JP3446779B2 - 車輪速検出装置 - Google Patents
車輪速検出装置Info
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、車両の車輪速を検出す
る車輪速検出装置に関し、特に、車輪速の検出精度を高
めるように改善したものに関する。
る車輪速検出装置に関し、特に、車輪速の検出精度を高
めるように改善したものに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、車両におけるアンチスキッドブレ
ーキ制御やスリップ制御等の種々の車両制御の為の基礎
データとして、４輪の車輪速が用いられる。車輪の車輪
速を検出する車輪速検出装置は、一般に、車輪と一体回
転し外周部に複数の被検出部を形成した被検出体と、こ
の被検出体の被検出部を検出する電磁ピックアップから
なる車輪速センサと、その検出信号を増幅する増幅回路
と、その増幅された検出信号を波形整形して車輪速パル
スに変換する波形整形回路と、車輪速パルスを受けて、
車輪速を演算する制御装置等で構成されている。そし
て、一般に、所定の極微小時間おきに車輪速パルスがサ
ンプリングされ、その車輪速パルスの立上がりや立下が
りが検出される一方、所定の微小時間周期の演算タイミ
ング毎に、前記サンプリングされた車輪速パルス及び立
上がりや立下がりの判定結果を用いて、車輪速が演算さ
れる。
ーキ制御やスリップ制御等の種々の車両制御の為の基礎
データとして、４輪の車輪速が用いられる。車輪の車輪
速を検出する車輪速検出装置は、一般に、車輪と一体回
転し外周部に複数の被検出部を形成した被検出体と、こ
の被検出体の被検出部を検出する電磁ピックアップから
なる車輪速センサと、その検出信号を増幅する増幅回路
と、その増幅された検出信号を波形整形して車輪速パル
スに変換する波形整形回路と、車輪速パルスを受けて、
車輪速を演算する制御装置等で構成されている。そし
て、一般に、所定の極微小時間おきに車輪速パルスがサ
ンプリングされ、その車輪速パルスの立上がりや立下が
りが検出される一方、所定の微小時間周期の演算タイミ
ング毎に、前記サンプリングされた車輪速パルス及び立
上がりや立下がりの判定結果を用いて、車輪速が演算さ
れる。
【０００３】ここで、前記制御装置において車輪速パル
スから車輪速を検出する車輪速検出制御技術としては、
種々提案されている。例えば、特開昭６４−９７８７１
号公報には、車輪速パルスの立上がりと立下がりを検出
し、今回の演算タイミングで検出された方のパルス立上
がり又はパルス立下がりの回数から、今回の車輪速を検
出する検出制御技術が記載されている。特開平５−１３
３９６７号公報には、車輪速パルスの立上がりと立下が
りの両エッジの回数から、車輪速を演算する車輪速検出
制御技術が記載されている。
スから車輪速を検出する車輪速検出制御技術としては、
種々提案されている。例えば、特開昭６４−９７８７１
号公報には、車輪速パルスの立上がりと立下がりを検出
し、今回の演算タイミングで検出された方のパルス立上
がり又はパルス立下がりの回数から、今回の車輪速を検
出する検出制御技術が記載されている。特開平５−１３
３９６７号公報には、車輪速パルスの立上がりと立下が
りの両エッジの回数から、車輪速を演算する車輪速検出
制御技術が記載されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】前記特開昭６４−９７
８７１号公報の車輪速検出制御技術では、車輪速パルス
の立上がりと立下がりを適宜使い分けるため、低速時の
精度低下を防止できるかも知れないが、結局のところ、
立上がり又は立下がりの一方のみを使用する関係上、デ
ータ数が少なくなり分解能が低くなるから、検出精度を
高めるには限界がある。
８７１号公報の車輪速検出制御技術では、車輪速パルス
の立上がりと立下がりを適宜使い分けるため、低速時の
精度低下を防止できるかも知れないが、結局のところ、
立上がり又は立下がりの一方のみを使用する関係上、デ
ータ数が少なくなり分解能が低くなるから、検出精度を
高めるには限界がある。
【０００５】前記特開平５−１３３９６７号公報の車輪
速検出制御技術では、車輪速パルスの立上がりと立下が
りの両方から車輪速を検出するため、データ数が多く、
分解能が高くなって検出精度をある程度高め得るが、立
上がりと立下がりの回数のみに基づいて車輪速を検出す
るだけであって、立上がりから立上がりまでの時間や立
下がりから立下がりまでの時間を演算することもないの
で、低速時に車輪速パルスの周期が大きくなった場合
に、車輪速の検出精度が低下するという問題がある。本
発明の目的は、低速時における車輪速の検出精度を十分
に高め得るような車輪速検出装置、ノイズ等の影響を受
けにくい車輪速検出装置、データ演算負荷を軽減できる
車輪速検出装置、を提供することである。
速検出制御技術では、車輪速パルスの立上がりと立下が
りの両方から車輪速を検出するため、データ数が多く、
分解能が高くなって検出精度をある程度高め得るが、立
上がりと立下がりの回数のみに基づいて車輪速を検出す
るだけであって、立上がりから立上がりまでの時間や立
下がりから立下がりまでの時間を演算することもないの
で、低速時に車輪速パルスの周期が大きくなった場合
に、車輪速の検出精度が低下するという問題がある。本
発明の目的は、低速時における車輪速の検出精度を十分
に高め得るような車輪速検出装置、ノイズ等の影響を受
けにくい車輪速検出装置、データ演算負荷を軽減できる
車輪速検出装置、を提供することである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】請求項１の車輪速検出装
置は、車両の車輪と一体回転する被検出体の被検出部を
検出する車輪速センサを備え、車輪速センサの検出信号
を波形整形した車輪速パルスを受けて所定周期の演算タ
イミング毎に車輪速を検出する車輪速検出装置におい
て、前記車輪速パルスの立上がりと立下がりを判定する
パルス判定手段と、前記パルス判定手段の判定結果を用
いて、前回サイクルの最後の立上がりから今回サイクル
の最後の立上がりまでの第１経過時間とその間の第１パ
ルス数とを演算するとともに、前回サイクルの最後の立
下がりから今回サイクルの最後の立下がりまでの第２経
過時間とその間の第２パルス数とを演算するデータ演算
手段と、前記データ演算手段の演算結果を受け、（第１
パルス数＋第２パルス数）／（第１経過時間＋第２経過
時間）に比例した車輪速を演算する車輪速演算手段とを
備えたものである。
置は、車両の車輪と一体回転する被検出体の被検出部を
検出する車輪速センサを備え、車輪速センサの検出信号
を波形整形した車輪速パルスを受けて所定周期の演算タ
イミング毎に車輪速を検出する車輪速検出装置におい
て、前記車輪速パルスの立上がりと立下がりを判定する
パルス判定手段と、前記パルス判定手段の判定結果を用
いて、前回サイクルの最後の立上がりから今回サイクル
の最後の立上がりまでの第１経過時間とその間の第１パ
ルス数とを演算するとともに、前回サイクルの最後の立
下がりから今回サイクルの最後の立下がりまでの第２経
過時間とその間の第２パルス数とを演算するデータ演算
手段と、前記データ演算手段の演算結果を受け、（第１
パルス数＋第２パルス数）／（第１経過時間＋第２経過
時間）に比例した車輪速を演算する車輪速演算手段とを
備えたものである。
【０００７】請求項２の車輪速検出装置は、車両の車輪
と一体回転する被検出体の被検出部を検出する車輪速セ
ンサを備え、車輪速センサの検出信号を波形整形した車
輪速パルスを受けて所定周期の演算タイミング毎に車輪
速を検出する車輪速検出装置において、前記車輪速パル
スの立上がりと立下がりを判定するパルス判定手段と、
前記パルス判定手段の判定結果を用いて、今回サイクル
における立上がり回数に比例した第１車輪速と、今回サ
イクルにおける立下がり回数に比例した第２車輪速と、
前回車輪速と車輪加速度とから求められる第３車輪速と
を演算し、第１，第２車輪速のうち第３車輪速に近い方
を今回の車輪速として求める車輪速演算手段とを備えた
ものである。
と一体回転する被検出体の被検出部を検出する車輪速セ
ンサを備え、車輪速センサの検出信号を波形整形した車
輪速パルスを受けて所定周期の演算タイミング毎に車輪
速を検出する車輪速検出装置において、前記車輪速パル
スの立上がりと立下がりを判定するパルス判定手段と、
前記パルス判定手段の判定結果を用いて、今回サイクル
における立上がり回数に比例した第１車輪速と、今回サ
イクルにおける立下がり回数に比例した第２車輪速と、
前回車輪速と車輪加速度とから求められる第３車輪速と
を演算し、第１，第２車輪速のうち第３車輪速に近い方
を今回の車輪速として求める車輪速演算手段とを備えた
ものである。
【０００８】請求項３の車輪速検出装置は、車両の車輪
と一体回転する被検出体の被検出部を検出する車輪速セ
ンサを備え、車輪速センサの検出信号を波形整形した車
輪速パルスを受けて所定周期の演算タイミング毎に車輪
速を検出する車輪速検出装置において、前記車輪速パル
スの立上がりと立下がりを判定するパルス判定手段と、
前記パルス判定手段の判定結果を用いて、車輪速パルス
の立上がりと立下がりの何れか一方を優先させ、今回サ
イクルにおける優先側の立上がり回数又は立下がり回数
に比例する車輪速を演算するとともに、低速時に優先側
の立上がり又は立下がりが検出されないときには、非優
先側の立上がり回数又は立下がり回数に比例する車輪速
を演算する車輪速演算手段とを備えたものである。
と一体回転する被検出体の被検出部を検出する車輪速セ
ンサを備え、車輪速センサの検出信号を波形整形した車
輪速パルスを受けて所定周期の演算タイミング毎に車輪
速を検出する車輪速検出装置において、前記車輪速パル
スの立上がりと立下がりを判定するパルス判定手段と、
前記パルス判定手段の判定結果を用いて、車輪速パルス
の立上がりと立下がりの何れか一方を優先させ、今回サ
イクルにおける優先側の立上がり回数又は立下がり回数
に比例する車輪速を演算するとともに、低速時に優先側
の立上がり又は立下がりが検出されないときには、非優
先側の立上がり回数又は立下がり回数に比例する車輪速
を演算する車輪速演算手段とを備えたものである。
【０００９】
【発明の作用及び効果】請求項１の車輪速検出装置にお
いては、所定周期の演算タイミング毎に車輪速パルスを
解析して車輪速を検出するが、パルス判定手段は、車輪
速パルスの立上がりと立下がりを判定し、データ演算手
段は、パルス判定手段の判定結果を用いて、前回サイク
ルの最後の立上がりから今回サイクルの最後の立上がり
までの第１経過時間とその間の第１パルス数とを演算
し、前回サイクルの最後の立下がりから今回サイクルの
最後の立下がりまでの第２経過時間とその間の第２パル
ス数とを演算する。車輪速演算手段は、データ演算手段
の演算結果を受け、（第１パルス数＋第２パルス数）／
（第１経過時間＋第２経過時間）に比例した車輪速を演
算する。
いては、所定周期の演算タイミング毎に車輪速パルスを
解析して車輪速を検出するが、パルス判定手段は、車輪
速パルスの立上がりと立下がりを判定し、データ演算手
段は、パルス判定手段の判定結果を用いて、前回サイク
ルの最後の立上がりから今回サイクルの最後の立上がり
までの第１経過時間とその間の第１パルス数とを演算
し、前回サイクルの最後の立下がりから今回サイクルの
最後の立下がりまでの第２経過時間とその間の第２パル
ス数とを演算する。車輪速演算手段は、データ演算手段
の演算結果を受け、（第１パルス数＋第２パルス数）／
（第１経過時間＋第２経過時間）に比例した車輪速を演
算する。
【００１０】以上のように、車輪速パルスの立上がりと
立下がりの両方のパルス数（第１パルス数と第２パルス
数）と、車輪速パルスの立上がりと立下がりの両方の経
過時間（第１経過時間と第２経過時間）とを加味して、
車輪速を演算するため、車輪速検出の精度を高めること
ができる。特に、低速時に車輪速パルスの周期が大きく
なった場合ににおける車輪速の検出を精度を高めること
ができる。
立下がりの両方のパルス数（第１パルス数と第２パルス
数）と、車輪速パルスの立上がりと立下がりの両方の経
過時間（第１経過時間と第２経過時間）とを加味して、
車輪速を演算するため、車輪速検出の精度を高めること
ができる。特に、低速時に車輪速パルスの周期が大きく
なった場合ににおける車輪速の検出を精度を高めること
ができる。
【００１１】請求項２の車輪速検出装置においては、所
定周期の演算タイミング毎に車輪速パルスを解析して車
輪速を検出する際、パルス判定手段は、車輪速パルスの
立上がりと立下がりを判定し、車輪速演算手段は、パル
ス判定手段の判定結果を用いて、今回サイクルにおける
立上がり回数に比例した第１車輪速と、今回サイクルに
おける立下がり回数に比例した第２車輪速と、前回車輪
速と車輪加速度とから求められる第３車輪速とを演算
し、第１，第２車輪速のうち第３車輪速に近い方を今回
の車輪速として求める。
定周期の演算タイミング毎に車輪速パルスを解析して車
輪速を検出する際、パルス判定手段は、車輪速パルスの
立上がりと立下がりを判定し、車輪速演算手段は、パル
ス判定手段の判定結果を用いて、今回サイクルにおける
立上がり回数に比例した第１車輪速と、今回サイクルに
おける立下がり回数に比例した第２車輪速と、前回車輪
速と車輪加速度とから求められる第３車輪速とを演算
し、第１，第２車輪速のうち第３車輪速に近い方を今回
の車輪速として求める。
【００１２】以上のように、前回車輪速と車輪加速度と
から求められる第３車輪速に近い方の第１車輪速又は第
２車輪速を、今回の車輪速として求めるので、ノイズ等
の影響により、異常値となった方の車輪速を除くことが
できるから、車輪速検出精度を高めることができる。
から求められる第３車輪速に近い方の第１車輪速又は第
２車輪速を、今回の車輪速として求めるので、ノイズ等
の影響により、異常値となった方の車輪速を除くことが
できるから、車輪速検出精度を高めることができる。
【００１３】請求項３の車輪速検出装置においては、所
定周期の演算タイミング毎に車輪速パルスを解析して車
輪速を検出する際、パルス判定手段は、車輪速パルスの
立上がりと立下がりを判定し、車輪速演算手段は、パル
ス判定手段の判定結果を用いて、車輪速パルスの立上が
りと立下がりの何れか一方を優先させ、今回サイクルに
おける優先側の立上がり回数又は立下がり回数に比例す
る車輪速を演算するとともに、低速時に優先側の立上が
り又は立下がりが検出されないときには、非優先側の立
上がり回数又は立下がり回数に比例する車輪速を演算す
る。以上のように、通常は、優先側の立上がり又は立下
がりの回数から車輪速を演算するので、車輪速演算の負
荷軽減を図りつつも、低速時において、優先側の立上が
り又は立下がりが検出されないときには、非優先側の立
上がり回数又は立下がり回数から車輪速を演算すること
で、低速時の車輪速の精度低下を確実に防止することが
できる。
定周期の演算タイミング毎に車輪速パルスを解析して車
輪速を検出する際、パルス判定手段は、車輪速パルスの
立上がりと立下がりを判定し、車輪速演算手段は、パル
ス判定手段の判定結果を用いて、車輪速パルスの立上が
りと立下がりの何れか一方を優先させ、今回サイクルに
おける優先側の立上がり回数又は立下がり回数に比例す
る車輪速を演算するとともに、低速時に優先側の立上が
り又は立下がりが検出されないときには、非優先側の立
上がり回数又は立下がり回数に比例する車輪速を演算す
る。以上のように、通常は、優先側の立上がり又は立下
がりの回数から車輪速を演算するので、車輪速演算の負
荷軽減を図りつつも、低速時において、優先側の立上が
り又は立下がりが検出されないときには、非優先側の立
上がり回数又は立下がり回数から車輪速を演算すること
で、低速時の車輪速の精度低下を確実に防止することが
できる。
【００１４】
【実施例】以下、本発明の実施例について図面を参照し
つつ説明する。図１に示すように、車両の４輪の車輪速
を夫々検出する為に、４組の車輪速検出装置が設けられ
るが、そのうちの１組の車輪速検出装置１について説明
する。この車輪速検出装置１は、エキサイタ２と、電磁
ピックアップからなる車輪速センサ３と、車輪速センサ
３の検出信号を増幅する増幅回路４と、増幅回路４で増
幅された検出信号を受けて矩形波パルスとなるように波
形整形する波形整形回路５と、この波形整形回路５から
供給される車輪速パルス信号（以下、パルス信号とい
う）を受けて、車輪速を演算するＣＰＵ６等で構成され
ている。前記エキサイタ２は、例えば、外周部に４８個
の歯を有する強磁性体の歯車状部材であり、このエキサ
イタ２は、検出対象である車輪と一体回転するように設
けられている。
つつ説明する。図１に示すように、車両の４輪の車輪速
を夫々検出する為に、４組の車輪速検出装置が設けられ
るが、そのうちの１組の車輪速検出装置１について説明
する。この車輪速検出装置１は、エキサイタ２と、電磁
ピックアップからなる車輪速センサ３と、車輪速センサ
３の検出信号を増幅する増幅回路４と、増幅回路４で増
幅された検出信号を受けて矩形波パルスとなるように波
形整形する波形整形回路５と、この波形整形回路５から
供給される車輪速パルス信号（以下、パルス信号とい
う）を受けて、車輪速を演算するＣＰＵ６等で構成され
ている。前記エキサイタ２は、例えば、外周部に４８個
の歯を有する強磁性体の歯車状部材であり、このエキサ
イタ２は、検出対象である車輪と一体回転するように設
けられている。
【００１５】エキサイタ２が車輪とともに回転している
とき、車輪速センサ３から正弦波の検出信号が発生し、
その検出信号が増幅回路４で増幅されて、波形整形回路
５に供給され、波形整形回路５は、正弦波の検出信号を
波形整形した車輪速パルスＰをＣＰＵ６に供給する。Ｃ
ＰＵ６（中央演算装置）は、イグニションスイッチ７を
介して電源のバッテリ８から電力の供給を受け、このＣ
ＰＵ６には、ＲＯＭとＲＡＭとを含むメモリ９が接続さ
れ、ＲＯＭには後述の車輪速検出制御の制御プログラム
が予め格納され、また、ＲＡＭにはその制御に必要な種
々のメモリ（バッファ等）が設けられ、ＣＰＵ６は、水
晶発振器で発生した数ＭＨｚのクロックパルスを分周し
て、車輪速検出制御用の２ＭＨｚの制御用クロックパル
スを発生させるパルス発生部と、その制御用クロックパ
ルスをカウントするカウンタ等を備えている。
とき、車輪速センサ３から正弦波の検出信号が発生し、
その検出信号が増幅回路４で増幅されて、波形整形回路
５に供給され、波形整形回路５は、正弦波の検出信号を
波形整形した車輪速パルスＰをＣＰＵ６に供給する。Ｃ
ＰＵ６（中央演算装置）は、イグニションスイッチ７を
介して電源のバッテリ８から電力の供給を受け、このＣ
ＰＵ６には、ＲＯＭとＲＡＭとを含むメモリ９が接続さ
れ、ＲＯＭには後述の車輪速検出制御の制御プログラム
が予め格納され、また、ＲＡＭにはその制御に必要な種
々のメモリ（バッファ等）が設けられ、ＣＰＵ６は、水
晶発振器で発生した数ＭＨｚのクロックパルスを分周し
て、車輪速検出制御用の２ＭＨｚの制御用クロックパル
スを発生させるパルス発生部と、その制御用クロックパ
ルスをカウントするカウンタ等を備えている。
【００１６】この車輪速検出装置１における車輪速検出
制御の概要について説明しておくと、図２に示すよう
に、制御用クロックパルスの発生毎に車輪速パルスＰを
読み込んで、その車輪速パルスＰの「立上がり」と「立
下がり」とが判定され、これら「立上がり」と「立下が
り」の時刻Ｐｕｔ，Ｐｄｔが、制御用クロックパルスの
カウント値から決定され、バッファに更新しつつ格納さ
れる。前記バッファに更新しつつ記憶される８ｍｓ間の
「立上がり」と「立下がり」の時刻Ｐｕｔ，Ｐｄｔのデ
ータに基いて、８ｍｓ周期の演算タイミング毎に車輪速
を求める演算処理が実行される。尚、８ｍｓ周期の演算
タイミングは制御用クロックパルスのカウント値から決
定される。
制御の概要について説明しておくと、図２に示すよう
に、制御用クロックパルスの発生毎に車輪速パルスＰを
読み込んで、その車輪速パルスＰの「立上がり」と「立
下がり」とが判定され、これら「立上がり」と「立下が
り」の時刻Ｐｕｔ，Ｐｄｔが、制御用クロックパルスの
カウント値から決定され、バッファに更新しつつ格納さ
れる。前記バッファに更新しつつ記憶される８ｍｓ間の
「立上がり」と「立下がり」の時刻Ｐｕｔ，Ｐｄｔのデ
ータに基いて、８ｍｓ周期の演算タイミング毎に車輪速
を求める演算処理が実行される。尚、８ｍｓ周期の演算
タイミングは制御用クロックパルスのカウント値から決
定される。
【００１７】この車輪速検出制御においては、時刻Ｐｕ
ｔ，Ｐｄｔのデータに基いて、前回サイクルの最後の
「立上がり」から今回サイクルの最後の「立上がり」ま
での立上がり経過時間Ｔｕと、この間に発生した車輪速
パルス数Ｎｕとを求めるとともに、前回サイクルの最後
の「立下がり」から今回サイクルの最後の「立下がり」
までの立下がり経過時間Ｔｄと、この間に発生した車輪
速パルス数Ｎｄとを求め、基本的には、（Ｎｕ＋Ｎｄ）
／（Ｔｕ＋Ｔｄ）に所定の比例定数Ｋを掛けた値として
車輪速Ｖｗを演算する。尚、図２の場合、立上がり経過
時間Ｔｕの間に、車輪速パルスＰ１，Ｐ２があるためＮ
ｕ＝２であり、また、立下がり経過時間Ｔｄの間に車輪
速パルスＰ１，Ｐ２，Ｐ３があるためＮｄ＝３である。
ｔ，Ｐｄｔのデータに基いて、前回サイクルの最後の
「立上がり」から今回サイクルの最後の「立上がり」ま
での立上がり経過時間Ｔｕと、この間に発生した車輪速
パルス数Ｎｕとを求めるとともに、前回サイクルの最後
の「立下がり」から今回サイクルの最後の「立下がり」
までの立下がり経過時間Ｔｄと、この間に発生した車輪
速パルス数Ｎｄとを求め、基本的には、（Ｎｕ＋Ｎｄ）
／（Ｔｕ＋Ｔｄ）に所定の比例定数Ｋを掛けた値として
車輪速Ｖｗを演算する。尚、図２の場合、立上がり経過
時間Ｔｕの間に、車輪速パルスＰ１，Ｐ２があるためＮ
ｕ＝２であり、また、立下がり経過時間Ｔｄの間に車輪
速パルスＰ１，Ｐ２，Ｐ３があるためＮｄ＝３である。
【００１８】次に、車輪速検出制御のルーチンについ
て、図３〜図５のフローチャートを参照しつつ説明す
る。尚、フローチャートの符号Ｓｉ（ｉ＝１，２，３・
・・）は各ステップを示すものである。図３は、車輪速
パルスＰ（以下、パルス信号Ｐという）の読込み処理の
ルーチンであり、このルーチンは、イグニションスイッ
チ７がオンである限り常時、制御用クロックパルスの入
力毎に実行される。最初に、パルス信号Ｐが「Ｌ」から
「Ｈ」に変化したか否か判定し（Ｓ１）、その判定がYe
s のときは、クロックパルスカウンタの計数値より時刻
Ｐｕｔが演算され、その時刻Ｐｕｔのデータがバッファ
の第３エリアに格納され（Ｓ２）、その後リターンす
る。これに対して、Ｓ１の判定がNoのときには、パルス
信号Ｐが「Ｈ」から「Ｌ」に変化したか否か判定し（Ｓ
３）、その判定がYes のときは、クロックパルスカウン
タの計数値より時刻Ｐｄｔが演算され、その時刻Ｐｄｔ
のデータがバッファの第３エリアに格納され（Ｓ４）、
その後リターンする。
て、図３〜図５のフローチャートを参照しつつ説明す
る。尚、フローチャートの符号Ｓｉ（ｉ＝１，２，３・
・・）は各ステップを示すものである。図３は、車輪速
パルスＰ（以下、パルス信号Ｐという）の読込み処理の
ルーチンであり、このルーチンは、イグニションスイッ
チ７がオンである限り常時、制御用クロックパルスの入
力毎に実行される。最初に、パルス信号Ｐが「Ｌ」から
「Ｈ」に変化したか否か判定し（Ｓ１）、その判定がYe
s のときは、クロックパルスカウンタの計数値より時刻
Ｐｕｔが演算され、その時刻Ｐｕｔのデータがバッファ
の第３エリアに格納され（Ｓ２）、その後リターンす
る。これに対して、Ｓ１の判定がNoのときには、パルス
信号Ｐが「Ｈ」から「Ｌ」に変化したか否か判定し（Ｓ
３）、その判定がYes のときは、クロックパルスカウン
タの計数値より時刻Ｐｄｔが演算され、その時刻Ｐｄｔ
のデータがバッファの第３エリアに格納され（Ｓ４）、
その後リターンする。
【００１９】ここで、図６に例示したように、前記バッ
ファの第１エリアには、前回サイクルにおける時刻Ｐｕ
ｔ，Ｐｄｔのデータが更新しつつ格納され、また、第２
エリアには、今回サイクルにおける時刻Ｐｕｔ，Ｐｄｔ
のデータが更新しつつ格納され、また、第３エリアに
は、次回サイクル（つまり、データ収集中のサイクル）
における時刻Ｐｕｔ，Ｐｄｔのデータが更新しつつ格納
される。尚、前回サイクル終了の時刻Ｔｅ(i-1) のデー
タと、今回サイクル終了の時刻Ｔｅ(i) のデータも更新
しつつ記憶される。
ファの第１エリアには、前回サイクルにおける時刻Ｐｕ
ｔ，Ｐｄｔのデータが更新しつつ格納され、また、第２
エリアには、今回サイクルにおける時刻Ｐｕｔ，Ｐｄｔ
のデータが更新しつつ格納され、また、第３エリアに
は、次回サイクル（つまり、データ収集中のサイクル）
における時刻Ｐｕｔ，Ｐｄｔのデータが更新しつつ格納
される。尚、前回サイクル終了の時刻Ｔｅ(i-1) のデー
タと、今回サイクル終了の時刻Ｔｅ(i) のデータも更新
しつつ記憶される。
【００２０】図４は、車輪速演算処理のルーチンであ
り、このルーチンは８ｍｓ周期の演算タイミング毎に実
行される。この演算処理が開始されると、最初に８ｍｓ
毎の演算タイミングか否か判定し（Ｓ１０）、そのタイ
ミングになると、前記バッファに格納してある時刻Ｐｕ
ｔ，Ｐｄｔのデータが更新される（Ｓ１１）。この場
合、第２エリアのデータが第１エリアに転送され、第３
エリアのデータが第２エリアに転送される。次に、クロ
ックパルスカウンタの計数値より、この演算タイミング
時刻Ｔｅが演算され（Ｓ１２）、次に、演算タイミング
時刻Ｔｅのデータが更新される（Ｓ１３）。この場合、
前回時刻Ｔｅ(i-1) に今回時刻Ｔｅ(i) が付与され、今
回時刻Ｔｅ(i)に現在の演算タイミングの時刻Ｔｅが付
与される。
り、このルーチンは８ｍｓ周期の演算タイミング毎に実
行される。この演算処理が開始されると、最初に８ｍｓ
毎の演算タイミングか否か判定し（Ｓ１０）、そのタイ
ミングになると、前記バッファに格納してある時刻Ｐｕ
ｔ，Ｐｄｔのデータが更新される（Ｓ１１）。この場
合、第２エリアのデータが第１エリアに転送され、第３
エリアのデータが第２エリアに転送される。次に、クロ
ックパルスカウンタの計数値より、この演算タイミング
時刻Ｔｅが演算され（Ｓ１２）、次に、演算タイミング
時刻Ｔｅのデータが更新される（Ｓ１３）。この場合、
前回時刻Ｔｅ(i-1) に今回時刻Ｔｅ(i) が付与され、今
回時刻Ｔｅ(i)に現在の演算タイミングの時刻Ｔｅが付
与される。
【００２１】次に、Ｓ１４において、立上がり経過時間
Ｔｕとパルス数Ｎｕとが演算される。経過時間Ｔｕは、
バッファの第１エリアの立上がり時刻データのうちの最
後の時刻Ｐｕｔ(j) から、第２エリアの立上がり時刻デ
ータのうちの最後の時刻Ｐｕｔ(k) までの経過時間とし
て求められる。図６に示すように、パルス数Ｎｕは、時
刻Ｐｕｔ(j) に対応するデータ数（即ち、１）と、時刻
Ｐｕｔ(1) から時刻Ｐｕｔ(k-1) までのデータ数（即
ち、ｋ−１）との和として、つまり、パルス数Ｎｕは、
第２エリアの立上がり時刻データのデータ数（図６の例
では、ｋ）として演算される。
Ｔｕとパルス数Ｎｕとが演算される。経過時間Ｔｕは、
バッファの第１エリアの立上がり時刻データのうちの最
後の時刻Ｐｕｔ(j) から、第２エリアの立上がり時刻デ
ータのうちの最後の時刻Ｐｕｔ(k) までの経過時間とし
て求められる。図６に示すように、パルス数Ｎｕは、時
刻Ｐｕｔ(j) に対応するデータ数（即ち、１）と、時刻
Ｐｕｔ(1) から時刻Ｐｕｔ(k-1) までのデータ数（即
ち、ｋ−１）との和として、つまり、パルス数Ｎｕは、
第２エリアの立上がり時刻データのデータ数（図６の例
では、ｋ）として演算される。
【００２２】次に、Ｓ１５において、立下がり経過時間
Ｔｄとパルス数Ｎｄとが演算される。経過時間Ｔｄは、
バッファの第１エリアの立下がり時刻データのうちの最
後の時刻Ｐｄｔ(m) から、第２エリアの立下がり時刻デ
ータのうちの最後の時刻Ｐｄｔ(n) までの経過時間とし
て求められる。図６に示すように、パルス数Ｎｄは、時
刻Ｐｄｔ(m) に対応するデータ数（即ち、１）と、時刻
Ｐｄｔ(1) から時刻Ｐｄｔ(n-1) までのデータ数（即
ち、ｎ−１）との和として、つまり、パルス数Ｎｕは、
第２エリアの立下がり時刻データのデータ数（図６の例
では、ｎ）として演算される。
Ｔｄとパルス数Ｎｄとが演算される。経過時間Ｔｄは、
バッファの第１エリアの立下がり時刻データのうちの最
後の時刻Ｐｄｔ(m) から、第２エリアの立下がり時刻デ
ータのうちの最後の時刻Ｐｄｔ(n) までの経過時間とし
て求められる。図６に示すように、パルス数Ｎｄは、時
刻Ｐｄｔ(m) に対応するデータ数（即ち、１）と、時刻
Ｐｄｔ(1) から時刻Ｐｄｔ(n-1) までのデータ数（即
ち、ｎ−１）との和として、つまり、パルス数Ｎｕは、
第２エリアの立下がり時刻データのデータ数（図６の例
では、ｎ）として演算される。
【００２３】次に、Ｓ１６において、（Ｎｕ＋Ｎｄ）＝
０か否か判定し、その判定が No のときには、Ｓ１７へ
移行し、Ｓ１７において、車輪速Ｖｗが、次式のように
所定の定数Ｋを用いて演算される。 Ｖｗ＝Ｋ×（Ｎｕ＋Ｎｄ）／（Ｔｕ＋Ｔｄ） 但し、Ｋ＝Ｓｗ×ｋ１×Ｆsmp ／LSB Ｓｗは車輪速パルス１パルス分の走行距離（例えば、0.
04ｍ）であり、ｋ１はｍ／ｓをKm／ｈに変換する変換係
数（3.6)であり、Ｆsmp は車輪速パルスをサンプリング
するサンプリング周波数（本実施例では、２ＭＨｚ）で
あり、LSB は車輪速度LSB （Least Significant Bit ）
（例えば、１／128Km/h ）である。
０か否か判定し、その判定が No のときには、Ｓ１７へ
移行し、Ｓ１７において、車輪速Ｖｗが、次式のように
所定の定数Ｋを用いて演算される。 Ｖｗ＝Ｋ×（Ｎｕ＋Ｎｄ）／（Ｔｕ＋Ｔｄ） 但し、Ｋ＝Ｓｗ×ｋ１×Ｆsmp ／LSB Ｓｗは車輪速パルス１パルス分の走行距離（例えば、0.
04ｍ）であり、ｋ１はｍ／ｓをKm／ｈに変換する変換係
数（3.6)であり、Ｆsmp は車輪速パルスをサンプリング
するサンプリング周波数（本実施例では、２ＭＨｚ）で
あり、LSB は車輪速度LSB （Least Significant Bit ）
（例えば、１／128Km/h ）である。
【００２４】次に、Ｓ１８において、車輪速Ｖｗがメモ
リに格納され、前々回の車輪速と、前回の車輪速とが更
新される。この場合、前々回の車輪速Ｖｗ(i-2) に前回
の車輪速Ｖｗ(i-1) が付与され、前回の車輪速Ｖｗ(i-
1) に今回の車輪速Ｖｗ(i) が付与され、今回の車輪速
Ｖｗ(i) にＳ１７で求めた車輪速Ｖｗが付与される。そ
して、Ｓ１８の後にリターンする。
リに格納され、前々回の車輪速と、前回の車輪速とが更
新される。この場合、前々回の車輪速Ｖｗ(i-2) に前回
の車輪速Ｖｗ(i-1) が付与され、前回の車輪速Ｖｗ(i-
1) に今回の車輪速Ｖｗ(i) が付与され、今回の車輪速
Ｖｗ(i) にＳ１７で求めた車輪速Ｖｗが付与される。そ
して、Ｓ１８の後にリターンする。
【００２５】ところで、車輪の回転速度が著しく低下す
ると、パルス信号Ｐの周期が非常に大きくなるため、
（Ｎｕ＋Ｎｄ）＝０となり、実際の車輪速＞０であって
も車輪速Ｖｗ＝０となってしまうことに鑑み、Ｓ１６に
おいて（Ｎｕ＋Ｎｄ）＝０と判定した場合には、Ｓ１９
以降が実行される。即ち、Ｓ１９においては、立上がり
経過時間Ｔｕの間及び立下がり経過時間Ｔｄの間に共に
１つのパルスがあると仮定して、（Ｎｕ＋Ｎｄ）＝２に
設定され、Ｓ２０において、仮車輪速Ｖｗ(K) が、Ｓ１
７の演算式と同じ演算式にて演算され、次に、Ｓ２１に
おいて、前回の車輪加速度を加味して車輪速を演算する
為に、前々回から前回までの車輪速増分ΔＶが、ΔＶ＝
〔Ｖｗ(i-1) −Ｖｗ(i-2) 〕として演算され、車輪加速
度を加味した車輪速Ｖｗ(G) が、Ｖｗ(G) ＝Ｖｗ(i-1)
＋ΔＶ、として演算される。
ると、パルス信号Ｐの周期が非常に大きくなるため、
（Ｎｕ＋Ｎｄ）＝０となり、実際の車輪速＞０であって
も車輪速Ｖｗ＝０となってしまうことに鑑み、Ｓ１６に
おいて（Ｎｕ＋Ｎｄ）＝０と判定した場合には、Ｓ１９
以降が実行される。即ち、Ｓ１９においては、立上がり
経過時間Ｔｕの間及び立下がり経過時間Ｔｄの間に共に
１つのパルスがあると仮定して、（Ｎｕ＋Ｎｄ）＝２に
設定され、Ｓ２０において、仮車輪速Ｖｗ(K) が、Ｓ１
７の演算式と同じ演算式にて演算され、次に、Ｓ２１に
おいて、前回の車輪加速度を加味して車輪速を演算する
為に、前々回から前回までの車輪速増分ΔＶが、ΔＶ＝
〔Ｖｗ(i-1) −Ｖｗ(i-2) 〕として演算され、車輪加速
度を加味した車輪速Ｖｗ(G) が、Ｖｗ(G) ＝Ｖｗ(i-1)
＋ΔＶ、として演算される。
【００２６】次に、Ｓ２２において、車輪速Ｖｗが、Ｖ
ｗ(K) とＶｗ(G) とＶｗ(i-1) のうちの最小値として設
定され、Ｓ２３において、車輪速Ｖｗがメモリに格納さ
れるとともに、車輪速のデータが更新される。この場
合、前々回の車輪速Ｖｗ(i-2)に前回の車輪速Ｖｗ(i-1)
が付与され、前回の車輪速Ｖｗ(i-1) に今回の車輪速
Ｖｗ(i) が付与され、今回の車輪速Ｖｗ(i) に前記Ｓ２
２で求めた車輪速Ｖｗが付与される。
ｗ(K) とＶｗ(G) とＶｗ(i-1) のうちの最小値として設
定され、Ｓ２３において、車輪速Ｖｗがメモリに格納さ
れるとともに、車輪速のデータが更新される。この場
合、前々回の車輪速Ｖｗ(i-2)に前回の車輪速Ｖｗ(i-1)
が付与され、前回の車輪速Ｖｗ(i-1) に今回の車輪速
Ｖｗ(i) が付与され、今回の車輪速Ｖｗ(i) に前記Ｓ２
２で求めた車輪速Ｖｗが付与される。
【００２７】以上説明した車輪速検出装置の作用につい
て説明する。前回サイクルにおける最後の立上がりから
今回サイクルにおける最後の立上がりまでの経過時間Ｔ
ｕとその間の車輪速パルス数Ｎｕとを求め、前回サイク
ルにおける最後の立下がりから今回サイクルにおける最
後の立下がりまでの経過時間Ｔｄとその間の車輪速パル
ス数Ｎｄとを求め、（Ｎｕ＋Ｎｄ）／（Ｔｕ＋Ｔｄ）に
比例した車輪速Ｖｗを演算するので、立上がりと立下が
りの両方のパルス数と経過時間を加味して車輪速を高精
度に検出することができる。特に、低速時には車輪速パ
ルスの周期が大きくなるため、立上がり又は立下がりの
一方から車輪速を演算する場合に比較して、車輪速の精
度を高めることができる。しかも、図５のＳ１９〜Ｓ２
３のステップを設け、車輪速Ｖｗ(k) 、Ｖｗ(G)、Ｖｗ
(i-1) のうちの最小の車輪速を今回の車輪速Ｖｗにする
ため、極低速時の車輪速の精度低下を防止できる。
て説明する。前回サイクルにおける最後の立上がりから
今回サイクルにおける最後の立上がりまでの経過時間Ｔ
ｕとその間の車輪速パルス数Ｎｕとを求め、前回サイク
ルにおける最後の立下がりから今回サイクルにおける最
後の立下がりまでの経過時間Ｔｄとその間の車輪速パル
ス数Ｎｄとを求め、（Ｎｕ＋Ｎｄ）／（Ｔｕ＋Ｔｄ）に
比例した車輪速Ｖｗを演算するので、立上がりと立下が
りの両方のパルス数と経過時間を加味して車輪速を高精
度に検出することができる。特に、低速時には車輪速パ
ルスの周期が大きくなるため、立上がり又は立下がりの
一方から車輪速を演算する場合に比較して、車輪速の精
度を高めることができる。しかも、図５のＳ１９〜Ｓ２
３のステップを設け、車輪速Ｖｗ(k) 、Ｖｗ(G)、Ｖｗ
(i-1) のうちの最小の車輪速を今回の車輪速Ｖｗにする
ため、極低速時の車輪速の精度低下を防止できる。
【００２８】尚、前記実施例では、パルス信号Ｐの「立
上がり」と「立下がり」を検出したとき、クロックパル
スカウンタの計数値から時刻を演算して、その時刻のデ
ータをバッファの第３エリアに格納するように構成した
が、クロックパルスカウンタの計数値のデータで以てバ
ッファに格納しておき、図４のＳ１４とＳ１５で経過時
間Ｔｕ，Ｔｄを演算する際に、クロックパルスカウンタ
の計数値から計数値の差を演算し、その計数値の差から
経過時間を演算するように構成してもよい。尚、図４の
演算処理は、８ｍｓの所定周期毎に実行される関係上、
時刻Ｔｅのデータを必ずしも記憶する必要はないから、
図４のＳ１２とＳ１３のステップは省略してもよい。
尚、車輪速Ｖｗ≧９０Km/hのときには、パルス信号Ｐの
数も多くなり、演算処理負荷が高くなることに鑑み、パ
ルス信号Ｐの「立上がり」と「立下がり」の何れか一方
のみに基づいて、車輪速Ｖｗを求めるように構成しても
よい。
上がり」と「立下がり」を検出したとき、クロックパル
スカウンタの計数値から時刻を演算して、その時刻のデ
ータをバッファの第３エリアに格納するように構成した
が、クロックパルスカウンタの計数値のデータで以てバ
ッファに格納しておき、図４のＳ１４とＳ１５で経過時
間Ｔｕ，Ｔｄを演算する際に、クロックパルスカウンタ
の計数値から計数値の差を演算し、その計数値の差から
経過時間を演算するように構成してもよい。尚、図４の
演算処理は、８ｍｓの所定周期毎に実行される関係上、
時刻Ｔｅのデータを必ずしも記憶する必要はないから、
図４のＳ１２とＳ１３のステップは省略してもよい。
尚、車輪速Ｖｗ≧９０Km/hのときには、パルス信号Ｐの
数も多くなり、演算処理負荷が高くなることに鑑み、パ
ルス信号Ｐの「立上がり」と「立下がり」の何れか一方
のみに基づいて、車輪速Ｖｗを求めるように構成しても
よい。
【００２９】
車輪速検出制御の第１別実施例・・・図７、図８参照
次に、車輪速検出制御の第１別実施例について説明す
る。図７は、図３に相当するパルス信号読込み処理のル
ーチンのフローチャートであり、図３の処理と同様に、
制御用クロックパルスの発生毎に実行される。Ｓ３０に
おいて、前記Ｓ１と同様に、パルス信号Ｐの「Ｌ」から
「Ｈ」への立上がりが検出されると、Ｓ３１において、
カウンタＩｕ（但し、その計数値をＩｕとする）が（Ｉ
ｕ＋１）にインクリメントされてリターンする。Ｓ３０
の判定が No で、Ｓ３２において、前記Ｓ３と同様に、
パルス信号Ｐの「Ｈ」から「Ｌ」への立下がりが検出さ
れると、Ｓ３３において、カウンタＩｄ（但し、その計
数値をＩｄとする）が（Ｉｄ＋１）にインクリメントさ
れてリターンする。尚、カウンタＩｕ，Ｉｄは、ＲＡＭ
のメモリに設けられている。
る。図７は、図３に相当するパルス信号読込み処理のル
ーチンのフローチャートであり、図３の処理と同様に、
制御用クロックパルスの発生毎に実行される。Ｓ３０に
おいて、前記Ｓ１と同様に、パルス信号Ｐの「Ｌ」から
「Ｈ」への立上がりが検出されると、Ｓ３１において、
カウンタＩｕ（但し、その計数値をＩｕとする）が（Ｉ
ｕ＋１）にインクリメントされてリターンする。Ｓ３０
の判定が No で、Ｓ３２において、前記Ｓ３と同様に、
パルス信号Ｐの「Ｈ」から「Ｌ」への立下がりが検出さ
れると、Ｓ３３において、カウンタＩｄ（但し、その計
数値をＩｄとする）が（Ｉｄ＋１）にインクリメントさ
れてリターンする。尚、カウンタＩｕ，Ｉｄは、ＲＡＭ
のメモリに設けられている。
【００３０】図８は、車輪速演算処理のルーチンであ
り、このルーチンは８ｍｓ周期の演算タイミング毎に実
行される。この演算処理が開始されると、最初に８ｍｓ
毎の演算タイミングか否か判定し（Ｓ４０）、そのタイ
ミングになると、次にカウントＩｕ，Ｉｄからそのカウ
ント値Ｉｕ，Ｉｄが読み込まれるとともに、カウンタＩ
ｕ，Ｉｄがクリアされる（Ｓ４１）。次に、パルス信号
Ｐの「立上がり」回数から求める第１車輪速Ｖｕが、所
定の定数Ｃを用いて、Ｖｕ＝Ｃ×Ｉｕ、として演算さ
れ、また、同様に、パルス信号Ｐの「立下がり」回数か
ら求める第２車輪速Ｖｄが、Ｖｄ＝Ｃ×Ｉｄ、として演
算される（Ｓ４２）。
り、このルーチンは８ｍｓ周期の演算タイミング毎に実
行される。この演算処理が開始されると、最初に８ｍｓ
毎の演算タイミングか否か判定し（Ｓ４０）、そのタイ
ミングになると、次にカウントＩｕ，Ｉｄからそのカウ
ント値Ｉｕ，Ｉｄが読み込まれるとともに、カウンタＩ
ｕ，Ｉｄがクリアされる（Ｓ４１）。次に、パルス信号
Ｐの「立上がり」回数から求める第１車輪速Ｖｕが、所
定の定数Ｃを用いて、Ｖｕ＝Ｃ×Ｉｕ、として演算さ
れ、また、同様に、パルス信号Ｐの「立下がり」回数か
ら求める第２車輪速Ｖｄが、Ｖｄ＝Ｃ×Ｉｄ、として演
算される（Ｓ４２）。
【００３１】次に、Ｓ４３において、前々回から前回ま
での加速度を加味して演算する為に、車輪速の増分ΔＶ
が、ΔＶ＝〔Ｖｗ(i-1) −Ｖｗ(i-2) 〕として演算さ
れ、車輪加速度を加味した車輪速Ｖｃが、Ｖｃ＝〔Ｖｗ
(i-1) ＋ΔＶ〕、として演算される。そして、第１，第
２車輪速Ｖｕ，Ｖｄのうち、車輪加速度を加味した車輪
速Ｖｃに近い方の車輪速を選択する為に、Ｓ４４におい
ては、（Ｖｃ−Ｖｕ）の絶対値が（Ｖｃ−Ｖｄ）の絶対
値以下か否か判定し、その判定がYes のときには、車輪
速Ｖｗに第１車輪速Ｖｕが付与され（Ｓ４５）、また、
Ｓ４４の判定が No のときには、車輪速Ｖｗに第２車輪
速Ｖｄが付与され（Ｓ４６）、Ｓ４５又はＳ４６の次の
Ｓ４７において、車輪速Ｖｗがメモリに格納されるとと
もに、車輪速のデータが更新される。この場合、前々回
の車輪速Ｖｗ(i-2) に前回の車輪速Ｖｗ(i-1) が付与さ
れ、前回の車輪速Ｖｗ(i-1) に今回の車輪速Ｖｗ(i) が
付与され、今回の車輪速Ｖｗ(i) に前記Ｓ４５又はＳ４
６で求めた車輪速Ｖｗが付与される。
での加速度を加味して演算する為に、車輪速の増分ΔＶ
が、ΔＶ＝〔Ｖｗ(i-1) −Ｖｗ(i-2) 〕として演算さ
れ、車輪加速度を加味した車輪速Ｖｃが、Ｖｃ＝〔Ｖｗ
(i-1) ＋ΔＶ〕、として演算される。そして、第１，第
２車輪速Ｖｕ，Ｖｄのうち、車輪加速度を加味した車輪
速Ｖｃに近い方の車輪速を選択する為に、Ｓ４４におい
ては、（Ｖｃ−Ｖｕ）の絶対値が（Ｖｃ−Ｖｄ）の絶対
値以下か否か判定し、その判定がYes のときには、車輪
速Ｖｗに第１車輪速Ｖｕが付与され（Ｓ４５）、また、
Ｓ４４の判定が No のときには、車輪速Ｖｗに第２車輪
速Ｖｄが付与され（Ｓ４６）、Ｓ４５又はＳ４６の次の
Ｓ４７において、車輪速Ｖｗがメモリに格納されるとと
もに、車輪速のデータが更新される。この場合、前々回
の車輪速Ｖｗ(i-2) に前回の車輪速Ｖｗ(i-1) が付与さ
れ、前回の車輪速Ｖｗ(i-1) に今回の車輪速Ｖｗ(i) が
付与され、今回の車輪速Ｖｗ(i) に前記Ｓ４５又はＳ４
６で求めた車輪速Ｖｗが付与される。
【００３２】以上説明した車輪速検出制御においては、
立上がり回数から求めた車輪速Ｖｕと、立下がり回数か
ら求めた車輪速Ｖｄのうち、加速度を加味して前回の車
輪速Ｖｗ(i-1) から求めた車輪速Ｖｃに近い方の車輪速
を、今回の車輪速Ｖｗとするため、ノイズ等の影響で異
常値となった車輪速を排除できるから、ノイズ等の影響
による車輪速の精度低下を確実に防止することができ
る。尚、本実施例においても、前記メイン実施例と同様
に、立上がり経過時間とその間のパルス数、立下がり経
過時間とその間のパルス数、に基づいて車輪速を演算す
るように部分的に変更してもよい。
立上がり回数から求めた車輪速Ｖｕと、立下がり回数か
ら求めた車輪速Ｖｄのうち、加速度を加味して前回の車
輪速Ｖｗ(i-1) から求めた車輪速Ｖｃに近い方の車輪速
を、今回の車輪速Ｖｗとするため、ノイズ等の影響で異
常値となった車輪速を排除できるから、ノイズ等の影響
による車輪速の精度低下を確実に防止することができ
る。尚、本実施例においても、前記メイン実施例と同様
に、立上がり経過時間とその間のパルス数、立下がり経
過時間とその間のパルス数、に基づいて車輪速を演算す
るように部分的に変更してもよい。
【００３３】
車輪速検出制御の第２別実施例・・・図９参照
次に、車輪速検出制御の第２別実施例について図９を参
照しつつ説明する。尚、車輪速検出制御のうちのパルス
信号Ｐの読込み処理については、図７の処理と同様であ
るので、その説明を省略する。図９は、車輪速演算処理
のルーチンであり、このルーチンは８ｍｓ周期の演算タ
イミング毎に実行される。この演算処理が開始される
と、最初に８ｍｓ毎の演算タイミングか否か判定し（Ｓ
５０）、そのタイミングになると、次にカウントＩｕ，
Ｉｄからそのカウント値Ｉｕ，Ｉｄが読み込まれるとと
もに、カウンタＩｕ，Ｉｄがクリアされる（Ｓ５１）。
照しつつ説明する。尚、車輪速検出制御のうちのパルス
信号Ｐの読込み処理については、図７の処理と同様であ
るので、その説明を省略する。図９は、車輪速演算処理
のルーチンであり、このルーチンは８ｍｓ周期の演算タ
イミング毎に実行される。この演算処理が開始される
と、最初に８ｍｓ毎の演算タイミングか否か判定し（Ｓ
５０）、そのタイミングになると、次にカウントＩｕ，
Ｉｄからそのカウント値Ｉｕ，Ｉｄが読み込まれるとと
もに、カウンタＩｕ，Ｉｄがクリアされる（Ｓ５１）。
【００３４】次に、Ｓ５２において、カウント値Ｉｕ＞
０か否か判定し、その判定がYes のときには、Ｓ５３に
おいて、このカウント値Ｉｕと、前記と同じ所定の定数
Ｃとを用いて、車輪速Ｖｗが、Ｖｗ＝Ｃ×Ｉｕ、として
演算され、その後リターンする。一方、Ｓ５２の判定が
No である場合には、Ｓ５４において、カウント値Ｉｄ
＞０か否か判定し、その判定がYes のときには、Ｓ５５
において、このカウント値Ｉｄと、前記所定の定数Ｃと
を用いて、車輪速Ｖｗが、Ｖｗ＝Ｃ×Ｉｄ、として演算
され、その後リターンする。但し、Ｓ５４の判定が No
のときには、車輪速Ｖｗを演算することなく、リターン
する。
０か否か判定し、その判定がYes のときには、Ｓ５３に
おいて、このカウント値Ｉｕと、前記と同じ所定の定数
Ｃとを用いて、車輪速Ｖｗが、Ｖｗ＝Ｃ×Ｉｕ、として
演算され、その後リターンする。一方、Ｓ５２の判定が
No である場合には、Ｓ５４において、カウント値Ｉｄ
＞０か否か判定し、その判定がYes のときには、Ｓ５５
において、このカウント値Ｉｄと、前記所定の定数Ｃと
を用いて、車輪速Ｖｗが、Ｖｗ＝Ｃ×Ｉｄ、として演算
され、その後リターンする。但し、Ｓ５４の判定が No
のときには、車輪速Ｖｗを演算することなく、リターン
する。
【００３５】以上説明した車輪速検出制御においては、
通常時には、「立上がり」を優先して車輪速を求めるよ
うに構成してあるので、車輪速演算の負荷を軽減できる
うえ、立上がりのパルス数Ｉｕが０のときには、非優先
側の立下がりのパルス数Ｉｄから車輪速を演算するよう
に構成したので、低速時における車輪速の精度低下を確
実に防止することができる。尚、本実施例においても、
メイン実施例と同様に立上がり経過時間とその間のパル
ス数、立下がり経過時間とその間のパルス数、に基づい
て車輪速を演算するように部分的に変更してもよい。
通常時には、「立上がり」を優先して車輪速を求めるよ
うに構成してあるので、車輪速演算の負荷を軽減できる
うえ、立上がりのパルス数Ｉｕが０のときには、非優先
側の立下がりのパルス数Ｉｄから車輪速を演算するよう
に構成したので、低速時における車輪速の精度低下を確
実に防止することができる。尚、本実施例においても、
メイン実施例と同様に立上がり経過時間とその間のパル
ス数、立下がり経過時間とその間のパルス数、に基づい
て車輪速を演算するように部分的に変更してもよい。
【図１】本発明の実施例に係る車輪速検出装置の構成図
である。
である。
【図２】車輪速検出制御におけるパルス信号Ｐ等のタイ
ムチャートである。
ムチャートである。
【図３】車輪速検出制御のパルス信号読込み処理のルー
チンのフローチャートである。
チンのフローチャートである。
【図４】車輪速検出制御の車輪速演算処理のルーチンの
フローチャートの一部である。
フローチャートの一部である。
【図５】車輪速検出制御の車輪速演算処理のルーチンの
フローチャートの残部である。
フローチャートの残部である。
【図６】図３のルーチンで得たデータをバッファに格納
した例を示す図表である。
した例を示す図表である。
【図７】第１別実施例に係るパルス信号読込み処理のル
ーチンのフローチャートである。
ーチンのフローチャートである。
【図８】第１別実施例に係る車輪速演算処理のルーチン
のフローチャートである。
のフローチャートである。
【図９】第２別実施例に係る車輪速演算処理のルーチン
のフローチャートである。
のフローチャートである。
１ 車輪速検出装置
２ エキサイタ（被検出体）
３ 車輪速センサ
４ 増幅回路
５ 波形整形回路
６ ＣＰＵ
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
G01P 3/489
Claims (3)
- 【請求項１】 車両の車輪と一体回転する被検出体の被
検出部を検出する車輪速センサを備え、車輪速センサの
検出信号を波形整形した車輪速パルスを受けて所定周期
の演算タイミング毎に車輪速を検出する車輪速検出装置
において、 前記車輪速パルスの立上がりと立下がりを判定するパル
ス判定手段と、 前記パルス判定手段の判定結果を用いて、前回サイクル
の最後の立上がりから今回サイクルの最後の立上がりま
での第１経過時間とその間の第１パルス数とを演算する
とともに、前回サイクルの最後の立下がりから今回サイ
クルの最後の立下がりまでの第２経過時間とその間の第
２パルス数とを演算するデータ演算手段と、 前記データ演算手段の演算結果を受け、（第１パルス数
＋第２パルス数）／（第１経過時間＋第２経過時間）に
比例した車輪速を演算する車輪速演算手段と、を備えた
ことを特徴とする車輪速検出装置。 - 【請求項２】 車両の車輪と一体回転する被検出体の被
検出部を検出する車輪速センサを備え、車輪速センサの
検出信号を波形整形した車輪速パルスを受けて所定周期
の演算タイミング毎に車輪速を検出する車輪速検出装置
において、 前記車輪速パルスの立上がりと立下がりを判定するパル
ス判定手段と、 前記パルス判定手段の判定結果を用いて、今回サイクル
における立上がり回数に比例した第１車輪速と、今回サ
イクルにおける立下がり回数に比例した第２車輪速と、
前回車輪速と車輪加速度とから求められる第３車輪速と
を演算し、第１，第２車輪速のうち第３車輪速に近い方
を今回の車輪速として求める車輪速演算手段と、 を備えたことを特徴とする車輪速検出装置。 - 【請求項３】 車両の車輪と一体回転する被検出体の被
検出部を検出する車輪速センサを備え、車輪速センサの
検出信号を波形整形した車輪速パルスを受けて所定周期
の演算タイミング毎に車輪速を検出する車輪速検出装置
において、 前記車輪速パルスの立上がりと立下がりを判定するパル
ス判定手段と、 前記パルス判定手段の判定結果を用いて、車輪速パルス
の立上がりと立下がりの何れか一方を優先させ、今回サ
イクルにおける優先側の立上がり回数又は立下がり回数
に比例する車輪速を演算するとともに、低速時に優先側
の立上がり又は立下がりが検出されないときには、非優
先側の立上がり回数又は立下がり回数に比例する車輪速
を演算する車輪速演算手段と、を備えたことを特徴とす
る車輪速検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25886994A JP3446779B2 (ja) | 1994-09-28 | 1994-09-28 | 車輪速検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25886994A JP3446779B2 (ja) | 1994-09-28 | 1994-09-28 | 車輪速検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0894659A JPH0894659A (ja) | 1996-04-12 |
| JP3446779B2 true JP3446779B2 (ja) | 2003-09-16 |
Family
ID=17326173
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25886994A Expired - Fee Related JP3446779B2 (ja) | 1994-09-28 | 1994-09-28 | 車輪速検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3446779B2 (ja) |
-
1994
- 1994-09-28 JP JP25886994A patent/JP3446779B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0894659A (ja) | 1996-04-12 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |