JP3353408B2 - 車載用撮影装置 - Google Patents
車載用撮影装置Info
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- JP3353408B2 JP3353408B2 JP21086793A JP21086793A JP3353408B2 JP 3353408 B2 JP3353408 B2 JP 3353408B2 JP 21086793 A JP21086793 A JP 21086793A JP 21086793 A JP21086793 A JP 21086793A JP 3353408 B2 JP3353408 B2 JP 3353408B2
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- Japan
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- lens barrel
- vehicle
- vehicle body
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- lens
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- Measurement Of Optical Distance (AREA)
- Fittings On The Vehicle Exterior For Carrying Loads, And Devices For Holding Or Mounting Articles (AREA)
- Soundproofing, Sound Blocking, And Sound Damping (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、車両に搭載する撮影
装置に関するものである。
装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】図１６は例えば実開平４−１１６８３３
号公報に示された従来の車載用撮影装置を示す斜視図
で、図１７はこの車載用撮影装置の設置箇所を示す側面
図である。図１６において、１はレンズ部１１と撮像素
子１２が固定されている鏡筒で、７は撮像素子１２で得
られた信号を映像信号に変換する映像回路である。９２
は映像回路７を収納する筐体で、図１７のように、車体
９のボンネット９４の上に固定されており、鏡筒１は進
行方向を撮影するように筐体９２に固定されている。１
５はレンズ部１１の前方に設けられて雨滴などを除去す
るレンズカバーである。
号公報に示された従来の車載用撮影装置を示す斜視図
で、図１７はこの車載用撮影装置の設置箇所を示す側面
図である。図１６において、１はレンズ部１１と撮像素
子１２が固定されている鏡筒で、７は撮像素子１２で得
られた信号を映像信号に変換する映像回路である。９２
は映像回路７を収納する筐体で、図１７のように、車体
９のボンネット９４の上に固定されており、鏡筒１は進
行方向を撮影するように筐体９２に固定されている。１
５はレンズ部１１の前方に設けられて雨滴などを除去す
るレンズカバーである。
【０００３】次に、動作について説明する。車体前方の
被写体からの光は鏡筒１に入射してレンズ部１１を通っ
て撮像素子１２の撮像面に結像する。撮像素子１２よっ
て光学像は電気的情報に変換されて映像回路７によって
映像信号を得る。得られた映像信号は、車室内のモニタ
（図示せず）に撮影画像として表示され、車体外界の情
報を運転者に提供したり、先行車までの距離を測定する
などの目的で、画像処理される。
被写体からの光は鏡筒１に入射してレンズ部１１を通っ
て撮像素子１２の撮像面に結像する。撮像素子１２よっ
て光学像は電気的情報に変換されて映像回路７によって
映像信号を得る。得られた映像信号は、車室内のモニタ
（図示せず）に撮影画像として表示され、車体外界の情
報を運転者に提供したり、先行車までの距離を測定する
などの目的で、画像処理される。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】車体９が路面の凹凸に
より揺れたとき、車体９に固定された鏡筒１も振動して
画振れを起こし、運転者からの撮影画像の視認性が悪く
なるという問題があった。
より揺れたとき、車体９に固定された鏡筒１も振動して
画振れを起こし、運転者からの撮影画像の視認性が悪く
なるという問題があった。
【０００５】また、鏡筒１から得られる撮影画像を画像
処理する場合などにおいて、路面の凹凸により車体９が
揺れたとき、鏡筒１も振動し、画像処理に用いるための
静止画が画振れしたものになり、演算精度が低下した
り、あるいは、演算ができないという問題があった。
処理する場合などにおいて、路面の凹凸により車体９が
揺れたとき、鏡筒１も振動し、画像処理に用いるための
静止画が画振れしたものになり、演算精度が低下した
り、あるいは、演算ができないという問題があった。
【０００６】さらに、鏡筒１を車体９の外側に設ける
と、鏡筒１の前方にあるレンズカバー１５等に雨滴など
の付着物が付着し、撮影画像の視認性が悪くなるという
問題があった。
と、鏡筒１の前方にあるレンズカバー１５等に雨滴など
の付着物が付着し、撮影画像の視認性が悪くなるという
問題があった。
【０００７】この発明は、上記のような問題点を解消す
るためになされたもので、車体が揺れても安定した撮影
画像が得られる車載用撮影装置を得ることを目的として
いる。
るためになされたもので、車体が揺れても安定した撮影
画像が得られる車載用撮影装置を得ることを目的として
いる。
【０００８】
【０００９】
【課題を解決するための手段】 請求項１にかかる車載用
撮影装置は、第一鏡筒に対して第二鏡筒を並置してこれ
らを一体に固定した複合鏡筒部を、車体に対して水平軸
回りに回動自在に支持する支持手段と、上記車体に対し
て制振駆動する駆動手段とで構成した。
撮影装置は、第一鏡筒に対して第二鏡筒を並置してこれ
らを一体に固定した複合鏡筒部を、車体に対して水平軸
回りに回動自在に支持する支持手段と、上記車体に対し
て制振駆動する駆動手段とで構成した。
【００１０】請求項２にかかる車載用撮影装置は、請求
項１において、第一鏡筒から得られた第一映像と、第二
鏡筒から得られた第二映像を比較し被写体までの距離を
算出する距離演算回路を設けた。
項１において、第一鏡筒から得られた第一映像と、第二
鏡筒から得られた第二映像を比較し被写体までの距離を
算出する距離演算回路を設けた。
【００１１】
【００１２】
【００１３】
【００１４】請求項３にかかる車載用撮影装置は、請求
項１において、複合鏡筒部の相対角度を検出する位置セ
ンサを設け、この位置センサの初期設定置を可変に構成
して複合鏡筒部の回動角を制御する構成とした。
項１において、複合鏡筒部の相対角度を検出する位置セ
ンサを設け、この位置センサの初期設定置を可変に構成
して複合鏡筒部の回動角を制御する構成とした。
【００１５】
【００１６】
【作用】 請求項１の発明によれば、車体がピッチングし
ても、駆動手段によって二つの鏡筒を一体に保持した複
合鏡筒部の姿勢を安定させることができる。
ても、駆動手段によって二つの鏡筒を一体に保持した複
合鏡筒部の姿勢を安定させることができる。
【００１７】請求項２の発明によれば、車体がピッチン
グしても、駆動手段によって複合鏡筒部の姿勢を安定さ
せることができ、制振された二つの鏡筒で得た映像から
被写体までの距離を測定することができる。
グしても、駆動手段によって複合鏡筒部の姿勢を安定さ
せることができ、制振された二つの鏡筒で得た映像から
被写体までの距離を測定することができる。
【００１８】
【００１９】
【００２０】
【００２１】請求項３の発明によれば、位置センサの初
期設定置を可変とすることで、複合鏡筒部を水平軸回り
に回動させることができる。
期設定置を可変とすることで、複合鏡筒部を水平軸回り
に回動させることができる。
【００２２】
【実施例】実施例１．以下、この発明の一実施例につい
て説明する。図１〜図１１はこの発明の車載用撮影装置
の実施例１を示す図で、図１は車載用撮影装置を示す斜
視図、図２はその構成を示す分解斜視図、図３は駆動手
段としてのアクチュエータの構成を示す分解斜視図、図
４は制御回路の構成を示す図、図５は距離演算回路の構
成を示す図、図６は実施例１の車載用撮影装置の車載箇
所を示す車体の一部拡大側面図、図７は距離演算の原理
を説明するための図、図８は車体の振動を示す斜視図、
図９は車体の揺れが画振れに与える影響を示す側面図、
図１０は複合鏡筒部の撮影範囲を示す斜視図、図１１は
車載用撮影装置の車載箇所を示す車体の一部拡大正面図
であり、前記従来例のものと同一または相当部分には同
一符号を付してある。
て説明する。図１〜図１１はこの発明の車載用撮影装置
の実施例１を示す図で、図１は車載用撮影装置を示す斜
視図、図２はその構成を示す分解斜視図、図３は駆動手
段としてのアクチュエータの構成を示す分解斜視図、図
４は制御回路の構成を示す図、図５は距離演算回路の構
成を示す図、図６は実施例１の車載用撮影装置の車載箇
所を示す車体の一部拡大側面図、図７は距離演算の原理
を説明するための図、図８は車体の振動を示す斜視図、
図９は車体の揺れが画振れに与える影響を示す側面図、
図１０は複合鏡筒部の撮影範囲を示す斜視図、図１１は
車載用撮影装置の車載箇所を示す車体の一部拡大正面図
であり、前記従来例のものと同一または相当部分には同
一符号を付してある。
【００２３】図１、図２において、１はレンズ部１１と
撮像素子１２が固定されている第一鏡筒、２は第一鏡筒
１と同一のレンズ部２１と撮像素子２２が固定されてい
る第二鏡筒、３は第一鏡筒１と第二鏡筒２が同一方向を
撮影し、かつ、それぞれの光軸１３，２３が平行となる
よう一体に保持する鏡筒保持部材であり、この鏡筒保持
部材３の両端には支持軸３１，３２が植設されており、
第一鏡筒１と第二鏡筒２、および鏡筒保持部材３によっ
て複合鏡筒部１００が構成されている。４は複合鏡筒部
１００を光軸１３，２３に垂直で、かつ水平な回動軸３
００の回りに回動自在に支持する支持手段で、鏡筒保持
部材３の支持軸３１，３２が軸受け部４１，４２と嵌合
している。５は複合鏡筒部１００を回動駆動する駆動手
段としてのアクチュエータ、６は複合鏡筒部１００に固
定されて、複合鏡筒部１００の回動軸３００の回りの回
転角速度を検出する角速度検出手段としての角速度セン
サ、７は撮像素子１２，２２で得られた信号をそれぞれ
映像信号に変換する映像回路７ａ，７ｂで構成される。
７０は距離演算回路であり、いずれも鏡筒保持部材３に
固定されている。
撮像素子１２が固定されている第一鏡筒、２は第一鏡筒
１と同一のレンズ部２１と撮像素子２２が固定されてい
る第二鏡筒、３は第一鏡筒１と第二鏡筒２が同一方向を
撮影し、かつ、それぞれの光軸１３，２３が平行となる
よう一体に保持する鏡筒保持部材であり、この鏡筒保持
部材３の両端には支持軸３１，３２が植設されており、
第一鏡筒１と第二鏡筒２、および鏡筒保持部材３によっ
て複合鏡筒部１００が構成されている。４は複合鏡筒部
１００を光軸１３，２３に垂直で、かつ水平な回動軸３
００の回りに回動自在に支持する支持手段で、鏡筒保持
部材３の支持軸３１，３２が軸受け部４１，４２と嵌合
している。５は複合鏡筒部１００を回動駆動する駆動手
段としてのアクチュエータ、６は複合鏡筒部１００に固
定されて、複合鏡筒部１００の回動軸３００の回りの回
転角速度を検出する角速度検出手段としての角速度セン
サ、７は撮像素子１２，２２で得られた信号をそれぞれ
映像信号に変換する映像回路７ａ，７ｂで構成される。
７０は距離演算回路であり、いずれも鏡筒保持部材３に
固定されている。
【００２４】図３について、アクチュエータ５の構成を
説明する。５２はコイル５１が固着されたコイル基板
で、支持手段４の側板４ａに固定されている。５４，５
５は、ヨークで、スペーサ５６，５７を中間に挟んでこ
れらは一体に結合されており、両ヨーク５４，５５の中
間の空間にコイル５１とコイル基板５２が配置され、コ
イル５１は、ヨーク５４に固着されたマグネット５３が
対向する位置関係になっており、ヨーク５５は鏡筒保持
部材３に固定されている。５８はコイル５１の中央部に
固定された位置センサで、マグネット５３の磁極が切り
替わる位置に対向しており、支持部材４に対する鏡筒保
持部材３の支持軸３１，３２を回転中心とする相対的な
回転角度を検出する。
説明する。５２はコイル５１が固着されたコイル基板
で、支持手段４の側板４ａに固定されている。５４，５
５は、ヨークで、スペーサ５６，５７を中間に挟んでこ
れらは一体に結合されており、両ヨーク５４，５５の中
間の空間にコイル５１とコイル基板５２が配置され、コ
イル５１は、ヨーク５４に固着されたマグネット５３が
対向する位置関係になっており、ヨーク５５は鏡筒保持
部材３に固定されている。５８はコイル５１の中央部に
固定された位置センサで、マグネット５３の磁極が切り
替わる位置に対向しており、支持部材４に対する鏡筒保
持部材３の支持軸３１，３２を回転中心とする相対的な
回転角度を検出する。
【００２５】次に、図４について、制御回路６０の構成
を説明する。図において、６０は角速度センサ６と位置
センサ５８の検出信号にもとづきアクチュエータ５に制
振信号を出力する制御回路で、角速度センサアンプ６０
ａと、位置センサアンプ６０ｂと、アクチュエータドラ
イバ６０ｃで構成されている。
を説明する。図において、６０は角速度センサ６と位置
センサ５８の検出信号にもとづきアクチュエータ５に制
振信号を出力する制御回路で、角速度センサアンプ６０
ａと、位置センサアンプ６０ｂと、アクチュエータドラ
イバ６０ｃで構成されている。
【００２６】次に、図５について、距離演算回路７０の
構成を説明する。距離演算回路７０は、第一鏡筒１と第
二鏡筒２で得られたそれぞれの映像信号をＡ／Ｄ変換す
るＡ／Ｄコンバータ７０ａ，７０ｂと、それぞれの映像
信号を記録する画像メモリ７０ｃ，７０ｄと、その二つ
の映像信号を比較し被写体までの距離を演算する演算処
理部７０ｅで構成されている。
構成を説明する。距離演算回路７０は、第一鏡筒１と第
二鏡筒２で得られたそれぞれの映像信号をＡ／Ｄ変換す
るＡ／Ｄコンバータ７０ａ，７０ｂと、それぞれの映像
信号を記録する画像メモリ７０ｃ，７０ｄと、その二つ
の映像信号を比較し被写体までの距離を演算する演算処
理部７０ｅで構成されている。
【００２７】次に、図６について、車載位置を説明す
る。９は車体で、９２はフロントガラス９１とルームミ
ラー９３を連結し車体９に固定された筐体である。この
筐体９２内に複合鏡筒部１００が進行方向を撮影するよ
うに、かつ、複合鏡筒部１００の回動軸３００が水平軸
となるように配置されている。
る。９は車体で、９２はフロントガラス９１とルームミ
ラー９３を連結し車体９に固定された筐体である。この
筐体９２内に複合鏡筒部１００が進行方向を撮影するよ
うに、かつ、複合鏡筒部１００の回動軸３００が水平軸
となるように配置されている。
【００２８】次に、動作について説明する。被写体から
の光は第一鏡筒１および第二鏡筒２に入射し、それぞれ
第一レンズ部１１，第二レンズ部２１を通って第一撮像
素子１２，第二撮像素子２２の撮像面に結像する。光学
像は第一撮像素子１２および第二撮像素子２２によって
電気的情報に変換され、映像回路７ａ，７ｂによってそ
れぞれ第一映像信号と、第二映像信号を得る。
の光は第一鏡筒１および第二鏡筒２に入射し、それぞれ
第一レンズ部１１，第二レンズ部２１を通って第一撮像
素子１２，第二撮像素子２２の撮像面に結像する。光学
像は第一撮像素子１２および第二撮像素子２２によって
電気的情報に変換され、映像回路７ａ，７ｂによってそ
れぞれ第一映像信号と、第二映像信号を得る。
【００２９】第一鏡筒１と第二鏡筒２で得られたそれぞ
れの映像信号は、Ａ／Ｄコンバータ７０ａ，７０ｂでＡ
／Ｄ変換され、それぞれ画像メモリ７０ｃ，７０ｄで逐
次記録される。そして、その二つの映像信号を演算処理
部７０ｅで比較し、被写体までの距離を演算する。
れの映像信号は、Ａ／Ｄコンバータ７０ａ，７０ｂでＡ
／Ｄ変換され、それぞれ画像メモリ７０ｃ，７０ｄで逐
次記録される。そして、その二つの映像信号を演算処理
部７０ｅで比較し、被写体までの距離を演算する。
【００３０】距離演算の原理を図７について説明する。
第一鏡筒１と第二鏡筒２のレンズ部１１，２１は同一の
焦点距離で、この焦点距離をｆ、先行車までの距離を
Ｒ、レンズ部１１，２１の光軸１３，２３からの像のシ
フト量をそれぞれａ，ｂとすると、三角形の相似式より
先行車９９までの距離は、次式のように求められる。 Ｒ＝（ｆ×Ｌ）／（ａ＋ｂ） さらに、撮像素子１２，２２の画素ピッチをｐとし、シ
フト量ａ，ｂを加算したシフトした画素数をｎとする
と、 Ｒ＝（ｆ×Ｌ）／（ｎ×ｐ） となり、この式を用いて撮像素子１２，２２上の先行車
の画像のシフトした画素数から先行車までの距離Ｒを求
める。
第一鏡筒１と第二鏡筒２のレンズ部１１，２１は同一の
焦点距離で、この焦点距離をｆ、先行車までの距離を
Ｒ、レンズ部１１，２１の光軸１３，２３からの像のシ
フト量をそれぞれａ，ｂとすると、三角形の相似式より
先行車９９までの距離は、次式のように求められる。 Ｒ＝（ｆ×Ｌ）／（ａ＋ｂ） さらに、撮像素子１２，２２の画素ピッチをｐとし、シ
フト量ａ，ｂを加算したシフトした画素数をｎとする
と、 Ｒ＝（ｆ×Ｌ）／（ｎ×ｐ） となり、この式を用いて撮像素子１２，２２上の先行車
の画像のシフトした画素数から先行車までの距離Ｒを求
める。
【００３１】ここで、第一鏡筒１と第二鏡筒２で得られ
る画像は互いにずれることなく、また、画像メモリ７０
ｃ，７０ｄに記録する静止画は画振れのない鮮明な画像
である必要があり、車体９が路面の凹凸等により揺れ撮
影画像に画振れが生じると、距離演算においてエラーを
起こすことがある。
る画像は互いにずれることなく、また、画像メモリ７０
ｃ，７０ｄに記録する静止画は画振れのない鮮明な画像
である必要があり、車体９が路面の凹凸等により揺れ撮
影画像に画振れが生じると、距離演算においてエラーを
起こすことがある。
【００３２】いま、走行中の車体９が路面の凹凸等によ
り揺れた時の、複合鏡筒部１００の撮影画像に影響を与
える車体の揺れを考える。複合鏡筒部１００は進行方向
を撮影するため、図８に示すように、鉛直方向の平行移
動９７と、ピッチングの回転振動９６の二つの振動の影
響が大きいといえる。
り揺れた時の、複合鏡筒部１００の撮影画像に影響を与
える車体の揺れを考える。複合鏡筒部１００は進行方向
を撮影するため、図８に示すように、鉛直方向の平行移
動９７と、ピッチングの回転振動９６の二つの振動の影
響が大きいといえる。
【００３３】鉛直方向の平行移動９７とピッチングの回
転振動９６の撮影画像の画振れに与える影響を比較する
ため、図９のように、ホイールベースがＷの車体９が、
高さＤの段差を乗り越えた場合を考えてみる。複合鏡筒
部１００は車体９のホイールベースの中点位置に固定さ
れ、複合鏡筒部１００の光軸の鉛直方向の平行移動量を
δ、回転変位量をθとすると、 δ＝Ｄ／２ θ＝ｔａｎ-1（Ｄ／Ｗ） で表される。
転振動９６の撮影画像の画振れに与える影響を比較する
ため、図９のように、ホイールベースがＷの車体９が、
高さＤの段差を乗り越えた場合を考えてみる。複合鏡筒
部１００は車体９のホイールベースの中点位置に固定さ
れ、複合鏡筒部１００の光軸の鉛直方向の平行移動量を
δ、回転変位量をθとすると、 δ＝Ｄ／２ θ＝ｔａｎ-1（Ｄ／Ｗ） で表される。
【００３４】振動による画振れを撮影画面に対する割合
で表し、それを画振れ量として比較するために、図１０
に示すように、複合鏡筒部１００の撮影画角（垂直方
向）をα、被写体までの距離をＲとし、撮影画像の垂直
方向の範囲をＨとすると、 Ｈ＝２・Ｒ・ｔａｎ（α／２） となり、また、鉛直方向の平行移動量はδ／Ｈとなり、
回転による画振れ量はθ／αとなる。
で表し、それを画振れ量として比較するために、図１０
に示すように、複合鏡筒部１００の撮影画角（垂直方
向）をα、被写体までの距離をＲとし、撮影画像の垂直
方向の範囲をＨとすると、 Ｈ＝２・Ｒ・ｔａｎ（α／２） となり、また、鉛直方向の平行移動量はδ／Ｈとなり、
回転による画振れ量はθ／αとなる。
【００３５】仮に、ホイールベースＷを２５００ｍｍ、
段差の高さＤを３０ｍｍ、撮影画角αを３０度、先行車
９９までの距離Ｒを２０ｍとすると、回転変位量θは約
０．７度となり、鉛直方向の平行移動量δは１５ｍｍと
なり、鉛直方向の平行移動による画振れ量の撮影画面に
対する割合は約０．１４％、回転による画振れ量の撮影
画面に対する割合は約２．３３％となる。
段差の高さＤを３０ｍｍ、撮影画角αを３０度、先行車
９９までの距離Ｒを２０ｍとすると、回転変位量θは約
０．７度となり、鉛直方向の平行移動量δは１５ｍｍと
なり、鉛直方向の平行移動による画振れ量の撮影画面に
対する割合は約０．１４％、回転による画振れ量の撮影
画面に対する割合は約２．３３％となる。
【００３６】したがって、車体の振動のうち、撮影画像
の画振れに最も影響を与える振動は、ピッチングの回転
振動９６であるといえ、複合鏡筒部１００の制振機構は
ピッチングの回転振動９６を抑制する構成とすること
で、撮影画像の画振れは効果的に抑制することができ
る。
の画振れに最も影響を与える振動は、ピッチングの回転
振動９６であるといえ、複合鏡筒部１００の制振機構は
ピッチングの回転振動９６を抑制する構成とすること
で、撮影画像の画振れは効果的に抑制することができ
る。
【００３７】次に、制振動作について、制御回路の構成
を示す図４で説明する。車体に対して回動自在に支持さ
れた複合鏡筒部１００の水平軸回りの回転振動を角速度
センサ６で検出する。この検出信号は制御回路６０の角
速度センサアンプ６０ａでアンプされ、この出力に基づ
きアクチュエータドライバ６０ｃがアクチュエータ５の
コイル５１に電圧を印加し、回転振動を打ち消すように
複合鏡筒部１００を駆動して、角速度センサ６の出力が
常にゼロに近づくようにフィードバックして制御する。
を示す図４で説明する。車体に対して回動自在に支持さ
れた複合鏡筒部１００の水平軸回りの回転振動を角速度
センサ６で検出する。この検出信号は制御回路６０の角
速度センサアンプ６０ａでアンプされ、この出力に基づ
きアクチュエータドライバ６０ｃがアクチュエータ５の
コイル５１に電圧を印加し、回転振動を打ち消すように
複合鏡筒部１００を駆動して、角速度センサ６の出力が
常にゼロに近づくようにフィードバックして制御する。
【００３８】また、位置センサ５８は、複合鏡筒部１０
０と支持手段４の相対角度を検出する。この検出信号は
制御回路６０の位置センサアンプ６０ｂでアンプされる
が、この出力特性を図４（ｂ）に示した。車体９の軸線
方向を複合鏡筒部１００が向いている時の回動角度をθ
0 とすれば、この出力に基づきアクチュエータドライバ
６０ｃがアクチュエータ５のコイル５１に電圧を印加
し、複合鏡筒部１００の回動角度がθ0 と一致するよう
に、位置センサ５８の出力をフィードバックして制御す
る。
０と支持手段４の相対角度を検出する。この検出信号は
制御回路６０の位置センサアンプ６０ｂでアンプされる
が、この出力特性を図４（ｂ）に示した。車体９の軸線
方向を複合鏡筒部１００が向いている時の回動角度をθ
0 とすれば、この出力に基づきアクチュエータドライバ
６０ｃがアクチュエータ５のコイル５１に電圧を印加
し、複合鏡筒部１００の回動角度がθ0 と一致するよう
に、位置センサ５８の出力をフィードバックして制御す
る。
【００３９】このように、車体９が揺れても、複合鏡筒
部１００をアクチュエータ５によって姿勢を制御するこ
とで、安定した撮影画像を得ることができる。そして、
画像メモリ７０ｃ，７０ｄに記録される静止画も画振れ
の無い鮮明なものとなり、距離演算におけるエラーを防
止することができる。
部１００をアクチュエータ５によって姿勢を制御するこ
とで、安定した撮影画像を得ることができる。そして、
画像メモリ７０ｃ，７０ｄに記録される静止画も画振れ
の無い鮮明なものとなり、距離演算におけるエラーを防
止することができる。
【００４０】また、図１１に示すように、複合鏡筒部１
００は車室内のフロントガラス９１とルームミラー９３
の間に設置されている。この場所は、複合鏡筒部１００
の前方のフロントガラス９１に雨滴などの付着物が付着
して前方視界が悪化しても、ワイパー９５によって拭き
取れる範囲であるため、複合鏡筒部の前方視界は常にク
リアーに保たれている。また、運転者から見てルームミ
ラー９３の後方に複合鏡筒部１００が設置されているた
め、運転者の視界を妨げない。
００は車室内のフロントガラス９１とルームミラー９３
の間に設置されている。この場所は、複合鏡筒部１００
の前方のフロントガラス９１に雨滴などの付着物が付着
して前方視界が悪化しても、ワイパー９５によって拭き
取れる範囲であるため、複合鏡筒部の前方視界は常にク
リアーに保たれている。また、運転者から見てルームミ
ラー９３の後方に複合鏡筒部１００が設置されているた
め、運転者の視界を妨げない。
【００４１】なお上記実施例１では、車体９の軸線方向
を向いている時の複合鏡筒部１００の角度θ0 と一致す
るように複合鏡筒部１００を制御する構成としている
が、車体９の前後重量のアンバランスによって車体９が
傾いたとき、複合鏡筒部１００の設定角度をθ0 をずら
したい場合が生じる。このような場合は、図４（ｂ）に
示すように傾きをずらせたい角度θ1 に対応する位置セ
ンサ出力Ｖ1 に予め設定することにより、複合鏡筒部１
００に設定角度を調節することができる。さらに、複合
鏡筒部１００の角度を大きく振って、近くの被写体を映
し出す場合も、上記位置センサ出力の設定値を可変とす
ることにより対応することができる。
を向いている時の複合鏡筒部１００の角度θ0 と一致す
るように複合鏡筒部１００を制御する構成としている
が、車体９の前後重量のアンバランスによって車体９が
傾いたとき、複合鏡筒部１００の設定角度をθ0 をずら
したい場合が生じる。このような場合は、図４（ｂ）に
示すように傾きをずらせたい角度θ1 に対応する位置セ
ンサ出力Ｖ1 に予め設定することにより、複合鏡筒部１
００に設定角度を調節することができる。さらに、複合
鏡筒部１００の角度を大きく振って、近くの被写体を映
し出す場合も、上記位置センサ出力の設定値を可変とす
ることにより対応することができる。
【００４２】また、上記実施例１では、二つの鏡筒を並
置した複合鏡筒部１００を回動可能としたが、一つの鏡
筒を回動可能とした構造でも撮影画像の画振れを効果的
に抑制することができるのは明白である。
置した複合鏡筒部１００を回動可能としたが、一つの鏡
筒を回動可能とした構造でも撮影画像の画振れを効果的
に抑制することができるのは明白である。
【００４３】実施例２．実施例１に示した複合鏡筒部１
００は、第一鏡筒１と第二鏡筒２が、それぞれの撮影方
向が同一で、かつ、第一光軸１３と第二光軸２３が平行
となるように鏡筒保持部材３に一体に保持し、距離演算
回路７０を設けて先行車９９までの距離を測定する構成
としたが、第一鏡筒１と第二鏡筒２の光軸１３，２３が
所定の角度をもつように鏡筒保持部材３に一体に保持し
た構成の複合鏡筒部としてもよい。以下、実施例２にて
説明する。
００は、第一鏡筒１と第二鏡筒２が、それぞれの撮影方
向が同一で、かつ、第一光軸１３と第二光軸２３が平行
となるように鏡筒保持部材３に一体に保持し、距離演算
回路７０を設けて先行車９９までの距離を測定する構成
としたが、第一鏡筒１と第二鏡筒２の光軸１３，２３が
所定の角度をもつように鏡筒保持部材３に一体に保持し
た構成の複合鏡筒部としてもよい。以下、実施例２にて
説明する。
【００４４】図１２から図１５は実施例２を示す図で、
図１２はその構成を示す斜視図、図１３は複合鏡筒部の
撮影範囲を示す平面図、図１４は車載用撮影装置の車載
箇所を示す車体の一部拡大側面図、図１５は車載用撮影
装置の表示モニタを示す正面図である。図１２におい
て、第一光軸１３と第二光軸２３が、所定の角度を持つ
ように第一鏡筒１と第二鏡筒２が、鏡筒保持部材３に一
体に保持されている。
図１２はその構成を示す斜視図、図１３は複合鏡筒部の
撮影範囲を示す平面図、図１４は車載用撮影装置の車載
箇所を示す車体の一部拡大側面図、図１５は車載用撮影
装置の表示モニタを示す正面図である。図１２におい
て、第一光軸１３と第二光軸２３が、所定の角度を持つ
ように第一鏡筒１と第二鏡筒２が、鏡筒保持部材３に一
体に保持されている。
【００４５】その他の支持手段４、アクチュエータ５、
角速度センサ６、位置センサ５８、制御回路６０、映像
回路７の構成は実施例１と同じなので説明は省略する。
そして、複合鏡筒部１００の車載箇所を示す図１４にお
いて、複合鏡筒部１００は、車体９のリヤウインド９８
と車室内の天井を連結した筐体９２の中に設置されてい
る。
角速度センサ６、位置センサ５８、制御回路６０、映像
回路７の構成は実施例１と同じなので説明は省略する。
そして、複合鏡筒部１００の車載箇所を示す図１４にお
いて、複合鏡筒部１００は、車体９のリヤウインド９８
と車室内の天井を連結した筐体９２の中に設置されてい
る。
【００４６】次に動作について説明する。複合鏡筒部１
００は、主として車体９が後退する時に車体９の後方を
監視するもので、図１３に示すように、第一鏡筒１は撮
影範囲Ｌを撮影し、第二鏡筒２は撮影範囲Ｒを撮影して
広画角な撮影画像を得る。得られた二つの撮影画像は、
それぞれ映像回路７でつなぎ合わせるように画像処理さ
れて、図１５に示すように、一つのモニタ７５に表示さ
れる。
００は、主として車体９が後退する時に車体９の後方を
監視するもので、図１３に示すように、第一鏡筒１は撮
影範囲Ｌを撮影し、第二鏡筒２は撮影範囲Ｒを撮影して
広画角な撮影画像を得る。得られた二つの撮影画像は、
それぞれ映像回路７でつなぎ合わせるように画像処理さ
れて、図１５に示すように、一つのモニタ７５に表示さ
れる。
【００４７】ここで、撮影中に車体９が路面の凹凸等で
揺れたときには、実施例１と同様に、角速度センサ６の
出力に基づき、アクチュエータ５が複合鏡筒部１００を
水平軸回りに回動駆動して制振する。
揺れたときには、実施例１と同様に、角速度センサ６の
出力に基づき、アクチュエータ５が複合鏡筒部１００を
水平軸回りに回動駆動して制振する。
【００４８】このように、広画角な撮影画像を得るため
に、第一鏡筒１と第二鏡筒２とを所定の角度をもって一
体に保持した複合鏡筒部１００を、アクチュエータ５に
よって姿勢制御することで、車体９が揺れても、二つの
撮影画像は互いにずれることなく、安定した撮影画像を
得ることができる。
に、第一鏡筒１と第二鏡筒２とを所定の角度をもって一
体に保持した複合鏡筒部１００を、アクチュエータ５に
よって姿勢制御することで、車体９が揺れても、二つの
撮影画像は互いにずれることなく、安定した撮影画像を
得ることができる。
【００４９】
【発明の効果】この発明によれば、車載用撮影装置を前
述のように構成したので、次のような効果を奏する。
述のように構成したので、次のような効果を奏する。
【００５０】
【００５１】請求項１の発明によれば、複数の鏡筒を一
体に制振することにより車体が揺れても二画面が互いに
ずれることのない安定した撮影画像を得ることができ
る。
体に制振することにより車体が揺れても二画面が互いに
ずれることのない安定した撮影画像を得ることができ
る。
【００５２】請求項２の発明によれば、二つの鏡筒で得
られる二つの撮影画像を用いて被写体までの距離を測定
する複合鏡筒部を一体に制振することにより、画振れに
よる距離測定のエラーを防ぐことができ、測定性能が向
上する。
られる二つの撮影画像を用いて被写体までの距離を測定
する複合鏡筒部を一体に制振することにより、画振れに
よる距離測定のエラーを防ぐことができ、測定性能が向
上する。
【００５３】
【００５４】
【００５５】
【００５６】請求項３の発明によれば、位置センサの初
期設定値を可変としたことにより、複合鏡筒部の設定角
度を調整でき、また、水平軸回りで任意の撮影方向を設
定できる。
期設定値を可変としたことにより、複合鏡筒部の設定角
度を調整でき、また、水平軸回りで任意の撮影方向を設
定できる。
【図１】この発明の実施例１による車載用撮影装置を示
す斜視図である。
す斜視図である。
【図２】実施例１の車載用撮影装置の構成を示す分解斜
視図である。
視図である。
【図３】実施例１の車載用撮影装置の駆動手段としての
アクチュエータの構成を示す分解斜視図である。
アクチュエータの構成を示す分解斜視図である。
【図４】実施例１の車載用撮影装置の制御回路の構成と
位置センサの検出特性を示す図である。
位置センサの検出特性を示す図である。
【図５】実施例１の車載用撮影装置の距離演算回路の構
成を示す図である。
成を示す図である。
【図６】実施例１の車載用撮影装置の車載箇所を示す車
体の一部拡大側面図である。
体の一部拡大側面図である。
【図７】実施例１の車載用撮影装置の距離演算の原理を
説明するための図である。
説明するための図である。
【図８】実施例１の車体の振動を示す斜視図である。
【図９】実施例１の複合鏡筒部の振動が画振れに与える
影響を説明するための側面図である。
影響を説明するための側面図である。
【図１０】実施例１の複合鏡筒部の振動による撮影範囲
の変動を説明するための図である。
の変動を説明するための図である。
【図１１】実施例１の車載用撮影装置の車載箇所を示す
車体の一部拡大正面図である。
車体の一部拡大正面図である。
【図１２】この発明の実施例２による車載用撮影装置を
示す斜視図である。
示す斜視図である。
【図１３】実施例２の複合鏡筒部の撮影範囲を示す平面
図である。
図である。
【図１４】実施例２の車載用撮影装置の車載箇所を示す
車体の一部拡大側面図である。
車体の一部拡大側面図である。
【図１５】実施例２の表示モニタを示す正面図である。
【図１６】従来の車載撮影装置を示す斜視図である。
【図１７】従来の車載撮影装置の車載箇所を示す車体の
側面図である。
側面図である。
１ 第一鏡筒 ２ 第二鏡筒 ３ 鏡筒保持部材 ４ 支持手段 ５ アクチュエータ ６ 角速度センサ ７ 映像回路 ９ 車体 １１ 第一レンズ部 １２ 第一撮像素子 ２１ 第二レンズ部 ２２ 第二撮像素子 ５１ コイル ５３ マグネット ６０ 制御回路 ７０ 距離演算回路 ９１ フロントガラス ９３ ルームミラー １００ 複合鏡筒部
フロントページの続き (56)参考文献 特開 平５−110906（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−72878（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−192176（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−266739（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−214937（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−26517（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−139715（ＪＰ，Ａ) 実開 平４−116833（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) H04N 5/232
Claims (3)
- 【請求項１】 レンズ部と撮像素子とを保持する第一鏡
筒と、この第一鏡筒と並置された第二鏡筒と、上記第一
鏡筒と上記第二鏡筒とを一体に固定した複合鏡筒部と、
この複合鏡筒部を車体に対して水平軸回りに回動自在に
支持する支持手段と、上記複合鏡筒部を上記車体に対し
て制振駆動する駆動手段とを備えた車載用撮影装置。 - 【請求項２】 第一鏡筒から得られた第一映像と、第二
鏡筒から得られた第二映像とを比較し、被写体までの距
離を算出する距離演算回路を設けたことを特徴とする請
求項第１項記載の車載用撮影装置。 - 【請求項３】 支持手段と複合鏡筒部の相対角度を検出
する位置センサが設けられており、この位置センサの初
期設定値を可変とすることによって上記複合鏡筒部の回
動角を制御する構成としたことを特徴とする請求項第１
項記載の車載用撮影装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21086793A JP3353408B2 (ja) | 1993-08-02 | 1993-08-02 | 車載用撮影装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21086793A JP3353408B2 (ja) | 1993-08-02 | 1993-08-02 | 車載用撮影装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0746460A JPH0746460A (ja) | 1995-02-14 |
| JP3353408B2 true JP3353408B2 (ja) | 2002-12-03 |
Family
ID=16596422
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21086793A Expired - Lifetime JP3353408B2 (ja) | 1993-08-02 | 1993-08-02 | 車載用撮影装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3353408B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2018068131A (ja) * | 2016-10-24 | 2018-05-10 | 株式会社日本総合研究所 | 制御装置 |
Families Citing this family (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6822563B2 (en) | 1997-09-22 | 2004-11-23 | Donnelly Corporation | Vehicle imaging system with accessory control |
| US5877897A (en) | 1993-02-26 | 1999-03-02 | Donnelly Corporation | Automatic rearview mirror, vehicle lighting control and vehicle interior monitoring system using a photosensor array |
| US7655894B2 (en) | 1996-03-25 | 2010-02-02 | Donnelly Corporation | Vehicular image sensing system |
| EP1504276B1 (en) | 2002-05-03 | 2012-08-08 | Donnelly Corporation | Object detection system for vehicle |
| WO2004106856A1 (ja) * | 2003-05-29 | 2004-12-09 | Olympus Corporation | ステレオカメラ支持装置、ステレオカメラ支持方法及びキャリブレーション検出装置及びキャリブレーション補正装置並びにステレオカメラシステム |
| US7526103B2 (en) | 2004-04-15 | 2009-04-28 | Donnelly Corporation | Imaging system for vehicle |
| JP4576994B2 (ja) * | 2004-12-02 | 2010-11-10 | オムロン株式会社 | 撮像装置及び三次元物体認識装置 |
| WO2008024639A2 (en) | 2006-08-11 | 2008-02-28 | Donnelly Corporation | Automatic headlamp control system |
| JP5961506B2 (ja) | 2012-09-27 | 2016-08-02 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | ステレオカメラ装置 |
| JP5851009B2 (ja) * | 2014-10-02 | 2016-02-03 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車載カメラの取り付け装置 |
| JP6758093B2 (ja) * | 2016-05-26 | 2020-09-23 | 日本電産サンキョー株式会社 | 振れ補正機能付き撮像システム |
| JP6882904B2 (ja) | 2017-01-30 | 2021-06-02 | 株式会社デンソーテン | 画像記憶装置 |
| DE102021211978A1 (de) * | 2021-10-25 | 2023-04-27 | Continental Automotive Technologies GmbH | System und verfahren zum stabilisieren eines oder mehrerer sensoren an einem fahrzeug |
Family Cites Families (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61139715A (ja) * | 1984-12-11 | 1986-06-27 | Mitsubishi Electric Corp | 車間距離計測装置 |
| JPS61192176A (ja) * | 1985-02-20 | 1986-08-26 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 撮影装置 |
| JPH07104159B2 (ja) * | 1986-07-19 | 1995-11-13 | スズキ株式会社 | 絶対車間距離検出方式 |
| JP2920653B2 (ja) * | 1990-03-15 | 1999-07-19 | アイシン精機株式会社 | 車載撮像装置 |
| JPH04214937A (ja) * | 1990-06-08 | 1992-08-05 | Mitsubishi Electric Corp | 車両用追従走行制御装置 |
| JP2612371B2 (ja) * | 1990-07-12 | 1997-05-21 | 三菱電機株式会社 | 画振れ補正装置 |
| JPH04116833U (ja) * | 1991-04-02 | 1992-10-20 | ダイハツ工業株式会社 | 撮像装置のレンズカバー構造 |
| JP3489120B2 (ja) * | 1991-10-17 | 2004-01-19 | いすゞ自動車株式会社 | 車両の画像検出装置 |
-
1993
- 1993-08-02 JP JP21086793A patent/JP3353408B2/ja not_active Expired - Lifetime
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2018068131A (ja) * | 2016-10-24 | 2018-05-10 | 株式会社日本総合研究所 | 制御装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0746460A (ja) | 1995-02-14 |
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