JP3348392B2 - 工具グリッパの寿命検出装置 - Google Patents
工具グリッパの寿命検出装置Info
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- tool gripper
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明はマシニングセンタ等
工作機械の自動工具交換装置の工具保持用工具グリッパ
の長期間使用に伴う寿命を検出する装置に関する。
工作機械の自動工具交換装置の工具保持用工具グリッパ
の長期間使用に伴う寿命を検出する装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】例えば図７に示すようなマシニングセン
タは、複数の工具Ｔを工具グリッパで把持した状態でマ
ガジン１０１に貯蔵し、必要に応じて主軸１０２との間
で交換を行うようになっている。従来この種の工具グリ
ッパは図８に示すように二つの把持爪１０３ａ，１０３
ｂを組合せてなる金属製の工具グリッパ１０３が使用さ
れていたが、最近図９に示すような樹脂製の一体形工具
グリッパ１０４が使用されるようになった。
タは、複数の工具Ｔを工具グリッパで把持した状態でマ
ガジン１０１に貯蔵し、必要に応じて主軸１０２との間
で交換を行うようになっている。従来この種の工具グリ
ッパは図８に示すように二つの把持爪１０３ａ，１０３
ｂを組合せてなる金属製の工具グリッパ１０３が使用さ
れていたが、最近図９に示すような樹脂製の一体形工具
グリッパ１０４が使用されるようになった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来の技術で述べた樹
脂製の一体形工具グリッパ１０４は、金属製のグリッパ
１０３に比べて工具ホルダとの接触部特に工具着脱時に
工具ホルダと擦れ合う工具把持部の内側が摩耗し易い。
従って、工具グリッパの摩耗が進むと、次第に工具把持
力が低下し、保持する工具が傾いたり、その上下位置の
ずれが大きくなる。このような工具の位置ずれは、工具
交換のため接近する主軸と干渉して主軸又はマガジンを
損傷させたり、工具受け渡しができずに工具が落下する
等の事故が発生するという問題を有している。
脂製の一体形工具グリッパ１０４は、金属製のグリッパ
１０３に比べて工具ホルダとの接触部特に工具着脱時に
工具ホルダと擦れ合う工具把持部の内側が摩耗し易い。
従って、工具グリッパの摩耗が進むと、次第に工具把持
力が低下し、保持する工具が傾いたり、その上下位置の
ずれが大きくなる。このような工具の位置ずれは、工具
交換のため接近する主軸と干渉して主軸又はマガジンを
損傷させたり、工具受け渡しができずに工具が落下する
等の事故が発生するという問題を有している。
【０００４】本発明は従来の技術のこのような問題点に
鑑みなされたものであり、その目的とするところは、一
体形グリッパの寿命、すなわち取り換え時期を検出する
装置を提供しようとするものである。
鑑みなされたものであり、その目的とするところは、一
体形グリッパの寿命、すなわち取り換え時期を検出する
装置を提供しようとするものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明のグリッパの寿命
検出装置は、自動工具交換機能を有する工作機械の工具
保持用工具グリッパの工具把持部の摩耗による寿命を検
出する装置であって、測定位置に割出されている工具を
保持した前記工具グリッパの工具把持部の外側を先端部
で挟むように取り囲む二本の腕を有する進退自在な測定
アームと、該測定アームを待機位置と前記測定位置とに
位置決めする駆動手段と、前記測定アームの二本の腕の
内側に互いに向かい合わせに電気的に絶縁された状態で
取着され一定圧縮比を越えて圧縮されると非導電体から
急に導電体に変化する導電性ゴムと、該導電性ゴムの前
記非導電体から導電体への変化により前記工具グリッパ
の寿命を検出する手段とを含み、工具を保持する工具グ
リッパの工具把持部の摩耗による撓み量の変化を導電性
ゴムの非導電体から導電体への変化により検知するもの
である。
検出装置は、自動工具交換機能を有する工作機械の工具
保持用工具グリッパの工具把持部の摩耗による寿命を検
出する装置であって、測定位置に割出されている工具を
保持した前記工具グリッパの工具把持部の外側を先端部
で挟むように取り囲む二本の腕を有する進退自在な測定
アームと、該測定アームを待機位置と前記測定位置とに
位置決めする駆動手段と、前記測定アームの二本の腕の
内側に互いに向かい合わせに電気的に絶縁された状態で
取着され一定圧縮比を越えて圧縮されると非導電体から
急に導電体に変化する導電性ゴムと、該導電性ゴムの前
記非導電体から導電体への変化により前記工具グリッパ
の寿命を検出する手段とを含み、工具を保持する工具グ
リッパの工具把持部の摩耗による撓み量の変化を導電性
ゴムの非導電体から導電体への変化により検知するもの
である。
【０００６】上述のように構成された一体形工具グリッ
パの寿命検出装置は、設定されている測定位置に割出さ
れた工具を保持する工具グリッパに向かって測定アーム
が前進し、二本の腕で工具グリッパの工具把持部外側を
挟む。このとき導電性ゴムが工具グリッパの工具把持部
外側に当接し、一定圧縮比を越えて圧縮された状態であ
れば導電体に変わっていて寿命ありと判断する。また、
工具把持部外側と離れているか、又は一定圧縮比に達し
ない場合に、非導電体のままなので、寿命なしと判断し
て信号と表示を出力する。従って一体形工具グリッパを
使用に耐えない状態まで使うことがなくなり、工具着脱
時の事故を未然に防止することができる。
パの寿命検出装置は、設定されている測定位置に割出さ
れた工具を保持する工具グリッパに向かって測定アーム
が前進し、二本の腕で工具グリッパの工具把持部外側を
挟む。このとき導電性ゴムが工具グリッパの工具把持部
外側に当接し、一定圧縮比を越えて圧縮された状態であ
れば導電体に変わっていて寿命ありと判断する。また、
工具把持部外側と離れているか、又は一定圧縮比に達し
ない場合に、非導電体のままなので、寿命なしと判断し
て信号と表示を出力する。従って一体形工具グリッパを
使用に耐えない状態まで使うことがなくなり、工具着脱
時の事故を未然に防止することができる。
【０００７】
【発明の実施の形態】以下本発明の実施の形態について
図面にもとづいて説明する。図１は本発明のグリッパ寿
命検出装置を有する工具マガジンの斜視図、図２（ａ）
はグリッパ寿命検出装置の側面図、（ｂ）は上面図であ
る。
図面にもとづいて説明する。図１は本発明のグリッパ寿
命検出装置を有する工具マガジンの斜視図、図２（ａ）
はグリッパ寿命検出装置の側面図、（ｂ）は上面図であ
る。
【０００８】図１，図２において、工具マガジン１には
図示しないベッドに固着のマガジンフレーム４に水平面
内において旋回可能に支持される円板２の外周部等間隔
に樹脂製の一体形工具グリッパ３が工具把持部３ａを外
に向けて放射状態に取着されている。円板２は図示しな
いサーボモータにより旋回割出しされ、工具を保持する
工具グリッパ３を測定位置ａに割出すようになってい
る。
図示しないベッドに固着のマガジンフレーム４に水平面
内において旋回可能に支持される円板２の外周部等間隔
に樹脂製の一体形工具グリッパ３が工具把持部３ａを外
に向けて放射状態に取着されている。円板２は図示しな
いサーボモータにより旋回割出しされ、工具を保持する
工具グリッパ３を測定位置ａに割出すようになってい
る。
【０００９】グリッパ寿命検出装置５の測定アーム６は
平行する二本の腕６ａ，６ｂが突出するコ字形に形成さ
れ、円板２の中心穴より上方に突出するマガジンフレー
ム４の上端部に、固着される油圧又は空圧の流体圧シリ
ンダ１１のピストンロッド１１ａの先端に支持アーム７
を介して固着されている。そして測定アーム６は突出す
る二本の腕６ａ，６ｂが測定位置ａを通る円板２上の半
径方向に進退して、後退端の待機位置と前進端の測定位
置ａとに位置決めされるようになっており、測定アーム
６は常時後退端位置にて待機し、マガジンの割出しが終
わったあと測定位置ａに前進して、突出する二本の腕６
ａ，６ｂが工具Ｔを保持する工具グリッパ３の工具把持
部３ａ外側を挟むように取り囲むようになっている。な
お、測定位置ａは自動工具交換時の工具交換位置と異な
る位置に設定されているが、工具交換装置と一緒でもよ
い。
平行する二本の腕６ａ，６ｂが突出するコ字形に形成さ
れ、円板２の中心穴より上方に突出するマガジンフレー
ム４の上端部に、固着される油圧又は空圧の流体圧シリ
ンダ１１のピストンロッド１１ａの先端に支持アーム７
を介して固着されている。そして測定アーム６は突出す
る二本の腕６ａ，６ｂが測定位置ａを通る円板２上の半
径方向に進退して、後退端の待機位置と前進端の測定位
置ａとに位置決めされるようになっており、測定アーム
６は常時後退端位置にて待機し、マガジンの割出しが終
わったあと測定位置ａに前進して、突出する二本の腕６
ａ，６ｂが工具Ｔを保持する工具グリッパ３の工具把持
部３ａ外側を挟むように取り囲むようになっている。な
お、測定位置ａは自動工具交換時の工具交換位置と異な
る位置に設定されているが、工具交換装置と一緒でもよ
い。
【００１０】二本の腕６ａ，６ｂ先端部の内側には樹脂
又はゴム等硬質の絶縁体８を介して導電性ゴム９Ａ，９
Ｂが二個互いに向かい合わせに貼着されている。導電性
ゴム９Ａ，９Ｂは非導電（絶縁）性の軟質ゴムに、金属
又はカーボン等導電材の粉末を通常互いに接触しないよ
うに混入したもので、両面に可撓性の導電被膜９ａが貼
着されている。この導電性ゴム９Ａ，９Ｂは外圧により
一定圧縮比を越えて圧縮されると混入されている導電材
同志が互いに接触して導電体となる。また外圧が無くな
って元の形状に戻ると比較的高い電気的絶縁抵抗値を示
す非導電体となる。
又はゴム等硬質の絶縁体８を介して導電性ゴム９Ａ，９
Ｂが二個互いに向かい合わせに貼着されている。導電性
ゴム９Ａ，９Ｂは非導電（絶縁）性の軟質ゴムに、金属
又はカーボン等導電材の粉末を通常互いに接触しないよ
うに混入したもので、両面に可撓性の導電被膜９ａが貼
着されている。この導電性ゴム９Ａ，９Ｂは外圧により
一定圧縮比を越えて圧縮されると混入されている導電材
同志が互いに接触して導電体となる。また外圧が無くな
って元の形状に戻ると比較的高い電気的絶縁抵抗値を示
す非導電体となる。
【００１１】図３は本装置の電気回路図で、１２は流体
圧シリンダ１１のピストンロッドの前進終了でＯＮ、後
退前にＯＦＦされるスイッチで、１３は電源である。従
って導電性ゴム９Ａ，９Ｂが一定の圧縮比を越えて圧縮
され、非導電体から急に導電体に変わると電源１３の電
圧がＮＣ装置１４に印加され、ＮＣ装置１４内で寿命Ｏ
Ｋと判断される。また、一定圧縮比に達せず比導電体の
ままで、電源電圧が図示しないタイマ設定時間内にＮＣ
装置１４に印加されないときには、ＮＣ装置１４内で寿
命なしと判断して図示しない表示装置より寿命なしが表
示される。また、パトランプ等表示灯又はブザー等によ
りグリッパ交換の必要を作業者に知らせることもでき
る。
圧シリンダ１１のピストンロッドの前進終了でＯＮ、後
退前にＯＦＦされるスイッチで、１３は電源である。従
って導電性ゴム９Ａ，９Ｂが一定の圧縮比を越えて圧縮
され、非導電体から急に導電体に変わると電源１３の電
圧がＮＣ装置１４に印加され、ＮＣ装置１４内で寿命Ｏ
Ｋと判断される。また、一定圧縮比に達せず比導電体の
ままで、電源電圧が図示しないタイマ設定時間内にＮＣ
装置１４に印加されないときには、ＮＣ装置１４内で寿
命なしと判断して図示しない表示装置より寿命なしが表
示される。また、パトランプ等表示灯又はブザー等によ
りグリッパ交換の必要を作業者に知らせることもでき
る。
【００１２】図４（ａ）はグリッパ３の工具保持時の撓
み量δと工具把持力との関係を示すグラフで、図４
（ｂ）はグリッパ３の工具保持時の撓み量δ（導電性ゴ
ム９Ａ，９Ｂの撓み量）と導電性ゴムの電気的抵抗値の
変化との関係を示すグラフである。このグラフのように
工具グリッパ３の工具把持力、すなわち工具を抜き取る
力は工具グリッパの工具把持部の撓みが大きいほど復元
しようとする力により大きな保持力が発生する。従って
工具把持３ａの工具Ｔとの接触部分が長期間の使用によ
り摩耗すると、それだけ撓み量δが減少し、導電性ゴム
９Ａ，９Ｂの圧縮量も減少する。よってグリッパ３の寿
命の限界である摩耗した状態の撓み量（許容値）で、導
電性ゴム９Ａ，９Ｂが非導電体から導電体に変化するよ
うに圧縮比を設定すれば、図３の電気回路で寿命の判別
と表示が可能となる。
み量δと工具把持力との関係を示すグラフで、図４
（ｂ）はグリッパ３の工具保持時の撓み量δ（導電性ゴ
ム９Ａ，９Ｂの撓み量）と導電性ゴムの電気的抵抗値の
変化との関係を示すグラフである。このグラフのように
工具グリッパ３の工具把持力、すなわち工具を抜き取る
力は工具グリッパの工具把持部の撓みが大きいほど復元
しようとする力により大きな保持力が発生する。従って
工具把持３ａの工具Ｔとの接触部分が長期間の使用によ
り摩耗すると、それだけ撓み量δが減少し、導電性ゴム
９Ａ，９Ｂの圧縮量も減少する。よってグリッパ３の寿
命の限界である摩耗した状態の撓み量（許容値）で、導
電性ゴム９Ａ，９Ｂが非導電体から導電体に変化するよ
うに圧縮比を設定すれば、図３の電気回路で寿命の判別
と表示が可能となる。
【００１３】続いて、上述のように構成されている寿命
検出装置の検出動作を図５のフローチャートに従って説
明する。ステップＳ１において、設定されている測定位
置ａに工具グリッパ３が割出され、ステップＳ２におい
て測定位置ａに割出された工具グリッパ３に工具Ｔが有
るかが確認される。そしてＮＯの場合はＥＮＤとなり、
ＹＥＳの場合はステップＳ３において、待機位置の測定
アーム６が測定位置ａに前進し、図６に示すように二本
の腕６ａで工具グリッパの工具把持部３ａ外側を挟むよ
うに取り囲む。次いでステップＳ４において、この測定
アーム６の測定位置ａへの前進終了でスイッチ１２がＯ
Ｎとなり、検出回路が作動可能となり、同時にＮＣ装置
１４内の図示しないタイマがカウントを開始する。
検出装置の検出動作を図５のフローチャートに従って説
明する。ステップＳ１において、設定されている測定位
置ａに工具グリッパ３が割出され、ステップＳ２におい
て測定位置ａに割出された工具グリッパ３に工具Ｔが有
るかが確認される。そしてＮＯの場合はＥＮＤとなり、
ＹＥＳの場合はステップＳ３において、待機位置の測定
アーム６が測定位置ａに前進し、図６に示すように二本
の腕６ａで工具グリッパの工具把持部３ａ外側を挟むよ
うに取り囲む。次いでステップＳ４において、この測定
アーム６の測定位置ａへの前進終了でスイッチ１２がＯ
Ｎとなり、検出回路が作動可能となり、同時にＮＣ装置
１４内の図示しないタイマがカウントを開始する。
【００１４】次いで、ステップＳ５において、導電性ゴ
ム９Ａ，９Ｂが導電体であるかが確認され、図６（ａ）
に示すように導電性ゴム９Ａ，９Ｂが工具グリッパ３の
工具把持部３ａ外側と離れているか、又は接触していて
も一定の圧縮比に達していないときには非導電体のまま
なのでＮＯとなり、ステップＳ６において、ＮＣ装置１
４内で前記タイマがカウントアウトしても信号が入力さ
れないとき、寿命なしと判断して寿命なし表示を行う。
また、ステップＳ５において図６（ｂ）に示すように導
電性ゴム９Ａ，９Ｂが一定圧縮比を越えて圧縮され導電
体に変わっていれば、ＹＥＳとなりＮＣ装置１４に信号
が入力されて寿命ありと判断される。
ム９Ａ，９Ｂが導電体であるかが確認され、図６（ａ）
に示すように導電性ゴム９Ａ，９Ｂが工具グリッパ３の
工具把持部３ａ外側と離れているか、又は接触していて
も一定の圧縮比に達していないときには非導電体のまま
なのでＮＯとなり、ステップＳ６において、ＮＣ装置１
４内で前記タイマがカウントアウトしても信号が入力さ
れないとき、寿命なしと判断して寿命なし表示を行う。
また、ステップＳ５において図６（ｂ）に示すように導
電性ゴム９Ａ，９Ｂが一定圧縮比を越えて圧縮され導電
体に変わっていれば、ＹＥＳとなりＮＣ装置１４に信号
が入力されて寿命ありと判断される。
【００１５】次いで、ステップＳ７において、前記タイ
マのカウントアウトでスイッチ１２がＯＦＦとなって電
気回路が切れ、ステップＳ８において、測定アーム６が
待機位置に後退して１サイクルが終了する。なお、工具
グリッパ３の材質、これに伴う変位特性、又は工具グリ
ッパ３の形状，寸法等の変更のあった場合に対応可能な
ように、測定アーム６の二本の腕６ａの互いに向き合う
導電性ゴム９Ａ，９Ｂの距離が変更可能な調節機構を設
けてもよい。
マのカウントアウトでスイッチ１２がＯＦＦとなって電
気回路が切れ、ステップＳ８において、測定アーム６が
待機位置に後退して１サイクルが終了する。なお、工具
グリッパ３の材質、これに伴う変位特性、又は工具グリ
ッパ３の形状，寸法等の変更のあった場合に対応可能な
ように、測定アーム６の二本の腕６ａの互いに向き合う
導電性ゴム９Ａ，９Ｂの距離が変更可能な調節機構を設
けてもよい。
【００１６】
【発明の効果】本発明は上述のとおり構成されているの
で次に記載する効果を奏する。二本の腕の先端部に導電
性ゴムを取着した測定アームを、マガジン割出し後に測
定位置に前進させ、測定位置に割出されている工具を保
持する工具グリッパの工具把持部外側を二本の腕で挟む
ように取り囲み、工具把持部外側の摩耗による撓み量の
変化を導電性ゴムで非導電体から導電体への変化を利用
して検出し、一体形工具グリッパの寿命表示をするよう
にしたので、グリッパ内における工具の正確な姿勢が保
持され、位置ずれ，傾き等がなくなり、これによって生
じる工具交換時の主軸又はマガジンの損傷、工具の落下
等のトラブルを未然に回避することができる。
で次に記載する効果を奏する。二本の腕の先端部に導電
性ゴムを取着した測定アームを、マガジン割出し後に測
定位置に前進させ、測定位置に割出されている工具を保
持する工具グリッパの工具把持部外側を二本の腕で挟む
ように取り囲み、工具把持部外側の摩耗による撓み量の
変化を導電性ゴムで非導電体から導電体への変化を利用
して検出し、一体形工具グリッパの寿命表示をするよう
にしたので、グリッパ内における工具の正確な姿勢が保
持され、位置ずれ，傾き等がなくなり、これによって生
じる工具交換時の主軸又はマガジンの損傷、工具の落下
等のトラブルを未然に回避することができる。
【図１】本発明の寿命検出装置を備えた工具マガジンの
斜視図である。
斜視図である。
【図２】（ａ）は工具グリッパ寿命検出装置の側面図、
（ｂ）は上面図である。
（ｂ）は上面図である。
【図３】寿命検出装置の電気回路図である。
【図４】（ａ）は工具グリッパの撓み量と工具把持力と
の関係を示すグラフ図で、（ｂ）は工具グリッパの撓み
量（導電性ゴムの撓み量）と導電性ゴムの抵抗値の変化
との関係を示す図である。
の関係を示すグラフ図で、（ｂ）は工具グリッパの撓み
量（導電性ゴムの撓み量）と導電性ゴムの抵抗値の変化
との関係を示す図である。
【図５】工具グリッパの寿命検出動作のフローチャート
である。
である。
【図６】測定アームと工具グリッパの寿命検出動作の説
明図で、（ａ）は寿命なしのときの状態を示し、（ｂ）
は寿命ありのときの状態を示す図である。
明図で、（ａ）は寿命なしのときの状態を示し、（ｂ）
は寿命ありのときの状態を示す図である。
【図７】従来の技術説明用のマシニングセンタの斜視図
である。
である。
【図８】同じく従来の技術説明用の金属製工具グリッパ
を有するマガジンの斜視図である。
を有するマガジンの斜視図である。
【図９】同じく従来の技術説明用の樹脂製の一体形工具
グリッパを有するマガジンの斜視図である。
グリッパを有するマガジンの斜視図である。
１ 工具マガジン ３ 工具グリッパ ３ａ 工具把持部 ５ グリッパ寿命検出装置 ６ 測定アーム ６ａ 二本の腕 ９Ａ，９Ｂ 導電性ゴム １１ 流体圧シリンダ １４ ＮＣ装置 １５ 主軸 Ｔ 工具
Claims (1)
- 【請求項１】 自動工具交換機能を有する工作機械の工
具保持用工具グリッパの工具把持部の摩耗による寿命を
検出する装置であって、測定位置に割出されている工具
を保持した前記工具グリッパの工具把持部の外側を先端
部で挟むように取り囲む二本の腕を有する進退自在な測
定アームと、該測定アームを待機位置と前記測定位置と
に位置決めする駆動手段と、前記測定アームの二本の腕
の内側に互いに向かい合わせに電気的に絶縁された状態
で取着され一定圧縮比を越えて圧縮されると非導電体か
ら急に導電体に変化する導電性ゴムと、該導電性ゴムの
前記非導電体から導電体への変化により前記工具グリッ
パの寿命を検出する手段とを含み、工具を保持する工具
グリッパの工具把持部の摩耗による撓み量の変化を導電
性ゴムの非導電体から導電体への変化により検知するこ
とを特徴とする工具グリッパの寿命検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24057195A JP3348392B2 (ja) | 1995-08-25 | 1995-08-25 | 工具グリッパの寿命検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24057195A JP3348392B2 (ja) | 1995-08-25 | 1995-08-25 | 工具グリッパの寿命検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0957581A JPH0957581A (ja) | 1997-03-04 |
| JP3348392B2 true JP3348392B2 (ja) | 2002-11-20 |
Family
ID=17061508
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24057195A Expired - Fee Related JP3348392B2 (ja) | 1995-08-25 | 1995-08-25 | 工具グリッパの寿命検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3348392B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102016106380A1 (de) | 2015-04-14 | 2016-10-20 | Fanuc Corporation | Werkzeugtransfervorrichtung, umfassend eine Greifkraft-Messeinheit für eine Werkzeughalteeinheit eines Werkzeugmagazins, und maschinelles Bearbeitungssystem |
Families Citing this family (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3969608B2 (ja) * | 1997-08-15 | 2007-09-05 | 三井精機工業株式会社 | 工具マガジンの工具把持構造 |
| JP2001315010A (ja) | 2000-05-08 | 2001-11-13 | Mori Seiki Co Ltd | 工作機械 |
| JP4531197B2 (ja) | 2000-05-08 | 2010-08-25 | 株式会社森精機製作所 | 自動工具交換装置 |
| JP2001350510A (ja) | 2000-06-06 | 2001-12-21 | Mori Seiki Co Ltd | 工作機械保守管理システム |
| KR102239220B1 (ko) * | 2015-01-07 | 2021-04-12 | 두산공작기계 주식회사 | 매트릭스형 공구 매거진의 검사 방법 |
| CN107015527B (zh) * | 2016-01-28 | 2020-06-05 | 和硕联合科技股份有限公司 | 监控系统 |
| CN109513990A (zh) * | 2018-11-15 | 2019-03-26 | 长沙思胜智能设备有限公司 | 拉刀自动换刀方法 |
-
1995
- 1995-08-25 JP JP24057195A patent/JP3348392B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102016106380A1 (de) | 2015-04-14 | 2016-10-20 | Fanuc Corporation | Werkzeugtransfervorrichtung, umfassend eine Greifkraft-Messeinheit für eine Werkzeughalteeinheit eines Werkzeugmagazins, und maschinelles Bearbeitungssystem |
| US10092989B2 (en) | 2015-04-14 | 2018-10-09 | Fanuc Corporation | Tool transfer apparatus including gripping force measuring unit for tool holding unit of tool magazine, and machining system |
| DE102016106380B4 (de) | 2015-04-14 | 2019-04-18 | Fanuc Corporation | Werkzeugtransfervorrichtung, umfassend eine Greifkraft-Messeinheit für eine Werkzeughalteeinheit eines Werkzeugmagazins, und maschinelles Bearbeitungssystem |
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0957581A (ja) | 1997-03-04 |
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