JP3482452B2 - レーザ溶接用押圧ヘッド - Google Patents
レーザ溶接用押圧ヘッドInfo
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- B23K2103/02—Iron or ferrous alloys
- B23K2103/04—Steel or steel alloys
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- Laser Beam Processing (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、レーザ溶接用押圧
ヘッドに関する。さらに詳しくは、例えば自動車のボデ
ィの接合部における重ね合わせ溶接のように、重ね合わ
せたワークを押圧して両者を密着させながら溶接を行う
レーザ溶接用押圧ヘッドに関する。
ヘッドに関する。さらに詳しくは、例えば自動車のボデ
ィの接合部における重ね合わせ溶接のように、重ね合わ
せたワークを押圧して両者を密着させながら溶接を行う
レーザ溶接用押圧ヘッドに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、例えば自動車のボディの接合
部における重ね合わせ溶接のように、重ね合わされた２
枚の鋼板等を押圧して両者を密着させ、その個所にレー
ザを照射して溶接作業を行う場合には、例えばレーザ溶
接ロボットのアームの先端にワークを押圧しながら溶接
を行うことが可能な溶接ヘッドを装着し、予めティーチ
ングした溶接経路に従って前記ヘッドにて溶接部近傍を
押圧しながら溶接することがなされている。そして、こ
のようなレーザ溶接用押圧ヘッドに関して、今までに種
々の提案がなされている。
部における重ね合わせ溶接のように、重ね合わされた２
枚の鋼板等を押圧して両者を密着させ、その個所にレー
ザを照射して溶接作業を行う場合には、例えばレーザ溶
接ロボットのアームの先端にワークを押圧しながら溶接
を行うことが可能な溶接ヘッドを装着し、予めティーチ
ングした溶接経路に従って前記ヘッドにて溶接部近傍を
押圧しながら溶接することがなされている。そして、こ
のようなレーザ溶接用押圧ヘッドに関して、今までに種
々の提案がなされている。
【０００３】例えば、特開平３−５７５８０号公報に
は、レーザ光照射部からのレーザ光が照射されている部
分の近傍を押さえるローラと該ローラをワークに押し付
けるスプリングを有する押さえ装置を備えるレーザ溶接
装置が提案されている。
は、レーザ光照射部からのレーザ光が照射されている部
分の近傍を押さえるローラと該ローラをワークに押し付
けるスプリングを有する押さえ装置を備えるレーザ溶接
装置が提案されている。
【０００４】実開平４−８０６８２号公報には、シリン
ダに備えられ上下に移動可能な転動体と、ヘッドに対し
て定位置に固定された転動体とにより、重ね合わされた
ワークを挟み込みんで溶接を行うレーザ溶接用ロボット
が提案されている。
ダに備えられ上下に移動可能な転動体と、ヘッドに対し
て定位置に固定された転動体とにより、重ね合わされた
ワークを挟み込みんで溶接を行うレーザ溶接用ロボット
が提案されている。
【０００５】特開平１０−１１３７８３号公報には、加
圧シリンダと鋼球とを有する局部加圧装置によって、ワ
ークを押圧しながら溶接を行うレーザ溶接方法が提案さ
れている。
圧シリンダと鋼球とを有する局部加圧装置によって、ワ
ークを押圧しながら溶接を行うレーザ溶接方法が提案さ
れている。
【０００６】しかしながら、特開平３−５７５８０号公
報の提案に係るレーザ溶接装置は、スプリングでローラ
を溶接面に押しつけているために、溶接面の上下方向の
変化によってスプリングが伸縮し、その伸縮によって押
しつけ力が変化し、常に一定荷重で押圧することができ
ない。この場合、定荷重ばねを用いることもできるが、
１００ｋｇｆもの大荷重になると、ばねが非常に大きく
なり装着が困難になるという別の問題が生ずる。さら
に、定荷重ばねを用いると荷重を可変とすることもでき
ないという問題もある。
報の提案に係るレーザ溶接装置は、スプリングでローラ
を溶接面に押しつけているために、溶接面の上下方向の
変化によってスプリングが伸縮し、その伸縮によって押
しつけ力が変化し、常に一定荷重で押圧することができ
ない。この場合、定荷重ばねを用いることもできるが、
１００ｋｇｆもの大荷重になると、ばねが非常に大きく
なり装着が困難になるという別の問題が生ずる。さら
に、定荷重ばねを用いると荷重を可変とすることもでき
ないという問題もある。
【０００７】また、実開平４−８０６８２号公報の提案
に係るレーザ溶接用ロボットおよび特開平１０−１１３
７８３号公報の提案に係るレーザ溶接方法は、シリンダ
が大きいためにスペースを取る上、ストロークの大きな
シリンダで微少動作を制御するために制御バルブによる
制御が煩雑になるという問題がある。
に係るレーザ溶接用ロボットおよび特開平１０−１１３
７８３号公報の提案に係るレーザ溶接方法は、シリンダ
が大きいためにスペースを取る上、ストロークの大きな
シリンダで微少動作を制御するために制御バルブによる
制御が煩雑になるという問題がある。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】本発明はかかる従来技
術の課題に鑑みてなされたものであって、溶接面の上下
方向の変位にかかわらず一定の押圧力で溶接部を押し付
けることができるとともに、その押圧力を可変となし得
るレーザ溶接用押圧ヘッドを提供することを目的とす
る。
術の課題に鑑みてなされたものであって、溶接面の上下
方向の変位にかかわらず一定の押圧力で溶接部を押し付
けることができるとともに、その押圧力を可変となし得
るレーザ溶接用押圧ヘッドを提供することを目的とす
る。
【０００９】
【課題を解決するための手段】本発明のレーザ溶接用押
圧ヘッドは、溶接部近傍を転動しながら押圧するローラ
と、該ローラを所定の一定荷重で付勢する押圧機構と、
該押圧機構に所定の一定荷重を付与するエアシリンダ
と、前記押圧機構に装着されているレーザ照射装置とを
備え、前記エアシリンダは、ストロークの小さな薄型の
エアシリンダとされ、前記押圧機構は平板状の支持部材
を有し、前記支持部材の上部に前記エアシリンダが配設
され、その下部にリニアガイドによって溶接部材に対し
て上下方向に移動可能とされた移動部材が配設され、前
記エアシリンダの先端部は、前記移動部材の上端部に固
着され、前記ローラは前記移動部材の下部に固設される
ローラ支持部材に軸支され、前記レーザ照射装置は、前
記上端部と前記ローラ支持部材との間で前記移動部材に
基端が固配されたレーザ支持部材の先端部に、微動駆動
機構を介して装着され、前記ローラ支持部材は、移動部
材の下部に固設される上部部材と、該上部部材の水平部
に位置調整可能に接合される中間部材と、該中間部材の
傾斜垂直部に位置調整可能に接合されるローラ支持部材
とを有し、前記エアシリンダが、溶接中前記押圧機構に
所定の一定荷重を付与し、それにより溶接個所近傍が前
記ローラにより一定の押圧力で押圧されながら溶接がな
されることを特徴とする。
圧ヘッドは、溶接部近傍を転動しながら押圧するローラ
と、該ローラを所定の一定荷重で付勢する押圧機構と、
該押圧機構に所定の一定荷重を付与するエアシリンダ
と、前記押圧機構に装着されているレーザ照射装置とを
備え、前記エアシリンダは、ストロークの小さな薄型の
エアシリンダとされ、前記押圧機構は平板状の支持部材
を有し、前記支持部材の上部に前記エアシリンダが配設
され、その下部にリニアガイドによって溶接部材に対し
て上下方向に移動可能とされた移動部材が配設され、前
記エアシリンダの先端部は、前記移動部材の上端部に固
着され、前記ローラは前記移動部材の下部に固設される
ローラ支持部材に軸支され、前記レーザ照射装置は、前
記上端部と前記ローラ支持部材との間で前記移動部材に
基端が固配されたレーザ支持部材の先端部に、微動駆動
機構を介して装着され、前記ローラ支持部材は、移動部
材の下部に固設される上部部材と、該上部部材の水平部
に位置調整可能に接合される中間部材と、該中間部材の
傾斜垂直部に位置調整可能に接合されるローラ支持部材
とを有し、前記エアシリンダが、溶接中前記押圧機構に
所定の一定荷重を付与し、それにより溶接個所近傍が前
記ローラにより一定の押圧力で押圧されながら溶接がな
されることを特徴とする。
【００１０】 本発明のレーザ溶接用押圧ヘッドにおい
ては、微動駆動機構が、レーザ照射装置を溶接方向に対
して左右方向および上下方向に微動させる第１および第
２の微動駆動機構からなるのが好ましい。
ては、微動駆動機構が、レーザ照射装置を溶接方向に対
して左右方向および上下方向に微動させる第１および第
２の微動駆動機構からなるのが好ましい。
【００１１】また、本発明のレーザ溶接用押圧ヘッドに
おいては、レーザ照射装置がＹＡＧレーザ照射装置であ
るのが好ましい。
おいては、レーザ照射装置がＹＡＧレーザ照射装置であ
るのが好ましい。
【００１２】さらに、本発明のレーザ溶接用押圧ヘッド
においては、ローラが照射されたレーザに沿うよう傾斜
させられてなるのが好ましい。
においては、ローラが照射されたレーザに沿うよう傾斜
させられてなるのが好ましい。
【００１３】しかして、本発明のレーザ溶接用押圧ヘッ
ドは例えばロボットに装着される。
ドは例えばロボットに装着される。
【００１４】
【作用】本発明のレーザ溶接用押圧ヘッドは、前記の如
く構成されているので、常に一定の荷重で溶接部を押圧
でき、またレーザ溶接用押圧ヘッドの大型化を抑制しな
がら大きな荷重が得られる上に、その荷重を可変とでき
る。
く構成されているので、常に一定の荷重で溶接部を押圧
でき、またレーザ溶接用押圧ヘッドの大型化を抑制しな
がら大きな荷重が得られる上に、その荷重を可変とでき
る。
【００１５】
【発明の実施の形態】以下、添付図面を参照しながら本
発明を実施形態に基づいて説明するが、本発明はかかる
実施形態のみに限定されるものではない。
発明を実施形態に基づいて説明するが、本発明はかかる
実施形態のみに限定されるものではない。
【００１６】本発明の一実施形態に係るレーザ溶接用押
圧ヘッド（以下、単に押圧ヘッドという）の斜視図を図
１に示す。
圧ヘッド（以下、単に押圧ヘッドという）の斜視図を図
１に示す。
【００１７】本実施形態に係る押圧ヘッドＡは、ロボッ
トによって溶接を行う場合に、そのアームの先端１に装
着されて溶接部近傍を押圧しながら溶接を行うものであ
る。つまり、上下に重なり合った鋼板等の第１溶接部材
２と第２溶接部材３との溶接部近傍を押圧しながらレー
ザ４によって溶接をなすものであり、取付部材５と、取
付部材５に装着された押圧機構６と、押圧機構６に装着
されたレーザ溶接機構７とを主要構成要素としてなる。
トによって溶接を行う場合に、そのアームの先端１に装
着されて溶接部近傍を押圧しながら溶接を行うものであ
る。つまり、上下に重なり合った鋼板等の第１溶接部材
２と第２溶接部材３との溶接部近傍を押圧しながらレー
ザ４によって溶接をなすものであり、取付部材５と、取
付部材５に装着された押圧機構６と、押圧機構６に装着
されたレーザ溶接機構７とを主要構成要素としてなる。
【００１８】取付部材５は、具体的にはロボットアーム
１先端に設けられたフランジの相フランジとされ、押圧
機構６を装着した状態でロボットアーム１の先端に装着
される。
１先端に設けられたフランジの相フランジとされ、押圧
機構６を装着した状態でロボットアーム１の先端に装着
される。
【００１９】押圧機構６は、支持部材８と、支持部材８
の上部に配設されているエアシリンダ９と、支持部材８
に備えられた上下方向に伸びるリニアガイド１０によっ
て上下方向に移動可能とされた移動部材１１と、移動部
材１１の下部１１ａに固設された押圧部１２とを備えて
なる。
の上部に配設されているエアシリンダ９と、支持部材８
に備えられた上下方向に伸びるリニアガイド１０によっ
て上下方向に移動可能とされた移動部材１１と、移動部
材１１の下部１１ａに固設された押圧部１２とを備えて
なる。
【００２０】支持部材８は、溶接作業時には溶接面に対
して略垂直となるように取付部材５に装着されている。
して略垂直となるように取付部材５に装着されている。
【００２１】エアシリンダ９は、ストロークの短い薄型
の構造であり、エアシリンダ９の先端部１３は移動部材
１１の上端部１４に固着され、移動部材１１を下方に押
しつけている。図示はされていないが、エアシリンダ９
は配管等によってレギュレータ（空気圧制御手段）と連
結されており、さらに前記レギュレータは配管等によっ
てエア供給源であるコンプレッサに連結されている。そ
して、前記コンプレッサから供給されたエアは、レギュ
レータによって設定された所望の圧力とされてエアシリ
ンダ９に送給される。レギュレータによってエア圧力を
設定することとしたので、容易にエア圧力を変化させる
ことができる上、常にエア圧力を一定とすることができ
る。そのため、エアシリンダ９は、常に一定の荷重で移
動部材１１を下方に付勢することができるばかりでな
く、その荷重を可変とでき、例えば１００ｋｇｆもの大
きな値であっても設定可能である。
の構造であり、エアシリンダ９の先端部１３は移動部材
１１の上端部１４に固着され、移動部材１１を下方に押
しつけている。図示はされていないが、エアシリンダ９
は配管等によってレギュレータ（空気圧制御手段）と連
結されており、さらに前記レギュレータは配管等によっ
てエア供給源であるコンプレッサに連結されている。そ
して、前記コンプレッサから供給されたエアは、レギュ
レータによって設定された所望の圧力とされてエアシリ
ンダ９に送給される。レギュレータによってエア圧力を
設定することとしたので、容易にエア圧力を変化させる
ことができる上、常にエア圧力を一定とすることができ
る。そのため、エアシリンダ９は、常に一定の荷重で移
動部材１１を下方に付勢することができるばかりでな
く、その荷重を可変とでき、例えば１００ｋｇｆもの大
きな値であっても設定可能である。
【００２２】移動部材１１は、上端部１４でエアシリン
ダ９の先端部１３と固着され、それによりエアシリンダ
９のピストンロッド９ａの進退にともなって、リニアガ
イド１０に沿って支持部材８に対して上下方向に移動可
能とされる。また、移動部材１１の適宜位置、例えば表
面中央部には、レーザ溶接機構７が装着される。
ダ９の先端部１３と固着され、それによりエアシリンダ
９のピストンロッド９ａの進退にともなって、リニアガ
イド１０に沿って支持部材８に対して上下方向に移動可
能とされる。また、移動部材１１の適宜位置、例えば表
面中央部には、レーザ溶接機構７が装着される。
【００２３】押圧部１２は、移動部材１１の下部１１ａ
に固設されたローラ支持部材１５と、ローラ支持部材１
５に軸支されたローラ１６とから構成されてなる。
に固設されたローラ支持部材１５と、ローラ支持部材１
５に軸支されたローラ１６とから構成されてなる。
【００２４】ローラ支持部材１５は、図２に示すよう
に、Ｌ字状の上部部材１５ａと、上部部材１５ａの水平
部の外面に接合されている概略逆Ｌ字状の中間部材１５
ｂと、中間部材１５ｂの外方に傾斜している傾斜垂直部
の外面に接合されているローラ支持部材１５ｃとからな
るものとされ、上部部材１５ａの垂直部上部がその外面
を移動部材１１の下部１１ａに当接させた状態でボルト
接合される。傾斜垂直部の傾斜角度は、ローラ１６がレ
ーザ４に沿うようにその傾斜が調整されている。
に、Ｌ字状の上部部材１５ａと、上部部材１５ａの水平
部の外面に接合されている概略逆Ｌ字状の中間部材１５
ｂと、中間部材１５ｂの外方に傾斜している傾斜垂直部
の外面に接合されているローラ支持部材１５ｃとからな
るものとされ、上部部材１５ａの垂直部上部がその外面
を移動部材１１の下部１１ａに当接させた状態でボルト
接合される。傾斜垂直部の傾斜角度は、ローラ１６がレ
ーザ４に沿うようにその傾斜が調整されている。
【００２５】上部部材１５ａと中間部材１５ｂとの接合
もボルト接合とされるが、上部部材１５ａの水平部に設
けられるボルト挿通孔は長孔とされて中間部材１５ｂの
取付け位置の調整が可能とされている。中間部材１５ｂ
とローラ支持部材１５ｃとの接合もボルト接合とされる
が、中間部材１５ｂの傾斜垂直部に設けられるボルト挿
通孔は長孔とされてローラ支持部材１５ｃの取付け位置
の調整が可能とされている。
もボルト接合とされるが、上部部材１５ａの水平部に設
けられるボルト挿通孔は長孔とされて中間部材１５ｂの
取付け位置の調整が可能とされている。中間部材１５ｂ
とローラ支持部材１５ｃとの接合もボルト接合とされる
が、中間部材１５ｂの傾斜垂直部に設けられるボルト挿
通孔は長孔とされてローラ支持部材１５ｃの取付け位置
の調整が可能とされている。
【００２６】ローラ支持部材１５がかかる構成とされて
いることにより、ローラ１６をレーザ４の照射位置近
傍、つまり溶接部近傍にセットすることができる。
いることにより、ローラ１６をレーザ４の照射位置近
傍、つまり溶接部近傍にセットすることができる。
【００２７】ローラ１６は、図２に示すように、ローラ
支持部材１５ｃ下部にベアリングを介して回転自在に装
着されている回転軸１５ｄ先端にその中心を一致させて
装着されている。つまり、ローラ１６はローラ支持部材
１５ｃに軸支されている。前述したように、ローラ１６
はレーザ４に沿うようにローラ支持部材１５に装着され
ているので、ローラ１６は溶接個所に極めて隣接した位
置を押圧することが可能となる。また、ローラ１６はロ
ーラ支持部材１５に軸支されているので、溶接部材面上
をスムーズに回転しながら移動できる。つまり、ローラ
１６は溶接部材面上を転動可能される。
支持部材１５ｃ下部にベアリングを介して回転自在に装
着されている回転軸１５ｄ先端にその中心を一致させて
装着されている。つまり、ローラ１６はローラ支持部材
１５ｃに軸支されている。前述したように、ローラ１６
はレーザ４に沿うようにローラ支持部材１５に装着され
ているので、ローラ１６は溶接個所に極めて隣接した位
置を押圧することが可能となる。また、ローラ１６はロ
ーラ支持部材１５に軸支されているので、溶接部材面上
をスムーズに回転しながら移動できる。つまり、ローラ
１６は溶接部材面上を転動可能される。
【００２８】レーザ溶接機構７は、溶接部材２、３にレ
ーザ４を照射せしめて溶接を施すレーザ照射装置１７
と、レーザ照射装置１７を装着するとともに、移動部材
１１に対してレーザ照射装置１７を溶接方向に対し、上
下方向および左右方向に微動せしめるための駆動機構で
ある微動ステージ１８と、微動ステージ１８を装着して
いるレーザ溶接機構支持部材１９とから構成されてな
る。
ーザ４を照射せしめて溶接を施すレーザ照射装置１７
と、レーザ照射装置１７を装着するとともに、移動部材
１１に対してレーザ照射装置１７を溶接方向に対し、上
下方向および左右方向に微動せしめるための駆動機構で
ある微動ステージ１８と、微動ステージ１８を装着して
いるレーザ溶接機構支持部材１９とから構成されてな
る。
【００２９】レーザ照射装置１７から照射されるレーザ
４は、例えばＹＡＧ（yttrium aluminum garnet）レー
ザとされる。ＹＡＧレーザはスポット径を小さくするこ
とが可能であるため、より精密な溶接を行うことができ
るので好ましい。また、ＹＡＧレーザは光ファイバ内を
導波することが可能であるので扱いやすく、図示はされ
ていないが、レーザ照射装置上部１７ａに光ファイバを
装着し、ＹＡＧレーザを光ファイバ内に導波させてレー
ザ照射装置１７に送給することができる。そのため、複
数のミラーを用いてレーザをレーザ照射装置１７まで導
いてくる必要がなく、構成を簡略化ができる。ただし、
他のレーザ、例えば炭酸レーザなどであっても本実施形
態に係る押圧ヘッドＡに用いることはできる。
４は、例えばＹＡＧ（yttrium aluminum garnet）レー
ザとされる。ＹＡＧレーザはスポット径を小さくするこ
とが可能であるため、より精密な溶接を行うことができ
るので好ましい。また、ＹＡＧレーザは光ファイバ内を
導波することが可能であるので扱いやすく、図示はされ
ていないが、レーザ照射装置上部１７ａに光ファイバを
装着し、ＹＡＧレーザを光ファイバ内に導波させてレー
ザ照射装置１７に送給することができる。そのため、複
数のミラーを用いてレーザをレーザ照射装置１７まで導
いてくる必要がなく、構成を簡略化ができる。ただし、
他のレーザ、例えば炭酸レーザなどであっても本実施形
態に係る押圧ヘッドＡに用いることはできる。
【００３０】レーザ照射装置１７は、図示されていない
光ファイバによって導かれたＹＡＧレーザを上部１７ａ
より送給され、下方に向けてレーザ４を照射する。その
レーザ４の焦点位置は溶接個所もしくは溶接個所の上下
近傍とされる。
光ファイバによって導かれたＹＡＧレーザを上部１７ａ
より送給され、下方に向けてレーザ４を照射する。その
レーザ４の焦点位置は溶接個所もしくは溶接個所の上下
近傍とされる。
【００３１】レーザ溶接機構支持部材１９は、その先端
部に微動ステージ１８が装着された状態でその基端が移
動部材１１に固配される。
部に微動ステージ１８が装着された状態でその基端が移
動部材１１に固配される。
【００３２】微動ステージ１８は、図３（ａ）〜（ｃ）
に示すように、レーザ照射装置１７を溶接方向に対して
左右方向および上下方向のそれぞれに対して移動させる
第１微動駆動機構２０Ａおよび第２微動駆動機構２０Ｂ
を有する。
に示すように、レーザ照射装置１７を溶接方向に対して
左右方向および上下方向のそれぞれに対して移動させる
第１微動駆動機構２０Ａおよび第２微動駆動機構２０Ｂ
を有する。
【００３３】第１微動駆動機構２０Ａは、図３（ａ）お
よび図３（ｂ）に示すように、一端部２１ａが突出形成
されているラック部材２１と、ラック部材２１に形成さ
れたラック２１ｂと歯合する歯車２２が中央部に形成さ
れた歯車軸２３と、歯車軸２３を回転自在に保持する摺
動ブロック２４と、歯車軸２３の両端に装着されたつま
み２５とから構成されてなり、摺動ブロック２４がレー
ザ照射装置１７に固着される。また、ラック部材２１の
突出形成されている端部２１ａの端面が、第２微動駆動
機構２０Ｂに固着される。第１微動駆動機構２０Ａがか
かる構成とされていることにより、つまみ２５の回転方
向に応じて摺動ブロック２４が右方向あるいは左方向に
移動する。つまり、レーザ照射装置１７が右方向あるい
は左方向に移動する。
よび図３（ｂ）に示すように、一端部２１ａが突出形成
されているラック部材２１と、ラック部材２１に形成さ
れたラック２１ｂと歯合する歯車２２が中央部に形成さ
れた歯車軸２３と、歯車軸２３を回転自在に保持する摺
動ブロック２４と、歯車軸２３の両端に装着されたつま
み２５とから構成されてなり、摺動ブロック２４がレー
ザ照射装置１７に固着される。また、ラック部材２１の
突出形成されている端部２１ａの端面が、第２微動駆動
機構２０Ｂに固着される。第１微動駆動機構２０Ａがか
かる構成とされていることにより、つまみ２５の回転方
向に応じて摺動ブロック２４が右方向あるいは左方向に
移動する。つまり、レーザ照射装置１７が右方向あるい
は左方向に移動する。
【００３４】第２微動駆動機構２０Ｂは、図３（ａ）お
よび図３（ｃ）に示すように、摺動ラック部材２６と、
摺動ラック部材２６に形成されたラック２６ａと歯合す
る歯車２７が中央部に形成された歯車軸２８と、歯車軸
２８を回転自在に保持するベースブロック２９と、歯車
軸２８の両端に装着されたつまみ２５とから構成されて
なり、ベースブロック２９がレーザ溶接機構支持部材１
９に固着される。また、摺動ラック部材２６に、ラック
部材２１の突出形成されている端部２１ａの端面が固着
される。第２微動駆動機構２０Ｂがかかる構成とされて
いることにより、つまみ２５の回転方向に応じて摺動ラ
ック部材２６が上方向あるいは下方向に移動する。つま
り、レーザ照射装置１７が上方向あるいは下方向に移動
する。
よび図３（ｃ）に示すように、摺動ラック部材２６と、
摺動ラック部材２６に形成されたラック２６ａと歯合す
る歯車２７が中央部に形成された歯車軸２８と、歯車軸
２８を回転自在に保持するベースブロック２９と、歯車
軸２８の両端に装着されたつまみ２５とから構成されて
なり、ベースブロック２９がレーザ溶接機構支持部材１
９に固着される。また、摺動ラック部材２６に、ラック
部材２１の突出形成されている端部２１ａの端面が固着
される。第２微動駆動機構２０Ｂがかかる構成とされて
いることにより、つまみ２５の回転方向に応じて摺動ラ
ック部材２６が上方向あるいは下方向に移動する。つま
り、レーザ照射装置１７が上方向あるいは下方向に移動
する。
【００３５】しかして、第１微動駆動機構２０Ａおよび
第２微動駆動機構２０Ｂがかかる構成とされていること
により、第１微動駆動機構２０Ａおよび第２微動駆動機
構２０Ｂを適宜操作することにより、レーザ照射装置１
７のレーザ４の照射位置を所望位置に調整できる。
第２微動駆動機構２０Ｂがかかる構成とされていること
により、第１微動駆動機構２０Ａおよび第２微動駆動機
構２０Ｂを適宜操作することにより、レーザ照射装置１
７のレーザ４の照射位置を所望位置に調整できる。
【００３６】なお、微動ステージ１８の機構は前述した
構成に限定されるものではなく、レーザ照射装置１７の
位置を溶接方向に対して上下方向および左右方向に微調
整できるものであれば他の構成とすることもできる。
構成に限定されるものではなく、レーザ照射装置１７の
位置を溶接方向に対して上下方向および左右方向に微調
整できるものであれば他の構成とすることもできる。
【００３７】次にかかる構成とされている押圧ヘッドＡ
による溶接について説明する。
による溶接について説明する。
【００３８】（１）微動ステージ１８のつまみ２５を適
宜操作し、レーザ照射装置１７の位置を所望位置とす
る。例えば、レーザ４の焦点をローラ１６により押圧さ
れている近傍とする。
宜操作し、レーザ照射装置１７の位置を所望位置とす
る。例えば、レーザ４の焦点をローラ１６により押圧さ
れている近傍とする。
【００３９】（２）ロボットは、あらかじめティーチン
グされた溶接経路に従ってロボットアーム１先端を移動
させ、レーザ４の焦点を所望の溶接経路に倣わせて押圧
ヘッドＡを移動させる。ここでは、第２溶接部材３の上
に第１溶接部材２が重ねられ、第１溶接部材２の周縁部
が溶接個所となる（図２参照）。
グされた溶接経路に従ってロボットアーム１先端を移動
させ、レーザ４の焦点を所望の溶接経路に倣わせて押圧
ヘッドＡを移動させる。ここでは、第２溶接部材３の上
に第１溶接部材２が重ねられ、第１溶接部材２の周縁部
が溶接個所となる（図２参照）。
【００４０】（３）ローラ１６は第１溶接部材２の端部
表面に接し、押圧ヘッドＡの移動によって第１溶接部材
２の溶接個所近傍を転動しながら押圧し、第１溶接部材
２と第２溶接部材３とを密着せしめている。
表面に接し、押圧ヘッドＡの移動によって第１溶接部材
２の溶接個所近傍を転動しながら押圧し、第１溶接部材
２と第２溶接部材３とを密着せしめている。
【００４１】（４）第１溶接部材２および第２溶接部材
３はローラ１６で押圧されながら、レーザ照射装置１７
から照射されるレーザ４で溶接される。
３はローラ１６で押圧されながら、レーザ照射装置１７
から照射されるレーザ４で溶接される。
【００４２】（５）押圧ヘッドＡによって溶接していく
場合に、溶接面が上下方向に変化しても、ローラ１６が
エアシリンダ９により付勢されているので、ローラ１６
は溶接面の上下変化に追従する。
場合に、溶接面が上下方向に変化しても、ローラ１６が
エアシリンダ９により付勢されているので、ローラ１６
は溶接面の上下変化に追従する。
【００４３】（６）エアシリンダ９は、レギュレータに
よって所望のエア圧に設定されているので、ローラ１６
が上下動した場合であっても、常に一定の荷重で溶接部
材を押圧している。
よって所望のエア圧に設定されているので、ローラ１６
が上下動した場合であっても、常に一定の荷重で溶接部
材を押圧している。
【００４４】（７）ローラ１６とレーザ照射装置１７と
は、前述したようにともに移動部材１１に固定されてい
るので、溶接面の上下方向の変化によってローラ１６が
上下動した場合には、レーザ照射装置１７も同様に上下
動する。そのため、溶接面からレーザ照射装置１７まで
の距離は変わらず、レーザ４の焦点が溶接個所からずれ
ることはない。また、この溶接面の上下方向の変化は小
さいので、エアシリンダ９のストロークは小さくてよ
く、それがためエアシリンダ９を薄型エアシリンダとで
き、押圧ヘッドＡの大型化が回避される。
は、前述したようにともに移動部材１１に固定されてい
るので、溶接面の上下方向の変化によってローラ１６が
上下動した場合には、レーザ照射装置１７も同様に上下
動する。そのため、溶接面からレーザ照射装置１７まで
の距離は変わらず、レーザ４の焦点が溶接個所からずれ
ることはない。また、この溶接面の上下方向の変化は小
さいので、エアシリンダ９のストロークは小さくてよ
く、それがためエアシリンダ９を薄型エアシリンダとで
き、押圧ヘッドＡの大型化が回避される。
【００４５】このように、本実施形態の押圧ヘッドによ
れば、溶接面の上下方向の変化にかかわらず一定の荷重
で溶接部材を押圧することができる。また、その荷重は
容易に所望値とできるばかりでなく、１００ｋｇｆ程度
まで可変とされる。さらに、溶接面が上下方向に変化し
たとしても、レーザの焦点が溶接個所からずれることは
ない。その上、溶接方向に対して上下方向および左右方
向にレーザ照射装置を微調整することができる微動ステ
ージを設けたので、レーザの焦点位置を容易に変えるこ
とができる。
れば、溶接面の上下方向の変化にかかわらず一定の荷重
で溶接部材を押圧することができる。また、その荷重は
容易に所望値とできるばかりでなく、１００ｋｇｆ程度
まで可変とされる。さらに、溶接面が上下方向に変化し
たとしても、レーザの焦点が溶接個所からずれることは
ない。その上、溶接方向に対して上下方向および左右方
向にレーザ照射装置を微調整することができる微動ステ
ージを設けたので、レーザの焦点位置を容易に変えるこ
とができる。
【００４６】以上、本発明を実施形態に基づいて説明し
てきたが、本発明はかかる実施形態のみに限定されるも
のではなく種々改変が可能である。例えば、この実施形
態では、溶接を施すためのレーザはＹＡＧレーザとされ
ているが、それ以外に例えば炭酸ガスレーザ等の気体レ
ーザや半導体レーザとされてもよい。また、この実施形
態では押圧部材はローラとされているが、ローラの替わ
りに回動自在に支持される鋼球等とされてもよい。さら
に、この実施形態では、レーザ用押圧ヘッドはロボット
アームに装着されているが、本発明の適用はロボットア
ームに限定されるわけではなく、各種のレーザ溶接装置
に適用できる。
てきたが、本発明はかかる実施形態のみに限定されるも
のではなく種々改変が可能である。例えば、この実施形
態では、溶接を施すためのレーザはＹＡＧレーザとされ
ているが、それ以外に例えば炭酸ガスレーザ等の気体レ
ーザや半導体レーザとされてもよい。また、この実施形
態では押圧部材はローラとされているが、ローラの替わ
りに回動自在に支持される鋼球等とされてもよい。さら
に、この実施形態では、レーザ用押圧ヘッドはロボット
アームに装着されているが、本発明の適用はロボットア
ームに限定されるわけではなく、各種のレーザ溶接装置
に適用できる。
【００４７】
【発明の効果】以上詳述したように、本発明のレーザ用
押圧ヘッドによれば、溶接面の上下方向の変化にかかわ
らず、一定荷重で溶接部を押圧しながらレーザ溶接がな
し得るという優れた効果が得られる。また、その荷重は
容易に所望の値とでき、しかもその値は１００ｋｇｆ程
度の大きさまで可変とされるという優れた効果も得られ
る。さらに、溶接面の上下方向の変化によってレーザの
焦点が溶接個所からずれることはないという優れた効果
も得られる。
押圧ヘッドによれば、溶接面の上下方向の変化にかかわ
らず、一定荷重で溶接部を押圧しながらレーザ溶接がな
し得るという優れた効果が得られる。また、その荷重は
容易に所望の値とでき、しかもその値は１００ｋｇｆ程
度の大きさまで可変とされるという優れた効果も得られ
る。さらに、溶接面の上下方向の変化によってレーザの
焦点が溶接個所からずれることはないという優れた効果
も得られる。
【００４８】本発明の好ましい形態によれば、溶接方向
に対して上下方向および左右方向にレーザの焦点位置を
容易に変えることができ、異なるレーザを用いて溶接を
する場合にも容易に対応できるという優れた効果も得ら
れる。
に対して上下方向および左右方向にレーザの焦点位置を
容易に変えることができ、異なるレーザを用いて溶接を
する場合にも容易に対応できるという優れた効果も得ら
れる。
【図１】本実施形態に係るレーザ溶接用押圧ヘッドの斜
視図である。
視図である。
【図２】本実施形態に係るレーザ溶接用押圧ヘッドの溶
接部材周辺の拡大図である。
接部材周辺の拡大図である。
【図３】本実施形態に係るレーザ溶接用押圧ヘッドの微
動ステージの説明図であって、同（ａ）は微動ステージ
の斜視図であり、同（ｂ）は同（ａ）のＢ方向から見た
第１微動駆動機構の断面図であり、同（ｃ）は第２微動
駆動機構の長手方向断面図である。
動ステージの説明図であって、同（ａ）は微動ステージ
の斜視図であり、同（ｂ）は同（ａ）のＢ方向から見た
第１微動駆動機構の断面図であり、同（ｃ）は第２微動
駆動機構の長手方向断面図である。
１ ロボットアーム
２ 第１溶接部材
３ 第２溶接部材
４ レーザ
５ 取付部材
８ 支持部材
９ エアシリンダ
１１ 移動部材
１２ 押圧部
１７ レーザ照射装置
１８ 微動ステージ
Ａ レーザ溶接用押圧ヘッド
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(72)発明者 佐藤 理
明石市川崎町１番１号 川崎重工業株式
会社 明石工場内
(72)発明者 宇野 知之
明石市川崎町１番１号 川崎重工業株式
会社 明石工場内
(72)発明者 村田 隆行
神戸市中央区東川崎町３丁目１番１号
川崎重工業株式会社 神戸工場内
(72)発明者 西尾 護
神戸市中央区東川崎町３丁目１番１号
川崎重工業株式会社 神戸工場内
(56)参考文献 特開 平11−226763（ＪＰ，Ａ)
特開 平５−337669（ＪＰ，Ａ)
特開 平11−156574（ＪＰ，Ａ)
特開 平11−277263（ＪＰ，Ａ)
実開 昭63−101187（ＪＰ，Ｕ)
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
B23K 26/00 - 26/30
Claims (5)
- 【請求項１】 溶接部近傍を転動しながら押圧するロー
ラと、該ローラを所定の一定荷重で付勢する押圧機構
と、該押圧機構に所定の一定荷重を付与するエアシリン
ダと、前記押圧機構に装着されているレーザ照射装置と
を備え、前記エアシリンダは、ストロークの小さな薄型のエアシ
リンダとされ、 前記押圧機構は平板状の支持部材を有し、 前記支持部材の上部に前記エアシリンダが配設され、そ
の下部にリニアガイドによって溶接部材に対して上下方
向に移動可能とされた移動部材が配設され、 前記エアシリンダの先端部は、前記移動部材の上端部に
固着され、 前記ローラは前記移動部材の下部に固設されるローラ支
持部材に軸支され、前記レーザ照射装置は、前記上端部と前記ローラ支持部
材との間で前記移動部材に基端が固配されたレーザ支持
部材の先端部に、微動駆動機構を介して装着され、 前記ローラ支持部材は、移動部材の下部に固設される上
部部材と、該上部部材の水平部に位置調整可能に接合さ
れる中間部材と、該中間部材の傾斜垂直部に位置調整可
能に接合されるローラ支持部材とを有し、 前記エアシリンダが、溶接中前記押圧機構に所定の一定
荷重を付与し、それにより溶接個所近傍が前記ローラに
より一定の押圧力で押圧されながら溶接がなされること
を特徴とするレーザ溶接用押圧ヘッド。 - 【請求項２】 微動駆動機構が、レーザ照射装置を溶接
方向に対して左右方向および上下方向に微動させる第１
および第２の微動駆動機構からなることを特徴とする請
求項１記載のレーザ溶接用押圧ヘッド。 - 【請求項３】 レーザ照射装置がＹＡＧレーザ照射装置
であることを特徴とする請求項１または２記載のレーザ
溶接用押圧ヘッド。 - 【請求項４】 ローラが照射されたレーザに沿うよう傾
斜させられてなることを特徴とする請求項１記載のレー
ザ溶接用押圧ヘッド。 - 【請求項５】 請求項１ないし請求項４のいずれか一項
に記載のレーザ溶接用押圧ヘッドを備えてなることを特
徴とするロボット。
Priority Applications (6)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000392086A JP3482452B2 (ja) | 2000-12-25 | 2000-12-25 | レーザ溶接用押圧ヘッド |
| US10/020,189 US6633018B2 (en) | 2000-12-25 | 2001-12-18 | Laser welding head with associated roller |
| DE60140247T DE60140247D1 (de) | 2000-12-25 | 2001-12-21 | Laserschweisskopf |
| AT01130674T ATE446160T1 (de) | 2000-12-25 | 2001-12-21 | Laserschweisskopf |
| EP01130674A EP1219384B1 (en) | 2000-12-25 | 2001-12-21 | Laser-welding head |
| KR10-2001-0083149A KR100479698B1 (ko) | 2000-12-25 | 2001-12-22 | 레이저용접헤드 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000392086A JP3482452B2 (ja) | 2000-12-25 | 2000-12-25 | レーザ溶接用押圧ヘッド |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002192375A JP2002192375A (ja) | 2002-07-10 |
| JP3482452B2 true JP3482452B2 (ja) | 2003-12-22 |
Family
ID=18858131
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000392086A Expired - Lifetime JP3482452B2 (ja) | 2000-12-25 | 2000-12-25 | レーザ溶接用押圧ヘッド |
Country Status (6)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6633018B2 (ja) |
| EP (1) | EP1219384B1 (ja) |
| JP (1) | JP3482452B2 (ja) |
| KR (1) | KR100479698B1 (ja) |
| AT (1) | ATE446160T1 (ja) |
| DE (1) | DE60140247D1 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| KR20040000995A (ko) * | 2002-06-26 | 2004-01-07 | 현대자동차주식회사 | 레이저 용접용 소재 가압 장치 |
| FR2847187B1 (fr) * | 2002-11-18 | 2005-09-23 | Le Controle Ind | Systeme et procede pour deplacer un point de focalisation d'un rayonnement laser de puissance |
| WO2005108024A1 (en) * | 2004-05-06 | 2005-11-17 | Bic-Violex Sa | Razor head having laser welded parts and method of producing thereof |
| KR100850100B1 (ko) * | 2004-05-18 | 2008-08-04 | 카와사키 주코교 카부시키 카이샤 | 레이저 용접 방법, 레이저 용접 조인트, 외판 패널 및 철도차량용 구조체 |
| KR100569021B1 (ko) | 2004-06-17 | 2006-04-07 | 현대자동차주식회사 | 레이저 용접용 가압 롤러장치 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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