JP3421537B2 - 速度センサレス制御装置 - Google Patents
速度センサレス制御装置Info
- Publication number
- JP3421537B2 JP3421537B2 JP14095197A JP14095197A JP3421537B2 JP 3421537 B2 JP3421537 B2 JP 3421537B2 JP 14095197 A JP14095197 A JP 14095197A JP 14095197 A JP14095197 A JP 14095197A JP 3421537 B2 JP3421537 B2 JP 3421537B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- rotation speed
- switching
- output
- induction motor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
Description
ていない誘導電動機のトルクや速度を高精度・高速応答
に制御する技術に関するもので,特にゆっくりとした零
周波数通過を可能とするものである。
ブロック線図を示し,これに基づいて従来の技術を説明
する。図2において,速度制御器1は,誘導電動機4の
回転速度指令ωm*と速度演算器2の出力の演算回転速
度ωmcを入力し,回転速度指令ωm*に演算回転速度
ωmcが追従するようなトルク指令T*を出力する。ト
ルク制御器3は,前記トルク指令と前記演算回転速度と
を入力して誘導電動機4の出力トルクが前記トルク指令
に追従するような電圧を誘導電動機4に印加する。速度
演算器2は,電流検出器5にて検出される誘導電動機4
の入力電流と,電圧検出器6にて検出される誘導電動機
4の入力電圧の情報から誘導電動機4の演算回転速度ω
mcを演算する。
は図3のように表される。この回路図から解るように,
入力電圧V1の周波数が零の場合は電源角周波数ωは0
となり一次もれインダクタンスL1,二次もれインダク
タンスL2,相互インダクタンスMのインピーダンスは
全て0となるので,入力電流I1は一次抵抗R1のみに
依存し,二次側の抵抗R2や回転速度に比例する回転角
周波数ωmの影響を全く受けない。つまり周波数が零の
場合には,入力電圧と入力電流からでは,回転角周波数
ωmを求めることは不可能である。しかし,誘導電動機
を正回転状態から負の回転状態にゆっくりと変化させる
場合は,必ず周波数が零の状態が存在し,上記の理由に
より周波数が零の近傍では速度演算器2の出力である演
算回転速度ωmcは正しい値とはならず、速度演算誤差
を生じる。これによってトルク制御器3でもトルク制御
誤差が発生し,当然速度制御誤差も発生する。したがっ
て,負荷トルクがある状態で零周波数をゆっくりと通過
する場合は,前記速度演算誤差によりトルクが出なくな
ることがあり,負荷トルクによって誘導電動機が暴走を
することがある。本発明は上述した点に鑑みて創案され
たもので、その目的とするところは、これらの欠点を解
決し,誘導電動機が暴走しない速度センサレス制御装置
を提供するものである。
するための手段は以下に示される。請求項1の発明の速
度センサレス制御装置は,誘導電動機に供給される電圧
または電流または磁束の周波数の絶対値fabsを求め
る手段と, このfabsの大きさと時間の関数により切
換ゲインGを演算する切換ゲイン演算手段と,前記トル
ク制御器と速度制御器への入力の回転速度を切換ゲイン
により前記速度演算器の出力の演算回転速度と前記回転
速度指令とを切り換える回転速度切換手段を有すること
を特徴とする。また、請求項2の発明の速度センサレス
制御装置は、前記切換ゲイン演算手段は、fabsに対
して単調増加で零を横切る関数の出力である切換変数を
演算する切換変数演算器と,前記切換変数を時間積分し
てそれを0から1までの間に制限することで得られる切
換ゲインGを演算する切換ゲイン演算器から構成し、回
転速度切換手段は前記速度演算器の出力の演算回転速度
をG倍したものと前記回転速度指令を(1−G)倍した
ものとの和を出力する速度切換器にて構成したことを特
長とする。以下、本発明の一実施例を図面に基づいて詳
述する。
ロック線図であり,図1において,速度制御器1は誘導
電動機4の回転速度指令と速度切換器10の出力の回転
速度を入力し,回転速度指令に回転速度が追従するよう
なトルク指令を出力する。トルク制御器3は前記トルク
指令と前記回転速度とを入力し,誘導電動機4の出力ト
ルクが前記トルク指令に追従するような電圧を誘導電動
機4に印加する。速度演算器2は誘導電動機4の入力電
流と入力電圧の情報から,誘導電動機4の演算回転速度
ωmcと周波数fを演算して出力する。絶対値演算器7
は周波数fを入力し,その絶対値fabsを演算して出
力し,その出力は切換微分値演算器8に入力され,図1
に示されるようなfabsに対して単調増加で零を横切
る関数の出力Sgを出力する切換ゲイン演算器9は,前
記切換微分値の出力Sgを積分してそれを0から1まで
の間に制限することで得られる切換ゲインGを演算す
る。速度切換器10は,切換ゲインGを入力し,前記速
度演算器の出力の演算回転速度ωmcをG倍したものと
前記回転速度指令を(1−G)倍したものとの和ωmを
出力する。
でないときはSgは正の値なので,G=1となり,速度
制御器1やトルク制御器3に入力される回転速度ωm
は,速度演算器2の出力の演算回転速度ωmcとなる。
しかし,切換変数演算器8の出力Sgは,周波数fが零
近くになると負の値となるので,切換ゲイン演算器9の
出力の切換ゲインGの値は1から次第に0となり,速度
制御器1やトルク制御器3に入力される回転速度ωmは
回転速度指令ωm*となり,演算回転演算速度ωmcを
用いない制御構成となる。
度制御やトルク制御の用いる速度を周波数が零の近傍だ
け回転速度指令に切り換えることで,零周波数近傍での
速度演算器2の出力の演算速度の誤差に伴う異常なトル
ク不足を抑制でき,負荷トルクがある場合の誘導電動機
の暴走を抑制することができる。
Claims (2)
- 【請求項1】 誘導電動機の入力電流と入力電圧から該
誘導電動機の回転速度を推定または演算する速度演算器
と,該誘導電動機の回転速度を指令する回転速度指令と
前記速度演算器の出力の演算回転速度を入力して回転速
度がその指令に追従するようなトルク指令を出力する速
度制御器と,前記速度制御器の出力のトルク指令と前記
速度演算器の出力の演算回転速度を入力して該誘導電動
機の出力トルクが前記トルク指令に追従するような電力
を該誘導電動機に供給するトルク制御器,からなる速度
センサレス制御装置において,該誘導電動機に供給され
る電圧または電流または磁束の周波数の絶対値fabs
を求める手段と, 該fabsの大きさと時間の関数によ
り切換ゲインGを演算する切換ゲイン演算手段と,前記
トルク制御器と速度制御器への入力の回転速度を前記切
換ゲインGにより前記速度演算器の出力の演算回転速度
と前記回転速度指令とを切り換える回転速度切換手段を
有することを特徴とする速度センサレス制御装置。 - 【請求項2】 前項の切換ゲイン演算手段は、磁束の周
波数の絶対値fabsに対して単調増加で零を横切る関
数の出力である切換変数を演算する切換変数演算器と,
前記切換変数を時間積分してそれを0から1までの間に
制限することで得られる切換ゲインGを演算する切換ゲ
イン演算器から構成し、回転速度切換手段は前記速度演
算器の出力の演算回転速度をG倍したものと前記回転速
度指令を(1−G)倍したものとの和を出力する速度切
換器にて構成した請求項1記載の速度センサレス制御装
置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP14095197A JP3421537B2 (ja) | 1997-05-15 | 1997-05-15 | 速度センサレス制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP14095197A JP3421537B2 (ja) | 1997-05-15 | 1997-05-15 | 速度センサレス制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH10323074A JPH10323074A (ja) | 1998-12-04 |
JP3421537B2 true JP3421537B2 (ja) | 2003-06-30 |
Family
ID=15280613
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP14095197A Expired - Fee Related JP3421537B2 (ja) | 1997-05-15 | 1997-05-15 | 速度センサレス制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3421537B2 (ja) |
-
1997
- 1997-05-15 JP JP14095197A patent/JP3421537B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH10323074A (ja) | 1998-12-04 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP1796260B1 (en) | Vector controller of induction motor | |
US5670854A (en) | Control system for an induction motor | |
KR20010014334A (ko) | 유도전동기의 유도기전력 추정방법, 속도추정방법,축어긋남 보정방법 및 유도전동기 제어장치 | |
KR950035042A (ko) | 유도 전동기의 가변 속도 제어 장치 | |
JP2000312496A (ja) | 誘導電動機の制御方法 | |
KR100221050B1 (ko) | 비동기 기계를 위한 고정자 자속 평가치를 결정하기 위한 방법 | |
EP0049241B1 (en) | Method and apparatus for controlling an ac induction motor | |
JP3185604B2 (ja) | 誘導機の制御装置 | |
US6385555B1 (en) | Method and device for determining the rotational speed of a polyphase machine operating with field orientation and without a sensor | |
JP3421537B2 (ja) | 速度センサレス制御装置 | |
US7102325B2 (en) | Method for determining rotor flux vector of AC electrical machine | |
JPH10225158A (ja) | 誘導電動機の制御装置 | |
JP2002078390A (ja) | 電動機の制御装置 | |
JPH09191699A (ja) | 誘導電動機の制御方法 | |
JP2816103B2 (ja) | 誘導電動機の制御装置 | |
JP3129173B2 (ja) | 交流電動機の制御装置 | |
JP3351244B2 (ja) | 誘導電動機の速度制御方法 | |
EP1402622B1 (en) | Method for coupling inverter to alternating voltage | |
JPH05168274A (ja) | 誘導電動機の速度検出装置 | |
JP3687331B2 (ja) | 誘導機可変速駆動装置 | |
JP3307122B2 (ja) | 誘導モータ制御装置 | |
JP3736551B2 (ja) | 誘導電動機の速度制御方法 | |
JP3957368B2 (ja) | 誘導電動機制御装置 | |
JP3329673B2 (ja) | 誘導電動機制御装置 | |
JP3443088B2 (ja) | 同期電動機の制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090418 Year of fee payment: 6 |
|
FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090418 Year of fee payment: 6 |
|
FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100418 Year of fee payment: 7 |
|
FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100418 Year of fee payment: 7 |
|
FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110418 Year of fee payment: 8 |
|
FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130418 Year of fee payment: 10 |
|
FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140418 Year of fee payment: 11 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |