JP3457902B2 - 高所壁面観察・記録方法及び装置 - Google Patents
高所壁面観察・記録方法及び装置Info
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- JP3457902B2 JP3457902B2 JP34500198A JP34500198A JP3457902B2 JP 3457902 B2 JP3457902 B2 JP 3457902B2 JP 34500198 A JP34500198 A JP 34500198A JP 34500198 A JP34500198 A JP 34500198A JP 3457902 B2 JP3457902 B2 JP 3457902B2
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ビル、橋梁、ダム
等のコンクリート構造物の高所外壁表面等の亀裂・劣化
又は付着物の状態を観察調査する高所壁面観察・記録方
法及び装置に関する。なお、観察調査機器を洗浄機器又
は劣化診断機器等の他の作業ツールに置き換えて多目的
に利用することができる技術でもある。
等のコンクリート構造物の高所外壁表面等の亀裂・劣化
又は付着物の状態を観察調査する高所壁面観察・記録方
法及び装置に関する。なお、観察調査機器を洗浄機器又
は劣化診断機器等の他の作業ツールに置き換えて多目的
に利用することができる技術でもある。
【０００２】
【従来の技術】一般に、ビル、橋梁、ダム等のコンクリ
ート構造物の高所外壁表面、表皮の内部接着面又は構造
体の劣化の観察調査は、対象部位の下部地表から作業足
場を組んで行うか、又は上部より吊り足場やゴンドラを
吊下して、調査作業足場を確保して行っていた。また、
調査対象部位の位置特定は、実測もしくは、対象部位に
マーキングをして、遠隔で位置を測定する機器を使用し
て測定し、別途記録する方法によって行われていた。
ート構造物の高所外壁表面、表皮の内部接着面又は構造
体の劣化の観察調査は、対象部位の下部地表から作業足
場を組んで行うか、又は上部より吊り足場やゴンドラを
吊下して、調査作業足場を確保して行っていた。また、
調査対象部位の位置特定は、実測もしくは、対象部位に
マーキングをして、遠隔で位置を測定する機器を使用し
て測定し、別途記録する方法によって行われていた。
【０００３】一方、調査作業足場から、目視又は光学カ
メラ等で撮影した記録は、予め別途に記録していた位置
情報データを、手記入で写し込む技術が常であった。ま
た、画像記録をコンピュータで加工解析することも光学
カメラによる観察では一次的にはできない。ただし、こ
の場合、光学カメラをＣＣＤカメラに置き換えて撮影観
察することは可能であり、その画像記録をコンピュータ
で加工処理することは可能である。
メラ等で撮影した記録は、予め別途に記録していた位置
情報データを、手記入で写し込む技術が常であった。ま
た、画像記録をコンピュータで加工解析することも光学
カメラによる観察では一次的にはできない。ただし、こ
の場合、光学カメラをＣＣＤカメラに置き換えて撮影観
察することは可能であり、その画像記録をコンピュータ
で加工処理することは可能である。
【０００４】また、外壁の調査技術として、構造物の上
方から吊り下げた専用の調査機器を、吸着等により壁面
上に保持したり、テンションによって壁面に近づける技
術もあるが、垂直壁にのみ適用可能である。
方から吊り下げた専用の調査機器を、吸着等により壁面
上に保持したり、テンションによって壁面に近づける技
術もあるが、垂直壁にのみ適用可能である。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】従来技術の足場やゴン
ドラ等からの目視又は光学カメラ等による調査、記録作
業では、次の問題があった。
ドラ等からの目視又は光学カメラ等による調査、記録作
業では、次の問題があった。
【０００６】（１）足場の設置は、対象等の大きさにも
よるが、多くの資材を要し、設置コストが多くかかる。
調査作業全体の工程及びコストに占める附帯作業の時
間、経費率が高く、経済的でない。また、足場の設置
は、即応性に乏しく緊急を要する調査に向かない。
よるが、多くの資材を要し、設置コストが多くかかる。
調査作業全体の工程及びコストに占める附帯作業の時
間、経費率が高く、経済的でない。また、足場の設置
は、即応性に乏しく緊急を要する調査に向かない。
【０００７】（２）ゴンドラを用いる場合、ゴンドラが
未設置の施設では、設置には手続きを含め、多くの費用
と時間を必要とし、即応できない。
未設置の施設では、設置には手続きを含め、多くの費用
と時間を必要とし、即応できない。
【０００８】（３）足場やゴンドラを用いる場合、対象
壁表面の観察は支障なく行うことができる。しかし壁面
の位置を特定して記録するためには、マニュアルで壁面
を測定するか又は対象壁にメジャーを当て、表示したも
のを撮影画像に写し込むことが必要である。この場合、
足場やゴンドラから対象壁表面までの距離が近いので、
単位調査は狭い範囲しか行えず、表示を写し込むための
付帯作業に多くの人工を要し、費用がかさむ結果とな
る。
壁表面の観察は支障なく行うことができる。しかし壁面
の位置を特定して記録するためには、マニュアルで壁面
を測定するか又は対象壁にメジャーを当て、表示したも
のを撮影画像に写し込むことが必要である。この場合、
足場やゴンドラから対象壁表面までの距離が近いので、
単位調査は狭い範囲しか行えず、表示を写し込むための
付帯作業に多くの人工を要し、費用がかさむ結果とな
る。
【０００９】（４）光学カメラによる記録は、クラック
等の寸法の解析はできない。ＣＣＤカメラに替えて行う
ことは可能であるが、高所の足場やゴンドラ上では持参
する装置が制限され、フロッピーディスク（ＦＤ）を使
用する程度の記録となる。ＦＤは一枚あたりの記録容量
も少なく、効率よい記録を得るためには実用的ではな
い。
等の寸法の解析はできない。ＣＣＤカメラに替えて行う
ことは可能であるが、高所の足場やゴンドラ上では持参
する装置が制限され、フロッピーディスク（ＦＤ）を使
用する程度の記録となる。ＦＤは一枚あたりの記録容量
も少なく、効率よい記録を得るためには実用的ではな
い。
【００１０】（５）垂直の対象ばかりではなく、オーバ
ーハングしている面の調査は、ゴンドラでは安定した作
業姿勢が取れず、測定位置を特定する手段も採用できな
い。遠隔計測で位置を特定できても、撮影記録内に写し
込むことはできない。なお、この場合、オーバーハング
面の調査は不安全作業となり、鮮明な記録を撮ることも
困難となる。
ーハングしている面の調査は、ゴンドラでは安定した作
業姿勢が取れず、測定位置を特定する手段も採用できな
い。遠隔計測で位置を特定できても、撮影記録内に写し
込むことはできない。なお、この場合、オーバーハング
面の調査は不安全作業となり、鮮明な記録を撮ることも
困難となる。
【００１１】本発明は、上記課題を解決した、自走式壁
面観察・記録方法及び装置を提供することを目的とす
る。
面観察・記録方法及び装置を提供することを目的とす
る。
【００１２】
【課題を解決するための手段】本発明は、上記課題を解
決するためになされたもので、その技術手段はビル、橋
梁、ダム等のコンクリート構造物の外壁表面、表皮内部
の接着面又は構造体内部の劣化を調査するに当り、 （Ａ）壁面に倣って壁面との距離を一定に保つ走行ガイ
ド車輪を備え、かつ２対の吸着盤を備えた矩形枠状の主
フレームと、該主フレーム上で上下移動し吸着盤を備え
たサブフレームと、該サブフレームに装着され壁面との
距離を一定に保って観察・記録を行う観察カメラとを備
えた観察ユニットを用い、（Ｂ） 主フレームを吸着状態としサブフレームを未吸着
状態として前記カメラにより主フレーム枠内の下側の領
域を観察・記録し、（Ｃ） サブフレームを主フレーム上で上方に移動させて
主フレーム枠内の上側の領域を観察・記録し、（Ｄ） サブフレームを吸着状態とし主フレームを未吸着
状態として主フレームを上下方向に２分の１移動させる
動作を２回繰り返して１距離分移動させ、（Ｅ） 上記（Ｂ）、（Ｃ）、（Ｄ）工程を繰り返し、壁
面を遠隔観察し観察結果を記録することを特徴とする高
所壁面観察・記録方法である。
決するためになされたもので、その技術手段はビル、橋
梁、ダム等のコンクリート構造物の外壁表面、表皮内部
の接着面又は構造体内部の劣化を調査するに当り、 （Ａ）壁面に倣って壁面との距離を一定に保つ走行ガイ
ド車輪を備え、かつ２対の吸着盤を備えた矩形枠状の主
フレームと、該主フレーム上で上下移動し吸着盤を備え
たサブフレームと、該サブフレームに装着され壁面との
距離を一定に保って観察・記録を行う観察カメラとを備
えた観察ユニットを用い、（Ｂ） 主フレームを吸着状態としサブフレームを未吸着
状態として前記カメラにより主フレーム枠内の下側の領
域を観察・記録し、（Ｃ） サブフレームを主フレーム上で上方に移動させて
主フレーム枠内の上側の領域を観察・記録し、（Ｄ） サブフレームを吸着状態とし主フレームを未吸着
状態として主フレームを上下方向に２分の１移動させる
動作を２回繰り返して１距離分移動させ、（Ｅ） 上記（Ｂ）、（Ｃ）、（Ｄ）工程を繰り返し、壁
面を遠隔観察し観察結果を記録することを特徴とする高
所壁面観察・記録方法である。
【００１３】この場合に前記観察カメラの画像上に記録
された位置情報により観察位置を特定することが好まし
い。さらに具体的には前記位置情報のうち、高さ方向の
位置情報は、本体に組み込まれたメジャーを本体の上昇
に伴って繰り出して観察画像上に写し込むことにより確
認し、横方向や特定のスパン位置等は、手入力で任意に
うち込むこととすることができる。
された位置情報により観察位置を特定することが好まし
い。さらに具体的には前記位置情報のうち、高さ方向の
位置情報は、本体に組み込まれたメジャーを本体の上昇
に伴って繰り出して観察画像上に写し込むことにより確
認し、横方向や特定のスパン位置等は、手入力で任意に
うち込むこととすることができる。
【００１４】そして観察・記録した画像は、ＭＯディス
ク等の大容量の記録媒体に記録し、コンピュータでの画
像処理加工が可能な記録として保存することによって、
高度の高所壁面観察・記録を達成することができる。
ク等の大容量の記録媒体に記録し、コンピュータでの画
像処理加工が可能な記録として保存することによって、
高度の高所壁面観察・記録を達成することができる。
【００１５】上記方法を好適に実施することができる本
発明の装置は、壁面に倣って壁面との距離を一定に保つ
走行ガイド車輪を備え、かつ２対の吸着盤を備えた矩形
枠状の主フレームと、該主フレーム上で上下移動し吸着
盤を備えたサブフレームとからなり、吸着盤を交互に吸
着とスライドさせるアーム構造体と、該アーム構造体に
搭載され壁面との距離を一定に保って観察・記録を行う
観察・記録機器と、観察・記録を電送するケーブルで結
んだ観察・記録ユニットとからなることを特徴とする高
所壁面観察・記録装置である。この装置は吸着破壊等に
より、吸着移動ができない等の不測の事故に備え、落下
防止の吊具を備えていることが望ましい。
発明の装置は、壁面に倣って壁面との距離を一定に保つ
走行ガイド車輪を備え、かつ２対の吸着盤を備えた矩形
枠状の主フレームと、該主フレーム上で上下移動し吸着
盤を備えたサブフレームとからなり、吸着盤を交互に吸
着とスライドさせるアーム構造体と、該アーム構造体に
搭載され壁面との距離を一定に保って観察・記録を行う
観察・記録機器と、観察・記録を電送するケーブルで結
んだ観察・記録ユニットとからなることを特徴とする高
所壁面観察・記録装置である。この装置は吸着破壊等に
より、吸着移動ができない等の不測の事故に備え、落下
防止の吊具を備えていることが望ましい。
【００１６】なお、観察用機器に代わり塗装機器、洗浄
機器又は劣化診断機器等の他の作業ツールを装着可能に
することにより、多目的な用途利用ができる。
機器又は劣化診断機器等の他の作業ツールを装着可能に
することにより、多目的な用途利用ができる。
【００１７】本発明によれば、緊急のとき装置落下を防
止する吊りウインチに支えられ、２対の吸着盤を交互に
吸着させ、未吸着の部分を吸着部で支えて移動させる動
作を繰り返して、装置全体を移動させる尺取り走行によ
り足場やゴンドラによる調査行為を必要とせず、無人の
遠隔調査が可能となる。また、足場やゴンドラの設備が
必要でなく、簡易な支持ウインチの設置後、直ぐに調査
を行うことができ、緊急な調査にも即応することができ
る。また、無人の調査装置なので人の高所作業を伴なわ
ない。
止する吊りウインチに支えられ、２対の吸着盤を交互に
吸着させ、未吸着の部分を吸着部で支えて移動させる動
作を繰り返して、装置全体を移動させる尺取り走行によ
り足場やゴンドラによる調査行為を必要とせず、無人の
遠隔調査が可能となる。また、足場やゴンドラの設備が
必要でなく、簡易な支持ウインチの設置後、直ぐに調査
を行うことができ、緊急な調査にも即応することができ
る。また、無人の調査装置なので人の高所作業を伴なわ
ない。
【００１８】本発明では、対象壁の作業領域を予め決
め、当該領域の一端からの位置を地上で測り、位置情報
として撮影記録面に写し込む。また、本発明のロボット
本体から繰り出すメジャーを撮影記録面に写し込む。従
って、観察・記録に位置情報が明確に残る。なお、位置
特定のための要員は不要であり、省力化を図ることがで
きる。
め、当該領域の一端からの位置を地上で測り、位置情報
として撮影記録面に写し込む。また、本発明のロボット
本体から繰り出すメジャーを撮影記録面に写し込む。従
って、観察・記録に位置情報が明確に残る。なお、位置
特定のための要員は不要であり、省力化を図ることがで
きる。
【００１９】本発明では、壁面に倣って壁面との距離を
一定に保って観察・記録を行うことができ、観察信号を
遠隔伝送して、高画質で記録メモリの多い大容量の記録
媒体に記録することができるため、高品質の記録を効率
よく得ることができる。
一定に保って観察・記録を行うことができ、観察信号を
遠隔伝送して、高画質で記録メモリの多い大容量の記録
媒体に記録することができるため、高品質の記録を効率
よく得ることができる。
【００２０】本発明の走行方式は、吸着式尺取り移動方
式であるため、オーバーハングしている対象面に対して
も安定した走行移動が可能であり、位置特定も鮮明な観
察・記録も垂直面と同様に行うことが可能である。
式であるため、オーバーハングしている対象面に対して
も安定した走行移動が可能であり、位置特定も鮮明な観
察・記録も垂直面と同様に行うことが可能である。
【００２１】なお、観察・記録機能を塗装や表面洗浄等
の他の作業ツールを置き換えて使用することも可能であ
る。
の他の作業ツールを置き換えて使用することも可能であ
る。
【００２２】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実
施の形態を説明する。
施の形態を説明する。
【００２３】図１、図２は、本発明の１実施例を示す全
体概念図である。高所建物１００の外壁観察・記録装置
は、観察ユニット本体１０を落下防止の目的で、ウイン
チユニット５０より吊下している。観察ユニット本体１
０自身は２対の吸着ユニットを交互に吸着と移動する尺
取り動作により、上下に対象壁上を定尺移動する。図３
は高所壁面観察・記録方法のフロー図である。観察ユニ
ット本体に搭載した観察カメラで観察しその記録を中継
ボックス等を経て伝送し、記録・操作盤８０の記録機能
に取り込み記録する。この一連の操作は、記録・操作盤
８０の操作パネルで一元的に実施する。従って、機器設
置後は、少数の要員で観察・記録が実施可能となる。
体概念図である。高所建物１００の外壁観察・記録装置
は、観察ユニット本体１０を落下防止の目的で、ウイン
チユニット５０より吊下している。観察ユニット本体１
０自身は２対の吸着ユニットを交互に吸着と移動する尺
取り動作により、上下に対象壁上を定尺移動する。図３
は高所壁面観察・記録方法のフロー図である。観察ユニ
ット本体に搭載した観察カメラで観察しその記録を中継
ボックス等を経て伝送し、記録・操作盤８０の記録機能
に取り込み記録する。この一連の操作は、記録・操作盤
８０の操作パネルで一元的に実施する。従って、機器設
置後は、少数の要員で観察・記録が実施可能となる。
【００２４】また、外壁観察・記録位置は、測定領域の
横座標を手入力又は自動入力により記録画像上に打ち込
む。縦座標は、観察ユニット本体１０から繰り出すメジ
ャーを記録画像上に写し込む。従って、位置の特定が確
実にできる。また、観察ユニット本体１０の尺取り吸着
機能は、常に壁面に吸着した状態で移動できるので、オ
ーバーハングしている壁面に対しても壁面に沿って移動
可能である。以上から、高所での人による作業を伴わな
い建物外壁観察・記録が可能となる。
横座標を手入力又は自動入力により記録画像上に打ち込
む。縦座標は、観察ユニット本体１０から繰り出すメジ
ャーを記録画像上に写し込む。従って、位置の特定が確
実にできる。また、観察ユニット本体１０の尺取り吸着
機能は、常に壁面に吸着した状態で移動できるので、オ
ーバーハングしている壁面に対しても壁面に沿って移動
可能である。以上から、高所での人による作業を伴わな
い建物外壁観察・記録が可能となる。
【００２５】高所建物外壁観察・記録装置の観察ユニッ
ト本体１０を図４〜図７に示した。図４、図５はそれぞ
れ観察ユニット本体１０の下半分の区域を観察している
状態を示す正面図及び側面図であり、図６、図７はそれ
ぞれ上半分の区域を観察している状態を示す正面図及び
側面図である。主フレーム１１に取り付けた４個の吸着
パッド１２と、サブフレーム１３に取り付けた２個の吸
着パッド１４とが尺取り移動を行う。移動は移動用シリ
ンダ１５のシリンダロッド１６を出し引きして行い、移
動時の壁面への倣いは、走行ガイド車輪１７により円滑
に行われる。観察ユニット本体１０は２ヶ所の吊りフッ
ク１８を備え、落下防止のためワイヤ１９でウインチユ
ニット５０から吊下されている。壁面の観察を行うカメ
ラ２０，２０ａを、サブフレーム１３に取り付けたカメ
ラアーム２１により、観察対象壁面ａ1、ａ2、ｂ1、ｂ2
を撮影する。縦方向の位置を画面に映し出すメジャー
は、観察対象壁面ａ1、ａ2と観察対象壁面ｂ1、ｂ2の間
の壁面と同レベルにメジャー繰り出し機構２２から繰り
出される。このメジャーは対象壁下部よりの高さを写せ
るように、観察ユニット本体１０の上昇、下降に従って
繰り出し繰り込みする。また、主フレーム１１の下部に
取り付けた補助フレーム２３は観察ユニット本体１０の
平地仮置き時の転倒防止用で、主フレーム１１下端及び
補助フレーム２３下端に設けられた３個のキャスター２
４は、横移動時に使用する。なお、観察対象壁面ａ1、
ｂ1の撮影は図４、図５の状態、観察対象壁面ａ2、ｂ2
の撮影は図６、図７の状態で各々撮影でき、この間は、
サブフレーム１３だけしか移動しない。
ト本体１０を図４〜図７に示した。図４、図５はそれぞ
れ観察ユニット本体１０の下半分の区域を観察している
状態を示す正面図及び側面図であり、図６、図７はそれ
ぞれ上半分の区域を観察している状態を示す正面図及び
側面図である。主フレーム１１に取り付けた４個の吸着
パッド１２と、サブフレーム１３に取り付けた２個の吸
着パッド１４とが尺取り移動を行う。移動は移動用シリ
ンダ１５のシリンダロッド１６を出し引きして行い、移
動時の壁面への倣いは、走行ガイド車輪１７により円滑
に行われる。観察ユニット本体１０は２ヶ所の吊りフッ
ク１８を備え、落下防止のためワイヤ１９でウインチユ
ニット５０から吊下されている。壁面の観察を行うカメ
ラ２０，２０ａを、サブフレーム１３に取り付けたカメ
ラアーム２１により、観察対象壁面ａ1、ａ2、ｂ1、ｂ2
を撮影する。縦方向の位置を画面に映し出すメジャー
は、観察対象壁面ａ1、ａ2と観察対象壁面ｂ1、ｂ2の間
の壁面と同レベルにメジャー繰り出し機構２２から繰り
出される。このメジャーは対象壁下部よりの高さを写せ
るように、観察ユニット本体１０の上昇、下降に従って
繰り出し繰り込みする。また、主フレーム１１の下部に
取り付けた補助フレーム２３は観察ユニット本体１０の
平地仮置き時の転倒防止用で、主フレーム１１下端及び
補助フレーム２３下端に設けられた３個のキャスター２
４は、横移動時に使用する。なお、観察対象壁面ａ1、
ｂ1の撮影は図４、図５の状態、観察対象壁面ａ2、ｂ2
の撮影は図６、図７の状態で各々撮影でき、この間は、
サブフレーム１３だけしか移動しない。
【００２６】この観察ユニット本体１０の尺取り移動と
観察・記録のパターンを図８に示した。図８（ａ）、
（ｂ）、（ｃ）、（ｄ）、（ｅ）は、それぞれ壁面観察
工程の第１〜第５段階を示すもので、第５段階は第１段
階に戻った状態を示し、さらに第６段階（第３段階と同
じ状態）、第７段階（第４段階と同じ状態）に進む。図
８において、１１は主フレーム、１２はその吸着パッ
ド、１３はサブフレーム、１４はその吸着パッドを示し
ており、黒丸は吸着状態、白丸は非吸着状態を示してい
る。
観察・記録のパターンを図８に示した。図８（ａ）、
（ｂ）、（ｃ）、（ｄ）、（ｅ）は、それぞれ壁面観察
工程の第１〜第５段階を示すもので、第５段階は第１段
階に戻った状態を示し、さらに第６段階（第３段階と同
じ状態）、第７段階（第４段階と同じ状態）に進む。図
８において、１１は主フレーム、１２はその吸着パッ
ド、１３はサブフレーム、１４はその吸着パッドを示し
ており、黒丸は吸着状態、白丸は非吸着状態を示してい
る。
【００２７】第１段階：主フレーム１１を吸着状態と
し、サブフレーム１３を未吸着状態とする。この状態で
下面のａ1、ｂ1の領域の観察・記録を行う。（観察・記
録時は、サブフレーム１３を吸着状態とする。） 第２段階：サブフレーム１３を矢印の方向（上方）に移
動させる。この状態で上側の観察対象壁面ａ2、ｂ2の領
域の観察・記録を行う。（観察・記録時は、サブフレー
ム１３を吸着状態とする。） 第３段階：サブフレーム１３を吸着状態とし、主フレー
ム１１を未吸着状態とする。主フレーム１１を矢印の方
向に移動させる（例えば５００ｍｍ上昇する。） 第４段階：主フレーム１１を押し上げたら、主フレーム
１１を吸着状態、サブフレーム１３を未吸着状態とす
る。なお、第３、４段階を２回繰り返し、例えば１００
０ｍｍ上昇する。
し、サブフレーム１３を未吸着状態とする。この状態で
下面のａ1、ｂ1の領域の観察・記録を行う。（観察・記
録時は、サブフレーム１３を吸着状態とする。） 第２段階：サブフレーム１３を矢印の方向（上方）に移
動させる。この状態で上側の観察対象壁面ａ2、ｂ2の領
域の観察・記録を行う。（観察・記録時は、サブフレー
ム１３を吸着状態とする。） 第３段階：サブフレーム１３を吸着状態とし、主フレー
ム１１を未吸着状態とする。主フレーム１１を矢印の方
向に移動させる（例えば５００ｍｍ上昇する。） 第４段階：主フレーム１１を押し上げたら、主フレーム
１１を吸着状態、サブフレーム１３を未吸着状態とす
る。なお、第３、４段階を２回繰り返し、例えば１００
０ｍｍ上昇する。
【００２８】第５段階：上昇後は、第１段階に戻り、第
２段階以降を繰り返し、再び、観察・記録を行う。以上
の繰り返しにより観察・記録を行う。
２段階以降を繰り返し、再び、観察・記録を行う。以上
の繰り返しにより観察・記録を行う。
【００２９】以上の通り、第１、第２段階ではサブフレ
ーム１３の移動によって観察対象壁面ａ1、ｂ1及び
ａ2、ｂ2の撮影を行う。第３段階でサブフレーム１３を
吸着し、主フレーム１１を吸着解除して押し上げる。第
４段階で、主フレーム１１を押し上げた後、サブフレー
ム１３の吸着を解除する操作を行う。次いで、第３，４
段階を２回繰り返して一定長さ（例えば１０００ｍｍ）
上昇移動し、再び第１、第２段階に戻って観察撮影を行
う。本発明の装置は常に対象壁に吸着して壁に倣って移
動可能であるので、オーバーハング壁にも吸着走行が可
能となる。
ーム１３の移動によって観察対象壁面ａ1、ｂ1及び
ａ2、ｂ2の撮影を行う。第３段階でサブフレーム１３を
吸着し、主フレーム１１を吸着解除して押し上げる。第
４段階で、主フレーム１１を押し上げた後、サブフレー
ム１３の吸着を解除する操作を行う。次いで、第３，４
段階を２回繰り返して一定長さ（例えば１０００ｍｍ）
上昇移動し、再び第１、第２段階に戻って観察撮影を行
う。本発明の装置は常に対象壁に吸着して壁に倣って移
動可能であるので、オーバーハング壁にも吸着走行が可
能となる。
【００３０】一方、観察ユニット本体１０の落下を防止
するウインチユニット５０の正面図を図９に、その側面
図を図１０に示した。観察ユニット本体１０の上昇下降
の吊りテンションを保ち落下防止を図る二本のワイヤ１
９を一台のウインチモータ５５によって、ワイヤドラム
５６より供給する。ワイヤ１９は観察ユニット本体１０
の壁面への吸着が外れた際にも、観察ユニット本体１０
の落下を防止する。また、駆動用空気・電源を観察ユニ
ット本体１０に送るホース、ケーブル類５７、観察ユニ
ット本体１０の駆動制御ケーブル５７ａは、観察ユニッ
ト本体１０の上昇、下降に合わせて、各々２台のスリッ
プリング５８，５８ａによってテンションを掛けないで
送出したり、巻き込む。このウインチユニット５０に一
体化して設置する吊りワイヤ１９やホース、ケーブル類
５７及び駆動制御ケーブル５７ａは、ガイドアーム５
９、５９ａのガイドフック６０とガイドローラ６０ａを
経由して手摺り６７等の障害物を乗り越えてアクセスで
きる。なお、ガイドアーム５９ａは、収納時折り畳むこ
とができる。また、吊りワイヤ１９やホース、ケーブル
類５７及び駆動制御ケーブル５７ａも、乱巻きを防止す
るため、ワイヤガイド６１やホース、ケーブルガイド６
２を経由して巻き取る。なお、ワイヤガイド６１は、ウ
インチモータ５５に連動して、ワイヤガイド６１の駆動
用アクチュエータ６３駆動させて倣い、ホース、ケーブ
ル類５７は、ホース、ケーブルガイド６２を横に振る把
手６４を手動操作で倣わせて巻き取る。なおワイヤを同
様に連動して動作するアクチュエータを用いてもよい。
これらの駆動用電源、操作ケーブル、圧空ホースは、中
継ボックス６５から取り込まれて各々配分される。ま
た、ウインチユニット５０の下部のキャスタ６６は、横
移動用である。
するウインチユニット５０の正面図を図９に、その側面
図を図１０に示した。観察ユニット本体１０の上昇下降
の吊りテンションを保ち落下防止を図る二本のワイヤ１
９を一台のウインチモータ５５によって、ワイヤドラム
５６より供給する。ワイヤ１９は観察ユニット本体１０
の壁面への吸着が外れた際にも、観察ユニット本体１０
の落下を防止する。また、駆動用空気・電源を観察ユニ
ット本体１０に送るホース、ケーブル類５７、観察ユニ
ット本体１０の駆動制御ケーブル５７ａは、観察ユニッ
ト本体１０の上昇、下降に合わせて、各々２台のスリッ
プリング５８，５８ａによってテンションを掛けないで
送出したり、巻き込む。このウインチユニット５０に一
体化して設置する吊りワイヤ１９やホース、ケーブル類
５７及び駆動制御ケーブル５７ａは、ガイドアーム５
９、５９ａのガイドフック６０とガイドローラ６０ａを
経由して手摺り６７等の障害物を乗り越えてアクセスで
きる。なお、ガイドアーム５９ａは、収納時折り畳むこ
とができる。また、吊りワイヤ１９やホース、ケーブル
類５７及び駆動制御ケーブル５７ａも、乱巻きを防止す
るため、ワイヤガイド６１やホース、ケーブルガイド６
２を経由して巻き取る。なお、ワイヤガイド６１は、ウ
インチモータ５５に連動して、ワイヤガイド６１の駆動
用アクチュエータ６３駆動させて倣い、ホース、ケーブ
ル類５７は、ホース、ケーブルガイド６２を横に振る把
手６４を手動操作で倣わせて巻き取る。なおワイヤを同
様に連動して動作するアクチュエータを用いてもよい。
これらの駆動用電源、操作ケーブル、圧空ホースは、中
継ボックス６５から取り込まれて各々配分される。ま
た、ウインチユニット５０の下部のキャスタ６６は、横
移動用である。
【００３１】次に、図１１〜図１４に記録・操作盤８０
の外観とレイアウトの例を示した。図１１は側面図、図
１２は上部ラックの正面図、図１３は表示パネルの正面
図、図１４は下部ラックの正面図である。記録・操作盤
８０は観察ユニット本体１０、ウインチユニット５０及
び付属のユニット全体を、アンテナ８２を介して操作、
制御する。上部ラック８１は操作状況のモニタリング等
を備えたパネル８３やカメラの操作、制御や観察画像モ
ニタ及び記録機器８４を収容する。カメラの操作制御や
観察画像モニタ及び記録機器８４は図３の流れに従って
観察し電送した映像信号をモニタし記録する。また、以
上の操作等は、引出式テーブル９０上で主に行い、下部
ラック９１には、付属プリント機器、消耗品などを収納
する。記録・操作盤８０はこれらを一体化構造とし、移
動用キャスタ９２を取り付けて移動性を考慮してある。
の外観とレイアウトの例を示した。図１１は側面図、図
１２は上部ラックの正面図、図１３は表示パネルの正面
図、図１４は下部ラックの正面図である。記録・操作盤
８０は観察ユニット本体１０、ウインチユニット５０及
び付属のユニット全体を、アンテナ８２を介して操作、
制御する。上部ラック８１は操作状況のモニタリング等
を備えたパネル８３やカメラの操作、制御や観察画像モ
ニタ及び記録機器８４を収容する。カメラの操作制御や
観察画像モニタ及び記録機器８４は図３の流れに従って
観察し電送した映像信号をモニタし記録する。また、以
上の操作等は、引出式テーブル９０上で主に行い、下部
ラック９１には、付属プリント機器、消耗品などを収納
する。記録・操作盤８０はこれらを一体化構造とし、移
動用キャスタ９２を取り付けて移動性を考慮してある。
【００３２】前記実施例では、高所建物外壁の観察・記
録システムを挙げて説明したが、本発明は、これに限る
ものではなく、壁の超音波診断センサ等を併設し、診断
機能を増強したり、洗浄機能を付加して、洗浄ロボット
として利用する等、広範囲に応用できる機能を持ってい
る。
録システムを挙げて説明したが、本発明は、これに限る
ものではなく、壁の超音波診断センサ等を併設し、診断
機能を増強したり、洗浄機能を付加して、洗浄ロボット
として利用する等、広範囲に応用できる機能を持ってい
る。
【００３３】
【発明の効果】本発明によれば、高所建物の外壁面の劣
化等の調査・記録を、尺取り吸着しながら移動する観察
ユニット本体に観察用カメラを搭載し、観察した記録を
伝送し、記録するユニットを使用すると共に、記録画像
に位置情報を写し込む機能により、高所建物の調査、記
録を遠隔で安全に行うことをできるようになった。ま
た、得られた情報も位置を明確に画像上に写して記録で
きる効果もある。
化等の調査・記録を、尺取り吸着しながら移動する観察
ユニット本体に観察用カメラを搭載し、観察した記録を
伝送し、記録するユニットを使用すると共に、記録画像
に位置情報を写し込む機能により、高所建物の調査、記
録を遠隔で安全に行うことをできるようになった。ま
た、得られた情報も位置を明確に画像上に写して記録で
きる効果もある。
【００３４】本発明装置の尺取り吸着、走行は、常に壁
面に吸着して移動することから、オーバーハングした壁
面でも、確実に吸着して自身を保持でき、どのような対
象壁に面も適用できる。
面に吸着して移動することから、オーバーハングした壁
面でも、確実に吸着して自身を保持でき、どのような対
象壁に面も適用できる。
【００３５】なお、本発明の装置は観察ユニット本体に
超音波探傷機等、他の作業ツールを搭載して、同様に使
用する汎用性も備えている。
超音波探傷機等、他の作業ツールを搭載して、同様に使
用する汎用性も備えている。
【図１】本発明の実施例を示す概念図で、全体装置の側
面図である。
面図である。
【図２】実施例の全体装置の正面図である。
【図３】実施例の観察・記録のシステムフロー図であ
る。
る。
【図４】実施例の観察ユニット本体の観察カメラ位置が
下部にある場合の正面図である。
下部にある場合の正面図である。
【図５】図４の側面図である。
【図６】実施例を示す図で、カメラ位置が上部にある場
合の正面図である。
合の正面図である。
【図７】図６の側面図である。
【図８】実施例の観察ユニット本体の尺取り吸着移動の
工程を示す説明図である。
工程を示す説明図である。
【図９】実施例のウインチユニットの正面図である。
【図１０】図９の側面図である。
【図１１】実施例の記録・操作盤の側面図である。
【図１２】上部ラック内機器配置図である。
【図１３】テーブル上の配置図である。
【図１４】下部ラック内機器配置図である。
１０ 観察ユニット本体
１１ 主フレーム
１２ 吸着パッド
１３ サブフレーム
１４ 吸着パッド
１５ 移動用シリンダ
１６ シリンダロッド
１７ 走行ガイド車輪
１８ 吊りフック
１９ ワイヤ
２０、２０ａ カメラ
２１ カメラアーム
２２ メジャー繰り出し機構
２３ 補助フレーム
２４ （横移動）キャスタ
５０ ウインチユニット
５５ ウインチモータ
５６ ワイヤドラム
５７ 駆動用空気・電源ホース、ケーブル類
５７ａ 駆動制御ケーブル
５８、５８ａ スリップリング
５９、５９ａ ガイドアーム
６０ ガイドフック
６０ａ ガイドローラ
６１ ワイヤガイド
６２ ホース、ケーブルガイド
６３ 駆動用アクチュエータ
６４ 把手
６５ 中継ボックス
６６ キャスタ
６７ 手摺り
８０ 記録・操作盤
８１ 上部ラック
８２ アンテナ
８３ パネル
８４ カメラの操作・制御や観察画像モニタ及び記録
機器 ９０ 引出式テーブル ９１ 下部ラック ９２ キャスタ
機器 ９０ 引出式テーブル ９１ 下部ラック ９２ キャスタ
フロントページの続き
(56)参考文献 特開 平６−263068（ＪＰ，Ａ)
特開 平５−49554（ＪＰ，Ａ)
特開 平８−207840（ＪＰ，Ａ)
特開 昭60−110578（ＪＰ，Ａ)
特開 昭60−128082（ＪＰ，Ａ)
特公 平３−6029（ＪＰ，Ｂ２)
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
G01N 33/38
B66C 23/24
Claims (6)
- 【請求項１】 コンクリート構造物の外壁表面、表皮内
部の接着面又は構造体内部の劣化を調査するに当り、（Ａ）壁面に倣って壁面との距離を一定に保つ走行ガイ
ド車輪を備え、かつ ２対の吸着盤を備えた矩形枠状の主
フレームと、該主フレーム上で上下に移動し吸着盤を備
えたサブフレームと、該サブフレームに固定アームを介
して装着され壁面との距離を一定に保って観察・記録を
行う観察カメラとを備えた観察ユニットを用い、（Ｂ） 主フレームを吸着状態としサブフレームを未吸着
状態として前記カメラにより主フレーム枠内の下側の領
域を観察・記録し、（Ｃ） サブフレームを主フレーム上で上方に移動させて
主フレーム枠内の上側の領域を観察・記録し、（Ｄ） サブフレームを吸着状態とし主フレームを未吸着
状態として主フレームを上下方向に２分の１移動させる
動作を２回繰り返して１距離分移動させ、（Ｅ） 上記（Ｂ）、（Ｃ）、（Ｄ）工程を繰り返し、 壁面を遠隔観察し観察結果を記録することを特徴とする
高所壁面観察・記録方法。 - 【請求項２】 前記観察カメラの画像上に記された位置
情報により観察位置を特定することを特徴とする請求項
１記載の高所壁面観察・記録方法。 - 【請求項３】 前記位置情報のうち、高さ方向の位置情
報は、本体に組み込まれたメジャーを本体の上昇に伴っ
て繰り出して観察画像上に写し込むことにより確認し、
横方向や特定のスパン位置等は、手入力で任意にうち込
むことを特徴とする請求項２記載の高所壁面観察・記録
方法。 - 【請求項４】 観察・記録した画像は、大容量記録媒体
に記録し、コンピュータでの画像処理加工が可能な記録
として保存することを特徴とする請求項１〜３の何れか
記載の高所壁面観察・記録方法。 - 【請求項５】 壁面に倣って壁面との距離を一定に保つ
走行ガイド車輪を備え、かつ２対の吸着盤を備えた矩形
枠状の主フレームと、該主フレーム上で上下移動し吸着
盤を備えたサブフレームとからなり、吸着盤を交互に吸
着とスライドさせるアーム構造体と、該アーム構造体に
搭載され壁面との距離を一定に保って観察・記録を行う
観察・記録機器と、観察・記録を電送するケーブルで結
んだ観察・記録ユニットとからなることを特徴とする高
所壁面観察・記録装置。 - 【請求項６】 落下防止の吊具を備えていることを特徴
とする請求項５記載の高所壁面観察・記録装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP34500198A JP3457902B2 (ja) | 1998-12-04 | 1998-12-04 | 高所壁面観察・記録方法及び装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP34500198A JP3457902B2 (ja) | 1998-12-04 | 1998-12-04 | 高所壁面観察・記録方法及び装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000171460A JP2000171460A (ja) | 2000-06-23 |
| JP3457902B2 true JP3457902B2 (ja) | 2003-10-20 |
Family
ID=18373617
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP34500198A Expired - Fee Related JP3457902B2 (ja) | 1998-12-04 | 1998-12-04 | 高所壁面観察・記録方法及び装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3457902B2 (ja) |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101306690B1 (ko) * | 2011-12-08 | 2013-09-10 | 전자부품연구원 | 곤돌라 로봇 및 그의 제어 방법 |
| KR101305954B1 (ko) * | 2011-12-08 | 2013-09-12 | 전자부품연구원 | 곤돌라 로봇의 영상 정합을 통한 위치 파악 및 지도 구축 장치 및 방법 |
| KR101305940B1 (ko) * | 2011-12-08 | 2013-09-12 | 전자부품연구원 | 곤돌라 로봇의 위치 파악 및 지도 구축 장치 및 방법 |
| JP6189763B2 (ja) * | 2014-02-03 | 2017-08-30 | 一般財団法人電力中央研究所 | コンクリートの透気試験装置 |
| CN112110391A (zh) * | 2019-06-20 | 2020-12-22 | 杭州孚亚科技有限公司 | 一种作业系统 |
| CN114084781A (zh) * | 2021-12-03 | 2022-02-25 | 安徽恒聚精密机械有限公司 | 一种锚索固定端钢垫板运输装置及运输方法 |
Family Cites Families (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60110578A (ja) * | 1983-11-21 | 1985-06-17 | Agency Of Ind Science & Technol | 壁面歩行機械 |
| JPS60128082A (ja) * | 1983-12-13 | 1985-07-08 | Masajiro Godai | 吸着式キヤリヤ− |
| JPS61222878A (ja) * | 1985-03-29 | 1986-10-03 | Agency Of Ind Science & Technol | 壁面歩行機械 |
| JPH0549554A (ja) * | 1991-08-23 | 1993-03-02 | Toshiba Eng & Constr Co Ltd | 真空吸盤を有する壁面洗浄装置 |
| JPH06263068A (ja) * | 1993-03-15 | 1994-09-20 | Hitachi Ltd | 壁面移動装置 |
| JP3471463B2 (ja) * | 1995-02-06 | 2003-12-02 | 本田技研工業株式会社 | 吸着式壁面歩行装置 |
-
1998
- 1998-12-04 JP JP34500198A patent/JP3457902B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2000171460A (ja) | 2000-06-23 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
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