JP3422238B2 - 同期モータの回転子回転位置検出方法およびその装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は同期モータ制御方
法およびその装置に関し、さらに詳細にいえば、同期モ
ータの回転子の回転位置を検出し、回転位置に基づい
て、同期モータに動作用電圧を印加するためのインバー
タを制御するようにした同期モータ制御方法およびその
装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来から、ブラシレスＤＣモータを制御
するためには、回転子の回転位置を検出し、回転位置検
出信号に基づいて、ブラシレスＤＣモータに動作用電圧
を供給するためのインバータを制御することが必要であ
ることが知られている。その理由は、出力波形の位相が
回転子の磁極位置（回転位置）に対応していない場合
に、モータ効率が低下し、最悪の場合には脱調に至ると
いう不都合の発生を未然に防止するためである。ここ
で、回転子の回転位置を検出するための装置として、ホ
ール素子を用いたセンサなどを用いる装置（特開平９−
１４９６７９号公報参照）、モータ誘起電圧から回転子
の回転位置を検出する装置が知られている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上述の装置に
より得られる回転位置検出信号は、回転位置検出信号を
生成するハードウェアの特性の影響を受け、またはモー
タ誘起電圧の特性の影響を受けることになるので、回転
子の磁極位置を正確に示すことが殆ど不可能になってし
まうという不都合がある。そして、回転位置検出信号と
回転子の磁極位置とがずれてしまうことに起因して、モ
ータ効率が低下し、最悪の場合には脱調に至ってしま
う。

【０００４】

【発明の目的】この発明は上記の問題点に鑑みてなされ
たものであり、回転子の磁極位置を正確に示すことがで
きる回転位置検出信号を得ることができる同期モータの
回転子回転位置検出方法およびその装置を提供すること
を目的としている。

【０００５】

【課題を解決するための手段】請求項１の同期モータの
回転子回転位置検出方法は、同期モータの回転子の回転
位置を検出し、回転位置に基づいて、同期モータに動作
用電圧を印加するためのインバータを制御するに当っ
て、過去の複数個の回転位置から回転子の回転位置を計
算して新たにインバータ制御のための回転位置を得る方
法である。

【０００６】請求項２の同期モータの回転子回転位置検
出方法は、過去の複数個の回転位置から回転子の回転位
置を計算し、計算された回転位置の平均値を計算して新
たに回転位置を得る方法である。請求項３の同期モータ
の回転子回転位置検出方法は、回転位置検出信号を絶縁
手段を通して取り込むよう構成し、過去の偶数個の回転
位置から回転子の回転位置を計算し、計算された回転位
置の平均値を計算して新たに回転位置を得る方法であ
る。

【０００７】請求項４の同期モータの回転子回転位置検
出装置は、同期モータの回転子の回転位置を検出し、回
転位置に基づいて、同期モータに動作用電圧を印加する
ためのインバータを制御する同期モータ制御装置におい
て、過去の複数個の回転位置から回転子の回転位置を計
算して新たにインバータ制御のための回転位置を得る回
転位置補正手段を含むものである。

【０００８】請求項５の同期モータの回転子回転位置検
出装置は、前記回転位置補正手段として、過去の複数個
の回転位置から回転子の回転位置を計算し、計算された
回転位置の平均値を計算して新たに回転位置を得るもの
を採用するものである。請求項６の同期モータの回転子
回転位置検出装置は、回転位置検出信号を取り込むため
の絶縁手段をさらに含み、前記回転位置補正手段とし
て、過去の偶数個の回転位置から回転子の回転位置を計
算し、計算された回転位置の平均値を計算して新たに回
転位置を得るものを採用するものである。

【０００９】請求項７の同期モータの回転子回転位置検
出装置は、絶縁手段としてフォトカプラを採用するもの
である。

【００１０】

【作用】請求項１の同期モータの回転子回転位置検出方
法であれば、同期モータの回転子の回転位置を検出し、
回転位置に基づいて、同期モータに動作用電圧を印加す
るためのインバータを制御するに当って、過去の複数個
の回転位置から回転子の回転位置を計算して新たにイン
バータ制御のための回転位置を得るのであるから、実際
に検出された回転位置が回転子の磁極位置を示していな
くても、新たに得られた回転位置は回転子の磁極位置を
示すことになり、モータ効率の低下、脱調などの不都合
の発生を未然に防止することができる。

【００１１】請求項２の同期モータの回転子回転位置検
出方法であれば、過去の複数個の回転位置から回転子の
回転位置を計算し、計算された回転位置の平均値を計算
して新たに回転位置を得るのであるから、請求項１と同
様の作用を達成することができる。請求項３の同期モー
タの回転子回転位置検出方法であれば、回転位置検出信
号を絶縁手段を通して取り込むよう構成し、過去の偶数
個の回転位置から回転子の回転位置を計算し、計算され
た回転位置の平均値を計算して新たに回転位置を得るの
であるから、フォトカプラの特性に起因する回転位置検
出信号のずれを補正して、請求項１と同様の作用を達成
することができる。

【００１２】請求項４の同期モータの回転子回転位置検
出装置であれば、同期モータの回転子の回転位置を検出
し、回転位置に基づいて、同期モータに動作用電圧を印
加するためのインバータを制御するに当って、回転位置
補正手段によって、過去の複数個の回転位置から回転子
の回転位置を計算して新たにインバータ制御のための回
転位置を得ることができる。

【００１３】したがって、実際に検出された回転位置が
回転子の磁極位置を示していなくても、新たに得られた
回転位置は回転子の磁極位置を示すことになり、モータ
効率の低下、脱調などの不都合の発生を未然に防止する
ことができる。請求項５の同期モータの回転子回転位置
検出装置であれば、前記回転位置補正手段として、過去
の複数個の回転位置から回転子の回転位置を計算し、計
算された回転位置の平均値を計算して新たに回転位置を
得るものを採用するのであるから、請求項４と同様の作
用を達成することができる。

【００１４】請求項６の同期モータの回転子回転位置検
出装置であれば、回転位置検出信号を取り込むための絶
縁手段をさらに含み、前記回転位置補正手段として、過
去の偶数個の回転位置から回転子の回転位置を計算し、
計算された回転位置の平均値を計算して新たに回転位置
を得るものを採用するのであるから、絶縁手段の特性に
起因する回転位置検出信号の誤差を補正して、請求項４
と同様の作用を達成することができる。

【００１５】請求項７の同期モータの回転子回転位置検
出装置であれば、絶縁手段としてフォトカプラを採用す
るのであるから、フォトカプラの特性に起因する回転位
置検出信号の誤差を補正して、請求項６と同様の作用を
達成することができる。

【００１６】

【発明の実施の形態】以下、添付図面を参照して、この
発明の同期モータの回転子回転位置検出方法およびその
装置の実施の態様を詳細に説明する。図１は、この発明
の回転子回転位置検出装置が組み込まれた同期モータ制
御装置の一実施態様を示す電気回路図である。なお、こ
の装置は、同期モータとしてブラシレスＤＣモータを採
用している。

【００１７】この同期モータ制御装置は、積分装置１
と、ゼロクロスコンパレータ３と、マイコン４と、ブラ
シレスＤＣモータ５と、Ｙ結線した抵抗回路６と、マイ
コン４により制御される三相インバータ７とを有してい
る。さらに詳細に説明する。ブラシレスＤＣモータ５の
固定子巻線５ａ，５ｂ，５ｃがＹ結線されているととも
に、Ｙ結線した抵抗回路６を構成する抵抗６ａ，６ｂ，
６ｃが固定子巻線５ａ，５ｂ，５ｃと並列接続されてい
る。そして、三相インバータ７の出力電圧が固定子巻線
５ａ，５ｂ，５ｃおよび抵抗６ａ，６ｂ，６ｃに印加さ
れている。なお、５ｄは回転子である。

【００１８】積分装置１は、オペアンプ１ａと、オペア
ンプ１ａの反転入力端子と出力端子との間に互いに並列
接続された抵抗１ｂおよびコンデンサ１ｃとを有してい
る。そして、固定子巻線５ａ，５ｂ，５ｃの接続点にお
いて得られる第１の中性点電圧ＶＮがオペアンプ１ａの
非反転入力端子に印加され、抵抗６ａ，６ｂ，６ｃの接
続点において得られる第２の中性点電圧ＶＭがオペアン
プ１ａの反転入力端子に印加されている。したがって、
両中性点電圧の差電圧ＶＭＮ（＝ＶＮ−ＶＭ）がこの積
分装置１により積分され、積分信号∫ＶＭＮｄｔを得る
ことができる。

【００１９】ゼロクロスコンパレータ３は、オペアンプ
３ａと、オペアンプ３ａの非反転入力端子と出力端子と
の間に互いに直列接続された抵抗３ｂおよび発光ダイオ
ード３ｃと、オペアンプ３ａの非反転入力端子とアース
端子との間に接続された抵抗３ｄと、抵抗３ｂと発光ダ
イオード３ｃとの接続点に接続されたプルアップ抵抗３
ｅと、発光ダイオード３ｃからの光を受光するフォトト
ランジスタ３ｆと、フォトトランジスタ３ｆのコレクタ
端子と動作用電源端子との間に接続された抵抗３ｇとを
有している。そして、フォトトランジスタ３ｆのエミッ
タ端子をアースと直接接続し、フォトトランジスタ３ｆ
のコレクタ端子から回転位置検出信号ＳＩＮＴを出力す
るようにしている。ただし、発光ダイオード３ｃとフォ
トトランジスタ３ｆとからなる、絶縁手段としてのフォ
トカプラを省略して、オペアンプ３ａの出力端子から直
接に回転位置検出信号ＳＩＮＴを出力するようにしても
よい。また、絶縁手段としては、フォトカプラに代えて
アイソレーションアンプなどを採用することが可能であ
る。したがって、積分信号∫ＶＭＮｄｔのゼロクロスが
発生するごとにレベルが反転する回転位置検出信号ＳＩ
ＮＴを出力することができる。そして、この回転位置検
出信号ＳＩＮＴはマイコン４に供給される。

【００２０】なお、マイコン４から出力される比較レベ
ル設定信号に基づいて比較レベルが設定される比較部２
ａに前記積分信号∫ＶＭＮｄｔを供給してレベル判定を
行い、レベル判定結果信号をフリップフロップ回路２ｂ
により保持するとともに、フリップフロップ回路２ｂの
保持データ（レベル検出信号）をマイコン４に供給して
いる。そして、フリップフロップ回路２ｂには、マイコ
ン４から出力されるリセット信号が供給されている。

【００２１】前記マイコン４は、回転位置検出信号ＳＩ
ＮＴを入力として、新たにインバータ制御のための回転
位置検出信号を生成し、新たに生成された回転位置検出
信号に基づいて、例えば、速度制御および効率制御を行
って電圧振幅指令および位相指令を生成し、電圧振幅指
令および位相指令に基づくパルス幅変調を行ってインバ
ータ波形信号を生成し、ドライブ回路７ａを介してイン
バータ７に供給する。なお、マイコン４における速度制
御、効率制御などは従来公知であるから、詳細な説明を
省略する。また、インバータ７の入力電流が過電流にな
ったことを過電流検出回路７ｂにより検出して過電流検
出信号を生成し、マイコン４に供給する。

【００２２】次いで、上記の構成の回転位置検出装置の
作用を説明する。図２中（Ａ）（Ｂ）（Ｃ）に示す誘起
電圧が発生する固定子巻線５ａ，５ｂ，５ｃの接続点に
おいて得られる第１の中性点電圧ＶＮがオペアンプ１ａ
の非反転入力端子に印加されるとともに、抵抗６ａ，６
ｂ，６ｃの接続点において得られる第２の中性点電圧Ｖ
Ｍがオペアンプ１ａの反転入力端子に印加されることに
より、図２中（Ｄ）に示す差電圧ＶＭＮが積分され、図
２中（Ｅ）に示す積分信号∫ＶＭＮｄｔを得ることがで
きる。そして、積分信号∫ＶＭＮｄｔをゼロクロスコン
パレータ３に供給することにより、図２中（Ｆ）に示す
回転位置検出信号を得ることができる。

【００２３】この回転位置検出信号はマイコン４に割込
信号として供給され、過去の複数個の回転位置検出信号
から新たにインバータ制御のための回転位置検出信号を
生成する。ここで、新たに回転位置検出信号を生成する
ための回転位置検出信号の個数は、回転位置検出信号の
変動周期の整数倍に設定すればよい。図３、図４は、過
去の複数個の回転位置検出信号から新たにインバータ制
御のための回転位置検出信号を生成する処理を説明する
概略図である。

【００２４】図３は、１回転中に６つの回転位置検出信
号が生成される場合を示しており、しかも、６つの回転
位置検出信号どうしの位相差が互いに異なっている。こ
こで、回転位置検出信号どうしの位相差は６０°になる
べきであるから、図３において、実際に得られた回転位
置検出信号から、６０°の整数倍の位相差を加算するこ
とにより、回転位置検出信号を推定することができる
（１、２、３、４、５で示される各矢印参照）。したが
って、例えば、複数個の推定された回転位置検出信号の
平均値を算出することにより、誤差の少ない回転位置検
出信号を得ることができる（図４中破線を参照）。この
誤差の少ない回転位置検出信号は、位相差がほぼ６０°
になっている。

【００２５】ただし、このままでは、回転位置検出信号
が回転子の磁極位置に一致しているという保証がない。
しかし、例えば、リラクタンスＤＣモータの発生トルク
は電圧振幅と電圧位相とで決定され、出力波形位相は回
転子の磁極位置（位相）に位相補正量を加算した値とな
るのであり、１回転中の回転位置検出信号のばらつきの
ような短期間のばらつきを上述のように解消し、この状
態で位相補正量を制御することにより、回転位置検出信
号を回転子の磁極位置にほぼ一致させることができる。

【００２６】図５は、過去の複数個の回転位置検出信号
から新たにインバータ制御のための回転位置検出信号を
生成する処理の一例を説明するフローチャートである。
ステップＳＰ１において、最新の回転位置検出信号割込
から最新の回転位置検出信号割込までの時間（周期）
と、平均回転速度から算出した０°（６０°×０）相当
の時間の計算値との差を算出し、ステップＳＰ２におい
て、前回の回転位置検出信号割込から最新の回転位置検
出信号割込までの時間（周期）と、平均回転速度から算
出した６０°（６０°×１）相当の時間の計算値との差
を算出し、ステップＳＰ３において、２回前の回転位置
検出信号割込から最新の回転位置検出信号割込までの時
間（周期）と、平均回転速度から算出した１２０°（６
０°×２）相当の時間の計算値との差を算出し、ステッ
プＳＰ４において、３回前の回転位置検出信号割込から
最新の回転位置検出信号割込までの時間（周期）と、平
均回転速度から算出した１８０°（６０°×３）相当の
時間の計算値との差を算出し、ステップＳＰ５におい
て、４回前の回転位置検出信号割込から最新の回転位置
検出信号割込までの時間（周期）と、平均回転速度から
算出した２４０°（６０°×４）相当の時間の計算値と
の差を算出し、ステップＳＰ６において、５回前の回転
位置検出信号割込から最新の回転位置検出信号割込まで
の時間（周期）と、平均回転速度から算出した３００°
（６０°×５）相当の時間の計算値との差を算出し、ス
テップＳＰ７において、ステップＳＰ１からステップＳ
Ｐ６で算出された６個の値の平均値を算出し、ステップ
ＳＰ８において、最新の回転位置検出信号割込時刻に対
して前記の平均値を加算して新たな時刻を得、この得ら
れた時刻を補正後の回転位置検出信号割込位置に設定
し、そのまま一連の処理を終了する。

【００２７】図６は、過去の複数個の回転位置検出信号
から新たにインバータ制御のための回転位置検出信号を
生成する処理の他の例を説明するフローチャートであ
る。ステップＳＰ１において、最新の回転位置検出信号
割込から最新の回転位置検出信号割込までの時間（周
期）を算出し、ステップＳＰ２において、前回の回転位
置検出信号割込から最新の回転位置検出信号割込までの
時間（周期）を算出し、ステップＳＰ３において、２回
前の回転位置検出信号割込から最新の回転位置検出信号
割込までの時間（周期）を算出し、ステップＳＰ４にお
いて、３回前の回転位置検出信号割込から最新の回転位
置検出信号割込までの時間（周期）を算出し、ステップ
ＳＰ５において、４回前の回転位置検出信号割込から最
新の回転位置検出信号割込までの時間（周期）を算出
し、ステップＳＰ６において、５回前の回転位置検出信
号割込から最新の回転位置検出信号割込までの時間（周
期）を算出し、ステップＳＰ７において、ステップＳＰ
１からステップＳＰ６で算出された６つの時間（周期）
の合計値を算出し、ステップＳＰ８において、平均回転
速度から算出した０°（６０°×０）相当の時間（周
期）の計算値を算出し、ステップＳＰ９において、平均
回転速度から算出した６０°（６０°×１）相当の時間
（周期）の計算値を算出し、ステップＳＰ１０におい
て、平均回転速度から算出した１２０°（６０°×２）
相当の時間（周期）の計算値を算出し、ステップＳＰ１
１において、平均回転速度から算出した１８０°（６０
°×３）相当の時間（周期）の計算値を算出し、ステッ
プＳＰ１２において、平均回転速度から算出した２４０
°（６０°×４）相当の時間（周期）の計算値を算出
し、ステップＳＰ１３において、平均回転速度から算出
した３００°（６０°×５）相当の時間の計算値を算出
し、ステップＳＰ１４において、ステップＳＰ８からス
テップＳＰ１３で算出された６つの時間（周期）の合計
値を算出し、ステップＳＰ１５において、ステップＳＰ
７で算出された合計値とステップＳＰ１４で算出された
合計値との差を算出し、ステップＳＰ１６において、ス
テップＳＰ１５で算出された差を６で除算して補正値の
平均値を算出し、ステップＳＰ１７において、最新の回
転位置検出信号割込時刻に対して前記の補正値の平均値
を加算して新たな時刻を得、この得られた時刻を補正後
の回転位置検出信号割込位置に設定し、そのまま一連の
処理を終了する。

【００２８】図７は、ゼロクロスコンパレータ３からの
出力信号（ＳＩＮＴ一次）を、絶縁のためにフォトカプ
ラを通して出力する場合に、最終的に得られる回転位置
検出信号（ＳＩＮＴ二次）のずれを説明する図である。
図７中（Ａ）（Ｂ）に示すように、積分信号とゼロクロ
スコンパレータ３からの出力信号（ＳＩＮＴ一次）とは
図２に示す信号と等しい。しかし、図７中（Ｃ）に示す
ように、フォトカプラの出力信号の立ち上がり時間と立
ち下がり時間とは互いに等しくないので、ゼロクロスコ
ンパレータ３の出力信号のハイレベル時間とローレベル
時間とに差が生じ、図７中（Ｄ）に示すように、回転位
置検出信号（ＳＩＮＴ二次）のずれを招くことになる。

【００２９】この結果、回転位置検出信号は、図８に示
すように、位相差が小さい状態と位相差が大きい状態と
が交互に発生することになる。この場合には、過去２回
の回転位置検出信号の位相から新たに回転位置検出信号
の位相を決定すればよく、図９中に破線で示すように、
フォトカプラの出力信号の立ち上がり時間と立ち下がり
時間との影響を排除して、回転位置検出信号どうしの位
相差を一定にすることができる。但し、過去２個の回転
位置検出信号に限らず、変動周期の整数倍の回転位置検
出信号を採用することが可能である。

【００３０】図１０は、モータ巻線電流の影響を受けて
回転位置検出信号に生じるずれを説明する図である。な
お、図１０において、破線が無負荷時の信号波形を示
し、実線が誤差電圧の影響を受けた信号波形を示してい
る。リラクタンスＤＣモータ用インバータでは、モータ
端子電圧と中性点電位とから検出した差信号ＶＭＮを積
分して積分信号∫ＶＭＮｄｔを得る。そして、この積分
信号∫ＶＭＮｄｔのゼロクロス点をゼロクロスコンパレ
ータで検出することにより、回転位置検出信号ＳＩＮＴ
を得る。しかし、実際の差信号ＶＭＮは、図１０中
（Ａ）に示すように、モータ巻線電流の影響で発生する
電圧降下による電圧が重畳されるので、回転子の磁極位
置に対してずれが生じ、この影響を受けて、図１０中
（Ｂ）（Ｃ）に示すように、積分信号∫ＶＭＮｄｔ、回
転位置検出信号ＳＩＮＴにもずれが生じてしまう。

【００３１】図１１は回転位置検出信号ＳＩＮＴのずれ
の一例を説明する図である。図１１においては、破線で
示す回転位置検出信号が矢印で示す方向にずれた状態を
示している。そして、図１１に示す回転位置検出信号Ｓ
ＩＮＴの位相のずれを過去の６個の回転位置検出信号Ｓ
ＩＮＴの位相に基づいて補正することにより、図１２中
に一転鎖線で示すように、回転位置検出信号ＳＩＮＴの
ずれを大幅に低減することができる。

【００３２】なお、以上には、過去の２個の回転位置検
出信号、過去の６個の回転位置検出信号に基づいて新た
にインバータを制御するための回転位置検出信号を生成
する場合について説明したが、過去の３〜５個の回転位
置検出信号、過去の７個以上の回転位置検出信号に基づ
いて新たにインバータを制御するための回転位置検出信
号を生成することが可能であるほか、この発明の要旨を
変更しない範囲内において種々の設計変更を施すことが
可能である。

【００３３】

【発明の効果】請求項１の発明は、実際に検出された回
転位置が回転子の磁極位置を示していなくても、新たに
得られた回転位置は回転子の磁極位置を示すことにな
り、回転位置検出信号のノイズや突発的な変動を抑制で
き、モータ効率の低下、脱調などの不都合の発生を未然
に防止することができるという特有の効果を奏する。

【００３４】請求項２の発明は、請求項１と同様の効果
を奏する。請求項３の発明は、絶縁手段の特性に起因す
る回転位置検出信号のずれを補正して、請求項１と同様
の効果を奏する。請求項４の発明は、実際に検出された
回転位置が回転子の磁極位置を示していなくても、新た
に得られた回転位置は回転子の磁極位置を示すことにな
り、回転位置検出信号のノイズや突発的な変動を抑制で
き、モータ効率の低下、脱調などの不都合の発生を未然
に防止することができるという特有の効果を奏する。

【００３５】請求項５の発明は、請求項４と同様の効果
を奏する。請求項６の発明は、絶縁手段の特性に起因す
る回転位置検出信号のずれを補正して、請求項４と同様
の効果を奏する。請求項７の発明は、フォトカプラの特
性に起因する回転位置検出信号のずれを補正して、請求
項６と同様の効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の回転子回転位置検出装置が組み込ま
れた同期モータ制御装置の一実施態様を示す電気回路図
である。

【図２】図１の装置の各部の信号波形を示す図である。

【図３】実際に得られた６つの回転位置検出信号から推
定される回転位置検出信号を説明する図である。

【図４】実際に得られた６つの回転位置検出信号と補正
された６つの回転位置検出信号とを示す図である。

【図５】過去の複数個の回転位置検出信号から新たにイ
ンバータ制御のための回転位置検出信号を生成する処理
の一例を説明するフローチャートである。

【図６】過去の複数個の回転位置検出信号から新たにイ
ンバータ制御のための回転位置検出信号を生成する処理
の他の例を説明するフローチャートである。

【図７】ゼロクロスコンパレータ３からの出力信号を、
絶縁のためにフォトカプラを通して出力する場合に、最
終的に得られる回転位置検出信号のずれを説明する図で
ある。

【図８】ずれが生じた回転位置検出信号を示す図であ
る。

【図９】図８の回転位置検出信号を補正した状態を示す
図である。

【図１０】モータ巻線電流の影響を受けて回転位置検出
信号に生じるずれを説明する図である。

【図１１】ずれが生じた回転位置検出信号を示す図であ
る。

【図１２】図１１の回転位置検出信号を補正した状態を
示す図である。

【符号の説明】

３ｃ 発光ダイオード ３ｆ フォトトランジスタ ４ マイコン ５ ブラシレスＤＣモータ ５ｄ 回転子 ７ インバータ

フロントページの続き (56)参考文献 特開 平９−312989（ＪＰ，Ａ) 特開 平９−261991（ＪＰ，Ａ) 特開 平９−233882（ＪＰ，Ａ) 特開 平８−223969（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−311773（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−289938（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) H02P 6/18

Claims (7)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 同期モータ（５）の回転子（５ｄ）の回
   転位置を検出し、回転位置に基づいて、同期モータ
   （５）に動作用電圧を印加するためのインバータ（７）
   を制御する同期モータ制御方法において、過去の複数個
   の回転位置から回転子（５ｄ）の回転位置を計算して新
   たにインバータ制御のための回転位置を得ることを特徴
   とする同期モータの回転子回転位置検出方法。
2. 【請求項２】 過去の複数個の回転位置から回転子（５
   ｄ）の回転位置を計算し、計算された回転位置の平均値
   を計算して新たに回転位置を得る請求項１に記載の同期
   モータの回転子回転位置検出方法。
3. 【請求項３】 回転位置検出信号を絶縁手段（３ｃ）
   （３ｆ）を通して取り込むよう構成し、過去の偶数個の
   回転位置から回転子（５ｄ）の回転位置を計算し、計算
   された回転位置の平均値を計算して新たに回転位置を得
   る請求項１に記載の同期モータの回転子回転位置検出方
   法。
4. 【請求項４】 同期モータ（５）の回転子（５ｄ）の回
   転位置を検出し、回転位置に基づいて、同期モータ
   （５）に動作用電圧を印加するためのインバータ（７）
   を制御する同期モータ制御装置において、過去の複数個
   の回転位置から回転子（５ｄ）の回転位置を計算して新
   たにインバータ制御のための回転位置を得る回転位置補
   正手段（４）を含むことを特徴とする同期モータの回転
   子回転位置検出装置。
5. 【請求項５】 前記回転位置補正手段（４）は、過去の
   複数個の回転位置から回転子（５ｄ）の回転位置を計算
   し、計算された回転位置の平均値を計算して新たに回転
   位置を得るものである請求項４に記載の同期モータの回
   転子回転位置検出装置。
6. 【請求項６】 回転位置検出信号を取り込むための絶縁
   手段（３ｃ）（３ｆ）をさらに含み、前記回転位置補正
   手段（４）は、過去の偶数個の回転位置から回転子（５
   ｄ）の回転位置を計算し、計算された回転位置の平均値
   を計算して新たに回転位置を得るものである請求項４に
   記載の同期モータの回転子回転位置検出装置。
7. 【請求項７】 絶縁手段（３ｃ）（３ｆ）は、フォトカ
   プラ（３ｃ）（３ｆ）である請求項６に記載の同期モー
   タの回転子回転位置検出装置。