为本实用新型切离机构结构图2。

图8为本实用新型装配机构结构图1。

图9为本实用新型装配机构结构图2。

图10为本实用新型第二搬运机构结构图1。

图11为本实用新型第二搬运机构结构图2。

其中，上料机构为1、羊角架为10、第一安装架为11、羊角架治具为12、整料部为13、第二挡块为131、第二气缸为132、限位部为14、第一挡块为141、第一气缸为142、进料控制部为15、第二电机为151、第一丝杆组件为152、第二安装架为16、切离机构为2、羊角架配件为20、底板为21、第三安装架为22、羊角架定位部为23、定位杆为231、第三气缸为232、羊角架旋转部为24、连杆为241、第一电机为242、第一传感器模块为25、羊角架配件定位部为26、支撑杆为261、第四气缸为262、第四驱动部为27、第三电机为271、第二丝杆组件为272、滑轨组件为273、第五驱动部为28、装配机构为3、驱动销钉为30、装配平台为31、销钉抓取机构为32、销钉抓取部为321、第三夹爪为3211、第七气缸为3212、销钉移送部为322、销钉推送部为323、推块为3231、第九气缸为3232、第二传感器模块为324、铆压工位为33、铆压头为331、销钉吸取部为3311、铆压部为332、铆压杆为3321、倍力气缸为3322、压力感应模块为3323、机架为4、第一搬运机构为5、羊角架抓取部为51、第一夹爪为511、回转气缸为512、第一驱动部为52、第二驱动部为53、第二搬运机构为6、羊角架配件抓取部为61、第二夹爪为611、气爪为6111、压片为6112、第六气缸为612、第五气缸为62、第三驱动部为63、单轴机械手为64、羊角架配件出料部为7。

附图仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制；为了更好说明本实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；对于本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的；相同或相似的标号对应相同或相似的部件；附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的较佳实施例进行详细阐述，以使本实用新型的优点和特征更易被本领域技术人员理解，从而对本实用新型的保护范围作出更为清楚的界定。

本实用新型的一种羊角架自动装配装置，如图1至图3所示：包括上料机构1、切离机构2和装配机构3，切离机构2通过一底板21滑动安装在一机架4的下端部，该底板21通过第五驱动部28带动切离机构2在机架4上左右移动，已调整切离机构2的位置；装配机构3安装在机架4的上端部，上料机构1安装在机架4的一侧，在机架4的上端部与上料机构1所在侧同侧安装有第一搬运机构5，在机架4的上端部与第一搬运机构5所在侧相对一侧安装有第二搬运机构6，第一搬运机构5在上料机构1和切离机构2之间运动以移动羊角架10，第二搬运机构6在羊角架配件出料部7和装配机构3之间运动以移动羊角架配件20；本实用新型可完成羊角架10的自动上料、羊角架配件20的自动上料、销钉30的自动上料以及羊角架10的自动装配铆压工作，使得装配效率高。

本实用新型的上料机构1如图4至图5所示：包括第一安装架11、并排安装在第一安装架11上的两组羊角架治具12和安装在每组羊角架治具12前端的整料部13，在每个羊角架治具12上端均设置有限位部14，在整料部13下方设置有控制羊角架10进入不同羊角架治具12的进料控制部15。两组羊角架治具12通过第二安装架16安装在第一安装架11上，两组羊角架治具12安装在第二安装架16的下端部，限位部14安装在第二安装架16的上端部，其中，限位部14包括第一挡块141和控制第一挡块141上下移动的第一气缸142，整料部13包括第二挡块131和控制第二挡块131上下伸缩的第二气缸132，进料控制部15包括第二电机151和第一丝杆组件152。本实用新型中的两组羊角架治具12的规格相同或不同，以上料两种不同规格的羊角架10，且每组羊角架治具12的数量为两个，即本实用新型可同时对两个羊角架10进行装配；每组羊角架定位部23的数量也为两个，两组羊角架定位部23结构相同。

本实用新型的第一搬运机构5包括羊角架抓取部51、驱动羊角架抓取部51在羊角架治具12与切离机构2之间移动并旋转的第一驱动部52和驱动羊角架抓取部51在两组羊角架治具12之间移动的第二驱动部53；羊角架抓取部51包括一组第一夹爪511和驱动每个第一夹爪511旋转的回转气缸512。其中，羊角架抓取部51为两个，可同步抓取两个羊角架10，即，第一夹爪511和回转气缸512均为两个；第一驱动部52包括第四电机，第二驱动部53包括第三电机和第三丝杆组件。

本实用新型的上料机构1的工作过程为：羊角架10通过设置的振动盘上料，在羊角架10上料过程中，第二气缸132控制第二挡块131水平移动以防止羊角架10在上料过程中发生叠料，当羊角架10在进入到羊角架治具12之前，第一气缸142带动第一挡块141向下伸出配合羊角架治具12对即将进入到羊角架治具12中的羊角架10进行管位，在羊角架10进入到一个羊角架治具12后，第二电机151驱动第一丝杆组件152转动以带动上料的羊角架10进入到不同的羊角架治具12中。当上料机构1中的一组羊角架治具12中均已上料，第一气缸142带动第一挡块141缩回，第四电机带动羊角架抓取部51抓取羊角架10并移送至切离机构2，在移送过程中，回转气缸512将羊角架10旋转180度，第四电机将羊角架10翻转90度再放置到切离机构2上。

本实用新型的切离机构2如图6至图7所示：包括一底板21、通过第三安装架22滑动安装在底板21一端的两组羊角架定位部23、安装在每个羊角架定位部23上方的羊角架旋转部24和驱动第三安装架22带动羊角架定位部23和羊角架旋转部24沿底板21水平移动的第四驱动部27；在每个羊角架旋转部24处安装有感应羊角架10到位的第一传感器模块25。羊角架定位部23包括一定位杆231和驱动定位杆231上下移动的第三气缸232，羊角架旋转部24包括一连杆241和驱动连杆241旋转的第一电机242，连杆241的一端位于定位杆231上方，连杆241的另一端与第一电机242相连接；第四驱动部27包括设置在底板21上的滑轨组件273、第二丝杆组件272和驱动第二丝杆组件272转动以带动第三安装架22沿滑轨组件273前后移动的第三电机271。在底板21的另一端安装有多个羊角架配件定位部26，每个羊角架配件定位部26分别与一个羊角架定位部23相对设置；第二搬运机构6配合羊角架配件定位部26对羊角架配件20进行定位。羊角架配件定位部26包括支撑杆261和驱动支撑杆261伸缩的第四气缸262。

本实用新型的第二搬运机构6安装在装配机构3的装配平台31上，如10至图11所示：第二搬运机构6包括羊角架配件抓取部61、驱动羊角架配件抓取部61上下移动的第五气缸62、安装第五气缸62的单轴机械手64和驱动第五气缸62带动羊角架配件抓取部61沿单轴机械手64水平移动的第三驱动部63；羊角架配件抓取部61包括一组第二夹爪611和驱动每个第二夹爪611抓取羊角架配件20的第六气缸612。其中，第二夹爪611包括气爪6111和配合气爪6111抓取羊角架配件20的压片6112，第三驱动部63包括第五电机，羊角架配件20为手柄。

本实用新型的切离机构2工作过程为：当羊角架定位部23的第三气缸232将定位杆231顶起时，第一搬运机构5将羊角架10放置到切离机构2的羊角架定位部23上端完成对羊角架10进行定位，定位后，当第一传感器模块25感应到羊角架10在位后，羊角架旋转部24的第一电机242根据装配需求驱动连杆241旋转以调整羊角架10的位置使其与羊角架配件20相对应以方便装配以及满足装配的准确性要求；定位杆231将缩回；与此同时，第二搬运机构6通过其第五电机驱动单轴机械手64带动第五气缸62水平移动，从而带动羊角架配件抓取部61水平移动，然后第五气缸62驱动羊角架配件抓取部61上下移动，羊角架配件抓取部61的第六气缸612控制第二夹爪611抓取羊角架配件20，抓取后再将羊角架配件抓取部61移动至装配机构3的装配工位处，同时，羊角架配件定位部26的第四气缸262驱动支撑杆261伸缩对羊角架配件20进行定位；定位完后第五气缸62带动羊角架配件抓取部61缩回，切离机构2的第四驱动部27驱动第三安装架22带动羊角架10直接移动至装配机构3的装配位置处，羊角架10进入装配工位，此时羊角架与手柄刚好配合。

本实用新型的装配机构3如图8至图9所示：包括安装在机架4中的一装配平台31，在装配平台31上并排设有一组具有相同结构的铆压工位33，在每个铆压工位33一侧均设置有销钉抓取机构32，销钉抓取机构32包括销钉抓取部321、驱动销钉抓取部321移动至铆压工位33的销钉移送部322、驱动销钉30至销钉抓取部321处的销钉推送部323和多个感应销钉30到位的第二传感器模块324。在铆压工位33处设有铆压头331和与铆压头331配合完成羊角架10装配工作的铆压部332，铆压部332安装在机架4的上方，铆压部332包括与铆压331头相匹配的铆压杆3321、驱动铆压杆3321完成铆压工作的倍力气缸3322和设置在铆压杆3321和倍力气缸3322之间的压力感应模块3323；在铆压头331前端设置有吸取销钉30的销钉吸取部3311。其中，销钉抓取部321包括第三夹爪3211和控制第三夹爪3211取放销钉10的第七气缸3212，销钉移送部322包括第八气缸，第八气缸与销钉抓取部321相连接驱动销钉抓取部321带动销钉10至铆压工位33，销钉推送部323包括推块3231和驱动推块3231移动的第九气缸3232，销钉吸取部3311包括磁铁。

本实用新型的装配机构3工作过程为：当羊角架10和羊角架配件20在到达装配工位处时，销钉10上料至装配平台，第二传感器模块324感应到销钉30后，第九气缸3232驱动推块3231将销钉30推送至第三夹爪3211处，第七气缸3212控制第三夹爪3211抓取销钉并通过第八气缸驱动移动至铆压工位33，待铆压头331前端的销钉吸取部3311将销钉30吸走后进入到铆压头331中，同时，第八气缸带动销钉抓取部321复位，铆压部332的倍力气缸3322驱动铆压杆3321上下移动将销钉30进行铆压，完成铆压工作，从而完成羊角架10的装配工作。其中压力感应模块3323可感应铆压部332完成铆压动作时的压力大小。

显然，本实用新型的上述实施例仅仅是为清楚地说明本实用新型所作的举例，而并非是对本实用新型的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型权利要求的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种羊角架自动装配装置，其特征在于，包括上料机构（1）、切离机构（2）和装配机构（3），所述切离机构（2）滑动安装在一机架（4）的下端部，所述装配机构（3）安装在所述机架（4）的上端部，所述上料机构（1）安装在所述机架（4）的一侧，在所述机架（4）的上端部与所述上料机构（1）所在侧同侧安装有第一搬运机构（5），在所述机架（4）的上端部与所述第一搬运机构（5）所在侧相对一侧安装有第二搬运机构（6），所述第一搬运机构（5）在所述上料机构（1）和所述切离机构（2）之间运动，所述第二搬运机构（6）在羊角架配件出料部（7）和所述装配机构（3）之间运动；所述上料机构（1）包括第一安装架（11）、并排安装在所述第一安装架（11）上的两组羊角架治具（12）和安装在每组羊角架治具（12）前端的整料部（13），在每个所述羊角架治具（12）上端均设置有限位部（14），在所述整料部（13）下方设置有控制所述羊角架（10）进入不同所述羊角架治具（12）的进料控制部（15）。

2.根据权利要求1所述的羊角架自动装配装置，其特征在于，两组所述羊角架治具（12）通过第二安装架（16）安装在所述第一安装架（11）上，两组所述羊角架治具（12）安装在所述第二安装架（16）的下端部，所述限位部（14）安装在所述第二安装架（16）的上端部，所述限位部（14）包括第一挡块（141）和控制所述第一挡块（141）上下移动的第一气缸（142）；所述整料部（13）包括第二挡块（131）和控制所述第二挡块（131）上下伸缩的第二气缸（132）。

3.根据权利要求1所述的羊角架自动装配装置，其特征在于，所述切离机构（2）包括一底板（21）、通过第三安装架（22）滑动安装在所述底板（21）一端的两组羊角架定位部（23）和安装在每个所述羊角架定位部（23）上方的羊角架旋转部（24），在每个所述羊角架旋转部（24）处安装有感应所述羊角架（10）到位的第一传感器模块（25）。

4.根据权利要求3所述的羊角架自动装配装置，其特征在于，所述羊角架定位部（23）包括一定位杆（231）和驱动所述定位杆（231）上下移动的第三气缸（232），所述羊角架旋转部（24）包括一连杆（241）和驱动所述连杆（241）旋转的第一电机（242），所述连杆（241）的一端位于所述定位杆（231）上方，所述连杆（241）的另一端与所述第一电机（242）相连接。

5.根据权利要求3所述的羊角架自动装配装置，其特征在于，在所述底板（21）的另一端安装有多个羊角架配件定位部（26），每个所述羊角架配件定位部（26）分别与一个所述羊角架定位部（23）相对设置；所述第二搬运机构（6）配合所述羊角架配件定位部（26）对羊角架配件（20）进行定位；所述羊角架配件定位部（26）包括支撑杆（261）和驱动所述支撑杆（261）伸缩的第四气缸（262）。

6.根据权利要求1所述的羊角架自动装配装置，其特征在于，所述装配机构（3）包括安装在所述机架（4）中的一装配平台（31），在所述装配平台（31）上并排设有一组具有相同结构的铆压工位（33），在每个所述铆压工位（33）一侧均设置有销钉抓取机构（32），所述销钉抓取机构（32）包括销钉抓取部（321）、驱动所述销钉抓取部（321）移动至铆压工位（33）的销钉移送部（322）、驱动销钉（30）至销钉抓取部（321）处的销钉推送部（323）和多个感应所述销钉（30）到位的第二传感器模块（324）。

7.根据权利要求6所述的羊角架自动装配装置，其特征在于，在所述铆压工位（33）处设有铆压头（331）和与所述铆压头（331）配合完成所述羊角架（10）装配工作的铆压部（332），所述铆压部（332）安装在所述机架（4）的上方，所述铆压部（332）包括与所述铆压头（331）相匹配的铆压杆（3321）、驱动所述铆压杆（3321）完成铆压工作的倍力气缸（3322）和设置在所述铆压杆（3321）和所述倍力气缸（3322）之间的压力感应模块（3323）；在所述铆压头（331）前端设置有吸取所述销钉（30）的销钉吸取部（3311）。

8.根据权利要求1所述的羊角架自动装配装置，其特征在于，所述第一搬运机构（5）包括羊角架抓取部（51）、驱动所述羊角架抓取部（51）在所述羊角架治具（12）与所述切离机构（2）之间移动并旋转的第一驱动部（52）和驱动所述羊角架抓取部（51）在两组所述羊角架治具（12）之间移动的第二驱动部（53）；所述羊角架抓取部（51）包括一组第一夹爪（511）和驱动每个所述第一夹爪（511）翻转的回转气缸（512）。

9.根据权利要求1所述的羊角架自动装配装置，其特征在于，所述第二搬运机构（6）安装在所述装配机构（3）的装配平台（31）上，所述第二搬运机构（6）包括羊角架配件抓取部（61）、驱动所述羊角架配件抓取部（61）上下移动的第五气缸（62）、安装所述第五气缸（62）的单轴机械手（64）和驱动所述第五气缸（62）带动所述羊角架配件抓取部（61）沿所述单轴机械手（64）水平移动的第三驱动部（63）；所述羊角架配件抓取部（61）包括一组第二夹爪（611）和驱动每个所述第二夹爪（611）抓取羊角架配件（20）的第六气缸（612）。

10.根据权利要求3所述的羊角架自动装配装置，其特征在于，两组所述羊角架治具（12）的规格相同或不同，每组所述羊角架治具（12）的数量为两个；每组所述羊角架定位部（23）的数量为两个。