JP3547523B2 - 自動車付属品に用いられる直流電動機を制御するためのインテリジェントコミュテーションパルス検出システム - Google Patents

Description

【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は、自動車付属品に接続された双方向電動機に用いられる制御システムに関し、より特定的には、パワー・シート（ｐｏｗｅｒ ｓｅａｔｓ） 、パワー・サンルーフ（ｐｏｗｅｒ ｓｕｎｒｏｏｆｓ）、パワー・ミラー（ｐｏｗｅｒ ｍｉｒｒｏｒｓ） 、及びパワー・ウィンド（ｐｏｗｅｒ ｗｉｎｄｏｗｓ） のような自動車付属品に用いることができる双方向ｄ．ｃ．（直流）電動機を制御するシステムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
最近の自動車は、多くの自動車付属品を制御するためのｄ．ｃ．電動機を含み、それによって品質、便利さ、及び自動車の所有及び操作の安全性を増大している。パワー・アクセサリ（電動式付属品）は、自動車の使用者に自動車の装置を便宜的にアクセスさせかつ自動車の同乗者を保護するための安全装置をしばしば供給する。自動車の使用者は、ボタンの一押しでウィンドを開いたりミラーを調節したりするような多くの装置を便宜的に活性化しうる。
例えば、パワー・シートは、ドライバに前回設定された位置にパワー・シートを自動的に調節する電動機を持たせるメモリ装置を時には備えている。この装置は、複数の使用者、例えば、夫と妻に、彼または彼女自身の個人的な好みのシート調節位置をそれぞれ記憶させる。その後、ドライバの一人が最初に自動車に乗りそして適当な制御を活性化するときに、その使用者によって前回記憶された位置までシートが自動的に調節する。
自動車シートに対するこの装置は、シートの第１の位置、即ち現行位置、及びシートの第２の位置、即ち所望の位置に対応する情報を記憶することが可能なメモリを要求しうる。このメモリは、シート・バックレスト角度、シート・ボトム・リニア位置、傾斜位置等に対するデータも含みうる。
【０００３】
このデータを取得するための一つの従来の方法は、シート構成部分の位置を示す電気信号を生成するシート構成部分に、電位差計（ポテンショメータ）のようなセンサを装着することである。電位差計は、種々のシート構成部分の位置に関する情報を取得するための信頼できる方法であった；しかしながら、この方法は、電位差計を供給しかつ設置する付加費用を含む。
シート位置情報を取得するための代替の方法は、シートを動かす電動機によって発生されたコミュテーションパルスの数をカウントすることである。電動機が所定数の極を有しかつ電動機の各回転がシートを既知の距離だけ移動させるものと仮定すると、シート位置は、シートを制御する電動機に送られたコミュテーションパルスの数に関係しうる。自動車シートの位置に関する情報を取得するためにコミュテーションパルスを用いることは、別個の電位差計に対する必要性及び付加費用を除去する。コミュテーションパルスを用いる一つの方法は、米国特許第４，４６３，４２６ 号（以下、’４２６号特許と称する）に関連する。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、シートの実際の位置を決定するためにコミュテーションパルスの数を用いることは、欠点を有する。コミュテーションパルスは、任意の開始ポイントに対するシートの相対的な位置だけを供給するので、パルス検出システムにおける不正確さは、メモリに記憶されたシート位置を実際のシート位置の顕著な不正確な表現まで時間にわたり浮遊させる。自動車の使用者は、シートを所望の位置まで動かす電動機を手動で制御すべくセレクタをかみ合わせた後で、所望の位置をメモリに再入力しなければならない。上述した理由で、改善された位置正確性を有するパワー・シートのような自動車付属品を制御するコミュテーションパルス検出システムに対するニーズがある。
本発明の目的は、シート位置メモリ動作に対応付けられた誤りを縮小する改善された制御システムを提供することである。本発明の別の目的は、いつ誤りが発生したかを評価できる制御システムを提供することである。本発明の別の目的は、問題を解決しかつ従来技術に存在する欠点を取り除く改善された制御システムを提供することである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上述した本発明の目的は、自動車付属品を第１位置から第２位置までの距離移動すべく自動車付属品に接続された双方向モータで使用する制御システムであって、（ａ）回転中にモータにより出力されたモータの回転量を示する制御信号に応答する検出器と、（ｂ）メモリと、（ｃ）検出器及びメモリに応答し、かつ距離と制御信号の間の関係の関数としてそのオペレーションに対してモータに出力信号を供給するコントローラとを備え、コントローラは、制御信号の検出における不正確さを訂正すべく出力信号に調整因子を印加するルーチンを更に含んでいる制御システムによって達成される。
本発明の制御システムでは、メモリは、第１位置を示す情報を含むように構成してもよい。
本発明の制御システムでは、コントローラは、マイクロプロセッサを含むように構成してもよい。
本発明の制御システムでは、モータは、固定数の極を含み、メモリは、第２位置を示すデータと、第２位置まで自動車付属品を移動すべく多数のモータ極を通してモータを回転するためのメモリからのデータに応答する位置呼出しルーチンを含み、ルーチンは、いつコミュテーションパルスが見落されたかそしてメモリに記憶された自動車付属品の位置における誤り累積を低減するためにいつエキストラコミュテーションパルスが検出されたかを決定すべく制御信号を評価するように構成されてもよい。
【０００６】
本発明の制御システムでは、メモリ及びコントローラは、マイクロプロセッサを含むように構成してもよい。
本発明の制御システムでは、検出器は、モータに直列な電流検出抵抗と、電流検出抵抗に電気的に接続された増幅器を含むように構成してもよい。
また、本発明の上記目的は、自動車の双方向移動経路にわたり付属品を操作すべく双方向モータを連動する制御システムであって、（ａ）モータを貫通している電流に対応するコミュテーション波形を検出するセンサと、（ｂ）コミュテーション波形からディジタルパルス列を誘導するコンパレータと、（ｃ）プログラムされた機能を含んでおり、コミュテーション波形及びディジタルパルス列を表すデータを受信しかつ記憶するメモリと、（ｄ）データ及び機能に応答し、モータを制御するために出力信号を供給するコントローラとを備えている制御システムによっても達成される。
本発明の制御システムでは、機能は、モータ上の予期しない負荷がルーチンによって検出されるときにモータへの出力信号を制御することにより付属品を停止する障害物検出ルーチンを含んでいるように構成してもよい。
【０００７】
テム。
本発明の制御システムでは、機能は、付属品の位置が移動経路の終りに近づくときにモータを減速するためのモータ減速ルーチンを含み、増大した障害物検出感度を提供するように構成してもよい。
本発明の制御システムでは、機能は、付属品の位置が移動経路の終りに近づくときにモータを減速しかつ移動経路の終りで付属品をゆっくり停止するための軟停止ルーチンを含み、モータの摩滅を低減するように構成してもよい。
本発明の制御システムでは、機能は、メモリに記憶された付属品の位置を訂正することによって時間にわたる誤り累積を低減し、コミュテーション波形に応答するミッシング・パルス・ルーチン及び二重パルス・ルーチンを含むように構成してもよい。
本発明の制御システムでは、付属品は、ウィンド、ミラー、シート、及びサンルーフからなるグループから選択されるように構成してもよい。
本発明の制御システムでは、コンパレータは、アナログコミュテーション波形の一次微分が正から負の値に変わるときにディジタル出力をトグルする装置と、アナログコミュテーション波形から雑音を除去する雑音低減装置とを備えているように構成してもよい。
【０００８】
本発明の制御システムでは、システムは、複数のモータを含み、かつ出力信号は、制御システムの他のモータが始動及び停止するときに、他のモータによって生成された注入電流サージを低減するためにセンサに結合されたモータ・クロストーク制限システムによって変更されるように構成してもよい。
更に、上記本発明の目的は、自動車の双方向移動経路にわたり付属品を操作すべく双方向モータを連動する制御システムであって、（ａ）モータを貫通している電流に対応するコミュテーション波形を検出するセンサと、（ｂ）モータの少なくとも一つの極の隣接して配置された極クロシングを検知する装置を含んでおり、モータからディジタルパルス列を生成する検出器と、（ｃ）プログラムされた機能を含んでおり、コミュテーション波形及びディジタルパルス列を表すデータを受信しかつ記憶するメモリと、（ｄ）データ及び機能に応答し、モータを制御するために出力信号を供給するコントローラとを備えている制御システムによっても達成される。
本発明の制御システムでは、装置は、光センサ及びホール効果センサの一つを含むように構成してもよい。
【０００９】
上記本発明の目的は、電動化された自動車付属品を調整ためのｄ．ｃ．電源で動作可能な少なくとも一つのモータと、付属品の複数の位置を記憶するメモリとを含んでいる、付属品を制御する制御システムであって、（ａ）ｄ．ｃ．電源からモータに供給された電流を検出するセンサと、（ｂ）付属品の位置の調整中にｄ．ｃ．電源からモータへの供給回線における電流のゆらぎから付属品の位置を示す信号を発生する発生器と、（ｃ）付属品の経路における障害物を表す条件に対して信号を監視する第１のルーチン及び付属品を停止すべくモータへの出力信号を送る第２のルーチンを含み、自動安全機能を供給するコントローラとを備えている制御システムによって達成される。
本発明の制御システムでは、コントローラは、付属品が移動経路の終りに近づいたことを示す条件に対する信号を監視しかつ付属品をゆくっり停止すべくモータを減速するために出力信号を送るルーチンを含むように構成してもよい。
また、上記本発明の目的は、付属品の位置を調整ためのｄ．ｃ．電源で動作可能な少なくとも一つのモータと、付属品の複数の位置を記憶するメモリと、電子コントローラに基づくマイクロコンピュータとを含んでいる、電動化された自動車の付属品を制御する方法であって、（ａ）ｄ．ｃ．電源からモータに供給された電流を検知し、（ｂ）付属品の位置の調整中にｄ．ｃ．電源からモータへの供給回線における電流のゆらぎから付属品の位置を示す信号を発生し、（ｃ）見落されたコミュテーションパルスの数及び二重パルスの数を決定すべく信号を計測し、（ｄ）付属品位置を表している訂正されたデータ位置をメモリに記憶すべく見落されているコミュテーションパルスの数及び二重パルスの数を補償する段階を具備する方法によって達成される。
【００１０】
更に、上記本発明の目的は、付属品の位置を調整ためのｄ．ｃ．電源で動作可能な少なくとも一つのモータと、付属品の複数の位置を記憶するメモリと、電子コントローラに基づくマイクロコンピュータとを含んでいる、電動化された自動車の付属品を制御する方法であって、（ａ）ｄ．ｃ．電源からモータに供給された電流を検知し、（ｂ）付属品の位置の調整中にｄ．ｃ．電源からモータへの供給回線における電流のゆらぎから付属品の位置を示す信号を発生し、（ｃ）付属品を停止すべく障害物が付属品の移動経路中にあることを示す条件及びモータを減速しかつ付属品をゆっくり停止すべく付属品が移動経路の終りに近づくことを示す条件に対して信号を監視する段階を具備する方法によっても達成される。
また、本発明の上記目的は、付属品の位置を調整ためのｄ．ｃ．電源で動作可能な少なくとも一つのモータと、付属品の複数の位置を記憶するメモリと、電子コントローラに基づくマイクロコンピュータとを含んでいる、電動化された自動車の付属品を制御するシステムであって、（ａ）ｄ．ｃ．電源からモータに供給された電流を検知する手段と、（ｂ）付属品の位置の調整中にｄ．ｃ．電源からモータへの供給回線における電流のゆらぎから付属品の位置を示す信号を発生する手段と、（ｃ）見落されたコミュテーションパルスの数及び二重パルスの数を決定すべく信号を計測する手段と、（ｄ）付属品位置を表している訂正されたデータ位置をメモリに記憶すべく見落されているコミュテーションパルスの記数及び二重パルスの記数を補償する手段とを備えているシステムによっても達成される。
【００１１】
上記本発明の目的は、付属品の位置を調整ためのｄ．ｃ．電源で動作可能な少なくとも一つのモータと、付属品の複数の位置を記憶するメモリと、電子コントローラに基づくマイクロコンピュータとを含んでいる、電動化された自動車の付属品を制御するシステムであって、（ａ）ｄ．ｃ．電源からモータに供給された電流を検知する手段と、（ｂ）付属品の位置の調整中にｄ．ｃ．電源からモータへの供給回線における電流のゆらぎから付属品の位置を示す信号を発生する手段と、（ｃ）付属品を停止すべく障害物が付属品の移動経路中にあることを示す条件及びモータを減速しかつ付属品をゆっくり停止すべく付属品が移動経路の終りに近づくことを示す条件に対して信号を監視する手段とを備えているシステムによっても達成される。
更に、上記本発明の目的は、付属品を第１位置から第２位置までの距離移動すべく電動化された自動車付属品に接続された双方向モータで使用する制御システムであって、（ａ）回転中に前記モータにより出力された、モータの回転量を示す制御信号を検出する手段と、（ｂ）代表制御信号波形を含んでいるメモリと、（ｃ）検出器及びメモリに応答し、かつ距離と制御信号の間の関係の関数としてそのオペレーションに対してモータに出力信号を供給するコントローラとを備え、コントローラは、（ｉ）検出手段により検出された制御信号を代表制御信号波形と比較する手段、及び（ｉｉ）比較手段によってなされた比較の関数としてモータへの出力信号を調整する手段を備えている制御システムによっても達成される。
【００１２】
【作用】
本発明の第１態様によれば、電動式自動車付属品を第１の位置から第２の位置まで移動するために電動式自動車付属品に接続された双方向電動機に用いられる制御システム及び方法が提供される。制御システムは、回転中に電動機から出力された制御信号に応答する検出器を含む。制御信号は、電動機回転の量を示す。制御システムは、自動車付属品の位置を示す情報を記憶するメモリも含む。加えて、この制御システムは、メモリ及び検出器に応答するコントローラを含む。コントローラは、自動車付属品の第１の位置と第２の位置の間の距離及び電動機回転の量を示す制御信号に基づいて電動機を動作すべく出力信号を供給する。コントローラは、制御信号検出における不正確を訂正すべく出力信号を変更する調節因子（ａｄｊｕｓｔｍｅｎｔ ｆａｃｔｏｒ） を開発するルーチンを含む。
本発明の更なる態様は、ｄ．ｃ．電動機に対応付けられたコミュテーション波形を解析することによって自動車付属品の制御を改善する新しい装置を提供することである。一つの新しい装置は、サンルーフのような自動車付属品のトラベル・パス（ｔｒａｖｅｌ ｐａｔｈ） で障害物が検出されるときに電動機を停止する自動安全装置である。この装置は、電動機電流のレベルを同時に検出するためにコミュテーションパルスを利用して、電動機負荷情報を素早くかつ正確に抽出する。別の新しい装置は、パワー・ウィンドのような電動機に装着された自動車付属品のイナーシャを減少すべく電動機を減速し、それによりそれが反対側のウィンドフレームに近づくときに自動車付属品のピンチング力（ｐｉｎｃｈｉｎｇ ｆｏｒｃｅ）を減少して、障害物が検出された場合において制御システムに素早くウィンド（またはサンルーフまたは他のそのような自動車付属品）を逆方向に移動させるスピード制御装置である。
【００１３】
別の新しい装置は、機械的エンドリミット（例えば、シートのフルフォワードまたはフルバック）の直前に制御システムが自動車付属品を停止に自動的に到らせ、電動機及び機構の消耗を減少する軟停止装置である。
本発明のこれら及び他の装置、態様、及び利点は、後述の説明、特許請求の範囲、及び添付した図面を参照することにより更に理解することができる。
【００１４】
【実施例】
コミュテーションパルスをカウントしかつパルスをシート移動に関連付けることは、時間に関して信頼できないということが観測された。更に、ある特定の形式の誤りが一定の方法で発生し、これらの誤りが時間に関して累積し、メモリに顕著な不正確シート位置が記憶される結果になるということに気付いた。
コミュテーションパルスのカウントをシート位置に関連付けることで誤りが発生することの理由の一つは、コミュテーションパルスが波形信号でマスクされうるかまたは覆われうることである。本発明の好ましい実施例は、コミュテーション波形からパルスを正確に抽出しかつパルスをカウントことでまたはパルスをシート移動に関連付けることで発生する誤りを減少すべく企図される。
図１は、制御システム８を示す。制御システム８は、シート（シートアクセサリは図示省略）のような電動式自動車付属品を制御する電動機（以下、モータと称する）１０を含む。モータ１０は、固定数の極で構築された双方向モータでありｄ．ｃ．電源２６によって動かされる。電力が供給されると、モータ１０は、回転し、その極のそれぞれを通ってトラベリングする（ｔｒａｖｅｌｌｉｎｇ）。
【００１５】
センス抵抗（ｓｅｎｓｅ ｒｅｓｉｓｔｏｒ）または変成器のような、電流検出器１２は、各位相変動（ｅａｃｈ ｆｌｕｃｔｕａｔｉｏｎ）がモータによって横切られた極を表わす電流位相変動（ｃｕｒｒｅｎｔ ｆｌｕｃｔｕａｔｉｏｎ） を包含しているコミュテーション波形を検出すべくモータ１０に電気的に連結される。電流検出器１２にわたる電圧降下、制御信号１３、が増幅回路１４に供給される。増幅回路１４は、電流検出器１２によって検出された制御信号１３を使用可能レベルまで増幅する。電流検出器１２がセンス抵抗を含むとき、増幅回路１４が制御信号１３の低電圧レベルを補うので電力消費を最小にすべく約１０から１００ミリオームの抵抗が選択されうる。電流検出器１２と増幅回路１４のそのような組合せは、経費とサイズの縮小を提供する。
増幅回路１４の出力は、比較器１６に向けられる。比較器１６は、増幅回路１４から増幅されたコミュテーション波形２０を受け取り、その出力でディジタルパルス列１８を生成する。比較器１６は、コミュテーション波形２０の微分が正の値から負の値に変化する毎にそのディジタル出力をトグルすること（ｔｏｇｇｌｉｎｇ）によってディジタル信号１８を生成してもよい。ディジタルパルス列１８は、コントローラ２２に供給される。
【００１６】
コントローラ２２は、増幅回路１４からのコミュテーション波形２０と比較器１６からのディジタルパルス列１８によって供給された情報を処理する。コントローラは、モータ１０を駆動するリレー２４に出力信号２８を送る。リレー２４は、電源２６に接続されており、コントローラ２２からの出力信号２８によって活性化されたときにモータ１０を駆動する。ここに示したコントローラ２２は、マイクロプロセッサである。
図２は、トラベル・パス（ｔｒａｖｅｌ ｐａｔｈ） において自動車シートを移動するモータを制御する回路の好ましい実施例を示す。例えば、水平、前、後ろ、及びリクライン（傾斜）の４つの異なるシート・トラベル・パスにおいてシートを制御すべく多軸システムを形成するための４つのそのような制御回路が組合せられうる。全ての４つの回路は、実質的に同一なので一つだけを詳述する。
図２に示すように、コントローラ２２からの出力、ＰＢ０及びＰＢ１は、双方向モータ制御リレーＲＬＹ１Ａ及びＲＬＹ１ＢにリレードライバＵ１３Ａ及びＵ１３Ｂを介して接続される。通常、ＲＬＹ１Ａ及びＲＬＹ１Ｂの両方のコイルは、オフであり、モータの両方のリード（導線）が一緒に接続されて、リアモータは、オフである。一方向にリアモータを回転させるために、ＰＢ０は、ＯＮにされ、ＰＢ１は、オフに保たれる。ＰＢ０は、ＲＬＹ１Ａのコイルを活性化し、Ｐ２−５のモータリードをＶＢ（＋１２ボルト）に接続する。Ｐ２−１２の他のモータリードは、ＲＬＹ１Ｂによりアースに接続される。
【００１７】
モータを停止するために、コントローラ２２は、ＰＢ０及びＰＢ１をオフに切り換える。
反対方向にモータを回転させるために、コントローラ２２は、ＰＢ０をオフに保ち、そしてＰＢ１をオンに切り換える。ＰＢ１は、ＲＬＹ１Ｂのコイルを活性化し、Ｐ２−１２のモータリードをＶＢ（＋１２ボルト）に接続し、Ｐ２−５の他のモータリードは、アースに接続される。ここで電流は、前述したのとは反対の方向にモータの中を流れ、モータの回転を反転する。
電流検出器として用いられる、変成器Ｔ３は、モータに電気的に接続されたその一次巻線を有する。変成器Ｔ３の二次巻線は、変成器Ｔ３によって検知されたアナログコミュテーション波形を増幅すべく用いられるオペアンプＵ１４の入力にｄ．ｃ．阻止コンデンサＣ７５を介して接続される。コンデンサＣ１０４は、モータ・コミュテーションパルスの周波数範囲に対する電流検出の感度を最大にすべく変成器Ｔ３の２次巻線のインダクタンスで作動する。増幅器Ｕ１４の出力に応答する比較器Ｕ１５は、比較器出力ＰＡ１でディジタル・パルス・トレイン１８を生成する。出力信号ＰＡ１は、コントローラ２２に送られる。
【００１８】
本実施例では、選択された電流検出器１２は、変成器を含む。変成器は、適宜に選択されたときに、コミュテーションパルスの検出を妨げうる、それらが始動したり停止したりすることで他のモータによって生成された、バッテリ供給線上の電圧位相変動を、拒むことを各変成器が助長するので、多軸電動式システムにおいて好ましい。
図３は、コミュテーションパルス検出システムにおける二つの波形のグラフを示す。図３は、電流位相変動に基づいてモータ１０から検出されたコミュテーションパルス波形４０と、モータ１０により横切られた極の数をカウントすべくコントローラ２２により用いられたディジタル・パルス・トレイン４２を示す。
データ収集は、モータ１０がオンされた直後に始まる。この段階４４で、モータ電流は、上昇することを開始する。モータ１０は、それがまずオンにされて突入電流がピーク４６まで急速に上昇するときには、設置された条件で効果的である。モータが回転し始めると、平均電流は、定常状態４８まで減少する。モータ１０は、そのブラシが一つのモータ極から次のモータ極に切り換わると、図３に示される電流波形の位相変動として見られる、コミュテーションパルスを生成する。
【００１９】
第２の波形４２は、その入力で増幅された電流波形２０を受け取り、かつアナログ信号の一次微分（ｆｉｒｓｔ ｄｅｒｉｖａｔｉｖｅ）が正から負に方向を変える毎にディジタル出力をトグルするディジタルパルス発生器（ｄｉｇｉｔａｌ ｐｕｌｓｅ ｇｅｎｅｒａｔｏｒ） の出力信号を表わす。ディジタルパルス発生器は、アナログ信号４０の雑音（ノイズ）を除去するためのヒステリシス回路を含む。発生器の出力は、方形波であり、ディジタル・パルス・トレイン１８とも呼ばれる。
図３では、このディジタル出力４２は、アナログ波形４０の下に表される。各全コミュテーションパルスに対して、ディジタル出力４２は、高レベルから低レベルへまたは低から高へのいずれかで変化する。ディジタル出力４２は、モータ１０に接続された自動車付属品の位置を決定すべくコミュテーションパルスの数をカウントするコントローラ２２に向けられる。
図３は、ほぼサンプル＃３００でディジタル・パルス・トレイン４２の長く高い期間５０を示す。これは、パルスを見落すこと（ｍｉｓｓｉｎｇ ｐｕｌｓｅｓ）のよくある原因の典型的な例である。モータ電流の負スロープは、その初期ピーク４６からその定常回転値４８に減衰しコミュテーションパルスの形状をマスキングしてコミュテーションパルス検出回路がこのパルスを見落す原因になるということを、アナログ波形４０から観測できる。
【００２０】
しかしながら、本発明の本実施例によれば、この見落しているパルスは、コントローラ２２のルーチンによって導き出しうる。コミュテーションパルス間の時限（ｔｉｍｅ ｐｅｒｉｏｄｓ）を繰り返し計測することによって、コントローラ２２は、いつパルスが見落されたかを決定することができ、そして見落しているパルスをカウントできる。
図４に示すように、各コミュテーションパルスが検出された後、新しいパルス間隔の経過時間は、現行時間から最後のパルスが発生した時間を引き算することによって計算される。次に、新しいパルスの経過時間は、平均パルス間隔と比較される。もし新しいパルス間隔が平均パルス間隔の１５０％よりも大きいならば、ＣＨＥＣＫ−ＰＵＬＳＥ （チェック・パルス）ルーチンは、見落しているパルスを補うべく二つのパルスをカウントする；さもなければ、ルーチンは、一つのパルスをカウントするだけである。コントローラ２２は、新しい平均パルス間隔を計算し、ＣＨＥＣＫ−ＰＵＬＳＥ ルーチンが実行される次の時に使用するためにパルス履歴バッファに現行時間を記憶する。
図４に示されたルーチンは、モータ回転電流（ｍｏｔｏｒ ｒｕｎｎｉｎｇ ｃｕｒｒｅｎｔ） の特定な固定値に対してではなく、平均モータ電流に応答するということに気付く。それゆえに、ルーチンは、個々のモータとメカニズム（機構）の間の製造変形（ｍａｎｕｆａｃｔｕｒｉｎｇ ｖａｒｉａｔｉｏｎｓ）に自動的に順応し、かつ周囲の温度変化やメカニズムの老朽化によってもたらされた変形にも自動的に順応する。
【００２１】
図５は、あるモータで遭遇するダブル・パルス（ｄｏｕｂｌｅ ｐｕｌｓｅ）問題を包含しているコミュテーション波形５２を示す。特に、図５は、モータ１０が重負荷の下であるときにコミュテータ・コンタクト（ｃｏｍｍｕｔａｔｏｒ ｃｏｎｔａｃｔｓ） に対するモータ・ブラシの微ミスアラインメントによってもたらされうるサンプル２０００についてのダブル・パルス５４を示す。図５では、平均電流は、最初の突入の後で減少しそして上昇することを再び開始してダブル・パルス問題をもたらす。
コントローラ２２がダブル・パルスに遭遇するときまでは、モータ１０は、相対的に定常に回転しているので、通常よりも約２倍短い（即ち、長さが１／２倍の）二つのパルスが発生するときには、コントローラ２２は、一つのパルスとしてそれらをカウントしうる。コントローラ２２は、図４に示したＣＨＥＣＫ−ＰＵＬＳＥ ルーチンのような、ルーチンを用いてダブル・パルスを補う。
図４に示すように、各コミュテーションパルスが検出された後、新しいパルス間隔の経過時間は、現行時間から最後のパルスの時間を引き算することによって計算される。次に、新しいパルス（間隔）の経過時間は、平均パルス間隔と比較される。もし新しいパルス間隔が平均パルス間隔の５０％よりも少ないならば、ＣＨＥＣＫ−ＰＵＬＳＥ ルーチンは、ダブル・パルスが発生したのでこの余分なパルス（ｅｘｔｒａ ｐｕｌｓｅ） を無視することを決定する。
【００２２】
多軸システムに対して、図２に示した別の装置は、その目的が、コミュテーションパルス検出システムを妨げるＶＢ（＋１２Ｖ）供給線上の電圧位相変動に対する傾向を相殺することにある、モータ・クロストーク縮小システム（ｍｏｔｏｒ ｃｒｏｓｓ−ｔａｌｋ ｒｅｄｕｃｔｉｏｎ ｓｙｓｔｅｍ） である。この装置なしでは、それが開始しそして停止するときに各モータによって生成される不抑圧電流サージは、多軸システムの他のモータ上のコミュテーションパルス検出回路素子を妨げるのに十分な電圧位相変動をバッテリ供給線上にもたらしうる。
増幅器Ｕ１８を含んでいる反クロストークシステム（ａｎｔｉ−ｃｒｏｓｓ−ｔａｌｋ ｓｙｓｔｅｍ）は、リアモータを横切る電圧の変化に比例する瞬時出力パルスを開発（助長）するＡＣ結合差動増幅器である。増幅器Ｕ１８の出力は、変成器Ｔ３に抵抗Ｒ１０８を介して結合される。モータに印加された電圧が一定であるときには、増幅器Ｕ１８は、変成器Ｔ３の二次巻線両端にあらわれるコミュテーションパルス波形になんの影響も及ぼさない。
しかしながら、モータを横切る電圧が変化するときには、増幅器Ｕ１８は、変成器Ｔ３の一次巻線によって誘導されたものに対して極性が反対の信号を開発（助長）して、コミュテーションパルス検出を妨げるそれらの電圧変化の傾向を相殺する。変成器Ｔ３（コンデンサＣ１０４と一緒に）の周波数応答は，モータのコミュテーションパルスの周波数に整合すべく選ばれ、増幅器Ｕ１８を含んでいる反クロストークシステムの周波数応答−−抵抗Ｒ１４６とＲ１４８及びコンデンサＣ１３０とＣ１３４によってほとんど決定される−−は、Ｌ／Ｒ比（抵抗（Ｒ）によって割られたインダクタンス（Ｌ））によって決定される、モータ巻線の時定数に整合すべく選ばれる。
【００２３】
上述のクロストーク減少回路の正確な作動は、ある場合においてコミュテーションパルス不正確さを防ぐのに不十分でありうる。図６を参照すると、リレー１１１のコンタクトが閉じられていると仮定すると、連続で回転しかつ上述のようにコミュテーションパルスを供給している、モータ１１２にＶＢＡＴＴ（バッテリ電力）を供給する。リレー１１３が最初オフであるので、モータ１１４は、最初オフである。抵抗１１５と１１６は、バッテリと電動式自動車付属品の間の配線ハーネスの実効抵抗を表わす。
図７を参照すると、モータ１１２は、二つの構成要素部分として改めて描かれている：抵抗１２２Ａとして、モータのコイルのＤＣ抵抗を表し、モータ発生器（ｍｏｔｏｒ ｇｅｎｅｒａｔｏｒ） １１２Ｂと直列に、モータが動いているときに電動機として動作するという事実を表わしている。一般の自動車付属品を表わす値を用いて、図７は、＋１３．０５ボルトの効果的供給電圧；０．９オームのコイル抵抗１１２Ａ；及び２．５アンペアの定常回転モータ電流１１７を示す。抵抗１１２Ａは、２．２５ボルト（０．９オーム×２．５アンペア）を効果的に降下して、モータ発生器１１２Ｂによって発生された逆−ＥＭＦ（ｂａｃｋ−ＥＭＦ）は、１０．８ボルトであり、合計１３．０５ボルトのＶＢＡＴＴレベルになる。
【００２４】
図６を再び参照すると、モータ１１２がリレー１１１によってまだ電流が流されていると仮定すると、リレー１１３がここで活性化されて、第２のＤＣモータ１１４をオンにする。モータ１１４がまずオンになり、かつまだ回転することを始めないときには、それは、まだ逆−ＥＭＦを発生しないで、大きな初期電流サージがモータ１１４によって引き出される。モータ１１４が０．９オーム（モータ１１２と同様に）のコイル抵抗を有し；バッテリが＋１３．８ボルトを供給し；そして抵抗Ｒ１１５及びＲ１１６（配線ハーネスの実効抵抗を表している）がそれぞれ０．１５オームの抵抗を有すると仮定すると、モータ１１４を通る初期ピーク突入電流は、おおよそ［１３．８ボルト／（０．９オーム＋０．１５オーム＋０．１５オーム）］または１１．５アンペアである。
この電圧降下は、モータ１１２及びモータ１１４の両方に利用可能な実効供給電圧（ｅｆｆｅｃｔｉｖｅ ｓｕｐｐｌｙ ｖｏｌｔａｇｅ）を［１３．８ボルト−３．４５ボルト］または１０．３５ボルトまで減少する。この減少した実効供給電圧がモータ１１２によって発生された逆−ＥＭＦよりもここで多少小さいことに気付く。もしこの減少したモータ電圧レベルが実質的な時間（ｓｕｂｓｔａｎｔｉａｌ ｔｉｍｅ）、例えば１０秒持続するならば、モータ１１２は、減速しそして新しい定常回転（走行）電流及び新しい定常回転（走行）逆−ＥＭＦ電圧に到達する（であろう）。しかしながら、モータ１１２は、そのロータ（ｒｏｔｏｒ） の回転による、かなりのメカニカル・イナーシャを有し、そしてそのスピード、または結果的に、その逆−ＥＭＦを瞬間的に減少することができない。
【００２５】
モータ１１２に利用可能な実効供給電圧がモータ１１２によっていまだに発生されている逆−ＥＭＦ値の近くに降下すると、モータ１１２を通る電流は、ゼロアンペアの方向に降下する（そして負の値に到達しうる）。モータ電流が低下すると、コミュテーションパルスの振幅も減少して、モータ電流がゼロアンペアに落ちるときに全くなくなってしまう。モータ１１４が回転することを開始し（動き始め）；逆−ＥＭＦを発生し始め；その電流引き出し（ｃｕｒｒｅｎｔ ｄｒａｗ）を減少し；そして抵抗１１５及び１１６端子間の電圧降下によるモータ１１２に利用可能な実効供給電圧を減少することを停止するまで、このコミュテーションパルスの損失は、５０〜１５０ミリ秒の間続きうる。
このコミュテーションパルスの損失は、バッテリと自動車付属品の間にヘビー・ゲージ配線（ｈｅａｖｙ−ｇａｕｇｅ ｗｉｒｉｎｇ）を供給することによってカウンターされて（逆らわれて）、抵抗Ｒ１１５及びＲ１１６により図６に表された実効配線抵抗を減少する。しかしながら、よりヘビーな配線（ｈｅａｖｉｅｒ ｗｉｒｉｎｇ）及び関連コネクタは、高価であり、そして更に部分放電（ｐａｒｔｉａｌｌｙ ｄｉｓｃｈａｒｇｅｄ）または低温（ｃｏｌｄ）のバッテリは、配線における高抵抗と同等な望ましくない影響
（効果）を有する、より高い内部抵抗を示しうる。従って、システムの別のモータが活性化されるときに、一つのモータによって生成されたコミュテーションパルスのあらゆる仮ドロップアウト（ｔｅｍｐｏｒａｒｙ ｄｒｏｐ−ｏｕｔ）に対する対抗手段（ｃｏｕｎｔｅｒｍｅａｓｕｒｅ）を供給することが望ましい。
【００２６】
図８は、モータ間の“クロストーク（ｃｒｏｓｓ−ｔａｌｋ）”に起因したあらゆる見落しているパルス（ｍｉｓｓｉｎｇ ｐｕｌｓｅｓ）を挿入できるコントローラ２２に組み込まれたルーチンＣＨＥＣＫ−ＣＲＯＳＳ−ＴＡＬＫを示す。モータ＃１により発生されたパルス間の時限（ｔｉｍｅ ｐｅｒｉｏｄｓ）を繰り返し計測することによって、ＣＨＥＣＫ−ＣＲＯＳＳ−ＴＡＬＫルーチンは、モータ＃１に対する平均パルス時間間隔を開発（助長）する。コントローラ２２がモータ＃２を活性化するときには、それは、モータ＃１からのパルスにおけるあらゆる異常に長い間隔を検査する。もしそのようなものが検出されたならば、ルーチンは、平均間隔時間で割った、長い間隔時間の整数値に等しい調整をそのパルスカウントに加えることによって見落しているパルスを挿入する。ルーチンＣＨＥＣＫ−ＣＲＯＳＳ−ＴＡＬＫの多重コピーは、多軸自動車付属品で行われ（走行され）て、システムの他のモータの活性化に起因する妨害から各モータに対するパルスカウントの正確さを保護する。
図９は、電動式シートシステムに適用される、軟停止装置（ｓｏｆｔ−ｓｔｏｐ ｆｅａｔｕｒｅ） を示す。シートがそのフルフォワード位置（ｆｕｌｌ ｆｏｒｗａｒｄ ｐｏｓｉｔｉｏｎ） ６０１に移動されたときに、モータは、そのトラックの終わりで止まる（ストールする）。モータストール条件（ｍｏｔｏｒ ｓｔａｌｌ ｃｏｎｄｉｔｉｏｎ） は、モータ電流における有意な増加（ｓｉｇｎｉｆｉｃａｎｔ ｉｎｃｒｅａｓｅ）、コミュテーションパルスの周波数における有意な降下、またはそれら両方によって検出される。コミュテーションパルスのカウントを保持している、コントローラ２２は、コミュテーションパルスによりポイント（ｐｏｉｎｔ） ６０１での相対シート位置を計算し、適当なオフセット値を引き算し、そしてそのメモリにおいてポイント６０２を表わすコミュテーションパルスカウントを記憶する。
【００２７】
その後、フルフォワードにシートを移動すべく命令されたときには、コントローラ２２は、軟停止６０２でシートを自動的に停止して、モータ１０がトラベルのメカニカルエンドで止まる（ストールする）のでエンドポイント（終点）６０１まで走行したシステムによってもたらされうるモータ及びメカニズム上の歪みを回避する。同様に、コントローラ２２は、フルリアワード（ｆｕｌｌ ｒｅａｒｗａｒｄ） ・エンドポイント６０３を検出して、自動車付属品がその方向に移動されるときにモータ及びメカニズムを保護すべく軟停止（ｓｏｆｔ−ｓｔｏｐ） ６０４を生成する。
本発明の第２実施例は、コミュテーション波形を解析することによるサンルーフまたはウィンドのような自動車付属品の改善された制御に関する。以下に第２実施例を詳述する。
図１０は、電動式サンルーフのような単軸電動式自動車付属品に対する完全電子制御ユニット実施例を示す。モータ２０１は、リレー２０２によって電流が供給され、その（リレー２０２の）二つのコイルは、ドライブ・トランジスタ２０３及び２０４によって制御され、それら（ドライブ・トランジスタ２０３及び２０４）は、マイクロコントローラ２０５によって活性化される。好ましい実施例では、マイクロコントローラ２０５は、モトローラ６８ＨＣ０５Ｐ９であるが、しかしそれは、市販されている多くの類似な装置であってもよい。モータ２０１がリレー２０２によって活性化されるときに、モータ電流は、トランジスタ２０６及びセンス抵抗２０８を通って流れる。
【００２８】
モータ２０１がまず活性化されると、トランジスタ２０６が増幅器２０７によってはじめ完全にオンにされて、トランジスタ２０６は、この初期段階の間モータ電流にごくわずかな影響を有する。センス抵抗２０８を通って流れるモータ電流は、モータ電流に直接的に比例する電圧降下を生成する；この電圧は、オペアンプ２０９に接続される。増幅器２０９からの出力電圧は、マイクロコントローラ２０５のアナログ入力ＡＮφに接続される。マイクロコントローラ２０５は、モータ２０１を流れる電流の総量を表わすディジタル値を開発すべく内部アナログ／ディジタル・コンバータ（変換器）回路素子を用いる。
増幅器２０９の出力は、モータ２０１を通る電流の変化に対応している増幅されたパルスをその出力で発生する、増幅器２１０に容量性で接続される。これらの増幅されたパルスは、その入力が予め設定されたしきい値の上及び下に揺動するときにその出力が低及び高に切り換わる比較器２１１に渡される。モータコミュテーションパルスを表している、結果として得られたディジタル波形は、信号遷移を検出する、マイクロコントローラ２０５のＴＣＡＰ（ｔｉｍｅ ｃａｐｔｕｒｅ）入力に渡り、モータコミュテーションパルスをカウントし、そしてモータトコミュテーションパルスの間の経過時間を正確に計測する。
【００２９】
本実施例では、マイクロコントローラ２０５は、そのＡＮφ入力での、モータ２０１を通る電流の総絶対量と、そのＴＣＡＰ入力での、モータ電流の小さな変形（変化）の量及びタイミングとの両方を計測することができるということが、上述から注目される。この双方向検出方式は、以下に説明するような、改善された障害物検出を供給するために利用される。
マイクロコントローラ２０５は、それぞれがソフトウェアを介して高または低出力状態に設定可能であるディジタル出力信号ＰＡ３、ＰＣ２、ＰＣ１、及びＰＣ０を供給する。信号ＰＡ３が高いときには、増幅器２０７は、フルオン（ｆｕｌｌ ｏｎ） にされ、そしてトランジスタ２０６は、フルオンに切り換えられる。信号ＰＣ２、ＰＣ１及びＰＣ０は、ぞれぞれが異なる抵抗値を有している、抵抗２１２、２１３、及び２１４を通して増幅器２０７に接続される。信号ＰＡ３がオフであるときには、信号ＰＣ２、ＰＣ１及びＰＣ０は、増幅器２０７の入力で８つの異なる電圧レベルのいずれでも生成すべくマイクロコントローラ２０５によってオンまたはオフにされうる。増幅器２０７に応答する、トランジスタ２０６が
それが完全にオンされないようにこの制御手段を介して設定されるときには、トランジスタ２０６は、モータ２０１を通って流れる電流の量を制限して、後述するようにスロースピードモータオペレーション（ｓｌｏｗ−ｓｐｅｅｄ ｍｏｔｏｒ ｏｐｅｒａｔｉｏｎ）を供給する。
【００３０】
図１１Ａ〜図１１Ｄは、例示コミュテーションパルス検出波形を示しかつ障害物検出を行う方法を説明する。図１１Ａでは、波形５６の平均レベルにおける上昇は、モータの動作に抵抗する、モータの動き（ｍｏｔｏｒ ｍｏｔｉｏｎ）に対する障害によるものであり、平均モータ電流が増加する原因となる。制御システムは、電流におけるこの上昇を検出しなければならず、それは、人の手を窓（ウィンド）で閉め始めたモータを反転または停止することによって、例えば、怪我を防ぐべく作用することができる。
しかしながら、通常動作中のモータ電流における瞬間変化（ｉｎｓｔａｎｔａｎｅｏｕｓ ｖａｒｉａｔｉｏｎｓ）が障害物によってもたらされるより漸次な変化（ｍｏｒｅ ｇｒａｄｕａｌ ｖａｒｉａｔｉｏｎ）と同じ大きさの程度である限り、問題は発生する。瞬時変化を取り除き、漸次な増加（ｇｒａｄｕａｌ ｉｎｃｒｅａｓｅ）だけを残す一つの方法は、瞬時変化を取り除くために図１１Ａの波形をフィルタすること、即ち、ハードウェアに（コンデンサのような）アナログ遅延素子を導入するかまたはソフトウェアに（平均化ルーチンのような）ディジタル遅延素子を導入することである。しかしながら、あらゆるそのようなフィルタは、コミュテーションパルスの周波数に等しい特性周波数を有する時変性を取り除くべく設計されたフィルタは、少なくとも複数のコミュテーションパルスに等しい時限によって絶対モータ電流（ａｂｓｏｌｕｔｅ ｍｏｔｏｒ ｃｕｒｒｅｎｔ）の情報を必然的に遅延しなければならないので、平均電流が増加している情報の利用可能性（有効性：ａｖａｉｌａｂｉｌｉｔｙ）を実質的に遅延しうる。
【００３１】
好ましい実施例では、ディジタル・パルス・トレイン５８は、前述したように電流センサ１２、増幅器１４、及び比較器１６を用いてアナログ・コミュテーション波形５６から発生される。このディジタル・パルス・トレイン５８は、アナログ・コミュテーション電流波形５６と同じ期間及び周波数を有する。次に、コミュテーション波形は、図１１Ｂに示したディジタル・パルス・トレイン５８の各パルスの降順エッジ（ｄｅｓｃｅｎｄｉｎｇ ｅｄｇｅ） 上でサンプリングされるように、波形の各サイクル上の同じポイントでサンプリングされる。
この方法で、コミュテーション電流波形における変化は、ファクター・アウトされうる。図１１Ｂのインスペクションによって分かるように、同時（同期的）に図１１Ａのアナログ波形をサンプリングすることによって、図１１Ｂのディジタル波形における不変のポイント（ｃｏｎｓｉｓｔｅｎｔ ｐｏｉｎｔｓ） で、コミュテーションパルスによる可変性（ｖａｒｉａｂｉｌｉｔｙ） は、取り除かれる。結果として得られたサンプルは、追加のモータ電流検出遅延を導入することなく、モータ電流における変化を正確に追従する。単一コミュテーションパルスと同等な時限にわたり発生するモータ電流にける変化は、検出されうる。モータ負荷における変化に対する結果として得られるプロンプト応答（ｐｒｏｍｐｔ ｒｅｓｐｏｎｓｅ） は、システムに障害物を素早く検出できるようにする。
【００３２】
代替的に、コミュテーション波形５６は、図１１Ｄに示されたディジタル・パルス・トレイン５８におけるパルスの二つのエッジによって規定される期間にわたり積分されうる。積分は、アナログ回路素子でまたはディジタル的に波形から好ましくは直接的に実行されうる。この積分方法の出力は、図１１Ａに示されるコミュテーション波形で発生しうる過渡スパイク（ｔｒａｎｓｉｅｎｔ ｓｐｉｋｅｓ）または他のノイズ（雑音）を除去する。
コミュテーション波形５６からディジタル・パルス・トレインを導くことに対する代替は、電気モータ１０の各極上に個別センサを配置することである。これらのセンサは、光センサ、ホール効果センサ、または他の形式のものでありうる。個別センサは、モータの巻線極（ｗｉｎｄｉｎｇ ｐｏｌｅｓ） に対応するモータ上の位置に配置されるべきである。センサは、極を横切るモータの動きからトリガすべきである。センサは、過渡パルスまたは他のノイズの可能性を減少しかつ総モータ電流をサンプリングするための各コミュテーションサイクルにおける固定位置を供給する。そのようなセンサを用いることからの出力は、図１１Ｄに示したものと類似である。
【００３３】
図１２は、自動車のサンルーフ付属品を制御するモータ１０に対して特に導出されたコミュテーション波形６０を示す。図１２の横軸は、サンルーフがＶＥＮＴ位置からＣＬＯＳＥＤ位置に移動するときの位置を表わす。波形６０は、［ＴＢ＝Ｉ（ＩＮＳＴ）−Ｉ（ＡＶＧ）］として規定された、しきい値バイアス、ＴＢを表わす。ここで、Ｉ（ＩＮＳＴ）は、瞬時モータ電流であり、Ｉ（ＡＶＧ）は、最後の１２８サンプルにわたりディジタル・フィルタ（Ｚ変換技術）を用いてマイクロコントローラ・ファームウェアによって導出された平均モータ電流である。
もしモータ電流が絶対的に定常（安定）であるならば、それは、横中線（ｈｏｒｉｚｏｎｔａｌ ｍｅｄｉａｎ ｌｉｎｅ）６１に従う。もしモータ電流がゆっくり変化するならば、波形は、まだ中線６１に従う。中線６１の上の電流は、平均より高い電流を表わし、中線６１の下の電流は、平均よりも低い電流を表わす。中線６１は、いかなる特定絶対モータ電流値も表さない。
図１２の左半分にわたる波形６０における急速スパイクのような（ｒａｐｉｄ ｓｐｉｋｅ−ｌｉｋｅ）変化は、主にコミュテーションパルスによる瞬時電流変化を表わす。６２でのモータ電流の低下は、重力により支援されて、ベント（ｖｅｎｔ）が下に移動するときに、サンルーフのこの特定な形式に対して発生する。その後、サンルーフがＣＬＯＳＥＤ位置に向かって移動するときに平均モータ電流が増加して、サンルーフシールが閉じたときに６４で最大値に到達する。
【００３４】
波形６０のいずれかのポイントで遭遇したモータの動きに対する障害物は、モータ電流が通常レベルの上に上昇する原因となる。しかしながら、図１２に示すように、一般の自動車付属品では、自動車付属品がその通常シーケンスを動くときの電流における通常変化だけにより、モータ電流において実質的な可変性がしばしば存在する。従って、本発明の好ましい実施例は、障害物が検知されるべくモータ電流が平均値を越えなければならない量を表している、境界線６３を規定する。
図１２の右半分に示したように、境界線６３は、メカニズムのオペレーティング・サイクルの現在の部分に依存して、しきい値を変化することで規定される。コントローラ２２は、メカニズム位置を検出すべくコミュテーションパルス・カウンティングを用いて、現在のメカニズム領域に対して適宜な値に境界線６３を設定する。もしモータ電流が境界線６３を越えるならば、障害物が検知される。コントローラ２２は、モータ１０を、停止すること、または停止及び反転することの両方、のいずれかによって応答する。モータ１０上の高い負荷は、自動車付属品のパスにおける、子供の手のような、障害物に対応しうる。それゆえに、予期しない電流偏移を検出することは、自動車付属品に対する有用な安全装置を提供する。
【００３５】
図１３は、図１０の上述したような回路を用いて自動車付属品のモータを低減できる利点を説明する。図１３Ａは、低減なしのモータのスピードを示す。５０１でモータがオンにされる；スピードは、それが５０２で定常（安定）走行スピードに到達するまで急に上昇する。ポイント５０３で障害物が上述したように障害物検出システムを通して検出される。
障害物検出システムが非常に早く、かつコントローラが５０３の後でほとんどすぐにモータを遮断しても、自動車付属品のメカニズム及びモータのイナーシャは、非常に大きく（ｓｕｂｓｔａｎｔｉａｌ） 、そしてシステムが停止するためにポイント５０４までかかる。この遅延は、例えば、サンルーフまたはウィンドが完全に閉じた位置に到達するちょっと前の領域でサンルーフまたはウィンドを閉じているときに子供の指をピンチングすることを回避すべく、システムが障害物に対して十分な感度及びスピードで反応することを困難にさせうる。
図１３Ｂは、モータの低減を除いて類似なシーケンスを介してモータのスピードを説明する。５０５でモータが始動し、５０６でシステムは、通常の走行スピードで動いている。コントローラ２２は、位置を決定すべくコミュテーションパルスをカウントし、そしてポイント５０７で自動車付属品が増大した障害物感度が要求される領域に近づいて動いていることを決定し、そしてシステムの走行スピードを低減することを開始する。ポイント５０８まで、モータは低減されたスピードで安定して走行し、実質的にイナーシャを減少する；例えば、もしモータが通常走行スピードの５０％で走行しているならば、イナーシャは、通常のたった２５％である。障害物がポイント５０９で検出されたときには、ポイント５１０でモータを停止するために必要な時間は、図１３Ａの５０３と５０４の間の間隔（ｉｎｔｅｒｖａｌ）と比較して、実質的に減少される。それゆえに、システムは、モータ低減ルーチンを用いることによって、増加した障害物検出を利点的に供給する。
【００３６】
上述した詳細の説明は、本発明を限定することではなくあくまでも説明のためであり、全ての同等なものを含んでいる添付した特許請求の範囲が本発明の範囲を規定することを企図していることを理解されたい。
【００３７】
【発明の効果】
本発明の制御システムは、自動車付属品を第１位置から第２位置までの距離移動すべく自動車付属品に接続された双方向モータで使用する制御システムであって、（ａ）回転中にモータにより出力されたモータの回転量を示する制御信号に応答する検出器と、（ｂ）メモリと、（ｃ）検出器及びメモリに応答し、かつ距離と制御信号の間の関係の関数としてそのオペレーションに対してモータに出力信号を供給するコントローラとを備え、コントローラは、制御信号の検出における不正確さを訂正すべく出力信号に調整因子を印加するルーチンを更に含んでいるので、シート位置メモリ動作に対応付けられた誤りを縮小し、いつ誤りが発生したかを評価できる。
本発明の制御システムは、自動車の双方向移動経路にわたり付属品を操作すべく双方向モータを連動する制御システムであって、（ａ）モータを貫通している電流に対応するコミュテーション波形を検出するセンサと、（ｂ）コミュテーション波形からディジタルパルス列を誘導するコンパレータと、（ｃ）プログラムされた機能を含んでおり、コミュテーション波形及びディジタルパルス列を表すデータを受信しかつ記憶するメモリと、（ｄ）データ及び機能に応答し、モータを制御するために出力信号を供給するコントローラとを備えているので、シート位置メモリ動作に対応付けられた誤りを縮小し、いつ誤りが発生したかを評価できる。
【００３８】
本発明の制御システムは、自動車の双方向移動経路にわたり付属品を操作すべく双方向モータを連動する制御システムであって、（ａ）モータを貫通している電流に対応するコミュテーション波形を検出するセンサと、（ｂ）モータの少なくとも一つの極の隣接して配置された極クロシングを検知する装置を含んでおり、モータからディジタルパルス列を生成する検出器と、（ｃ）プログラムされた機能を含んでおり、コミュテーション波形及びディジタルパルス列を表すデータを受信しかつ記憶するメモリと、（ｄ）データ及び機能に応答し、モータを制御するために出力信号を供給するコントローラとを備えているので、シート位置メモリ動作に対応付けられた誤りを縮小し、いつ誤りが発生したかを評価できる。本発明の制御システムは、電動化された自動車付属品を調整ためのｄ．ｃ．電源で動作可能な少なくとも一つのモータと、付属品の複数の位置を記憶するメモリとを含んでいる、付属品を制御する制御システムであって、（ａ）ｄ．ｃ．電源からモータに供給された電流を検出するセンサと、（ｂ）付属品の位置の調整中にｄ．ｃ．電源からモータへの供給回線における電流のゆらぎから付属品の位置を示す信号を発生する発生器と、（ｃ）付属品の経路における障害物を表す条件に対して信号を監視する第１のルーチン及び付属品を停止すべくモータへの出力信号を送る第２のルーチンを含み、自動安全機能を供給するコントローラとを備えているので、シート位置メモリ動作に対応付けられた誤りを縮小し、いつ誤りが発生したかを評価できる。
【００３９】
本発明の方法は、付属品の位置を調整ためのｄ．ｃ．電源で動作可能な少なくとも一つのモータと、付属品の複数の位置を記憶するメモリと、電子コントローラに基づくマイクロコンピュータとを含んでいる、電動化された自動車の付属品を制御する方法であって、（ａ）ｄ．ｃ．電源からモータに供給された電流を検知し、（ｂ）付属品の位置の調整中にｄ．ｃ．電源からモータへの供給回線における電流のゆらぎから付属品の位置を示す信号を発生し、（ｃ）見落されたコミュテーションパルスの数及び二重パルスの数を決定すべく信号を計測し、（ｄ）付属品位置を表している訂正されたデータ位置をメモリに記憶すべく見落されているコミュテーションパルスの数及び二重パルスの数を補償する段階を具備するので、シート位置メモリ動作に対応付けられた誤りを縮小し、いつ誤りが発生したかを評価できる。
本発明の方法は、付属品の位置を調整ためのｄ．ｃ．電源で動作可能な少なくとも一つのモータと、付属品の複数の位置を記憶するメモリと、電子コントローラに基づくマイクロコンピュータとを含んでいる、電動化された自動車の付属品を制御する方法であって、（ａ）ｄ．ｃ．電源からモータに供給された電流を検知し、（ｂ）付属品の位置の調整中にｄ．ｃ．電源からモータへの供給回線における電流のゆらぎから付属品の位置を示す信号を発生し、（ｃ）付属品を停止すべく障害物が付属品の移動経路中にあることを示す条件及びモータを減速しかつ付属品をゆっくり停止すべく付属品が移動経路の終りに近づくことを示す条件に対して信号を監視する段階を具備するので、シート位置メモリ動作に対応付けられた誤りを縮小し、いつ誤りが発生したかを評価できる。
【００４０】
本発明のシステムは、付属品の位置を調整ためのｄ．ｃ．電源で動作可能な少なくとも一つのモータと、付属品の複数の位置を記憶するメモリと、電子コントローラに基づくマイクロコンピュータとを含んでいる、電動化された自動車の付属品を制御するシステムであって、（ａ）ｄ．ｃ．電源からモータに供給された電流を検知する手段と、（ｂ）付属品の位置の調整中にｄ．ｃ．電源からモータへの供給回線における電流のゆらぎから付属品の位置を示す信号を発生する手段と、（ｃ）見落されたコミュテーションパルスの数及び二重パルスの数を決定すべく信号を計測する手段と、（ｄ）付属品位置を表している訂正されたデータ位置をメモリに記憶すべく見落されているコミュテーションパルスの記数及び二重パルスの記数を補償する手段とを備えているので、シート位置メモリ動作に対応付けられた誤りを縮小し、いつ誤りが発生したかを評価できる。
本発明のシステムは、付属品の位置を調整ためのｄ．ｃ．電源で動作可能な少なくとも一つのモータと、付属品の複数の位置を記憶するメモリと、電子コントローラに基づくマイクロコンピュータとを含んでいる、電動化された自動車の付属品を制御するシステムであって、（ａ）ｄ．ｃ．電源からモータに供給された電流を検知する手段と、（ｂ）付属品の位置の調整中にｄ．ｃ．電源からモータへの供給回線における電流のゆらぎから付属品の位置を示す信号を発生する手段と、（ｃ）付属品を停止すべく障害物が付属品の移動経路中にあることを示す条件及びモータを減速しかつ付属品をゆっくり停止すべく付属品が移動経路の終りに近づくことを示す条件に対して信号を監視する手段とを備えているので、シート位置メモリ動作に対応付けられた誤りを縮小し、いつ誤りが発生したかを評価できる。
【００４１】
本発明の制御システムは、付属品を第１位置から第２位置までの距離移動すべく電動化された自動車付属品に接続された双方向モータで使用する制御システムであって、（ａ）回転中に前記モータにより出力された、モータの回転量を示す制御信号を検出する手段と、（ｂ）代表制御信号波形を含んでいるメモリと、（ｃ）検出器及びメモリに応答し、かつ距離と制御信号の間の関係の関数としてそのオペレーションに対してモータに出力信号を供給するコントローラとを備え、コントローラは、（ｉ）検出手段により検出された制御信号を代表制御信号波形と比較する手段、及び（ｉｉ）比較手段によってなされた比較の関数としてモータへの出力信号を調整する手段を備えているので、シート位置メモリ動作に対応付けられた誤りを縮小し、いつ誤りが発生したかを評価できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】制御システムの図である。
【図２】パルス検出回路素子及び電動機クロストーク限定回路素子を示している多軸自動車付属品に対する概略回路の図である。
【図３】図１の電動機１０からの一般的なコミュテーション波形及び図１の前記波形から導出された一般的なディジタルパルス列１８の電流対時間のグラフである。
【図４】図１のコントローラ２２に含まれたロジックのハイ・レベル・ダイアグラムを供給するフローチャートである。
【図５】コミュテーション波形及びダブルパルス現象を示すディジタルパルス列のグラフである。
【図６】クロストークを示している多軸自動車付属品に対する概略回路図である。
【図７】図６からの一電動機回路を表している概略回路図である。
【図８】図５に示す回路のクロストークを検査するための多軸ルーチンのフローチャートである。
【図９】電動機及び機構の消耗を減少すべく軟停止位置がどのように位置決めされるのかを説明する図である。
【図１０】図１からの電流検出器１２、比較器１６及び増幅器１４の詳細を示す概略回路図である。
【図１１】図１１Ａ〜図１１Ｄからなり、コミュテーション波形を示しているグラフでありかつ前記波形からディジタルパルス列を導出する正確で折りがよい方法で電動機電流負荷情報を導出するための同期パルス検出の使用を示す図である。。
【図１２】自動車サンルーフ付属品を駆動している図１の電動機１０に対するコミュテーションパルス波形の電流対時間のグラフである。
【図１３】図１３Ａ及び図１３Ｂからなり、増加障害物検出感度の電動機スローダウン回路素子の利点を示している電動機スピード対時間のグラフである。
【符号の説明】
８ 制御システム
１０ 電動機（モータ）
１２ 電流検出器
１３ 制御信号
１４ 増幅回路
１６ 比較器（コンパレータ）
１８ ディジタルパルス列（ディジタル信号）
２０ コミュテーション波形
２２ コントローラ
２４ リレー
２８ 出力信号

Claims (23)

1. 自動車付属品を第１位置から第２位置までの距離移動すべく該自動車付属品に接続された双方向モータで使用する制御システムであって、
   （ａ）回転中に前記モータにより出力された当該モータの回転量を示す制御信号に応答する検出器と、
   （ｂ）メモリと、
   （ｃ）前記検出器及び前記メモリに応答し、かつ前記距離と前記制御信号の間の関係の関数としてそのオペレーションに対して前記モータに出力信号を供給するコントローラとを備え、
   前記コントローラは、前記制御信号の検出における不正確さを訂正すべく前記出力信号に調整因子を印加するルーチンを更に含んでいることを特徴とする制御システム。
2. 前記メモリは、前記第１位置を示す情報を含むことを特徴とする請求項１に記載の制御システム。
3. 前記コントローラは、マイクロプロセッサを含むことを特徴とする請求項２に記載の制御システム。
4. 前記モータは、固定数の極を含み、
   前記メモリは、前記第２位置を示すデータと、当該第２位置まで前記自動車付属品を移動すべく多数のモータ極を通して前記モータを回転するための該メモリからの該データに応答する位置呼出しルーチンとを含み、
   前記ルーチンは、いつコミュテーションパルスが見落とされたかそして前記メモリに記憶された前記自動車付属品の位置における誤り累積を低減するためにいつエキストラコミュテーションパルスが検出されたかを決定すべく前記制御信号を評価するように構成されたことを特徴とする請求項２に記載の制御システム。
5. 前記メモリ及び前記コントローラは、マイクロプロセッサを含むことを特徴とする請求項４に記載の制御システム。
6. 前記検出器は、前記モータに直列な電流検出抵抗と、当該電流検出抵抗に電気的に接続された増幅器とを含むことを特徴とする請求項１に記載の制御システム。
7. 自動車の双方向移動経路にわたり付属品を操作すべく双方向モータを連動する制御システムであって、
   （ａ）前記モータを貫通している電流に対応するコミュテーション波形を検出するセンサと、
   （ｂ）前記コミュテーション波形からディジタルパルス列を誘導するコンパレータと、
   （ｃ）プログラムされた機能を含んでおり、前記コミュテーション波形及び前記ディジタルパルス列を表すデータを受信しかつ記憶するメモリと、
   （ｄ）前記データ及び前記機能に応答し、前記モータを制御するために出力信号を供給するコントローラとを備えていることを特徴とする制御システム。
8. 前記機能は、前記モータ上の予期しない負荷がルーチンによって検出されるときに当該モータへの前記出力信号を制御することにより前記付属品を停止する障害物検出ルーチンを含んでいることを特徴とする請求項７に記載の制御システム。
9. 前記機能は、前記付属品の位置が前記移動経路の終りに近づくときに前記モータを減速するためのモータ減速ルーチンを含み、増大した障害物検出感度を提供することを特徴とする請求項８に記載の制御システム。
10. 前記機能は、前記付属品の位置が前記移動経路の終りに近づくときに前記モータを減速しかつ該移動経路の該終りで該付属品をゆっくり停止するための軟停止ルーチンを含み、該モータの摩滅を低減することを特徴とする請求項７に記載の制御システム。
11. 前記機能は、前記メモリに記憶された前記付属品の位置を訂正することによって時間にわたる誤り累積を低減し、前記コミュテーション波形に応答するミッシング・パルス・ルーチン及び二重パルス・ルーチンを含むことを特徴とする請求項７に記載の制御システム。
12. 前記付属品は、ウィンド、ミラー、シート、及びサンルーフからなるグループから選択されることを特徴とする請求項７に記載の制御システム。
13. 前記コンパレータは、前記アナログコミュテーション波形の前記一次微分が正から負の値に変わるときにディジタル出力をトグルする装置と、前記アナログコミュテーション波形から雑音を除去する雑音低減装置とを備えていることを特徴とする請求項７に記載の制御システム。
14. 前記システムは、複数のモータを含み、かつ前記出力信号は、当該制御システムの他のモータが始動及び停止するときに、当該他のモータによって生成された注入電流サージを低減するために前記センサに結合されたモータ・クロストーク制御システムによって変更されることを特徴とする請求項７に記載の制御システム。
15. 自動車の双方向移動経路にわたり付属品を操作すべく双方向モータを連動する制御システムであって、
    （ａ）前記モータを貫通している電流に対応するコミュテーション波形を検出するセンサと、
    （ｂ）前記モータの少なくとも一つの極に隣接して配置された極クロシングを検知する装置を含んでおり、該モータからディジタルパルス列を生成する検出器と、
    （ｃ）プログラムされた機能を含んでおり、前記コミュテーション波形及び前記ディジタルパルス列を表すデータを受信しかつ記憶するメモリと、
    （ｄ）前記データ及び前記機能に応答し、前記モータを制御するために出力信号を供給するコントローラとを備えていることを特徴とする制御システム。
16. 前記装置は、光センサ及びホール効果センサの一つを含むことを特徴とする請求項１５に記載の制御システム。
17. 電動化された自動車付属品を調整するためのｄ．ｃ．電源で動作可能な少なくとも一つのモータと、該付属品の複数の位置を記憶するメモリとを含んでいる、該付属品を制御する制御システムであって、
    （ａ）前記ｄ．ｃ．電源から前記モータに供給された電流を検出するセンサと、
    （ｂ）前記付属品の前記位置の調整中に前記ｄ．ｃ．電源から前記モータへの供給回線における電流のゆらぎから該付属品の位置を示す信号を発生する発生器と、
    （ｃ）前記付属品の経路における障害物を表す条件に対して前記信号を監視する第１のルーチン及び該付属品を停止すべく前記モータへの出力信号を送る第２のルーチンを含み、自動安全機能を供給するコントローラとを備えていることを特徴とする制御システム。
18. 前記コントローラは、前記付属品が移動経路の終りに近づいたことを示す条件に対する前記信号を監視しかつ該付属品をゆっくり停止すべく前記モータを減速するために出力信号を送るルーチンを含むことを特徴とする請求項１７に記載の制御システム。
19. 付属品の位置を調整するためのｄ．ｃ．電源で動作可能な少なくとも一つのモータと、前記付属品の複数の位置を記憶するメモリと、電子コントローラに基づくマイクロコンピュータとを含んでいる、電動化された自動車の付属品を制御する方法であって、
    （ａ）前記ｄ．ｃ．電源から前記モータに供給された電流を検知し、
    （ｂ）前記付属品の位置の調整中に前記ｄ．ｃ．電源から前記モータへの供給回線における電流のゆらぎから該付属品の位置を示す信号を発生し、
    （ｃ）見落されたコミュテーションパルスの数及び二重パルスの数を決定すべく前記信号を計測し、
    （ｄ）前記付属品の位置を表している訂正されたデータ位置を前記メモリに記憶するために見落されている前記コミュテーションパルスの数及び前記二重パルスの数を補償する段階を具備することを特徴とする方法。
20. 付属品の位置を調整するためのｄ．ｃ．電源で動作可能な少なくとも一つのモータと、前記付属品の複数の位置を記憶するメモリと、電子コントローラに基づくマイクロコンピュータとを含んでいる、電動化された自動車の付属品を制御する方法であって、
    （ａ）前記ｄ．ｃ．電源から前記モータに供給された電流を検知し、
    （ｂ）前記付属品の前記位置の調整中に前記ｄ．ｃ．電源から前記モータへの供給回線における電流のゆらぎから該付属品の位置を示す信号を発生し、
    （ｃ）前記付属品を停止すべく障害物が当該付属品の移動経路中にあることを示す条件及び前記モータを減速しかつ該付属品をゆっくり停止すべく当該付属品が該移動経路の終りに近づくことを示す条件に対して前記信号を監視する段階を具備することを特徴とする方法。
21. 付属品の位置を調整するためのｄ．ｃ．電源で動作可能な少なくとも一つのモータと、前記付属品の複数の位置を記憶するメモリと、電子コントローラに基づくマイクロコンピュータとを含んでいる、電動化された自動車の付属品を制御するシステムであって、
    （ａ）前記ｄ．ｃ．電源から前記モータに供給された電流を検知する手段と、
    （ｂ）前記付属品の前記位置の調整中に前記ｄ．ｃ．電源から前記モータへの供給回線における電流のゆらぎから該付属品の位置を示す信号を発生する手段と、
    （ｃ）見落されたコミュテーションパルスの数及び二重パルスの数を決定すべく前記信号を計測する手段と、
    （ｄ）前記付属品位置を表している訂正されたデータ位置を前記メモリに記憶するために前記見落されているコミュテーションパルスの数及び前記二重パルスの数を補償する手段とを備えていることを特徴とするシステム。
22. 付属品の位置を調整するためのｄ．ｃ．電源で動作可能な少なくとも一つのモータと、前記付属品の複数の位置を記憶するメモリと、電子コントローラに基づくマイクロコンピュータとを含んでいる、電動化された自動車の付属品を制御するシステムであって、
    （ａ）前記ｄ．ｃ．電源から前記モータに供給された電流を検知する手段と、
    （ｂ）前記付属品の前記位置の調整中に前記ｄ．ｃ．電源から前記モータへの供給回線における電流のゆらぎから該付属品の位置を示す信号を発生する手段と、
    （ｃ）前記付属品を停止するために障害物が当該付属品の移動経路中にあることを示す条件及び前記モータを減速しかつ該付属品をゆっくり停止するために当該付属品が該移動経路の終りに近づくことを示す条件に対して前記信号を監視する手段とを備えていることを特徴とするシステム。
23. 付属品を第１位置から第２位置までの距離移動すべく電動化された自動車付属品に接続された双方向モータで使用する制御システムであって、
    （ａ）回転中に前記モータにより出力された当該モータの回転量を示す制御信号を検出する手段と、
    （ｂ）代表制御信号波形を含んでいるメモリと、
    （ｃ）前記検出器及び前記メモリに応答し、かつ前記距離と前記制御信号の間の関係の関数としてそのオペレーションに対して前記モータに出力信号を供給するコントローラとを備え、
    前記コントローラは、
    （ｉ）前記検出手段により検出された前記制御信号を前記代表制御信号波形と比 較する手段、及び
    （ｉｉ）前記比較手段によってなされた前記比較の関数として前記モータへの前 記出力信号を調整する手段
    を備えていることを特徴とする制御システム。

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