JP3013555B2

JP3013555B2 - 車両用経路誘導装置

Info

Publication number: JP3013555B2
Application number: JP28470891A
Authority: JP
Inventors: 正治広田
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 1991-10-30
Filing date: 1991-10-30
Publication date: 2000-02-28
Anticipated expiration: 2015-02-28
Also published as: JPH05118866A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、目的地までの走行経路
を運転者に提供する車両用経路誘導装置、特に過去の運
転状況を利用した走行経路探索を行うものに関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、各種の車両用経路誘導装置
（ナビゲーション装置）が知られており、通常の乗用車
においても、これが搭載されるようになってきている。
この車両用経路誘導装置には、（１）道路地図を記憶し
ており、目的地を入力することにより、現在位置から目
的地までの経路を所定の探索方式によって探索し、得ら
れた経路をディスプレイに表示されている地図上に表示
するもの。（２）現在位置をＧＰＳ（グローバルポジシ
ョニングシステム）による位置検出、方位センサおよび
走行距離計測による位置検出、地上に設けられたビーコ
ン等からの電波検出による位置検出により検出し、これ
をディスプレイに表示されている地図上に表示するも
の。（３）この両者を行うもの等がある。そして、この
ような車両用経路誘導装置を利用することにより初めて
の目的地へのドライブであっても、その経路を簡単に知
ることができ、また走行中において自車の位置を常時知
ることができるため、正しい道路を容易に選択できると
共に、安心して走行することができる。

【０００３】また、再走行時や帰路走行時には、前の走
行時の目標物名等の走行情報が運転の際の指標として有
効な場合がある。そこで、特開昭６１−２４０４００号
公報には、走行中の経路を記憶しておき、再走行時等に
走行情報を呼び出して、運転者の提供する装置が示され
ている。そして、この装置によれば、往路の走行経路を
記憶しているため、これを逆方向に走行することにより
帰路の経路を簡単に提供することができる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】このように、従来より
各種の車両用経路誘導装置が知られている。しかしなが
ら、実際の車両の走行においては、非常に多くの要求が
あり、すべてを満足するものはない。特に、運転者は、
これまでの運転履歴によって、良く知っている道路、初
めての道路等があり、この運転履歴によって経路選択の
要求も変わってくる。

【０００５】例えば、１つの目的地までの往復の場合、
往路と帰路は同一であることが通常望ましく、上述の特
開昭６１−２４０４００号公報に記載の装置によれば、
この要求に沿った経路探索が行える。しかし、経路中に
一方通行道路が存在した場合には、帰路においてこの道
路を選択できない。従って、この場合の帰路の経路選択
は的確でないものとなってしまうという問題点があっ
た。さらに、ダイキストラ法等の経路探索は、常に画一
的な最適経路（例えば、最短経路）を探索することを目
的としている。しかし、運転者はその好みにより、多少
遠回りであっても自分の好みの道路の走行を望む場合も
あり、運転者の要求は画一的なものではない。

【０００６】さらに、目的地に至る経路の一部が良く知
っている道路であれば、この部分においては、音声によ
る走行ガイドは不要である。そこで、このような要求に
も答えることができる誘導ガイドが望まれる。

【０００７】本発明は、上記問題点を解決することを課
題としてなされたものであり、運転者の過去の走行経験
を基に、運転者の要求により合致した経路探索、誘導ガ
イドを行うことができる車両用経路誘導装置を提供する
ことを目的とする。

【０００８】なお、特開平１ー１７３２９８号公報に
は、道路データに道路条件に応じた重み付けを行い、道
路状態に応じた探索を可能とするものが示されている。
また、特開昭６４−１６９１５号公報には、交差点の前
後において走行ガイドを音声により指示することが示さ
れている。

【０００９】

【課題を解決するための手段】本発明は、道路情報を記
憶しており、入力された目的地までの経路を探索して誘
導を行う車両用経路誘導装置において、各道路毎の走行
回数を検出積算すると共に、目的地までの経路を設定し
た走行において設定経路から離脱した場合には、この離
脱に対応する道路の走行回数から減算をし、得られた走
行回数に応じて道路熟知度を算出する道路熟知度算出手
段と、この道路熟知度を１つのパラメータとしこれに応
じた経路探索を行う経路探索手段と、を有することを特
徴とする。

【００１０】また、道路情報を記憶しており、入力され
た目的地までの経路を探索して誘導を行う車両用経路誘
導装置において、各道路毎の走行回数を検出積算し、こ
の走行回数に応じて道路熟知度を算出する道路熟知度算
出手段と、この道路熟知度を１つのパラメータとしこれ
に応じた経路探索を行う経路探索手段と、探索された経
路に応じた経路誘導のための音声誘導手段と、を含み、
前記音声誘導手段による音声誘導を前記道路熟知度に応
じてオンオフすることを特徴とする。

【００１１】

【作用】本発明に係る車両用経路誘導装置は、上述のよ
うな構成を有しており、道路を走行した場合に、その道
路毎に走行回数を検出積算する。また、目的地までの経
路を設定した走行において設定経路から離脱した場合に
は、この離脱に対応する道路の走行回数から減算をす
る。そして、この走行回数に応じて道路熟知度を算出し
これを記憶している。従って、車両の走行に応じた道路
についての熟知度を常時記憶していることとなる。そし
て、経路探索を行う際に、この道路熟知度を考慮して経
路探索を行うため、運転者の経験に応じた経路探索を行
うことができる。すなわち、経路探索を行う際に、道路
の距離等に加え、この道路熟知度を考慮して、運転者の
要求に応じた経路選択が行える。

【００１２】また、道路熟知度に応じて音声誘導をオン
オフすることができるため、良く知っている道路におい
ては自動的に不要な音声誘導をオフすることができる。

【００１３】

【実施例】以下、本発明の実施例について図面に基づい
て説明する。図１は、実施例に係る車両用経路誘導装置
の全体構成を示すブロック図であり、目的地や経路誘導
を行うか等の指令を入力するための入力装置１１と、各
種演算処理を行う中央処理装置１２と地図データ等を記
憶するデータ記憶装置１３とを有し、入力装置１１から
入力された目的地までの経路をデータ記憶装置１３に記
憶されている地図データを基に中央処理装置１２が各種
演算処理をし、経路探索を行う。また、中央処理装置１
２には、方位センサ１４、距離センサ１５、ＧＰＳ１６
が接続されている。この方位センサ１４は、地磁気セン
サ等で構成され、車両の走行方向を検出する。距離セン
サ１５は、タイヤ回転数を検出する回転センサ等によっ
て構成され、走行距離を検出する。また、ＧＰＳ１６
は、複数の人工衛星からの電波を受信し、車両の絶対的
な位置（緯度、経度、高度）を検出するものである。従
って、この方位センサ１４、距離センサ１５の組合わせ
により、車両の移動方向及び距離が算出でき、これによ
って現在位置の特定を行うことができる（推測航法）。
そして、この推測航法とＧＰＳ１６を組み合わせること
により、車両の現在位置を中央処理装置１２において常
時把握することができる。ここで、車両は通常道路上を
走行するため、上述のようにして得た現在位置をデータ
記憶装置１３にある地図データと照合し、実際の位置を
補正して、より正確な現在位置を算出する。さらに、デ
ータ記憶装置１３の地図データには、交差点についての
データもあり、その座標値を知ることができるため、走
行中において交差点を曲った時等に、現在位置について
の較正を行うことができる。このようにして、中央処理
装置１２においては現在の位置を常に知ることができ
る。

【００１４】そして、中央処理装置１２には、画像表示
装置１７及び音声出力装置１８が接続されている。従っ
て、中央処理装置１２は、データ記憶装置１３から読み
出した地図データに基づき、画像表示装置１７に地図情
報を表示し、その上に方位センサ１４、距離センサ１
５、ＧＰＳ１６から得た車両の現在位置を表示すること
ができる。また、入力装置１１より入力した目的地に基
づき、現在位置から目的地までの経路を探索によって求
め、車両が走行している際に、音声出力装置１８から音
声により走行についての指示（例えば右折、左折等の指
示）をすることができる。

【００１５】そして、本実施例の車両誘導装置において
は、データ記憶装置１３内に道路熟知度記憶部１３ａが
設けられており、車両の走行に伴う各道路の走行回数か
ら算出される道路熟知度が他のデータと共に記憶されて
いる。

【００１６】検索用データ構成例次に、データ記憶装置１３におけるデータは、例えば図
２に示すように、経路探索における、道路（リンク）の
分岐点である場所（ノード）についてのデータ（ノード
データ）と各リンクについてのデータ（リンクデータ）
からなっている。そして、ノードデータは、そのノード
を特定するためのノード番号と、このノードに接続され
ているリンクの数と、接続されているリンクの番号とか
らなっている。また、リンクデータは、そのリンクを特
定するためのリンク番号と、そのリンクの始点終点のノ
ード番号と、そのリンクの距離と、そのリンクの通常走
行時の所要時間と、そのリンクの通行料金、道路形状等
から決まるそのリンクの通り易さと、このリンクに対し
流入する他のリンクからの通過コード番号に加え、その
リンクの道路熟知度からなっている。なお、他のリンク
の通過コードとは、始点において、このリンクに流入す
る時の態様を表すものであり、Ｕターン、右折、左折、
直進等を表すものである。

【００１７】そして、経路探索を行う場合には、まず現
在位置及び目的地を入力装置１１から入力する。なお、
通常の場合、現在位置はＧＰＳ１６からのデータを利用
して自動的に中央処理装置１２に入力する。そして、中
央処理装置１２は、現在位置から目的地までの経路をダ
イキストラ法等のラベリング手法で行う。すなわち、現
在位置から目的地までの可能な経路について、その通行
コスト（評価値）を計算し、そのコストの最小となるも
のを選択する。ここで、この通行コストは、各ノード間
のリンクについての通行コストを積算したものである。
そこで、１つの通行コストは、次のような計算により行
う。

【００１８】通行コスト＝（距離×距離重み係数＋時間
×時間重み係数＋料金×料金重み係数）×（１／道路熟
知度）×熟知度重み係数×道路通り易さ×通り易さ重み
係数＋右左折コスト×右左折重み係数ここで、この実施例においては、道路熟知度が通行コス
トの計算の中に入っている。そして、この道路熟知度
は、良く知っている道を優先して提供されるようにする
ための項目であり、過去の道路通行回数を熟知度に換算
した値を用いている。

【００１９】道路熟知度の設定そして、このような道路熟知度の値を設定するために、
中央処理装置１２は図３に示すような動作を行う。すな
わち、道路走行時には、その道路のリンク番号より、リ
ンクデータ中の熟知度データを読み込み（Ｓ１）、次に
経路誘導中か否かについて判定する（Ｓ２）。そして経
路誘導中であれば、当該リンクの道路熟知度にａを加算
し（Ｓ３）、予定経路から離脱したか否かを判定する
（Ｓ４）。そして、予定経路から離脱した場合にのみ、
離脱前後のリンクの道路熟知度からｂを減算する（Ｓ
５）。ここで、このように道路熟知度から減算を行うの
は、予定ではその経路を通過することになっていたにも
かかわらず、ここから外れるということは、この道路に
ついての知識が十分でないか、またはこの道路が好まし
くないからであり、このことを考慮できるようになる。

【００２０】一方、経路誘導中でない場合には、当該リ
ンクを通行しているか否かを判定し（Ｓ６）、通行中の
場合にそのリンクについての熟知度にｃを加算する（Ｓ
７）。このようにして、リンクを通行した場合には熟知
度にｃが加算される。そして、道路熟知度について上限
下限のリミットを設定し（Ｓ８〜Ｓ１１）、実際に道路
熟知度を書き込む（Ｓ１２）。これによって、道路熟知
度を走行に伴い、順次更新することができる。

【００２１】このように、道路熟知度を通行コストの算
出の際の式に入れているため、良く知った道路について
は、その通行コストが小さくなり、また知らない位置に
ついては通行コストが高くなる。従って、良く知ってい
る道路が優先して提供されることになり、運転者の要求
に応じた経路選択を行うことができる。また、通行の度
に熟知度が更新されるため、車両の走行を行う度に、こ
の道路熟知度が更新され、その運転者にとって好みの経
路を選択することができるようになる。

【００２２】なお、道路熟知度の実際の値としては、例
えば次のようなものが考えられる。すなわち、新車購入
時には、各道路すべて道路熟知度を１０とし、道路走行
毎に加算するａ＝２とし、経路誘導でその道路を使用し
た場合に加算するｃ＝１とし、経路誘導で経路を離脱し
た場合に離脱した道路の道路熟知度から減算するｂ＝３
とする。また、この道路熟知度の下限を１０に設定し上
限を５０に設定する。

【００２３】音声ガイドさらに、本実施例においては、道路の熟知度に応じて、
音声による経路誘導のオンオフの処理を行う。図４はこ
の動作を示すフローチャートであり、まず、経路誘導時
において、音声カットを制御するスイッチがオンかオフ
かを判定する（Ｓ２１）。これは、運転者の好みによ
り、音声カットが指令されていた場合には、音声誘導は
行わないからである。そして、この音声カットがオフで
あれば、次に次交差点で右左折があるか否かを判定する
（Ｓ２２）。これは、音声による経路誘導は、次の交差
点において右折左折等をする場合に行われるからであ
り、この判定において次の交差点で右左折がある場合に
は、熟知交差点音声オフの指令があるか否かを判定する
（Ｓ２３）。そして、熟知交差点音声オフの指令があっ
た場合には、流入路の熟知度及び流出路の熟知度を所定
値と比較し（Ｓ２４、Ｓ２５）、両者とも所定値以上の
場合（運転者の熟知度がかなり高い場合）は音声の提供
を行わない。一方、Ｓ２４、Ｓ２５において、熟知度が
所定値以下だった場合には、メモリから音声を読み出し
（Ｓ２６）、交差点までの距離が所定距離に至った場合
に（Ｓ２７）、音声の出力を行う（Ｓ２８）。このよう
な動作によって、不要な音声誘導を自動的にカットする
ことができる。

【００２４】他の構成例また、車を他人に貸した場合等において、走行履歴を残
したくない場合には、上述のような熟知度更新の動作を
行わないように、その動作をキャンセルできるようなス
イッチを設けておくと良い。さらに、車の代替時には、
補助記憶装置をそのまま入れ替えることにより、運転者
固有の熟知度を次の車に引き継ぐことも可能である。

【００２５】さらに、通行コスト計算時の各項目の重み
係数は、基本的には統計的手法に基づいて定めた係数を
用いるが、入力装置１１からの操作によって、パラメー
タの設定画面を表示し、運転者の入力により、パラメー
タ（特に、熟知度についての重み）を一時的に変更する
ことを可能としておくとよい。このような構成によれ
ば、運転者の気分により、探索の基準を随時変更するこ
とができる。従って、運転者の気分により「今日はあま
り知らない道を走りたい」等の要望に適合した経路探索
を行うことも可能である。また、各項目の当初の重み係
数は、ＲＯＭに記憶しておき、設定し直した重み係数は
ＲＡＭ（またはＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ等）に記憶
し、常に初期状態に戻せるようにしておくと良い。さら
に、幾つかの重み係数の設定値を記憶しておき選択でき
るようにしても良い。

【００２６】なお、これらの重み係数設定の動作は、中
央処理装置１２内のＲＯＭに予め設定されているプログ
ラムにより、入力装置１１からの入力によって変更でき
るようにすれば良い。

【００２７】

【発明の効果】以上説明したように、本発明に係る車両
用経路誘導装置によれば、車両の過去の走行履歴に応
じ、各道路の熟知度を記憶している。そしてこれに応じ
て、経路探索を行うため、良く知っている道や好んで利
用する道路を優先的に利用した経路探索を行うことがで
き、運転者の好みに応じた経路を選択することができ
る。また、道路の熟知度によって音声による誘導ガイド
をオフすることができるため、良く知っている道路にお
いて不要なガイドを自動的に省略することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】実施例に係る車両用経路誘導装置の全体構成を
示すブロック図。

【図２】検索用データの構成例を示す図。

【図３】道路熟知度の算出を説明するフローチャート。

【図４】音声案内の切替動作を説明するためのフローチ
ャート。

【符号の説明】

１１入力装置１２中央処理装置１３データ記憶装置１７画像表示装置１８音声出力装置

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】道路情報を記憶しており、入力された目
的地までの経路を探索して誘導を行う車両用経路誘導装
置において、各道路毎の走行回数を検出積算すると共に、目的地まで
の経路を設定した走行において設定経路から離脱した場
合には、この離脱に対応する道路の走行回数から減算を
し、得られた走行回数に応じて道路熟知度を算出する道
路熟知度算出手段と、この道路熟知度を１つのパラメータとしこれに応じた経
路探索を行う経路探索手段と、を有することを特徴とする車両用経路誘導装置。
【請求項２】道路情報を記憶しており、入力された目
的地までの経路を探索して誘導を行う車両用経路誘導装
置において、各道路毎の走行回数を検出積算し、この走行回数に応じ
て道路熟知度を算出する道路熟知度算出手段と、この道路熟知度を１つのパラメータとしこれに応じた経
路探索を行う経路探索手段と、探索された経路に応じた経路誘導のための音声誘導手段
と、を含み、前記音声誘導手段による音声誘導を前記道路熟知度に応
じてオンオフすることを特徴とする車両用経路誘導装
置。