JP3395157B2 - 電気自動車の駆動モータ制御方法 - Google Patents
電気自動車の駆動モータ制御方法Info
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- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
Landscapes
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】電気自動車の駆動モータの制御方
法に関し、特に、走行時の変速機のギヤ切替において、
駆動モータと駆動モータの後段のギヤとの伝達経路の分
離及び接続を行うための駆動モータの制御方法に関す
る。 【０００２】 【従来の技術】駆動モータの出力軸と変速機の入力軸間
にクラッチ機構を用いない電気自動車においては、変速
機のギア切替を行う時、一旦、駆動モータの出力トルク
をゼロにして駆動モータと動輪との接続を切離し、この
あと、駆動モータと該駆動モータの後段に設けられたギ
アとの回転数を一致させ駆動モータと動輪との接続を行
うことによって、ギア切替時の衝撃を軽減している。 【０００３】モータの回転数と車速とギヤ比とは一定の
関係が成立しており、ギヤを切替える場合には、ギヤ切
替後のギヤ比を基に且つ車速に応じて駆動モータ回転数
を予め変化させることによって、ギヤ係合時の衝撃及び
係合不良を防止している。 【０００４】また、電気自動車においては、車両の前進
と後進の切替えは駆動モータの回転方向の正逆を切替え
ることによって行なわれ、車両停車時には駆動モータへ
の電流供給は停止される。 【０００５】 【発明が解決しようとする課題】しかし、車両停車時、
駆動モータの回転を制御する制御回路からは出力ゼロを
出しているにもかかわらず、調整誤差又は経時変化など
により駆動モータには誤差電圧が印加されている場合が
あり、駆動モータには車両を動かす程大きくはない微少
電流が流れている。 【０００６】また、走行時のギヤ切替においては、駆動
モータの出力トルクをゼロにした後、駆動モータと後段
のギヤとの伝達経路の分離及び接続をする必要があり、
車両停車時に発生している誤差電圧を考慮に入れ、駆動
モータの出力トルクのゼロ制御をこの誤差電圧に基づい
て補正している。 【０００７】しかしながら、前記誤差電圧は、電気部品
及びモータの劣化など種々の要因で変化する。このた
め、ギヤ切替時に常に一定な誤差電圧値に基づいて駆動
モータの出力トルクのゼロ制御を補正していたのでは、
モータ回転数の同期後ギヤ入りができないという問題が
生じていた。 【０００８】したがって、本発明は、車両停車時に発生
している誤差電圧が種々の要因により変化しても、走行
時の変速操作に影響を与えないようにする駆動モータの
制御方法を提供することを目的とする。 【０００９】 【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
に、本発明は、車両停車時のイグニッションスイッチの
動作毎に、駆動モータに対して印加される誤差電圧を検
出し、該誤差電圧をトルク補正値として記憶し、変速時
の前記駆動モータの出力トルクをゼロにする時に、前記
トルク補正値に基づき、前記駆動モータの出力トルクを
補正することを特徴とする電気自動車の駆動モータ制御
方法を提供する。 【００１０】 【作用】車両停車時に駆動モータには誤差電圧が印加さ
れている場合があり、この誤差電圧を車両停車時のイグ
ニッションスイッチの導通作動ごとにトルク補正値とし
て読み込みメモリにストアしている。一方、シフトチェ
ンジの際は、駆動モータと後段のギヤとの伝達経路の分
離及び接続を行うために、駆動モータの出力トルクをゼ
ロにする必要がある。この時、ストアされている前記ト
ルク補正値を用いて駆動モータに印加するトルク指示値
を補正し、モータの出力トルクをゼロにしている。 【００１１】したがって、イグニッションスイッチの作
動の度にトルク補正値をストアしているため、トルク補
正値が種々の要因で変化しても、駆動モータの出力トル
クを常にゼロにすることができ、駆動モータと後段の動
輪との伝達経路は確実に分離及び接続を行うことができ
る。 【００１２】 【実施例】図１に、本発明による駆動モータ制御方法の
概略フローチャートを示す。図２は、図１の中の変速制
御のフローチャートを示す図である。図３には、本発明
の駆動モータの制御装置のブロック図を示す。 【００１３】車両停車時に駆動モータには誤差電圧が印
加されており、図１に示すように、イグニッションスイ
ッチをＯＮにした後、この誤差電圧をトルク補正値Ｘと
して、変速機制御回路（変速機ＥＣＵ）に何回か読み込
みその平均値をストアする。そして、各センサ出力の読
み込み及び変速信号の有無の確認を経て、変速制御の処
理を行う。 【００１４】図２の変速制御フローチャートに示すよう
に、アクセルペダル踏込量に応じたトルク指令値をモー
タ制御回路（モータＥＣＵ）を介して変速機ＥＣＵに読
み込み、処理の実行をモータＥＣＵから変速機ＥＣＵに
移す。 【００１５】変速機ＥＣＵでは、駆動モータと後段のギ
ヤとの伝達経路の分離及び接続を行うために、駆動モー
タの出力トルクをゼロにする必要がある。モータ制御回
路から出力値がゼロの値を出しても、駆動モータには誤
差電圧が印加されるため、この誤差電圧を打ち消すよう
にモータ制御回路の出力値を補正して駆動モータを制御
するトルク指示値を出力しなければならない。このた
め、誤差電圧を打ち消すトルクをトルク補正値Ｘとして
モータＥＣＵに読み込み、駆動モータの出力トルクをゼ
ロにする時に、モータ制御回路内での出力値をマイナス
Ｘの値まで下げている。 【００１６】出力トルクがゼロまで下がった後は、図４
の変速パターンに従って処理される。パターンは６種類
に分けられるが、変速の実行処理は、図２に示すように
大きく三つに分けられる。及びのパターンのギヤ切
替が行なわれた場合には、シフト抜き及びシフト入れと
いう処理が行なわれる。シフト抜きは駆動モータと後段
のギヤとの伝達経路の分離を表わし、シフト入れは伝達
経路の接続を表わしている。及びは停車から発進へ
と変化するのでシフト入れのみであり、及びは停車
へと変化するのでシフト抜きのみである。 【００１７】回転数の同期は、リングギヤの回転数を読
み込み、このリングギヤ回転数とギヤ比とに基づいてモ
ータ目標回転数を求め、このモータ目標回転数とモータ
回転数を比較して回転数が一致するまでモータの加速又
は減速を行う。リングギヤとモータとの回転数の同期が
取れたなら出力トルクゼロの制御が成されシフト入れが
行なわれ、駆動モータと動輪との伝達経路が接続され
る。 【００１８】そして、変速後のトルク制御が行なわれ、
アクセル開度に基づいて定まるモータＥＣＵのトルク指
令値まで変速機ＥＣＵのトルク指令値を徐々に上げてい
く。モータＥＣＵのトルク指令値と変速機ＥＣＵのトル
ク指令値の差が一定値以下になった時に、駆動モータの
制御を変速機ＥＣＵからモータＥＣＵに移し、アクセル
開度に応じて駆動モータの回転数が制御される。 【００１９】 【発明の効果】以上説明した通り、本発明によれば、誤
差電圧が種々の要因により変化しても、イグニッション
スイッチを入れるたびに誤差電圧を検出しその値をトル
ク補正値としてストアし、ギヤ切替時のトルクゼロの制
御においてトルク補正値を用いて補正している。このた
め、ギヤ切替操作の作動不能を回避でき、安定したギヤ
切替操作が可能になるという効果を有する。
法に関し、特に、走行時の変速機のギヤ切替において、
駆動モータと駆動モータの後段のギヤとの伝達経路の分
離及び接続を行うための駆動モータの制御方法に関す
る。 【０００２】 【従来の技術】駆動モータの出力軸と変速機の入力軸間
にクラッチ機構を用いない電気自動車においては、変速
機のギア切替を行う時、一旦、駆動モータの出力トルク
をゼロにして駆動モータと動輪との接続を切離し、この
あと、駆動モータと該駆動モータの後段に設けられたギ
アとの回転数を一致させ駆動モータと動輪との接続を行
うことによって、ギア切替時の衝撃を軽減している。 【０００３】モータの回転数と車速とギヤ比とは一定の
関係が成立しており、ギヤを切替える場合には、ギヤ切
替後のギヤ比を基に且つ車速に応じて駆動モータ回転数
を予め変化させることによって、ギヤ係合時の衝撃及び
係合不良を防止している。 【０００４】また、電気自動車においては、車両の前進
と後進の切替えは駆動モータの回転方向の正逆を切替え
ることによって行なわれ、車両停車時には駆動モータへ
の電流供給は停止される。 【０００５】 【発明が解決しようとする課題】しかし、車両停車時、
駆動モータの回転を制御する制御回路からは出力ゼロを
出しているにもかかわらず、調整誤差又は経時変化など
により駆動モータには誤差電圧が印加されている場合が
あり、駆動モータには車両を動かす程大きくはない微少
電流が流れている。 【０００６】また、走行時のギヤ切替においては、駆動
モータの出力トルクをゼロにした後、駆動モータと後段
のギヤとの伝達経路の分離及び接続をする必要があり、
車両停車時に発生している誤差電圧を考慮に入れ、駆動
モータの出力トルクのゼロ制御をこの誤差電圧に基づい
て補正している。 【０００７】しかしながら、前記誤差電圧は、電気部品
及びモータの劣化など種々の要因で変化する。このた
め、ギヤ切替時に常に一定な誤差電圧値に基づいて駆動
モータの出力トルクのゼロ制御を補正していたのでは、
モータ回転数の同期後ギヤ入りができないという問題が
生じていた。 【０００８】したがって、本発明は、車両停車時に発生
している誤差電圧が種々の要因により変化しても、走行
時の変速操作に影響を与えないようにする駆動モータの
制御方法を提供することを目的とする。 【０００９】 【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
に、本発明は、車両停車時のイグニッションスイッチの
動作毎に、駆動モータに対して印加される誤差電圧を検
出し、該誤差電圧をトルク補正値として記憶し、変速時
の前記駆動モータの出力トルクをゼロにする時に、前記
トルク補正値に基づき、前記駆動モータの出力トルクを
補正することを特徴とする電気自動車の駆動モータ制御
方法を提供する。 【００１０】 【作用】車両停車時に駆動モータには誤差電圧が印加さ
れている場合があり、この誤差電圧を車両停車時のイグ
ニッションスイッチの導通作動ごとにトルク補正値とし
て読み込みメモリにストアしている。一方、シフトチェ
ンジの際は、駆動モータと後段のギヤとの伝達経路の分
離及び接続を行うために、駆動モータの出力トルクをゼ
ロにする必要がある。この時、ストアされている前記ト
ルク補正値を用いて駆動モータに印加するトルク指示値
を補正し、モータの出力トルクをゼロにしている。 【００１１】したがって、イグニッションスイッチの作
動の度にトルク補正値をストアしているため、トルク補
正値が種々の要因で変化しても、駆動モータの出力トル
クを常にゼロにすることができ、駆動モータと後段の動
輪との伝達経路は確実に分離及び接続を行うことができ
る。 【００１２】 【実施例】図１に、本発明による駆動モータ制御方法の
概略フローチャートを示す。図２は、図１の中の変速制
御のフローチャートを示す図である。図３には、本発明
の駆動モータの制御装置のブロック図を示す。 【００１３】車両停車時に駆動モータには誤差電圧が印
加されており、図１に示すように、イグニッションスイ
ッチをＯＮにした後、この誤差電圧をトルク補正値Ｘと
して、変速機制御回路（変速機ＥＣＵ）に何回か読み込
みその平均値をストアする。そして、各センサ出力の読
み込み及び変速信号の有無の確認を経て、変速制御の処
理を行う。 【００１４】図２の変速制御フローチャートに示すよう
に、アクセルペダル踏込量に応じたトルク指令値をモー
タ制御回路（モータＥＣＵ）を介して変速機ＥＣＵに読
み込み、処理の実行をモータＥＣＵから変速機ＥＣＵに
移す。 【００１５】変速機ＥＣＵでは、駆動モータと後段のギ
ヤとの伝達経路の分離及び接続を行うために、駆動モー
タの出力トルクをゼロにする必要がある。モータ制御回
路から出力値がゼロの値を出しても、駆動モータには誤
差電圧が印加されるため、この誤差電圧を打ち消すよう
にモータ制御回路の出力値を補正して駆動モータを制御
するトルク指示値を出力しなければならない。このた
め、誤差電圧を打ち消すトルクをトルク補正値Ｘとして
モータＥＣＵに読み込み、駆動モータの出力トルクをゼ
ロにする時に、モータ制御回路内での出力値をマイナス
Ｘの値まで下げている。 【００１６】出力トルクがゼロまで下がった後は、図４
の変速パターンに従って処理される。パターンは６種類
に分けられるが、変速の実行処理は、図２に示すように
大きく三つに分けられる。及びのパターンのギヤ切
替が行なわれた場合には、シフト抜き及びシフト入れと
いう処理が行なわれる。シフト抜きは駆動モータと後段
のギヤとの伝達経路の分離を表わし、シフト入れは伝達
経路の接続を表わしている。及びは停車から発進へ
と変化するのでシフト入れのみであり、及びは停車
へと変化するのでシフト抜きのみである。 【００１７】回転数の同期は、リングギヤの回転数を読
み込み、このリングギヤ回転数とギヤ比とに基づいてモ
ータ目標回転数を求め、このモータ目標回転数とモータ
回転数を比較して回転数が一致するまでモータの加速又
は減速を行う。リングギヤとモータとの回転数の同期が
取れたなら出力トルクゼロの制御が成されシフト入れが
行なわれ、駆動モータと動輪との伝達経路が接続され
る。 【００１８】そして、変速後のトルク制御が行なわれ、
アクセル開度に基づいて定まるモータＥＣＵのトルク指
令値まで変速機ＥＣＵのトルク指令値を徐々に上げてい
く。モータＥＣＵのトルク指令値と変速機ＥＣＵのトル
ク指令値の差が一定値以下になった時に、駆動モータの
制御を変速機ＥＣＵからモータＥＣＵに移し、アクセル
開度に応じて駆動モータの回転数が制御される。 【００１９】 【発明の効果】以上説明した通り、本発明によれば、誤
差電圧が種々の要因により変化しても、イグニッション
スイッチを入れるたびに誤差電圧を検出しその値をトル
ク補正値としてストアし、ギヤ切替時のトルクゼロの制
御においてトルク補正値を用いて補正している。このた
め、ギヤ切替操作の作動不能を回避でき、安定したギヤ
切替操作が可能になるという効果を有する。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明による駆動モータの制御方法を示す概略
フローチャート。 【図２】図１の中の変速制御の方法を示すフローチャー
ト。 【図３】本発明による駆動モータ制御装置のブロック
図。 【図４】変速のパターンを示す図。
フローチャート。 【図２】図１の中の変速制御の方法を示すフローチャー
ト。 【図３】本発明による駆動モータ制御装置のブロック
図。 【図４】変速のパターンを示す図。
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(72)発明者 吉田 裕
愛知県刈谷市朝日町２丁目１番地 アイ
シン精機株式会社内
(72)発明者 大野 浩樹
愛知県西尾市小島町城山１番地 アイシ
ン・エーアイ株式会社内
(72)発明者 勝 敏明
愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自
動車株式会社内
(56)参考文献 特開 平３−40793（ＪＰ，Ａ)
特開 昭59−226741（ＪＰ，Ａ)
特開 昭50−48614（ＪＰ，Ａ)
特開 昭50−69712（ＪＰ，Ａ)
特開 昭63−274398（ＪＰ，Ａ)
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
B60L 1/00 - 3/12
B60L 7/00 - 13/00
B60L 15/00 - 15/42
Claims (1)
- (57)【特許請求の範囲】 【請求項１】車両停車時のイグニッションスイッチの動
作毎に、駆動モータに対して印加される誤差電圧を検出
し、該誤差電圧をトルク補正値として記憶し、変速時の
前記駆動モータの出力トルクをゼロにする時に、前記ト
ルク補正値に基づき、前記駆動モータの出力トルクを補
正することを特徴とする電気自動車の駆動モータ制御方
法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14151793A JP3395157B2 (ja) | 1993-05-20 | 1993-05-20 | 電気自動車の駆動モータ制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14151793A JP3395157B2 (ja) | 1993-05-20 | 1993-05-20 | 電気自動車の駆動モータ制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06335112A JPH06335112A (ja) | 1994-12-02 |
| JP3395157B2 true JP3395157B2 (ja) | 2003-04-07 |
Family
ID=15293813
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14151793A Expired - Fee Related JP3395157B2 (ja) | 1993-05-20 | 1993-05-20 | 電気自動車の駆動モータ制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3395157B2 (ja) |
-
1993
- 1993-05-20 JP JP14151793A patent/JP3395157B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH06335112A (ja) | 1994-12-02 |
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