JP3397860B2 - 経路誘導装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、現在地から目的地まで
の経路を求める一方で、車両の現在地を逐次算出し、分
岐点では進行方向を示して運転者を誘導する車載型の経
路誘導装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】そのような従来の経路誘導装置として、
例えば特開平4-86519号に示されているものがある。図
１６にその従来の経路誘導装置の構成をブロック図で示
す。

【０００３】地図縮尺設定スイッチ１１から入力され縮
尺設定部５で指定された範囲の地図データが地図情報記
憶部２から地図選択部４により抽出され、画像変換部７
に送られる。この地図データは現在位置認識部３により
認識された現在地と共にモニター画面１０に表示され
る。走行経路設定部６は、現在位置認識部３により認識
された現在地から目的地設定スイッチ１２で設定された
目的地までの推奨経路を算出する。作動決定部８は推奨
経路上で曲折すべき交差点に現在地が接近したことを検
出し、ブザー１３で吹鳴すると同時にモニター画面１０
にその交差点での進行方向を示すマークを表示する。な
お、装置本体１はそれら各手段２〜８までの各部分から
構成されるものである。

【０００４】従来例では、通常は現在地周辺の地図をモ
ニター画面に表示し、案内する交差点が接近した時に進
行方向を示すマークを地図に重ねて表示する方法が示さ
れている。目的地までの推奨経路に従って誘導案内を行
う時、まず車両が交差点に接近したことを判定し、その
交差点で車両の進むべき方向を算出する。次にブザー等
で音による報知を行うと同時に、モニター画面上に交差
点での進行方向を示すマークを地図に重ねて表示する。
マーク表示においては運転者が素早く読み取れるように
見易い表示に留意し、車を停車せずに運転者が表示内容
を読み取って案内情報を得ることを可能にしていた。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】このような従来の技術
による経路誘導装置においては、交差点への接近判定と
モニター画面への表示内容が固定されていた。しかし、
運転者の求める案内情報の内容や運転者の運転状態は様
々な要因で大きく変化する。まず交差点までの距離、あ
るいは交差点までの到達時間によって運転者の求める案
内情報は変化する。例えば、交差点までの距離が大きい
時には交差点までの残り距離、そこでの進行方向やより
遠い交差点を含めた複数の交差点に関する案内情報等が
望まれる。一方、交差点の直前に来た時にはそこでの進
行方向の情報が強く望まれる。つまり、交差点までの距
離が長い程あるいは到達時間が長い程、広範囲での経路
概要に関する情報が望まれ、到達距離・時間が短い程目
前の交差点に関する案内情報のみが望まれる。経路の概
要に関する案内情報は運転者が経路誘導装置に追従する
上では非常に重要で、これにより一つの交差点を曲がっ
た時に次の曲折に備えて走行車線を選択すること等が可
能になる。

【０００６】また運転状態の変化に関しては、例えば、
渋滞している時と交通の流れの速い時では同じ交差点に
さしかかった時でも運転者の運転操作の余裕は全く異な
る。渋滞している時には交差点に接近する間に何度もモ
ニター画面を見ることができるが、交通流の速い時には
全く画面を見ることができない時もあると考えられる。
同様に、昼間と夜間、晴天と雨天でも運転者の前方視界
が大きく変化するため、モニター画面を見ることができ
る時間は大きく変化する。

【０００７】このように従来例では地図表示とマーク表
示の２種類の案内表示しかないため運転者の望む案内情
報の提供が行えなかった。また、運転者の運転状態を考
慮していなかったため、交通流の速い時、雨天時や夜間
時にはモニター画面を見にくくなり、案内に追従するこ
とが困難になるという課題を有していた。

【０００８】本発明は、このような従来の経路誘導装置
の課題を考慮し、色々な状況に応じて、適切な案内情報
を提供できる経路誘導装置を提供することを目的とする
ものである。

【０００９】

【課題を解決するための手段】本発明は、道路データを
記憶する地図記憶手段と、車両の現在地を検出する位置
算出手段と、道路データ内の道路接続情報を用いて現在
地から目的地までの経路を選出する経路選出手段と、前
記位置算出手段による車両の現在地と前記経路選出手段
により求められた経路から１つ以上の分岐点に対して現
在地から分岐点までの距離と分岐点での曲折方向を案内
情報として算出する案内情報作成手段と、運転者が表示
画面を注視できる余裕度を推測する運転余裕度推測手段
と、前記運転余裕度推測手段の検出結果に基づき前記案
内情報作成手段で算出した案内情報の出力量を制御する
案内出力制御手段と、前記案内出力制御手段で出力量を
制御された案内情報を画面に表示する表示手段とを備え
たことを特徴とする経路誘導装置である。

【００１０】また、本発明は、運転余裕度推測手段は、
前記距離センサの出力から求めた車両走行速度が高い程
運転者が画面を注視する余裕が少ないと判定することを
特徴とする上記経路誘導装置である。

【００１１】また、本発明は、運転余裕度推測手段は、
時刻を取得し夜間には運転者が画面を注視する余裕が少
ないと判定することを特徴とする上記経路誘導装置であ
る。

【００１２】また、本発明は、運転余裕度推測手段は、
車両のライトスイッチの状態を取得しライトが点灯され
ている時には夜間と判定し運転者が画面を注視する余裕
が少ないと推測することを特徴とする上記経路誘導装置
である。また、本発明は、運転余裕度推測手段は、車両
のワイパースイッチの状態を取得し、ワイパーが作動し
ている時には雨天と判定し運転者が画面を注視する余裕
が少ないと推測することを特徴とする上記経路誘導装置
である。また、本発明は、道路データを記憶する地図記
憶手段と、車両の現在地を検出する位置算出手段と、道
路データ内の道路接続情報を用いて現在地から目的地ま
での経路を選出する経路選出手段と、前記位置算出手段
による車両の現在地と前記経路選出手段により求められ
た経路から１つ以上の分岐点に対して現在地から分岐点
までの距離と分岐点での曲折方向から成る案内情報を、
その情報量を制御して作成する案内情報算出手段と、前
記案内情報算出手段で算出された案内情報を出力する出
力手段とを備え、前記案内情報算出手段は、前記位置算
出手段による車両の現在地と前記経路選出手段により求
められた経路から１つ以上の分岐点に対して分岐点まで
の距離と分岐点での曲折方向を案内情報として算出する
案内情報作成手段と、現在地から最も近い分岐点までの
距離が小さくなるのに応じて前記案内情報作成手段で算
出した案内情報から画面出力する情報を制限し、かつ音
声出力する情報を増加する制御をする案内出力制御手段
を有し、前記出力手段は、前記案内情報を画面に表示す
る表示手段と音声で報知する音声出力手段を有すること
を特徴とする経路誘導装置である。あるいは、本発明
は、道路データを記憶する地図記憶手段と、車両の現在
地を検出する位置算出手段と、道路データ内の道路接続
情報を用いて現在地から目的地までの経路を選出する経
路選出手段と、前記位置算出手段による車両の現在地と
前記経路選出手段により求められた経路から１つ以上の
分岐点に対して現在地から分岐点までの距離と分岐点で
の曲折方向から成る案内情報を、その情報量を制御して
作成する案内情報算出手段と、前記案内情報算出手段で
算出された案内情報を出力する出力手段とを備え、 前記
案内情報算出手段は、前記位置算出手段による車両の現
在地と前記経路選出手段により求められた経路から１つ
以上の分岐点に対して分岐点までの距離と分岐点での曲
折方向を案内情報として算出する案内情報作成手段と、
現在地から最も近い分岐点までの距離が区間単位で判断
して小さくなるのに応じて前記案内情報作成手段で算出
した案内情報から画面出力する情報を制限し、かつ音声
出力する情報を区間単位で増加する制御をする案内出力
制御手段を有し、前記出力手段は、前記案内情報を画面
に表示する表示手段と音声で報知する音声出力手段を有
することを特徴とする経路誘導装置である。また、本発
明は、案内情報算出手段は、さらに運転者が表示画面を
注視できる余裕度を推測する運転余裕度推測手段を有
し、案内出力制御手段は、前記運転余裕度推測手段の検
出結果に基づき前記案内情報作成手段で算出した案内情
報から画面出力する情報と音声出力する情報を選択する
ことを特徴とする上記経路誘導装置である。また、本発
明は、位置算出手段は、車両の進行方位を検出する方位
センサと、車両の走行距離を検出する距離センサと、電
波を受信して車両位置を算出する絶対位置測位手段を備
え、前記方位センサと前記距離センサから算出した車両
の走行軌跡と前記絶対位置測位手段で算出した車両位置
と前記地図記憶手段に記憶された道路データから車両の
現在地を検出するものであることを特徴とする上記経路
誘導装置である。

【００１３】

【作用】本発明によると、例えば、以下に説明するよう
な作用効果を奏する。 運転者は現在地から分岐点までの
到達距離や到達時間に応じて、複数の分岐点に関する案
内情報を得ることや目前の分岐点に関する案内情報のみ
を得ることができるため、直進がしばらく続く時には経
路の概要を確認し、分岐点が近づいた時にはそこでの曲
折動作に必要な情報のみを短時間の画面注視で得ること
ができ安全な誘導案内を実現できる。

【００１４】車載のモニター画面を見ることが困難にな
る交通流の速い時、雨天時や夜間時であることを自動的
に検出し、表示する案内情報量を低減するため、運転者
の運転余裕が少ない時には画面注視の必要性を最小限に
抑えるため安全な誘導出力が可能になる。

【００１５】運転者は現在地から分岐点までの到達距離
や到達時間に応じて、複数の分岐点に関する案内情報を
画面表示で得ることや目前の分岐点に関する案内情報の
みを音声出力で得ることができるため、直進がしばらく
続く時には経路の概要を表示画面で確認し、分岐点が近
づいた時にはそこでの曲折動作に必要な情報のみを音声
出力により得ることで安全な誘導案内を実現できる。

【００１６】車載のモニター画面を見ることが困難にな
る交通流の速い時、雨天時や夜間時であることを自動的
に検出し、表示する案内情報量を低減して音声出力する
案内情報量を増加させるため、運転者の運転余裕が少な
い時には画面注視の必要性を最小限に抑え安全な誘導出
力が可能になる。

【００１７】

【実施例】以下に本発明の実施例について図面を参照し
ながら説明する。

【００１８】図３は、本発明の第１の実施例に適用する
経路誘導装置のハード構成図である。１は方位センサで
あり、車両の進行方位を検出する。２は距離センサでタ
イヤの回転に応じた数のパルス信号を出力する。３はＧ
ＰＳ受信機でＧＰＳ衛星からの電波を受信し現在地を検
出する。これらのデータは位置検出装置４に入力され、
走行軌跡が算出される。この走行軌跡と地図データ記憶
装置６より読み出した道路データから得られる道路形状
との相関を取りＧＰＳ測位位置と照合することで車両の
現在地を検出する。５は演算処理装置であり道路データ
から目的地までの経路を算出し、この経路と現在地情報
から誘導すべき分岐点での誘導情報を作成し液晶ディス
プレイ等の表示装置７に表示する。

【００１９】図１は、本発明の第１，２，３，４の実施
例の経路誘導装置の概要ブロック構成図であり、図２は
本発明の第１の実施例に適用する経路誘導装置のブロッ
ク構成図である。

【００２０】図において１０１は位置算出手段であり、
方位センサ１０６と距離センサ１０７の出力から求めた
車両の走行軌跡と地図記憶手段１０２に記憶された道路
データから得られる道路形状との相関を取り、その結果
をＧＰＳ受信機等の絶対位置測位手段１０８による測位
結果と照合することで車両の現在地を検出する。１０３
は経路選出手段であり、地図記憶手段１０２に記憶され
た道路データを用いて現在地から目的地までの経路を算
出する。１０９は案内情報作成手段であり、誘導案内が
必要となる分岐点の算出と現在地から分岐点までの距
離、そこでの曲折方向を算出する。ここで算出された分
岐点に関する情報は案内出力制御手段１１０で出力情報
量を制御され、この情報を表示手段１１１で表示するこ
とで運転者に対して誘導を行う。

【００２１】以上のように構成された第１の実施例の経
路誘導装置について、以下にその動作を説明する。な
お、本発明はハードウェアでも実現できるが、本実施例
ではマイクロコンピュータ等を用いてソフトウェアで処
理した場合について述べる。第１の実施例では分岐点ま
での距離とそこでの曲折方向からなる案内情報の出力情
報量を制御することで運転者にとって認知しやすく安全
な誘導を実現することを目的とする。

【００２２】図４は第一の実施例における経路誘導の手
順を示すフローチャートであり、これに従って動作を説
明する。

【００２３】ステップ４０１では運転者が目的地を入力
する。本実施例では経路探索の出発地を車両の現在地と
し、現在地は位置算出手段１０１により常時検出されて
いるため、これで経路計算に必要な出発（現在）地と目
的地が決定される。位置算出手段１０１はＧＰＳ衛星か
らの電波を受信して現在地を検出する方法や、車両に搭
載した方位センサと距離センサの出力から走行軌跡を算
出して地図データに記憶されている道路形状との相関を
取ることで道路上に現在地を算出する方法や、両者を組
み合わせる方法等があり、ここでは両者を組み合わせる
方法をとるものとする。

【００２４】次にステップ４０２で経路選出を行う。経
路選出について以下に図５を参照して説明する。

【００２５】図５はある地域の道路ネットワークを示し
たものである。通常、道路データはノード（点a〜g）と
リンクで道路ネットワークを表現する。現在地Ｓから目
的地Ｅまでの経路選出はこのネットワークを探索するこ
とで行われ、手動でリンクを指定し経路を選出する方法
もあるが、一般的には自動でネットワークを探索し経路
を選出する処理が用いられる。探索手法としてはダイク
ストラ法をはじめ各種の方法が考案されている。また、
経路は単純に最短距離を求めるのではなく各リンクの属
性、例えば道幅や車線数からその道路での平均通行速度
を求め、推定旅行時間を計算して最短時間で到達できる
経路を求めるのが一般的である。例えば図５において
は、Ｓ→ａ→ｄ→ｃ→ｆ→Ｅと通る経路が算出されるも
のとする。

【００２６】また、ステップ４０２では経路選出と同時
に分岐点の検出を行う。分岐点とは誘導案内が必要にな
る経路上の交差点であり、通常は曲折動作が必要になる
交差点と一致する。先に算出された経路は４つの交差点
を通過するが、曲折動作を必要とするのは交差点ｃと交
差点ｄであり、この２つの交差点が分岐点である。この
ように分岐点は経路上の交差点で交差点を構成する道路
数とそこでの経路の曲折角度により決定される。また、
経路上に算出された複数の分岐点の位置と交差点の形
状、経路の曲折角度は分岐点列として順に記憶される。

【００２７】このようにして求められた経路はステップ
４０３で表示され運転者に通知される。次にステップ４
０４では車両の移動に応じて位置算出手段１０１により
現在地が更新され、ステップ４０５で車両が目的地に到
着したかどうかを判定する。到着した時には経路誘導を
終了し、到着しない時にはステップ４０６に移行する。

【００２８】ステップ４０６ではステップ４０３で記憶
した分岐点列の中で、現在地より目的地側にあり、現在
地との距離が５ｋｍ以下の分岐点を選出し、その分岐点
の位置と現在地から分岐点までの到達距離ｄｐ（ｎ）を
算出する。到達距離は経路を辿った行程距離であり、直
線距離ではない。ｎは整数で、現在地に近い順に１，
２，３，・・・と番号を付与する。

【００２９】また、分岐点での曲折方向も算出する。図
６は分岐点ｄでの曲折方向の算出方法の説明図である。
ここでは出発地Ｓから出発した車が交差点ａを通過し分
岐点ｄに接近した時、すなわち現在地がａ−ｄ間にある
時に、車の進行方向を上向きして道路を図示している。
分岐点ｄでの経路の曲折角度ｔθは角ａｄｃであり、ス
テップ４０３で算出され記憶されており、この例では13
0゜であるとする。次にこの曲折角度ｔθを45゜で割り、
商の小数点以下を四捨五入することで曲折角度を８方向
に標準化し、ｔａ（ｎ）とする。また図７に示すテーブ
ルにより、８方向に標準化された曲折角度から案内情報
として表示すべき図形を求めることができる。

【００３０】以上までの説明で分岐点での案内情報を算
出することができたが、目的地までの残り距離や予想到
達時間、目的地の方向なども案内情報として算出する。
目的地までの残り距離は分岐点までの到達距離の算出と
同様に、現在地から経路上を辿り目的地までの行程距離
を算出する。予想到達時間は経路選出時に使用した各リ
ンクの推定旅行時間から算出する。また、目的地の方向
は現在地と目的地を結ぶ直線と現在の進行方向のなす角
とする。

【００３１】次にステップ４０７ではここまでに算出さ
れた案内情報内から出力する情報を選択する。まず、ス
テップ４０６で求めた分岐情報の中で現在地に最も近い
分岐点までの距離ｄｐ（１）を得る。このｄｐ（１）が
第一の閾値（例えば１ｋｍ）よりも大きい場合には、ま
だ最も近い分岐点まで距離・時間的な余裕があるため、
多くの案内情報を表示する（例えばステップ４０６で求
めた案内情報の中で近い順に３番目までの分岐点に関す
る案内情報と目的地に関する案内情報）。ｄｐ（１）が
第一の閾値以下で第二の閾値（例えば１００ｍ）よりも
大きい時には、分岐点が接近しているため重要度の高い
案内情報（例えば１ｋｍ以内に接近した分岐点の案内情
報）を表示する。ｄｐ（１）が第二の閾値以下の時には
目前に迫った分岐点での曲折方向のみを表示する。

【００３２】以上のように求められた出力情報に従っ
て、次のステップ４０８で液晶ディスプレイ等に案内情
報が出力される。図８は出力表示例である。図８（ａ）
は分岐点が１ｋｍ程度前方に存在する時の表示で、この
ように複数の分岐点での案内情報と目的地に関する情報
が表示される。図８（ｂ）は分岐点が３００ｍ程度前方
にまで接近している時の表示であり、重要度の低い目的
地に関する情報が省略され、比較的近い分岐点に関する
案内情報のみが大きく表示される。また図８（ｃ）は分
岐点まで１００ｍ程度に接近した時の表示例であり、間
近に迫った分岐点での曲折方向のみが大きく表示され
る。

【００３３】その後ステップ４０４に戻り次の分岐点に
備えてステップ４０８までの処理を繰り返す。また、通
過した分岐点に関する情報は分岐点列から消去する。

【００３４】以上説明したように本実施例によれば、曲
折すべき分岐点が接近した時には自動的に表示される案
内情報を重要なものに限定されるために、短時間の画面
注視で案内情報を得ることが可能になり、安全な誘導案
内を実現できる。

【００３５】なお、ここでは分岐点への到達距離から表
示する案内情報量を制限したが、図９に示すように、距
離センサ１０７の出力から、平均時速算出手段１１２に
よって、所定の区間（例えば５００ｍ）での車両の平均
走行時速を算出し、分岐点への到達距離を平均時速で割
ることで分岐点への予想到達時間を算出し、第一と第二
の閾値をそれぞれ、例えば３分と５分と設定することで
予想到達時間を使用し本実施例と同様の判断により案内
情報量を制限しても構わない。

【００３６】また、本実施例では分岐点での曲折方向を
８方向に標準化したが、１６方位に標準化しても良い
し、ｔθに応じた矢印を作図しても構わない。

【００３７】さらに、ここでは一般道路を対象として説
明したが、高速道路を対象とする場合にはステップ４０
７で使用した第１，２の閾値を２倍程度に大きくするこ
とで同様の処理で案内を行うことが可能である。

【００３８】また、本実施例では曲折方向を分岐点での
曲折角度から算出し運転者に報知したが、案内標識に記
載された方面名を曲折方向の代わりに運転者に報知して
も構わない。

【００３９】次に、本発明の第２の実施例について説明
する。図１１は本発明の第２の実施例に適用する経路誘
導装置のハード構成図である。ここでは図３と同じ装置
には同じ番号を付与しており、図３に示した構成に加
え、ワイパースイッチ８とヘッドライトのスイッチであ
るライトスイッチ９とマイクロコンピュータが内蔵する
時計１０の出力が演算処理装置５に入力される。このよ
うに構成された経路誘導装置における第２の実施例に適
用するブロック構成図を図１０に示す。ここでは図２と
同じ手段は同じ番号を付与している。第２の実施例では
新たに交通流の速度や運転者の視界の良否を推測する運
転余裕度推測手段１１３が追加されている。第２の実施
例では運転者が表示画面を見ることのできる運転余裕度
を推測し、それにより案内情報の出力量を制限すること
で運転者にとって認知しやすく安全な誘導を可能にする
ことを目的とする。

【００４０】処理の流れは第１の実施例と同様であるた
め、図４を参照して説明する。図４において、第２の実
施例では第１の実施例と異なるステップはなく、ステッ
プ４０７での出力情報選択動作が異なるだけである。

【００４１】第２の実施例においてステップ４０７で
は、運転者が画面表示された案内情報を見る余裕の有無
を推測し、出力する案内情報を選択する。

【００４２】まず、距離センサ２の出力から所定の区間
（例えば１ｋｍ）での平均車速を算出する。これは、交
通流の速い時に運転者はより遠方の信号等の情報や走行
の障害物を迅速に認識する必要があるために前方から視
線を外すことが困難になり、表示画面を見る余裕が小さ
くなるためである。例えば一般道路ではこの平均車速が
５０ｋｍ／ｈを越える時には交通流が速いと判定する。
次に、雨天時や夜間時には視界が悪くなるため運転者は
比較的近距離の障害物等を対象に迅速に認識を行う必要
が生じる。このため表示画面を見る余裕は小さくなるの
で、雨天と夜間の検出のためにワイパースイッチ８とラ
イトスイッチ９、時計１０の出力を検出する。

【００４３】夜間の検出では、ヘッドライトのスイッチ
状態を検出してヘッドライトが点灯されていれば夜間と
判定する方法と、時間を取得して推定した日の出、日没
時刻から夜間を判定する方法がある。時間の取得では図
１１に示すようにマイクロコンピュータが内蔵する時計
を利用する方法と、図１０に示すようにＧＰＳ受信機か
ら時刻を取得する方法がある。いずれの方法でも構わな
いが、ここではワイパースイッチとライトスイッチを使
用するものとする。

【００４４】以上で得られた交通流、雨天と夜間の３種
の状態変数のうち、運転余裕度を低下させる要因が全く
無い時には、図８（ａ）の表示を選択し、一つの状態変
数だけがその要因となる時には、図８（ｂ）の表示を選
択する。そして、二つ以上の状態変数がその要因となる
時には図８（ｃ）の表示を選択する。

【００４５】以上説明したように本実施例によれば、運
転者が表示画面を見る余裕の少ない時には自動的に表示
される案内情報を重要なものに限定されるために、短時
間の画面注視で案内情報を得ることが可能になり、安全
な誘導案内を実現できる。

【００４６】なお、ワイパースイッチは手動操作のため
のスイッチでも良いし、雨滴検出センサ等を利用した自
動スイッチでも良い。同様にライトスイッチも手動スイ
ッチでも照度センサ等に連動した自動スイッチでも構わ
ない。

【００４７】次に、本発明の第３の実施例について説明
する。図１３は本発明の第３の実施例に適用する経路誘
導装置のハード構成図である。ここでは図３と同じ装置
には同じ番号を付与しており、図３に示した構成に加
え、音声出力装置１１が備えられる。このように構成さ
れた経路誘導装置における第３の実施例に適用するブロ
ック構成図を図１２に示す。ここでは図２と同じ手段は
同じ番号を付与している。第３の実施例では新たに案内
情報を音声で出力する音声出力手段１１４が追加されて
いる。

【００４８】この第３の実施例では分岐点までの距離と
そこでの曲折方向からなる案内情報の出力情報を画面表
示と音声出力に振り分け、かつ情報量を制御することで
運転者にとって認知しやすく安全な誘導を実現すること
を目的とする。

【００４９】処理の流れは第１の実施例と同様であるた
め、図４を参照して説明する。図４において、第３の実
施例では第１の実施例と異なるステップはなく、ステッ
プ４０７とステップ４０８での出力情報選択動作と案内
情報の出力動作が異なるだけである。

【００５０】第３の実施例においてステップ４０７で
は、ステップ４０６で求めた分岐情報の中で現在地に最
も近い分岐点までの距離ｄｐ（１）を得る。このｄｐ
（１）が第一の閾値（例えば１ｋｍ）よりも大きい場合
には、まだ最も近い分岐点まで距離・時間的な余裕があ
るため、多くの案内情報（例えば図８（ａ）に示すよう
にステップ４０６で求めた案内情報の中で近い順に３番
目までの分岐点に関する案内情報と目的地に関する案内
情報）を表示する。この時には案内情報の音声による出
力は行わない。

【００５１】ｄｐ（１）が第一の閾値以下で第二の閾値
（例えば１００ｍ）よりも大きい時には、分岐点が接近
しているため重要度の高い案内情報（例えば図８（ｂ）
に示すように１ｋｍ以内に接近した分岐点の案内情報）
を表示する。音声出力では例えば、最も接近した分岐点
までの距離とそこでの曲折方向を「およそ３００ｍ先、
右方向です。」と出力する。

【００５２】ｄｐ（１）が第二の閾値以下の時には最も
重要度の高い案内情報（例えば図８（ｃ）に示すように
目前に迫った分岐点での曲折方向）のみを表示する。こ
の時音声出力では、例えば「まもなく到達する分岐点を
右方向です。」と出力し、図８の例のように分岐が連続
する場合には、続いて「その後、およそ３００ｍ先を左
方向です。」と出力する。

【００５３】このように決定された出力案内情報はステ
ップ４０８で車内に設置された液晶ディスプレイ等に表
示され、また音声出力装置により出力されることで運転
者に通知される。

【００５４】例として案内情報出力量の３段階とした場
合の画面出力と音声出力の出力内容を（表１）に示す。
ただし、ステップ４０４から４０８までの処理を繰り返
す時に、同じ内容の音声出力は繰り返さないものとす
る。

【００５５】

【表１】

【００５６】以上説明したように本実施例によれば、運
転者が表示画面を見る余裕の少ない時には自動的に表示
される案内情報を重要なものに限定されると同時に音声
出力により通知される案内情報量が増加するために、運
転者は画面注視を案内情報の確認程度に利用することに
なり、安全な誘導案内が実現できる。

【００５７】次に、本発明の第４の実施例について説明
する。図１５は本発明の第４の実施例に適用する経路誘
導装置のハード構成図である。ここでは図３と同じ装置
には同じ番号を付与しており、図３に示した構成に加
え、第２の実施例で使用したワイパースイッチ８とライ
トスイッチ９と時計１０と第３の実施例で使用した音声
出力装置１１が備えられる。このように構成された経路
誘導装置において第４の実施例に適用するブロック構成
図を図１４に示す。ここでは図２と同じ手段は同じ番号
を付与している。第４の実施例では第２の実施例で使用
した運転余裕度推測手段１１３と第３の実施例で使用し
た音声出力手段１１４が追加されている。

【００５８】第４の実施例では運転者が表示画面を見る
ことのできる運転余裕度を推測し、それにより案内情報
を画面出力と音声出力に振り分けると同時に出力情報量
を制限することで、運転者にとって認知しやすく安全な
誘導を実現することを目的とする。

【００５９】処理の流れは第１の実施例と同様であるた
め、図４を参照して説明する。図４において、第４の実
施例では第１の実施例と異なるステップはなく、ステッ
プ４０７とステップ４０８での出力情報選択動作と案内
情報の出力動作が異なるだけである。

【００６０】第４の実施例においてステップ４０７で
は、運転者が画面表示された案内情報を見る余裕の有無
を推測し、出力する案内情報を選択した上で、案内情報
の出力を画面と音声に振り分ける。

【００６１】まず、第２の実施例と同様の方法で交通
流、雨天と夜間の３種の状態変数を求める。次にどの状
態変数も運転余裕度を低下させる要因にならない時、１
つの状態変数が要因になる時、２つ以上の状態変数が要
因となる時のそれぞれを分岐点までの距離大、中、小に
対応させて（表１）に従い案内情報の出力内容と出力方
法を決定する。このように運転余裕度により表示情報量
の最大値を決定し、次に車両の分岐点への接近に応じて
表示情報量をさらに低減する。分岐点までの距離を大ま
たは中に対応させた時には、車両の進行に伴って実際に
分岐点までの距離が先に対応させた距離よりも小さくな
る時に限り、第１の実施例と同様の判定方法で案内情報
の出力内容と出力方法を決定する。

【００６２】このように決定された出力案内情報はステ
ップ４０８で車内に設置された液晶ディスプレイ等に表
示され、また音声出力装置により出力されることで運転
者に通知される。

【００６３】以上説明したように本実施例によれば、運
転者が表示画面を見る余裕の少ない時には自動的に表示
される案内情報が重要なものに限定されると同時に、音
声出力により通知される案内情報量が増加するために、
運転者は画面注視を案内情報の確認程度に利用すること
になり、安全な誘導案内が実現できる。

【００６４】なお、本発明の位置算出手段は、上記実施
例のものに限られないことは言うまでもない。

【００６５】

【発明の効果】以上述べたところから明らかなように、
本発明によれば、車両が分岐点へ接近するに従って案内
情報の画面出力量が少なくなるため、運転の余裕度の小
さい時には短時間の画面注視で案内情報を得ることがで
き、安全な誘導案内を実現できる。

【００６６】

【００６７】

【００６８】

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１，２，３，４の実施例の経路誘導
装置の概要ブロック構成図である。

【図２】本発明の第１の実施例の経路誘導装置のブロッ
ク構成図である。

【図３】本発明の第１の実施例に適用する経路誘導装置
の構成図である。

【図４】本発明の第１，２，３，４の実施例の動作を説
明するフローチャートである。

【図５】道路を表すネットワークデータ例である。

【図６】分岐点での曲折角度の説明図である。

【図７】曲折角度を表す矢印のテーブルデータ例であ
る。

【図８】本発明の第１，２，３，４の実施例における案
内情報の画面表示例である。

【図９】本発明の第１の実施例の経路誘導装置のブロッ
ク構成図である。

【図１０】本発明の第２の実施例の経路誘導装置のブロ
ック構成図である。

【図１１】本発明の第２の実施例に適用する経路誘導装
置の構成図である。

【図１２】本発明の第３の実施例の経路誘導装置のブロ
ック構成図である。

【図１３】本発明の第３の実施例に適用する経路誘導装
置の構成図である。

【図１４】本発明の第４の実施例の経路誘導装置のブロ
ック構成図である。

【図１５】本発明の第４の実施例に適用する経路誘導装
置の構成図である。

【図１６】従来の経路誘導装置の構成図である。

【符号の説明】

１０１ 位置算出手段 １０２ 地図記憶手段 １０３ 経路選出手段 １０４ 案内情報算出手段 １０５ 出力手段

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G01C 21/00 G08G 1/0969 G09B 29/10

Claims (9)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 道路データを記憶する地図記憶手段と、
   車両の現在地を検出する位置算出手段と、道路データ内
   の道路接続情報を用いて現在地から目的地までの経路を
   選出する経路選出手段と、前記位置算出手段による車両
   の現在地と前記経路選出手段により求められた経路から
   １つ以上の分岐点に対して現在地から分岐点までの距離
   と分岐点での曲折方向を案内情報として算出する案内情
   報作成手段と、運転者が表示画面を注視できる余裕度を
   推測する運転余裕度推測手段と、前記運転余裕度推測手
   段の検出結果に基づき前記案内情報作成手段で算出した
   案内情報の出力量を制御する案内出力制御手段と、前記
   案内出力制御手段で出力量を制御された案内情報を画面
   に表示する表示手段とを備えたことを特徴とする経路誘
   導装置。
2. 【請求項２】 運転余裕度推測手段は、前記距離センサ
   の出力から求めた車両走行速度が高い程運転者が画面を
   注視する余裕が少ないと判定することを特徴とする請求
   項１記載の経路誘導装置。
3. 【請求項３】 運転余裕度推測手段は、時刻を取得し夜
   間には運転者が画面を注視する余裕が少ないと判定する
   ことを特徴とする請求項１記載の経路誘導装置。
4. 【請求項４】 運転余裕度推測手段は、車両のライトス
   イッチの状態を取得しライトが点灯されている時には夜
   間と判定し運転者が画面を注視する余裕が少ないと推測
   することを特徴とする請求項１記載の経路誘導装置。
5. 【請求項５】 運転余裕度推測手段は、車両のワイパー
   スイッチの状態を取得し、ワイパーが作動している時に
   は雨天と判定し運転者が画面を注視する余裕が少ないと
   推測することを特徴とする請求項１記載の経路誘導装
   置。
6. 【請求項６】 道路データを記憶する地図記憶手段と、
   車両の現在地を検出する位置算出手段と、道路データ内
   の道路接続情報を用いて現在地から目的地までの経路を
   選出する経路選出手段と、前記位置算出手段による車両
   の現在地と前記経路選出手段により求められた経路から
   １つ以上の分岐点に対して現在地から分岐点までの距離
   と分岐点での曲折方向から成る案内情報を、その情報量
   を制御して作成する案内情報算出手段と、前記案内情報
   算出手段で算出された案内情報を出力する出力手段とを
   備え、 前記案内情報算出手段は、前記位置算出手段による車両
   の現在地と前記経路選出手段により求められた経路から
   １つ以上の分岐点に対して分岐点までの距離と分岐点で
   の曲折方向を案内情報として算出する案内情報作成手段
   と、現在地から最も近い分岐点までの距離が小さくなる
   のに応じて前記案内情報作成手段で算出した案内情報か
   ら画面出力する情報を制限し、かつ音声出力する情報を
   増加する制御をする案内出力制御手段を有し、 前記出力手段は、前記案内情報を画面に表示する表示手
   段と音声で報知する音声出力手段を有することを特徴と
   する経路誘導装置。
7. 【請求項７】 道路データを記憶する地図記憶手段と、
   車両の現在地を検出する位置算出手段と、道路データ内
   の道路接続情報を用いて現在地から目的地までの経路を
   選出する経路選出手段と、前記位置算出手段による車両
   の現在地と前記経路選出手段により求められた経路から
   １つ以上の分岐点に対して現在地から分岐点までの距離
   と分岐点での曲折方向から成る案内情報を、その情報量
   を制御して作成する案内情報算出手段と、前記案内情報
   算出手段で算出された案内情報を出力する出力手段とを
   備え、 前記案内情報算出手段は、前記位置算出手段による車両
   の現在地と前記経路選出手段により求められた経路から
   １つ以上の分岐点に対して分岐点までの距離と分岐点で
   の曲折方向を案内情報として算出する案内情報作成手段
   と、現在地から最も近い分岐点までの距離が区間単位で
   判断して小さくなるのに応じて前記案内情報作成手段で
   算出した案内情報から画面出力する情報を制限し、かつ
   音声出力する情報を区間単位で増加する制御をする案内
   出力制御手段を有し、 前記出力手段は、前記案内情報を画面に表示する表示手
   段と音声で報知する音声出力手段を有することを特徴と
   する経路誘導装置。
8. 【請求項８】 案内情報算出手段は、さらに運転者が表
   示画面を注視できる余裕度を推測する運転余裕度推測手
   段を有し、 案内出力制御手段は、前記運転余裕度推測手段の検出結
   果に基づき前記案内情報作成手段で算出した案内情報か
   ら画面出力する情報と音声出力する情報を選択すること
   を特徴とする請求項６又は７記載の経路誘導装置。
9. 【請求項９】 位置算出手段は、車両の進行方位を検出
   する方位センサと、車両の走行距離を検出する距離セン
   サと、電波を受信して車両位置を算出する絶対位置測位
   手段を備え、前記方位センサと前記距離センサから算出
   した車両の走行軌跡と前記絶対位置測位手段で算出した
   車両位置と前記地図記憶手段に記憶された道路データか
   ら車両の現在地を検出するものであることを特徴とする
   請求項１〜８のいずれかに記載の経路誘導装置。