JPH0954891A

JPH0954891A - 画像処理による車種判別方法と装置

Info

Publication number: JPH0954891A
Application number: JP20813495A
Authority: JP
Inventors: Katsumi Konaka; 克己小中; Tomohiro Arasawa; 友浩荒澤; Hiroyasu Enomoto; 博康榎本
Original assignee: Babcock Hitachi KK
Current assignee: Mitsubishi Power Ltd
Priority date: 1995-08-15
Filing date: 1995-08-15
Publication date: 1997-02-25

Abstract

(57)【要約】【課題】通常走行車線で計測可能とし、常時計測を行
えることでデータの信頼性を向上させ、自動化させるこ
とにより人件費等のコストを低減するとともに、比較的
高精度な画像処理による車種判別をリアルタイム処理で
行うこと。【解決手段】監視対象領域である道路の特定点に設置
した基準物１１と、基準物１１を含む道路を撮影し車両
を画像として取り込み、この入力した画像から車頭は路
面輝度が所定値以上であること、車尾は赤色成分の輝度
が所定値以上であることにより検出と、基準物と車頭お
よび車尾の距離を算出して車種を推定する。車頭用カメ
ラ１と車尾用カメラ２の２台で、画像を取り込むことが
できる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は画像処理および画像
理解の処理による車種判別方法と装置に係り、特に、道
路上の車種判別を行うために、テレビカメラ等の監視カ
メラを用いる非接触の車両長計測方法と装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来の画像式交通流計測においては、車
両検知や、車両速度計測、旅行時間計測等の自動計測が
行われていたが、車種別の統計というニーズには、対応
できておらず、未だに人間の観察による計測が、しばし
ば街角で行われているというのが現状である。

【０００３】車両感知器を組み合わせることにより自動
的に車種判別を行うことが可能である。例えば、ループ
式車両感知器を６ｍ離して２台設置し、それらの検出値
から車長６ｍ以上を大型車、車長６ｍ未満を小型車とし
て分類することができる。また、ループ式と超音波式の
車両感知器を併用して床面高さ、車高、車長を判別要素
として分類する方法、軸数、輪数を判別要素として分類
する方法等がある。

【０００４】しかしながら、超音波式の車両感知器は、
誤判定が多く、特に渋滞時には車両が検知器の下に滞留
するために誤りが多いことや、超音波がラッパ状に放出
されるため検知領域に幅があり、誤差が不可避であるな
どの本質的な問題があった。またループ式の車両感知器
は耐久性の点から恒久設備として用いるには不向きであ
り、また埋設式のものの場合は道路工事の多い日本の実
情に合わない点がある。

【０００５】また人間による観察でも車種判別が行われ
ているが、この方法では道路の交通流により車種を判別
し、データを取ることは観測者が常に道路を注視せねば
ならず、労働の負荷が高いとともに見落としのおそれも
多い。さらに、常時、車種別の統計を行っているのでは
ないので、計測日の天候、突発事故、シーズン毎の交通
特性等による影響も受けやすく、信頼性の点で問題があ
った。また、一つの道路が複数車線であって、まる１
日の計測を行うと考えるだけで、たくさんの人手が必要
となることと、コスト面で問題があった。

【０００６】また、画像処理による車種判別装置には特
願昭６２−２２７４４３号、特開平１−６８８８８号の
「車種判別装置」と、特願昭６０−２４４３９０号、特
開昭６２−１０５３００号の「自動車識別装置」がある
が、前者は、ナンバープレートの位置を判別した後、大
中判別を行い、また、プレート色判別部、車種コード認
識部より車種判別を行うものであり、後者は、ナンバー
プレートの車別番号とヘッドライト及びテールランプの
間隔により自動車識別を行うものである。

【０００７】しかしながら、これらの方法は、ナンバー
プレートの検出及びナンバープレートの車種コードを認
識するため、処理時間が長く、見逃しのおそれがあり、
リアルタイム処理の点が考慮されていなかった。

【０００８】

【発明が解決しようとする問題点】すなわち、上記従来
技術において、接触型は低速時には誤差大であり、信頼
性のある計測ができておらず、また耐久性や設備方法に
問題があった。また、人手による計測においては、観測
者の負担大、コスト高、計測日の天候や道路状況による
データの有効性と経済性に問題があった。そして、画像
処理による車種判別装置においても、ナンバープレート
の認識による処理時間長のため見逃しのおそれがあっ
た。

【０００９】そこで、本発明の目的は、通常走行車線で
計測可能とし、常時計測を行えることでデータの信頼性
を向上させ、自動化させることにより人件費等のコスト
を低減するとともに、比較的高精度な画像処理による車
種判別をリアルタイム処理で行うことである。

【００１０】

【問題点を解決するための手段】上記課題を解決するた
めの本発明は次の構成からなる。すなわち、監視対象領
域である道路の特定点に設置した基準物と、基準物を含
む道路を撮影し、車両を画像として取り込む工程と、こ
の入力した画像から車両を検知する工程と、車両の前後
位置を求める工程と、車両の前後位置情報と基準物の位
置から車両長を求めて車種を推定する工程とを備えた画
像式車種判別方法であって、カメラの画角は車両の前方
と後方を取り込めるように設置した車種判別方法であ
る。

【００１１】上記本発明においては、道路の斜め上方よ
り、道路の車線全てが取り込めるようにするとともに、
一方のカメラが車両の前方と基準物を、もう一方のカメ
ラが車両の後方と基準物をそれぞれとらえるように２台
のカメラを用いることまたは１台のカメラで車両の前方
と後方および基準物をとらえるようにしても良い。ま
た、車両の前方を検知するウィンドウと車両の後方を検
知するウィンドウがともに基準物を取り込むように設定
することで、車両の前後の位置を求めるようにすること
もできる。このとき、車両の前方を撮影するカメラおよ
び車両の前方を検出するウィンドウと、小型車から大型
車までの車種の車両後方を捉えるカメラおよびウィンド
ウを設置することもできる。

【００１２】本発明の上記車種判別方法において、入力
した画像から車両を検知する工程は、例えば基準物と車
頭および車尾との距離の算出により車両長を算出し、該
車両長より、予め記憶されている車両長に対応する車種
を判定することからなる。また、カメラ設置時に撮影画
面上のＸ軸カーソルとＹ軸カーソルからなる基準物検索
ツールを設け、入力した画像上における基準物の座標上
の位置を求める方法を車種判別方法に適用することがで
きる。

【００１３】また、本発明の上記車種判別方法におい
て、車両前方検出ウィンドウは路面の輝度を基準に車頭
を判断できるように設定し、車両後方検出ウィンドウは
画像の赤色成分の輝度を基準に車尾を判断できるように
設定し、車両位置を認識できるようにしても良い。ま
た、ある一定間隔で離した基準物を二つ設け、車両の前
方とどちらか一つの基準物を取り込むウィンドウと、車
両の後方ともう一方の基準物を取り込むウィンドウを設
置することで車両の前後の位置を求めても良い。

【００１４】上記課題を解決するための本発明は次の構
成からなる。すなわち、監視対象領域である道路の特定
点に設置した基準物を含む道路を撮影するカメラと、該
カメラで撮影した車両を画像として取り込む画像処理装
置と、画像処理装置に入力した画像から車両を検知する
車両検出手段と、車両の車頭位置と車尾位置をそれぞれ
求める車頭位置検出手段と車尾位置検出手段と、車頭位
置と車尾位置情報と基準物の位置から車両長を求めて車
種を推定する車種推定手段とを備えた画像式車種判別装
置であって、カメラの画角は車両の前方と車両の後方を
取り込めるように設置した車種判別装置である。

【００１５】上記本発明の車種判別装置において、車種
推定手段は、例えば、それぞれ基準物と車頭と車尾との
距離の算出により車両長を算出し、該車両長より、予め
記憶されている車両長に対応する車種を推定する。ま
た、車頭位置検出手段は、例えば路面の輝度を基準に車
頭を検出し、車尾位置検出手段は画像の赤色成分の輝度
を基準に車尾を検出することで、車両位置を認識でき
る。

【００１６】本発明では、まず、車両の斜め前方及び後
方からの画像を同時に取り込み、それぞれの画像のある
共通位置に基準物（線）を設け、それを含むような車頭
尾検出ウィンドウを作成するので、車両の位置情報取得
処理が容易にできる。

【００１７】また、ここで述べた基準物設置について
は、特願昭５７−７５１０８号、特開昭５８−１９２２
００号の「画像情報交通流計測装置」の発明があるが、
これは、車両検知のため、白黒マーク、発光体及び符号
といった道路の特定点に計測用マークをつけるものであ
り、本発明の車両の斜め前方及び後方からの２枚の画像
の位置合わせのために用いる基準物とは、その用途が異
なるものである。

【００１８】次に車尾検出ウィンドウは、車両の後方を
撮影するカメラの設定を小型車から大型車のテールラン
プが視野に入るようにとるため、それらの判別が可能と
なる。

【００１９】次に、取り込まれた二つの画像について
は、前方の画像は路面の輝度よりしきい値を計算し、そ
れにより画像を２値化する。また、後方の画像は、赤色
成分での輝度よりしきい値を計算し、それにより画像を
２値化するので、車頭尾の検出が容易にできる。次に、
それらの２値化データを縦横方向に濃度投影を施し、そ
のデータの奥行き側及び進行方向側からスキャンしてい
き、データの固まりの先頭を車頭及び車尾と判断させる
ことで、容易に位置情報が得られる。

【００２０】次に、得られた位置情報の和で車両長が算
出され、その結果を車種判別のためのルックアップテー
ブルを参照することで容易に車種判別が可能となる。

【００２１】

【発明の実施の形態】

実施例１本発明の一実施例を図面と共に説明するが、本発明は以
下の実施例に限定されるものではない。（ｉ）全体の構成まず、本実施例の全体構成を示し、次いで各部の詳細に
ついて説明する。（ａ）基本構成図１は、本実施例による画像処理による車種判装置の基
本構成であり、カラーカメラ１、２によって撮影された
画像は画像処理装置３に送られる。画像処理装置３で
は、車頭及び車尾の位置が得られるような処理を行い、
その位置情報は、コンピュータ（車両長計測装置）４に
送られ、その位置情報より車両長を算出し、その車両長
より車種判別を行い、結果をモニタ５に表示する。

【００２２】次に、カメラ１、２の設置法を説明する。
図２は、交通流進行方向垂直断面のカメラ設置法であ
る。これは一般の道路路側にある建築物１０の上に設置
するもので、本実施例では、建築物１０の高さ２０ｍ、
建築物と道路までの距離５ｍ、一車線幅３．５ｍで、片
側三車線の道路である。この道路の路側から二車線目に
高さ３．８ｍの車両と三車線目に高さ１．５ｍ、車幅
１．７ｍの車両が間隔０．３ｍで並走したとき、カメラ
の俯角は約４９°であり、これより浅い俯角となると二
車線目を大型の車種が走行する場合には三車線目の車両
が観測できなくなる。また、道路の路側から一車線目の
車両を観測するための俯角は約７６°となるので、カメ
ラの最大の俯角は約６２．５°であり、カメラの拡がり
角は１３．５°以上のもので設置することになる。

【００２３】次に交通流水平断面でのカメラ１、２の設
置法は、本実施例では、カメラ２台を道路長手方向に対
して、長い建築物１０の屋上に設置する。ここでカメラ
１、２はそれぞれ車頭を撮影するものと車尾を撮影する
ものを独立して設置する。図２には、両方のカメラ１、
２を便宜的に単一のものとして表している。

【００２４】まず、図３に示すように道路に垂直な方向
を画角０°とする。そこで、道路片側三車線、一車線幅
３．５ｍの道路路側から一車線目の車両の車幅１．７
ｍ、カメラ１、２が捉える画像の道路長２０ｍ、画像の
横方向が５１２ドット（図４）、車頭および車尾の検出
有効ドット長を５ドット連続とすると、カメラ１、２の
画角は、６．６°以上である。また、一車線目の中央で
道路長２０ｍを取り込めるような画角は７２°であるの
で、カメラ１、２の中心線のなす画角は３９．３°、カ
メラ１、２の拡がり角は３２．７°である。このとき、
カメラ１、２間の距離は約４１ｍである。また、画像の
奥方向に向かうほど画像の１ドットの長さが長くなり、
本実施例では、一車線目は３．９ｃｍ／ドットであるの
に対して三車線目は８ｃｍ／ドットと約２倍となってい
るので、検出有効ドット長を３ドット連続とする。

【００２５】また、取り込む画像は図３の斜線で示す基
準物１１を取り込むこととする。この基準物１１は、後
述する位置情報を得るための基準位置を決めるものであ
り、例えば路面上の白線端またはキャッツアイなどを用
いる。

【００２６】次に、車頭および車尾検出ウィンドウの設
置法について説明する。図５、図６それぞれに、図３を
もとに車頭を撮影した画像および車尾を撮影した画像を
示す。図５において破線枠で示す車頭検出ウィンドウ１
２は道路上の基準物１１を含み、また、車線幅になるよ
うに設定する。図６において、同様に破線枠で示す車尾
検出ウィンドウ１３についても、道路上の基準物１１を
含み、また、車線幅になるように設定する。

【００２７】（ｂ）基本処理手順図７に車種判断装置の基本的な処理手順を示す。各車線
毎にこれらの処理を実行する。図７のフローチャート
が、本実施例の装置の基本処理である。

【００２８】まず、カメラ入力部１００においてカメラ
１とカメラ２が同時に画像入力を行い、画像取り込み部
１０１でそれぞれのメモリに画像を取り込む。次に、カ
メラ１で取り込んだ画像を、画像処理部１０２で、路面
輝度よりしきい値を求め、２値画像化（白黒の２値に変
換）し、車頭検出部１０３で２値化した白（“１”）の
画素をカウントし、その数が２００個以下ならば、もう
１度画像入力を行い、２００個以上ならば車頭有りとす
る。

【００２９】また、カメラ２で取り込んだ画像は、映像
の赤色成分の輝度によりしきい値を求め、２値画像化す
る。次に濃度投影部１０４で濃度投影を行い、車両位置
検出部１０５では、車頭および車尾の位置情報を得るた
め、図８、図９のような車頭および車尾の２値化画像に
おいて、それぞれｘ軸方向濃度投影１６、２０やｙ軸方
向濃度投影１５、１９の二つの濃度投影されたデータを
図１０に示すように、あるしきい値Ｔで２値化し、ｘ軸
方向について、車頭ならば交通流進行方向側から、車尾
ならば交通流進行方向逆側からデータをスキャンしてい
き、最初のＮドット連続（第一車線：Ｎ＝５、第二車
線：Ｎ＝４、第三車線：Ｎ＝３）のところを車頭および
車尾位置とする。ｙ軸方向については、奥行き側からス
キャンしていき最初のＭドット連続のところを車頭およ
び車尾とする。

【００３０】車頭のｘ軸位置、ｙ軸位置をＦ（ｘ_F，
ｙ_F）、車尾のｘ軸位置、ｙ軸位置をＢ（ｘ_B，ｙ_B）と
置き換える。このとき、図１１に示すように、道路長手
方向に平行な直線２３の式をｙ＝ａｘ＋ｂ…（１）とし、基準物１１を通る道路長手方向に垂直な直線２２
の式をｙ＝ｃｘ＋ｄ…（２）とおくと、カメラの画角３９．３°より、ａ＝ｔａｎ３９．３°≒０．８２，ｃ＝ｔａｎ（９０°−３９．３°）＝−１．２２となる。

【００３１】また、式（２）は基準物１１を通り、その
座標は０（ｘ₀，ｙ₀）より、ｄ＝ｙ₀＋１．２２ｘ₀とな
る。よって、ｙ＝−１．２２ｘ＋ｙ₀＋１・２２ｘ₀ となる。

【００３２】また、式（１）はＦ（ｘ_F，ｙ_F）を通るの
で、ｂ＝ｙ_F−０．８２ｘ_F となり、ｙ＝０．８２ｘ＋ｙ_F−０．８２ｘ_Fとなる。

【００３３】次に、車頭位置から（１）、（２）式の交
点までの距離Ｌ₁を求めると、交点Ｑ（ｘ，ｙ）の座標
は、ｘ＝（ｙ₀＋１．２２ｘ₀＋０．８２ｘ_F−ｙ_F）／２．０
４ｙ＝｛０．８２ｙ₀＋１．０００４（ｘ₀−ｘ_F）＋１．
２２ｙ_F｝／２．０４より、Ｌ₁＝ＳＱＲ｛（ｘ_F−ｘ）²＋（ｙ_F−ｙ）²｝で求まる。車尾位置から（１）、（２）式の交点まで
の距離Ｌ₂も同様に求まり、車尾位置Ｂ（ｘ_B，ｙ_B）と
すると、ｘ＝（ｙ_B＋０．８２ｘ_B＋１．２２ｘ₀−ｙ₀）／２．０
４ｙ＝｛１．２２ｙ_B＋１．０００４（ｘ_B−ｘ₀）＋０．
８２ｙ₀｝／２．０４より、Ｌ₂＝ＳＱＲ｛（ｘ_B−ｘ）²＋（ｙ_B−ｙ）²｝で求まる。

【００３４】次に、車両長計算１０６において車両長Ｌ
は、Ｌ＝Ｌ₁＋Ｌ₂で求まる。そして、車種判別部１０７
において、車両長Ｌから車種判別を行い、また、次の車
両の画像取り込みを行う。以上が、車種判別装置の基本
アルゴリズムである。

【００３５】（ｃ）車両長計測処理の詳細車両長計測処理の詳細について述べる。まず、本実施例
の車両長計測の特徴として、基準物１１の設置がある。
これにより、車両長が計算できるようになっているが、
この基準物１１の画面上の座標位置計測が重要である。
これは、カメラ１、２の設置時に、図１２のような基準
物検索ツールを用い、Ｘ軸カーソル２４及びＹ軸カーソ
ル２５より座標を求め、その座標を車種判別装置の立上
げ時のパラメータとして入力する。また、カメラ１、２
設置時のカメラ１、２の画角も同様にパラメータとして
入力する。

【００３６】（ｉｉ）各構成部分の相互関係、作用以上の処理は、車頭検出については路面の輝度、車尾検
出については入力画像の赤色の輝度に対応して自動的に
しきい値を決定でき、夜間においても、車頭はヘッドラ
イト、車尾はテールランプを検出対象としているので、
昼夜を問わず、屋外で使用できる。

【００３７】また、初期設定時も簡単な調整だけで済
み、画像処理の専門知識を必要としない。また、この処
理は交通流計測の一つであるので、既存のものに対して
も、処理の１タスクとして簡単に導入できるのでパラメ
ータ設定のみで、組み込みが可能である。

【００３８】実施例２（ｉ）全体の構成（ａ）基本構成図１３に本実施例の基本構成を示す。カラーカメラ３０
によって撮影された画像は画像処理装置３１に送られ
る。画像処理装置３１では車頭及び車尾の位置が得られ
るような処理を行い、その位置情報は、コンピュータ
（車両長計測装置）３２に送られ、その位置情報より車
両長を算出し、車種判別を行い、結果をモニタ３３に表
示する。

【００３９】次に、カメラの設置法を説明する。交通流
方向垂直断面のカメラ３０の設置法については実施例１
と同様、図２に示す通りである。

【００４０】交通流水平断面でのカメラ３０の設置法
は、本実施例では図１４の平面図に示すように建築物３
４上に１台のカメラ３０を道路長手方向に対して、基準
物３５を含むように概略垂直に設置する。また、本実施
例では１回のカメラ３０の入力で車両長を計測するた
め、道路長３０ｍ以上の範囲を取り込むこととする。

【００４１】したがって、カメラ３０に対して手前の第
一車線の長手方向を３０ｍとすると、拡がり角３５．４
°以上のカメラ３０が必要となる。なお、本実施例のカ
メラ画像入力では、実施例１と同様、基準物３５も含む
ように撮影する。

【００４２】次に、車頭検出ウィンドウの設置法方につ
いて述べる。図１５に道路真上からの映像を示し、図１
６に取り込んだ画像を示す。この図１６のように車頭検
出ウィンドウ３６を設ける。

【００４３】（ｂ）基本処理手順図１７に本実施例の車種判別装置の基本的な処理手順を
示す。各車線毎にこれらの処理を実行する。まず、カメ
ラ入力部１１０で、カメラ３０により道路を撮影し、画
像取り込み部１１１で画像を取り込む。このとき、原画
像はメモリコピー部１１２でもう一つのメモリへ格納す
る。次に、画像処理部１１３で路面輝度をもとにしき
い値を求め、これより２値画像化し、車頭検出部１１４
で、その２値化した画像の白の画素を教え、その数が２
００個以下ならば、車頭がないと判断し、もう１度カメ
ラ入力部１１０へ戻り、２００個以上ならば、車頭有り
と判断する。

【００４４】車頭検出部１１４で車頭有りと判断された
場合、２値化された画像は車頭の位置情報を得るため
に、濃度投影部１１５で実施例１の図８で説明したのと
同様にｘ軸、ｙ軸二つの濃度投影を行う。また、車尾位
置を得る手法としては、メモリコピー画像読み込み部１
１７で先に別のメモリに格納した原画像を読み出し、画
像処理部１１８でこの画像を赤色成分の輝度をもとに車
頭と同様に２値画像化し、さらに濃度投影１１９で実
施例１の図９で説明したのと同様にｘ、ｙ軸二つの濃度
投影を行う。

【００４５】車頭位置検出１１６および車尾位置検出１
２０の求め方は、図８、９のように濃度投影されたデー
タを図１０に示すようにあるしきい値Ｔで２値化し、ｘ
軸方向について、車頭ならば、交通流進行方向側から、
車尾ならば交通流進行方向逆側からデーターをスキャン
していき、最初のＮドット連続（第一車線：Ｎ＝５、第
二車線：Ｎ＝４、第三車線：Ｎ＝３）のところを車頭及
び車尾位置とする。ｙ軸方向については、奥行き側から
スキャンしていき最初のＭドット連続のところを車頭及
び車尾位置とする。

【００４６】ここで、実施例１と同様、車両長計算１２
１で車頭と基準物との距離Ｌ₁と車尾と基準物との距離
Ｌ₂を求め、その加算により車両長Ｌを求める。そし
て、車種判別部１２２でこの車両長より車種判別を行
い、また次の車両の画像取り込みを行う。以上が車種判
別装置の基本アルゴリズムである。

【００４７】（ｉｉ）各構成部分の相互関係、作用本実施例は、カメラ１台で車種判別が実現でき、既存の
交通流計測装置のハード構成を変えず、また、ソフト面
でも処理の１タスクとして簡単に導入できる。本発明は
上記実施例の他に、ある一定間隔で離した基準物を二つ
設け、車両の前方とどちらか一つの基準物を取り込むウ
ィンドウと、車両の後方ともう一方の基準物を取り込む
ウィンドウを設置することで車両の前後の位置を決定す
ることで車種を判別することもできる。図１８には上記
実施例１または２の車種判別装置のハードウェア構成を
示す。

【００４８】

【発明の効果】このように本発明によれば、安価で比較
的高精度な画像処理による車種判別装置を実用化が可能
となり、車種判別の統計処理が可能となる。画像処理に
よる車種判別のため、常時監視でき、統計データは突発
的な事象による影響を受けにくい。

【００４９】また、画像により車両の前方、後方が同時
に入力可能であるので、低速、高速に関係なく車両長が
得られる。そして、比較的簡単な画像処理で実現できる
ため、処理時間が短くリアルタイム処理が可能である。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明による車種判別の実施例１の基本構成
図である。

【図２】本発明による車種判別の実施例１のカメラの
設置法１（交通流垂直断面方向）の説明図である。

【図３】本発明による車種判別の実施例１のカメラの
設置法２（交通流水平断面方向）の説明図である。

【図４】本発明による車種判別の実施例１の画像の画
素構成図である。

【図５】本発明による車種判別の実施例１の取り込ん
だ画像での車頭検出ウィンドウの設定例を示す図であ
る。

【図６】本発明による車種判別の実施例１の取り込ん
だ画像での車尾検出ウィンドウの設定例を示す図であ
る。

【図７】本発明による車種判別の実施例１の車種判別
アルゴリズムである。

【図８】本発明による車種判別の実施例１の濃度投影
結果からの車頭位置検出処理を説明する図である。

【図９】本発明による車種判別の実施例１の濃度投影
結果からの車尾位置検出処理を説明する図である。

【図１０】本発明による車種判別の実施例１の濃度投
影結果の２値化処理を説明する図である。

【図１１】本発明による車種判別の実施例１の基準物
と車頭位置の距離の計算法を説明する図である。

【図１２】本発明による車種判別の実施例１の基準物
検索ツールを説明する図である。

【図１３】本発明による実施例２の基本構成図であ
る。

【図１４】本発明による実施例２のカメラの設置法
（交通流水平断面方向）の説明図である。

【図１５】本発明による実施例２の道路真上からの撮
影状態を示す図である。

【図１６】本発明による実施例２の道路真上から取り
込んだ画像での車頭検出ウィンドウの設定例を示す図で
ある。

【図１７】本発明による実施例２の車種判別アルゴリ
ズムである。

【図１８】本発明による実施例１、２に用いる車種判
別装置のハードウェア構成図である。

【符号の説明】

１、２カラーカメラ３画像処理装
置４コンピュータ（車両長計測装置）５モニタ１０建築物１１基準物１２車頭検出ウインドウ１３車尾検出
ウィンドウ１４車頭部２値化画像１５Ｙ軸方向
濃度投影１６Ｘ軸方向濃度投影１７ヘッドラ
イト（２値画像）１８車尾部２値化画像１９Ｙ軸方向
濃度投影２０Ｘ軸方向濃度投影２１テールラ
ンプ（２値画像）２４Ｘ軸カーソル２５Ｙ軸カー
ソル３０カラーカメラ３１画像処理
装置３２コンピュータ（車両長計測装置）３３モニタ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者榎本博康神奈川県横浜市磯子区磯子一丁目２番10号バブコック日立株式会社横浜エンジニアリングセンタ内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】監視対象領域である道路の特定点に設置
した基準物と、基準物を含む道路を撮影し、車両を画像
として取り込む工程と、この入力した画像から車両を検
知する工程と、車両の前後位置を求める工程と、車両の
前後位置情報と基準物の位置から車両長を求めて車種を
推定する工程とを備えた画像式車種判別方法であって、
カメラの画角は車両の前方と後方を取り込めるように設
置したことを特徴とする車種判別方法。
【請求項２】道路の斜め上方より、道路の車線全てが
取り込めるようにするとともに、一方のカメラが車両の
前方と基準物を、もう一方のカメラが車両の後方と基準
物をそれぞれとらえるように２台のカメラを用いること
または１台のカメラで車両の前方と後方および基準物を
とらえるようにしたことを特徴とする請求項１記載の車
種判別方法。
【請求項３】車両の前方を検知するウィンドウと車両
の後方を検知するウィンドウがともに基準物を取り込む
ように設定することで、車両の前後の位置を求めること
を特徴とする請求項１または２記載の車種判別方法。
【請求項４】車両の前方を撮影するカメラおよび車両
の前方を検出するウィンドウと、小型車から大型車まで
の車種の車両後方を捉えるカメラおよびウィンドウを設
置することを特徴とする請求項３記載の車種判別方法。
【請求項５】入力した画像から車両を検知する工程
は、基準物と車頭および車尾との距離の算出により車両
長を算出し、該車両長より、予め記憶されている車両長
に対応する車種を判定することからなる請求項１ないし
４のいずれかに記載の車種判別方法。
【請求項６】カメラ設置時に撮影画面上のＸ軸カーソ
ルとＹ軸カーソルからなる基準物検索ツールを設け、入
力した画像上における基準物の座標上の位置を求めるこ
とを特徴とする請求項１ないし５のいずれかに記載の車
種判別方法。
【請求項７】車両前方検出ウィンドウは路面の輝度を
基準に車頭を判断できるように設定し、車両後方検出ウ
ィンドウは画像の赤色成分の輝度を基準に車尾を判断で
きるように設定し、車両位置を認識できることを特徴と
する請求項６記載の車種判別方法。
【請求項８】ある一定間隔で離した基準物を二つ設
け、車両の前方とどちらか一つの基準物を取り込むウィ
ンドウと、車両の後方ともう一方の基準物を取り込むウ
ィンドウを設置することで車両の前後の位置を求めるこ
とを特徴とする請求項１ないし７のいずれかに記載の車
種判別方法。
【請求項９】監視対象領域である道路の特定点に設置
した基準物を含む道路を撮影するカメラと、該カメラで
撮影した車両を画像として取り込む画像処理装置と、画
像処理装置に入力した画像から車両を検知する車両検出
手段と、車両の車頭位置と車尾位置をそれぞれ求める車
頭位置検出手段と車尾位置検出手段と、車頭位置と車尾
位置情報と基準物の位置から車両長を求めて車種を推定
する車種推定手段とを備えた画像式車種判別装置であっ
て、カメラの画角は車両の前方と車両の後方を取り込め
るように設置したことを特徴とする車種判別装置。
【請求項１０】車種推定手段は、それぞれ基準物と車
頭と車尾との距離の算出により車両長を算出し、該車両
長より、予め記憶されている車両長に対応する車種を推
定することを特徴とする請求項９記載の車種判別装置。
【請求項１１】車頭位置検出手段は路面の輝度を基準
に車頭を検出し、車尾位置検出手段は画像の赤色成分の
輝度を基準に車尾を検出することで、車両位置を認識で
きることを特徴とする請求項９または１０記載の車種判
別装置。
【請求項１２】カメラは２台設け、一方のカメラで車
両の前方と基準物を取り込み、他方のカメラで同一車両
の後方と基準物を取り込めるように設置したことを特徴
とする請求項９ないし１１のいずれかに記載の車種判別
装置。
【請求項１３】カメラは１台設け、該カメラで車両の
前方と後方を取り込めるように設置したことを特徴とす
る請求項９ないし１１のいずれかに記載の車種判別装
置。