KR102239220B1 - 매트릭스형 공구 매거진의 검사 방법 - Google Patents

매트릭스형 공구 매거진의 검사 방법 Download PDF

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매트릭스형 매거진의 검사 방법은, 다수개의 공구저장소들을 갖는 매트릭스형 공구 매거진을 마련한다. 공구저장소들 중에서 검사를 수행할 범위를 획득한다. 테스트 공구를 그립퍼에 의해 상기 검사 범위 내의 공구저장소들 중에서 제1 공구저장소에 수납시키면서 제1 공구저장소의 위치가 정상인지 여부를 판단한다. 그리고, 테스트 공구를 그립퍼에 의해 상기 검사 범위 내의 공구저장소들 중에서 제2 공구저장소에 수납시키면서 제2 공구저장소의 위치가 정상인지 여부를 판단한다.

Description

매트릭스형 공구 매거진의 검사 방법{METHOD FOR TESTING MATRIX TYPE TOOL MAGAZINE}
본 발명은 매트릭스형 공구 매거진의 검사 방법에 관한 것이다. 더욱 자세하게는, 매트릭스형 공구 매거진의 공구저장소들의 위치가 정상적인지 여부를 검사하는 방법에 관한 것이다.
공작기계는 복수개의 공구들이 탑재된 공구 매거진을 구비할 수 있다. 공구 매거진은 다양한 형태를 가질 수 있는바, 매트릭스형 공구 매거진은 공구들을 매트릭스 형태로 수납할 수 있다. 매트릭스형 공구 매거진에 장착된 공구들은 공구 교환장치를 통해 가공장치로 전달될 수 있다.
한편, 공구가 저장되는 공구저장소는 외부로부터 충격이나 진동이 가해지면 기 설정된 위치로부터 어긋날 수 있다. 이로 인하여, 해당 공구저장소에 장착된 공구가 가공장치로 전달되지 못할 수도 있고, 공구들 간의 간섭에 의해 공구가 파손될 수도 있다. 따라서, 공구저장소의 위치가 정상적인지 여부를 검사할 필요가 있다.
그런데, 공구 매거진에서 공구저장소의 위치가 정상적인지 여부를 검사하기 위해서는 해당 공구저장소에 직접 공구를 장착하거나 또는 해제하면서 육안으로 확인하는 과정이 필요하다. 따라서, 복수개의 공구저장소들을 갖는 매트릭스형 공구 매거진에 대해 공구저장소들의 위치가 정상적인지 여부를 검사하기 위해서는, 모든 공구저장소에 공구를 장착해야 하므로 검사에 많은 시간과 노동력이 소요된다는 문제점이 있다.
본 발명의 과제는 하나의 공구를 이용하여 매트릭스형 공구 매거진에 구비된 복수개의 공구저장소들의 위치를 검사하는 방법을 제공하는데 있다.
상술한 본 발명의 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 예시적인 실시예들에 따른 매트릭스형 공구 매거진의 검사 방법은, 다수개의 공구저장소들을 갖는 매트릭스형 공구 매거진을 마련한다. 상기 공구저장소들 중에서 검사를 수행할 범위를 획득한다. 테스트 공구를 그립퍼에 의해 상기 검사 범위 내의 공구저장소들 중에서 제1 공구저장소에 수납시키면서 상기 제1 공구저장소의 위치가 정상인지 여부를 판단한다. 상기 테스트 공구를 상기 그립퍼에 의해 상기 검사 범위 내의 공구저장소들 중에서 제2 공구저장소에 수납시키면서 상기 제2 공구저장소의 위치가 정상인지 여부를 판단한다.
예시적인 실시예들에 있어서, 상기 제1 공구저장소의 위치가 정상인지 여부를 판단하는 단계는, 상기 테스트 공구가 그립된 상기 그립퍼를 기 설정된 상기 제1 공구저장소의 위치로 이동시키는 단계 및 상기 테스트 공구가 상기 제1 공구저장소에 정상적으로 수납되는지 여부를 확인하는 단계를 포함할 수 있다.
예시적인 실시예들에 있어서, 상기 제2 공구저장소의 위치가 정상인지 여부를 판단하는 단계는, 상기 획득한 검사 범위에 따라 검사를 수행할 공구저장소가 남아있는지 여부를 판단하는 단계, 상기 검사를 수행할 공구저장소가 남아있는 경우 상기 테스트 공구가 그립된 상기 그립퍼를 기 설정된 상기 제2 공구저장소의 위치로 이동시키는 단계, 및 상기 테스트 공구가 상기 제2 공구저장소에 정상적으로 수납되는지 여부를 확인하는 단계를 포함할 수 있다.
예시적인 실시예들에 있어서, 상기 제1 공구저장소의 위치가 정상인지 여부를 판단하는 단계 이전에, 상기 공구저장소들 중에서 어느 하나의 공구저장소에 상기 테스트 공구를 배치시키는 단계, 상기 그립퍼에 제2 테스트 공구가 그립되어 있는지 여부를 판단하는 단계, 및 상기 그립퍼에 상기 제2 테스트 공구가 그립되어 있지 않은 경우 상기 그립퍼를 상기 테스트 공구가 수납된 공구저장소의 위치로 이동시켜 상기 그립퍼에 의해 상기 테스트 공구를 그립하는 단계를 포함할 수 있다.
예시적인 실시예들에 있어서, 상기 매트릭스형 공구 매거진의 검사 방법은 상기 그립퍼에 상기 제2 테스트 공구가 그립되어 있는 경우 경고 신호를 출력할 수 있다.
예시적인 실시예들에 따른 매트릭스형 공구 매거진의 검사 방법은 하나의 공구를 이용하여 복수개의 공구저장소들의 위치를 검사할 수 있다. 이에 따라, 매트릭스형 공구 매거진에 대한 공구저장소 위치 검사에 소요되는 시간과 노력을 줄일 수 있다.
다만, 본 발명의 효과는 상기 언급한 효과에 한정되는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위에서 다양하게 확장될 수 있을 것이다.
도 1은 매트릭스형 공구 매거진을 나타내는 정면도이다.
도 2a 및 도 2b는 예시적인 실시예들에 따른 매트릭스형 공구 매거진의 검사 방법의 단계들을 나타내는 순서도들이다.
본문에 개시되어 있는 본 발명의 실시예들에 대해서, 특정한 구조적 내지 기능적 설명들은 단지 본 발명의 실시예를 설명하기 위한 목적으로 예시된 것으로, 본 발명의 실시예들은 다양한 형태로 실시될 수 있으며 본문에 설명된 실시예들에 한정되는 것으로 해석되어서는 아니 된다.
본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 형태를 가질 수 있는바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 본문에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나 이는 본 발명을 특정한 개시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로 사용될 수 있다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위로부터 이탈되지 않은 채 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다. 구성요소들 간의 관계를 설명하는 다른 표현들, 즉 "~사이에" 와 "바로 ~사이에" 또는 "~에 이웃하는" 과 "~에 직접 이웃하는" 등도 마찬가지로 해석되어야 한다.
본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 설시된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미이다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미인 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
이하, 첨부한 도면들을 참조하여, 본 발명의 바람직한 실시예를 보다 상세하게 설명하고자 한다. 도면상의 동일한 구성요소에 대해서는 동일한 참조부호를 사용하고 동일한 구성요소에 대해서 중복된 설명은 생략한다.
도 1은 매트릭스형 공구 매거진을 나타내는 정면도이다.
도 1을 참조하면, 매트릭스형 공구 매거진(100)은 공구들(T)을 저장하기 위한 다수개의 공구저장소들(130), 공구(T)를 파지하기 위한 그립퍼(140), 그립퍼(140)를 이송하기 위한 수평 이송부(110) 및 수직 이송부(120), 및 그립퍼(140)로부터 공구(T)를 넘겨받아 공작기계의 스핀들(도시되지 않음)로 제공하기 위한 서브 체인져(150) 및 대기포트(160)를 포함할 수 있다. 예를 들면, 상기 공작기계는 머시닝 센터일 수 있다.
공구저장소(130)는 매트릭스형 공구 매거진(100) 내부에 매트릭스 형태로 다수개가 형성될 수 있다. 이 경우에 있어서, 공구저장소(130)는 필요에 따라 임의의 개수로 형성될 수 있다. 예를 들면, 상기 매트릭스형 공구 매거진은 356개의 상기 공구저장소들을 포함할 수 있다.
공구저장소들(130)은 각각 하나의 공구(T)를 파지하고 수납할 수 있다. 이 경우에 있어서, 공구저장소들(130)은 각각 서로 다른 종류의 공구들(T)을 수납할 수 있고, 경우에 따라서는 일부 공구저장소들(130)은 같은 종류의 공구들(T)을 수납할 수도 있다.
예를 들면, 상기 공구들은 밀링 커터, 드릴, 리이머, 및 탭 등일 수 있다. 상기 밀링 커터는 공작물을 절삭하기 위해 사용될 수 있고, 상기 드릴은 상기 공작물에 구멍을 뚫기 위해 사용될 수 있다. 또한, 상기 리이머는 상기 공작물에 존재하는 구멍을 넓히기 위해 사용될 수 있고, 상기 탭은 상기 공작물에 나사를 형성하기 위해 사용될 수 있다.
수평 이송부(110)는 매트릭스형 공구 매거진(100)의 전면에 설치될 수 있고, 지면에 대해 평행한 X축 방향으로 연장하는 수평 이송축(112) 상에서 슬라이딩할 수 있다. 수평 이송부(110)는 수평 이송축(112) 상에서 슬라이딩 이동함으로써 그립퍼(140)를 X축을 따라 이송할 수 있다.
또한, 수평 이송부(110)는 X축 서보모터(도시되지 않음)에 의해 구동될 수 있다. 상기 X축 서보모터는 수치제어장치(Numerical control device, 도시되지 않음)에 의해 제어될 수 있다. 상기 수치제어장치는 상기 X축 서보모터를 제어하여 수평 이송부(110)를 구동함으로써 그립퍼(140)를 X축을 따라 이송할 수 있다.
수직 이송부(120)는 매트릭스형 공구 매거진(100)의 전면에 수평 이송부(110)와 수직한 방향으로 설치될 수 있다. 수직 이송부(120)는 지면에 수직한 Z축 방향으로 연장하는 수직 이송축(122) 상에서 슬라이딩할 수 있다. 수직 이송부(120)는 수직 이송축(122) 상에서 슬라이딩 이동함으로써 그립퍼(140)를 Z축을 따라 이송할 수 있다.
또한, 수직 이송부(120)는 Z축 서보모터(도시되지 않음)에 의해 구동될 수 있다. 상기 Z축 서보모터는 상기 수치제어장치에 의해 제어될 수 있다. 상기 수치제어장치는 상기 Z축 서보모터를 제어하여 수직 이송부(120)를 구동함으로써 그립퍼(140)를 Z축을 따라 이송할 수 있다.
그립퍼(140)는 수평 이송부(110) 및 수직 이송부(120)에 의해 원하는 공구저장소(130)까지 이송될 수 있다.
예를 들면, 수평 이송부(110)는 그립퍼(140)를 지면과 평행하게 이동시킬 수 있다. 수직 이송부(120)는 그립퍼(140)를 지면에 수직한 방향을 따라 낙하시킴으로써 지정된 공구저장소(130)와 지면으로부터 동일한 높이까지 이송할 수 있다. 이어서, 다시 수평 이송부(110)가 그립퍼(140)를 지면과 평행하게 공구(T)를 향해 저속으로 전진시킴으로써, 그립퍼(140)는 공구저장소(130)에 장착된 공구(T)를 파지할 수 있다.
공구(T)가 장착된 그립퍼(140)는 수평 이송부(110)에 의해 지면과 평행하게 공구저장소(130)로부터 멀어지도록 후퇴시킬 수 있다. 이후에, 그립퍼(140)는 수직 이송부(120) 및 수평 이송부(110)에 의해 차례대로 이송되어 서브 체인져(150)가 설치된 위치로 이송될 수 있다.
서브 체인져(150)는 매트릭스형 공구 매거진(100)의 측면에 설치되며, 그립퍼(140)로부터 공구(T)를 전달받아 대기포트(160)로 전달하거나 또는 대기포트(160)에 대기중인 공구(T)를 그립퍼(140)로 전달할 수 있다.
대기포트(160)에 저장된 공구(T)는 메인 체인져(도시되지 않음)에 의해 상기 스핀들로 이송될 수 있다. 예를 들면, 상기 메인 체인져는 자동 공구 교환장치(Automatic Tool Changer, ATC)의 암(arm)일 수 있다. 이 경우에 있어서, 상기 ATC 암은 180ㅀ 회전하면서 대기포트(160)에 저장된 공구(T)와 상기 스핀들에 장착된 공구를 서로 교환할 수 있다.
예시적인 실시예들에 있어서, 매트릭스형 공구 매거진(100)은 측면에 공구 교환포트(170)를 더 포함할 수 있다.
공구 교환포트(170)는 외부로부터 매트릭스형 공구 매거진(100)의 내부로 공구(T)를 집어넣거나, 또는 이와 반대로 매트릭스형 공구 매거진(100) 내부의 공구(T)를 외부로 배출시킬 수 있다.
예시적인 실시예들에 있어서, 매트릭스형 공구 매거진(100)은 공구저장소들(130)의 위치를 정의하기 위한 기준이 되는 기준포트(180)를 더 포함할 수 있다. 예를 들면, 상기 기준포트는 상기 매트릭스형 공구 매거진의 우측 상단에 위치할 수 있다.
공구저장소들(130), 그립퍼(140), 서브 체인져(150), 대기포트(160), 및 공구 교환포트(170)의 위치는 기준포트(180)를 기준으로 정의될 수 있다. 예를 들면, 상기 공구저장소들의 위치는 상기 기준포트를 원점으로 하는 X축 방향의 좌표 및 Z 축 방향의 좌표를 포함하는 2차원 좌표일 수 있다.
이하에서는, 도 1의 매트릭스형 공구 매거진(100)을 이용하여 공구저장소(130)의 위치가 정상적인지 여부를 검사하는 방법에 대하여 설명하기로 한다.
도 2a 및 도 2b는 예시적인 실시예들에 따른 매트릭스형 공구 매거진의 검사 방법의 단계들을 나타내는 순서도들이다.
도 2a 및 도 2b를 참조하면, 먼저, 다수개의 공구저장소들을 갖는 매트릭스형 공구 매거진을 마련하고, 상기 공구저장소들 중에서 제1 공구저장소에 테스트 공구를 배치한다(S100).
예시적인 실시예들에 따른 매트릭스형 공구 매거진의 검사 방법은 하나의 테스트 공구를 이용하여 복수개의 공구저장소들(130)에 대한 위치 검사를 수행할 수 있다. 따라서, 상기 제1 공구저장소에만 상기 테스트 공구를 장착할 수 있다. 예를 들면, 상기 제1 공구저장소는 복수개의 공구저장소들(130) 중에서 오른쪽 최상단에 위치한 공구저장소(130)일 수 있다.
이어서, 조작부를 통해 검사 범위를 획득한다(S200).
예를 들면, 상기 조작부는 수치제어장치(도시되지 않음)의 매트릭스 매거진 조작 판넬(도시되지 않음)일 수 있다. 작업자는 상기 매트릭스 매거진 조작 판넬을 통해 검증하고자 하는 공구저장소(130)의 검사 범위를 입력할 수 있다. 예를 들면, 상기 검사 범위는 제a 공구저장소부터 제b 공구저장소까지로 설정될 수 있다.
그립퍼(140)에 공구가 그립되어 있는지 여부를 검사한다(S300).
상기 매트릭스형 공구 매거진의 검사 방법은 상기 제1 공구저장소에 배치된 상기 테스트 공구를 이용하여 공구저장소들(130)의 위치를 검사할 수 있다. 따라서, 그립퍼(140)에 이미 다른 공구가 그립되어 있는 경우에는 그립퍼(140)가 상기 제1 공구저장소에 수납된 상기 테스트 공구를 그립하지 못하거나 또는 공구들간에 충돌이 일어나 공구들이 파손될 수도 있다.
그립퍼(140)에 공구가 그립되어 있는 경우에는 경고 신호를 출력한다(S410). 예를 들면, 상기 매트릭스 매거진 조작 판넬을 통해 운전자에게 알리기 위한 경고 신호를 출력할 수 있다.
그립퍼(140)에 공구가 그립되어 있지 않은 경우에는, 그립퍼(140)를 상기 제1 공구저장소 위치로 이송하고(S400), 그립퍼(140)는 상기 제1 공구저장소에 배치된 상기 테스트 공구를 그립한다(S500).
수평 이송부(110)는 그립퍼(140)를 지면에 대하여 수평한 방향으로 이송할 수 있고, 수직 이송부(120)는 그립퍼(140)를 지면에 대하여 수직한 방향으로 이송할 수 있다. 수평 이송부(110)와 수직 이송부(120)는 그립퍼(140)를 상기 제1 공구저장소의 위치로 이송할 수 있다.
상기 제1 공구저장소의 위치로 이송된 그립퍼(140)는 상기 제1 공구저장소에 수납된 상기 테스트 공구를 그립할 수 있다. 이 때, 상기 테스트 공구는 상기 제1 공구저장소와 분리될 수 있다.
상기 테스트 공구가 그립된 그립퍼(140)를 다음 공구저장소(130)의 위치로 이송한다(S610, S620).
예를 들면, 상기 조작부를 통해 입력된 상기 검사 범위 중 첫 번째 공구저장소(130)인 제a 공구저장소의 위치로 그립퍼(140)를 이송할 수 있다. 이 경우에 있어서, 상기 제a 공구저장소의 위치는 상기 수치제어장치에 기 입력된 위치일 수 있다. 그립퍼(140)는 수평 이송부(110) 및 수직 이송부(120)에 의해 상기 제a 공구저장소의 위치로 이송될 수 있다.
예시적인 실시예들에 있어서, 그립퍼(140)를 상기 제a 공구저장소의 위치로 이송할 때 상기 테스트 공구가 다른 공구저장소들(130)과 충돌하는 것을 방지하기 위하여, 먼저 수평 이송부(110)가 그립퍼(140)를 지면에 평행한 방향을 따라 이동시킬 수 있다. 그립퍼(140)는 상부나 하부에 다른 공구저장소들(130)이 없는 위치까지 이송될 수 있다. 이후에 수직 이송부(120)가 그립퍼(140)를 상기 제a 공구저장소가 있는 높이까지 이송하고, 다시 수평 이송부(110)가 그립퍼(140)를 상기 제a 공구저장소의 위치까지 이송할 수 있다.
상기 테스트 공구를 상기 제a 공구저장소에 수납시키면서 상기 제a 공구저장소에 대한 위치 검사를 수행한다(S630).
예시적인 실시예들에 있어서, 작업자는 육안을 통해 상기 테스트 공구가 상기 제a 공구저장소에 정상적으로 수납되는지, 그리고 상기 테스트 공구와 상기 제a 공구저장소간에 간섭은 없는지 여부 등을 확인할 수 있다.
그립퍼(140)로 상기 테스트 공구를 그립한다(S640).
상기 제a 공구저장소에 문제가 없는 경우, 그립퍼(140)는 상기 제a 공구저장소에 수납된 상기 테스트 공구를 그립할 수 있다. 이 때, 상기 테스트 공구는 상기 제a 공구저장소와 분리될 수 있다.
검사를 수행할 공구저장소가 남아있는지 여부를 판단한다(S650).
예를 들면, 상기 수치제어기는 현재 위치 검사를 수행한 공구저장소(130)가 상기 조작부를 통해 입력된 상기 검사 범위 중 마지막 공구저장소(130)인 제b 공구저장소인지 여부를 판단할 수 있다. 상기 현재 위치 검사를 수행한 공구저장소(130)가 상기 제b 공구저장소가 아닌 경우에는 검사를 수행할 공구저장소가 남아있을 수 있다.
검사를 수행할 공구저장소(130)가 남아있는 경우에는, 상기 테스트 공구가 그립된 그립퍼(140)를 다음 공구저장소(130)의 위치로 이송한다(S660, S620).
예를 들면, 수평 이송부(110) 및 수직 이송부(120)가 그립퍼(140)를 제(a+1) 공구저장소의 위치로 이송할 수 있다. 이 경우에 있어서, 상기 제(a+1) 공구저장소의 위치는 상기 수치제어장치에 기 입력된 위치일 수 있다.
이어서, 상기 제(a+1) 공구저장소에 상기 테스트 공구를 수납시키면서 상기 제(a+1) 공구저장소의 위치가 정상인지 여부를 판단할 수 있다(S630, S640). 상기 위치 검사는 검사를 수행할 공구저장소(130)가 더 이상 남아있지 않을 때까지 반복적으로 수행될 수 있다.
이와 다르게, 검사를 수행할 공구저장소(130)가 남아있지 않은 경우에는, 그립퍼(140)를 상기 제1 공구저장소의 위치로 이송하고(S700), 상기 테스트 공구를 상기 제1 공구저장소에 수납한다(S800). 이후, 그립퍼(140)를 안전 구역(S)으로 이송한다(S900). 예를 들면, 안전 구역(S)은 상기 제1 공구저장소보다 지면으로부터 더 높은 곳에 위치한 매트릭스형 공구 매거진(100)의 상부 영역일 수 있다.
마지막으로, 문제가 있는 공구저장소의 위치를 다시 설정한다.
상기 매트릭스형 공구 매거진의 검사 방법을 통하여 기 설정된 위치로부터 벗어난 공구저장소들을 찾아낼 수 있다. 작업자는 수평 이송부(110) 및 수직 이송부(120)를 수동으로 조작하여 상기 문제된 공구저장소들의 현재 위치를 찾아낼 수 있다. 예를 들면, 작업자는 상기 매트릭스 매거진 조작 판넬을 조작하여 수평 이송부(110) 및 수직 이송부(120)를 제어할 수 있고, 그립퍼(140)를 현재의 공구저장소 위치로 이송할 수 있다. 상기 현재의 공구저장소에 대한 위치 좌표는 상기 수치제어장치로 입력될 수 있다. 상기 입력된 좌표는 기 입력된 해당 공구저장소의 위치 좌표를 대체할 수 있다.
상술한 바와 같이, 예시적인 실시예들에 따른 매트릭스형 공구 매거진의 검사 방법은, 하나의 테스트 공구를 이용하여 다수개의 공구저장소들(130)에 대한 위치 검사를 수행할 수 있다. 이에 따라, 상기 위치 검사에 소요되는 시간을 줄일 수 있다.
이상에서는 본 발명의 실시예들을 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허 청구의 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.
100: 매트릭스형 공구 매거진
110: 수평 이송부 112: 수평 이송축
120: 수직 이송부 122: 수직 이송축
130: 공구저장소 140: 그립퍼
150: 서브체인져 160: 대기포트
170: 공구 교환포트 180: 기준포트
S: 안전 구역 T: 공구

Claims (5)

  1. 다수개의 공구저장소들을 갖는 매트릭스형 공구 매거진을 마련하는 단계;
    상기 공구저장소들 중에서 검사를 수행할 범위를 획득하는 단계;
    테스트 공구를 그립퍼에 의해 상기 검사 범위 내의 공구저장소들 중에서 제1 공구저장소에 수납시키면서 상기 제1 공구저장소의 위치가 정상인지 여부를 판단하는 단계;
    상기 테스트 공구를 상기 그립퍼에 의해 상기 검사 범위 내의 공구저장소들 중에서 제2 공구저장소에 수납시키면서 상기 제2 공구저장소의 위치가 정상인지 여부를 판단하는 단계를 포함하는 매트릭스형 공구 매거진의 검사 방법.
  2. 제 1 항에 있어서, 상기 제1 공구저장소의 위치가 정상인지 여부를 판단하는 단계는,
    상기 테스트 공구가 그립된 상기 그립퍼를 기 설정된 상기 제1 공구저장소의 위치로 이동시키는 단계; 및
    상기 테스트 공구가 상기 제1 공구저장소에 정상적으로 수납되는지 여부를 확인하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 매트릭스형 공구 매거진의 검사 방법.
  3. 제 1 항에 있어서, 상기 제2 공구저장소의 위치가 정상인지 여부를 판단하는 단계는,
    상기 획득한 검사 범위에 따라 검사를 수행할 공구저장소가 남아있는지 여부를 판단하는 단계;
    상기 검사를 수행할 공구저장소가 남아있는 경우, 상기 테스트 공구가 그립된 상기 그립퍼를 기 설정된 상기 제2 공구저장소의 위치로 이동시키는 단계; 및
    상기 테스트 공구가 상기 제2 공구저장소에 정상적으로 수납되는지 여부를 확인하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 매트릭스형 공구 매거진의 검사 방법.
  4. 제 1 항에 있어서, 상기 제1 공구저장소의 위치가 정상인지 여부를 판단하는 단계 이전에,
    상기 공구저장소들 중에서 어느 하나의 공구저장소에 상기 테스트 공구를 배치시키는 단계;
    상기 그립퍼에 제2 테스트 공구가 그립되어 있는지 여부를 판단하는 단계; 및
    상기 그립퍼에 상기 제2 테스트 공구가 그립되어 있지 않은 경우 상기 그립퍼를 상기 테스트 공구가 수납된 공구저장소의 위치로 이동시켜 상기 그립퍼에 의해 상기 테스트 공구를 그립하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 매트릭스형 공구 매거진의 검사 방법.
  5. 제 4 항에 있어서, 상기 그립퍼에 상기 제2 테스트 공구가 그립되어 있는 경우 경고 신호를 출력하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 매트릭스형 공구 매거진의 검사 방법.
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