CN111352439B - 一种无人飞行器辅助的烟囱检测设备及检测方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种无人飞行器辅助的烟囱检测设备及检测方法，设备包括地面控制站、无人飞行器、烟囱顶部固定机构和活动检测摄像装置；无人飞行器携带烟囱顶部固定机构，根据地面控制站预设的飞行路径到达烟筒的顶部后释放安装，活动检测摄像装置工作，通过位于固定架上的无线数据中继把画面传回面控制站，通过无线控制电动绞盘和无线遥控云台控制无线变焦摄像头的运动，对烟囱内壁进行详细检测；烟囱检测完成后通过无线控制电动绞盘收回活动检测摄像装置；无人飞行器再次飞达烟囱顶部抓取烟囱顶部固定机构返回地面；本发明依靠少量电力提供长时间稳定安全作业，为大型高空的烟囱检测提供一种安全可行的无人飞行器辅助的烟囱检测设备及检测方法。

Description

一种无人飞行器辅助的烟囱检测设备及检测方法

技术领域

本发明涉及烟囱检测技术领域，特别地是一种无人飞行器辅助的烟囱检测设备及检测方法。

背景技术

目前现有的烟囱检测以吊车加有人检测为主。特点是需要用大型吊车将检测设备从烟囱口吊入。此方法一般只适用于高度较低(<60米)的烟囱。对于超过60米以上的烟囱，由于成本开销，所需吊车体积巨大，使用环境限制等原因使用吊车吊装的方法基本不具备可操作性。基于成本和安全的考虑，100米及200米以上的烟囱检测尤为困难。多数只能从远处使用红外热成像仪观测。由于红外热成像仪本身的分辨率低(600*480已经是国内最好的)，加上需要从远处外部观测，最终只能观测是否较大的裂缝。所以现实中，一般烟囱的业主基本不了解烟囱内部的实际情况。即便想做全面的检测，但由于安全原因和成本考虑也很难进行下去。

现有基于无人飞行器的烟囱检测专利有《基于飞行器的烟囱内壁腐蚀情况无线视频监控设备与方法》(专利号“CN104683759A”)也试图通过使用无人飞行器代替人力，避免高空作业的危险。此方法使用无人机作为高空无线中继，并使用无线控制无人机进入烟囱内拍摄视频。该方法不再使用人员高空进入烟囱内，也不再使用传统的吊车等大型机械。但是存在诸多问题导致无法投入实际使用：

1)在目前的技术条件下无人机进入烟囱内部飞行有极大的危险。因为烟囱内空间极为有限(例如50米烟囱直径为1.2米)，无人机在狭小空间运动非常困难，一旦发生意外，撞击烟囱内壁，必定导致无人机毁损坠机。

2)受机载电池的限制，目前小型无人机飞行的时间一般只有10-20分钟。20分钟的飞行时间显然无法完成50米烟囱的仔细检测(一般50米烟囱检测需要2-3小时)。如需要2小时的飞行时间，无人机的体积和重量会急剧上升，根本不可能在狭小的1.2米的空间安全作业。从而整个检测系统变得完全没有可操作性。

3)由无人飞行器航拍的是视频也很难用于检测用途。无人飞行器飞行时属于不稳定状态，叠加机体马达和螺旋桨的震动。这种震动在拍摄远距离，大画面场景时还影响不大，但是在拍摄细微的物体，或者近距离物体的细节的时候，就影响极大。就如同用一个震动的显微镜观察物体，微小的震动也同时被放大。

发明内容

本发明的目的在于提供一种不再使用无人机作为高空中继，不使用小型无人机进入烟囱内部飞行检测解决飞行不安全问题；使用烟囱顶部的固定机构以提供摄像头支撑，提供无线中继，不受无人飞行器飞行时间制约依靠少量电力提供长时间稳定安全作业，为大型高空的烟囱检测提供一种安全可行的无人飞行器辅助的烟囱检测设备及检测方法。

本发明通过以下技术方案实现的：

一种无人飞行器辅助的烟囱检测设备，包括：地面控制站、无人飞行器、烟囱顶部固定机构和活动检测摄像装置；

地面控制站包括控制终端、显示屏、摄像头遥控器和无人飞行器遥控器，所述控制终端用于规划所述无人飞行器的飞行及飞行中的控制；所述显示屏用于显示所述活动检测摄像装置拍摄的图像；所述摄像头遥控器用于控制所述活动检测摄像装置的上升与下降以及云台的运转；所述无人飞行器遥控器用于控制所述无人飞行器的飞行；

无人飞行器包括飞行控制器、驱动装置、无线数据通信模块、飞行遥控接收器、抓放装置和机载摄像头，所述飞行控制器用于判断所述无人飞行器的飞行路径和状态；所述抓放装置用于抓取所述烟囱顶部固定机构，并在所述烟囱顶部固定机构安放完成后释放分离；所述机载摄像头用于观察所述无人飞行器的飞行位置和状态；

烟囱顶部固定机构包括固定架、无线控制电动绞盘、无线数据中继和第一电池及电池管理单元，所述固定架通过所述无人飞行器吊装于烟囱顶部；所述无线控制电动绞盘与无线数据中继分别安装于所述固定架上；所述无线控制电动绞盘用于牵引由钢缆连接的所述活动检测摄像装置；所述无线数据中继用于将所述活动检测摄像装置拍摄的图像传输回所述地面控制站；

活动检测摄像装置包括无线变焦摄像头、无线遥控云台、第二电池及电池管理单元和水平稳定支撑杆，所述无线变焦摄像头与所述无线遥控云台连接；所述第二电池及电池管理单元分别与所述无线变焦摄像头和所述无线遥控云台电连接。

进一步地，所述飞行控制器包括GPS、气压计和超声波测距模块；气压计用于检测所述无人飞行器距离地面的高度；GPS和超声波测距模块用于判断所述无人飞行器的飞行路径和状态，使所述无人飞行器飞往预设的高度和坐标。

进一步地，所述驱动装置包括机架、电池、马达、电调和螺旋桨；所述马达经过所述电调连接所述飞行控制器；所述马达的输出轴连接所述螺旋桨；所述电池分别与所述马达和所述电调电连接。

进一步地，所述控制终端为PC或平板电脑或智能手机中的一种。

进一步地，所述固定架上设置有用于固定安放的电动固定脚架。

进一步地，所述无线变焦摄像头内置有用于记录检测视频的录像机。

进一步地，所述固定架上设置有用于释放钢缆的无线控制吊舱。

进一步地，一种无人飞行器辅助的烟囱检测方法，包括以下步骤：

步骤(1)，地面工作人员先使用GPS定位器测量烟囱的GPS坐标；

步骤(2)，在地面控制站的控制终端中输入烟囱GPS坐标及业主提供的烟囱高度；

步骤(3)，由地面控制站把飞行指令传输至无人飞行器，无人飞行器携带烟囱顶部固定机构通过所述飞行控制器的气压计、GPS判断飞行路径和状态，飞往预设高度和坐标；

步骤(4)，在无人飞行器到达目标上空悬停，地面工作人员根据无人飞行器设置的机载摄像头确认无人飞行器到达预定烟囱定后，发送释放命令；此时无人飞行器的抓放装置缓缓放下烟囱顶部固定机构，置于烟囱顶部；安装完成后，无人飞行器返回出发点；

步骤(5)，工作人员通过遥控向安装在烟囱顶部固定机构的无线控制电动绞盘发送命令释放钢缆，与钢缆相连的无线变焦摄像头及照明灯开始工作，无线遥控云台开始缓慢360度旋转，同时定速下降；通过安装在烟囱顶部固定机构的无线数据中继，把高清视频传送到地面控制站；

步骤(6)，工作人员在地面查看视频，在可疑地方可以通过控制终端发送控制指令，控制无线变焦摄像头及无线遥控云台获取指定位置的清晰图像进行仔细观察；无线变焦摄像头内部及地面控制站同时记录获取的视频和图像，供检测后分析使用；

步骤(7)，检测完成后，工作人员通过遥控发送回收钢缆指令给无线控制电动绞盘，无线控制电动绞盘回收钢缆，无线变焦摄像头上升到烟囱顶部；

步骤(8)，工作人员通过无人飞行器遥控器遥控所述无人飞行器按预设高度和坐标飞抵烟囱顶部，其后通过所述控制终端发送抓取命令，所述抓放装置抓取烟囱顶部固定机构；根据所述机载摄像头回传图像，确认抓放装置抓取烟囱顶部固定机构成功后，通过所述控制终端发送指令，无人飞行器携带烟囱顶部固定机构返回地面的出发点，完成整个烟囱的检测过程。

进一步地，所述步骤(3)中，当烟囱底部可以有通道供工作人员进入时，在烟囱顶部放置用于释放钢缆的无线控制吊舱；在无人飞行器把固定架安装好后，经无线控制吊舱释放钢缆至烟囱底部，可以把烟囱顶部固定机构中的无线控制电动绞盘及活动检测摄像装置由工作人员在烟囱底部安装；工作人员再把钢缆与无线控制电动绞盘连接，所述无线控制电动绞盘带动所述活动检测摄像装置实现上升与下降。

进一步地，所述步骤(4)中，根据所述机载摄像头提供的图像和所述超声波测距模块提供的距离信息，控制无人飞行器到达指定安装位置。

本发明的有益效果：

本发明通过无人飞行器先吊装烟囱顶部固定机构，无人飞行器经由无人飞行器遥控器遥控起飞，也可以根据地面控制站预设的飞行路径到达烟筒的顶部；根据机载摄像头提供的图像和超声波测距模块提供的距离信息，控制无人飞行器到达指定安装位置即烟囱顶部；无人飞行器释放烟囱顶部固定机构并返回地面，地面控制站控制无线变焦摄像头开始工作，通过位于固定架上的无线数据中继把画面传回面控制站，通过无线控制电动绞盘和无线遥控云台控制无线变焦摄像头的运动，对烟囱内壁进行详细检测；地面控制和无线变焦摄像头内置的录像机同时记录检测视频；烟囱检测完成后通过无线控制电动绞盘收回活动检测摄像装置；地面控制站控制电动固定脚架松开固定；无人飞行器再次飞达烟囱顶部抓取烟囱顶部固定机构返回地面。本发明的优点有：

1)不再使用无人飞行器作为高空中继，有效减小了无人飞行器的负载；

2)不使用无人飞行器进入烟囱内部飞行检测，解决无人飞行器在烟囱内飞行不安全问题；

3)使用烟囱顶部固定机构以提供活动检测摄像装置支撑，同时将无线数据中继安装于固定架上，使得整个烟囱检测过程不受无人飞行器飞行时间制约；

4)通过无线控制电动绞盘和无线遥控云台控制无线变焦摄像头的运动，对烟囱内壁进行详细检测，并获取指定位置的清晰图像进行仔细观察，解决了现有技术中视频细节模糊的问题。

5)依靠少量电力提供长时间稳定安全作业，可以避免人工高空作业的危险，为大型高空的烟囱检测提供一种安全可行的全新方法。

附图说明

图1为实施例1烟囱顶部固定机构的结构示意图；

图2为实施例1无人飞行器的结构示意图；

图3为实施例1无人飞行器遥控器的结构示意图；

图4为实施例1地面控制站示意图；

图5为实施例2烟囱顶部固定机构的结构示意图；

图6为无线变焦摄像头的结构示意图。

附图中：1-地面控制站；2-无人飞行器；3-烟囱顶部固定机构；4-活动检测摄像装置；11-无人飞行器遥控器；21-飞行控制器；22-驱动装置；23-抓放装置；31-固定架；32-无线控制电动绞盘；33-无线数据中继；34-第一电池及电池管理单元；35-吊架；41-无线变焦摄像头；42-无线遥控云台；211-GPS；212-气压计和超声波测距模块；311-电动固定脚架；312-无线控制吊舱。

具体实施方式

下面将结合附图以及具体实施例来详细说明本发明，在此以本发明的示意下面将结合附图以及具体实施例来详细说明本发明，在此以本发明的示意性实施例及说明用来解释本发明，但并不作为对本发明的限定。

需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后、上端、下端、顶部、底部……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

另外，在本发明中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征；另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

实施例1：如图1至图4所示，一种无人飞行器辅助的烟囱检测设备，包括：地面控制站1、无人飞行器2、烟囱顶部固定机构3和活动检测摄像装置4；地面控制站1包括控制终端、显示屏、摄像头遥控器和无人飞行器遥控器11，所述控制终端用于规划所述无人飞行器2的飞行及飞行中的控制；所述显示屏用于显示所述活动检测摄像装置4拍摄的图像；所述摄像头遥控器用于控制所述活动检测摄像装置4的上升与下降以及云台的运转；所述无人飞行器遥控器11用于控制所述无人飞行器2的飞行；

无人飞行器2包括飞行控制器21、驱动装置22、无线数据通信模块、飞行遥控接收器、抓放装置23和机载摄像头，所述飞行控制器21用于判断所述无人飞行器2的飞行路径和状态；所述抓放装置23用于抓取所述烟囱顶部固定机构3，并在所述烟囱顶部固定机构3安放完成后释放分离；所述机载摄像头用于观察所述无人飞行器2的飞行位置和状态；

烟囱顶部固定机构3包括固定架31、无线控制电动绞盘32、无线数据中继33和第一电池及电池管理单元34，所述固定架31通过所述无人飞行器2吊装于烟囱顶部；所述无线控制电动绞盘32与无线数据中继33分别安装于所述固定架31上；所述无线控制电动绞盘32用于牵引由钢缆连接的所述活动检测摄像装置4；所述无线数据中继33用于将所述活动检测摄像装置4拍摄的图像传输回所述地面控制站1；

活动检测摄像装置4包括无线变焦摄像头41、无线遥控云台42、第二电池及电池管理单元和水平稳定支撑杆，所述无线变焦摄像头41与所述无线遥控云台42连接；所述第二电池及电池管理单元分别与所述无线变焦摄像头41和所述无线遥控云台42电连接。

具体的，本实施例方案中，所述飞行控制器21包括GPS 211、气压计和超声波测距模块212；气压计用于检测所述无人飞行器2距离地面的高度；GPS211和超声波测距模块用于判断所述无人飞行器2的飞行路径和状态，使所述无人飞行器2飞往预设的高度和坐标。需要说明的是，通过超声波测距模块用于测量无人飞行器2距离烟囱顶部的距离，通过GPS211、气压计和超声波测距模块212的配合使用，可以使无人飞行器2快速达到指定的位置，提高了烟囱检测的工作效率。

具体的，本实施例方案中，所述驱动装置22包括机架、电池、马达、电调和螺旋桨；所述马达经过所述电调连接所述飞行控制器21；所述马达的输出轴连接所述螺旋桨；所述电池分别与所述马达和所述电调电连接。需要说明的是，通过驱动装置22给无人飞行器2提供飞行的的动力，通过电调调整马达的输出动力，便于控制无人飞行器2的飞行路径和状态。

具体的，本实施例方案中，所述控制终端为PC，需要说明的是，只要方便操作，控制终端也可以为平板电脑或智能手机，根据工作环境或适用环境不同，可以灵活选择控制终端的类型。

具体的，本实施例方案中，所述固定架31上设置有用于固定安放的电动固定脚架311。需要说明的是，通过地面控制站1可以遥控电动固定脚架311工作，烟囱检测开始前通过地面控制站1控制电动固定脚架311固定于烟囱顶部上；烟囱检测完成后通过地面控制站1控制电动固定脚架311松开固定。

具体的，本实施例方案中，所述无线变焦摄像头41内置有用于记录检测视频的录像机。需要说明的是，通过无线变焦摄像头41内置的录像机可以有效储存检测过程录制的视频，与地面控制站1通过无线数据中继33接收的视频形成备份视频，便于后续的检测分析。

具体的，本实施例方案中，一种无人飞行器辅助的烟囱检测方法，包括以下步骤：

步骤(1)，地面工作人员先使用GPS定位器测量烟囱的GPS坐标；需要说明的是，通过GPS定位器测量的烟囱三维坐标；

步骤(2)，在地面控制站1的控制终端中输入烟囱GPS坐标及业主提供的烟囱高度；

步骤(3)，由地面控制站1把飞行指令传输至无人飞行器2，无人飞行器2连接吊架35携带烟囱顶部固定机构3通过所述飞行控制器21的气压计、GPS判断飞行路径和状态，飞往预设高度和坐标；

步骤(4)，在无人飞行器2到达目标上空悬停，地面工作人员根据无人飞行器2设置的机载摄像头确认无人飞行器2到达预定烟囱定后，发送释放命令；此时无人飞行器2的抓放装置23缓缓放下烟囱顶部固定机构3，置于烟囱顶部；安装完成后，无人飞行器2返回出发点；

步骤(5)，工作人员通过遥控向安装在烟囱顶部固定机构3的无线控制电动绞盘32发送命令释放钢缆，与钢缆相连的无线变焦摄像头41及照明灯开始工作，无线遥控云台42开始缓慢360度旋转，同时定速下降；通过安装在烟囱顶部固定机构3的无线数据中继33，把高清视频传送到地面控制站1；

步骤(6)，工作人员在地面查看视频，在可疑地方可以通过控制终端发送控制指令，控制无线变焦摄像头41及无线遥控云台42获取指定位置的清晰图像进行仔细观察；无线变焦摄像头41内部及地面控制站1同时记录获取的视频和图像，供检测后分析使用；

步骤(7)，检测完成后，工作人员通过遥控发送回收钢缆指令给无线控制电动绞盘32，无线控制电动绞盘32回收钢缆，无线变焦摄像头41上升到烟囱顶部；

步骤(8)，工作人员通过无人飞行器遥控器11遥控所述无人飞行器2按预设高度和坐标飞抵烟囱顶部，其后通过所述控制终端发送抓取命令，所述抓放装置23抓取烟囱顶部固定机构3；根据所述机载摄像头回传图像，确认抓放装置23抓取烟囱顶部固定机构3成功后，通过所述控制终端发送指令，无人飞行器2携带烟囱顶部固定机构3返回地面的出发点，完成整个烟囱的检测过程。具体的，本实施例方案中，所述步骤(4)中，根据所述机载摄像头提供的图像和所述超声波测距模块提供的距离信息，控制无人飞行器2到达指定安装位置。

实施例2：实施例2与实施例1不同之处在于：

参考图5和图6具体的，本实施例方案中，所述固定架31上设置有用于释放钢缆的无线控制吊舱312。

当烟囱底部可以有通道供工作人员进入时，在烟囱顶部放置用于释放钢缆的无线控制吊舱312；在无人飞行器2把固定架31安装好后，经无线控制吊舱312释放钢缆至烟囱底部，可以把烟囱顶部固定机构3中的无线控制电动绞盘32及活动检测摄像装置4由工作人员在烟囱底部安装；工作人员再把钢缆与无线控制电动绞盘32连接，所述无线控制电动绞盘32带动所述活动检测摄像装置4实现上升与下降。本实施例方案还可以减轻无人飞行器2的负载，方便吊载无人飞行器2其它检测仪器对烟囱进行检测，有效提高烟囱的检测精度。

以上对本发明实施例所提供的技术方案进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明实施例的原理以及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只适用于帮助理解本发明实施例的原理；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明实施例，在具体实施方式以及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (8)

1.一种基于无人飞行器辅助的烟囱检测设备的烟囱检测方法，其特征在于：无人飞行器辅助的烟囱检测设备包括地面控制站、无人飞行器、烟囱顶部固定机构和活动检测摄像装置；

地面控制站包括控制终端、显示屏、摄像头遥控器和无人飞行器遥控器，所述控制终端用于规划所述无人飞行器的飞行及飞行中的控制；所述显示屏用于显示所述活动检测摄像装置拍摄的图像；所述摄像头遥控器用于控制所述活动检测摄像装置的上升与下降以及云台的运转；所述无人飞行器遥控器用于控制所述无人飞行器的飞行；

无人飞行器包括飞行控制器、驱动装置、无线数据通信模块、飞行遥控接收器、抓放装置和机载摄像头，所述飞行控制器用于判断所述无人飞行器的飞行路径和状态；所述抓放装置用于抓取所述烟囱顶部固定机构，并在所述烟囱顶部固定机构安放完成后释放分离；所述机载摄像头用于观察所述无人飞行器的飞行位置和状态；

烟囱顶部固定机构包括固定架、无线控制电动绞盘、无线数据中继和第一电池及电池管理单元，所述固定架通过所述无人飞行器吊装于烟囱顶部；所述无线控制电动绞盘与无线数据中继分别安装于所述固定架上；所述无线控制电动绞盘用于牵引由钢缆连接的所述活动检测摄像装置；所述无线数据中继用于将所述活动检测摄像装置拍摄的图像传输回所述地面控制站；

活动检测摄像装置包括无线变焦摄像头、无线遥控云台、第二电池及电池管理单元和水平稳定支撑杆，所述无线变焦摄像头与所述无线遥控云台连接；所述第二电池及电池管理单元分别与所述无线变焦摄像头和所述无线遥控云台电连接；

所述飞行控制器包括GPS、气压计和超声波测距模块；气压计用于检测所述无人飞行器距离地面的高度；GPS和超声波测距模块用于判断所述无人飞行器的飞行路径和状态，使所述无人飞行器飞往预设的高度和坐标；

烟囱检测方法包括以下步骤：

步骤（1），地面工作人员先使用GPS定位器测量烟囱的GPS坐标；

步骤（2），在地面控制站的控制终端中输入烟囱GPS坐标及业主提供的烟囱高度；

步骤（3），由地面控制站把飞行指令传输至无人飞行器，无人飞行器携带烟囱顶部固定机构通过所述飞行控制器的气压计、GPS判断飞行路径和状态，飞往预设高度和坐标；

步骤（4），在无人飞行器到达目标上空悬停，地面工作人员根据无人飞行器设置的机载摄像头确认无人飞行器到达预定烟囱定后，发送释放命令；此时无人飞行器的抓放装置缓缓放下烟囱顶部固定机构，置于烟囱顶部；安装完成后，无人飞行器返回出发点；

步骤（5），工作人员通过遥控向安装在烟囱顶部固定机构的无线控制电动绞盘发送命令释放钢缆，与钢缆相连的无线变焦摄像头及照明灯开始工作，无线遥控云台开始缓慢360度旋转，同时定速下降；通过安装在烟囱顶部固定机构的无线数据中继，把高清视频传送到地面控制站；

步骤（6），工作人员在地面查看视频，在可疑地方可以通过控制终端发送控制指令，控制无线变焦摄像头及无线遥控云台获取指定位置的清晰图像进行仔细观察；无线变焦摄像头内部及地面控制站同时记录获取的视频和图像，供检测后分析使用；

步骤（7），检测完成后，工作人员通过遥控发送回收钢缆指令给无线控制电动绞盘，无线控制电动绞盘回收钢缆，无线变焦摄像头上升到烟囱顶部；

步骤（8），工作人员通过无人飞行器遥控器遥控所述无人飞行器按预设高度和坐标飞抵烟囱顶部，其后通过所述控制终端发送抓取命令，所述抓放装置抓取烟囱顶部固定机构；根据所述机载摄像头回传图像，确认抓放装置抓取烟囱顶部固定机构成功后，通过所述控制终端发送指令，无人飞行器携带烟囱顶部固定机构返回地面的出发点，完成整个烟囱的检测过程。

2.根据权利要求1所述的一种基于无人飞行器辅助的烟囱检测设备的烟囱检测方法，其特征在于：所述驱动装置包括机架、电池、马达、电调和螺旋桨；所述马达经过所述电调连接所述飞行控制器；所述马达的输出轴连接所述螺旋桨；所述电池分别与所述马达和所述电调电连接。

3.根据权利要求1所述的一种基于无人飞行器辅助的烟囱检测设备的烟囱检测方法，其特征在于：所述控制终端为PC或平板电脑或智能手机中的一种。

4.根据权利要求1所述的一种基于无人飞行器辅助的烟囱检测设备的烟囱检测方法，其特征在于：所述固定架上设置有用于固定安放的电动固定脚架。

5.根据权利要求1所述的一种基于无人飞行器辅助的烟囱检测设备的烟囱检测方法，其特征在于：所述无线变焦摄像头内置有用于记录检测视频的录像机。

6.根据权利要求1所述的一种基于无人飞行器辅助的烟囱检测设备的烟囱检测方法，其特征在于：所述固定架上设置有用于释放钢缆的无线控制吊舱。

7.根据权利要求1所述的一种基于无人飞行器辅助的烟囱检测设备的烟囱检测方法，其特征在于：所述步骤（3）中，当烟囱底部可以有通道供工作人员进入时，在烟囱顶部放置用于释放钢缆的无线控制吊舱；在无人飞行器把固定架安装好后，经无线控制吊舱释放钢缆至烟囱底部，可以把烟囱顶部固定机构中的无线控制电动绞盘及活动检测摄像装置由工作人员在烟囱底部安装；工作人员再把钢缆与无线控制电动绞盘连接，所述无线控制电动绞盘带动所述活动检测摄像装置实现上升与下降。

8.根据权利要求7所述的一种基于无人飞行器辅助的烟囱检测设备的烟囱检测方法，其特征在于：所述步骤（4）中，根据所述机载摄像头提供的图像和所述超声波测距模块提供的距离信息，控制无人飞行器到达指定安装位置。