JP6056681B2

JP6056681B2 - ナビゲーション装置

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Publication number: JP6056681B2
Application number: JP2013134023A
Authority: JP
Inventors: 典子加藤
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2013-06-26
Filing date: 2013-06-26
Publication date: 2017-01-11
Anticipated expiration: 2033-06-26
Also published as: JP2015010833A

Description

本発明は、ナビゲーション装置において、目的地設定時の地図を表示する技術に関する。

従来のナビゲーション装置には、目的地を設定する際に、ユーザによって目的地として指定された地点（これを指定地点とする）が本当に目的地として正しいか否かをユーザが確認できるようにするため、指定地点付近の地図を表示するものが多い。以降では、指定地点が目的地として正しいか否かを確認するための画面を確認画面とする。

たとえば特許文献１に開示のナビゲーション装置では、ズームアウトやズームインなどの表示縮尺を調整する処理を実施しながら、出発地から指定地点まで地図をスクロールして表示する（これをズーム付きスクロールとする）。ズームアウト時の最大広域縮尺は、出発地から指定地点までの距離に応じた異なる値に設定されている。したがって、ユーザは、スクロールの方向や速度、また表示縮尺の変化量から、出発地と指定地点との位置関係（方向や距離など）などの情報を取得でき、指定地点が目的地として正しいことを認識しやすくなる。

特開２００９−３００３２８号公報

特許文献１に開示のナビゲーション装置では、指定地点が以前に訪問したことがある場所であっても、行き慣れていない場所と同様に距離に応じたズーム付きスクロール処理を実施して確認画面を表示する。しかしながら、指定地点が、以前に何回か訪問したことがある地点、すなわち、相対的にユーザにとっての認知度が高い地点であれば、スクロール表示などの視覚効果はなくとも、最終的に表示される地図を見れば目的地として正しいか否かは認識できる。

また、指定地点自体を訪問したことが無くても、指定地点周辺に訪れたことがある施設や道路があれば、その訪れたことのある地点との位置関係がわかれば、指定地点が目的地として正しいことが分かることも多い。

しかしながら、従来のナビゲーション装置では画一的な確認画面を表示しているため、ユーザにとっては、指定地点が正しいか否かを判定するための情報が多すぎたり少なすぎたりする画面となっていた。

本発明は、この事情に基づいて成されたものであり、その目的とするところは、ユーザにとって、指定地点が正しいか否かを判定するための情報が多すぎたり少なすぎたりする確認画面となってしまうことを低減できるナビゲーション装置を提供することにある。

その目的を達成するための本発明は、ユーザが目的地を指定するための目的地指定手段
（２０）と、前記目的地指定手段で指定された地点である指定地点が目的地として正しいか否かを前記ユーザが確認するための画面であって、ユーザが目的地として正しいか否かを判定するための手がかりとなる情報である判定用情報を含む確認画面を表示する確認画面表示手段（２４Ｄ）と、前記ユーザの入力または予め設定された規則によって前記指定地点を目的地として設定する目的地設定手段（２４）と、を備え、出発地から前記目的地までの経路を計算するナビゲーション装置（１）であって、
少なくとも目的地として設定された地点の履歴を含む走行履歴データを記憶する走行履歴記憶手段（１７）と、前記走行履歴記憶手段が記憶している前記走行履歴データに基づいて、前記ユーザが前記指定地点を認知している度合いである指定地点認知度を複数のレベルで格付けする指定地点認知度格付手段（２４Ｓ３００）と、を備え、前記走行履歴データは、走行したことがある道路の履歴を含んでおり、前記指定地点認知度格付手段は、前記走行履歴データに含まれている道路と前記指定地点との距離およびその道路を走行した回数である走行回数に応じて、前記指定地点認知度を格付けし、前記確認画面表示手段は、前記指定地点認知度格付手段で取得した認知度に応じた判定用情報を前記確認画面に表示することを特徴とする。

以上の構成では、走行履歴データに基づいて、指定地点に対するユーザの認知度を算出する。そして、確認画面表示手段は、ユーザの認知度に応じた判定用情報を含む確認画面を表示する。したがって、指定地点に対するユーザの認知度を反映した確認画面を表示する。これによって、確認画面が、ユーザにとって指定地点が正しいか否かを判定するための情報が多すぎたり少なすぎたりする画面となってしまうことを低減することができる。

ナビゲーション装置１の概略的な構成を示すブロック図である。制御装置２４が実施する目的地設定処理の流れを示すフローチャートである。図２に示すフローチャートの続きである。認知度算出処理の流れを示すフローチャートである。第３確認画面表示処理の流れを示すフローチャートである図５に示すフローチャートの続きである。確認用地点設定処理の流れを示すフローチャートである。第４確認画面表示処理の流れを示すフローチャートである。指定地点地図を表示している画面の一例である。相対位置地図を表示している画面の一例である。マイロード地図を表示している画面の一例である。サブロード地図を表示している画面の一例である。指定地点周辺地図を表示している画面の一例である。

以下、本発明の実施形態について図１〜１３を用いて説明する。図１は、本発明が適用されたナビゲーション装置１の概略的な構成の一例を示すブロック図である。以下で述べるナビゲーション装置１は車両に搭載されているものとし、ナビゲーション装置１が搭載されている車両を自車両と呼ぶ。

なお、本実施形態ではナビゲーション装置１は、車両に搭載されているものとするが、もちろん車両に持ち込み可能な携帯端末であってもよい。ナビゲーション装置１として携帯端末を用いる構成とする場合には、ナビゲーション装置１は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の公知の無線通信やＵＳＢ接続等での有線通信により、自車両のシステムと情報をやり取りする構成とすればよい。また、ナビゲーション装置１は自車両のシステムと通信を実施しない携帯端末であっても良い。

ここで、ナビゲーション装置１の概略的な構成について説明を行う。図１に示すようにナビゲーション装置１は、位置検出器１１、地図データベース（ＤＢ）１６、メモリ１７、表示装置１８、音声出力装置１９、操作スイッチ群２０、リモートコントロール端末（以下リモコン）２１、リモコンセンサ２２、外部入力インターフェース（Ｉ／Ｆ）２３、及び制御装置２４を備えている。制御装置２４と、位置検出器１１、地図ＤＢ１６、メモリ１７、表示装置１８、音声出力装置１９、操作スイッチ群２０、リモコンセンサ２２、外部入力インターフェース（Ｉ／Ｆ）２３とは、それぞれＣＡＮ（ＣｏｎｔｒｏｌｌｅｒＡｒｅａＮｅｔｗｏｒｋ）などの通信プロトコルに準拠した車内ＬＡＮ２４で接続されている。

位置検出器１１は、いずれも周知の地磁気センサ１２、ジャイロスコープ１３、走行距離を算出するための車速（距離）センサ１４、及び衛星からの電波に基づいて自装置の位置を検出するＧＮＳＳ（ＧｌｏｂａｌＮａｖｉｇａｔｉｏｎＳａｔｅｌｌｉｔｅＳｙｓｔｅｍ）のためのＧＮＳＳ受信機１５を有しており、自車両の現在位置（以下、車両位置）を逐次検出する。車両位置は、例えば緯度・経度で表される座標であるものとする。

これらは、各々が性質の異なる誤差を持っているため、複数のセンサにより各々補完しながら使用するように構成されている。なお、各センサの精度によっては位置検出器１１を上述した内の一部で構成しても良い。

地図ＤＢ１６は、道路の接続構造を示す道路データ、地図画像を表示する際に地形や施設に関する背景を表示するための背景データ、および地名等を表示するための文字データなどを備えた地図データを格納している。

道路データは、複数の道路が交差、合流、分岐する地点に関するノードデータと、その地点間を結ぶ道路に関するリンクデータを有する。ノードデータは、ノード毎に固有の番号を付したノードＩＤ、ノード座標（緯度・経度）、ノード名称、ノードに接続する全てのリンクのリンクＩＤが記述される接続リンクＩＤ、及び交差点種類などの各データから構成される。

リンクデータは、道路毎に固有の番号を付したリンクＩＤ、リンクの長さを示すリンク長、リンクの始端及び終端ノード座標、高速道路や一般道路などの道路種別、道路幅員、リンク方位、道路名称、車線数、および制限速度等の各データから構成される。なお、後述のメモリ１７には、このリンクデータに対応づけて、各リンクを走行した回数を記録したデータである走行道路履歴データが格納される。

背景データは、地図上の各施設や地形等と、それに対応する地図上の座標を関連付けたデータとして構成している。なお、施設に関しては、その施設に関連付けて電話番号や、住所等のデータも記憶されている。また、文字データは、地名、施設名、道路名等を地図上に表示するものであって、その表示すべき位置に対応する座標データと関連付けて記憶されている。

従って、この道路データに背景データ及び文字データを組み合わせることにより、道路を含む地図画像を描画することができる。また、道路データは、地図を表示する以外に、マップマッチング処理を行う際の道路の形状を与えるために用いられたり、目的地までの案内経路を検索する際に用いられたりする。なお、以上で述べた地図データは、地図収録領域を包含する矩形領域を細分化した矩形のメッシュ毎に区切られて管理されており、このメッシュ毎の地図データをメッシュデータとする。

地図ＤＢ１６のデータは、図示しない通信Ｉ／Ｆを通じてインターネット等のネットワークから制御装置２４がダウンロードする構成としてもよいし、予め格納している構成としてもよい。地図ＤＢ１６としては、例えばＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、メモリカード、ＨＤＤ等の記憶媒体を用いる構成としてもよい。

メモリ１７は、書き込み可能なＨＤＤ（ＨａｒｄＤｉｓｋＤｒｉｖｅ）等の大容量記憶装置である。メモリ１７には大量のデータや電源をオフしても消去してはいけないデータを記憶したり、頻繁に使用するデータを地図ＤＢ１６からコピーして利用したりする等の用途がある。本実施形態においてはこのメモリ１７に、後述の目的地履歴データ、走行道路履歴データ、訪問履歴データなどが格納される。したがって、このメモリ１７が請求項に記載の走行履歴記憶手段に相当する。また、自宅位置や勤務先などのユーザが頻繁に訪問する地点は、このメモリ１７に予め記録されている構成とする。なお、メモリ１７は、ＨＤＤの他、ＳＳＤ（ＳｏｌｉｄＳｔａｔｅＤｒｉｖｅ）などの公知の記憶媒体であってもよく、比較的記憶容量の小さいリムーバブルなメモリであってもよい。

表示装置１８は、例えばフルカラー表示が可能なものであり、液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ、プラズマディスプレイ等を用いて構成することができる。また、音声出力装置１９は、スピーカ等から構成され、制御装置２４の指示に基づいて案内音声等を出力する。

操作スイッチ群２０は、例えば表示装置１８と一体になったタッチスイッチ若しくはメカニカルなスイッチ等が用いられ、ユーザはこれらのスイッチを操作することにより制御装置２４へ各種機能の実行指示を行う。リモコン２１には複数の操作スイッチ（図示せず）が設けられ、スイッチ操作によりリモコンセンサ２２を介して各種指令信号を制御装置２４に入力することにより、操作スイッチ群２０と同じ機能を制御装置２４に対して実行させることが可能である。

ユーザは、この操作スイッチ群２０を操作することによって、目的地として指定する地点（これを指定地点Ｒとする）をナビゲーション装置１に入力することができる。言い換えれば、操作スイッチ群２０は、ユーザから入力された指定地点Ｒを表す信号を制御装置２４に出力する。したがって、この操作スイッチ群２０が請求項に記載の目的地指定手段に相当する。

外部入力Ｉ／Ｆ２３は、自車両に搭載されたＥＣＵやセンサから、車両状態の情報を制御装置２４が取得するためのインターフェースである。例えば、外部入力Ｉ／Ｆ２３には、ＣＡＮなどの通信プロトコルに準拠した車内ＬＡＮ等を介して自車両に搭載されたＥＣＵやセンサから車両状態の情報が入力されてくるものとする。

車両状態の情報の一例としては、シフトポジションセンサの信号、パーキングブレーキスイッチのオンオフの信号、ドアカーテシスイッチのオンオフの信号、イグニッション電源のオンオフの信号、助手席や後部座席の着座センサの信号等がある。

制御装置２４は、通常のコンピュータとして構成されており、内部には周知のＣＰＵ、ＲＯＭやＲＡＭやＥＥＰＲＯＭなどのメモリ、Ｉ／Ｏ、及びこれらの構成を接続するバスライン（いずれも図示せず）などが備えられている。制御装置２４は、位置検出器１１、地図ＤＢ１６、メモリ１７、操作スイッチ群２０、リモコンセンサ２２、外部入力Ｉ／Ｆ２３から入力された各種情報に基づき、種々の処理を実施する。制御装置２４は、種々の処理の実行するための機能ブロックとして、主としてナビゲーション部２４Ｎ、表示処理部２４Ｄ、履歴記憶部２４Ｍ、道路認知度評価部２４Ｌ、およびエリア認知度評価部２４Ａを備える。

まず、ナビゲーション部２４Ｎは、施設検索処理や、経路計算処理、経路案内処理などを実施する。施設検索処理では、操作スイッチ群２０やリモコン２１より取得した地点名称を検索語として、地図ＤＢ１６が記憶する施設の中から検索語に一致（完全な一致にかぎらず、部分一致なども含む）する施設を取得する。なお、施設検索処理の他の形態として、施設のジャンルを選択することで指定地点を絞り込み、ユーザの選択したジャンルに属する施設を取得する処理も実施する。経路計算処理では、例えば現在の車両位置などの出発地から目的地までの、距離優先、時間優先等の予め設定された条件を満たす推奨経路を公知の探索法を用いて計算する。

経路案内処理では、案内経路の走行を案内する。案内経路は、経路計算処理によって計算した推奨経路であって、ユーザの経路確定操作により確定された経路である。例えば経路案内処理では、案内経路及び自車両の車両位置を示した電子地図を表示装置１８に逐次表示させるとともに、目的地までの案内音声を音声出力装置１９から逐次出力させることで、案内経路の走行を案内する。

表示処理部２４Ｄは、表示装置１８に表示させる地図画像など種々のデータを生成する処理を実施する。地図画像の描画時には、地図画像の表示縮尺や表示方向などに基づいて地図画像の描画に必要なデータを地図ＤＢ１６から読み出す。ここでの表示方向とは、地図画像中の北となる方向が、画面においてどちらの方向を向いているかを意味し、表示方向の設定としては、ノースアップ（Ｎ／Ｕ）モードとヘディングアップ（Ｈ／Ｕ）モードの２種類の表示モードに設定できるものとする。表示モードがＮ／Ｕモードとなっている場合には、北が画面の上方向となるように地図画像を表示する。また、Ｈ／Ｕモードなっている場合には、自車両の進行方向が画面の上方向となるように地図画像を表示する。

また、表示処理部２４Ｄは、指定地点Ｒが目的地として正しいか否かをユーザが確認するための画面である確認画面を表示装置１８に表示させる。確認画面は、指定地点Ｒが目的地として正しいか否かをユーザ判定するための情報（これを判定用情報とする）を含む。この判定用情報についての詳細は後述するが、たとえばユーザにとって馴染みのある道路や施設、または有名な観光施設などがある。

また、確認画面には、静止した地図画像だけでなく、地図画像をスクロール表示したり、ズームイン（表示縮尺を大きくしながら表示する処理）・ズームアウト（表示縮尺を小さくしながら表示する処理）したりするなどの視覚効果も含む。指定地点Ｒに対するユーザの認知の度合い（認知度）に応じた種々の確認画面を表示させる処理については、後でフローチャートを用いて説明する。

履歴記憶部２４Ｍは、それまでに走行した道路や目的地などの種々の履歴データをメモリ１７に記憶させる。より具体的には、自車両の走行した道路をリンク単位で取得し、走行道路履歴データを生成および更新する。走行道路履歴データは、リンク毎に当該リンクを走行した回数（走行回数）を記録したものであり、リンクを走行するたびに加算される。走行したリンクの特定方法は、公知の方法と同様であるものとすればよく、例えば位置検出器１１が検出した位置から走行中のリンクを特定すればよい。

また、履歴記憶部２４Ｍは、自車両が駐車したことをシフトポジションセンサ、イグニッションオフ信号などから検出することで、その駐車した地点を訪問地点として訪問履歴データに記録する。さらに、目的地として設定された地点の履歴を目的地履歴データに記録する。走行履歴道路データ、訪問履歴データ、および目的地履歴データのそれぞれが請求項に記載の走行履歴データに相当する。

道路認知度評価部２４Ｌは、走行道路履歴データに基づいて、リンクごとのユーザの認知度を評価し、マイロード、サブロード、アウトロードの３段階に格付けする。より具体的には、走行道路履歴データにおいて、Ｎ回（第１所定回数，たとえばＮ＝６）以上走行したことがあるリンクを、ユーザにとって認知度の高い道であることを表すマイロードに登録する。また、Ｎ回未満、かつ、Ｍ回（第２所定回数，たとえばＭ＝３）以上走行したことがあるリンクを、ユーザにとってやや認知度の高い道であることを表すサブロードに登録する。アウトロードは、走行回数がＭ回未満の道路である。整数Ｎ、Ｍは、Ｎ＞Ｍ＞０を満たす範囲であって、Ｎが、ユーザにとってその道路をよく知っている道路と認識するようになる走行回数の範囲において適宜設計されればよく、Ｎ＝１０、Ｍ＝４などであってもよい。よく知っている道路と認識するまでの走行回数には個人差があるが、一般的な数値としても良いし、ユーザにより設定できるようにしてもよい。

また、本実施形態では、リンクの認知度をマイロード、サブロード、アウトロードの３段階で評価するが、その他、４段階などの複数段階で格付けしてもよい。その場合、適宜その閾値となる整数を設定するものとする。なお、リンクがマイロードであるか、サブロードであるか、アウトロードであるかは、走行道路履歴データに、各リンクのリンクデータと対応付けて格納しておくものとする。アウトロードに関しては、マイロードでもサブロードでも無いという余事象として認識できるため、リンクの認知度としては、マイロードおよびサブロードとなっているリンクについてのみ記憶しておけばよい。この道路認知度評価部２４Ｌが請求項に記載の高認知道路設定手段、および低認知道路設定手段に相当する。また、マイロードが請求項に記載の高認知道路に相当し、サブロードが請求項に記載の低認知道路に相当する。

エリア認知度評価部２４Ａは、走行道路履歴データに基づいて、エリア毎のユーザの認知度合いを評価する。ここで言うところのエリアとは、例えば市町村単位の行政区画で区切られた領域であってもよいし、例えば１ｋｍ四方といった単位で区切られた領域であってもよい。本実施形態においては、地図データを管理する所定レベルのメッシュデータで区切られる範囲を１つのエリアとする。

より具体的には、エリア認知度評価部２４Ａは、前述のメッシュデータで区切られるエリアごとのユーザの認知度を評価し、マイエリア、サブエリア、アウトエリアの３段階に格付けする。マイエリアは、ユーザにとって相対的に馴染みのある、すなわち認知度の高いエリアであって、たとえばエリアが備えるリンクの内、マイロードとなっているリンクがＸ％以上（例えばＸ＝３０）含まれるエリアをマイエリアとする。サブエリアは、マイエリアほど馴染みは無いが見知らぬ土地ではないことを表す。サブエリアは、マイロードだけの割合はＸ％に達しないが、マイロードとサブロードとなっているリンクを合わせた割合がＹ％（例えばＹ＝３０）以上となるエリアとする。アウトエリアは、マイエリアでもサブエリアでもないエリアを指すものとする。割合の分母は、距離であってもよいし、リンクの数であってもよい。また、リンクの道路種別によって、マイロードかサブロードかの重みを変更して、エリアの認知度を評価しても良い。この場合、マイロードやサブロードとなっているリンクの道路種別が主要な道路となっているほど重みを大きくすればよい。なお、本実施形態では、エリアの認知度を３段階で評価するが、その他、４段階などの複数段階で格付けしてもよい。また、走行道路履歴データだけではなく、目的地履歴データや訪問履歴データを利用してエリアの認知度を算出してもよい。この場合、目的地として設定した地点が含まれるエリアや、訪問したことがある地点をより多く含むエリアの認知度を、より高く設定すれば良い。このエリア認知度評価部２４Ａが請求項に記載のエリア認知度格付手段に相当する。

ここで、図２及び図３に示すフローチャートを用いて、制御装置２４が実施する目的地設定処理についての説明を行う。図２及び図３のフローチャートは、ユーザより目的地を設定するための操作を受け付けたときに開始される構成とすればよい。この目的地設定処理を実施する制御装置２４が請求項に記載の目的地設定手段に相当する。なお、本実施形態では現在地を、目的地に向かう出発地として説明するが、その他、ユーザによって指定される地点を出発地としてもよい。

ステップＳ１では、ユーザが指定した指定地点Ｒを取得する。指定地点Ｒは、たとえば次の手順によって取得する。まず、ユーザが操作スイッチ群２０を介して入力した地点名称をキーワードとした検索を実施し、その検索結果として得られた複数の地点からなるリストを表示する。そのリストの中からユーザによって選択された地点を指定地点Ｒとする。なお、他の態様として、ユーザが操作スイッチ群２０を介して入力した地点名称をそのまま指定地点Ｒとしてもよい。

ステップＳ１で指定地点Ｒを取得するとステップＳ３００に移る。ステップＳ３００では、認知度算出処理を実施して、ステップＳ５に移る。このステップＳ３００における認知度算出処理について、別途図４に示すフローチャートを用いて詳細に説明する。なお、このステップＳ３００の認知度算出処理を実施する制御装置２４が請求項に記載の指定地点認知度格付手段に相当する。

図４のフローチャートは、図２においてステップＳ３００に移った時に開始される。まず、ステップＳ３０１では、目的地履歴データを参照し、指定地点Ｒが目的地として設定された回数（これを設定回数とする）が、所定回数Ｌ（たとえばＬ＝１０）回以上となっているか否かを判定する。設定回数がＬ回以上となっている場合にはステップＳ３０１がＹＥＳとなってステップＳ３０３に移る。ステップＳ３０３では、指定地点Ｒの認知度をＡランクであると決定し、認知度算出処理を終了する。また、設定回数がＬ回未満となっている場合にはステップＳ３０１がＮＯとなってステップＳ３０５に移る。

ステップＳ３０５では、設定回数が０回であるか否かを判定する。設定回数が０回である場合にはステップＳ３０５がＹＥＳとなってステップＳ３０９に移る。また設定回数が１回以上（かつ、Ｌ回未満）である場合には、ステップＳ３０５がＮＯとなってステップＳ３０７に移る。ステップＳ３０７では、指定地点Ｒの認知度をＢランクであると決定し、認知度算出処理を終了する。

ステップＳ３０９では、走行道路履歴データを参照し、指定地点Ｒの周辺にマイロードが存在するか否かを判定する。ここで言う周辺とは、指定地点Ｒから所定距離Ｄｔｈ２以内となる範囲を指す。所定距離Ｄｔｈ２は、指定地点Ｒから比較的近くに存在すると判定できる値に設定されればよい。本実施形態では所定距離Ｄｔｈ２を一定値（たとえば３００ｍ）とするが、その他、所定の規則に基づいて適応的に定まる値であってもよい。たとえば、所定距離Ｄｔｈ２は、現在地から指定地点Ｒまでの距離Ｄ１に比例して定まる値であってもよい。この場合、例えば所定距離Ｄｔｈ２は、距離Ｄ１のＺ％（すなわち、Ｄｔｈ２＝０．０１×Ｚ×Ｄ１；たとえばＺ＝１０）となるように設定する。なお、現在地点から指定地点Ｒまでの距離Ｄ１は、直線距離であってもよいし、曲線道路や右左折を考慮した経路として走行する予定の距離であってもよい。ただし、後者の場合は、直線距離を用いる場合よりも複雑な計算を必要とするため、ここではＤ１として直線距離を用いることとする。

指定地点Ｒから所定距離Ｄｔｈ２以内にマイロードが存在する場合にはステップＳ３０９がＹＥＳとなってステップＳ３１１に移る。ステップＳ３１１では、指定地点Ｒの認知度をＣランクであると決定し、認知度算出処理を終了する。また、指定地点Ｒから所定距離Ｄｔｈ２以内にマイロードが存在しない場合にはステップＳ３０９がＮＯとなってステップＳ３１３に移る。

ステップＳ３１３では、前ステップＳ３０９と同様に走行道路履歴データを参照し、指定地点Ｒの周辺にサブロードが存在するか否かを判定する。指定地点Ｒから所定距離Ｄｔｈ２以内にサブロードが存在する場合にはステップＳ３１３がＹＥＳとなってステップＳ３１５に移る。ステップＳ３１５では、指定地点Ｒの認知度をＤランクであると決定し、認知度算出処理を終了する。また、指定地点Ｒから所定距離Ｄｔｈ２以内にサブロードが存在しない場合にはステップＳ３１３がＮＯとなってステップＳ３１７に移る。ステップＳ３１７では、指定地点Ｒの認知度をＥランクであると決定し、認知度算出処理を終了する。

以上で述べた認知度算出処理によって、指定地点に対するユーザの認知度を算出する。なお、以上で決定した認知度は、Ａが最も認知度が高く、Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅの順に認知度が低いことを表している。

ここで、再び図２に戻り、目的地設定処理の説明を続ける。図２のステップＳ３００では上述した認知度算出処理を実施し、ステップＳ５に移る。ステップＳ５では、指定地点Ｒの認知度がＡランクであるか否かを判定する。指定地点Ｒの認知度がＡランクである場合には、ステップＳ５がＹＥＳとなってステップＳ１３に移る。ステップＳ１３では指定地点Ｒを目的地として設定し、目的地設定処理を終了する。

この場合、指定地点Ｒが目的地として正しいか否かをユーザが確認するための画面を表示する処理を省略し、指定地点Ｒを目的地として設定することとなる。指定地点ＲがＡランクであるということは、指定地点ＲをＬ回以上目的地として設定したことのある地点であることを意味する。これまでに何度も（少なくともＬ回は）目的地として設定した地点については、ユーザは確認画面を見なくとも正しい地点を入力している可能性が高い。

指定地点Ｒが目的地として正しいかをユーザが確認するための画面を省略して目的地と設定することで、ユーザは、より簡単な手続きで、より早く出発できるようになる。また、行き慣れた地点の確認画面を毎回見せられることの煩わしさをユーザに与えてしまう恐れを低減することができる。

また、ステップＳ５において指定地点Ｒの認知度がＡランクではない場合には、ステップＳ５がＮＯとなってステップＳ７に移る。ステップＳ７では、指定地点Ｒの認知度がＢランクであるか否かを判定する。指定地点Ｒの認知度がＢランクである場合には、ステップＳ７がＹＥＳとなってステップＳ９に移る。また、指定地点Ｒの認知度がＢランクでない場合には、ステップＳ７がＮＯとなってステップＳ１９に移る。

ステップＳ９では、確認画面の１つである指定地点地図を表示する。この指定地点地図の一例を、図９を用いて説明する。図９は、指定地点Ｒを画面の中心に配置した地図画像であって、道路３３や指定地点Ｒの位置を表すマーク３１を表示する。また、指定地点地図は、方位角３５、決定スイッチ３４、エリア情報３２などを表示する。方位角３５は、現在の表示方向を表すためのものであって、画面内に表示されている地図の北の方角を表している。本実施形態において指定地点地図は、現在のナビゲーション装置１の表示方向と同じ表示方向で表示されるものとする。もちろん、その他、現在の表示方向にかかわらず、常にＮ／Ｕとなるように表示する構成としてもよい。

決定スイッチ３４は、現在表示している指定地点Ｒが目的地として正しいことをユーザが入力するためのソフトウェアスイッチである。制御装置２４は、例えば、決定スイッチ３４がタッチされたことを検出した場合に指定地点Ｒを目的地として決定する。

指定地点地図の表示縮尺は、現在のナビゲーション装置１に設定されている表示縮尺を用いるものとするが、その他、予め設定されている表示縮尺で表示する構成としても良い。表示処理部２４Ｄは、指定地点Ｒの座標、表示縮尺、および表示方向によって指定地点地図を描画するための地図データの範囲を決定する。そして、地図ＤＢ１６から必要なデータを読み出して指定地点地図を描画して、表示装置１８に表示させる。また、表示処理部２４Ｄは、指定地点地図で表示されている地図領域にうち、認知度の高いエリアがある場合に、そのエリアの名称を、エリア情報３２として表示する。

指定地点地図を表示している状態において、指定地点Ｒが目的地として決定する旨の操作がユーザによって為されたことを検出した場合には、ステップＳ１１がＹＥＳとなってステップＳ１３に移る。指定地点Ｒが目的地として決定する旨の操作として前述の決定スイッチ３４がタッチされたことを検出するほか、操作スイッチ群２０が備えるメカニカルスイッチや、リモコン２１を介して、目的地として決定する操作を受け付けても良い。ステップＳ１３については前述のとおりである。

また、指定地点Ｒが目的地として誤っている旨の操作（キャンセル操作）がユーザによって為された場合には、制御装置２４は、指定地点Ｒがユーザの意図していた地点ではないと判定し、ステップＳ１１がＮＯとなってステップＳ１７に移る。ステップＳ１７のエラー処理では、指定地点Ｒを破棄し、目的地設定処理を中断する。エラー処理については、適宜設計されればよく、本発明の範囲から外れるため省略する。

ステップＳ１９では、現在地から指定地点Ｒまでの距離Ｄ１が、所定の閾値Ｄｔｈ１（たとえば１５ｋｍ）未満となっているか否かを判定する。もちろん、この閾値Ｄｔｈ１は適宜設計されたり、ユーザの好みに応じて設定を変更されたりできるものであってよい。距離Ｄ１が所定閾値Ｄｔｈ１未満となっている場合には、ステップＳ１９がＹＥＳとなってステップＳ２１に移る。また、距離Ｄ１が所定閾値Ｄｔｈ１以上となっている場合には、ステップＳ１９がＮＯとなって図３のステップＳ２３に移る。

ステップＳ２１では、確認画面の１つである相対位置地図を表示する。この相対位置地図の一例を、図１０を用いて説明する。図１０に示す相対位置地図は、自車両の現在地と、指定地点Ｒの両方が含まれる表示縮尺および表示領域で表示される。自車両の現在地は、二等辺三角形のマーク３６で表し、指定地点Ｒは、図９と同様のマーク３１で表している。なお、自車両の位置を表す二等辺三角形の頂点の方向は、自車両の進行方向を表す。また、相対位置地図は、自車両の現在地および指定地点Ｒの他、指定地点地図と同様に、方位角３５、道路３３、エリア情報３２、決定スイッチ３４などを表示する。

表示処理部２４Ｄは、この相対位置地図を次の手順によって描画する。まず、自車両の現在地および指定地点Ｒの座標から、これらを表示するための表示縮尺を決定する。そして、自車両の現在地、指定地点Ｒの座標、および表示縮尺から、表示領域を決定する。そして、必要な地図データを地図ＤＢ１６から読み出し、相対位置地図を描画して表示する。なお、相対位置地図は、現在の表示方向で表示する。また、相対位置地図を表示している状態において、拡大表示する旨の操作がユーザによって為された場合には、指定地点Ｒ周辺の地図を拡大表示する。

制御装置２４は、相対位置地図を表示している状態において指定地点Ｒが目的地として決定する旨の操作がユーザによって為されたことを検出すると、ステップＳ１１がＹＥＳとなって前述のステップＳ１３に移る。また、キャンセル操作がユーザによって為された場合には、ステップＳ１１がＮＯとなって前述のステップＳ１７に移る。

ステップＳ２３では、指定地点Ｒの認知度がＣランクであるか否かを判定する。指定地点Ｒの認知度がＣランクである場合には、ステップＳ２３がＹＥＳとなってステップＳ２５に移る。また、指定地点Ｒの認知度がＣランクでない場合には、ステップＳ２３がＮＯとなってステップＳ２７に移る。

ステップＳ２５では、確認画面の１つであるマイロード地図（請求項に記載の高認知道路地図）を表示する。このマイロード地図の一例を、図１１を用いて説明する。図１１に示すマイロード地図は、指定地点Ｒと、指定地点Ｒに最も近いマイロードＭＬ１の両方が含まれるように表示処理部２４Ｄによって描画される。図１１において指定地点Ｒに最も近いマイロードＭＬ１は、ノード３８Ａおよび３８Ｂを始端／終端に備えるリンクである。また、マイロードＭＬ１において、指定地点Ｒに最も近い点（最近傍点）をＰ１で表す。この最近傍点Ｐ１が請求項に記載の第１近傍点に相当し、最近傍点Ｐ１を取得する制御装置２４が請求項に記載の第１近傍点取得手段に相当する。マイロード地図には、判定用情報としてマイロードＭＬ１が表示されていればよいが、道路の連続性からマイロードＭＬ１に接続する他のマイロード格のリンクも併せて表示する。すなわち、ノード３８Ａに接続する他のマイロード格のリンクＭＬ２、およびノード３８Ｂに接続する他のマイロード格のリンクＭＬ３も表示する。

図１１では、マイロードＭＬ１〜３に相当する道路を、マイロードではない道路３３とは異なる表示様式で表す。一例として図１１では、マイロードＭＬ１〜３に相当する道路を、道路３３よりも太い線で表している。もちろん、色や点滅などを用いることによって道路３３と区別がつくように表示しても良い。また、マイロードＭＬ１が接続する交差点（すなわち、ノード３８Ａや３８Ｂ）の名称を表示しても良い。これによって、ユーザは、どの交差点でマイロードＭＬ１を含む道路から離脱すればよいかを知ることができる。

なお、本実施形態では、マイロードＭＬ１の全域が含まれるように表示する構成としたがこれに限らない。マイロードＭＬ１のリンク長が予め設定されている閾値Ｌｔｈよりも長い場合は、マイロードＭＬ１のうち、最近傍点Ｐ１を含む少なくともＬｔｈ以上の区間が表示されるように表示領域を調整しても良い。閾値Ｌｔｈは適宜設計されればよく、たとえば平均リンク長を用いればよい。また、閾値Ｌｔｈは、マイロードＭＬ１の道路の種別に応じて異なる値に設定されても良い。

また、マイロード地図に表示されるマイロードＭＬ１の長さが相対的に短く、マイロード地図において少ししか表示されない場合には、ユーザにとって表示されているマイロードがどの道路であるのか把握しにくくなる恐れがある。したがって、マイロードＭＬ１が閾値Ｌｔｈよりも短い場合には、マイロードＭＬ１に接続する他のマイロード（ここではＬ２、Ｌ３）を併せて表示することで、マイロード地図内に表示されるマイロードの延距離が閾値Ｌｔｈ以上となるように調整する構成としても良い。これによって、マイロード地図に表示されるマイロードの長さの下限を設定することができ、マイロード自体の位置を認識しやすくすることができる。

なお、現在の表示モードがＨ／Ｕモードに設定されている場合には、マイロード地図はマイロードＭＬ１における最近傍点での進行方向が画面の上方向となるように表示する。マイロードＭＬ１における最近傍点での進行方向は、最近傍点Ｐ１での道路の接線方向が画面の上下方向と一致するものとして決定すれば良い。この場合、最近傍点Ｐ１を基準にして、より現在地から遠い側の道路方向に伸びる接線方向を画面の上方向とする。また、マイロードＭＬ１における最近傍点での進行方向は、現在地からマイロードＭＬ１までの経路を算出して決定しても良い。一方、現在の表示モードがＮ／Ｕモードで表示されている場合には、Ｎ／Ｕで表示する。

マイロード地図を表示している状態において、指定地点Ｒが目的地として決定する旨の操作がユーザによって為されたことを検出した場合には、ステップＳ１１がＹＥＳとなって前述のステップＳ１３に移る。また、キャンセル操作がユーザによって為された場合には、ステップＳ１１がＮＯとなって前述のステップＳ１７に移る。

ステップＳ２７では、指定地点Ｒの認知度がＤランクであるか否かを判定する。指定地点Ｒの認知度がＤランクである場合には、ステップＳ２７がＹＥＳとなってステップＳ４００に移る。また、指定地点Ｒの認知度がＤランクでない場合には、ステップＳ２７がＮＯとなってステップＳ５００に移る。

ステップＳ４００では、後述する第３確認画面表示処理を実施して、サブロード地図（請求項に記載の低認知道路地図）を表示する。サブロード地図の詳細については第３確認画面表示処理についての説明の中で言及するが、指定地点Ｒと、指定地点Ｒに最も近いサブロードＳＬ１の両方が含まれるように表示処理部２４Ｄによって描画される地図である。この場合、指定地点Ｒに最も近いサブロードが、判定用情報となる。サブロード地図を表示している状態において、指定地点Ｒが目的地として決定する旨の操作がユーザによって為されたことを検出した場合には、図２のステップＳ１１がＹＥＳとなって前述のステップＳ１３に移る。また、キャンセル操作がユーザによって為された場合には、ステップＳ１１がＮＯとなって前述のステップＳ１７に移る。

ステップＳ５００では、次の第４確認画面表示処理で用いる確認用地点を設定する処理（確認用地点設定処理）を実施してステップＳ６００に移る。ここでの確認用地点とは、指定地点Ｒに周辺に存在するユーザにとって気になる地点を意味し、この確認用地点設定処理については、別途図７に示すフローチャートを用いて後述する。

ステップＳ６００では、後述する第４確認画面表示処理を実施して、指定地点周辺地図を表示する。指定地点周辺地図の詳細については第４確認画面表示処理についての説明の中で言及するが、指定地点Ｒと、前ステップＳ５００で設定された確認用地点の両方が含まれるように表示処理部２４Ｄによって描画される地図である。したがって、指定地点周辺地図においては、判定用情報として確認用地点が含まれる。指定地点周辺地図を表示している状態において、指定地点Ｒが目的地として決定する旨の操作がユーザによって為されたことを検出した場合には、ステップＳ１１がＹＥＳとなって前述のステップＳ１３に移る。また、キャンセル操作がユーザによって為された場合には、ステップＳ１１がＮＯとなって前述のステップＳ１７に移る。

ここで、図５および図６に示すフローチャートを用いて、表示処理部２４Ｄが実施する第３確認画面表示処理について説明する。このフローチャートは、図２に示す目的地設定処理において、ステップＳ４００に移った時に開始される。

まずステップＳ４０１では、走行道路履歴データを参照し、指定地点Ｒに最も近いサブロード（最近傍サブロードとする）ＳＬ１、および最近傍サブロードＳＬ１上において最も指定地点Ｒに近い地点（これを最近傍点とする）Ｐ２を取得する。この最近傍点Ｐ２が請求項に記載の第２近傍点に相当し、ステップＳ４０１を実施する制御装置２４が請求項に記載の第２近傍点取得手段に相当する。

ステップＳ４０３では、走行道路履歴データを参照し、サブロードやマイロードを用いて現在地から最近傍点Ｐ２まで到達できるか否かを判定する。言い換えれば、アウトロードを走行せずに、現在地から最近傍点Ｐ２まで到達できるか否かを判定する。サブロードやマイロードを用いて現在地から最近傍点Ｐ２まで到達できない場合としては、例えば、現在地がサブロード上でもマイロード上でもない場合がある。

サブロードやマイロードを走行して現在地から最近傍サブロードＳＬ１に到達できる場合は、ステップＳ４０３がＹＥＳとなってステップＳ４０５に移る。ステップＳ４０５では、走行道路履歴データに格納されているマイロードおよびサブロードとなっているリンクを用いて、現在地から最近傍点Ｐ２に到達するまでの経路を算出し、ステップＳ４１１に移る。

また、サブロードやマイロードを走行して現在地から最近傍サブロードＳＬ１に到達できない場合は、ステップＳ４０３がＮＯとなってステップＳ４０７に移る。ステップＳ４０７では、最近傍サブロードＳＬ１から辿ることができるサブロードまたはマイロードにおいて、現在地に最も近い点（現在地側最近傍点）を取得し、ステップＳ４０９に移る。この場合、現在地側最近傍点が経路上の出発地に相当する。ステップＳ４０９では、走行道路履歴データに格納されているマイロードおよびサブロードとなっているリンクを用いて、現在地側最近傍点から最近傍点Ｐ２に到達するまでの経路を算出し、ステップＳ４１１に移る。

ステップＳ４１１では、現在の地図の表示モードを取得し、ステップＳ４１３に移る。ステップＳ４１３では、最近傍点Ｐ２の座標、指定地点Ｒの座標、および最終表示方向から、第３確認画面表示処理において最終的に表示される地図の表示縮尺（最終表示縮尺とする）を決定する。最終表示方向とは、サブロード地図の表示方向のことであって、現在の表示モードによって決定される。現在の表示モードがＮ／Ｕモードである場合には、最終表示方向は北を画面の上方向とするものである。また、現在の表示モードがＨ／Ｕモードである場合には、前述の経路を走行して最近傍点Ｐ２に到達したときの進行方向が画面の上方向となる表示方向が最終表示方向となる。最終表示縮尺は、最終表示方向で表示した地図において指定地点Ｒと、最近傍サブロードＳＬ１の両方が表示される表示縮尺の範囲において、指定地点Ｒや最近傍サブロードＳＬ１が視認しやすい程度の値（たとえば最近傍サブロードＳＬ１と指定地点Ｒとの間に存在する道路が見える表示縮尺）に設定されればよい。また、最終表示縮尺が定まることによって第３確認画面表示処理において最終的に画面に表示される地図（サブロード地図）の表示領域が定まる。

ステップＳ４１５では、ステップＳ４０５またはステップＳ４０９で算出した経路に沿って地図をスクロール表示する処理（オンルートスクロール）を開始する。オンルートスクロールについては公知の技術（たとえば特許文献２：特開２００５−５５２８８）を用いればよい。ここで、現在の表示モードがＨ／Ｕモードである場合には、進行方向が画面の上方向となるようにスクロール表示する。また、現在の表示モードがＮ／Ｕモードである場合には、北が画面の上方向となるように表示する。オンルートスクロール中の仮想的な自車位置はマーク３６Ａによって表示する。なお、仮想的な自車位置を表すマーク３６Ａは、実際の自車位置を表すマーク３６とは異なる表示様式とし、画面中央付近に配置して表示する。また、オンルートスクロール時の表示縮尺は現在の表示縮尺を適用するものとする。ただし、細街路が表示されるなど、現在の表示縮尺が所定の閾値Ｓｔｈ以上となっている場合には、オンルートスクロール時の表示縮尺をＳｔｈに自動的に設定する構成としても良い。もちろん、日本地図が表示されるなど、表示縮尺が小さすぎる場合もオンルートスクロール時の表示縮尺をＳｔｈに自動的に設定する構成としても良い。たとえば閾値Ｓｔｈは、経路の総距離などに応じて適宜定まる値とすればよい。もちろん、予め設定された値（たとえば細街路は表示されず、国道などは表示される縮尺）としてもよい。

ステップＳ４１７では、オンルートスクロールによって仮想的な自車位置が最近傍点Ｐ２に到達したか否かを判定する。最近傍点Ｐ２に到達していない場合は、ステップＳ４１７がＮＯとなってオンルートスクロールを継続する。また、最近傍点Ｐ２に到達した場合は、ステップＳ４１７がＹＥＳとなってステップＳ４１９に移る。

ステップＳ４１９では、オンルートスクロールを停止し、図６のステップＳ４２１に移る。したがって、仮想的な自車位置が請求項に記載のスクロール終了位置に相当する。なお、その他、仮想的な自車位置を表すマーク３６を表示しない場合には、画面中央（中央よりやや下方も含む）など、画面内の所定の位置に最近傍点Ｐ２に到達した時にオンルートスクロールを停止する構成とすれば良い。

ステップＳ４２１では、現在の表示縮尺からステップＳ４１３で決定した最終表示縮尺となるように表示縮尺の調整を開始する。より具体的には、現在の表示縮尺が最終表示縮尺よりも大きい場合はズームアウトを開始する。また、現在の表示縮尺が最終表示縮尺よりも小さい場合はズームインを開始する。ズームイン／アウトしながら地図を表示する技術に関しては、公知の技術を用いればよい。

ステップＳ４２３では、表示縮尺が最終表示縮尺となっているか否かを判定する。最終表示縮尺となっている場合には、ステップＳ４２３がＹＥＳとなってステップＳ４２５に移る。また、最終表示縮尺となっていない場合には、ステップＳ４２３がＮＯとなって、最終表示縮尺と一致するまで表示縮尺の調整を実施する。ステップＳ４２５では、表示縮尺の調整（すなわち、ズームインまたはズームアウト）を終了し、ステップＳ４２７に移る。

ステップＳ４２７では、画面に表示されている地図の領域（これを表示領域とする）を、現在の表示領域から最終表示領域へとスクロールを開始する。ここでの最終表示領域とは、サブロード地図の表示領域のことである。

ステップＳ４２９では、最終表示領域となっているか否か、すなわち、サブロード地図が表示されているか否かを判定する。サブロード地図が表示されている場合には、ステップＳ４２９がＹＥＳとなってステップＳ４３１に移る。サブロード地図が表示されていない場合には、ステップＳ４２９がＮＯとなってステップＳ４２９を繰り返す。ステップＳ４３１に移ると、スクロールを停止し、サブロード地図を表示してユーザからの入力（図２ステップＳ１１）を待機する。

ここで、サブロード地図の一例を、図１２を用いて説明する。図１２に示すサブロード地図は、前述の第３確認画面表示処理によって画面に最終的に表示される地図であって、指定地点Ｒと、最近傍サブロードＳＬ１の両方が含んでいる。図中のＳＬ１は最近傍サブロードを、Ｐ２は最近傍点を表している。また、最近傍サブロードＳＬ１を含む経路を、他の道路３３と区別がつく表示様式（図１２の場合は太線）で表示する。３６Ａは仮想的な自車位置を表しており、その他、エリア情報３２や決定スイッチ３４、方位角３５などは他の確認画面と同様に表示される。

次に、図７に示すフローチャートを用いて、制御装置２４が実施する確認用地点設定処理について説明する。このフローチャートは、図２に示す目的地設定処理において、ステップＳ５００に移った時に開始される。

まず、ステップＳ５０１では高速道路利用判定処理を実施する。この高速道路利用判定処理では、現在地から指定地点Ｒに移動する場合に高速道路を利用するか否かを判定する。高速道路を利用するか否かは、現在地点から指定地点Ｒまでの距離Ｄ１と所定の閾値Ｄｔｈ３（たとえば３０ｋｍ）との比較に基づいて決定する。すなわち、Ｄ１≧Ｄｔｈ３となっている場合には高速道路を利用すると決定し、Ｄ１＜Ｄｔｈ３となっている場合には高速道路を利用しないと決定する。閾値Ｄｔｈ３は、適宜設計されればよいが、ユーザが高速道路を使うことが想定される距離となっていることが好ましい。たとえば、閾値Ｄｔｈ３が相対的に小さい値であれば、これに伴って現在地から相対的に近い地点であっても高速道路を利用すると判定されてしまう。したがって、閾値Ｄｔｈは、現在地から指定地点Ｒに向かうと仮定した場合に、高速道路を用いることが尤もらしい値となっているべきである。

言い換えれば、この高速道路利用判定処理では、高速道路を利用することの尤もらしさ（尤度）に応じて高速道路を利用するか否かを決定している。したがって、過去の走行履歴から３０ｋｍ離れた地点への移動であっても高速道路を利用しない傾向が強いと判定される場合には、閾値Ｄｔｈ３を４０ｋｍなどに調整する構成としても良い。また、ユーザによって設定できる構成としても良い。

なお、本実施形態ではＤ１とＤｔｈ３との比較に基づいて高速道路を用いるか否かを判定したが、これに限らない。たとえば、指定地点Ｒを目的地と決定する前に現在地から指定地点Ｒまでの経路を算出し、その算出結果に応じて高速道路が利用するか否かを判定しても良い。経路計算を実施するための条件としては、所要時間を優先するか所要費用（有料道路料金など）を優先するかなど種々存在するが、たとえば所要時間を優先して経路を算出すればよい。経路計算の条件は、それまでのユーザの選択した条件の履歴から適宜適切な条件を適用する構成としても良い。もちろん、指定地点Ｒが目的地として正しい場合において、現在地から目的地に向かう際に高速道路を利用するか否かはユーザの入力によって決定されればよい。

ステップＳ５０１での高速道路利用判定処理において高速道路を利用すると決定した場合は、ステップＳ５０３がＹＥＳとなってステップＳ５０５に移る。また、ステップＳ５０１で高速道路を利用しないと決定した場合には、ステップＳ５０３がＮＯとなってステップＳ５０９に移る。

ステップＳ５０５では、指定地点Ｒから最も近い高速道路のインターチェンジ（以降、最寄りＩＣと略す）を地図データから取得し、ステップＳ５０７に移る。ステップＳ５０７では、確認用地点を最寄りＩＣに設定し、確認用地点設定処理を終了する。

ステップＳ５０９では、指定地点Ｒの周辺に存在する、指定地点Ｒの位置を確認するための目印となる地点（有名な施設や観光名所、鉄道の主要な駅）を取得し、ステップＳ５１１に移る。ステップＳ５１１では、ステップＳ５０９で取得した目印となる地点を確認用地点に設定し、確認用地点設定処理を終了する。

また、図８に示すフローチャートを用いて、表示処理部２４Ｄが実施する第４確認画面表示処理について説明する。このフローチャートは、図２に示す目的地設定処理において、ステップＳ６００に移った時に開始される。

まず、ステップＳ６０１では確認用地点の座標および指定地点Ｒの座標から、指定地点周辺地図の最終表示縮尺を決定し、ステップＳ６０３に移る。なお、最終表示縮尺は、地図の北が画面の上方向となる表示方向において確認用地点と指定地点Ｒが含まれるように決定される。ステップＳ６０３では、現在地から指定地点Ｒまでの距離Ｄ１に基づいて後述するスクロール表示中にズームアウト可能な表示縮尺の最大値（最大表示縮尺とする）を決定する。最大表示縮尺の決定方法は、特許文献１に記載の方法を適用すればよい。最大表示縮尺を決定すると、ステップＳ６０５に移る。ステップＳ６０５では、現在の表示モードを取得し、Ｎ／Ｕモードであるか否かを内部状態として保持する。

ステップＳ６０７では、現在地からスクロール停止地点へのスクロールを開始する。スクロール停止地点とはスクロールを停止するか否かを判定するための地点であって、スクロール停止地点は、たとえば確認用地点と指定地点Ｒとの中間地点とする。この場合、スクロール停止地点が画面の中心に到達するとスクロールを停止する。

スクロールの開始時の画面は、現在地を中心とした地図を現在の表示縮尺で表示しており、この画面からスクロール停止地点の方向へスクロールして地図を表示する。地図をスクロール表示する速度は、現在地からスクロール停止地点までの地図のスクロールに要する時間Ｔｓｃが一定（例えば２０秒）となるように決定される。

スクロールを開始後、現在の表示モードがＮ／Ｕモードである場合には、ステップＳ６０９がＹＥＳとなって、ステップＳ６１１でズームアウトを開始する。これにより、地図がスクロールしつつズームアウトされることになる。また、現在の表示モードがＨ／Ｕモードである場合には、ステップＳ６０９がＮＯとなってステップＳ６１３に移り、現在の表示方向からＮ／Ｕとなるように地図を回転させながらズームアウトを開始する。これによって、Ｎ／Ｕへと回転し、かつ、ズームアウトしながらスクロールされることとになる。現在の表示方向からＮ／Ｕにする際の回転角速度は、現在の表示方向からＮ／Ｕとなるまでに要する時間が所定時間（たとえば５秒）となるように決定すればよい。或いは、ズームアウトによって表示縮尺が最大縮尺に到達するまでに（または、最大縮尺に到達すると同時に）完了するように回転角速度を求めても良い。

ステップＳ６１５では、現在の表示縮尺が最大表示縮尺となっているか否かを判定する。現在の表示縮尺が最大表示縮尺となった場合にはステップＳ６１５がＹＥＳとなってステップＳ６１７に移り、ズームアウトを停止する。また、現在の表示縮尺が最大表示縮尺に到達していない場合はステップＳ６１５がＮＯとなって、ズームアウトを継続する。

なお、ステップＳ６０７で開始したズームアウトの処理において、単位時間当たりの表示縮尺を小さくする度合い（ズームアウト速度）は、スクロールの速度を鑑みて適宜設計されればよい。たとえば本実施形態においては、スクロールによって画面中心部がスクロール停止地点に到達するまでにズームアウトが完了していることが望ましい。言い換えれば、ステップＳ６１３でズームアウトを開始した時点の表示縮尺から最大表示縮尺に到達するまでに要する時間Ｔｏｕｔは、Ｔｏｕｔ≦Ｔｓｃの関係を満たすことが好ましい。したがって、ズームアウト速度は、Ｔｏｕｔ≦Ｔｓｃの関係を満たすように適宜算出して用いればよい。もちろん、予め設定しておいたズームアウト速度でズームアウトを実施してもよい。

ステップＳ６１９では、スクロール停止地点が画面の中心部に到達したか否かを判定する。スクロール停止地点が画面の中心部に到達した場合にはステップＳ６１９がＹＥＳとなってステップＳ６２１に移る。また、スクロール停止地点が画面の中心部に到達していない場合にはステップＳ６１９がＮＯとなってスクロールを継続する。ステップＳ６２１では、スクロールを停止し、ステップＳ６２３に移る。

ステップＳ６２３では、最大表示縮尺から最終表示縮尺へとズームインを開始し、ステップＳ６２５に移る。ステップＳ６２５では、現在の表示縮尺が最終表示縮尺に到達しているか否かを判定する。現在の表示縮尺が最終表示縮尺に到達していない場合には、ステップＳ６２５がＮＯとなってズームインを継続する。また、現在の表示縮尺が最終表示縮尺に到達している場合にはステップＳ６２５がＹＥＳとなってステップＳ６２７に移り、ズームインを停止し、第４確認画面表示処理を終了する。なお、ステップＳ６２７でズームインを停止した時に表示されている地図画像が、前述の指定地点周辺地図に相当する。この指定地点周辺地図を表示装置１８に表示した状態でユーザからの入力を待機する（図２ステップＳ１１に移る）。

ここで、指定地点周辺地図の一例を、図１３を用いて説明する。図１３に示す指定地点周辺地図は、確認用地点として指定地点Ｒの最寄りＩＣが設定されている場合の地図であって、指定地点Ｒ、最寄りＩＣ４０、および最寄りＩＣ４０が設けられている高速道路４１を含んでいる。エリア情報３２や決定スイッチ３４、方位角３５などは他の確認画面と同様に表示される。したがって、ユーザは、指定地点Ｒと最寄りＩＣ４０との位置関係を見ることで、指定地点Ｒがユーザの意図した地点と合っていそうかどうかを判断することができる。また、指定地点Ｒが意図した地点として正しい場合には、最寄りＩＣ４０からの距離感を把握することができるため、指定地点を入力した時点で予想していたよりも、時間がかかりそうか否かを推測することができる。そして、その推測に基づいて、指定地点Ｒを目的地として決定するか、別の地点を目的地にするかなどの判断をすることができるようになる。

以上の構成では、それまでの走行道路履歴や目的地設定履歴から指定地点Ｒに対するユーザの認知度を算出し、認知度が相対的に低い場合（認知度がＤやＥの場合）には、スクロール表示などの視覚効果（すなわち、動きのある画像表示）を用いて確認用画面を表示する。静止した地図画像だけでなく視覚効果を用いることで、ユーザに現在地と指定地点Ｒとの位置関係を把握するための情報を相対的に多く表示する。一方、認知度が高い場合（認知度がＢやＣの場合）には、スクロール表示などの視覚効果は用いずに、認知度に応じた判定用情報を含んだ確認用画面（静止地図画像）に遷移させる。

以上の構成とすることで、ユーザにとって認知度の低い地点に対して、現在地と指定地点Ｒとの相対的な位置関係をユーザが把握しやすくすることができる。また、認知度の高い地点については、スクロール表示などの視覚効果がないため、すぐにその指定地点Ｒが正しいか否かを決定することができる。

より具体的には、過去に何回か目的地として設定したことがある地点に対しては、その指定地点Ｒを中心とした地図画像（すなわち指定地点地図）を表示すれば、ユーザはその指定地点地図を見れば、目的地として正しそうか否かを確認できる可能性が高い（ステップＳ７ＹＥＳ）。本実施形態によれば、そのような場合にスクロール表示によって位置をユーザに確認させる手間を省くことができる。

また、実際に目的地として設定したことが無くても、普段使っている道路（すなわち、マイロード）の近くにある地点についても、そのマイロードと指定地点Ｒの相対位置関係が分かれば、指定地点Ｒとして正しいか否かは判定できる可能性が高い。したがって、指定地点Ｒの相対的に近くにマイロードが存在する場合（ステップＳ２３ＹＥＳ）には、マイロード地図を表示することで、スクロール表示で位置をユーザに確認させる手間を省きつつ、指定地点Ｒが正しいか否かを把握しやすい確認用画面を表示することができる。さらに、マイロードと指定地点Ｒとの間に存在する道路が見える表示縮尺で、マイロード地図を表示することによって、マイロードからの離脱地点や、離脱後のルートを目的地の設定時点で把握することができる。

なお、他の態様として、指定地点Ｒの近くにマイロードがある場合であっても現在地と指定地点Ｒとの双方を含む地図（相対位置地図）を表示してもよい。しかし、現在地が指定地点Ｒと相対的に離れている場合（少なくとも最寄りのマイロードにいない場合）は、相対位置地図の表示縮尺が、マイロード地図の表示縮尺よりも小さくなってしまう。現在地が最寄りのマイロードとなっている可能性は低いため、指定地点Ｒの近くにマイロードがある場合には、マイロード地図を表示することで、相対的に大きい表示縮尺で指定地点Ｒと判定用情報として作用するマイロードを含んだ地図を表示することができる。表示縮尺が大きい地図で、指定地点Ｒおよび判定用情報が表示されることでユーザは、指定地点Ｒが目的地として正しいか否かを把握しやすくなるとともに、どの位置でマイロードを離脱すればよいかを把握しやすくなる。

また、マイロードやサブロードの有無にかかわらず、現在地から比較的近くに指定地点Ｒが存在する場合（ステップＳ１９ＹＥＳ）には、相対位置地図を表示しても、その表示縮尺は相対的に（すなわち、現地と指定地点Ｒが離れている場合ほどには）小さくならない。現在地の近くの地点であれば、現在地と指定地点Ｒとの相対的な位置関係が一目で分かる相対位置地図のほうが、マイロード地図やサブロード地図よりも、指定地点Ｒが目的地として正しいか否かが分かりやすい。したがって、現在地と指定地点Ｒとの距離Ｄ１が所定の閾値Ｄｔｈ１よりも小さい場合には、相対位置地図を表示することで、ユーザに指定地点Ｒが目的地として正しいか否かを把握しやすくすることができる。

なお、ユーザ毎に、現在地から近い遠いといった距離感は異なることが想定される。したがって、現在地に対して指定地点Ｒが近いか否かを判定するための閾値Ｄｔｈ１は、ユーザの好みに応じて設定できるようにしておけばよい。もちろん、予め設計したＤｔｈ１（５ｋｍや１０ｋｍなど）を用いても良い。また、相対位置地図の表示範囲内にマイロードやサブロードが存在する場合には、それらの情報を表示しても良い。

さらに、指定地点Ｒの近くにマイロードは存在しないが、サブロードが存在する場合（ステップＳ２７ＹＥＳ）には、サブロードを判定用情報として表示することで、指定地点Ｒが目的地として正しいか否かを判定できる場合もある。したがって、指定地点Ｒとサブロードとを含む地図（サブロード地図）を表示することで、ユーザは指定地点Ｒが目的地として正しいか否かを判定できるようになる。

ただし、サブロードは、マイロードほど認知度が高くない。したがって、いきなりサブロード地図を表示しても相対的な位置関係が把握しにくいことが懸念される。このような懸念から、本実施形態では、サブロードを判定用情報の一要素として用いる場合には、現在地から最近傍点Ｐ２までオンルートスクロール表示（ステップＳ４１５）をすることで、ユーザに提示する判定用情報を相対的に多く提供する構成とした。これによって、ユーザは、サブロード地図に表示される最近傍点Ｐ２までどのような経路で到達できるのかを把握でき、現在地と最近傍点Ｐ２との位置関係を把握しやすくなる。そして、サブロード地図を見て最近傍点Ｐ２と指定地点Ｒとの位置関係を把握する。オンルートスクロール表示することで、現在地と最近傍点Ｐ２との位置関係を把握できるだけでなく、どういった経路でいくのかを認識することができ、指定地点Ｒが目的地として正しかった場合の運転の手助けとなり、ユーザの利便性を高めることができる。なお、オンルートスクロールで表示する距離が長い場合には、経路の一部（直線部分など）を省略してもよい。

さらに、指定地点Ｒが現在地から所定距離Ｄｔｈ１以上離れており、かつ、指定地点Ｒの近くにマイロードもサブロードも存在しない場合（ステップＳ２７ＮＯ）には、現在地から指定地点Ｒ周辺へのスクロール表示などの視覚効果を用いて、現在地と指定地点Ｒとの相対的な位置関係を提示する。このとき、最終的に表示される指定地点周辺地図に表示される、判定用情報として作用する確認用地点は、高速道路を利用するか（利用しそうか）否かによって、異なる地点が設定される。高速道路を利用すると判定された場合には、最寄りの高速道路のインターチェンジを確認用地点とする。これによって、指定地点Ｒの位置を把握しやすくするとともに、指定地点Ｒが目的地として正しかった場合に、高速道路の出口と指定地点Ｒとの位置関係が分かるため、高速道路を出た後の走行経路のイメージをしやすくすることができる。

また、高速道路を利用しなかった場合であっても、指定地点Ｒ周辺に存在する観光名所などが表示されるため、指定地点Ｒが目的として正しいか否かの判定がしやくなるとともに、どのような施設が指定地点Ｒの周辺に存在するかを認識することができる。なお、指定地点周辺地図を描画するための確認用地点は１つとするが、指定地点周辺地図に表示される観光名所や主要な施設などのＰＯＩ（ＰｏｉｎｔｏｆＩｎｔｅｒｅｓｔ）は、複数表示されても良い。また、地図に表示されるＰＯＩは、訪問履歴や検索履歴などから、ユーザの好みに応じた種類の施設を表示する構成としても良い。

さらに、確認画面として最終的に表示される地図画像に、エリア情報３２を表示することによって、ユーザは指定地点Ｒの大まかな位置を把握しやすくなり、ユーザの利便性をより高めることができる。

また、本実施形態では、現在の表示モードがＨ／ＵモードかＮ／Ｕモードかによって、種々の確認用画面を異なる表示方向で表示する構成とした。具体的には、Ｎ／Ｕモードである場合には常にＮ／Ｕで表示する一方、Ｈ／Ｕモードである場合には、オンルートスクロール時やマイロード地図での表示方向を、Ｈ／Ｕとなる表示方向で表示する（図１０〜１２）。

一般的に、ユーザは普段見ている表示方向とは異なる表示方向で地図を表示されると、地図の方向や位置関係を把握するのに戸惑ってしまう可能性が高い。たとえば普段Ｈ／Ｕで地図を見ているユーザは、マイロードやサブロードを含む地図をＨ／Ｕで見ることに慣れている。したがって、ステップＳ２５でマイロード地図を表示する場合も、普段Ｈ／Ｕで地図を見ているユーザに、Ｎ／Ｕで表示してしまうと位置関係を把握するための負担を大きくしてまったり、違和感をユーザに与えてしまったりする。これに対し、現在の表示モードがＨ／ＵモードであればＨ／Ｕでマイロード地図などを表示することで、ユーザが普段見ている表示方向で地図を表示し、位置関係を認識しやすくすることができる。

なお、ここでは、現在の表示モードがＨ／Ｕモードであれば日常的にＨ／Ｕで地図を表示させていると決定するが、もちろんそれまでの表示モードの設定の履歴から、ユーザの好みを決定して表示方向を決定しても良い。すなわち、指定地点に対するユーザの認知度だけでなく、ユーザの好む表示モードを鑑みた表示方向で地図を表示することで、ユーザは位置関係を認識しやくするなり、ユーザの利便性を向上させることができる。

さらに、本実施形態では、認知度をＡ〜Ｅの５段階に分けて評価したが、その他、ｉ段階（ｉは２以上の任意の正数）で分けて評価してもよい。たとえば、２段階であれば、指定地点Ｒおよび指定地点Ｒから所定距離の領域に訪れた場合を認知度が高いと設定し、それ以外の場合を認知度が低いとすればよい。そして、認知度が高い場合は、スクロールなどの視覚効果を用いずに指定地点地図を表示し、認知度が低い場合にはスクロールなどの視覚効果を用いて現在地からの相対的な位置を表示すればよい。

（変形例１）
本実施形態では、指定地点Ｒを目的地に設定した回数に応じて認知度を評価する（Ｓ３０１）構成としたがこれに限らない。目的地に設定した回数の他、実際に訪問した回数によって、認知度を評価してもよい。また、回数だけでなく、最後に訪問または目的地に設定した時点からの経過時間によって認知度を評価してもよい。この場合、最後に訪問または目的地に設定した時点からの経過時間が短いほど認知度が高いものとする。もちろん、訪問した回数や目的地に設定した回数と、その最後に訪問または目的地に設定したからの経過時間とを、組み合わせて認知度を評価してもよい。

（変形例２）
また、マイロードやサブロードの格付けに関しても、変形例１で述べたように、最後にそのリンクを走行してからの経過時間に応じて、第１所定回数の値を変更して認知度を算出してもよい。これによって、昔はよく走行していたが、最近は走行していない道路に関しては、認知度をより低く格付けし、一方、最近走行したリンクの認知度はよく高く格付けすることができる。したがって、この変形例２のように最後に走行してからの経過時間も認知度の評価の要素とすることで、よりユーザの認知度に近い認知度を算出することができる。

（変形例３）
本実施形態では、指定地点Ｒから所定距離Ｄｔｈ２内にマイロードまたはサブロードが存在するかによって、指定地点Ｒに対する認知度を算出する構成としたが、これに限らない。たとえば、指定地点Ｒと最も近いマイロードとが、近ければ近いほど認知度を高く評価するような構成としてもよい。また、サブロードの場合も同様に、指定地点Ｒと最寄りのサブロードとが近いほど認知度を高く評価する。そして、その認知度を算出するのに用いた情報を判定用情報として表示する構成とすれば良い。

（変形例４）
また、指定地点Ｒがマイエリア内に存在するか否か、および、指定地点Ｒがサブエリア内に存在するか否かによって認知度を算出しても良い。たとえば指定地点Ｒがマイエリア内に存在する場合の認知度を、上述の実施形態に対応付けるならばＣランク、指定地点Ｒがサブエリア内に存在する場合の認知度をＤとすればよい。

１…ナビゲーション装置、１７…メモリ（走行履歴記憶手段）、２０…操作スイッチ群（目的地指定手段）、２４…制御装置（目的地設定手段、指定地点認知度格付手段、第１近傍点取得手段、第２近傍点取得手段）、２４Ｄ…表示処理部（確認画面表示手段）、２４Ｌ…道路認知度評価部（高認知道路設定手段、低認知道路設定手段）、２４Ａ…エリア認知度評価部（エリア認知度格付手段）

Claims

ユーザが目的地を指定するための目的地指定手段（２０）と、
前記目的地指定手段で指定された地点である指定地点が目的地として正しいか否かを前記ユーザが確認するための画面であって、ユーザが目的地として正しいか否かを判定するための手がかりとなる情報である判定用情報を含む確認画面を表示する確認画面表示手段
（２４Ｄ）と、
前記ユーザの入力または予め設定された規則によって前記指定地点を目的地として設定する目的地設定手段（２４）と、を備え、出発地から前記目的地までの経路を計算するナビゲーション装置（１）であって、
少なくとも目的地として設定された地点の履歴を含む走行履歴データを記憶する走行履歴記憶手段（１７）と、
前記走行履歴記憶手段が記憶している前記走行履歴データに基づいて、前記ユーザが前記指定地点を認知している度合いである指定地点認知度を複数のレベルで格付けする指定地点認知度格付手段（２４Ｓ３００）と、を備え、
前記走行履歴データは、走行したことがある道路の履歴を含んでおり、
前記指定地点認知度格付手段は、前記走行履歴データに含まれている道路と前記指定地点との距離およびその道路を走行した回数である走行回数に応じて、前記指定地点認知度を格付けし、
前記確認画面表示手段は、前記指定地点認知度格付手段で格付けした認知度に応じた判定用情報を前記確認画面に表示することを特徴とするナビゲーション装置。
請求項１において、
前記走行履歴データを参照し、第１所定回数以上走行したことのある道路を高認知道路に設定する高認知道路設定手段（２４Ｌ）と、
前記高認知道路において最も前記指定地点に近い点である第１近傍点を取得する第１近傍点取得手段（２４）と、を備え、
前記指定地点から所定距離以内に前記第１近傍点が存在する場合には、前記確認画面表示手段は、前記指定地点および前記第１近傍点を含む地図である高認知道路地図を前記確認画面として表示することを特徴とするナビゲーション装置。
請求項２において、
前記ナビゲーション装置は、地図画像の北の方角が画面の上方向と一致するように地図画像を表示するノースアップ表示モードと、進行方向が画面の上方向と一致するように地図画像を表示するヘディングアップ表示モードと、を表示モードとして備えるナビゲーション装置であって、
現在の表示モードの設定が前記ヘディングアップ表示モードとなっている場合には、前記高認知道路における進行方向が画面の上方向と一致するように前記高認知道路地図を表示することを特徴とするナビゲーション装置。
請求項２又は３において、
走行回数が、前記第１所定回数未満であって、かつ、前記第１所定回数よりも小さい第２所定回数以上である道路を低認知道路に設定する低認知道路設定手段（２４Ｌ）と、
前記低認知道路において最も前記指定地点に近い点である第２近傍点を取得する第２近傍点取得手段（２４Ｓ４０１）と、を備え、
前記指定地点から所定距離以内に前記第２近傍点が存在し、かつ、前記第１近傍点が存在しない場合には、前記確認画面表示手段は、前記確認画面として、
前記第２近傍点よりも出発地側の地点から前記第２近傍点まで、当該第２近傍点を含む前記低認知道路に沿って地図をスクロール表示し、前記スクロール表示によって第２近傍点が表示画面内に設定したスクロール終了位置に到達すると、前記第２近傍点と前記指定地点の両方を表示した低認知道路地図を表示することを特徴とするナビゲーション装置。
請求項４において、
前記ナビゲーション装置は、地図画像の北の方角が画面の上方向と一致するように地図画像を表示するノースアップ表示モードと、進行方向が画面の上方向と一致するように地図画像を表示するヘディングアップ表示モードと、を表示モードとして備えるナビゲーション装置であって、
現在の表示モードの設定が前記ヘディングアップ表示モードとなっている場合には、前記低認知道路における進行方向が画面の上方向と一致するように前記スクロール表示中の地図画像を表示することを特徴とするナビゲーション装置。
請求項１から５の何れか１項において、
前記指定地点認知度格付手段は、前記走行履歴記憶手段が記憶している前記走行履歴データを参照し、前記指定地点が目的地として設定された回数が多いほど前記指定地点認知度を高く格付けすることを特徴とするナビゲーション装置。
請求項２から５の何れか１項において、
前記指定地点認知度格付手段は、前記走行履歴データを参照し前記指定地点が目的地として設定された回数が前記第１所定回数よりも大きい数値である第３所定回数以上である場合には、前記指定地点認知度を最も高く格付けし、前記確認画面表示手段による前記確認画面を表示せずに、前記目的地設定手段は前記指定地点を前記目的地として設定することを特徴とするナビゲーション装置。
請求項４又は５において、
前記ナビゲーション装置は、地図画像の北の方角が画面の上方向と一致するように地図画像を表示するノースアップ表示モードと、進行方向が画面の上方向と一致するように地図画像を表示するヘディングアップ表示モードと、を表示モードとして備えるナビゲーション装置であって、
前記指定地点から所定距離内に前記走行回数が前記第２所定回数以上となっている道路が存在しない場合には、
前記指定地点と出発地との距離に応じて定まり、前記判定用情報として用いる地点である確認用地点を設定し、
前記確認画面表示手段は、出発地から、前記指定地点および前記確認用地点の位置から定まるスクロール停止地点まで地図をスクロール表示しつつ地図の表示縮尺を変化させるズーム付きスクロール処理を実施し、
現在の表示モードが前記ヘディングアップ表示モードとなっている場合には、前記ズーム付きスクロール処理において、前記ズーム付きスクロール処理が終了した時に現在の地図画像の表示の向きを北が画面の上方向と一致しているように、地図画像を回転させることを特徴とするナビゲーション装置。
請求項１から８の何れか１項において、
前記走行履歴データに基づいてエリアごとにエリアの認知度であるエリア認知度を格付けするエリア認知度格付手段（２４Ａ）を備え、
前記指定地点認知度格付手段は、前記指定地点が存在するエリアの前記エリア認知度が高いほど、前記指定地点認知度をより高く格付けすることを特徴とするナビゲーション装置。