JP3460033B2

JP3460033B2 - 車載用経路探索装置

Info

Publication number: JP3460033B2
Application number: JP1914595A
Authority: JP
Inventors: 啓理小和田; 岳志柳生; 康弘中村
Original assignee: Panasonic Corp; Matsushita Electric Industrial Co Ltd
Current assignee: Panasonic Corp; Panasonic Holdings Corp
Priority date: 1995-02-07
Filing date: 1995-02-07
Publication date: 2003-10-27
Anticipated expiration: 2018-10-27
Also published as: JPH08210864A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、車載用ナビゲーション
装置等の車載用経路探索装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】図８は従来の車載用経路探索装置（ナビ
ゲーション装置）の機能構成を示すブロック図である。

【０００３】図８において、５０１は車両の方位を計測
するジャイロセンサなどの方位センサ、５０２は車両の
走行距離を計測する車速パルスセンサなどの走行距離セ
ンサ、５０３は車両の現在位置を計測するＧＰＳ受信機
（ＧＰＳ：グローバル・ポジショニング・システム）な
どの絶対位置検出手段、５０４は道路の形状や接続情報
および地理情報を記憶しているＣＤ−ＲＯＭなどの地図
データ記憶手段、５０５は方位センサ５０１、走行距離
センサ５０２、絶対位置検出手段５０３からの各情報に
基づいて得られる走行軌跡と地図データ記憶手段５０４
の道路形状および接続情報とから車両の走行位置を推測
する推測航法手段、５０６は地点設定や経路探索の起動
等を行うための入力手段、５０７は推測航法手段５０５
の位置情報から現在地（出発地）を設定し、入力手段５
０６による地図データ記憶手段５０４の地理情報の操作
で目的地を設定する地点設定手段、５０８は地点設定手
段５０７による出発地から目的地までの道路の接続情報
や路線情報を地図データ記憶手段５０４の接続情報や路
線情報から計算し、その計算された経路を設定する経路
探索手段、５０９は経路探索手段５０８により設定され
た経路情報を記憶する経路記憶手段、５１０は地図デー
タ記憶手段５０４の接続情報や路線情報および地理情報
と推測航法手段５０５の走行位置情報および経路記憶手
段５０９の経路情報により目的地までの路線情報や通行
方法を案内する経路誘導手段、５１１は地図データ記憶
手段５０４の道路の形状や接続情報および地理情報と推
測航法手段５０５の走行位置情報と経路誘導手段５１０
の経路情報や案内情報を総合して走行位置周辺の道路形
状と地理情報と地図上の車両の位置および方向と通行方
法などを表示する液晶ディスプレイなどの表示手段であ
る。

【０００４】推測航法手段５０５は、方位センサ５０
１、走行距離センサ５０２、絶対位置検出手段５０３か
らの各情報に基づいて走行軌跡を求めるとともに、地図
データ記憶手段５０４から読み出した道路形状および接
続情報に対して前記の走行軌跡のマップマッチングを行
って車両の走行位置を推測する。そして、表示手段５１
１において、現在の車両位置およびその周辺の道路形状
や地名、代表的な施設位置や施設名称などを表示する。

【０００５】また、地点設定手段５０７は、入力手段５
０６からの指示により推測航法手段５０５の位置情報か
ら出発地を設定し、地図データ記憶手段５０４の地理情
報から目的地を設定する。経路探索手段５０８は、地点
設定手段５０７による出発地から目的地までの道路の接
続情報や路線情報を地図データ記憶手段５０４の接続情
報や路線情報から計算し、経路情報として設定し、その
経路情報を経路記憶手段５０９に記憶させる。経路誘導
手段５１０は、地図データ記憶手段５０４の接続情報や
路線情報および地理情報と推測航法手段５０５の走行位
置情報および経路記憶手段５０９の経路情報により目的
地までの路線情報や通行方法を表示手段５１１に表示す
る。経路情報と走行中の車両位置とを対応させることに
より、交差点の右左折の方向や道路上の指標や目的地ま
での距離などを文字、記号、数値などで表示したり、音
声で知らせたりして、車両の誘導案内を行えるように構
成したものもある。

【０００６】経路誘導手段５１０は、計算された経路に
沿った位置および方向で車両が走行していることを前提
として誘導案内を行うものであり、車両が計算された経
路から外れた場合には誘導案内を中止する。また、経路
探索手段５０８は入力手段５０６から起動された場合の
み経路計算を行うもので、経路情報は自動的に修正され
ることはなく、ドライバーの運転により車両が元の経路
上に戻るか、新たに入力手段５０６から経路探索の指示
を行わない限り、経路誘導は再開されない。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】上記の従来の車載用経
路探索装置では、経路の計算に数分の時間を要する。そ
のため、計算中に車両位置が移動して、経路が設定され
た時点で車両がその経路上を走行していない場合が生
じ、そのときは経路誘導を開始することが不可能とな
る。この場合、新たな現在地から再び同じ目的地への経
路を計算する必要がでてくるが、その計算には最初の経
路計算に要したのとほぼ同じ時間がかかる。こうなる
と、経路誘導の開始がなかなか行われないという事態が
生じるおそれもでてくる。

【０００８】また、誘導案内に従った走行中に、車両の
走行位置が計算された経路から外れた場合にも経路誘導
が不可能となり、ドライバーは一時停止して経路探索を
再起動するか、あるいは元の経路まで復帰するため地図
表示を頼りにしながら独自の判断で道を探すことにな
り、いずれにしても時間ロスは避けられない。

【０００９】本発明は、このような事情に鑑みて創案さ
れたものであって、初期経路計算中の車両の出発地から
の移動距離に応じた範囲で、現在地から初期経路までの
復帰経路を短時間に探索することにより、車両発進直後
の経路探索とそれに続く経路誘導を的確かつ円滑に開始
できるようにすることを目的とし、さらに、車両の走行
位置が計算された経路から外れた場合にも、元の経路へ
復帰する道順を計算し経路誘導の再開を円滑かつ短時間
に行うことができるようにすることを目的としている。

【００１０】

【課題を解決するための手段】本発明に係わる請求項１
の車載用経路探索装置は、車両の方位を検出する方位セ
ンサと、車両の走行距離を検出する走行距離センサと、
車両の現在位置を検出する絶対位置検出手段と、道路情
報および地理情報を記憶する地図データ記憶手段と、前
記方位センサ、走行距離センサおよび前記絶対位置検出
手段からの各情報に基づいて得られる走行軌跡と前記地
図データ記憶手段の道路情報とを利用して車両の走行位
置を推測する推測航法手段と、前記道路情報、地理情報
および車両の走行位置情報を表示する表示手段と、目的
地や経路探索の起動等を入力操作する入力手段と、前記
推測航法手段により推測された走行位置から車両の出発
地を設定しかつ前記入力手段から入力された目的地を設
定する地点設定手段と、前記出発地から前記目的地まで
の経路情報を前記地図データ記憶手段の道路情報から計
算する経路探索手段と、計算された経路情報等を記憶す
る経路記憶手段と、前記地図データ記憶手段の道路情報
および地理情報と前記推測航法手段による走行位置情報
と前記経路記憶手段の経路情報に基づいて目的地までの
路線情報を案内する経路誘導手段とを備えた車載用経路
探索装置において、前記経路誘導手段は、前記地点設定
手段により車両の発進前に設定された出発地および前記
目的地に対して前記経路探索手段が初期経路を計算した
直後において、車両の走行位置が前記初期経路に対して
一定以上外れているか否かを判断するように構成され、
さらに、前記経路誘導手段が前記車両の走行位置は前記
初期経路から一定以上外れていると判断したときに起動
されるものであって、前記経路探索手段の起動時点から
前記初期経路の計算終了時点までに車両が移動したと想
定される復帰経路探索範囲を計算するとともに、前記復
帰経路探索範囲内で前記初期経路に接続する最短の経路
である復帰経路を計算し、この復帰経路を前記経路記憶
手段上で前記初期経路に接続する復帰経路探索手段を備
え、前記経路誘導手段は、前記車両の走行位置は前記初
期経路から一定以上外れていないと判断したとき、また
は、前記復帰経路探索手段が前記復帰経路を前記初期経
路に接続したときに、前記初期経路に沿っての経路誘導
を開始するように構成され、さらに、車両が経路誘導中
の経路上を走行している途中において前記経路誘導中の
経路を離脱したと判断したとき、前記走行距離センサに
よる離脱位置からの走行距離または時間計測手段による
離脱位置からの経過時間を測定し、測定した走行距離ま
たは経過時間が所定値を超えても車両位置が元の経路誘
導中の経路上に位置していないと判断したときは、前記
復帰経路探索手段を起動するように構成されていること
を特徴とするものである。

【００１１】

【００１２】

【００１３】本発明に係わる請求項２の車載用経路探索
装置は、上記請求項１において、前記経路記憶手段が不
揮発性メモリや磁気記録媒体等の電源停止時も記憶保持
可能な部品で構成され、前記経路記憶手段に記憶された
電源オフ前の経路に従い、後の車両発進に当たっての経
路誘導を再開することを特徴とするものである。

【００１４】本発明に係わる請求項３の車載用経路探索
装置は、上記請求項１または請求項２において、渋滞情
報、規制情報などの動的交通情報を受信する動的交通情
報受信手段と、前記動的交通情報受信手段で受信した動
的交通情報を前記経路記憶手段の経路情報に含まれる道
路情報に対応させたデータに変換する交通情報対応手段
とを備え、前記経路誘導手段は前方の経路上に規制によ
る交通規制区間が存在するか否かを判断し、存在すると
判断したときは前記交通規制区間の直前を回避経路の出
発地に、前記交通規制区間の直後を回避経路の目的地に
設定した状態で前記セル復帰経路探索手段を起動させ、
前記復帰経路探索手段は、探索された前記回避経路の出
発地から前記回避経路の目的地に向かう回避経路を経路
記憶手段上での前記交通規制区間と置き換えて復帰経路
探索を行い、前記経路誘導手段は、前記置き換えられた
前記経路記憶手段の復帰経路に従って経路誘導処理を行
うように構成されていることを特徴とするものである。

【００１５】

【作用】車両の発進時に経路探索手段を起動して出発地
から目的地までの初期経路を計算する過程において、そ
の計算に比較的長い時間を要し、その間に車両位置が移
動して、前記の計算で求めた初期経路から外れてしまう
ことが起り得る。そして、そのときは経路誘導処理を開
始することがなかなかできなくなる。これに対して、請
求項１の車載用経路探索装置においては、初期経路から
車両が外れたときは、経路誘導手段が復帰経路探索手段
を起動する。起動された復帰経路探索手段は、経路探索
手段の起動時点から初期経路の計算終了時点までに車両
が移動したと想定される復帰経路探索範囲の範囲内で初
期経路に接続する最短の経路である復帰経路を計算し、
この復帰経路を経路記憶手段上で初期経路に接続する。
最短というのは、経路探索手段の起動から現在までの時
間を基準にするからである。この場合、初期経路を再度
計算し直すのではなく、初期経路は元のままとし、復帰
経路を求めて初期経路に接続することにより、初期経路
の早期確定を実現する。再度の計算を行わないので、経
路誘導手段による経路誘導処理を速やかに開始するので
ある。復帰経路が最短の経路であることも、合理的な対
応となっている。すなわち、元の初期経路の信頼性を確
保する。

【００１６】また、車両が経路誘導に従って計算された
経路上を走行している途中において車両がその経路誘導
中の経路を離脱することがあるが、このような場合、経
路誘導手段が走行距離または経過時間が所定値以上とな
るまで経路離脱の状態が続いていると判断したとき、復
帰経路探索手段を起動して復帰経路を求め、復帰経路を
経路誘導中の経路に接続し、経路誘導手段は復帰経路に
従って経路誘導を行い、元の計算された経路へと車両を
誘導する。

【００１７】請求項３の車載用経路探索装置において
は、寄り道をする場合など元の計算された経路への自動
的復帰動作に逆らって車両を移動したい場合がでてくる
が、このような場合に入力手段により復帰経路探索機能
を不動作状態に設定すれば計算された経路からの意図的
な離脱が可能となり、また、必要に応じて復帰経路探索
機能を動作状態に設定することで、復帰経路を求め元の
計算された経路へと車両を誘導することができ、使い勝
手が良くなる。

【００１８】請求項４の車載用経路探索装置において
は、長時間にわたる駐車のときのように電源をＯＦＦに
した場合でも、また、その電源ＯＦＦの場所が計算され
た経路の内外のいずれであっても、不揮発性の経路記憶
手段に計算された経路情報および復帰経路情報を保存し
ておくため、後の車両発進に当たって、電源ＯＦＦ前の
計算された経路に従って経路誘導または復帰経路探索・
誘導を再開することが可能となり、改めて設定する必要
がなく操作性が良好である。

【００１９】請求項３の車載用経路探索装置において
は、通行規制区間の存否を判断し、その規制区間を避け
る回避経路を新たに自動設定して、回避経路に沿って元
の計算された経路へと車両を誘導する。この場合も、前
記の復帰経路探索手段を用いるので、回避経路の設定が
速やかに行われる。

【００２０】

【実施例】以下、本発明の実施例に係わる車載用経路探
索装置について、図面を参照しながら説明する。

【００２１】図１は実施例に係わる車載用経路探索装置
（車載用ナビゲーション装置）の概略構成を示すブロッ
ク図である。

【００２２】図１において、１０１は車両の方位を計測
するジャイロセンサなどの方位センサ、１０２は車両の
走行距離を計測する車速パルスセンサなどの走行距離セ
ンサ、１０３は車両の現在位置を計測する絶対位置検出
手段としてのＧＰＳ受信機（ＧＰＳ：グローバル・ポジ
ショニング・システム）、１０４は道路の形状や接続情
報、路線番号および地理情報などの地図データを記憶し
ているＣＤ−ＲＯＭなどの外部記憶装置、１０５は図２
に示す推測航法手段２０５、地点設定手段２０７、経路
探索手段２０８、経路誘導手段２１０および復帰経路探
索手段２２２を有し、地図データの管理や表示制御等を
実現するＣＰＵ（中央演算処理装置）である。１０６は
ＣＰＵ１０５が前記の各手段において作業を行うための
ワーキングメモリとしてのＲＡＭ、１０７は地点設定お
よび経路探索の起動および表示情報の選択等を指示する
押しボタンスイッチとジョイスティックなどからなる入
力装置、１０８は経路探索による経路情報を保存してお
くための不揮発性メモリ、１０９は液晶ディスプレイな
どの表示装置である。

【００２３】図２は本発明に係わる第１実施例の車載用
経路探索装置の機能構成を示すブロック図である。

【００２４】図２において、２０１は方位センサ、２０
２は走行距離センサ、２０３はＧＰＳ受信機などの絶対
位置検出手段、２０４はＣＤ−ＲＯＭなどの地図データ
記憶手段、２０６は入力手段、２０９は設定された経路
情報を記憶する経路記憶手段、２１１は液晶ディスプレ
イなどの表示手段である。図１との対応関係において、
方位センサ２０１は方位センサ１０１に、走行距離セン
サ２０２は走行距離センサ１０２に、絶対位置検出手段
２０３はＧＰＳ受信機１０３に、地図データ記憶手段２
０４は外部記憶装置１０４に、入力手段２０６は入力装
置１０７に、経路記憶手段２０９は不揮発性メモリ１０
８に、表示手段２１１は表示装置１０９にそれぞれ対応
している。

【００２５】そして、図２において、２０５は方位セン
サ２０１、走行距離センサ２０２、絶対位置検出手段２
０３からの各情報に基づいて得られる走行軌跡と地図デ
ータ記憶手段２０４の道路形状および接続情報とから車
両の走行位置を推測する推測航法手段、２０７は推測航
法手段２０５の位置情報から現在地（出発地）を設定
し、入力手段２０６による地図データ記憶手段２０４の
地理情報の操作で目的地を設定する地点設定手段、２０
８は地点設定手段２０７による出発地から目的地までの
道路の接続情報や路線情報を地図データ記憶手段２０４
の接続情報や路線情報から計算し、その計算された経路
情報を設定する経路探索手段、２１０は地図データ記憶
手段２０４の接続情報や路線情報および地理情報と推測
航法手段２０５の走行位置情報および経路記憶手段２０
９の経路情報により目的地までの路線情報や通行方法を
案内する経路誘導手段である。これらの推測航法手段２
０５、地点設定手段２０７、経路探索手段２０８、経路
誘導手段２１０は図１のＣＰＵ１０５の機能に属してい
る。

【００２６】さらに、従来例と異なる構成要素として、
時間計測手段２２１と復帰経路探索手段２２２とを備え
ている。時間計測手段２２１は、車両の発進に前後して
経路探索が起動されたときにカウントを開始し経路探索
終了時までの経過時間を計測したり、車両が計算された
経路より離脱した時点からの経過時間を計測するもので
ある。復帰経路探索手段２２２は、計算された経路（初
期経路）の外の比較的近距離（数キロメートルの範囲）
の地点から初期経路まで戻って元の経路に接続する復帰
経路を計算するものである。これらの時間計測手段２２
１、復帰経路探索手段２２２は図１のＣＰＵ１０５の機
能に属している。

【００２７】入力手段２０６は地点設定手段２０７に対
する地点設定や経路探索手段２０８に対する経路探索の
起動等を行う。経路記憶手段２０９は経路探索手段２０
８により設定された経路情報を記憶する。表示手段２１
１は、地図データ記憶手段２０４の道路の形状や接続情
報および地理情報と推測航法手段２０５の走行位置情報
と経路誘導手段２１０の経路情報や案内情報を総合して
走行位置周辺の道路形状と地理情報と地図上の車両の位
置および方向と通行方法などを表示する。

【００２８】推測航法手段２０５は、方位センサ２０
１、走行距離センサ２０２、絶対位置検出手段２０３か
らの各情報に基づいて走行軌跡を求めるとともに、地図
データ記憶手段２０４から読み出した道路形状および接
続情報に対して前記の走行軌跡のマップマッチングを行
って車両の走行位置を推測する。そして、表示手段２１
１において、現在の車両位置およびその周辺の道路形状
や地名、代表的な施設位置や施設名称などを表示する。

【００２９】また、地点設定手段２０７は、入力手段２
０６からの指示により推測航法手段２０５の位置情報か
ら出発地を設定し、地図データ記憶手段２０４の地理情
報から目的地を設定する。経路探索手段２０８は、地点
設定手段２０７による出発地から目的地までの道路の接
続情報や路線情報を地図データ記憶手段２０４の接続情
報や路線情報から計算し、経路情報として設定し、その
経路情報を経路記憶手段２０９に記憶させる。経路誘導
手段２１０は、地図データ記憶手段２０４の接続情報や
路線情報および地理情報と推測航法手段２０５の走行位
置情報および経路記憶手段２０９の経路情報により目的
地までの路線情報や通行方法を表示手段２１１に表示す
る。経路情報と走行中の車両位置とを対応させることに
より、交差点の右左折の方向や道路上の指標や目的地ま
での距離などを文字、記号、数値などで表示したり、音
声で知らせたりして、車両の誘導案内を行える。

【００３０】経路誘導手段２１０は、計算された経路に
沿った位置および方向で車両が走行していることを前提
として誘導案内を行うものである。

【００３１】経路誘導手段２１０が車両の走行位置が計
算された経路から離脱したことを判断した場合、走行距
離センサ２０２による経路外の走行距離の計測を開始す
るとともに、時間計測手段２２１による経路外の走行時
間の計測を開始する。そして、一定距離あるいは一定時
間の走行中に車両が初期経路に復帰していないと判断し
たときは、経路誘導手段２１０は復帰経路探索手段２２
２を起動し、復帰経路探索手段２２２は初期経路へ車両
を誘導するための復帰経路を計算し、復帰経路情報を経
路記憶手段２０９に記憶させ、その後に経路誘導を開始
する。

【００３２】次に、第１実施例の車載用経路探索装置に
おいて、出発地からの車両の発進と同時に経路探索が起
動されたときの復帰経路探索の動作について、図３の
（ａ）の表示画面例と図４の発進直後の復帰経路探索処
理のフローチャートを用いて説明する。

【００３３】図３の（ａ）は発進直後の復帰経路探索の
表示画面例を示し、３０１は出発地、３０２は目的地、
３０３は発進直後の初期経路、３０４は経路探索直後の
車両の現在位置と方向、３０５は経路探索中の車両の走
行軌跡、３０６は現在位置から初期経路３０３への復帰
経路を示している。

【００３４】まず、車両発進前に入力手段２０６の操作
により地点設定手段２０７において出発地３０１および
目的地３０２を設定する（ステップＳ１１，Ｓ１２）。
車両の発進に前後して経路探索手段２０８による経路探
索を起動する（ステップＳ１３）。経路誘導手段２１０
は経路探索起動時の現在時刻ｔ₁を時間計測手段２２１
により取得する（ステップＳ１４）。経路探索処理が終
了すると（ステップＳ１５）、経路探索終了時の時刻ｔ
₂を時間計測手段２２１により取得する（ステップＳ１
６）。そして、経路探索によって得られた初期経路３０
３の情報を経路記憶手段２０９に記憶する（ステップＳ
１７）。

【００３５】経路探索処理を行っている間でも車両の移
動が行われているので、ここで経路誘導手段２１０は再
び車両の現在位置の情報３０４を取得する（ステップＳ
１８）。経路誘導手段２１０は初期経路３０３に対して
現在位置の情報３０４を照合し、車両が初期経路３０３
上を走行しているか否かを判断する（ステップＳ１
９）。車両が初期経路３０３上を走行しているときはス
テップＳ２３に進んで、経路誘導処理を開始するが、車
両が初期経路３０３から離脱しているときはステップＳ
２０に進んで、復帰経路探索手段２２２を起動して復帰
経路探索範囲Ｒを計算する。ここで、復帰経路探索範囲
Ｒは、Ｒ＝Ｖ₀（ｔ₂−ｔ₁）の式で演算される。Ｖ₀は想定最大速度であり、例え
ば、時速１００ｋｍ（秒速２７．８ｍ）とする。

【００３６】次いで、復帰経路探索手段２２２は、車両
の現在位置を中心に半径Ｒの円で表される領域の地図デ
ータ上の道路情報および接続情報を対象にして初期経路
３０３に接続する最短経路である復帰経路３０６が見つ
かるまで復帰経路探索処理を実行する（ステップＳ２
１）。この場合、ダイクストラ法等のように１点からの
最短距離を順次周囲に拡大しながら接続点を探索してい
くアルゴリズムを用いる。求められた復帰経路３０６を
経路記憶手段２０９上で初期経路３０３に接続する（ス
テップＳ２２）。そして、ステップＳ２３に進んで経路
誘導手段２１０により経路誘導処理を開始する。経路誘
導処理は、車両が初期経路を外れたと判断したときから
数秒程度の短時間で開始される。

【００３７】次に、第１実施例の車載用経路探索装置に
おいて、車両が経路誘導に従って計算された経路上を走
行している途中において経路を離脱したときの復帰経路
探索の動作について、図３の（ｂ）の表示画面例と図
５，図６の経路誘導中の復帰経路探索処理のフローチャ
ートを用いて説明する。

【００３８】図３の（ｂ）は経路誘導中の経路離脱時の
復帰経路探索の表示画面例を示し、３０１は出発地、３
０２は目的地、３０３は設定された初期経路、３０４は
実際の車両の現在位置と方向、３０７は経路離脱状態で
の車両の走行軌跡、３０８は現在位置から初期経路３０
３への復帰経路を示している。

【００３９】まず、入力手段２０６、地点設定手段２０
７および経路探索手段２０８により出発地３０１および
目的地３０２を設定し、求めた初期経路３０３の情報を
経路記憶手段２０９に記憶する（ステップＳ３１）。初
期経路３０３が設定された後に経路離脱フラグ（ｆｌ
ｇ）を０に設定し（ステップＳ３２）、経路誘導手段２
１０による経路誘導を開始する（ステップＳ３３）。次
いで、推測航法手段２０５は、方位センサ２０１と走行
距離センサ２０２と絶対位置検出手段２０３により位置
情報および走行軌跡を取得し（ステップＳ３４）、経路
誘導手段２１０は地図データ記憶手段２０４の道路形状
と接続情報に対して経路記憶手段２０９の経路情報を照
合して、計算された初期経路３０３上に車両の現在位置
があるか否かを判断するマップマッチングを行う（ステ
ップＳ３５，Ｓ３６）。

【００４０】車両の現在位置が初期経路３０３上にある
と判断したとき、ステップＳ３７に進んで、現在時刻ま
でにおいても初期経路３０３上を走行していたかどうか
を判断するために経路離脱フラグ（ｆｌｇ）が１に設定
されているかどうかを判断する。経路誘導手段２１０は
現在時刻までにおいても初期経路３０３上を走行してい
ると判断したときはステップＳ３８に進んで、経路誘導
処理を引き続いて実行し、再びステップＳ３４（位置検
出）に制御を戻す。

【００４１】経路誘導手段２１０がステップＳ３６にお
いて車両の現在位置が初期経路３０３上に存在しておら
ず初期経路３０３を離脱していると判断したときは、ス
テップＳ４３に進んで、車両が初期経路３０３から離脱
した直後であるか否かを経路離脱フラグ（ｆｌｇ）の状
態によって判断する。離脱した直後であると判断したと
きはステップＳ４４に進んで、経路離脱フラグ（ｆｌ
ｇ）を１に設定し、経路誘導を停止し（ステップＳ４
５）、経路離脱を表示手段２１１の画面に表示するか、
あるいはスピーカ（図示せず）より経路離脱を音声で報
知する（ステップＳ４６）。そして、時間計測手段２２
１により経路離脱からの経過時間の測定を開始するとと
もに、走行距離センサ２０２により経路離脱からの走行
距離の測定を開始し（ステップＳ４７，Ｓ４８）、再び
ステップＳ３４（位置検出）に制御を戻す。

【００４２】また、ステップＳ４３において経路離脱フ
ラグ（ｆｌｇ）がすでに１に設定されており経路離脱が
以前から引き続いているものであると判断したときは、
ステップＳ４９に進んで経路離脱時点からの経過時間が
所定値（例えば３分）を超えたかどうかを判断し、ま
た、ステップＳ５０で経路離脱時点からの走行距離が所
定値（例えば２ｋｍ）を超えたか否かを判断する（ステ
ップＳ４９，Ｓ５０）。

【００４３】経路離脱中の経過時間も走行距離も所定値
以内であれば、制御を再びステップＳ３４（位置検出）
に戻す。また、経路離脱中の経過時間が所定値を超えて
いるか走行距離が所定値を超えているときには、復帰経
路探索手段２２２はステップＳ５１に進んで復帰経路探
索処理等を行う。この復帰経路探索処理は、図４のステ
ップＳ２０〜Ｓ２２と同様に行う。この処理の後に、ス
テップＳ３２に制御を戻す。

【００４４】経路離脱の後、ドライバーの運転により車
両が再び初期経路３０３に戻った後、あるいは、復帰経
路探索手段２２２による復帰経路探索処理および経路誘
導手段２１０による復帰経路誘導の結果、車両が再び初
期経路３０３に戻った後は、経路離脱フラグ（ｆｌｇ）
が１となっているが、このときはステップＳ３６，Ｓ３
７からステップＳ３９に進み、経路離脱フラグ（ｆｌ
ｇ）を０に設定し直す。

【００４５】続いて、経路離脱後の時間計測手段２２１
による時間計測を停止し（ステップＳ４０）、走行距離
センサ２０２による走行距離計測を停止する（ステップ
Ｓ４１）。そして、経路誘導手段２１０による経路誘導
を再開し（ステップＳ４２）、制御をステップＳ３４
（位置検出）に戻す。

【００４６】なお、この第１実施例において、ドライバ
ーの希望によりマニュアルで復帰経路探索・誘導の処理
を解除し、また、その処理を起動させるように構成する
ことも有効である。すなわち、いわゆる寄り道をしたい
場合等においては、自動的な経路復帰を中止する必要が
出てくるからである。この場合、復帰経路探索手段２２
２に対して入力手段２０６より復帰経路探索の自動起動
を有効または無効にする設定を行う機能を追加し、必要
に応じて初期経路３０３外で任意の経路を走行する際に
も経路記憶手段２０９に経路結果を保存し、また、任意
の時点で初期経路３０３への復帰経路探索・誘導を開始
するのである。

【００４７】経路記憶手段２０９として不揮発性メモリ
１０８を使用している場合には、長時間の駐車のときの
ように電源をＯＦＦにした場合でも、そしてそれが計算
された経路の内外でのいずれの地点であったとしても、
後の車両発進において、駐車前の初期経路３０３に従っ
て、経路上を走行していれば直ちに経路誘導を開始すこ
とができ、経路外を走行していれば復帰経路探索・誘導
を直ちに開始することができる。

【００４８】図７は本発明に係わる第２実施例の車載用
経路探索装置（車載用ナビゲーション装置）の機能構成
を示すブロック図である。図７において第１実施例に係
わる図２と対応する部分には同一符号を付すにとどめ、
説明を省略する。第２実施例においては、さらに、動的
交通情報受信手段２２３と交通情報対応手段２２４とを
備えている。動的交通情報受信手段２２３はインフラで
放送されている動的交通情報（渋滞情報、規制情報な
ど）を受信するものであり、交通情報対応手段２２４は
動的交通情報受信手段２２３が受信した動的交通情報を
経路記憶手段２０９の経路情報に含まれる道路情報に対
応させたデータに変換するものである。

【００４９】動作は第１実施例とほぼ同様であるが、交
通情報対応手段２２４は、動的交通情報受信手段２２３
から受け取った渋滞情報および規制情報をデータ変換し
た上で、経路記憶手段２０９の経路情報内の道路情報に
付加する。経路誘導手段２１０は、渋滞情報および規制
情報を含んだ経路情報を表示手段２１１に送って表示さ
せるとともに、これから走行すべき前方の経路上に規制
による通行不可能な道路区間があるか否かを判断する。
もし、前方の経路上に通行不可能な道路区間がある場合
は、通行不可能な区間の直前を出発地に設定し、かつ、
その区間の直後を目的地に設定した後、復帰経路探索手
段２２２を起動する。こうして復帰経路探索手段２２２
によって得られた回避経路を経路記憶手段２０９の経路
情報上の通行不可能な道路区間と置き換える。その他の
動作は第１実施例と同様であるので説明を省略する。

【００５０】

【発明の効果】本発明に係わる請求項１の車載用経路探
索装置によれば、出発地から目的地までの経路の計算に
際して、その経路計算が終了するまでの間に車両が移動
していることから、車両の走行位置が計算された経路か
ら外れることがあった場合に、経路誘導手段が復帰経路
探索手段を起動し復帰経路を求め、経路誘導手段が復帰
経路に従って元の計算された経路への誘導を直ちに開始
する。したがって、出発地から目的地までの経路の計算
を１回だけですませることができ、従来例のように設定
のし直しを繰り返し行う必要はなく、速やかに経路誘導
を開始することができる。

【００５１】また、車両が経路誘導に従って計算された
経路上を走行している途中において車両がその計算され
た経路を離脱した場合に、経路誘導手段が走行距離また
は経過時間が所定値以上となるまで経路離脱の状態が続
いていると判断したとき、復帰経路探索手段を起動して
復帰経路を求め、経路誘導手段は復帰経路に従って経路
誘導を行い、元の計算された経路へと車両を誘導する。
したがって、経路誘導中での経路離脱に対しても、速や
かに元の計算された経路へ復帰することができる。

【００５２】

【００５３】本発明に係わる請求項２の車載用経路探索
装置によれば、長時間にわたる駐車のときのように電源
をＯＦＦにした場合でも、また、その電源ＯＦＦの場所
が計算された経路の内外のいずれであっても、不揮発性
の経路記憶手段に計算された経路情報および復帰経路情
報を保存しておくことができるため、後の車両発進に当
たって、電源ＯＦＦ前の計算された経路に従って経路誘
導または復帰経路探索・誘導を再開することが可能とな
り、改めて設定する必要がなく操作性が良好なものとな
る。

【００５４】本発明に係わる請求項３の車載用経路探索
装置によれば、通行規制区間の存否を判断し、その規制
区間を避ける回避経路を新たに自動設定して、回避経路
に沿って元の計算された経路へと車両を誘導することが
できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例に係わる車載用経路探索装置の
概略構成を示すブロック図である。

【図２】本発明に係わる第１実施例の車載用経路探索装
置の機能構成を示すブロック図である。

【図３】（ａ）は第１実施例において車両の発進と同時
に経路探索が起動されたときの復帰経路探索の動作を示
す表示画面状態図、（ｂ）は車両が経路誘導に従って計
算された経路上を走行している途中において経路を離脱
したときの復帰経路探索の動作を示す表示画面状態図で
ある。

【図４】第１実施例における発進直後の復帰経路探索処
理の動作を示すフローチャートである。

【図５】第１実施例における経路誘導中の復帰経路探索
処理の動作を示すフローチャートである。

【図６】第１実施例における経路誘導中の復帰経路探索
処理の動作を図５に引き続いて示すフローチャートであ
る。

【図７】本発明に係わる第２実施例の車載用経路探索装
置の機能構成を示すブロック図である。

【図８】従来例に係わる車載用経路探索装置の機能構成
を示すブロック図である。

【符号の説明】

２０１……方位センサ２０２……走行距離センサ２０３……絶対位置検出手段２０４……地図データ記憶手段２０５……推測航法手段２０６……入力手段２０７……地点設定手段２０８……経路探索手段２０９……経路記憶手段２１０……経路誘導手段２１１……表示手段２２１……時間計測手段２２２……復帰経路探索手段２２３……動的交通情報受信手段２２４……交通情報対応手段３０１……出発地３０２……目的地３０３……初期経路３０４……車両の現在位置と方向３０５……走行軌跡３０６……復帰経路３０７……走行軌跡３０８……復帰経路

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者中村康弘横浜市港北区綱島東四丁目３番１号松下通信工業株式会社内 (56)参考文献特開平６−111190（ＪＰ，Ａ) 特開平６−201389（ＪＰ，Ａ) 特開平６−68382（ＪＰ，Ａ) 特開平５−313574（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G08G 1/0969 G09B 29/10

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】車両の方位を検出する方位センサと、車両の走行距離を検出する走行距離センサと、車両の現在位置を検出する絶対位置検出手段と、道路情報および地理情報を記憶する地図データ記憶手段
と、前記方位センサ、走行距離センサおよび前記絶対位置検
出手段からの各情報に基づいて得られる走行軌跡と前記
地図データ記憶手段の道路情報とを利用して車両の走行
位置を推測する推測航法手段と、前記道路情報、地理情報および車両の走行位置情報を表
示する表示手段と、目的地や経路探索の起動等を入力操作する入力手段と、前記推測航法手段により推測された走行位置から車両の
出発地を設定しかつ前記入力手段から入力された目的地
を設定する地点設定手段と、前記出発地から前記目的地までの経路情報を前記地図デ
ータ記憶手段の道路情報から計算する経路探索手段と、計算された経路情報等を記憶する経路記憶手段と、前記地図データ記憶手段の道路情報および地理情報と前
記推測航法手段による走行位置情報と前記経路記憶手段
の経路情報に基づいて目的地までの路線情報を案内する
経路誘導手段とを備えた車載用経路探索装置において、前記経路誘導手段は、前記地点設定手段により車両の発
進前に設定された出発地および前記目的地に対して前記
経路探索手段が初期経路を計算した直後において、車両
の走行位置が前記初期経路に対して一定以上外れている
か否かを判断するように構成され、さらに、前記経路誘導手段が前記車両の走行位置は前記
初期経路から一定以上外れていると判断したときに起動
されるものであって、前記経路探索手段の起動時点から
前記初期経路の計算終了時点までに車両が移動したと想
定される復帰経路探索範囲を計算するとともに、前記復
帰経路探索範囲内で前記初期経路に接続する最短の経路
である復帰経路を計算し、この復帰経路を前記経路記憶
手段上で前記初期経路に接続する復帰経路探索手段を備
え、前記経路誘導手段は、前記車両の走行位置は前記初期経
路から一定以上外れていないと判断したとき、または、
前記復帰経路探索手段が前記復帰経路を前記初期経路に
接続したときに、前記初期経路に沿っての経路誘導を開
始するように構成され、さらに、車両が経路誘導中の経
路上を走行している途中において前記経路誘導中の経路
を離脱したと判断したとき、前記走行距離センサによる
離脱位置からの走行距離または時間計測手段による離脱
位置からの経過時間を測定し、測定した走行距離または
経過時間が所定値を超えても車両位置が元の経路誘導中
の経路上に位置していないと判断したときは、前記復帰
経路探索手段を起動するように構成されていることを特
徴とする車載用経路探索装置。
【請求項２】前記経路記憶手段が不揮発性メモリや磁
気記録媒体等の電源停止時も記憶保持可能な部品で構成
され、前記経路記憶手段に記憶された電源オフ前の経路
に従い、後の車両発進に当たっての経路誘導を再開する
ことを特徴とする請求項１に記載の車載用経路探索装
置。
【請求項３】渋滞情報、規制情報などの動的交通情報
を受信する動的交通情報受信手段と、前記動的交通情報
受信手段で受信した動的交通情報を前記経路記憶手段の
経路情報に含まれる道路情報に対応させたデータに変換
する交通情報対応手段とを備え、前記経路誘導手段は前
方の経路上に規制による交通規制区間が存在するか否か
を判断し、存在すると判断したときは前記交通規制区間
の直前を回避経路の出発地に、前記交通規制区間の直後
を回避経路の目的地に設定した状態で前記復帰経路探索
手段を起動させ、前記復帰経路探索手段は、探索された
前記回避経路の出発地から前記回避経路の目的地に向か
う回避経路を経路記憶手段上での前記交通規制区間と置
き換えて復帰経路探索を行い、前記経路誘導手段は、前
記置き換えられた前記経路記憶手段の復帰経路に従って
経路誘導処理を行うように構成されていることを特徴と
する請求項１または請求項２に記載の車載用経路探索装
置。