JP3473363B2 - システム制御装置 - Google Patents

システム制御装置

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JP3473363B2
JP3473363B2 JP35352897A JP35352897A JP3473363B2 JP 3473363 B2 JP3473363 B2 JP 3473363B2 JP 35352897 A JP35352897 A JP 35352897A JP 35352897 A JP35352897 A JP 35352897A JP 3473363 B2 JP3473363 B2 JP 3473363B2
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藤綱　　雅己
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    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B13/00—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion
    • G05B13/02—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric
    • G05B13/0205—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric not using a model or a simulator of the controlled system
    • G05B13/0255—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric not using a model or a simulator of the controlled system the criterion being a time-optimal performance criterion
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H61/00—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing
    • F16H61/66—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing specially adapted for continuously variable gearings
    • F16H61/662—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing specially adapted for continuously variable gearings with endless flexible members
    • F16H61/66254—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing specially adapted for continuously variable gearings with endless flexible members controlling of shifting being influenced by a signal derived from the engine and the main coupling

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、入力される調整量
により、この調整量に対応する状態に向けて制御系の状
態を変化させる被制御システム、例えば無段変速機等に
対して制御を行う制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、車両用の無段変速機として、ベル
ト式無段変速機が知られている。このベルト式無段変速
機を制御するための制御装置は、プーリ位置やプライマ
リ回転数（駆動プーリの回転数）を制御対象として、無
段変速機の変速比を、車両の運転状態に適合する変速比
となるように制御していた。
【０００３】この変速比の調整のために、前記ベルト式
無段変速機においては、入力トルクに応じてセカンダリ
油圧（従動プーリのベルト挟持力調整のための油圧）を
設定するセカンダリ油圧制御系と、入力トルクおよびセ
カンダリ油圧に応じて、所定の変速比を得るのに必要な
プライマリ油圧（駆動プーリのプーリ位置調整のための
油圧）を設定する変速比制御系とを備えていた。
【０００４】ここで、変速比制御系では目標変速比を実
現するために、対応する目標プーリ位置あるいは、目標
プライマリ回転数が演算され、これらプーリ位置あるい
はプライマリ回転数の実値との偏差に基づいてフィード
バック制御によるプライマリ油圧が演算され、このプラ
イマリ油圧となるように油圧が調整された。
【０００５】このようなフィードバック制御を行うにあ
たっては、各種走行モード（発進、定常、キックダウ
ン、手動変速、ブレーキなど）に応じて制御ゲインを調
整、あるいは、目標値の補正を行うことにより、変速比
のハンチングを防止して、変速制御の応答性、収束性の
適正化が図られていた。
【０００６】この種の無段変速機において、制御ゲイン
を調整するものとしては、例えば、特許第２５０５４２
０号公報記載の制御が挙げられる。この公報では、急ブ
レーキ時には通常の走行モードより制御ゲインを大きく
して変速比が大側に移動する速度を上げ、それ以外の場
合は制御ゲインを小さく維持する技術が開示されてい
る。
【０００７】また、目標値の補正を行うものとしては、
たとえば、特開平７−１６７２３４号公報が挙げられ
る。この公報では、スロツトルが急閉された場合など、
目標のプライマリ回転数が急減したときに、ＰＩＤ制御
器の過剰な積分制御により、実プライマリ回転数がアン
ダーシュートすることで変速比のハンチングが生じるの
を防止するために、目標のプライマリ回転数の減少速度
にリミッタをかける技術が開示されている。
【０００８】しかし、上記先行技術においては、基本的
にはＰＩＤ制御であることからロバスト性が低いととも
に、以下の様な不具合がある。すなわち、（１）各種走
行モード毎に、制御ゲインを調整、あるいは、目標値の
補正を行うために、制御ソフトウエアが複雑化する。
（２）各種走行モード毎に、最適な制御ゲインや目標値
の補正量を設定する必要があるために制御ソフトウエア
の開発に時間がかかる。
【０００９】このような、ＰＩＤ制御の欠点を補うフィ
ードバック制御として、ロバスト性が高く、前記
（１）、（２）の問題が少ない、スライディングモード
制御が知られている。例えば、特開平８−２４９０６７
号公報、特開昭６１−２７１５０９号公報、特開昭６１
−２７１５１０号公報、特開平２−２９７６０２号公報
等である。
【００１０】これらは、基本的にはフィードフォワード
演算にて得られた目標値に基づいて、スライディングモ
ード制御器にてサーボ機構に対するフィードバック制御
を行っている。
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】しかし、スライディン
グモード制御では、その性質上、制御のハンチングが生
じ易い。したがって、運転条件が限られているロボット
のような分野では大きな問題とならないとしても、他の
多くの分野での各種装置の制御、例えば、車両用の無段
変速機等の制御に適用すると、そのハンチングが無視で
きず、乗り心地の低下につながるおそれがあった。
【００１２】本発明は、かかる点に鑑みてなされたもの
で、その目的とするところは、ロバスト性を高めて、各
種走行モード等の運転条件に応じて制御ゲインを調整あ
るいは目標値の補正を行うことを減らし、あるいは無く
すとともに、かつハンチングを抑制することにある。
【００１３】
【課題を解決するための手段及び発明の効果】本発明の
システム制御装置は、状態調整手段が、フィードフォワ
ード制御量演算手段にて演算された制御量と、スライデ
ィングモード制御量演算手段にて演算された制御量との
加算に基づいて得られた調整量により、被制御システム
の状態を調整し、更に、スライディングモード制御量演
算手段が行うスライディングモード制御による制御量の
演算において、この制御量の内の非線形フィードバック
項の演算については、少なくともスライディングモード
制御の位相空間上の切換え面に設けられた境界層内で
は、位相空間上の被制御システムの状態点ｓと切換え面
との距離で比例計算して得られる値よりも、絶対値とし
て小さい値を与える非線形関数ｆ（ｓ）で前記状態点ｓ
を写像した値に基づいて、非線形フィードバック項の値
を求める。
【００１４】すなわち、本発明では、スライディングモ
ード制御量演算手段が行うスライディングモード制御に
よる制御量とは、別個に、フィードフォワード制御量演
算手段にて制御量が演算されている。被制御システム
は、スライディングモード制御による制御量と、フィー
ドフォワード制御による制御量との加算に基づいて調整
量が求められ、その調整量で調整される。
【００１５】したがって、調整量は、従来のごとくその
すべてがスライディングモード制御による制御量に基づ
くというのではなく、スライディングモード制御とは並
行して求められたフィードフォワード制御による制御量
分が含まれている。すなわち、スライディングモード制
御による制御量は、フィードフォワード制御による制御
量が含まれている分、そうでない場合に比べ、小さくな
る。このことは、スライディングモード制御における非
線形フィードバック項ゲインを小さくとれることを示
し、スライディングモード制御の有するロバスト性を保
持しつつ、ハンチングを抑制させることができる。そし
て、更に、スライディングモード制御量演算手段が行う
スライディングモード制御による制御量の演算におい
て、この制御量の内の非線形フィードバック項の演算に
ついては、少なくともスライディングモード制御の位相
空間上の切換え面に設けられた境界層内では、位相空間
上の被制御システムの状態点ｓと切換え面との距離で比
例計算して得られる値よりも、絶対値として小さい値を
与える非線形関数ｆ（ｓ）で前記状態点ｓを写像した値
に基づいて、非線形フィードバック項の値を求めること
で、境界層での状態点の変動を抑制して、切換え面への
収束性を高め、一層、ハンチングを抑制することができ
る。
【００１６】
【００１７】
【００１８】
【００１９】ここで前記状態点ｓは、たとえば、目標値
演算手段にて演算された目標値と状態検出手段にて検出
された実値との偏差に基づいて式ｆのごとく定義するこ
とができる。
【００２０】
【数４】 ｓ＝ｋ１・ｅｒｒ´＋ｋ２・ｅｒｒ＋ｋ３・ｉｅｒｒ … ［式ｆ］ ここで、ｋ１、ｋ２、ｋ３は０または有限の実数値、ｅ
ｒｒは前記偏差、ｅｒｒ´はｅｒｒの微分量、ｉｅｒｒ
はｅｒｒの積分量である。
【００２１】また、前記位相空間上の被制御システムの
状態点ｓと前記切換え面との距離が、予め設定された値
より大きい場合は、前記式ｆにおける偏差の積分演算を
停止し、その積分演算の停止までの積分量（一定値）を
保持してもよい。この式ｆにおいて、ｓの演算にｅｒｒ
の積分量を付加しているのは、定常偏差をなくすためで
あるが、反面、積分量を付加することにより、オーバー
シュートが発生しやすいので、位相空間上の被制御シス
テムの状態点ｓと切換え面との距離に応じて、偏差の積
分を停止することで、オーバーシュートを低減できる。
【００２２】前記境界層内において、状態点ｓを非線形
関数ｆ(ｓ)で写像した値と非線形フィードバックゲイン
との積を非線形フィードバック項とすることとしてもよ
い。この場合は、前記式ｆにて示したごとく、微分項
「ｋ１・ｅｒｒ´」、比例項「ｋ２・ｅｒｒ」、および
積分項「ｋ３・ｉｅｒｒ」を合計した後に、非線形関数
ｆ(ｓ)にて写像している。
【００２３】このように全項を合計した後に非線形関数
ｆ(ｓ)で写像するのではなく、状態点ｓの微分項「ｋ１
・ｅｒｒ´」、比例項「ｋ２・ｅｒｒ」および積分項
「ｋ３・ｉｅｒｒ」の内で、少なくとも積分項「ｋ３・
ｉｅｒｒ」は、他の項とは、別個に非線形関数ｆ(ｓ)で
写像し、この写像して得られた値を他の微分項および比
例項について非線形関数ｆ(ｓ)で写像して得られた値に
合計し、この合計値と非線形フィードバックゲインとの
積を非線形フィードバック項とすることとしてもよい。
【００２４】このように、項を別々に、特に、積分項
を、微分項および比例項とは別個に非線形関数ｆ(ｓ)で
写像することにより、積分項に誤差が大量に蓄積されて
いたような場合に、微分項や比例項の変動が増幅されて
非線形フィードバック項に影響することを防止できる。
【００２５】これは、たとえば、フィードフォワード制
御量演算手段により得られるフィードフォワード制御量
がずれを生じていたような場合に、積分項に誤差が大量
に蓄積される。前述したごとく、位相空間上の被制御シ
ステムの状態点ｓと切換え面との距離で比例計算して得
られる値よりも、絶対値として小さい値を与えるように
非線形関数ｆ(ｓ)が設計されているため、非線形関数ｆ
(ｓ)は状態点ｓの絶対値が大きい場合には、状態点ｓの
変動は写像された値においては大きい変動を生じさせ
る。このような変動は制御のハンチングを生じて好まし
くない。したがって、積分項の写像と、他の項との写像
とを分けることにより、微分項および比例項の変動は切
換え面近くで行われるようにでき、非線形フィードバッ
ク項の大きな変動を防止することができる。
【００２６】この場合、積分項「ｋ３・ｉｅｒｒ」は、
他の項とは、異なる非線形関数ｆ1(ｓ)で写像してもよ
い。あるいは、微分項「ｋ１・ｅｒｒ´」、比例項「ｋ
２・ｅｒｒ」および積分項「ｋ３・ｉｅｒｒ」の各毎
に、異なる非線形関数ｆ(ｓ)で写像してもよい。
【００２７】また、前記非線形フィードバック項の演算
については、スライディングモード制御の位相空間上の
切換え面に設けられた境界層の幅を、切換え面より被制
御システムの状態点が存在する側では、反対側よりも広
く設定することとして、状態点側では境界層内での状態
点の変動を抑制するとともに、切換え面の反対側へ状態
点が移行するのを急速なゲインの上昇で強力に阻止する
ことにより、オーバーシュートを強力に抑制し、かつ切
換え面への収束性を高めて、一層、ハンチングを抑制す
ることができる。
【００２８】更に、何等かの原因により実際にハンチン
グが生じてしまったと、ハンチング判定手段により判断
された場合には、ハンチング状態でないと判定された場
合よりも、スライディングモード制御の位相空間上の切
換え面に設けられた境界層の幅を広く設定することとし
て、ハンチング時には状態点の変動を抑制してハンチン
グを早期に納めるようにするとともに、ハンチングが生
じていない場合には、境界層の幅を狭い状態に維持し
て、目標値への収束性を高めることができる。
【００２９】また、ハンチング判定手段により実際にハ
ンチングが生じてしまったと判断された場合には、ハン
チング状態でないと判定された場合よりも、非線形フィ
ードバック項のゲインを小さくすることとして、ハンチ
ング時には状態点の変動を抑制するとともに、ハンチン
グが生じていない場合には、非線形フィードバック項の
ゲインを高い状態に維持して、目標値への収束性を高め
ることができる。
【００３０】また、スライディングモード制御の位相空
間上の切換え面を、状態検出手段にて検出された実値の
ハンチング周波数に対応した位相進み遅れ特性を有する
ように設定することにより、位相のずれを生じさせて、
発生しているハンチングを抑制することにしても良い。
【００３１】なお、被制御システムとしては、無段変速
機が挙げられる。この場合は、例えば、目標値演算手段
は、状態検出手段の検出結果に基づいて、無段変速機の
目標変速比を演算するように構成される。また、無段変
速機としては、ベルトに対する駆動プーリの挟持位置お
よびベルトに対する従動プーリの挟持位置を調整するこ
とにより変速比が制御されるベルト式の無段変速機を挙
げることができる。ここで、目標変速比を、駆動プーリ
の目標プーリ位置に変換する目標位置変換手段と、状態
検出手段の検出結果から駆動プーリの実プーリ位置を検
出する実位置検出手段とを備えて、フィードフォワード
制御量演算手段は、入力トルク推定手段にて推定された
無段変速機への入力トルクと、目標値演算手段にて演算
された目標変速比と、従動プーリ挟持力調整手段にて演
算された従動プーリに対する目標調整量と、に基づいて
駆動プーリに対する制御量を求め、スライディングモー
ド制御量演算手段は、目標位置変換手段にて目標変速比
から変換された目標プーリ位置と、実位置検出手段にて
検出された実プーリ位置との偏差に基づいて駆動プーリ
に対する制御量を求め、状態調整手段は、フィードフォ
ワード制御量演算手段にて演算された制御量と、スライ
ディングモード制御量演算手段にて演算された制御量と
の加算に基づいて得られた調整量により、駆動プーリを
調整する構成とする。
【００３２】
【００３３】
【００３４】
【００３５】
【００３６】
【００３７】このように従動プーリ側と駆動プーリ側と
を構成することにより、ベルト式の無段変速機におい
て、変速比のフィードバック制御におけるロバスト性や
各種走行モード等の運転条件に応じた制御ゲイン調整あ
るいは目標値補正がほとんど不要となるとともに、スラ
イディングモード制御に起因するハンチングも抑制した
高精度な制御を実行させることができる。
【００３８】なお、実位置検出手段は、状態検出手段の
検出結果から実変速比を求め、この実変速比から駆動プ
ーリの実プーリ位置を検出する様に構成しても良い。数
式的には、スライディングモード制御量演算手段は、例
えば、次のように構成する。
【００３９】すなわち、式ａに示す、目標位置変換手段
にて前記目標変速比から変換された目標プーリ位置ｘｔ
と実位置検出手段にて検出された実プーリ位置ｘｒとの
偏差ｅｒｒ、および駆動プーリに対する制御量Ｐ２との
関係を表す近似式に基づき、式ｂに示す偏差積分計算に
て定義される変数ｉｅｒｒの導入と、式ｃに示すスライ
ディングモード制御における切換え面ｓの定義とから、
非線形フィードバック項ゲインｋが式ｄを満足する条件
下に、式ｅから駆動プーリに対する制御量Ｐ２を求め
る。
【００４０】
【数５】 ｄ（ｅｒｒ）／ｄｔ ＝ Ａ・ｅｒｒ ＋ Ｂ・Ｐ２ … ［式ａ］ ｉｅｒｒ ＝ ∫ｅｒｒ・ｄｔ … ［式ｂ］ ｓ ＝ ｓ１・ｉｅｒｒ ＋ ｅｒｒ … ［式ｃ］ ｋ＞ ｍａｘ（｜ ｄＡ・ｅｒｒ ｜） ＋ ｍａｘ（｜ ｄＢ・Ｐ２ ｜） … ［式ｄ］ Ｐ２＝（−１／Ｂ０）・（（ｓ１＋Ａ０）・ｅｒｒ＋ｋ・ｓａｔ（ｓ）） … ［式ｅ］ ここでＡ，Ｂの値は、従動プーリにおける目標調整量、
駆動プーリへの入力トルク、変速比に依存する値であ
り、ｓ１は定数であり、ｄＡ＝｜ Ａ−Ａ０ ｜、ｄＢ＝
｜ Ｂ−Ｂ０ ｜であり、ｍａｘ（）は最大値をとること
を示す演算子であり、Ａ０，Ｂ０は、それぞれ変動する
数であるＡ，Ｂの公称値であり、ｓａｔ（）は飽和関数
である。
【００４１】また、プライマリ圧の指令値と実在の遅れ
が無視できない場合には、スライディングモード制御量
演算手段は、次のように構成する。すなわち、式ｇに示
す、目標位置変換手段にて前記目標変速比から変換され
た目標プーリ位置ｘｔと実位置検出手段にて検出された
実プーリ位置ｘｒとの偏差ｅｒｒ、および駆動プーリに
対する制御量Ｐ２との関係を表す近似式と、式ｈに示す
スライディングモード制御における状態点ｓの定義とか
ら、非線形フィードバック項ゲインｋ12が式ｉを満足す
る条件下に、式ｊから駆動プーリに対する制御量Ｐ２を
求める。
【００４２】
【数６】 ｄ２（ｅｒｒ）／ｄｔ２＝Ｃ・ｅｒｒ′＋Ｄ・ｅｒｒ＋Ｅ・Ｐ２…［式ｇ］ ｓ＝ｓ１１・ｉｅｒｒ＋ｓ１２・ｅｒｒ＋ｅｒｒ′…［式ｈ］ ｋ１２＞ｍａｘ（｜ｄＣ・ｅｒｒ′｜）＋ｍａｘ（｜ｄＤ・ｅｒｒ｜）＋ｍａｘ
（｜ｄＥ ・Ｐ２｜）…［式ｉ］ Ｐ２＝（−１／Ｅ０）［（ｓ１１＋Ｄ０）・ｅｒｒ＋（ｓ１２＋Ｃ０）・ｅｒ
ｒ′−ｋ１ ２・ｓａｔ２（ｓ）］…［式ｊ］ ここでＣ，Ｄ，Ｅの値は、従動プーリにおける目標調整
量、駆動プーリへの入力トルク、変速比に依存する値で
あり、ｓ１１，ｓ１２は定数であり、ｄＣ＝｜ Ｃ−Ｃ
０ ｜、ｄＤ＝｜ Ｄ−Ｄ０ ｜、ｄＥ＝｜ Ｅ−Ｅ０
｜であり、ｍａｘ（）は最大値をとることを示す演算
子であり、Ｃ０，Ｄ０，Ｅ０は、それぞれ変動する数で
あるＣ，Ｄ，Ｅの公称値であり、ｓａｔ２（）は飽和関
数である。
【００４３】なお、本願発明者等の知見によれば、ハン
チングが特に生じ易い変速比領域およびトルク比領域が
存在する。この事実に基づいて、無段変速機の実変速比
またはトルク比に応じて、スライディングモード制御の
位相空間上の切換え面に設けられた境界層の幅の広さを
増減し、ハンチングが生じ易い変速比領域またはトルク
比領域であれば、境界層の幅を広げ、そうでなければ、
広げずにそのまま維持したりあるいは狭くしたりして、
ハンチングを有効に抑制することができる。
【００４４】
【００４５】
【００４６】なお、このようなシステム制御装置の各手
段をコンピュータシステムにて実現する機能は、例え
ば、コンピュータシステム側で起動するプログラムとし
て備えることができる。このようなプログラムの場合、
例えば、フロッピーディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−
ＲＯＭ、ハードディスク等の機械読み取り可能な記憶媒
体に記憶し、必要に応じてコンピュータシステムにロー
ドして起動することにより用いることができる。この
他、ＲＯＭやバックアップＲＡＭを機械読み取り可能な
記憶媒体として前記プログラムを記憶しておき、このＲ
ＯＭあるいはバックアップＲＡＭをコンピュータシステ
ムに組み込んで用いても良い。
【００４７】
【発明の実施の形態】［実施の形態１］図１は、上述し
た発明が適用された無段変速機２、制御装置４、および
周辺装置の概略構成を表すブロック図である。これら無
段変速機２および制御装置４は自動車の無段変速機２お
よび制御装置４として構成されている。
【００４８】無段変速機２は、可動円錐盤６と固定円錐
盤８とからなる駆動側のプライマリプーリ１０（駆動プ
ーリに相当する。）、可動円錐盤１２と固定円錐盤１４
とからなる従動側のセカンダリプーリ１６（従動プーリ
に相当する。）、駆動側のプライマリプーリシリンダ１
８、従動側のセカンダリプーリシリンダ２０、およびプ
ライマリプーリ１０とセカンダリプーリ１６との間に掛
け渡された金属ベルト２２、内燃機関としてのエンジン
Ｅにより駆動されるオイルポンプ２４、プライマリ油圧
制御アクチュエータ２６、セカンダリ油圧制御アクチュ
エータ２８、エンジンＥからのトルクの伝達を調整する
トルクコンバータ等の発進デバイス３０を備えている。
【００４９】制御装置４は、電子制御回路から成るコン
トロールユニット３２、プライマリプーリ１０の回転数
を検出するプライマリ回転センサ３４、セカンダリプー
リ１６の回転数を検出するセカンダリ回転センサ３６、
エンジンＥへの吸入空気量を調整するスロットル開度を
検出するスロットル開度センサ３８、およびエンジンＥ
の回転数を検出するエンジン回転センサ４０を備えてい
る。
【００５０】コントロールユニット３２は、ＣＰＵを中
心とするマイクロコンピュータとして構成され、状態検
出手段としての、プライマリ回転センサ３４、セカンダ
リ回転センサ３６、スロットル開度センサ３８、および
エンジン回転センサ４０の検出データに基づいて目標変
速比を設定し、この目標変速比となるように、プライマ
リ油圧制御アクチュエータ２６を調整して、オイルポン
プ２４にて発生しプライマリプーリシリンダ１８に供給
される油圧を制御している。また、コントロールユニッ
ト３２は、金属ベルト２２がスリップを生じないよう
に、セカンダリ油圧制御アクチュエータ２８を調整し
て、オイルポンプ２４にて発生しセカンダリプーリシリ
ンダ２０に供給される油圧を制御している。
【００５１】ここで、コントロールユニット３２により
実行される詳細な制御を、図２，図３の制御ブロック図
により説明する。図２は、セカンダリプーリ１６側の制
御ブロック図であり、セカンダリプーリシリンダ２０の
セカンダリ油圧制御アクチュエータ２８の調整を実行し
て、セカンダリプーリ１６に対して金属ベルト２２が滑
らないように、可動円錐盤１２と固定円錐盤１４との挟
持力を十分に発生させるための制御処理を示している。
この内、入力トルク推定部４２および目標セカンダリ油
圧演算部４４はコントロールユニット３２のＣＰＵが実
行するプログラムとして実現されている。また、セカン
ダリ油圧制御器４６はコントロールユニット３２内に備
えられた、セカンダリ油圧制御アクチュエータ２８を駆
動するための駆動回路である。
【００５２】制御が開始されると、入力トルク推定部４
２は、スロットル開度センサ３８から検出されたスロッ
トル開度θとエンジン回転センサ４０から検出されたエ
ンジン回転数ＮＥとに基づいて、図４に示すエンジン回
転数ＮＥおよびスロットル開度θと入力トルクＴｉｎと
の関係を表すマップから入力トルクＴｉｎを推定する。
この入力トルクＴｉｎは、エンジンＥで発生し、エンジ
ンＥから発進デバイス３０を介して無段変速機２へ入力
されるトルクである。
【００５３】次に、目標セカンダリ油圧演算部４４が、
入力トルク推定部４２にて求められた入力トルクＴｉｎ
と、後述する目標変速比設定部４８にて求められた目標
変速比ＴＲｔとに基づいて、目標セカンダリ油圧ＰＳｔ
を演算する。この目標セカンダリ油圧ＰＳｔは、金属ベ
ルト２２がセカンダリプーリ１６に対してスリップする
こと無くトルクを伝達できる油圧であり、図５に示す３
次元マップから求められる。
【００５４】こうして求められた目標セカンダリ油圧Ｐ
Ｓｔの信号に基づいて、セカンダリ油圧制御器４６に
て、セカンダリ油圧制御アクチュエータ２８が駆動制御
され、ベルトスリップしないセカンダリ油圧ＰＳが実現
する。図３は、プライマリプーリ１０側の制御ブロック
図であり、駆動側のプライマリプーリシリンダ１８のプ
ライマリ油圧制御アクチュエータ２６の調整を実行し
て、プライマリプーリ１０に対して、セカンダリプーリ
１６との間で金属ベルト２２を介して行われる変速を、
目標変速比ＴＲｔにする制御処理を示している。この
内、目標変速比設定部４８、変速比−プーリ位置変換部
５０、プライマリ油圧フィードフォワード項演算部５
２、スライディングモード制御部５４、実変速比検出部
５８、および変速比−プーリ位置変換部６０は、コント
ロールユニット３２のＣＰＵが実行するプログラムとし
て実現されている。また、プライマリ油圧制御器５６は
コントロールユニット３２内に備えられた、プライマリ
油圧制御アクチュエータ２６を駆動するための駆動回路
である。
【００５５】制御が開始されると、目標変速比設定部４
８は、スロットル開度センサ３８から検出されるスロッ
トル開度θ、およびセカンダリ回転センサ３６から検出
されるセカンダリ回転数ＮＳ等の、各種センサから得ら
れる無段変速機２および無段変速機２を駆動するエンジ
ンＥの状態に基づいて、所定のマップから目標変速比Ｔ
Ｒｔを求める。
【００５６】次に、この目標変速比ＴＲｔ、目標セカン
ダリ油圧ＰＳｔ、および入力トルクＴｉｎとに基づい
て、プライマリ油圧フィードフォワード項演算部５２
は、目標プライマリ油圧フィードフォワード項Ｐ１の演
算を行う。この演算は、まず、目標セカンダリ油圧ＰＳ
ｔに基づいて、図６に示す、予め測定されているセカン
ダリ油圧ＰＳと入力トルクＴｉｎとの関係を表すテーブ
ルにより、セカンダリプーリ１６にて金属ベルト２２が
スリップせずに伝達可能な最大トルクＴｍａｘが求めら
れる。次に入力トルクＴｉｎと最大トルクＴｍａｘとの
比から、トルク比Ｔｉｎ／Ｔｍａｘが演算される。
【００５７】次に、このトルク比Ｔｉｎ／Ｔｍａｘか
ら、図７に示すプライマリ油圧フィードフォワード項演
算マップに基づいて、該当する変速比ＴＲのラインから
油圧比（ＰＰ：プライマリ油圧／ＰＳ：セカンダリ油
圧）を求め、この油圧比と目標セカンダリ油圧ＰＳｔと
の積を計算し、その値をプライマリ油圧フィードフォワ
ード項Ｐ１とする。
【００５８】具体的には、例えばトルク比Ｔｉｎ／Ｔｍ
ａｘ＝０．２５、目標変速比ＴＲｔ＝２．０であった場
合には、図７に示すごとく、油圧比（ＰＰ／ＰＳ）＝
０．４１が求まり、Ｐ１＝０．４１・ＰＳｔにて、プラ
イマリ油圧フィードフォワード項Ｐ１が求まる。なお、
図７は一例であり、無段変速機２の種類により異なるマ
ップとなる。
【００５９】一方、目標変速比設定部４８で得られた目
標変速比ＴＲｔは変速比−プーリ位置変換部５０により
目標プーリ位置ｘｔ、すなわちプライマリプーリ１０の
可動円錐盤６の目標位置ｘｔに変換される。次に、実変
速比検出部５８が、実際に無段変速機２のプライマリ回
転センサ３４とセカンダリ回転センサ３６との検出から
得られるプライマリ回転数ＮＰおよびセカンダリ回転数
ＮＳの比から実変速比ＴＲｒを得、変速比−プーリ位置
変換部６０がこの実変速比ＴＲｒを実プーリ位置ｘｒ、
すなわち、プライマリプーリ１０の可動円錐盤６の実位
置ｘｒに変換する。
【００６０】変速比−プーリ位置変換部５０からの目標
プーリ位置ｘｔと変速比−プーリ位置変換部６０からの
実プーリ位置ｘｒとの偏差ｅｒｒが次式のごとく演算さ
れて、この偏差ｅｒｒがスライディングモード制御部５
４に入力する。
【００６１】
【数７】 ｅｒｒ ＝ ｘｒ − ｘｔ … ［式１］ スライディングモード制御部５４では、この偏差ｅｒｒ
に基づいて、スライディングモード制御によるプライマ
リ油圧フィードバック項Ｐ２を演算して出力する。
【００６２】次に、スライディングモード制御部５４に
て、偏差ｅｒｒに基づいて実行されるスライディングモ
ード制御演算について説明する。ここで、まず、プライ
マリ油圧フィードフォワード項Ｐ１とプーリ位置ｘｔと
が対応しているものと考え、更に図１の構成に対する実
験データから、プライマリ油圧フィードバック項Ｐ２と
ｅｒｒとの間には次の近似式が成り立つと考えることが
できる。
【００６３】
【数８】 ｄ（ｅｒｒ）／ｄｔ ＝ Ａ・ｅｒｒ ＋ Ｂ・Ｐ２ … ［式２］ ここでＡ，Ｂの値は、セカンダリ油圧ＰＳ、入力トルク
Ｔｉ、変速比ＴＲに依存する。
【００６４】定常偏差を無くするために次式の偏差積分
計算にて定義される変数ｉｅｒｒを導入する。
【００６５】
【数９】 ｉｅｒｒ ＝ ∫ｅｒｒ・ｄｔ … ［式３］ スライディングモード制御における状態点ｓ（切換え面
はｓ＝０に該当する。）を次式のように定義する。
【００６６】
【数１０】 ｓ ＝ ｓ１・ｉｅｒｒ ＋ ｅｒｒ … ［式４］ 上述した式に基づいて、プライマリ油圧フィードバック
項Ｐ２を、次式のごとく求める。
【００６７】
【数１１】 Ｐ２＝（−１／Ｂ０）・（（ｓ１＋Ａ０）・ｅｒｒ＋ｋ・ｓａｔ（ｓ）） … ［式５］ なお、Ａ０，Ｂ０は、それぞれ変動する数であるＡ，Ｂ
の公称値である。また、飽和関数ｓａｔ（）は図８に示
す関数であり、図８におけるｄは、図９に示す位相空間
における切換え面（ｓ＝０）の両側に存在する境界層の
幅である。ｋは非線形フィードバック項ゲイン（別名、
ロバストネスパラメータと言う。）である。
【００６８】Ａ，Ｂが変動し、それぞれＡ０，Ｂ０とは
異なる値をとった場合に、目標プーリ位置ｘｔに実プー
リ位置ｘｒが追従するためには、ｋの値は次の不等式を
満足する必要がある。
【００６９】
【数１２】 ｋ＞ｍａｘ（｜ ｄＡ・ｅｒｒ ｜） ＋ ｍａｘ（｜ ｄＢ・Ｐ２ ｜） … ［式６］ ただし、ｄＡ＝｜ Ａ−Ａ０ ｜、ｄＢ＝｜ Ｂ−Ｂ０ ｜
である。ｍａｘ（）は最大値をとることを示す。
【００７０】前記式６は、次のようにして導出される。
前記式２において、Ａ＝Ａ０＋ｄＡ、Ｂ＝Ｂ０＋ｄＢと
すれば、式２は次式のごとくとなる。
【００７１】
【数１３】 ｄ（ｅｒｒ）／ｄｔ＝（Ａ０＋ｄＡ）・ｅｒｒ＋（Ｂ０＋ｄＢ）・Ｐ２ ＝Ａ０・ｅｒｒ＋Ｂ０・Ｐ２＋ｄＡ・ｅｒｒ＋ｄＢ・Ｐ２ … ［式７］ このとき、切換え面を表す式４を微分すると、次式のご
とくとなる。
【００７２】
【数１４】 ｓ′＝ｓ１・ｄ（ｉｅｒｒ）／ｄｔ ＋ ｄ（ｅｒｒ）／ｄｔ ＝ｓ１・ｅｒｒ＋Ａ０・ｅｒｒ＋Ｂ０・Ｐ２＋ｄＡ・ｅｒｒ＋ｄＢ・Ｐ２ … ［式８］ 式８に前記式５を代入すれば、ｓ′は次式のごとくとな
る。
【００７３】
【数１５】 ｓ′＝ｓ１・ｅｒｒ＋Ａ０・ｅｒｒ −（ｓ１＋Ａ０）・ｅｒｒ−ｋ・ｓａｔ（ｓ） ＋ｄＡ・ｅｒｒ＋ｄＢ・Ｐ２ ＝−ｋ・ｓａｔ（ｓ）＋ｄＡ・ｅｒｒ＋ｄＢ・Ｐ２ … ［式９］ ここで、スライディングモードが存在するためには、
ｓ′・ｓ＜０を満足する必要があることから、式９がす
べてのｄＡ，ｄＢに対して、ｓと異符号になるためには
前記式６が成立すれば十分であることが判る。
【００７４】上述のごとく、プライマリ油圧フィードバ
ック項Ｐ２が求まり、プライマリ油圧フィードフォワー
ド項演算部５２にて求められているプライマリ油圧フィ
ードフォワード項Ｐ１と加算され、目標プライマリ油圧
ＰＰｔとされる。この目標プライマリ油圧ＰＰｔの信号
に基づいて、プライマリ油圧制御器５６にて、プライマ
リ油圧制御アクチュエータ２６が駆動制御され、ベルト
スリップしないプライマリ油圧ＰＰが実現するととも
に、無段変速機２の実変速比ＴＲｒが目標変速比ＴＲｔ
へ向けて調整される。
【００７５】本実施の形態１では、スライディングモー
ド制御部５４（スライディングモード制御量演算手段に
相当する。）が行うスライディングモード制御による制
御量（プライマリ油圧フィードバック項Ｐ２）とは、別
個に、プライマリ油圧フィードフォワード項演算部５２
（フィードフォワード制御量演算手段に相当する。）に
て制御量（プライマリ油圧フィードフォワード項Ｐ１）
が演算されている。
【００７６】無段変速機２は、スライディングモード制
御によるプライマリ油圧フィードバック項Ｐ２と、フィ
ードフォワード制御によるプライマリ油圧フィードフォ
ワード項Ｐ１との加算に基づいて調整量（目標プライマ
リ油圧ＰＰｔ）が求められ、その目標プライマリ油圧Ｐ
Ｐｔでプライマリ油圧制御アクチュエータ２６が調整さ
れる。
【００７７】したがって、目標プライマリ油圧ＰＰｔ
は、そのすべてがスライディングモード制御による制御
量に基づくのではなく、フィードフォワード制御による
制御量分が含まれている。すなわち、スライディングモ
ード制御による制御量は、フィードフォワード制御によ
る制御量分が含まれている分、そうでない場合に比べ、
小さくなる。このことは、スライディングモード制御に
おける非線形フィードバック項ゲインを小さくとれるこ
とを示し、応答性を満足しつつ、ハンチングの防止がで
きる。これを、以下、図で説明する。
【００７８】図１０に実線で示すごとく、目標変速比Ｔ
Ｒｔが変化して、プーリ位置がｘｔ１からｘｔ２に移動
する場合、フィードフォワード制御による制御量が含ま
れている分、図１０の中の線Ａで示すように、スライデ
ィングモード制御に起因するハンチングを防止できる。
【００７９】なお、比較例として、図１０の線Ｂ，Ｃで
示しているのは、フィードフォワード制御による制御量
（プライマリ油圧フィードフォワード項Ｐ１）がなく、
スライディングモード制御による制御量（プライマリ油
圧フィードバック項Ｐ２）のみで、制御した場合の実プ
ーリ位置の応答を示している。
【００８０】線Ｂは、特に実プーリ位置の応答を重視し
て、スライディングモード制御の適合をおこなった場合
であり、実プーリ位置の応答の立ち上がりは早いもの
の、スライディングモード制御の高ゲインによるハンチ
ングが発生する。線Ｃは、特に安定性を重視して、スラ
イディングモード制御の適合をおこなった場合であり、
定常状態におけるハンチングは見られないが、実プーリ
位置の応答の立ち上がりが緩慢である。
【００８１】［実施の形態２］実施の形態２は、図１１
に示すごとく、プライマリプーリ１０側の制御ブロック
が異なるのみであり、他は実施の形態１と同じである。
図１１においては、特に、フィルタ前処理部１６２とフ
ィルタ後処理部１６４とがスライディングモード制御部
１５４の処理の前後に設けられている点が異なり、目標
変速比設定部１４８、変速比−プーリ位置変換部１５
０、プライマリ油圧フィードフォワード項演算部１５
２、スライディングモード制御部１５４、プライマリ油
圧制御器１５６、実変速比検出部１５８、および変速比
−プーリ位置変換部１６０は、実施の形態１における目
標変速比設定部４８、変速比−プーリ位置変換部５０、
プライマリ油圧フィードフォワード項演算部５２、スラ
イディングモード制御部５４、プライマリ油圧制御器５
６、実変速比検出部５８、および変速比−プーリ位置変
換部６０とそれぞれ同一である。
【００８２】フィルタ前処理部１６２は、ローパスフィ
ルタあるいはバンドストップフィルタを用い、偏差ｅｒ
ｒから変速比ハンチングを生じる周波数成分を除くこと
で、変速比ハンチングを更に抑制している。また、フィ
ルタ後処理部１６４は、ローパスフィルタあるいはバン
ドストップフィルタを用い、スライディングモード制御
部１５４が出力するプライマリ油圧フィードバック項Ｐ
２から変速比ハンチングを生じる周波数成分を除くこと
で、変速比ハンチングを更に抑制している。
【００８３】なお、フィルタ処理部は、フィルタ前処理
部１６２のみでもフィルタ後処理部１６４のみでも効果
はあるが、特に、フィルタ後処理部１６４の方がハンチ
ングを抑制するには、より効果的である。 ［実施の形態３］実施の形態１の式５においては、飽和
関数ｓａｔ（ｓ）として図８に示した関数を使用した
が、実施の形態３では、この飽和関数ｓａｔ（ｓ）の代
りに、図１２に実線で示す非線形関数ｆ（ｓ）を使用す
る点が実施の形態１とは異なる。
【００８４】この非線形関数ｆ（ｓ）では、特に、境界
層内（−ｄ＜ｓ＜０，０＜ｓ＜ｄ）では、実施の形態１
で行った位相空間上の無段変速機２の制御系の状態点ｓ
と切換え面（ｓ＝０）との距離で比例計算して得られる
値（実施の形態１の飽和関数ｓａｔ（ｓ）の値であり、
破線で示す。）よりも、非線形フィードバック項の値を
小さくすることになる（実線で示す。）。したがって、
境界層内に入ると状態点ｓの変動を実施の形態１よりも
大きく抑制して、切換え面への収束性を高めることにな
り、一層、制御のハンチングを抑制することができる。
【００８５】なお、境界層の外側（ｓ＜−ｄ，ｓ＞ｄ）
では、｜ ｆ（ｓ） ｜＞１であることから、無段変速機
２の状態量が、境界層の外側に存在する場合には、飽和
関数ｓａｔ（ｓ）よりも非線形フィードバック項の値が
大きくなり、境界層までの収束性が高いので、目標変速
比方向への状態点の移動が急速であり、しかも境界層内
に入れば上述したごとく状態点の変動を抑制できるの
で、ハンチングを防止できる。
【００８６】ｆ（ｓ）の例としては、例えば、次式のご
とくの関数を挙げることができる。
【００８７】
【数１６】 ｆ（ｓ） ＝ ｓｑｒｔ（ｓ） ・ ｓａｔ（ｓ） … ［式１０］ ここで、ｓｑｒｔ（ｓ）は、ｓの平方根の計算を表す。 ［実施の形態４］実施の形態４は、実施の形態１におけ
る式（３）の演算が異なるのみであり、他は実施の形態
１と同じである。実施の形態４においては、位相空間上
の被制御システムの状態点ｓと前記切換え面との距離
が、予め設定された値より大きい場合には、前記式ｆに
おける偏差の積分演算を停止し、その積分演算の中止ま
での積分量（一定値）を保持する。この効果を、図１
３、図１４を用いて説明する。
【００８８】図１３に示すようにステップ状に変化する
目標値が、図３の変速比−プーリ位置変換部５０より印
加された場合の応答を、図１４に示すような位相空間で
考察する。簡単のために、目標値がステップ状に変化す
る前は、系の状態点は位相空間の原点に存在するとす
る。一般にはフィードフォワード項に含まれる誤差のせ
いで、目標値がステップ状に変化した後の定常状態にお
ける系の状態点は、原点でなく図１４の位相空間の中の
ｉｅｒｒ軸上の点Ａに存在する。
【００８９】実施の形態１のように積分演算に制限を施
さない場合には、系の状態点は、図１４中に示すがごと
く軌道１にそって、点Ａに接近する。すなわち、目標値
がステップ状に変化した直後には、正の偏差が現れるの
で、ｉｅｒｒの値も正の方向に向かって増大する。この
結果、系の状態点は、第１象限を右上がりに進む。その
後フィードバック制御によって、偏差が減少し始める
と、軌道は点Ｄに達する。その後、偏差は減少してゆく
が、その符号は依然として正なので、ｉｅｒｒは増加し
続ける。この結果、軌道は第１象限を左上がりに進む。
そして、点Ｅに達すると、偏差の符号は負になるので、
ｉｅｒｒは減少し始める。この結果、軌道は第２象限を
左下がりに進む。
【００９０】その後、スライディングモード制御の性質
により、点Ａを通り且つ切換え面ｓ＝０に平行な線１に
沿って、平衡点Ａに達する。ここで、今述べたように、
軌道１は第１象限から第２象限にわたって、点Ａに接近
することから、偏差ｅｒｒは正から負へ符号を変え、図
１３の一点鎖線に示すようなオーバーシュートが発生す
る。
【００９１】これに対し、実施の形態４においては、系
の状態点は、図１４中に示す軌道２に沿って点Ａに達す
る。すなわち、目標値がステップ状に変化した直後に
は、実施の形態１の場合と同様に、正の偏差が現れるの
で、ｉｅｒｒの値も正の方向に向かって増大する。この
結果、系の状態点は、第１象限を右上がりに進む。その
後、系の状態点が、切換え面ｓ＝０から、予め定められ
た距離ｄ０だけ離れた線２に到達すると（点Ｂ）、積分
演算が停止するので、軌道は、ｅｒｒ軸に平行に点Ｃま
で進む。その後、フィードバック制御によって偏差が減
少し始めると、軌道は同じ線を通って、点Ｂに再び達す
る。すると、積分演算が再開されるので、ｉｅｒｒは再
び増加し始める。この結果、軌道は第１象限を左上がり
に進む。
【００９２】その後、スライディングモード制御の性質
により、点Ａを通り且つ切換え面Ｓ＝０に平行な線１に
沿って、平衡点Ａに達する。このように、軌道２は第１
象限の中から点Ａに接近することから、偏差ｅｒｒは符
号を変えず、図１３の実線に示すようにオーバーシュー
トは発生しない。
【００９３】なお、このようなことが成立するには、点
Ｂにおけるｉｅｒｒの値が、点Ａにおけるｉｅｒｒの値
よりも小さい必要がある。仮に、点Ｂにおけるｉｅｒｒ
の値が、点Ａにおけるｉｅｒｒの値よりも大きい場合
や、定常状態における系の状態点Ａがｉｅｒｒ軸の負の
位置に存在する場合には、実施の形態４においても、オ
ーバーシュートが発生するが、その量は、実施の形態１
におけるオーバーシュートの量より少ない。
【００９４】これを、定常状態における系の状態点Ａが
ｉｅｒｒ軸の負の位置に存在する場合を例に取って説明
する。定常状態における系の状態点Ａがｉｅｒｒ軸の負
の位置に存在する場合には、図１５に示す様に、実施の
形態４における軌道２も、実施の形態１における軌道１
と同様に、第１象限から第２象限を通って第３象限から
点Ａに接近するが、図からわかるように、軌道２におけ
るオーバーシュート量ａ２は軌道１におけるオーバーシ
ュート量ａｌよりも必ず小さくなる。
【００９５】［実施の形態５］実施の形態１の式５にお
いては、飽和関数ｓａｔ（ｓ）として図８に示す関数を
使用したが、実施の形態５では、この飽和関数ｓａｔ
（ｓ）の代りに、図１６，図１７に示す飽和関数ｓａｔ
１（ｓ），ｓａｔ２（ｓ）を使用する点が実施の形態１
とは異なる。
【００９６】図１６の飽和関数ｓａｔ１（ｓ）は、制御
系の状態点ｓが、図１８に示すごとく領域１（ｓ＞０）
に存在する場合に用いられる。図１７の飽和関数ｓａｔ
２（ｓ）は、制御系の状態点ｓが、図１９に示すごとく
領域２（ｓ＜０）に存在する場合に用いられる。
【００９７】図１８，図１９から判るように、切換え面
（ｓ＝０）を挟んで、制御系の状態点ｓが存在する側の
境界層の幅ｄ１またはｄ２は、存在しない側の境界層の
幅ｄ２またはｄ１よりも大きく設定されている。すなわ
ち、制御系の状態点ｓが存在する側においては、存在し
ない側に比較して、飽和関数ｓａｔ１（ｓ），ｓａｔ２
（ｓ）の勾配は小さくなっている。
【００９８】このことにより、制御系の状態点ｓ側では
境界層内での状態点ｓの変動を抑制するとともに、切換
え面の反対側へ状態点ｓが移行するのを急速な絶対値の
上昇で強力に阻止することにより、オーバーシュートを
強力に抑制し、切換え面への収束性を高めてハンチング
を抑制することができる。
【００９９】［実施の形態６］実施の形態６は、図２０
に示すごとく、プライマリプーリ１０側の制御ブロック
が異なるのみであり、他は実施の形態１と同じである。
図２０においては、特に、変速比ハンチング検出部２６
６が実プライマリ回転数ＮＰｒのハンチング状態から、
変速比ハンチングであるか否かを判断して、変速比ハン
チング有無のデータをスライディングモード制御部２５
４へ出力するものである。スライディングモード制御部
２５４では、変速比ハンチングであれば、変速比ハンチ
ングを抑制する処理を行う。目標変速比設定部２４８、
変速比−プーリ位置変換部２５０、プライマリ油圧フィ
ードフォワード項演算部２５２、プライマリ油圧制御器
２５６、実変速比検出部２５８、および変速比−プーリ
位置変換部２６０は、実施の形態１における目標変速比
設定部４８、変速比−プーリ位置変換部５０、プライマ
リ油圧フィードフォワード項演算部５２、プライマリ油
圧制御器５６、実変速比検出部５８、および変速比−プ
ーリ位置変換部６０とそれぞれ同一である。
【０１００】変速比ハンチング検出部２６６にて行われ
る変速比ハンチングであるか否かの判断は、次のように
して行われる。すなわち、変速比ハンチング検出部２６
６は、一定周期で実プライマリ回転数ＮＰｒを、プライ
マリ回転センサ３４の信号に基づいて求めて、メモリに
蓄積し、Ｎ周期毎に次式の計算にて実プライマリ回転数
ＮＰｒの平均値ＮＰａを算出する。
【０１０１】
【数１７】 ＮＰａ ＝ （ＮＰｒ［N］＋ＮＰｒ［N-1］＋……＋ＮＰｒ［1］）／Ｎ … ［式１１］ ここで、ＮＰｒ［1］は、最新に得られた実プライマリ
回転数ＮＰｒを表し、ＮＰｒ［N］はＮ−１周期前に得
られた実プライマリ回転数ＮＰｒを表す。
【０１０２】次に、判定量Ｖａｒを次式のごとく計算す
る。
【０１０３】
【数１８】 Ｖａｒ＝（ＮＰｒ［N］−ＮＰａ）＾２＋（ＮＰｒ［N-1］−ＮＰａ）＾２＋ ……＋（ＮＰｒ［1］−ＮＰａ）＾２ … ［式１２］ ここで、（）＾２は（）内の値の二乗計算を表してい
る。
【０１０４】変速比ハンチング検出部２６６では、こう
して得られた判定量Ｖａｒが基準値以上である場合に
は、変速比ハンチングがあるとし、基準値未満であれば
変速ハンチングがないものとする。変速比ハンチング検
出部２６６にて変速比ハンチングがあると判定されてい
る場合に、スライディングモード制御部２５４が行う変
速比ハンチングを抑制する処理としては、実施の形態１
の図９にて示した位相空間に設けられた境界層の幅ｄを
所定幅分あるいは所定割合、広げる処理、あるいは、実
施の形態１の式５に示した非線形フィードバック項ゲイ
ンｋの値を所定値分あるいは所定割合、小さくする処理
が挙げられる。この変速比ハンチングを抑制する処理
は、変速比ハンチング検出部２６６にて変速比ハンチン
グがあると判定されている限り、繰り返し行われて、境
界層の幅ｄは、所定幅を限界として次第に広がり、ある
いは非線形フィードバック項ゲインｋの値は、０より大
きい所定値を限界として次第に小さくなる。逆に、変速
ハンチングが変速比ハンチング検出部２６６にてしばら
く検出されていないと、境界層の幅ｄあるいは非線形フ
ィードバック項ゲインｋの値は元の状態に次第に戻る。
【０１０５】このことにより、ハンチング時には状態点
の変動を抑制してハンチングを早期に納めるようにでき
るとともに、ハンチングが生じていない場合には、境界
層の幅ｄを狭い状態に維持して、あるいは非線形フィー
ドバック項のゲインｋを高い状態に維持して、目標値へ
の収束性を高めることができる。
【０１０６】なお、変速比ハンチング検出部２６６は、
プライマリ回転センサ３４から得られる実プライマリ回
転数ＮＰｒに基づいて、その実プライマリ回転数ＮＰｒ
の変動から、変速比ハンチングを判定したが、実プライ
マリ回転数ＮＰｒの代りに、実変速比検出部２５８にて
検出される実変速比ＴＲｒを用いて、前記式１１，１２
と同じ計算を行って、直接、変速比ハンチングを判断し
ても良い。また、実プライマリ回転数ＮＰｒの代りに、
変速比−プーリ位置変換部２６０にて求められる実プー
リ位置ｘｒを用いて、前記式１１，１２と同じ計算を行
って、実プーリ位置ｘｒの変動から変速比ハンチングを
判断しても良い。
【０１０７】［実施の形態７］実施の形態７は、図２１
に示すごとく、プライマリプーリ１０側の制御ブロック
が異なるのみであり、他は実施の形態１と同じである。
図２１においては、特に、制御パラメータ変更部３６８
が、入力トルク推定部４２にて推定される入力トルクＴ
ｉｎに基づいて、スライディングモード制御部３５４に
て用いられる境界層の幅ｄあるいは非線形フィードバッ
ク項のゲインｋの値を変更する。
【０１０８】目標変速比設定部３４８、変速比−プーリ
位置変換部３５０、プライマリ油圧フィードフォワード
項演算部３５２、プライマリ油圧制御器３５６、実変速
比検出部３５８、および変速比−プーリ位置変換部３６
０は、実施の形態１における目標変速比設定部４８、変
速比−プーリ位置変換部５０、プライマリ油圧フィード
フォワード項演算部５２、プライマリ油圧制御器５６、
実変速比検出部５８、および変速比−プーリ位置変換部
６０とそれぞれ同一である。
【０１０９】スライディングモード制御部３５４では、
制御パラメータ変更部３６８により、図２２に示すごと
く、入力トルクＴｉｎが大きくなれば、境界層の幅ｄも
広くなるように設定される。あるいは、図２３に示すご
とく、入力トルクＴｉｎが大きくなれば、非線形フィー
ドバック項のゲインｋの値は小さくなるように設定され
る。
【０１１０】入力トルクＴｉｎが大きいとアンダーシュ
ートあるいはオーバーシュートが大きくなり、ハンチン
グの程度も大きくなるので、境界層の幅ｄを広くするこ
とで、あるいは、非線形フィードバック項のゲインｋを
小さくすることで、その状態点の変動を抑制して、ハン
チングを有効に抑制することができる。
【０１１１】［実施の形態８］本実施の形態８では、図
２１に示した制御パラメータ変更部３６８が、入力トル
クＴｉｎの代りに、実変速比検出部３５８にて検出され
た実変速比ＴＲｒを用い、実変速比ＴＲｒに応じて境界
層の幅ｄを、図２４に示すごとく広狭調整している点
が、実施の形態７とは異なる。他の構成は実施の形態７
と同じである。
【０１１２】図２４のグラフは、変速比ハンチングが生
じ易い変速比領域が存在するという知見に基づいてい
る。したがって、変速比ハンチングが生じ易い変速比領
域（ここでは実変速比ＴＲｒ＝１．０を中心とする領
域）では、図２４のごとく、境界層の幅ｄを広くしてい
る。このことにより、ハンチングが生じ易い変速比領域
であれば、境界層の幅ｄを広げてハンチングを抑制し、
ハンチングが生じ易い変速比領域でなければ、広げずに
そのまま維持したりあるいは狭くしたりして、目標変速
比ＴＲｔへの迅速な移動を行わせることができる。
【０１１３】なお、実変速比ＴＲｒに応じて境界層の幅
ｄの広さを調整するのではなく、実変速比ＴＲｒに応じ
て非線形フィードバック項のゲインｋを調整しても良
い。この場合、図２５のごとく、変速比ハンチングが生
じ易い変速比領域（ここでは実変速比ＴＲｒ＝１．０を
中心とする領域）では、非線形フィードバック項のゲイ
ンｋを小さくしている。このことにより、ハンチングが
生じ易い変速比領域であれば、ゲインｋを小さくしてハ
ンチングを抑制し、ハンチングが生じ易い変速比領域で
なければ、小さくせずにそのまま維持したりあるいは大
きくしたりして、目標変速比ＴＲｔへの迅速な移動を行
わせることができる。
【０１１４】［実施の形態９］本実施の形態９では、図
２１に示した制御パラメータ変更部３６８が、入力トル
クＴｉｎの代りに、実施の形態１で述べたごとく、プラ
イマリ油圧フィードフォワード項演算部５２が入力トル
クＴｉｎと最大トルクＴｍａｘとの比から演算したトル
ク比Ｔｉｎ／Ｔｍａｘを用い、トルク比Ｔｉｎ／Ｔｍａ
ｘに応じて境界層の幅ｄを、図２６に示すごとく広狭調
整している点が、実施の形態７とは異なる。他の構成は
実施の形態７と同じである。
【０１１５】図２６のグラフは、変速比ハンチングが生
じ易いトルク比領域が存在するという知見に基づいてい
る。したがって、変速比ハンチングが生じ易いトルク比
領域（ここではトルク比Ｔｉｎ／Ｔｍａｘ＝０を中心と
する領域）では、図２６のごとく、境界層の幅ｄを広く
している。このことにより、ハンチングが生じ易いトル
ク比領域であれば、境界層の幅ｄを広げてハンチングを
抑制し、ハンチングが生じ易いトルク比領域でなけれ
ば、広げずにそのまま維持したりあるいは狭くしたりし
て、目標変速比ＴＲｔへの迅速な移動を行わせることが
できる。
【０１１６】なお、トルク比に応じて境界層の幅ｄの広
さを調整するのではなく、トルク比に応じて非線形フィ
ードバック項のゲインｋを調整しても良い。この場合、
図２７のごとく、変速比ハンチングが生じ易いトルク比
領域（ここではトルク比Ｔｉｎ／Ｔｍａｘ＝０を中心と
する領域）では、非線形フィードバック項のゲインｋを
小さくしている。このことにより、ハンチングが生じ易
いトルク比領域であれば、ゲインｋを小さくしてハンチ
ングを抑制し、ハンチングが生じ易いトルク比領域でな
ければ、小さくせずにそのまま維持したりあるいは大き
くしたりして、目標変速比ＴＲｔへの迅速な移動を行わ
せることができる。
【０１１７】［実施の形態１０］本実施の形態１０で
は、スライディングモード制御における切換え面ｓを、
前記実施の形態１で定義した式４の代りに、次式のよう
に定義する。
【０１１８】
【数１９】 ｓ ＝ Ｇ（ｉｅｒｒ） ＋ ｅｒｒ … ［式１３］ ここで、Ｇ（ｉｅｒｒ）は線形オペレータである。位相
空間における制御系の状態点ｓが、切換え面（ｓ＝０）
に拘束されているとすれば、状態変数ｉｅｒｒ，ｅｒｒ
に以下の関係式が成立する。
【０１１９】
【数２０】 ｄ（ｉｅｒｒ） ／ ｄｔ＝ｅｒｒ … ［式１４］ ｅｒｒ＝−Ｇ（ｉｅｒｒ） … ［式１５］ すなわち、Ｇ（）の設計は、図２８に示す制御系の設計
と等価である。そこで、Ｇ（）として次式に示すよう
な、変速比ハンチング周波数付近で位相を進ませる位相
進み遅れ補償器を用いる。
【０１２０】
【数２１】 Ｇ（ｑ）＝（１＋Ｔ１・ｑ）／（１＋Ｔ２・ｑ） … ［式１６］ ここで、ｑはラプラス演算子であり、Ｔ１＞Ｔ２であ
る。このように、スライディングモード制御の位相空間
上の切換え面（ｓ＝０）を、実値のハンチング周波数に
対応した位相進み遅れ特性を有するように設定すること
により、位相のずれを生じさせて、発生しているハンチ
ングを抑制することができる。
【０１２１】［実施の形態１１］上記実施の形態１にお
いて、式２の近似式が成り立つとして、スライディング
モード制御部５４にてプライマリ油圧フィードバック項
Ｐ２を演算したが、プライマリ圧の指令値と実在の遅れ
が無視できない場合には次式１７が成り立つものとし
て、以下に述べるごとく、スライディングモード制御部
５４にてプライマリ油圧フィードバック項Ｐ２を演算し
ても良い。
【０１２２】
【数２２】 ｄ2（ｅｒｒ）／ｄｔ2＝Ｃ・ｅｒｒ′＋Ｄ・ｅｒｒ＋Ｅ・Ｐ２ … ［式１７］ ここでＣ，Ｄ，Ｅの値は、従動プーリにおける目標調整
量、駆動プーリへの入力トルク、変速比に依存する。
【０１２３】スライディングモード制御における状態点
ｓ（切換え面ｓ＝０）を次式のように定義する。
【０１２４】
【数２３】 ｓ＝ｓ11・ｉｅｒｒ ＋ ｓ12・ｅｒｒ ＋ ｅｒｒ′ … ［式１８］ ここで、ｓ11，ｓ12は定数である。上述した式に基づい
て、プライマリ油圧フィードバック項Ｐ２を、次式のご
とく求める。
【０１２５】
【数２４】 Ｐ２＝（−１／Ｅ０）［（ｓ11＋Ｄ０）・ｅｒｒ＋（ｓ12＋Ｃ０）・ｅｒｒ′− ｋ12・ｓａｔ２（ｓ）］ … ［式１９］ ここで、Ｃ０，Ｄ０，Ｅ０は、それぞれ変動する数であ
るＣ，Ｄ，Ｅの公称値である。また、飽和関数ｓａｔ２
（）は図８に示した飽和関数ｓａｔ（）と同じものであ
り、ｋ12は非線形フィードバック項ゲイン（別名、ロバ
ストネスパラメータと言う。）である。
【０１２６】Ｃ，Ｄ，Ｅが変動し、それぞれＣ０，Ｄ
０，Ｅ０とは異なる値をとった場合に、目標プーリ位置
ｘｔに実プーリ位置ｘｒが追従するためには、ｋ12の値
は次の不等式を満足する必要がある。
【０１２７】
【数２５】 ｋ12＞ｍａｘ（｜ｄＣ・ｅｒｒ′｜）＋ｍａｘ（｜ｄＤ・ｅｒｒ ｜）＋ｍａｘ （｜ ｄＥ・Ｐ２ ｜） … ［式２０］ ここで、ｄＣ＝｜ Ｃ−Ｃ０ ｜、ｄＤ＝｜ Ｄ−Ｄ０
｜、ｄＥ＝｜ Ｅ−Ｅ０｜であり、ｍａｘ（）は最大値
をとることを示す演算子である。
【０１２８】前記式２０は、次のようにして導出され
る。プライマリ油圧フィードバック項Ｐ２と対応する実
圧Ｐ2aの遅れを考慮すると、次の関係が得られる。
【０１２９】
【数２６】 ｄ（Ｐ2a）／ｄｔ＝−（１／Ｔp）・Ｐ2a＋（１／Ｔp）・Ｐ２ … ［式２１］ ここでＴpはＰ２→Ｐ2aを１次遅れとみなした時の時定
数である。更に実圧Ｐ2aとプーリ位置偏差ｅｒｒとの間
には次の関係が成り立つ。
【０１３０】
【数２７】 ｄ（ｅｒｒ）／ｄｔ＝Ａｓ・ｅｒｒ＋Ｂｓ・Ｐ2a … ［式２２］ 前記式２１，２２をまとめると、プライマリ油圧フィー
ドバック項Ｐ２とプーリ位置偏差ｅｒｒとの間には、次
の関係が成立する。
【０１３１】
【数２８】 ｄ2（ｅｒｒ）／ｄｔ2＝−（１／Ｔp−Ａｓ）・ｄ（ｅｒｒ）／ｄｔ＋（Ａｓ／ Ｔp）・ｅｒｒ＋（Ｂｓ／Ｔp）・Ｐ２ … ［式２３］ Ｃ＝−（１／Ｔp−Ａｓ）、Ｄ＝Ａｓ／Ｔp、Ｄ＝Ｂｓ／
Ｔpとおけば、式２３は次のように表される。
【０１３２】
【数２９】 ｄ2（ｅｒｒ）／ｄｔ2＝Ｃ・ｅｒｒ′＋Ｄ・ｅｒｒ＋Ｅ・Ｐ２ …［式２４］ スライディングモード制御における状態点ｓ（切換え面
ｓ＝０）を次のように定義する。
【０１３３】
【数３０】 ｓ＝ｓ11・ｉｅｒｒ ＋ ｓ12・ｅｒｒ ＋ ｅｒｒ′ … ［式２５］ 上述した式に基づいてプライマリ油圧フィードバック項
Ｐ２を次のように求める。
【０１３４】
【数３１】 Ｐ２＝（−１／Ｅ０）［（ｓ11＋Ｄ０）・ｅｒｒ＋（ｓ12＋Ｃ０）・ｅｒｒ′− ｋ12・ｓａｔ２（ｓ）］ … ［式２６］ ここでＣ０，Ｄ０，Ｅ０は、それぞれ変動する数である
Ｃ，Ｄ，Ｅの公称値である。Ｃ，Ｄ，Ｅが変動し、Ｃ
０，Ｄ０，Ｅ０とは異なる値をとった場合に偏差ｅｒｒ
が０になるためには、ｋ12は以下の不等式を満足する必
要がある。
【０１３５】
【数３２】 ｋ12＞ｍａｘ（｜ｄＣ・ｅｒｒ′｜）＋ｍａｘ（｜ｄＤ・ｅｒｒ ｜）＋ｍａｘ （｜ ｄＥ・Ｐ２ ｜） … ［式２７］ ただし、ｄＣ＝｜ Ｃ−Ｃ０ ｜、ｄＤ＝｜ Ｄ−Ｄ０
｜、ｄＥ＝｜ Ｅ−Ｅ０｜であり、ｍａｘ（）は最大値
をとることを示す演算子である。
【０１３６】この不等式２７は、以下のようにして導出
される。すなわち、次のごとくの関係にあるとする。
【０１３７】
【数３３】 Ｃ＝Ｃ０＋ｄＣ，Ｄ＝Ｄ０＋ｄＤ，Ｅ＝Ｅ０＋ｄＥ … ［式２８］ すると、式２４は、次のように表される。
【０１３８】
【数３４】 ｄ2（ｅｒｒ）／ｄｔ2＝（Ｃ０＋ｄＣ）・ｅｒｒ′＋（Ｄ０＋ｄＤ）・ｅｒｒ＋ （Ｅ０＋ｄＥ）・Ｐ２＝Ｃ０・ｅｒｒ′＋Ｄ０・ｅｒｒ＋Ｅ０・Ｐ２ ＋ｄＣ・ｅｒｒ′＋ｄＤ・ｅｒｒ＋ｄＥ・Ｐ２ … ［式２９］ このとき式２５に示した状態点ｓ（切換え面ｓ＝０）を
微分すると、次のようになる。
【０１３９】
【数３５】 ｓ′＝ｓ11・ｅｒｒ＋ｓ12・ｅｒｒ′＋ｅｒｒ′′ ＝ｓ11・ｅｒｒ＋ｓ12・ｅｒｒ′＋Ｃ・ｅｒｒ′＋Ｄ・ｅｒｒ＋Ｅ・Ｐ２ ＝（ｓ11＋Ｄ）・ｅｒｒ＋（ｓ12＋Ｃ）・ｅｒｒ′＋Ｅ・Ｐ２ ＝（ｓ11＋Ｄ０）・ｅｒｒ＋（ｓ12＋Ｃ０）・ｅｒｒ′＋Ｅ０・Ｐ２＋ｄＣ・ｅ ｒｒ′＋ｄＤ・ｅｒｒ＋ｄＥ・Ｐ２ … ［式３０］ 式３０に、式２６を代入すると次のようになる。
【０１４０】
【数３６】 ｓ′＝（ｓ11＋Ｄ０）・ｅｒｒ＋（ｓ12＋Ｃ０）・ｅｒｒ′＋Ｅ０・（−１ ／Ｅ０）［（ｓ11＋Ｄ０）・ｅｒｒ＋（ｓ12＋Ｃ０）・ｅｒｒ′−ｋ12・ｓａｔ ２（ｓ）］＋ｄＣ・ｅｒｒ′＋ｄＤ・ｅｒｒ＋ｄＥ・Ｐ２ ＝−ｋ12・ｓａｔ２（ｓ）＋ｄＣ・ｅｒｒ′＋ｄＤ・ｅｒｒ＋ｄＥ・Ｐ２ … ［式３１］ ここでスライディングモードが存在するためには、ｓ′
・ｓ＜０が成立する必要があるが、ｋ12が式２７を満た
せば十分であることが式３１から判る。
【０１４１】上述のごとく、プライマリ油圧フィードバ
ック項Ｐ２が求まり、プライマリ油圧フィードフォワー
ド項演算部５２にて求められているプライマリ油圧フィ
ードフォワード項Ｐ１と加算され、目標プライマリ油圧
ＰＰｔとされる。このようにして、本実施の形態におい
ても、実施の形態１と同様の効果を得ることができる。
【０１４２】また、本実施の形態のスライディングモー
ド制御部５４におけるプライマリ油圧フィードバック項
Ｐ２の演算は、実施の形態２〜１１にも適用でき、同様
な効果を得ることができる。さらに、前記実施の形態４
に述べたように、位相空間上の被制御システムの状態点
ｓと切換え面との距離が、予め設定された値より大きい
場合には、偏差の積分演算を停止し、その積分演算の停
止までの積分量（一定値）を保持する手法を適用すれ
ば、オーバーシュート低減の効果が得られる。
【０１４３】［実施の形態１２］本実施の形態１２は、
実施の形態１１とは次の点で異なる。実施の形態１１で
は、スライディングモード制御部５４にて、式１８にて
次のように、状態点ｓ（切換え面ｓ＝０）を求めてい
た。
【０１４４】
【数３７】 ｓ＝ｓ11・ｉｅｒｒ ＋ ｓ12・ｅｒｒ ＋ ｅｒｒ′ … ［式１８］ そして、この状態点ｓの値を用いて、式１９にて、プラ
イマリ油圧フィードバック項Ｐ２を、次式のごとく求め
ていた。
【０１４５】
【数３８】 Ｐ２＝（−１／Ｅ０）［（ｓ11＋Ｄ０）・ｅｒｒ＋（ｓ12＋Ｃ０）・ｅｒｒ′− ｋ12・ｓａｔ２（ｓ）］ … ［式１９］ したがって、この実施の形態１１に実施の形態３を組み
合わせたものは、式１８（図２９参照）に示したごと
く、予め積分項「ｓ11・ｉｅｒｒ」、比例項「ｓ12・ｅ
ｒｒ」および微分項「ｅｒｒ′」を合計し、その後、非
線形関数ｆ(ｓ)にて写像していたが、本実施の形態のス
ライディングモード制御部５４では、予め各項を合計す
るのではなく、ｆ（ｓ）を次のように変更する。
【０１４６】
【数３９】 （ｆ（ｓ11・ｉｅｒｒ）＋ｆ（ｓ12・ｅｒｒ）＋ｆ（ｅｒｒ′）） … ［式３２］ すなわち、図３０に示すごとく、積分項「ｓ11・ｉｅｒ
ｒ」、比例項「ｓ12・ｅｒｒ」および微分項「ｅｒ
ｒ′」を合計する前に、各項について、非線形関数ｆ
(ｓ)にて写像して、その後、合計して、前記式１９のｓ
ａｔ（ｓ）の代わりに用いている。
【０１４７】図１２に実線で示す関数ｆ（ｓ）は、境界
層内では、位相空間上の被制御システムの状態点ｓと切
換え面（ｓ＝０）との距離で比例計算して得られる値よ
りも、絶対値として小さい値を与える非線形関数ｆ(ｓ)
である。また、このような性質を非線形関数ｆ(ｓ)に与
えるために、境界層内では、図３１に示すごとく、切換
え面（ｓ＝０）に近いほど、その曲線の勾配が緩くされ
ている。このことは、切換え面から状態点ｓが遠いほど
迅速に、状態点ｓが切換え面に近づける効果があり、切
換え面に近くなれば、状態点ｓの移動を緩慢にして、切
換え面でのハンチングを防止する効果がある。
【０１４８】何らかの原因で、プライマリ油圧フィード
フォワード項演算部５２側の出力に比較的大きい誤差Δ
が生じて、積分項「ｓ11・ｉｅｒｒ」が膨れ上がった場
合に、式１８の計算を行ってしまうと、図３２に示すご
とく状態点ｓが切換え面（ｓ＝０）から離れ、非線形関
数ｆ（ｓ）の内、勾配が大きな位置で計算されてしまう
ため、比例項「ｓ12・ｅｒｒ」や微分項「ｅｒｒ′」に
て生じる変動Δ２が大きくなり、プライマリ油圧フィー
ドバック項Ｐ２がハンチングしてしまうおそれがある。
【０１４９】しかし、本実施の形態では、各項の関数ｆ
（ｓ）による写像は独立して行われるため、比例項「ｓ
12・ｅｒｒ」や微分項「ｅｒｒ′」の写像に、積分項
「ｓ11・ｉｅｒｒ」の値が影響しないので変動Δ１は小
さくなる。このため、前記実施の形態１〜１１に比較し
て、より一層ハンチングを防止することができる。
【０１５０】［その他］前記実施の形態１〜１２では、
変速比−プーリ位置変換部５０，６０により、変速比Ｔ
Ｒをプーリ位置に変換し、更に、スライディングモード
制御部５４，１５４，２５４，３５４内では、実プーリ
位置ｘｒを目標プーリ位置ｘｔへ一致させる処理を行っ
たが、変速比−プーリ位置変換部５０，６０の代りに変
速比ＴＲをプライマリ回転数ＮＰに変換する変速比−プ
ライマリ回転数変換部を設けて、スライディングモード
制御部５４，１５４，２５４，３５４内では、実プーリ
位置ｘｒおよび目標プーリ位置ｘｔの代りに実プライマ
リ回転数ＮＰｒと目標プライマリ回転数ＮＰｔを用いて
も良く、同様な効果が得られる。なお、目標プーリ位置
ｘｔは目標変速比ＴＲｔに対して一意に決定するが、目
標プライマリ回転数ＮＰｔの場合は変速比にも関係する
ので、それだけ計算処理が必要となる。しかし、計算処
理的に問題となるほどではない。
【０１５１】実施の形態１２では、スライディングモー
ド制御部５４は、式３２に示したごとく、積分項「ｓ11
・ｉｅｒｒ」、比例項「ｓ12・ｅｒｒ」および微分項
「ｅｒｒ′」の各項毎に同一の非線形関数ｆ(ｓ)にて写
像して、その合計値を式１９の「ｓａｔ（ｓ）」の代わ
りに用いていたが、図３３および次式に示すごとく、各
項毎に異なる非線形関数ｆ11(ｓ)，ｆ12(ｓ)，ｆ13(ｓ)
にて写像して合計した値を、式１９の「ｓａｔ（ｓ）」
の代わりに用いても良い。
【０１５２】
【数４０】 （ｆ11（ｓ11・ｉｅｒｒ）＋ｆ12（ｓ12・ｅｒｒ）＋ｆ13（ｅｒｒ′）） … ［式３３］ このように各項毎に異なる非線形関数ｆ(ｓ)にて写像し
た場合には、特に積分項を写像するｆ11（）について
は、他の項のｆ12（），ｆ13（）に比較して低ゲイン化
すること、すなわち、図１２に示した非線形関数ｆ(ｓ)
の勾配を小さくすれば、より一層高応答でかつ滑らかな
収束が得られる。
【０１５３】また、実施の形態１２のごとく、積分項、
比例項および微分項の各項を分けて別々に写像するので
はなく、積分項のみを他の比例項および微分項と分け
て、それぞれ同一の非線形関数ｆ(ｓ)にて写像しても良
い。たとえば、次の式のごとく計算した値を式３３の代
わりに用いても良い。
【０１５４】
【数４１】 （ｆ（ｓ11・ｉｅｒｒ）＋ｆ（ｓ12・ｅｒｒ＋ｅｒｒ′）） … ［式３４］ 同様に、積分項のみを他の比例項および微分項と分け
て、それぞれ異なる非線形関数ｆ21（），ｆ22（）にて
次式のごとく写像し合計したものを用いても良い。
【０１５５】
【数４２】 （ｆ21（ｓ11・ｉｅｒｒ）＋ｆ22（ｓ12・ｅｒｒ＋ｅｒｒ′）） … ［式３５］ 前述した非線形関数ｆ11(ｓ)，ｆ12(ｓ)，ｆ13(ｓ)の一
例を図３４に示す。図中、ｆk（ｓ）［ｋ＝11,12,13］
の値がｓよりも小さい領域が境界層であり、その幅ｄk
［ｋ＝11,12,13］が境界層幅である。
【０１５６】ここで境界層幅ｄkの設定としては、たと
えば、ｄ11は固定とし、ｄ12，ｄ13はそれぞれ、入力ト
ルクＴｉｎ、実変速比ＴＲｒおよびトルク比Ｔｉｎ／Ｔ
ｍａｘの内から選択された１つ以上に基づいて調整して
も良い。このことにより、高収束性と低ハンチング性と
を両立させることができる。
【０１５７】また別の境界層幅ｄkの設定としては、た
とえば、ｄ11は図３５に示す偏差収束時間を所望の値に
することで決定し、ｄ12，ｄ13は実値の立ち上がり速度
を所望の値にすることで決定しても良い。このように構
成することにより、定常偏差０と高応答性を両立させる
ことができる。
【０１５８】前述した実施の形態７，８，９では、制御
パラメータ変更部３６８が、入力トルクＴｉｎ、実変速
比ＴＲｒあるいはトルク比Ｔｉｎ／Ｔｍａｘに基づい
て、スライディングモード制御部３５４にて用いられる
境界層の幅ｄあるいは非線形フィードバック項のゲイン
ｋの値を変更していたが、入力トルクＴｉｎ、実変速比
ＴＲｒおよびトルク比Ｔｉｎ／Ｔｍａｘから２つあるい
は３つすべてをパラメータとした２次元あるいは３次元
マップにより、境界層の幅ｄあるいは非線形フィードバ
ック項のゲインｋの値を変更するようにしても良い。
【０１５９】このようなマップでは、入力トルクＴｉ
ｎ、実変速比ＴＲｒおよびトルク比Ｔｉｎ／Ｔｍａｘの
すべてを用いた３次元マップから境界層の幅ｄあるいは
非線形フィードバック項のゲインｋを求めることが、も
っとも効果的である。次に、好ましいのは２次元マップ
であるが、この内でも、入力トルクＴｉｎまたはトルク
比Ｔｉｎ／Ｔｍａｘの内の一つと、実変速比ＴＲｒとの
組み合わせをパラメータとするマップが、トルク成分と
変速比成分との両方を反映させることができることから
効果上好ましい。もちろん、入力トルクＴｉｎとトルク
比Ｔｉｎ／Ｔｍａｘとの組み合わせでも効果はある。
【０１６０】なお、これらのマップを設計するに当たっ
ては、入力トルクＴｉｎの高いところ、実変速比ＴＲｒ
が１〜１．２付近、あるいはトルク比Ｔｉｎ／Ｔｍａｘ
が小さい（０付近）範囲では、境界層の幅ｄを広くした
り、あるいは非線形フィードバック項のゲインｋの値を
小さくする。
【０１６１】前述した各実施の形態における制御は、好
適な例として無段変速機の場合を挙げたが、他の装置に
おいても同様に用いることができ、前述したロバスト性
を維持しつつ、制御のハンチングを抑制させることがで
きる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 実施の形態１としての、無段変速機、制御装
置、および周辺装置の概略構成を表すブロック図であ
る。
【図２】 実施の形態１におけるセカンダリプーリの制
御ブロック図である。
【図３】 実施の形態１におけるプライマリプーリの制
御ブロック図である。
【図４】 実施の形態１におけるエンジン回転数ＮＥお
よびスロットル開度θと入力トルクＴｉｎとの関係を表
すマップである。
【図５】 実施の形態１における入力トルクＴｉｎと目
標変速比ＴＲｔとに基づいて、目標セカンダリ油圧ＰＳ
ｔを求めるための３次元マップである。
【図６】 実施の形態１におけるセカンダリ油圧ＰＳと
入力トルクＴｉｎとの関係を表すグラフである。
【図７】 実施の形態１における変速比ＴＲに応じたト
ルク比Ｔｉｎ／Ｔｍａｘと油圧比ＰＰ／ＰＳとの関係を
表すマップである。
【図８】 実施の形態１における飽和関数ｓａｔ（ｓ）
を示すグラフである。
【図９】 実施の形態１における制御系の位相空間にお
ける切換え面（ｓ＝０）の両側に存在する境界層を示す
グラフである。
【図１０】 実施の形態１におけるプーリ位置の推移と
比較例とを表すタイミングチャートである。
【図１１】 実施の形態２におけるプライマリプーリの
制御ブロック図である。
【図１２】 実施の形態３における非線形関数ｆ（ｓ）
を示すグラフである。
【図１３】 実施の形態４におけるステップ状の目標値
に対する応答を示すグラフである。
【図１４】 実施の形態４に対比した比較例における制
御系の位相空間における状態点ｓの変化をグラフであ
る。
【図１５】 実施の形態４における制御系の位相空間に
おける状態点ｓの変化をグラフである。
【図１６】 実施の形態５における飽和関数ｓａｔ１
（ｓ）を示すグラフである。
【図１７】 実施の形態５における飽和関数ｓａｔ２
（ｓ）を示すグラフである。
【図１８】 実施の形態５における制御系の状態点が領
域１（ｓ＞０）に存在する場合の位相空間での境界層お
よび状態点の推移を表すグラフである。
【図１９】 実施の形態５における制御系の状態点が領
域２（ｓ＜０）に存在する場合の位相空間での境界層お
よび状態点の推移を表すグラフである。
【図２０】 実施の形態６におけるプライマリプーリの
制御ブロック図である。
【図２１】 実施の形態７におけるプライマリプーリの
制御ブロック図である。
【図２２】 実施の形態７における入力トルクＴｉｎに
応じて設定される境界層の幅ｄを示すグラフである。
【図２３】 実施の形態７における入力トルクＴｉｎに
応じて設定される非線形フィードバック項のゲインｋの
値を示すグラフである。
【図２４】 実施の形態８における実変速比ＴＲｒに応
じて設定される境界層の幅ｄを示すグラフである。
【図２５】 実施の形態８における実変速比ＴＲｒに応
じて設定される非線形フィードバック項のゲインｋの値
を示すグラフである。
【図２６】 実施の形態９におけるトルク比Ｔｉｎ／Ｔ
ｍａｘに応じて設定される境界層の幅ｄを示すグラフで
ある。
【図２７】 実施の形態９におけるトルク比Ｔｉｎ／Ｔ
ｍａｘに応じて設定される非線形フィードバック項のゲ
インｋの値を示すグラフである。
【図２８】 実施の形態１０におけるＧ（）と等価な設
計を表すブロック図である。
【図２９】 実施の形態１１におけるスライディングモ
ード制御部５４の非線形フィードバック項の演算説明ブ
ロック図である。
【図３０】 実施の形態１２におけるスライディングモ
ード制御部５４の非線形フィードバック項の演算説明ブ
ロック図である。
【図３１】 実施の形態１２における状態点ｓと切換え
面（ｓ＝０）との距離による非線形関数ｆ(ｓ)の勾配状
態説明図である。
【図３２】 アクセル全開時におけるプライマリ油圧フ
ィードフォワード項Ｐ１の違いによる状態点ｓの挙動説
明図である。
【図３３】 実施の形態１２の変形例におけるスライデ
ィングモード制御部５４の非線形フィードバック項の演
算説明ブロック図である。
【図３４】 非線形関数ｆ11(ｓ)，ｆ12(ｓ)，ｆ13(ｓ)
の形状説明図である。
【図３５】 境界層幅ｄ11，ｄ12，ｄ13の設定説明図で
ある。
【符号の説明】
Ｅ…エンジン ２…無段変速機 ４…制御装置 ６…可動円錐盤 ８…固定円錐盤 １０…プライ
マリプーリ １２…可動円錐盤 １４…固定円錐盤 １６…セカ
ンダリプーリ １８…プライマリプーリシリンダ ２０…セカンダリ
プーリシリンダ ２２…金属ベルト ２４…オイルポンプ ２６…プライマリ油圧制御アクチュエータ ２８…セカンダリ油圧制御アクチュエータ ３０…発
進デバイス ３２…コントロールユニット ３４…プライマリ回転
センサ ３６…セカンダリ回転センサ ３８…スロットル開度
センサ ４０…エンジン回転センサ ４２…入力トルク推定部 ４４…目標セカンダリ油圧演算部 ４６…セカンダリ
油圧制御器 ４８…目標変速比設定部 ５０…変速比−プーリ位置
変換部 ５２…プライマリ油圧フィードフォワード項演算部 ５４…スライディングモード制御部 ５６…プライマ
リ油圧制御器 ５８…実変速比検出部 ６０…変速比−プーリ位置変
換部 １４８…目標変速比設定部 １５０…変速比−プーリ位
置変換部 １５２…プライマリ油圧フィードフォワード項演算部 １５４…スライディングモード制御部 １５６…プライ
マリ油圧制御器 １５８…実変速比検出部 １６０…変速比−プーリ位置
変換部 １６２…フィルタ前処理部 １６４…フィルタ後処理部 ２４８…目標変速比設定部 ２５０…変速比−プーリ位
置変換部 ２５２…プライマリ油圧フィードフォワード項演算部 ２５４…スライディングモード制御部 ２５６…プライ
マリ油圧制御器 ２５８…実変速比検出部 ２６０…変速比−プーリ位置
変換部 ２６６…変速比ハンチング検出部 ３４８…目標変速比設定部 ３５０…変速比−プーリ位
置変換部 ３５２…プライマリ油圧フィードフォワード項演算部 ３５４…スライディングモード制御部 ３５６…プライ
マリ油圧制御器 ３５８…実変速比検出部 ３６０…変速比−プーリ位置
変換部 ３６８…制御パラメータ変更部
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 藤綱 雅己 愛知県刈谷市昭和町１丁目１番地 株式 会社デンソー内 (56)参考文献 特開 平２−297602（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−187628（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−141578（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−78802（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G05B 13/00 F16H 9/00 F16H 61/04 G05B 11/32

Claims (16)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 入力される調整量により該調整量に対応
    する状態に向けて制御系の状態を変化させる被制御シス
    テムに対して制御を行う制御装置であって、 前記被制御システムの状態を検出する状態検出手段と、 前記状態検出手段の検出結果に基づいて、前記被制御シ
    ステムの状態の目標値を演算する目標値演算手段と、 前記目標値演算手段にて演算された目標値に基づいて、
    フィードフォワード制御としての制御量を演算するフィ
    ードフォワード制御量演算手段と、 前記目標値演算手段にて演算された目標値と前記状態検
    出手段にて検出された実値との偏差に基づいて、スライ
    ディングモード制御としての制御量を演算するスライデ
    ィングモード制御量演算手段と、 前記フィードフォワード制御量演算手段にて演算された
    制御量と、前記スライディングモード制御量演算手段に
    て演算された制御量との加算に基づいて得られた調整量
    により、前記被制御システムの状態を調整する状態調整
    手段と、 を備え、 前記スライディングモード制御量演算手段が行うスライ
    ディングモード制御による制御量の演算において、 該制御量の内の非線形フィードバック項の演算について
    は、少なくともスライディングモード制御の位相空間上
    の切換え面に設けられた境界層内では、位相空間上の前
    記被制御システムの状態点ｓと前記切換え面との距離で
    比例計算して得られる値よりも、絶対値として小さい値
    を与える非線形関数ｆ（ｓ）で前記状態点ｓを写像した
    値に基づいて、非線形フィードバック項の値を求めるこ
    とを特徴とするシステム制御装置。
  2. 【請求項２】 前記状態点ｓは、前記偏差に基づいて式
    ｆのごとく定義されることを特徴とする請求項１記載の
    システム制御装置。 【数１】 ｓ＝ｋ１・ｅｒｒ´＋ｋ２・ｅｒｒ＋ｋ３・ｉｅｒｒ…［式ｆ］ ここで、ｋ１、ｋ２、ｋ３は０または有限の実数値、ｅ
    ｒｒは前記偏差、ｅｒｒ´はｅｒｒの微分量、ｉｅｒｒ
    はｅｒｒの積分量である。
  3. 【請求項３】 前記位相空間上の被制御システムの状態
    点ｓと前記切換え面との距離が、予め設定された値より
    大きい場合には、前記式（ｆ）における偏差の積分演算
    を停止するとともに、該積分演算の停止までの積分量を
    保持することを特徴とする請求項２記載のシステム制御
    装置。
  4. 【請求項４】 前記状態点ｓを前記非線形関数ｆ（ｓ）
    で写像した値と非線形フィードバックゲインとの積を非
    線形フィードバック項とすることを特徴とする請求項２
    または３記載のシステム制御装置。
  5. 【請求項５】 前記状態点ｓの微分項「ｋ１・ｅｒｒ
    ´」、比例項「ｋ２・ｅｒｒ」および積分項「ｋ３・ｉ
    ｅｒｒ」の内で、少なくとも積分項「ｋ３・ｉｅｒｒ」
    は、他の項とは、別個に非線形関数ｆ（ｓ）で写像し、
    該写像で得られた値を前記他の項について写像して得ら
    れた値に合計した値と非線形フィードバックゲインとの
    積を非線形フィードバック項とすることを特徴とする請
    求項２または３記載のシステム制御装置。
  6. 【請求項６】 前記積分項「ｋ３・ｉｅｒｒ」は、他の
    項とは、異なる非線形関数ｆ１（ｓ）で写像したことを
    特徴とする請求項６記載のシステム制御装置。
  7. 【請求項７】 微分項「ｋ１・ｅｒｒ´」、比例項「ｋ
    ２・ｅｒｒ」および積分項「ｋ３・ｉｅｒｒ」の各項毎
    に、異なる非線形関数ｆ（ｓ）で写像した値の合計値と
    非線形フィードバックゲインとの積を非線形フィードバ
    ック項とすることを特徴とする請求項５または６記載の
    システム制御装置。
  8. 【請求項８】 入力される調整量により該調整量に対応
    する状態に向けて制御系の状態を変化させる被制御シス
    テムに対して制御を行う制御装置であって、 前記被制御システムの状態を検出する状態検出手段と、 前記状態検出手段の検出結果に基づいて、前記被制御シ
    ステムの状態の目標値を演算する 目標値演算手段と、前記目標値演算手段にて演算された目標値に基づいて、
    フィードフォワード制御としての制御量を演算するフィ
    ードフォワード制御量演算手段と、 前記目標値演算手段にて演算された目標値と前記状態検
    出手段にて検出された実値との偏差に基づいて、スライ
    ディングモード制御としての制御量を演算するスライデ
    ィングモード制御量演算手段と、 前記フィードフォワード制御量演算手段にて演算された
    制御量と、前記スライディングモード制御量演算手段に
    て演算された制御量との加算に基づいて得られた調整量
    により、前記被制御システムの状態を調整する状態調整
    手段と、 を備え、 前記スライディングモード制御量演算手段が行うスライ
    ディングモード制御による制御量の演算において、 該制御量の内の非線形フィードバック項の演算について
    は、スライディングモード制御の位相空間上の切換え面
    に設けられた境界層の幅を、前記切換え面より前記被制
    御システムの状態点ｓが存在する側では、反対側よりも
    広く設定することを特徴とするシステム制御装置。
  9. 【請求項９】 入力される調整量により該調整量に対応
    する状態に向けて制御系の状態を変化させる被制御シス
    テムに対して制御を行う制御装置であって、 前記被制御システムの状態を検出する状態検出手段と、 前記状態検出手段の検出結果に基づいて、前記被制御シ
    ステムの状態の目標値を演算する目標値演算手段と、 前記目標値演算手段にて演算された目標値に基づいて、
    フィードフォワード制御としての制御量を演算するフィ
    ードフォワード制御量演算手段と、 前記目標値演算手段にて演算された目標値と前記状態検
    出手段にて検出された実値との偏差に基づいて、スライ
    ディングモード制御としての制御量を演算するスライデ
    ィングモード制御量演算手段と、 前記フィードフォワード制御量演算手段にて演算された
    制御量と、前記スライディングモード制御量演算手段に
    て演算された制御量との加算に基づいて得られた調整量
    により、前記被制御システムの状態を調整する状態調整
    手段と、 を備え、 更に、 前記状態検出手段にて検出された実値がハンチング状態
    にあるか否かを判定するハンチング判定手段を備え、 前記スライディングモード制御量演算手段が行うスライ
    ディングモード制御による制御量の演算において、 前記スライディングモード制御による制御量の内の非線
    形フィードバック項の演算については、前記ハンチング
    判定手段にてハンチング状態であると判定された場合に
    は、ハンチング状態でないと判定された場合よりも、ス
    ライディングモード制御の位相空間上の切換え面に設け
    られた境界層の幅を広く設定することを特徴とするシス
    テム制御装置。
  10. 【請求項１０】 入力される調整量により該調整量に対
    応する状態に向けて制御系の状態を変化させる被制御シ
    ステムに対して制御を行う制御装置であって、 前記被制御システムの状態を検出する状態検出手段と、 前記状態検出手段の検出結果に基づいて、前記被制御シ
    ステムの状態の目標値を演算する目標値演算手段と、 前記目標値演算手段にて演算された目標値に基づいて、
    フィードフォワード制御としての制御量を演算するフィ
    ードフォワード制御量演算手段と、 前記目標値演算手段にて演算された目標値と前記状態検
    出手段にて検出された実値との偏差に基づいて、スライ
    ディングモード制御としての制御量を演算するスライデ
    ィングモード制御量演算手段と、 前記フィードフォワード制御量演算手段にて演算された
    制御量と、前記スライディングモ ード制御量演算手段に
    て演算された制御量との加算に基づいて得られた調整量
    により、前記被制御システムの状態を調整する状態調整
    手段と、を備え、 更に、 前記状態検出手段にて検出された実値がハンチング状態
    にあるか否かを判定するハンチング判定手段を備え、 前記スライディングモード制御量演算手段が行うスライ
    ディングモード制御による制御量の演算において、 前記スライディングモード制御による制御量の内の非線
    形フィードバック項の演算については、前記ハンチング
    判定手段にてハンチング状態であると判定された場合に
    は、ハンチング状態でないと判定された場合よりも、非
    線形フィードバック項のゲインを小さくすることを特徴
    とするシステム制御装置。
  11. 【請求項１１】 入力される調整量により該調整量に対
    応する状態に向けて制御系の状態を変化させる被制御シ
    ステムに対して制御を行う制御装置であって、 前記被制御システムの状態を検出する状態検出手段と、 前記状態検出手段の検出結果に基づいて、前記被制御シ
    ステムの状態の目標値を演算する目標値演算手段と、 前記目標値演算手段にて演算された目標値に基づいて、
    フィードフォワード制御としての制御量を演算するフィ
    ードフォワード制御量演算手段と、 前記目標値演算手段にて演算された目標値と前記状態検
    出手段にて検出された実値との偏差に基づいて、スライ
    ディングモード制御としての制御量を演算するスライデ
    ィングモード制御量演算手段と、 前記フィードフォワード制御量演算手段にて演算された
    制御量と、前記スライディングモード制御量演算手段に
    て演算された制御量との加算に基づいて得られた調整量
    により、前記被制御システムの状態を調整する状態調整
    手段と、 を備え、 前記スライディングモード制御量演算手段が行うスライ
    ディングモード制御において、 スライディングモード制御の位相空間上の切換え面は、
    前記状態検出手段にて検出された実値のハンチング周波
    数に対応した位相進み遅れ特性を有する切換え面として
    設定されていることを特徴とする請求項１〜１３のいず
    れか記載のシステム制御装置。
  12. 【請求項１２】 入力される調整量により該調整量に対
    応する状態に向けて制御系の状態を変化させる被制御シ
    ステムに対して制御を行う制御装置であって、 前記被制御システムの状態を検出する状態検出手段と、 前記状態検出手段の検出結果に基づいて、前記被制御シ
    ステムの状態の目標値を演算する目標値演算手段と、 前記目標値演算手段にて演算された目標値に基づいて、
    フィードフォワード制御としての制御量を演算するフィ
    ードフォワード制御量演算手段と、 前記目標値演算手段にて演算された目標値と前記状態検
    出手段にて検出された実値との偏差に基づいて、スライ
    ディングモード制御としての制御量を演算するスライデ
    ィングモード制御量演算手段と、 前記フィードフォワード制御量演算手段にて演算された
    制御量と、前記スライディングモード制御量演算手段に
    て演算された制御量との加算に基づいて得られた調整量
    により、前記被制御システムの状態を調整する状態調整
    手段と、 を備え、 前記被制御システムは、無段変速機であり、 前記目標値演算手段は、前記状態検出手段の検出結果に
    基づいて、前記無段変速機の目標変速比を演算し、 更
    に、 前記状態検出手段の検出結果に基づいて求められた前記
    無段変速機への入力トルクを推定する入力トルク推定手
    段と、 前記入力トルク推定手段にて推定された入力トルクと、
    前記目標値演算手段にて演算された目標変速比とに基づ
    いて、前記従動プーリにおいてベルトスリップを起こさ
    ない挟持力を生じさせる目標調整量を演算し、該目標調
    整量に基づいて、前記従動プーリのベルト挟持力を調整
    する従動プーリ挟持力調整手段と、 前記目標変速比を、前記駆動プーリの目標プーリ位置に
    変換する目標位置変換手段と、 前記状態検出手段の検出結果から前記駆動プーリの実プ
    ーリ位置を検出する実位置検出手段と、 を備え、 前記フィードフォワード制御量演算手段は、前記入力ト
    ルク推定手段にて推定された無段変速機への入力トルク
    と、前記目標値演算手段にて演算された目標変速比と、
    前記従動プーリ挟持力調整手段にて演算された前記従動
    プーリに対する目標調整量と、に基づいて前記駆動プー
    リに対する制御量を求め、 前記スライディングモード制御量演算手段は、前記目標
    位置変換手段にて前記目標変速比から変換された目標プ
    ーリ位置と、前記実位置検出手段にて検出された実プー
    リ位置との偏差に基づいて前記駆動プーリに対する制御
    量を求め、 前記状態調整手段は、前記フィードフォワード制御量演
    算手段にて演算された制御量と、前記スライディングモ
    ード制御量演算手段にて演算された制御量との加算に基
    づいて得られた調整量により、前記駆動プーリを調整す
    ることを特徴とするシステム制御装置。
  13. 【請求項１３】 前記スライディングモード制御量演算
    手段は、 式ａに示す、前記目標位置変換手段にて前記目標変速比
    から変換された目標プーリ位置ｘｔと前記実位置検出手
    段にて検出された実プーリ位置ｘｒとの偏差ｅｒｒ、お
    よび前記駆動プーリに対する制御量Ｐ２との関係を表す
    近似式に基づき、式ｂに示す偏差積分計算にて定義され
    る変数ｉｅｒｒの導入と、式ｃに示すスライディングモ
    ード制御における状態点ｓの定義とから、非線形フィー
    ドバック項ゲインｋが式ｄを満足する条件下に、式ｅか
    ら前記駆動プーリに対する制御量Ｐ２を求めることを特
    徴とする請求項１２記載のシステム制御装置。 【数２】 ｄ（ｅｒｒ）／ｄｔ＝Ａ・ｅｒｒ＋Ｂ・Ｐ２…［式ａ］ ｉｅｒｒ＝∫ｅｒｒ・ｄｔ…［式ｂ］ ｓ＝ｓ１・ｉｅｒｒ＋ｅｒｒ…［式ｃ］ ｋ＞ｍａｘ（｜ｄＡ・ｅｒｒ｜）＋ｍａｘ（｜ｄＢ・Ｐ２｜）…［式ｄ］ Ｐ２＝（−１／Ｂ０）・（（ｓ１＋Ａ０）・ｅｒｒ＋ｋ・ｓａｔ（ｓ）） …［式ｅ］ ここでＡ，Ｂの値は、前記従動プーリにおける前記目標
    調整量、前記駆動プーリへの入力トルク、変速比に依存
    する値であり、ｓ１は定数であり、ｄＡ＝｜Ａ−Ａ０
    ｜、ｄＢ＝｜ Ｂ−Ｂ０ ｜であり、ｍａｘ（）は最大
    値をとることを示す演算子であり、Ａ０，Ｂ０は、それ
    ぞれ変動する数であるＡ，Ｂの公称値であり、ｓａ
    ｔ（）は飽和関数である。
  14. 【請求項１４】 前記スライディングモード制御量演算
    手段は、 式ｇに示す、前記目標位置変換手段にて前記目標変速比
    から変換された目標プーリ位置ｘｔと前記実位置検出手
    段にて検出された実プーリ位置ｘｒとの偏差ｅｒｒ、お
    よび前記駆動プーリに対する制御量Ｐ２との関係を表す
    近似式と、式ｈに示すスライディングモード制御におけ
    る状態点ｓの定義とから、非線形フィードバック項ゲイ
    ンｋ１２が式ｉを満足する条件下に、式ｊから前記駆動
    プーリに対する制御量Ｐ２を求めることを特徴とする請
    求項１２記載のシステム制御装置。 【数３】 ｄ２（ｅｒｒ）／ｄｔ２＝Ｃ・ｅｒｒ′＋Ｄ・ｅｒｒ＋Ｅ・Ｐ２…［式ｇ］ ｓ＝ｓ１１・ｉｅｒｒ＋ｓ１２・ｅｒｒ＋ｅｒｒ′…［式ｈ］ ｋ１２＞ｍａｘ（｜ｄＣ・ｅｒｒ′｜）＋ｍａｘ（｜ｄＤ・ｅｒｒ｜）＋ｍａｘ
    （｜ｄＥ ・Ｐ２｜）…［式ｉ］ Ｐ２＝（−１／Ｅ０）［（ｓ１１＋Ｄ０）・ｅｒｒ＋（ｓ１２＋Ｃ０）・ｅｒ
    ｒ′−ｋ１ ２・ｓａｔ２（ｓ）］…［式ｊ］ ここでＣ，Ｄ，Ｅの値は、前記従動プーリにおける前記
    目標調整量、前記駆動プーリへの入力トルク、変速比に
    依存する値であり、ｓ１１，ｓ１２は定数であり、ｄＣ
    ＝｜ Ｃ−Ｃ０ ｜、ｄＤ＝｜ Ｄ−Ｄ０ ｜、ｄＥ＝
    ｜ Ｅ−Ｅ０ ｜であり、ｍａｘ（）は最大値をとるこ
    とを示す演算子であり、Ｃ０，Ｄ０，Ｅ０は、それぞれ
    変動する数であるＣ，Ｄ，Ｅの公称値であり、ｓａｔ２
    （）は飽和関数である。
  15. 【請求項１５】 入力される調整量により該調整量に対
    応する状態に向けて制御系の状態を変化させる被制御シ
    ステムに対して制御を行う制御装置であって、 前記被制御システムの状態を検出する状態検出手段と、 前記状態検出手段の検出結果に基づいて、前記被制御シ
    ステムの状態の目標値を演算する目標値演算手段と、 前記目標値演算手段にて演算された目標値に基づいて、
    フィードフォワード制御としての制御量を演算するフィ
    ードフォワード制御量演算手段と、 前記目標値演算手段にて演算された目標値と前記状態検
    出手段にて検出された実値との偏差に基づいて、スライ
    ディングモード制御としての制御量を演算するスライデ
    ィングモード制御量演算手段と、 前記フィードフォワード制御量演算手段にて演算された
    制御量と、前記スライディングモード制御量演算手段に
    て演算された制御量との加算に基づいて得られた調整量
    により、前記被制御システムの状態を調整する状態調整
    手段と、 を備え、 前記被制御システムは、無段変速機であり、 前記目標値演算手段は、前記状態検出手段の検出結果に
    基づいて、前記無段変速機の目標変速比を演算し、 前記スライディングモード制御量演算手段が行うスライ
    ディングモード制御による制御量の演算において、 前記スライディングモード制御による制御量の内の非線
    形フィードバック項の演算については、前記状態検出手
    段の検出結果に基づいて求められた前記無段変速機の実
    変速比に応じて、スライディングモード制御の位相空間
    上の切換え面に設けられた境界層の幅の広さを増減する
    ことを特徴とするシステム制御装置。
  16. 【請求項１６】 入力される調整量により該調整量に対
    応する状態に向けて制御系の状態を変化させる被制御シ
    ステムに対して制御を行う制御装置であって、 前記被制御システムの状態を検出する状態検出手段と、 前記状態検出手段の検出結果に基づいて、前記被制御シ
    ステムの状態の目標値を演算する目標値演算手段と、 前記目標値演算手段にて演算された目標値に基づいて、
    フィードフォワード制御としての制御量を演算するフィ
    ードフォワード制御量演算手段と、 前記目標値演算手段にて演算された目標値と前記状態検
    出手段にて検出された実値との偏差に基づいて、スライ
    ディングモード制御としての制御量を演算するスライデ
    ィングモード制御量演算手段と、 前記フィードフォワード制御量演算手段にて演算された
    制御量と、前記スライディングモード制御量演算手段に
    て演算された制御量との加算に基づいて得られた調整量
    により、前記被制御システムの状態を調整する状態調整
    手段と、 を備え、 前記被制御システムは、無段変速機であり、 前記目標値演算手段は、前記状態検出手段の検出結果に
    基づいて、前記無段変速機の目標変速比を演算し、 前記スライディングモード制御量演算手段が行うスライ
    ディングモード制御による制御量の演算において、 前記スライディングモード制御による制御量の内の非線
    形フィードバック項の演算については、前記状態検出手
    段の検出結果に基づいて求められた前記無段変速機のト
    ルク比に応じて、スライディングモード制御の位相空間
    上の切換え面に設けられた境界層の幅の広さを増減する
    ことを特徴とするシステム制御装置。
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