JP3060752B2 - 車両駆動装置の制御方法及び装置 - Google Patents
車両駆動装置の制御方法及び装置Info
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- JP3060752B2 JP3060752B2 JP4283726A JP28372692A JP3060752B2 JP 3060752 B2 JP3060752 B2 JP 3060752B2 JP 4283726 A JP4283726 A JP 4283726A JP 28372692 A JP28372692 A JP 28372692A JP 3060752 B2 JP3060752 B2 JP 3060752B2
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- motor
- transmission
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- vehicle
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- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、車両駆動装置の制御方
法及び装置に関するものである。
法及び装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】前後輪独立駆動用に又は左右輪独立駆動
用に２組のモータ及び変速機が搭載されている車両の場
合、１組のモータ及び変速機のみを有するものと同様
に、それぞれの変速機の変速が同時に行われる（例え
ば、特開昭５８−１９８１０４号参照）。
用に２組のモータ及び変速機が搭載されている車両の場
合、１組のモータ及び変速機のみを有するものと同様
に、それぞれの変速機の変速が同時に行われる（例え
ば、特開昭５８−１９８１０４号参照）。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の車両駆動装置の制御方法及び装置では、それぞれの
変速機の変速が同時に行われるため、変速中に駆動トル
クが変化し、ショックや違和感があるという問題があ
る。本発明は、このような課題を解決するためのもので
ある。
来の車両駆動装置の制御方法及び装置では、それぞれの
変速機の変速が同時に行われるため、変速中に駆動トル
クが変化し、ショックや違和感があるという問題があ
る。本発明は、このような課題を解決するためのもので
ある。
【０００４】
【課題を達成するための手段】本発明は、前後輪独立駆
動用に又は左右輪独立駆動用に搭載されるそれぞれの変
速機の変速を異なったタイミングで行うことにより、上
記課題を解決する。すなわち本発明の車両駆動装置の制
御方法は、車両の前後輪独立駆動用に又は左右輪独立駆
動用に搭載される２組のモータ及び変速機を有している
ものにおいて、一方の変速機の変速の際に一方のモータ
に発生する駆動トルクの変化を打ち消すように他方のモ
ータを作用させ、一方の変速機の変速終了後の他方の変
速機の変速の際に他方のモータに発生する駆動トルクの
変化を打ち消すように一方のモータを作用させる。ま
た、本発明の車両駆動装置の制御装置は、車両の前後輪
独立駆動用に又は左右輪独立駆動用に搭載される２組の
モータ及び変速機と、それぞれのモータ及び変速機の作
動を制御する制御器とを有するものにおいて、制御器
は、一方の変速機が変速する際に一方のモータに発生す
る駆動トルクの変化を他方のモータを作用させることに
よって打ち消す第１変速制御手段と、この第１変速制御
手段が制御を実行した後に、他方の変速機の変速の際に
他方のモータに発生する駆動トルクの変化を一方のモー
タを作用させることによって打ち消す第２変速制御手段
と、を有していることを特徴とする。
動用に又は左右輪独立駆動用に搭載されるそれぞれの変
速機の変速を異なったタイミングで行うことにより、上
記課題を解決する。すなわち本発明の車両駆動装置の制
御方法は、車両の前後輪独立駆動用に又は左右輪独立駆
動用に搭載される２組のモータ及び変速機を有している
ものにおいて、一方の変速機の変速の際に一方のモータ
に発生する駆動トルクの変化を打ち消すように他方のモ
ータを作用させ、一方の変速機の変速終了後の他方の変
速機の変速の際に他方のモータに発生する駆動トルクの
変化を打ち消すように一方のモータを作用させる。ま
た、本発明の車両駆動装置の制御装置は、車両の前後輪
独立駆動用に又は左右輪独立駆動用に搭載される２組の
モータ及び変速機と、それぞれのモータ及び変速機の作
動を制御する制御器とを有するものにおいて、制御器
は、一方の変速機が変速する際に一方のモータに発生す
る駆動トルクの変化を他方のモータを作用させることに
よって打ち消す第１変速制御手段と、この第１変速制御
手段が制御を実行した後に、他方の変速機の変速の際に
他方のモータに発生する駆動トルクの変化を一方のモー
タを作用させることによって打ち消す第２変速制御手段
と、を有していることを特徴とする。
【０００５】
【作用】車両の前後輪独立駆動用に又は左右輪独立駆動
用に搭載されるそれぞれの変速機の変速を異なったタイ
ミングで行い、一方の変速機が変速する際に一方のモー
タに発生する駆動トルクの変化を他方のモータを作用さ
せることによって打ち消し、他方の変速機の変速の際に
他方のモータに発生する駆動トルクの変化を一方のモー
タを作用させることによって打ち消すため、駆動トルク
を変化させることなしに変速を行うことができる。
用に搭載されるそれぞれの変速機の変速を異なったタイ
ミングで行い、一方の変速機が変速する際に一方のモー
タに発生する駆動トルクの変化を他方のモータを作用さ
せることによって打ち消し、他方の変速機の変速の際に
他方のモータに発生する駆動トルクの変化を一方のモー
タを作用させることによって打ち消すため、駆動トルク
を変化させることなしに変速を行うことができる。
【０００６】
【実施例】図１に本発明を実施した車両１０を示す。車
両１０の前輪１１側に第１変速機１２と第１モータ１４
とが設けられており、後輪１５側に第２変速機１６と第
２モータ１８とが設けられている。図２に本発明の実施
例のブロック図を示す。車速センサ２０により検出され
た車速信号（前後輪の平均車速信号）及び加速ペダルセ
ンサ２１により検出された加速ペダルの踏込量は、制御
器２２に入力される。制御器２２では、入力された車速
信号に基づいて第１変速機１２、第１モータ１４、第２
変速機１６及び第２モータ１８を制御する。すなわち、
制御器２２は、第１変速機１２に設けられているクラッ
チ制御ソレノイド２４をオンにすることによりクラッチ
を切り、オフにすることによりクラッチを締結させ、同
じく第１変速機１２に設けられている変速制御ソレノイ
ド２６をオンにすることによりアップシフトを行う。ま
た制御器２２は、第１モータ１４の電流を低下させるこ
とによりトルクを低下させ、電流を増加させることによ
りトルクを増加させる。制御器２２は、第２変速機１６
に設けられているクラッチ制御ソレノイド２８及び変速
制御ソレノイド３０、及び第２モータ１８に関しても、
上記第１変速機１２及び第１モータ１４と同様に、これ
らを制御する。
両１０の前輪１１側に第１変速機１２と第１モータ１４
とが設けられており、後輪１５側に第２変速機１６と第
２モータ１８とが設けられている。図２に本発明の実施
例のブロック図を示す。車速センサ２０により検出され
た車速信号（前後輪の平均車速信号）及び加速ペダルセ
ンサ２１により検出された加速ペダルの踏込量は、制御
器２２に入力される。制御器２２では、入力された車速
信号に基づいて第１変速機１２、第１モータ１４、第２
変速機１６及び第２モータ１８を制御する。すなわち、
制御器２２は、第１変速機１２に設けられているクラッ
チ制御ソレノイド２４をオンにすることによりクラッチ
を切り、オフにすることによりクラッチを締結させ、同
じく第１変速機１２に設けられている変速制御ソレノイ
ド２６をオンにすることによりアップシフトを行う。ま
た制御器２２は、第１モータ１４の電流を低下させるこ
とによりトルクを低下させ、電流を増加させることによ
りトルクを増加させる。制御器２２は、第２変速機１６
に設けられているクラッチ制御ソレノイド２８及び変速
制御ソレノイド３０、及び第２モータ１８に関しても、
上記第１変速機１２及び第１モータ１４と同様に、これ
らを制御する。
【０００７】図３及び図４に本実施例においてアップシ
フトを行う場合の制御フローを示す。まず、車速センサ
２０から読み込んだ車速信号に基づいて車速が上昇中か
どうかを判断する（ステップ１０２）。車速が上昇中で
ない場合は終了し、車速が上昇中の場合は、車速信号及
び加速ペダル踏込量信号に基づいて第１変速機１２によ
る変速を行うかどうかを判断する（同１０４）。変速を
行う場合は、第１モータ１４の電流を低下させてトルク
の低下を行う（同１０６）。次いで、第２モータ１８の
電流を第１モータ１４の電流に対応させて増加させる
（同１０８）。次いで、第１変速機１２のクラッチ制御
ソレノイド２４をオンにする（同１１０）。これによ
り、クラッチが切られる。次いで、第１変速機１２の変
速制御ソレノイド２６をオンにし、アップシフトを行う
（同１１２）。次いで、変速が終了したかどうかを判断
する（同１１４）。変速が終了していない場合はステッ
プ１１２に戻り、変速が終了している場合は、第１変速
機１２のクラッチ制御ソレノイド２４をオフにする（同
１１６）。これにより、クラッチが締結される。次い
で、第２モータ１８の電流を低下させてトルクの低下を
行う（同１１８）。次いで、第１モータ１４の電流を第
２モータ１８の電流に対応させて増加させる（同１２
０）。次いで、第１変速機１２の場合と同様に、第２変
速機１６による変速を行うかどうかを判断する（同１２
２）。変速を行わない場合は終了し、変速を行う場合
は、第２モータ１８の電流を低下させてトルクの低下を
行う（同１２４）。次いで、第１モータ１４の電流を第
２モータ１８の電流に対応させて増加させる（同１２
６）。次いで、第２変速機１６のクラッチ制御ソレノイ
ド２８をオンにする（同１２８）。これにより、クラッ
チが切られる。次いで、第２変速機１６の変速制御ソレ
ノイド３０をオンにし、アップシフトを行う（同１３
０）。次いで、変速が終了したかどうかを判断する（同
１３２）。変速が終了していない場合はステップ１３０
に戻り、変速が終了している場合は、第２変速機１６の
クラッチ制御ソレノイド２８をオフにする（同１３
４）。これにより、クラッチが締結される。次いで、第
１モータ１４の電流を低下させてトルクの低下を行う
（同１３６）。次いで、第２モータ１８の電流を第１モ
ータ１４の電流に対応させて増加させる（同１３８）。
なお、ステップ１０４において変速を行わない場合はス
テップ１２２に進み、また、ステップ１１２で変速を行
わない場合は終了する。これにより、第１変速機１２が
先に変速を行い、第２変速機１６が第１変速機１２の変
速終了後に変速を行うため、一方の変速機が変速する際
に発生する駆動力変化を、他方のモータが相殺して変速
を行うことができる。
フトを行う場合の制御フローを示す。まず、車速センサ
２０から読み込んだ車速信号に基づいて車速が上昇中か
どうかを判断する（ステップ１０２）。車速が上昇中で
ない場合は終了し、車速が上昇中の場合は、車速信号及
び加速ペダル踏込量信号に基づいて第１変速機１２によ
る変速を行うかどうかを判断する（同１０４）。変速を
行う場合は、第１モータ１４の電流を低下させてトルク
の低下を行う（同１０６）。次いで、第２モータ１８の
電流を第１モータ１４の電流に対応させて増加させる
（同１０８）。次いで、第１変速機１２のクラッチ制御
ソレノイド２４をオンにする（同１１０）。これによ
り、クラッチが切られる。次いで、第１変速機１２の変
速制御ソレノイド２６をオンにし、アップシフトを行う
（同１１２）。次いで、変速が終了したかどうかを判断
する（同１１４）。変速が終了していない場合はステッ
プ１１２に戻り、変速が終了している場合は、第１変速
機１２のクラッチ制御ソレノイド２４をオフにする（同
１１６）。これにより、クラッチが締結される。次い
で、第２モータ１８の電流を低下させてトルクの低下を
行う（同１１８）。次いで、第１モータ１４の電流を第
２モータ１８の電流に対応させて増加させる（同１２
０）。次いで、第１変速機１２の場合と同様に、第２変
速機１６による変速を行うかどうかを判断する（同１２
２）。変速を行わない場合は終了し、変速を行う場合
は、第２モータ１８の電流を低下させてトルクの低下を
行う（同１２４）。次いで、第１モータ１４の電流を第
２モータ１８の電流に対応させて増加させる（同１２
６）。次いで、第２変速機１６のクラッチ制御ソレノイ
ド２８をオンにする（同１２８）。これにより、クラッ
チが切られる。次いで、第２変速機１６の変速制御ソレ
ノイド３０をオンにし、アップシフトを行う（同１３
０）。次いで、変速が終了したかどうかを判断する（同
１３２）。変速が終了していない場合はステップ１３０
に戻り、変速が終了している場合は、第２変速機１６の
クラッチ制御ソレノイド２８をオフにする（同１３
４）。これにより、クラッチが締結される。次いで、第
１モータ１４の電流を低下させてトルクの低下を行う
（同１３６）。次いで、第２モータ１８の電流を第１モ
ータ１４の電流に対応させて増加させる（同１３８）。
なお、ステップ１０４において変速を行わない場合はス
テップ１２２に進み、また、ステップ１１２で変速を行
わない場合は終了する。これにより、第１変速機１２が
先に変速を行い、第２変速機１６が第１変速機１２の変
速終了後に変速を行うため、一方の変速機が変速する際
に発生する駆動力変化を、他方のモータが相殺して変速
を行うことができる。
【０００８】図５に第１変速機１２によるアップシフト
の変速制御のタイミングを示す。変速開始前は、第１モ
ータ１４の出力トルクはＴａ１、第１モータ１４の回転
速度はＲａ１、第２モータ１８の出力トルクはＴｂ１、
第２モータ１８の回転速度はＲｂ１である。上記制御フ
ローのステップ１０６において第１モータ１４の電流を
低下させるとともに、ステップ１０８において第２モー
タ１８の電流を増加させるため、第１モータ１４の出力
トルクはＴａ１から低下し、第２モータ１８の出力トル
クはＴｂ１から増加する。ステップ１１０及び１１２に
おいて、第１モータ１４の出力トルクは０になり、第２
モータ１８の出力トルクは、Ｔｂ２になり、ステップ１
１６までこの値を維持される。第１モータ１４の回転速
度はステップ１１６の直前でＲａ１から低下し始め、ス
テップ１１６でクラッチ制御ソレノイド２４がオフにさ
れてクラッチが締結されるとき、すなわち変速終了時に
Ｒａ２になる。また、変速終了後、ステップ１１８及び
１２０において、第２モータの電流を低下させ、第１モ
ータの電流を増加させるため、第１モータ１４の出力ト
ルクは０からＴａ２まで増加し、第２モータ１８の出力
トルクはＴｂ２からＴｂ１まで低下する。これにより、
第１変速機１２のアップシフトが終了する。第２モータ
１８の回転速度は第１変速機１２の変速中は変化せず、
Ｒｂ１の値を保ち続ける。なお、第２変速機１６による
変速は、図５において第１モータ１４と第２モータ１８
とを交換したかたちで、第１変速機１２と同様に行われ
る。
の変速制御のタイミングを示す。変速開始前は、第１モ
ータ１４の出力トルクはＴａ１、第１モータ１４の回転
速度はＲａ１、第２モータ１８の出力トルクはＴｂ１、
第２モータ１８の回転速度はＲｂ１である。上記制御フ
ローのステップ１０６において第１モータ１４の電流を
低下させるとともに、ステップ１０８において第２モー
タ１８の電流を増加させるため、第１モータ１４の出力
トルクはＴａ１から低下し、第２モータ１８の出力トル
クはＴｂ１から増加する。ステップ１１０及び１１２に
おいて、第１モータ１４の出力トルクは０になり、第２
モータ１８の出力トルクは、Ｔｂ２になり、ステップ１
１６までこの値を維持される。第１モータ１４の回転速
度はステップ１１６の直前でＲａ１から低下し始め、ス
テップ１１６でクラッチ制御ソレノイド２４がオフにさ
れてクラッチが締結されるとき、すなわち変速終了時に
Ｒａ２になる。また、変速終了後、ステップ１１８及び
１２０において、第２モータの電流を低下させ、第１モ
ータの電流を増加させるため、第１モータ１４の出力ト
ルクは０からＴａ２まで増加し、第２モータ１８の出力
トルクはＴｂ２からＴｂ１まで低下する。これにより、
第１変速機１２のアップシフトが終了する。第２モータ
１８の回転速度は第１変速機１２の変速中は変化せず、
Ｒｂ１の値を保ち続ける。なお、第２変速機１６による
変速は、図５において第１モータ１４と第２モータ１８
とを交換したかたちで、第１変速機１２と同様に行われ
る。
【０００９】ここで、駆動力が変化しないための、変速
後のモータの出力トルク及び出力回転速度の設定を、第
１変速機１２のギア比をＧａ１からＧａ２に切り換える
場合を例にとって説明する。第１モータ１４の変速後の
出力トルクをＴａ２＝Ｔａ１×Ｇａ１／Ｇａ２とし、こ
のときの第１モータ１４の回転速度をＲａ２＝Ｒａ１×
Ｇａ２／Ｇａ１とする。また、変速中（すなわち、ステ
ップ１０６から１１２まで）の駆動力低下を補うには、
第２モータ１８の変速中の出力トルクをＴｂ２＝Ｔｂ１
×Ｇａ１／Ｇａ２と上昇させればよい。ステップ１０６
及び１０８からステップ１１０と、ステップ１１６から
ステップ１１８及び１２０の間は、第１モータ１４及び
第２モータ１８のお互いの出力トルク変化を相殺するよ
うに制御を行えば、その間の駆動力変化は発生しない。
後のモータの出力トルク及び出力回転速度の設定を、第
１変速機１２のギア比をＧａ１からＧａ２に切り換える
場合を例にとって説明する。第１モータ１４の変速後の
出力トルクをＴａ２＝Ｔａ１×Ｇａ１／Ｇａ２とし、こ
のときの第１モータ１４の回転速度をＲａ２＝Ｒａ１×
Ｇａ２／Ｇａ１とする。また、変速中（すなわち、ステ
ップ１０６から１１２まで）の駆動力低下を補うには、
第２モータ１８の変速中の出力トルクをＴｂ２＝Ｔｂ１
×Ｇａ１／Ｇａ２と上昇させればよい。ステップ１０６
及び１０８からステップ１１０と、ステップ１１６から
ステップ１１８及び１２０の間は、第１モータ１４及び
第２モータ１８のお互いの出力トルク変化を相殺するよ
うに制御を行えば、その間の駆動力変化は発生しない。
【００１０】
【発明の効果】本発明によれば、一方の変速機の変速終
了後に他方の変速機を変速させることにより、一方の変
速機が変速する際に一方のモータに発生する駆動トルク
の変化を他方のモータによって打ち消し、他方の変速機
の変速の際に他方のモータに発生する駆動トルクの変化
を一方のモータによって打ち消すことができる。これに
より、駆動トルクを変化させることなしに変速を行うこ
とができるため、変速の際のショックや違和感をなくす
ことができる。
了後に他方の変速機を変速させることにより、一方の変
速機が変速する際に一方のモータに発生する駆動トルク
の変化を他方のモータによって打ち消し、他方の変速機
の変速の際に他方のモータに発生する駆動トルクの変化
を一方のモータによって打ち消すことができる。これに
より、駆動トルクを変化させることなしに変速を行うこ
とができるため、変速の際のショックや違和感をなくす
ことができる。
【図１】本発明を実施した車両の図である。
【図２】実施例のブロック図である。
【図３】実施例の制御フローである。
【図４】実施例の制御フローである。
【図５】変速制御のタイミングチャートである。
１０ 車両 １２ 第１変速機 １４ 第１モータ １６ 第２変速機 １８ 第２モータ ２２ 制御器
フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B60K 41/22 B60K 17/356 B60L 11/14 B60L 15/20
Claims (2)
- 【請求項１】 車両の前後輪独立駆動用に又は左右輪独
立駆動用に搭載される２組のモータ及び変速機を有する
車両駆動装置の制御方法において、 一方の変速機の変速の際に一方のモータに発生する駆動
トルクの変化を打ち消すように他方のモータを作用さ
せ、一方の変速機の変速終了後の他方の変速機の変速の
際に他方のモータに発生する駆動トルクの変化を打ち消
すように一方のモータを作用させる車両駆動装置の制御
方法。 - 【請求項２】 車両（１０）の前後輪独立駆動用に又は
左右輪独立駆動用に搭載される２組のモータ（１４、１
８）及び変速機（１２、１６）と、それぞれのモータ
（１４、１８）及び変速機（１２、１６）の作動を制御
する制御器（２２）とを有する車両駆動装置の制御装置
において、 制御器（２２）は、一方の変速機（１２）が変速する際
に一方のモータ（１４）に発生する駆動トルクの変化を
他方のモータ（１８）を作用させることによって打ち消
す第１変速制御手段と、この第１変速制御手段が制御を
実行した後に、他方の変速機（１６）の変速の際に他方
のモータ（１８）に発生する駆動トルクの変化を一方の
モータ（１４）を作用させることによって打ち消す第２
変速制御手段と、を有していることを特徴とする車両駆
動装置の制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4283726A JP3060752B2 (ja) | 1992-09-29 | 1992-09-29 | 車両駆動装置の制御方法及び装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4283726A JP3060752B2 (ja) | 1992-09-29 | 1992-09-29 | 車両駆動装置の制御方法及び装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06107042A JPH06107042A (ja) | 1994-04-19 |
| JP3060752B2 true JP3060752B2 (ja) | 2000-07-10 |
Family
ID=17669301
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4283726A Expired - Fee Related JP3060752B2 (ja) | 1992-09-29 | 1992-09-29 | 車両駆動装置の制御方法及び装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3060752B2 (ja) |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3683405B2 (ja) * | 1998-02-24 | 2005-08-17 | 本田技研工業株式会社 | 車両の発進アシスト装置 |
| JP4460145B2 (ja) * | 2000-08-30 | 2010-05-12 | 本田技研工業株式会社 | 電気自動車におけるインホイール変速機の制御装置 |
| JP4549923B2 (ja) * | 2005-05-20 | 2010-09-22 | トヨタ自動車株式会社 | 負荷駆動装置およびそれを搭載した電動車両 |
| JP5738734B2 (ja) * | 2011-10-11 | 2015-06-24 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の駆動力制御装置 |
| JP6303891B2 (ja) * | 2014-07-23 | 2018-04-04 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の制御装置 |
| JP2019213253A (ja) * | 2018-05-31 | 2019-12-12 | ダイムラー・アクチェンゲゼルシャフトＤａｉｍｌｅｒ ＡＧ | 電動車両用駆動装置、及び電動車両用制御装置 |
-
1992
- 1992-09-29 JP JP4283726A patent/JP3060752B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH06107042A (ja) | 1994-04-19 |
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