JP3363763B2 - 車種判別方法および装置 - Google Patents
車種判別方法および装置Info
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、一般道の走行車種
調査や高速道路、駐車場などの料金徴収口の手前や入口
で、走行状態の車から自動的に車種区分を判断して徴収
料金を表示したり、入庫エリアを指示することができる
車種判別方法および装置に関する。
調査や高速道路、駐車場などの料金徴収口の手前や入口
で、走行状態の車から自動的に車種区分を判断して徴収
料金を表示したり、入庫エリアを指示することができる
車種判別方法および装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、有料道路などの入口の発券器手前
や料金徴収口の手前には、多数の光センサを設置し、そ
れら光センサの信号の組み合わせから車長や車高、運転
席と荷台の分離部の有無を識別し、車種区分を特定する
車種判別装置が実用化されている。
や料金徴収口の手前には、多数の光センサを設置し、そ
れら光センサの信号の組み合わせから車長や車高、運転
席と荷台の分離部の有無を識別し、車種区分を特定する
車種判別装置が実用化されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記従来構成
では、１つのゲート毎に多数の光センサが必要で設備が
大掛かりになるとともに、ある程度以上の速度で通過す
る車では判別精度が落ちやすいという問題があった。
では、１つのゲート毎に多数の光センサが必要で設備が
大掛かりになるとともに、ある程度以上の速度で通過す
る車では判別精度が落ちやすいという問題があった。
【０００４】本発明は、上記問題点を解決して、設備が
簡単で済み、走行中の車種の判別も高精度で行える車種
判別方法および車種判別装置を提供することを目的とす
る。
簡単で済み、走行中の車種の判別も高精度で行える車種
判別方法および車種判別装置を提供することを目的とす
る。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明の請求項１記載の車種判別方法は、走行レー ン
の上方から走行レーンを走行する車両に対して、第１レ
ーザ光を回転する多面ミラーを介して車両Ｍの前後方向
に走査し、その第１反射レーザ光を受光して、多面ミラ
ーの回転角から検出される第１レーザ光の走査角と、第
１レーザ光および第１反射レーザ光のパルスから車両Ｍ
までの距離を測定し、走行レーンの上方から走行レーン
を走行する車両に対して、第２レーザ光を回転する多面
ミラーを介して車両の幅方向に走査して、その第２反射
レーザ光を受光して、多面ミラーの回転角から検出され
る第２レーザ光の走査角と、第２レーザ光および第２反
射レーザ光のパルスから車両Ｍまでの距離を測定し、前
記多面ミラーの回転角からそれぞれ検出される第１，第
２レーザ光の走査角と、前記車両までの距離データか
ら、車両Ｍの縦断方向の走査線を表すプロファイルと横
断方向の走査線を表すプロファイルとを形成し、前記プ
ロファイルから、車長、車高および車幅を求め、予め入
力された車種区分データから車両区分を判断して、前記
車両区分と車両区分から得られる車両情報を出力するも
のである。
に本発明の請求項１記載の車種判別方法は、走行レー ン
の上方から走行レーンを走行する車両に対して、第１レ
ーザ光を回転する多面ミラーを介して車両Ｍの前後方向
に走査し、その第１反射レーザ光を受光して、多面ミラ
ーの回転角から検出される第１レーザ光の走査角と、第
１レーザ光および第１反射レーザ光のパルスから車両Ｍ
までの距離を測定し、走行レーンの上方から走行レーン
を走行する車両に対して、第２レーザ光を回転する多面
ミラーを介して車両の幅方向に走査して、その第２反射
レーザ光を受光して、多面ミラーの回転角から検出され
る第２レーザ光の走査角と、第２レーザ光および第２反
射レーザ光のパルスから車両Ｍまでの距離を測定し、前
記多面ミラーの回転角からそれぞれ検出される第１，第
２レーザ光の走査角と、前記車両までの距離データか
ら、車両Ｍの縦断方向の走査線を表すプロファイルと横
断方向の走査線を表すプロファイルとを形成し、前記プ
ロファイルから、車長、車高および車幅を求め、予め入
力された車種区分データから車両区分を判断して、前記
車両区分と車両区分から得られる車両情報を出力するも
のである。
【０００６】また請求項３記載の車種判別装置は、第１
レーザ投受光器により、回転する多面ミラーを介して走
行レーンの上方から前記走行レーンを走行する車両に前
後方向に第１レーザ光を走査して第１反射レーザ光を受
光し、前記多面ミラーの回転角から検出される第１レー
ザ光の走査角と第１レーザ光のパルスに基づいて第１レ
ーザ投受光器から車両Ｍまでの距離を測定する第１レー
ザ測距装置を設け、第２レーザ投受光器により、回転す
る多面ミラーを介して走行レーンの上方から前記走行レ
ーンを走行する車両に幅方向に第２レーザ光を走査して
その第２反射レーザ光を受光し、前記多面ミラーの回転
角から検出される第２レーザ光の走査角と第２レーザ光
パルスから車両までの距離を測定する第２レーザ光測距
装置を設け、前記各回転ミラーの回転角からそれぞれ検
出される第１，第２レーザ光の走査角と、第１，第２レ
ーザ測距装置の距離データから得られる車両の縦断方向
の走査線を表すプロファイルと横断方向の走査線を表す
プロファイルに基づいて、車長を演算する車長演算部
と、車高を演算する車高演算部と、車幅を演算する車幅
演算部と、予め入力された車区分データから車種の区分
を判断し外部機器に出力する車両区分判別部とを有する
センサコントローラを設けたものである。
レーザ投受光器により、回転する多面ミラーを介して走
行レーンの上方から前記走行レーンを走行する車両に前
後方向に第１レーザ光を走査して第１反射レーザ光を受
光し、前記多面ミラーの回転角から検出される第１レー
ザ光の走査角と第１レーザ光のパルスに基づいて第１レ
ーザ投受光器から車両Ｍまでの距離を測定する第１レー
ザ測距装置を設け、第２レーザ投受光器により、回転す
る多面ミラーを介して走行レーンの上方から前記走行レ
ーンを走行する車両に幅方向に第２レーザ光を走査して
その第２反射レーザ光を受光し、前記多面ミラーの回転
角から検出される第２レーザ光の走査角と第２レーザ光
パルスから車両までの距離を測定する第２レーザ光測距
装置を設け、前記各回転ミラーの回転角からそれぞれ検
出される第１，第２レーザ光の走査角と、第１，第２レ
ーザ測距装置の距離データから得られる車両の縦断方向
の走査線を表すプロファイルと横断方向の走査線を表す
プロファイルに基づいて、車長を演算する車長演算部
と、車高を演算する車高演算部と、車幅を演算する車幅
演算部と、予め入力された車区分データから車種の区分
を判断し外部機器に出力する車両区分判別部とを有する
センサコントローラを設けたものである。
【０００７】上記構成によれば、レーザ光を、回転する
多面ミラーを介して車両の前後方向と幅方向にそれぞれ
走査し、その反射レーザ光から車両の反射面までの距離
を測定し、レーザ光の走査角データと距離データから、
車両の縦断方向の走査線と横断方向の走査線を表すプロ
ファイルを形成し、前記プロファイルに基づいて車長、
車高および車幅を求めるので、設備を大幅に簡略化する
ことができ、走行中の車種の判別も高精度で行うことが
できる。
多面ミラーを介して車両の前後方向と幅方向にそれぞれ
走査し、その反射レーザ光から車両の反射面までの距離
を測定し、レーザ光の走査角データと距離データから、
車両の縦断方向の走査線と横断方向の走査線を表すプロ
ファイルを形成し、前記プロファイルに基づいて車長、
車高および車幅を求めるので、設備を大幅に簡略化する
ことができ、走行中の車種の判別も高精度で行うことが
できる。
【０００８】本発明の請求項２記載の車種判別方法は、
第１レーザ光を回転する多面ミラーを介して、走行レー
ンの上方から走行レーンを走行する車両Ｍに前後方向に
走査するとともに、第２レーザ光を回転する多面ミラー
を介して、前記走行レーンの上方から走行レーンを走行
する車両Ｍの幅方向に走査し、前記第１レーザ光が反射
した走査線を第１ＣＣＤカメラにより撮像するととも
に、前記第２レーザ光が反射した走査線を第２ＣＣＤカ
メラにより撮像し、前記各多面ミラーの回転角からそれ
ぞれ検出される第１，第２レーザ光の走査角と、第１，
第２ＣＣＤカメラの走査線の画像から、車両の縦断方向
の走査線を表すプロファイルと横断方向の走査線を表す
プロファイルとを形成し、前記プロファイルから車両の
車長、車高、車幅および車体形状を求め、予め入力され
た車種区分データから車種の区分を判断し外部機器に出
力するものである。
第１レーザ光を回転する多面ミラーを介して、走行レー
ンの上方から走行レーンを走行する車両Ｍに前後方向に
走査するとともに、第２レーザ光を回転する多面ミラー
を介して、前記走行レーンの上方から走行レーンを走行
する車両Ｍの幅方向に走査し、前記第１レーザ光が反射
した走査線を第１ＣＣＤカメラにより撮像するととも
に、前記第２レーザ光が反射した走査線を第２ＣＣＤカ
メラにより撮像し、前記各多面ミラーの回転角からそれ
ぞれ検出される第１，第２レーザ光の走査角と、第１，
第２ＣＣＤカメラの走査線の画像から、車両の縦断方向
の走査線を表すプロファイルと横断方向の走査線を表す
プロファイルとを形成し、前記プロファイルから車両の
車長、車高、車幅および車体形状を求め、予め入力され
た車種区分データから車種の区分を判断し外部機器に出
力するものである。
【０００９】また請求項４記載の車種判別装置は、第１
レーザ光を回転する多面ミラーを介して、走行レーンの
上方から走行レーンを走行する車両Ｍに前後方向に走査
する第１レーザ走査装置と、前記第１レーザ光が反射し
た走査線を撮像する第１ＣＣＤカメラと、第２レーザ光
を回転する多面ミラーを介して、前記走行レーンの上方
から走行レーンを走行する車両Ｍに幅方向に走査する第
２レーザ走査装置と、前記第２レーザ光が反射した走査
線を撮像する第２ＣＣＤカメラと、前記各多面ミラーの
回転角からそれぞれ検出される第１，第２レーザ光の走
査角と、第１，第２ＣＣＤカメラの画像から得られる車
両の縦断方向の走査線を表すプロファイルと横断方向の
走査線を表すプロファイルに基づいて、車両Ｍの車長、
車高、車幅および車体形状を求め、予め入力された車種
区分データから車種の区分を判断し外部機器に出力する
センサコントローラとを具備したものである。
レーザ光を回転する多面ミラーを介して、走行レーンの
上方から走行レーンを走行する車両Ｍに前後方向に走査
する第１レーザ走査装置と、前記第１レーザ光が反射し
た走査線を撮像する第１ＣＣＤカメラと、第２レーザ光
を回転する多面ミラーを介して、前記走行レーンの上方
から走行レーンを走行する車両Ｍに幅方向に走査する第
２レーザ走査装置と、前記第２レーザ光が反射した走査
線を撮像する第２ＣＣＤカメラと、前記各多面ミラーの
回転角からそれぞれ検出される第１，第２レーザ光の走
査角と、第１，第２ＣＣＤカメラの画像から得られる車
両の縦断方向の走査線を表すプロファイルと横断方向の
走査線を表すプロファイルに基づいて、車両Ｍの車長、
車高、車幅および車体形状を求め、予め入力された車種
区分データから車種の区分を判断し外部機器に出力する
センサコントローラとを具備したものである。
【００１０】上記構成によれば、レーザ光を、回転する
多面ミラーを介して車両の前後方向および幅方向にそれ
ぞれ走査し、ＣＣＤカメラによりレーザ光が反射した走
査線をそれぞれ撮像し、レーザ光の走査角と走査線の画
像から、車両の縦断方向と横断方向の走査線を表すプロ
ファイルを形成し、前記プロファイルに基づいて車長、
車高、車幅および車体形状を求めるので、設備を大幅に
簡略化することができ、走行中の車種の判別も高精度で
行うことができる。
多面ミラーを介して車両の前後方向および幅方向にそれ
ぞれ走査し、ＣＣＤカメラによりレーザ光が反射した走
査線をそれぞれ撮像し、レーザ光の走査角と走査線の画
像から、車両の縦断方向と横断方向の走査線を表すプロ
ファイルを形成し、前記プロファイルに基づいて車長、
車高、車幅および車体形状を求めるので、設備を大幅に
簡略化することができ、走行中の車種の判別も高精度で
行うことができる。
【００１１】
【発明の実施の形態】ここで、本発明に係る車種判別装
置の実施の形態を図１〜図７に基づいて説明する。
置の実施の形態を図１〜図７に基づいて説明する。
【００１２】図１に示すように、この車種判別装置１
は、たとえば有料道路の入場券発券器手前の走行レーン
２や料金所手前の走行レーン、駐車場の料金所手前の走
行レーン、一般道などで、レーンごとにその上方部に設
置され、走行する車両の区分（車種）を判別し、有人ま
たは無人の料金所の料金表示装置に、区分により割り当
てられた車両の料金などの情報を表示したり、走行車両
の車種通行量を調査するためのものである。
は、たとえば有料道路の入場券発券器手前の走行レーン
２や料金所手前の走行レーン、駐車場の料金所手前の走
行レーン、一般道などで、レーンごとにその上方部に設
置され、走行する車両の区分（車種）を判別し、有人ま
たは無人の料金所の料金表示装置に、区分により割り当
てられた車両の料金などの情報を表示したり、走行車両
の車種通行量を調査するためのものである。
【００１３】この車種判別装置１は、走行レーン２の中
心に沿って車両Ｍの前後方向に距離測定用の第１レーザ
光３Ａを走査し第１反射レーザ光４Ａを受光する第１レ
ーザ測距装置５Ａと、走行レーン２の幅方向に沿って車
両Ｍの幅方向に走査範囲Ｌ２で距離測定用の第２レーザ
光３Ｂを走査し第２反射レーザ光４Ｂを受光する第２レ
ーザ測距装置５Ｂと、第１，第２レーザ測距装置５Ａ，
５Ｂの出力信号から車長、車高、車幅および車体形状を
求め、予め入力された車種区分データから車両区分を判
断するセンサコントローラ６と、この車両区分データ信
号から料金を表示する外部機器である表示装置７とが具
備されている。
心に沿って車両Ｍの前後方向に距離測定用の第１レーザ
光３Ａを走査し第１反射レーザ光４Ａを受光する第１レ
ーザ測距装置５Ａと、走行レーン２の幅方向に沿って車
両Ｍの幅方向に走査範囲Ｌ２で距離測定用の第２レーザ
光３Ｂを走査し第２反射レーザ光４Ｂを受光する第２レ
ーザ測距装置５Ｂと、第１，第２レーザ測距装置５Ａ，
５Ｂの出力信号から車長、車高、車幅および車体形状を
求め、予め入力された車種区分データから車両区分を判
断するセンサコントローラ６と、この車両区分データ信
号から料金を表示する外部機器である表示装置７とが具
備されている。
【００１４】前記レーザ測距装置５Ａ，５Ｂは、図２に
示すように、走査部５ａと距離計測処理部５ｂからな
り、走査部５ａは、レーザ投受光器１１Ａ，１１Ｂと、
回転モータ１２Ａ，１２Ｂにより所定速度で回転される
多面ミラー１３Ａ，１３Ｂとを具備し、レーザ投受光器
１１Ａ，１１Ｂから照射されるレーザ光３Ａ，３Ｂを多
面ミラー１３で反射して走査範囲Ｌ１，Ｌ２で走査し、
この反射レーザ光４Ａ，４Ｂを受光する、多面ミラー１
３Ａ，１３Ｂの回転角からレーザ光３Ａ，３Ｂの走査角
θを検出するために、回転モータ１２Ａ，１２Ｂにエン
コーダ１２ａ，１２ｂがそれぞれ設けられている。また
距離計測処理部５ｂは、発光時と到達時のレーザ光パル
スから到達時間を計測して距離を測定し、この距離計測
データと回転モータ１２Ａ，１２Ｂのエンコーダ１２
ａ，１２ｂから出力される走査角データとにより、レー
ザ測距装置５Ａから車両Ｍの反射位置までの距離を求
め、さらに計測データを蓄積して車両Ｍの横断方向およ
び縦断方向のプロファイルをそれぞれ形成するように構
成される。
示すように、走査部５ａと距離計測処理部５ｂからな
り、走査部５ａは、レーザ投受光器１１Ａ，１１Ｂと、
回転モータ１２Ａ，１２Ｂにより所定速度で回転される
多面ミラー１３Ａ，１３Ｂとを具備し、レーザ投受光器
１１Ａ，１１Ｂから照射されるレーザ光３Ａ，３Ｂを多
面ミラー１３で反射して走査範囲Ｌ１，Ｌ２で走査し、
この反射レーザ光４Ａ，４Ｂを受光する、多面ミラー１
３Ａ，１３Ｂの回転角からレーザ光３Ａ，３Ｂの走査角
θを検出するために、回転モータ１２Ａ，１２Ｂにエン
コーダ１２ａ，１２ｂがそれぞれ設けられている。また
距離計測処理部５ｂは、発光時と到達時のレーザ光パル
スから到達時間を計測して距離を測定し、この距離計測
データと回転モータ１２Ａ，１２Ｂのエンコーダ１２
ａ，１２ｂから出力される走査角データとにより、レー
ザ測距装置５Ａから車両Ｍの反射位置までの距離を求
め、さらに計測データを蓄積して車両Ｍの横断方向およ
び縦断方向のプロファイルをそれぞれ形成するように構
成される。
【００１５】前記センサコントローラ６は、図２に示す
ように、距離計測処理部５ｂにより処理されたプロファ
イルを一時保存する第１メモリ２２Ａおよび第２メモリ
２２Ｂと、第１メモリ２２Ａのプロファイル信号から図
５に示す車長ＭＬを演算する車長演算部２３と、第１メ
モリ２２Ａおよび第２メモリ２２Ｂのプロファイル信号
から車高ＭＨを演算し、車高ＭＨの高い方を選択する車
高演算部２５と、第２メモリ２２Ｂのプロファイル信号
から車両Ｍの車幅ＭＷを演算する車幅演算部２６と、予
め入力された車種区分データ２１に基づいて車両Ｍがど
の区分に属するかを判別する車両区分判別部２７とで構
成される。そして、車両区分判別部２７からの判別信号
により、ＣＲＴなどの表示装置７に車両Ｍの区分および
その料金が表示され、これに基づいて料金が徴収され
る。
ように、距離計測処理部５ｂにより処理されたプロファ
イルを一時保存する第１メモリ２２Ａおよび第２メモリ
２２Ｂと、第１メモリ２２Ａのプロファイル信号から図
５に示す車長ＭＬを演算する車長演算部２３と、第１メ
モリ２２Ａおよび第２メモリ２２Ｂのプロファイル信号
から車高ＭＨを演算し、車高ＭＨの高い方を選択する車
高演算部２５と、第２メモリ２２Ｂのプロファイル信号
から車両Ｍの車幅ＭＷを演算する車幅演算部２６と、予
め入力された車種区分データ２１に基づいて車両Ｍがど
の区分に属するかを判別する車両区分判別部２７とで構
成される。そして、車両区分判別部２７からの判別信号
により、ＣＲＴなどの表示装置７に車両Ｍの区分および
その料金が表示され、これに基づいて料金が徴収され
る。
【００１６】１台の車両Ｍについて、図５に示すよう
に、所定の走査タイミングでたとえば４回第１レーザ光
３Ａを走査することにより、図３（ａ）〜（ｄ）に示す
ように、４つの走査線Ｎ０−１〜Ｎ０−４のプロファイ
ルを得ることができる。
に、所定の走査タイミングでたとえば４回第１レーザ光
３Ａを走査することにより、図３（ａ）〜（ｄ）に示す
ように、４つの走査線Ｎ０−１〜Ｎ０−４のプロファイ
ルを得ることができる。
【００１７】この車長演算部２３では、走査線Ｎ０−１
のプロファイルにおいて、走査基準点（走査範囲Ｌ１の
始点）から車両Ｍの前端までの距離をＤ１（ｍ）、走査
線Ｎ０−２のプロファイルにおいて、走査基準点（走査
範囲Ｌ１の始点）から車両Ｍの前端までの距離をＤ２
（ｍ）、走査線Ｎ０−１とＮ０−２のプロファイルの走
査タイミングの時間差をΔｔ１２とすると、車速と比べ
て第１レーザ光３Ａの走査速度が十分に速い場合、 車両の走行速度：Ｖ＝（Ｄ１−Ｄ２）／Δｔ１２とな
り、 Ｎ０−４のプロファイルにおける走査基準点（走査範囲
Ｌ１の始点）から車両Ｍの後端までの距離をＤ３
（ｍ）、走査線Ｎ０−１のプロファイルと走査線Ｎ０−
４のプロファイルの走査タイミングの時間差をΔｔ１４
とすると、 車長：ＭＬ＝Ｖ×Δｔ１４＋（Ｄ３−Ｄ１）で求められ
る。
のプロファイルにおいて、走査基準点（走査範囲Ｌ１の
始点）から車両Ｍの前端までの距離をＤ１（ｍ）、走査
線Ｎ０−２のプロファイルにおいて、走査基準点（走査
範囲Ｌ１の始点）から車両Ｍの前端までの距離をＤ２
（ｍ）、走査線Ｎ０−１とＮ０−２のプロファイルの走
査タイミングの時間差をΔｔ１２とすると、車速と比べ
て第１レーザ光３Ａの走査速度が十分に速い場合、 車両の走行速度：Ｖ＝（Ｄ１−Ｄ２）／Δｔ１２とな
り、 Ｎ０−４のプロファイルにおける走査基準点（走査範囲
Ｌ１の始点）から車両Ｍの後端までの距離をＤ３
（ｍ）、走査線Ｎ０−１のプロファイルと走査線Ｎ０−
４のプロファイルの走査タイミングの時間差をΔｔ１４
とすると、 車長：ＭＬ＝Ｖ×Δｔ１４＋（Ｄ３−Ｄ１）で求められ
る。
【００１８】また、第２レーザ測距装置５Ｂにより第２
レーザ光３Ｂが所定の走査タイミングにあわせて４回走
査されると、車両Ｍの表面および路面で反射した第２反
射レーザ光４Ｂが走査部５ａに受光され、距離計測処理
部５ｂにおいて第２レーザ光３Ｂの走査角θと第２レー
ザ測距装置５Ｂと反射位置までの距離を演算して処理す
る。そしてこれらデータは、図４（ａ）〜（ｄ）に示す
ように、車両Ｍの走行速度に対応する横断方向の４つの
走査線Ｎ１〜Ｎ４をそれぞれ表わすプロファイルを得る
ことができる。
レーザ光３Ｂが所定の走査タイミングにあわせて４回走
査されると、車両Ｍの表面および路面で反射した第２反
射レーザ光４Ｂが走査部５ａに受光され、距離計測処理
部５ｂにおいて第２レーザ光３Ｂの走査角θと第２レー
ザ測距装置５Ｂと反射位置までの距離を演算して処理す
る。そしてこれらデータは、図４（ａ）〜（ｄ）に示す
ように、車両Ｍの走行速度に対応する横断方向の４つの
走査線Ｎ１〜Ｎ４をそれぞれ表わすプロファイルを得る
ことができる。
【００１９】そして、車高演算部２５において、走査線
Ｎ０−１〜４のプロファイルと、走査線Ｎ１〜Ｎ４のプ
ロファイルからボンネット部の車高ＭＨ１と天井部の車
高Ｈ２が求められる。なお、車高演算部２５では第１メ
モリ２２Ａと第２メモリ２２Ｂから出力される車高ＭＨ
１，ＭＨ２データの内、高さの高いものが採用される。
これは特に立体駐車場などで高さに制限がある場合、天
井部にキャリアなどを取付けた車両を発券し、その高さ
に適した駐車室を選択するのに有効である。さらに車幅
演算部２６において、走査線Ｎ１〜Ｎ４のプロファイル
から車幅ＭＷ１，ＭＷ２とが求められる。
Ｎ０−１〜４のプロファイルと、走査線Ｎ１〜Ｎ４のプ
ロファイルからボンネット部の車高ＭＨ１と天井部の車
高Ｈ２が求められる。なお、車高演算部２５では第１メ
モリ２２Ａと第２メモリ２２Ｂから出力される車高ＭＨ
１，ＭＨ２データの内、高さの高いものが採用される。
これは特に立体駐車場などで高さに制限がある場合、天
井部にキャリアなどを取付けた車両を発券し、その高さ
に適した駐車室を選択するのに有効である。さらに車幅
演算部２６において、走査線Ｎ１〜Ｎ４のプロファイル
から車幅ＭＷ１，ＭＷ２とが求められる。
【００２０】車種区分データ２１は、たとえば高速道路
であれば、車幅や車長、車体形状などから軽自動車、普
通車、中型車、大型車、特大車などのデータで、車両区
分判別部２７において、各演算部２３〜２６からの車両
信号に基づいて、車両Ｍがこれらの区分データのどの区
分に入っているかが判断される。そして表示装置７が、
たとえば通過型の自動支払い機による料金所であれば、
運転者の見える位置に情報である通行料金が表示され、
移動中にＩＣカードなどにより支払い手続が行われる。
であれば、車幅や車長、車体形状などから軽自動車、普
通車、中型車、大型車、特大車などのデータで、車両区
分判別部２７において、各演算部２３〜２６からの車両
信号に基づいて、車両Ｍがこれらの区分データのどの区
分に入っているかが判断される。そして表示装置７が、
たとえば通過型の自動支払い機による料金所であれば、
運転者の見える位置に情報である通行料金が表示され、
移動中にＩＣカードなどにより支払い手続が行われる。
【００２１】なお、上記実施の形態では、料金の直接徴
収またはＩＣカードなどによる通過料金徴収を前提とし
て車種を区分し判別したが、たとえば駐車場の駐車スペ
ースを考慮して入場する車を大型スペースと小型スペー
スとに配車するために、駐車場の入口にこの車種分別装
置を配置してもよく、表示装置として駐車するスペース
のある方向を情報として指示する入場案内表示器を設け
てもよい。また、一般道に設置して走行車量の調査を行
うことも可能となる。
収またはＩＣカードなどによる通過料金徴収を前提とし
て車種を区分し判別したが、たとえば駐車場の駐車スペ
ースを考慮して入場する車を大型スペースと小型スペー
スとに配車するために、駐車場の入口にこの車種分別装
置を配置してもよく、表示装置として駐車するスペース
のある方向を情報として指示する入場案内表示器を設け
てもよい。また、一般道に設置して走行車量の調査を行
うことも可能となる。
【００２２】図６〜図９は、先の実施の形態のレーザ測
距装置に代えて、ＣＣＤカメラを設けたもので、レーザ
光が照射された車両の画像を処理して車体の縦断画像と
横断画像を求め、これにより車長、車高、車幅および車
体形状を判別するものである。
距装置に代えて、ＣＣＤカメラを設けたもので、レーザ
光が照射された車両の画像を処理して車体の縦断画像と
横断画像を求め、これにより車長、車高、車幅および車
体形状を判別するものである。
【００２３】すなわち、この車種判別装置３１は、図６
に示すように、走行レーン３２の中心に沿って車両Ｍの
前後方向に距離測定用の第１レーザ光３３Ａを走査する
第１レーザ走査装置３４Ａと、走行レーン３２の幅方向
に沿って車両Ｍの幅方向に走査範囲Ｌ２で距離測定用の
第２レーザ光３３Ｂを走査する第２レーザ走査装置３４
Ｂと、第１レーザ光３３Ａおよび第３２レーザ光３Ｂの
各走査範囲Ｌ１，Ｌ２の画像をそれぞれ撮像する撮像装
置である第１ＣＣＤカメラ３５Ａおよび第２ＣＣＤカメ
ラ３５Ｂと、第１，第２ＣＣＤカメラ３５Ａ，３５Ｂの
画像から車長、車高、車幅および車体形状を求め、予め
入力された車種区分データから車両区分を判断するセン
サコントローラ３６と、この車両区分から料金を表示す
る表示装置３７とが具備されている。
に示すように、走行レーン３２の中心に沿って車両Ｍの
前後方向に距離測定用の第１レーザ光３３Ａを走査する
第１レーザ走査装置３４Ａと、走行レーン３２の幅方向
に沿って車両Ｍの幅方向に走査範囲Ｌ２で距離測定用の
第２レーザ光３３Ｂを走査する第２レーザ走査装置３４
Ｂと、第１レーザ光３３Ａおよび第３２レーザ光３Ｂの
各走査範囲Ｌ１，Ｌ２の画像をそれぞれ撮像する撮像装
置である第１ＣＣＤカメラ３５Ａおよび第２ＣＣＤカメ
ラ３５Ｂと、第１，第２ＣＣＤカメラ３５Ａ，３５Ｂの
画像から車長、車高、車幅および車体形状を求め、予め
入力された車種区分データから車両区分を判断するセン
サコントローラ３６と、この車両区分から料金を表示す
る表示装置３７とが具備されている。
【００２４】前記レーザ査装置３４Ａ，３４Ｂは、図７
に示すように、レーザ発信器４１と、回転モータ４２に
より所定速度で回転される多面ミラー４３とを具備し、
レーザ発信器４１から照射されるレーザ光３３Ａ，３３
Ｂを多面ミラー４３で反射して走査範囲Ｌ１，Ｌ２で走
査するように構成され、多面ミラー４３の回転角からレ
ーザ光３３Ａ，３３Ｂの走査角θを検出するために、回
転モータ４２にエンコーダ４２ａが設けられている。
に示すように、レーザ発信器４１と、回転モータ４２に
より所定速度で回転される多面ミラー４３とを具備し、
レーザ発信器４１から照射されるレーザ光３３Ａ，３３
Ｂを多面ミラー４３で反射して走査範囲Ｌ１，Ｌ２で走
査するように構成され、多面ミラー４３の回転角からレ
ーザ光３３Ａ，３３Ｂの走査角θを検出するために、回
転モータ４２にエンコーダ４２ａが設けられている。
【００２５】前記センサコントローラ３６は、図７に示
すように、第１ＣＣＤカメラ３５Ａの画像信号と、第１
レーザ走査装置３４Ａのエンコーダ４２ａから出力され
る走査角信号から車両Ｍの縦断方向のプロファイルを形
成する第１画像処理部５１Ａと、第２ＣＣＤカメラ３５
Ｂの画像信号と、第２レーザ走査装置３４Ｂのエンコー
ダ４２ａから出力される走査角信号から車両Ｍの横断方
向のプロファイルを形成する第２画像処理部５１Ｂと、
両画像処理部５１Ａ，５１Ｂにより処理されたプロファ
イルを一次保存する第１画像メモリ５２Ａおよび第２画
像メモリ５２Ｂと、第１画像メモリ５２Ａのプロファイ
ル信号から車長ＭＬを演算する車長演算部５３と、第１
画像メモリ５２Ａのプロファイル信号から運転席と荷台
部が分離されているかどうかを判断する車体形状演算部
５４と、第１画像メモリ５２Ａおよび第２画像メモリ５
２Ｂのプロファイル信号から車両Ｍの車高ＭＨを演算す
る車高演算部５５と、第２画像メモリ５２Ｂのプロファ
イル信号から車両Ｍの車幅ＭＷを演算する車幅演算部５
６と、予め入力された車種区分データ６１に基づいて車
両Ｍがどの区分に属するかを判別する車両区分判別部５
７とで構成される。そして、車両区分判別部５７からの
判別信号により、ＣＲＴなどの表示装置３７に車両Ｍの
区分およびその料金が表示され、これに基づいて料金が
徴収される。
すように、第１ＣＣＤカメラ３５Ａの画像信号と、第１
レーザ走査装置３４Ａのエンコーダ４２ａから出力され
る走査角信号から車両Ｍの縦断方向のプロファイルを形
成する第１画像処理部５１Ａと、第２ＣＣＤカメラ３５
Ｂの画像信号と、第２レーザ走査装置３４Ｂのエンコー
ダ４２ａから出力される走査角信号から車両Ｍの横断方
向のプロファイルを形成する第２画像処理部５１Ｂと、
両画像処理部５１Ａ，５１Ｂにより処理されたプロファ
イルを一次保存する第１画像メモリ５２Ａおよび第２画
像メモリ５２Ｂと、第１画像メモリ５２Ａのプロファイ
ル信号から車長ＭＬを演算する車長演算部５３と、第１
画像メモリ５２Ａのプロファイル信号から運転席と荷台
部が分離されているかどうかを判断する車体形状演算部
５４と、第１画像メモリ５２Ａおよび第２画像メモリ５
２Ｂのプロファイル信号から車両Ｍの車高ＭＨを演算す
る車高演算部５５と、第２画像メモリ５２Ｂのプロファ
イル信号から車両Ｍの車幅ＭＷを演算する車幅演算部５
６と、予め入力された車種区分データ６１に基づいて車
両Ｍがどの区分に属するかを判別する車両区分判別部５
７とで構成される。そして、車両区分判別部５７からの
判別信号により、ＣＲＴなどの表示装置３７に車両Ｍの
区分およびその料金が表示され、これに基づいて料金が
徴収される。
【００２６】ここで、センサコントローラ３６による処
理を説明する。図８，図９に示すように、レーザ走査装
置３４Ａ，３４Ｂからレーザ光３３Ａ，３３Ｂが走査範
囲Ｌ１,Ｌ２で走査されると、車両Ｍの表面および路面
でレーザ光３３Ａ，３３Ｂが反射され、撮像範囲Ｗ０で
走査線の画像がＣＣＤカメラ３５Ａ，３５Ｂに撮像され
る。この画像は、ＣＣＤカメラ３５Ａ，３５Ｂの配設位
置から見た平面画像Ｆ１上と同一で、それぞれ同一の高
さの点Ｈ０〜Ｈ２であっても、走査角θ１とθ２では、
平面画像Ｆ０に表示される画素位置は、異なる位置Ｐ０
〜Ｐ２、Ｐ０′〜Ｐ２′の画素に点として表示される。
第１画像処理部４１Ａ，４１Ｂにおいては、この画像信
号にレーザ光３３Ａ，３３Ｂの走査角θ１，θ２から反
射位置の高さを演算することで、図９の平面画像Ｆ１に
同一高さＨ０〜Ｈ２の点として表示するように構成され
る。これにより、先の実施の形態で示した図３に示す縦
断方向のプロファイルと、図４に示す横断方向のプロフ
ァイルを得ることができる。
理を説明する。図８，図９に示すように、レーザ走査装
置３４Ａ，３４Ｂからレーザ光３３Ａ，３３Ｂが走査範
囲Ｌ１,Ｌ２で走査されると、車両Ｍの表面および路面
でレーザ光３３Ａ，３３Ｂが反射され、撮像範囲Ｗ０で
走査線の画像がＣＣＤカメラ３５Ａ，３５Ｂに撮像され
る。この画像は、ＣＣＤカメラ３５Ａ，３５Ｂの配設位
置から見た平面画像Ｆ１上と同一で、それぞれ同一の高
さの点Ｈ０〜Ｈ２であっても、走査角θ１とθ２では、
平面画像Ｆ０に表示される画素位置は、異なる位置Ｐ０
〜Ｐ２、Ｐ０′〜Ｐ２′の画素に点として表示される。
第１画像処理部４１Ａ，４１Ｂにおいては、この画像信
号にレーザ光３３Ａ，３３Ｂの走査角θ１，θ２から反
射位置の高さを演算することで、図９の平面画像Ｆ１に
同一高さＨ０〜Ｈ２の点として表示するように構成され
る。これにより、先の実施の形態で示した図３に示す縦
断方向のプロファイルと、図４に示す横断方向のプロフ
ァイルを得ることができる。
【００２７】上記構成によれば、先の実施の形態と同様
の作用効果を奏することができるとともに、先の実施の
形態に比べて、車体形状演算部５４により運転席と荷台
部が分離されているかどうかを判断することができ、バ
スとトレーラーなどの区別をより正確に行うことができ
る。
の作用効果を奏することができるとともに、先の実施の
形態に比べて、車体形状演算部５４により運転席と荷台
部が分離されているかどうかを判断することができ、バ
スとトレーラーなどの区別をより正確に行うことができ
る。
【００２８】
【発明の効果】以上に述べたごとく本発明の請求項１ま
たは３記載の発明によれば、レーザ光を、回転する多面
ミラーを介して車両の前後方向と幅方向にそれぞれ走査
し、その反射レーザ光から車両の反射面までの距離を測
定し、レーザ光の走査角データと距離データから、車両
の縦断方向の走査線と横断方向の走査線を表すプロファ
イルを形成し、前記プロファイルに基づいて車長、車高
および車幅を求めるので、設備を大幅に簡略化すること
ができ、走行中の車種の判別も高精度で行うことができ
る。
たは３記載の発明によれば、レーザ光を、回転する多面
ミラーを介して車両の前後方向と幅方向にそれぞれ走査
し、その反射レーザ光から車両の反射面までの距離を測
定し、レーザ光の走査角データと距離データから、車両
の縦断方向の走査線と横断方向の走査線を表すプロファ
イルを形成し、前記プロファイルに基づいて車長、車高
および車幅を求めるので、設備を大幅に簡略化すること
ができ、走行中の車種の判別も高精度で行うことができ
る。
【００２９】また請求項２または４記載の発明によれ
ば、レーザ光を、回転する多面ミラーを介して車両の前
後方向および幅方向にそれぞれ走査し、ＣＣＤカメラに
よりレーザ光が反射した走査線をそれぞれ撮像し、レー
ザ光の走査角と走査線の画像か ら、車両の縦断方向と横
断方向の走査線を表すプロファイルを形成し、前記プロ
ファイルに基づいて車長、車高、車幅および車体形状を
求めるので、設備を大幅に簡略化することができ、走行
中の車種の判別も高精度で行うことができる。
ば、レーザ光を、回転する多面ミラーを介して車両の前
後方向および幅方向にそれぞれ走査し、ＣＣＤカメラに
よりレーザ光が反射した走査線をそれぞれ撮像し、レー
ザ光の走査角と走査線の画像か ら、車両の縦断方向と横
断方向の走査線を表すプロファイルを形成し、前記プロ
ファイルに基づいて車長、車高、車幅および車体形状を
求めるので、設備を大幅に簡略化することができ、走行
中の車種の判別も高精度で行うことができる。
【図１】本発明に係る車種判別装置の実施の形態を示す
説明図である。
説明図である。
【図２】同車種判別装置の構成図である。
【図３】同車種判別装置の画像処理部で処理された縦断
画像を示し、（ａ）〜（ｄ）は４回の走査タイミングで
撮像された図５に示す走査線Ｎ０上の縦断画像図であ
る。
画像を示し、（ａ）〜（ｄ）は４回の走査タイミングで
撮像された図５に示す走査線Ｎ０上の縦断画像図であ
る。
【図４】同車種判別装置の画像処理部で処理された横断
画像を示し、（ａ）〜（ｄ）はそれぞれ図５に示す走査
線Ｎ１〜Ｎ４の横断画像図である。
画像を示し、（ａ）〜（ｄ）はそれぞれ図５に示す走査
線Ｎ１〜Ｎ４の横断画像図である。
【図５】同車種判別装置の撮影画像の説明図である。
【図６】本発明に係る車種判別装置の他の実施の形態を
示す説明図である。
示す説明図である。
【図７】同車種判別装置の構成図である。
【図８】同車種判別装置のプロファイル画面の説明図で
ある。
ある。
【図９】同車種判別装置のレーザ光の走査線を示す斜視
図である。
図である。
Ｍ 車両
１ 車種判別装置
３Ａ，３Ｂ レーザ光
４Ａ，４Ｂ 反射レーザ光
５Ａ，５Ｂ レーザ測距装置
５ａ 走査部
５ｂ 距離計測処理部
６ センサコントローラ
７ 表示装置
１１ レーザ発振器
１２ 回転モータ
１２ａ エンコーダ
１３ 多面ミラー
２１ 車種区分データ
２３ 車長演算部
２５ 車高演算部
２６ 車幅演算部
２７ 車両区分判別部
３１ 車種判別装置
３３Ａ，３３Ｂ レーザ光
３４Ａ，３４Ｂ レーザ走査装置
３５Ａ，３５Ｂ ＣＣＤカメラ
３６ センサコントローラ
３７ 表示装置
４２ 回転モータ
４２ａ エンコーダ
４３ 多面ミラー
４１Ａ，４１Ｂ 画像処理部
４３ 車長演算部
４４ 車体形状演算部
４５ 車高演算部
４６ 車幅演算部
４７ 車両区分判別部
５１ 車種区分データ
フロントページの続き
(72)発明者 横田 克明
大阪府大阪市此花区西九条５丁目３番28
号 日立造船株式会社内
(72)発明者 島崎 雅徳
大阪府大阪市此花区西九条５丁目３番28
号 日立造船株式会社内
(72)発明者 谷所 敬
大阪府大阪市此花区西九条５丁目３番28
号 日立造船株式会社内
(72)発明者 芝山 直
大阪府大阪市此花区西九条５丁目３番28
号 日立造船株式会社内
(56)参考文献 特開 平６−274787（ＪＰ，Ａ)
特開 平８−233525（ＪＰ，Ａ)
特表 平４−504469（ＪＰ，Ａ)
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
G08G 1/015
G01B 11/02
G01S 17/93
Claims (5)
- 【請求項１】走行レーン２の上方から走行レーン２を走
行する車両Ｍに対して、第１レーザ光３Ａを回転する多
面ミラー１３Ａを介して車両Ｍの前後方向に走査し、そ
の第１反射レーザ光４Ａを受光して、多面ミラー１３Ａ
の回転角から検出される第１レーザ光４Ａの走査角と、
第１レーザ光３Ａおよび第１反射レーザ光４Ａのパルス
から車両Ｍまでの距離を測定し、 走行レーン２の上方から走行レーン２を走行する車両Ｍ
に対して、第２レーザ光３Ｂを回転する多面ミラー１３
Ｂを介して車両Ｍの幅方向に走査して、その第２反射レ
ーザ光４Ｂを受光して、多面ミラー１３Ｂの回転角から
検出される第２レーザ光４Ｂの走査角と、第２レーザ光
３Ｂおよび第２反射レーザ光４Ｂのパルスから車両Ｍま
での距離を測定し、 前記多面ミラー１３Ａ，１３Ｂの回転角からそれぞれ検
出される第１，第２レーザ光３Ａ，３Ｂの走査角と、前
記車両Ｍまでの距離データから、車両Ｍの縦断方向の走
査線を表すプロファイルと横断方向の走査線を表すプロ
ファイルとを形成し、 前記プロファイルから、 車長、車高および車幅を求め、
予め入力された車種区分データから車両区分を判断し
て、前記車両区分と車両区分から得られる車両情報を出
力することを特徴とする車種判別方法。 - 【請求項２】第１レーザ光３３Ａを回転する多面ミラー
４３を介して、走行レーン３２の上方から走行レーン３
２を走行する車両Ｍに前後方向に走査するとともに、第
２レーザ光３３Ａを回転する多面ミラー４３を介して、
前記走行レーン３２の上方から走行レーン３２を走行す
る車両Ｍの幅方向に走査し、 前記第１レーザ光３３Ａが反射した走査線を第１ＣＣＤ
カメラ３５Ａにより撮像するとともに、前記第２レーザ
光３３Ｂが反射した走査線を第２ＣＣＤカメラ ３５Ｂに
より撮像し、 前記各多面ミラー４３，４３の回転角からそれぞれ検出
される第１，第２レーザ光３３Ａ，３３Ｂの走査角と、
第１，第２ＣＣＤカメラ３５Ａ，３５Ｂの走査線の画像
から、車両の縦断方向の走査線を表すプロファイルと横
断方向の走査線を表すプロファイルとを形成し、 前記プロファイルから 車両Ｍの車長、車高、車幅および
車体形状を求め、予め入力された車種区分データから車
種の区分を判断し外部機器に出力することを特徴とする
車種判別方法。 - 【請求項３】第１レーザ投受光器１１Ａにより、回転す
る多面ミラー１３Ａを介して走行レーン２の上方から前
記走行レーン２を走行する車両Ｍに前後方向に第１レー
ザ光３Ａを走査して第１反射レーザ光４Ａを受光し、前
記多面ミラー１３Ａの回転角から検出される第１レーザ
光３Ａの走査角と第１レーザ光３Ａのパルスに基づいて
第１レーザ投受光器１１Ａから車両Ｍまでの距離を測定
する第１レーザ測距装置５Ａを設け、 第２レーザ投受光器１１Ｂにより、回転する多面ミラー
１３Ｂを介して走行レーン２の上方から前記走行レーン
２を走行する車両Ｍに幅方向に第２レーザ光３Ｂを走査
してその第２反射レーザ光４Ｂを受光し、前記多面ミラ
ー１３Ｂの回転角から検出される第２レーザ光３Ｂの走
査角と第２レーザ光３Ｂパルスから車両Ｍまでの距離を
測定する第２レーザ光測距装置５Ｂを設け、 前記各回転ミラー１３Ａ，１３Ｂの回転角からそれぞれ
検出される第１，第２レーザ光３Ａ，３Ｂの走査角と、
第１，第２レーザ測距装置５８Ａ，５Ｂの距離データか
ら得られる車両Ｍの縦断方向の走査線を表すプロファイ
ルと横断方向の走査線を表すプロファイルに基づいて、
車長を演算する車長演算部２３と、車高を演算する車高
演算部２５と、車幅を演算する車幅演算部２６と、予め
入力された車区分データから車種の区分を判断し外部機
器に出力する車両区分判別部２７とを有するセンサコン
トローラ６を設けた ことを特徴とする車種判別装置。 - 【請求項４】第１レーザ光３３Ａを回転する多面ミラー
４３を介して、走行レーン３２の上方から走行レーン３
２を走行する車両Ｍに前後方向に走査する第１レーザ走
査装置３４Ａと、 前記第１レーザ光３３Ａが反射した走査線を撮像する第
１ＣＣＤカメラ３５Ａと、 第２レーザ光３３Ｂを回転する多面ミラー４３を介し
て、前記走行レーン３２の上方から走行レーン３２を走
行する車両Ｍに幅方向に走査する第２レーザ走査装置３
４Ｂと、 前記第２レーザ光３３Ｂが反射した走査線を撮像する第
２ＣＣＤカメラ３５Ｂと、 前記各多面ミラー４３，４３の回転角からそれぞれ検出
される第１，第２レーザ光３３Ａ，３３Ｂの走査角と、
第１，第２ＣＣＤカメラ３５Ａ，３５Ｂの画像から得ら
れる車両の縦断方向の走査線を表すプロファイルと横断
方向の走査線を表すプロファイルに基づいて、 車両Ｍの
車長、車高、車幅および車体形状を求め、予め入力され
た車種区分データから車種の区分を判断し外部機器に出
力するセンサコントローラ３６とを具備したことを特徴
とする車種判別装置。 - 【請求項５】センサコントローラ３６は、 前記第１レーザ走査装置３４Ａの多面ミラー４３の回転
角から検出される第１レーザ光３３Ａの走査角および第
１ＣＣＤカメラ３５Ａの画像から車両Ｍの縦断方向の走
査線を表すプロファイルを形成する第１画像処理部５１
Ａと、 前記第２レーザ走査装置３４Ｂの多面ミラー４３の回転
角から検出される第２レーザ光３３Ｂの走査角および第
２ＣＣＤカメラ３５Ｂの画像信号から車両Ｍの横断方向
の走査線を表すプロファイルを形成する第２画像処理部
５１Ｂと、 車両Ｍの縦断方向の走査線を表すプロファイルから車長
を演算する車長演算部５３と、 前記車両Ｍの縦断方向の走査線を表すプロファイルから
運転席と荷台部が分離されているかどうかを判断する車
台形状演算部５４と、 前記車両Ｍの縦断方向および横断方向の走査線を表すプ
ロファイルから車高を演算する車高演算部５５と、 前記車両Ｍの横断方向のプロファイルから車幅を演算す
る車幅演算部５６と、 予め入力された車種区分データから車種の区分を判断し
て外部機器に出力する車両区分判別部５７とで構成され
た ことを特徴とする請求項４記載の車種判別装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP34985597A JP3363763B2 (ja) | 1997-12-19 | 1997-12-19 | 車種判別方法および装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP34985597A JP3363763B2 (ja) | 1997-12-19 | 1997-12-19 | 車種判別方法および装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11185195A JPH11185195A (ja) | 1999-07-09 |
| JP3363763B2 true JP3363763B2 (ja) | 2003-01-08 |
Family
ID=18406584
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP34985597A Expired - Fee Related JP3363763B2 (ja) | 1997-12-19 | 1997-12-19 | 車種判別方法および装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
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| JP2002367094A (ja) * | 2001-06-07 | 2002-12-20 | Toshiba Electronic Systems Co Ltd | 駐車場監視システム |
| KR20050012929A (ko) * | 2003-07-25 | 2005-02-02 | 삼성에스디에스 주식회사 | 비접촉 센서를 이용한 차량 분류 시스템 및 그 방법 |
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| JP2017096792A (ja) * | 2015-11-25 | 2017-06-01 | 株式会社デンソーウェーブ | 交通量計測装置 |
| JP2021092947A (ja) * | 2019-12-10 | 2021-06-17 | 株式会社東芝 | 車線機器及び車種判定方法 |
| JPWO2021199606A1 (ja) * | 2020-03-31 | 2021-10-07 | ||
| CN112014855A (zh) * | 2020-07-20 | 2020-12-01 | 江西路通科技有限公司 | 一种基于激光雷达的车辆外廓检测方法及系统 |
| CN114118238B (zh) * | 2021-11-11 | 2024-03-22 | 中远海运科技股份有限公司 | 基于激光与视频技术时间序列及特征融合的车型分析方法 |
-
1997
- 1997-12-19 JP JP34985597A patent/JP3363763B2/ja not_active Expired - Fee Related
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|---|---|
| JPH11185195A (ja) | 1999-07-09 |
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