KR20220130911A

KR20220130911A - 공작기계 수납물 수납장치의 정위치 설정 장치 및 설정 방법

Info

Publication number: KR20220130911A
Application number: KR1020210035756A
Authority: KR
Inventors: 최현민
Original assignee: 주식회사 디엔솔루션즈
Priority date: 2021-03-19
Filing date: 2021-03-19
Publication date: 2022-09-27
Also published as: WO2022196948A1

Abstract

수납부와 공작기계의 수납물 교환위치 사이에서 수납물을 이동하는 체인져암을 구동하는 체인져암 구동부와, 상기 체인져암을 조종하는 수동펄스발생기와, 상기 수납부의 설계좌표를 일괄 입력 받아 저장하고, 저장된 수납부의 설계좌표를 상기 수동펄스발생기에 제공하며, 상기 체인져암의 좌표로 수납부의 설계좌표를 갱신하는 티칭좌표 메모리와, 상기 티칭좌표 메모리에 저장된 상기 수납부의 설계좌표와 체인져암의 현재 좌표를 비교하여 체인져암의 현재 좌표가 옵셋공차 범위 이내인 경우, 수동펄스발생기에 표시 신호를 제공함과 동시에 티칭좌표 메모리에 수납부의 고유번호를 기록하며, 티칭좌표 메모리에 저장된 상기 수납부의 설계좌표를 상기 수동펄스발생기로부터 제공 받은 조정된 수납부의 좌표로 갱신하는 제어부로 공작기계 수납물 수납장치의 정위치 설정 장치를 구현함으로써, 공구매거진이나 팔래트매거진과 같은 수납물 수납장치에서 수납부의 정위치 티칭 작업을 수행할 때, 작업자의 실수에 의한 에러를 없애고, 적은 인력으로 빠른 속도로 간편하게 수납물 수납장치의 티칭 작업을 할 수 있다.

Description

공작기계 수납물 수납장치의 정위치 설정 장치 및 설정 방법{Machine tool storage device's exact position setting device and setting method}

본 발명은 공작기계 수납물 수납장치의 정위치 설정 장치 및 방법에 관한 것으로, 보다 구체적으로는 공구매거진(tool magazine)이나 팔래트매거진의(pallet magazine)의 정위치 설정 장치 및 방법에 관한 것이다.

수치제어장치를 구비하는 복합 공작기계는, 공작기계의 가공부에 공구를 공급하는 공구매거진과 공작물을 공급하는 팔래트매거진을 구비한다. 공구매거진에는 다양한 가공을 위해 많은 공구를 수납하는, 도 1 및 도 2와 같은, 매트릭스형 공구매거진(10)이나 타워형 공구매거진(10)과 같이 구조물 형태로된 공구매거진(10)이 있다.

또한, 팔래트매거진(20)에는 도 3 및 도 4와 같이 공작물을 거치한 팔래트매거진(20)를 여러 층의 캐비닛 형태로 수납하고, 내부에 체인져암(30)으로 구성되는 팔래트매거진(20) 출입장치를 구비한 타워형 팔래트매거진(20) 등이 있다.

이와 같은 공구매거진(10)이나 팔래트매거진(20)은 구조물 형태의 프레임에, 복수의 수납물이 X, Y, Z축 방향의 좌표 값을 가지는 지정 위치에 거치된다.

개시된 도 1, 2와 같이, 매트릭스형 공구매거진(10)이나 타워형 공구매거진(10)의 경우는 이렇게 거치된 공구(11)가 수십 개에서 많게는 수 백 개에 이르며, 도 3과 같은 라운드형 팔래트매거진(20)의 경우에도 거치되는 팔래트매거진(20)가 많게는 수 십 개에 이른다.

또한 이와 같은 공구매거진(10)이나 팔래트매거진(20)은 내부에 서보 축계에 의해 구동되는 체인져암(30)을 구비하고, 체인져암(30)은 제어장치의 지령에 의해 정해진 좌표 위치로 이동하여 수납물인 공구(11)나 팔래트(21)를 파지하여 공작기계와 교환하는 동작을 한다.

그러나 이러한 공구매거진(10)이나 팔래트매거진(20)은 그 크기가 커서 장치를 구성하는 많은 부분이 용접구조물로 이루어짐에 따라, 제조 과정에, 또는 사용 시간의 경과 및 설치된 지반의 변형에 따라 수납물의 거치 위치가 당초 설계 위치에서 변경된다.

이러한 수납물인 공구(11)나 팔래트(21)의 위치 변경은 수납물의 교환 또는 수납 과정에 공구(11)나 팔래트매거진(20)를 교환하는 체인져암(30)의 불완전한 파지로 인한 수납물의 낙하, 충돌 또는 오작동을 일으킬 수 있다.

따라서, 이를 방지하기 위해서는 공구매거진(10)이나 팔래트매거진(20)의 제조 과정에 각각의 수납물이 수납되는 위치의 좌표를 정확하게 설정하여야 하며, 또한 공작기계의 출하 후에도 정기적으로 수납물이 수납되는 위치의 좌표를 점검하고 변경된 위치 좌표를 보정하여 재설정해 주는 티칭(teaching) 작업을 수행해 주어야 한다.

그러나 이와 같은 수납물의 티칭 작업은, 공구매거진(10)이나 팔래트매거진(20)의 크기가 크고 수납물의 개수가 많기 때문에, 보통 두 명의 작업자가 한 조를 이루어 작업한다. 즉, 한 명의 작업자는 공구매거진(10)이나 팔래트매거진(20) 내부에 들어가서 수납물의 위치를 확인하여 외부의 작업자에게 정위치 여부를 알려주고, 바깥 쪽에 위치한 다른 한 명의 작업자는 내부 작업자의 신호에 따라 수동펄스발생기(MPG : manual pulse generator)로 수납물을 파지하고 있는 체인져암(30)의 이송축계(31)를 미세 조정하여 정위치에 해당하는 좌표 값을 찾아 설정한다.

경우에 따라서는 작업시간의 더 많은 소요에도 불구하고 한 명의 작업자가 장비의 내,외부를 오가며 티칭 작업하는 경우도 있다.

따라서 이와 같은 티칭 작업은 작업자가 두 명이 많은 시간을 소모하여야 하며, 더 나아가 장치의 내부에서 작업하는 작업자는 좁은 공간과, 오작동에 의한 사고 위험에 놓이게 된다. 또한, 작업자는 중량물인 공구(11)나 팔래트(21)를 장시간 취급함에 따라 신체적 피로도 가중되는 상황에 놓이게 된다.

또한, 작업자의 인지능력에 의존하여 수작업 방식으로 티칭 작업을 수행함에 따라, 실수로 티칭 좌표를 잘못 설정하거나, 여러 개의 공구(11) 또는 팔래트매거진(20)를 티칭하는 과정에 좌표를 잊거나, 이미 티칭 작업을 완료한 공구(11) 또는 팔래트매거진(20)를 식별하지 못하여 중복하여 티칭하는 경우도 발생한다.

한편, 종래기술로 소개하는 특허문헌 1은 사용자가 티칭 좌표 설정이 완료된 공구와 티칭 좌표가 설정되지 않은 공구를 구분하는 방법에 관한 것으로, 공구매거진에서 티칭 대상 공구가 대기포트에 왔을 때, 티칭 대상 공구의 오프셋 값을 미리 검출해서 저장해 둔 초기 오프셋 값과 비교하여 해당 공구가 티칭 대상인지를 판단하는 것을 요지로 한다. 그러나 특허문헌 1은 공구매거진 상에서 공구가 교환위치로 이동하는 로타리 방식 또는 체인 방식의 공구매거진에서, 해당 공구가 공구교환 대기 위치에 왔을 때 오프셋 값을 기준으로 티칭 대상의 공구인지를 판단하여 작업자에게 알려주는 기능에 불과한 것이다. 따라서 특허문헌 1은 본 발명에서와 같이 대형 구조물 형태로 공구의 위치지 이동하지 않는 매트릭스형 또는 타워형의 공구매거진이나 팔래트 공급장치에서는 적용할 수 없는 방식이다.

또한 특허문헌 2는 매트릭스형 공구매거진에서 공구의 수납 위치(좌표)가 지정된 위치에 정확하게 수납되어 있는지를 검사하는 방법으로, 검사를 수행할 공구 수납 위치로 테스트 공구를 그립퍼에 파지 및 수납할 때 정상적으로 파지 또는 수납되는지를 판단하는 것이다. 또한 특허문헌 2는 기 설정된 위치로부터 벗어난 공구 저장소들에 대해 공구를 수평 및 수직 방향으로 수동 조작하여 공구저장소들의 현재 위치를 찾아내어 이를 재설정하는 방안을 제시하고 있다. 그러나 특허문헌 2는 작업자가 일일이 정확한 수납위치를 확인하고 일일이 수동으로 위치 조정을 하여야 하는 근본적인 문제를 안고 있어, 앞서 지적한 바와 같이 두 명의 작업자가 내부와 외부에서 공동작업을 하여야 하고, 그에 따라 많은 시간이 소요되고, 작업자의 위험도 해소하지 못하는 문제점이 있다.

또한, 특허문헌 3은 매트릭스형 공구매거진의 공구 위치 설정 및 보정 방법에 관한 것으로, 테스트 공구와 측정용 프로브를 이용하여 공구홀더의 위치를 설정하고, 보정하는 절차를 제공하는 것이다. 그러나 특허문헌 3은 공작기계의 제조 과정에 공구 위치를 설정하는 방법에 대해서는 개시한 바가 없고, 또한 설정된 공구를 보정함에 있어 테스트 공구와 프로브를 사용함에 따라 추가적인 기구를 필요로 하는 점에서 구성이 복잡하고, 수평 및 수직 방향의 두 개의 축(V,U축)에 대해서만 위치를 보정함에 따라 3축 방향에 대한 위치 보정을 할 수 없다는 점에서 한계가 있다.

한국 등록특허 10-1514182호 한국 공개특허 10-2016-0084999호 한국 공개특허 10-2020-0099285호

상기한 문제점들을 해결하기 위한 본 발명의 목적은, 공작기계의 수납물 수납장치의 정위치를 설정할 때 휴먼 에러를 없애고, 적은 인력으로 빠른 속도로 간편하게 수납물 수납장치의 좌표 설정을 할 수 있게 하는 것이다.

또한, 본 발명의 다른 목적은 공작기계의 사용과정에 시간의 경과에 따라 수납물 수납장치가 변형되었을 때에도 동일한 방법으로 간편하게 수납물 수납장치의 좌표 설정을 할 수 있게 하는 것이다.

상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 공작기계 수납물 수납장치의 정위치 설정 장치는,

수납부와 공작기계의 수납물 교환위치 사이에서 상기 수납물을 적어도 2축 이상의 방향으로 이동하는 체인져암을 구동하는 체인져암 구동부와,

상기 체인져암의 이동정보를 입력하고, 상기 이동정보에 따라 이동할 목표 지점의 수납부의 좌표를 상기 체인져암 구동부에 구동신호로 인가하는 수동펄스발생기와,

상기 수납부의 설계좌표를 일괄 입력 받아 저장하는 티칭좌표 메모리와,

상기 티칭좌표 메모리에 저장된 상기 수납부의 설계좌표와 상기 수동펄스발생기로부터 제공 받은 상기 체인져암의 현재 좌표를 비교하고, 비교 결과 상기 체인져암의 현재 좌표가 미리 정한 옵셋공차 범위 이내인 경우, 상기 수동펄스발생기에 표시 신호를 제공함과 동시에 상기 티칭좌표 메모리에 상기 수납부의 고유번호를 기록하며, 상기 티칭좌표 메모리에 저장된 상기 수납부의 설계좌표를 상기 수동펄스발생기로부터 제공 받은 조정된 상기 수납부의 좌표로 갱신하는 제어부를 포함한다.

바람직한 실시예로, 상기 체인져암은 적어도 2축 이상의 이동 방향별 서보모터로 이루어지는 이송축계를 포함하는 것을 특징으로 한다.

바람직한 실시예로, 상기 수동펄스발생기는 공작기계에 착탈 가능하게 취부되며, 공작기계의 수치제어장치와 연계하여 상기 이송축계를 구동하는 것을 특징으로 한다.

바람직한 실시예로, 상기 티칭좌표 메모리에는 수납물 수납장치의 설계자표를 일괄 입력 받들 수 있는 모듈을 구비한 것을 특징으로 한다.

바람직한 실시예로, 상기 제어부는 공작기계의 수치제어 장치의 일부인 것을 특징으로 한다.

또한, 상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 공작기계 수납물 수납장치의 정위치 설정 방법은,

수납물 수납장치의 설계도면 정보로부터 수납부의 설계좌표를 티칭좌표 메모리에 일괄적으로 입력하는 설계좌표 입력단계(S10);

상기 수납부의 설계좌표에 대해 각 축 방향에 대해 옵셋공차를 설정하는 옵셋공차 설정단계(S20);

수동펄스발생기를 통해 티칭할 수납부의 방향과 위치를 선택하는 티칭포인트 선택단계(S30);

상기 선택된 수납부의 방향과 위치에 따라 수납부의 설계좌표 위치까지 체인져암 구동부를 구동하여 체인져암을 이동시키는 체인져암 이동단계(S40);

제어부를 통해 상기 체인져암이 선택된 수납부의 설계좌표의 옵셋공차 범위 내에 도달하였는지 확인하는 도착여부 확인단계(S50);

상기 체인져암이 선택된 수납부의 옵셋공차 범위 내에 도달했음이 확인되면, 수동펄스발생기를 통해 상기 선택된 수납부의 번호를 제어부에 전송하여 티칭좌표 메모리에 기록하는 번호저장단계(S60);

상기 수동펄스발생기를 조종하여 수납물이 상기 수납부의 정위치에 수납되도록 조종하는 미세조정단계(S70);

상기 수납물이 수납부의 정위치에 수납이 확인되면 상기 수동펄스발생기를 조작하여 티칭좌표 메모리에 등록된 설계좌표를 현재의 체인져암 좌표로 갱신하는 티칭좌표 갱신단계(S80);

수동펄스발생기를 조작하여 다음 위치의 수납부 좌표를 계속해서 티칭할 것인지 결정하는 계속티칭 확인단계(S90)를 포함한다.

바람직한 실시예로, 상기 설계좌표 입력단계(S10)는 상기 설계좌표를 공작기계에서 정한 임의의 원점을 기준으로 상대 거리로 환산하여 데이터 입력모듈을 사용하여 배치(batch) 방식으로 입력하는 것을 특징으로 한다.

바람직한 실시예로, 상기 옵셋공차 설정단계(S20)는 상기 체인져암이 수납부의 설계좌표로 접근할 때 상기 체인져암이 선택한 수납부의 설계좌표에 도달하였음을 알리는 상기 각 축 상의 미리 정한 상한과 하한의 거리 범위를 옵셋공차로 설정하는 것을 특징으로 한다.

바람직한 실시예로, 상기 체인져암 이동단계(S40)는 상기 제어부를 통해 상기 티칭좌표 메모리에 기록된 선택된 수납부의 설계좌표를 불러오고, 상기 수동펄스발생기는 상기 설계좌표까지 상기 체인져암을 이동시키는 것을 특징으로 한다.

바람직한 실시예로, 상기 도착여부 확인단계(S50)는 상기 수동펄스발생기를 통해 피드백되는 체인져암 구동부의 좌표가 수납부의 설계좌표의 옵셋공차 범위 내에 도달한 경우, 상기 수동펄스발생기에 체인져암이 선택된 수납부에 도달했음을 알리는 신호가 발신되는 것을 특징으로 한다.

바람직한 실시예로, 상기 도착여부 확인단계(S50)는 상기 체인져암의 좌표가 수납부의 설계좌표의 옵셋공차 범위 이내에 도달하지 못한 경우에는 상기 체인져암 이동단계(S40)로 복귀하는 것을 특징으로 한다.

바람직한 실시예로, 상기 미세조정단계(S70)는 터치프로브를 사용하여 상기 수납물을 탑재한 체인져암의 위치를 미세조정 하는 것을 특징으로 한다.

바람직한 실시예로, 상기 계속티칭 확인단계(S90)는 티칭 작업을 계속하는 것으로 선택할 경우, 상기 체인져암은 상기 체인져암 이동단계(S40)로 복귀하여 상기 티칭포인트 선택단계(S30)에서 선택한 방향의 가장 가까운 수납부의 설계좌표 위치로 이동하여 다음의 단계를 순차적으로 실행하는 것을 특징으로 한다.

바람직한 실시예로, 상기 계속티칭 확인단계(S90)는 티칭 작업의 종료를 선택할 경우 상기 체인져암을 시작위치로 복귀시키는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 또 다른 공작기계 수납물 수납장치의 정위치 설정 방법은,

제어부를 통해 상기 선택된 수납부의 좌표를 티칭좌표 메모리에서 불러오고, 상기 수동펄스발생기는 상기 불러온 좌표까지 체인져암을 이동시키는 체인져암 이동단계(S40);

상기 체인져암이 선택된 수납부의 옵셋공차 범위 내에 도달하였는지 확인하는 도착여부 확인단계(S50);

상기 체인져암이 선택된 수납부의 옵셋공차 범위 내에 도달했음이 확인되면, 상기 수동펄스발생기는 선택된 수납부의 공유번호를 제어부에 전송하여 티칭좌표 메모리에 기록하는 번호저장단계(S60);

좌표 상의 수납부 위치에 도달한 수납물이 수납부의 정위치에 수납되도록 조종하는 미세조정단계(S70);

수납물이 수납부의 정위치에 수납이 확인되면 수동펄스발생기를 조작하여 티칭좌표 메모리에 기록된 수납부의 좌표를 현재의 체인져암의 좌표로 갱신하는 티칭좌표 갱신단계(S80);

다음 위치의 수납부 좌표를 계속해서 티칭할 것인지를 결정하고, 만일 작업자가 티칭 작업을 계속하는 것으로 선택할 경우, 상기 체인져암 이송단계(S40)로 복귀하여 상기 체인져암이 상기 티칭포인트 선택단계(S30)에서 선택한 방향으로 이동하여 가장 가까운 수납부의 좌표 위치로 이동하게 하고, 작업자가 티칭 작업의 종료를 선택할 경우 체인져암을 시작위치로 복귀시키는 계속티칭 확인단계(S90)를 포함 한다.

바람직한 실시예로, 상기 도착여부 확인단계(S50)는 상기 수동펄스발생기를 통해 피드백되는 상기 체인져암의 좌표가 수납부의 등록된 좌표의 옵셋공차 범위 내에 도달한 경우, 상기 수동펄스발생기에는 체인져암이 해당 수납부에 도달했음을 알리는 신호를 발신하는 것을 특징으로 한다.

바람직한 실시예로, 상기 미세조정단계(S70)는 터치프로브를 사용하여 체인져암의 이송축계를 각 축 방향으로 미세조정 하는 것을 특징으로 한다.

본 발명은 공작기계의 공구매거진이나 팔래트매거진과 같은 수납물 수납장치에서 수납부의 정위치 티칭 작업을 수행할 때, 수납부의 설계좌표를 이용함으로써, 작업자의 실수에 의한 에러를 없애고, 적은 인력으로 빠른 속도로 간편하게 수납물 수납장치의 티칭 작업을 할 수 있다.

또한, 본 발명은 공작기계의 수납물 수납장치 티칭 작업을 할 때, 수납물의 중량에 의한 작업자의 안전사고를 방지하고, 나아가 수납물이 수납물 수납장치의 주변 구조물과 충돌하거나 오작동에 의한 사고를 방지한다.

도 1은 종래기술로서, 일반적인 매트릭스형 공구매거진의 사시도이다.
도 2는 종래기술로서, 타워형 공구매거진의 사시도이다.
도 3은 종래기술로서, 라운드형 팔래트매거진의 사시도이다.
도 4는 종래기술로서, 라운드형 팔래트매거진 내부의 체인져암 조립체 사시도이다.
도 5는 본 발명의 실시예로서, 공구매거진 또는 팔래트매거진 제어장치의 제어 블록 다이어그램이다.
도 6은 본 발명의 실시예로서, 공작기계 조립 시 공구매거진 또는 팔래트매거진의 좌표 티칭 순서도이다.
도 7은 본 발명의 다른 실시예로서, 공작기계의 사용 중에 공구매거진 또는 팔래트매거진의 좌표 티칭 순서도이다.
도 8은 본 발명의 실시예로서, 매트릭스형 공구매거진에서 체인져암이 티칭을 위해 수납부 위치로 이송되는 개념도이다.
도 9는 본 발명의 실시예로서, 옵셋공차 범위 내에서 좌표를 미세 조정하는 개념도이다.
도 10은 본 발명의 실시예로서, 라운드형 팔래트매거진의 티칭 동작 순서도이다.

먼저 본 발명에서 "수납물 수납장치"라 하면 2축(X,Y축) 또는 3축(X,Y,Z축) 방향으로 공구 수납부(12) 또는 팔래트 수납부(22)를 가지는 공작기계의 공구매거진(10)이나 팔래트매거진(20)을 의미한다. 또한, 본 발명에서 "수납부"라 하면 공구 수납부(12)와 팔래트 수납부(22)를 의미한다. 또한, 본 발명에서 "수납물"이라 하면 공구 수납부(12)에 수납되는 공구(11)와, 팔래트 수납부(22)에 수납되는 팔래트(21)를 의미한다.

또한, 본 발명에서 "체인져암(30)"이라 하면 공구매거진(10)이나 팔래트매거진(20) 내부에서 수납물을 이동시키는 장치를 말하며, 서보모터(32)에 의해 2축(X,Y축) 또는 3축(X,Y,Z축) 방향으로 이동시키는 이송축계(31)를 포함한다. 상기 이송축계(31)는 체인져암 구동부(40)에 의해 제어된다.

또한, 본 발명에서 "공구매거진(10)"이라 하면 정해진 좌표의 위치에 다수 개의 공구(11)를 수납하고, 체인져암(30)의 이동에 의해 공구(11)를 반입 또는 반출하는 방식의 공구(11) 수납장치를 말하며, 본 발명에서는 2축(X,Y축) 또는 3축(X,Y,Z축) 상의 좌표 위치에 공구 수납부(12)가 고정된 형식의 도 1과 같은 매트릭스 공구매거진(10)과 도 2와 같은 타워형 공구매거진(10)을 포함한다.

또한, 본 발명에서 "팔래트매거진(20)"이라 하면 정해진 좌표 위치에 다수 개의 팔래트(21)를 수납하고, 체인져암(30)의 이동에 의해 팔래트(21)를 반입 또는 반출하는 방식의 팔래트매거진(20) 수납장치를 말하며, 본 발명에서는 2축(X,Y축) 또는 3축(X,Y,Z축) 상의 좌표 위치에 팔래트 수납부(22)가 고정된 형식으로, 도 3과 도 4와 같이 캐비닛 형태의 여러 개 층의 선반에 팔래트(21)를 수납하고 내부의 중심에는 팔래트(21)를 교환하기 위해 상하로 이동과 회전 동작을 하며, 전후 방향으로 출몰하는 체인져암(30)을 구비하는 라운드 팔래트 시스템(RPS : Round pallet system) 형식의 팔래트매거진(20)과, 장비의 측면을 통해 공작물을 팔래트(21)에 넣거나 빼낼 수 있는 자동공작물체인져(AWC : Automatic Workpiece Changer) 형식의 팔래트매거진(20)과, 소형의 팔래트(21) 여러 개를 공작기계 테이블의 측면에 밀접하게 설치하여 자동화를 구현하는 리니어 팔래트 시스템(LPS : Linear Pallet System) 형식의 팔래트매거진(20)을 포함한다. 본 발명에서 팔래트매거진(20)은 자동 팔래트매거진공급장치라고도 한다.

한편, 라운드 팔래트 시스템(RPS : Round pallet system) 형식의 팔래트매거진(20)은 도 4에 도시한 것처럼, 내부에는 체인져암(30)이 설치되고, 체인져암(30)은 서보모터(32)에 의해 구동되는 X,Y,Z축 방향의 이송축계(31)를 구비하여 팔래트매거진(20) 내부에서 회전, 상하 전후로 이동하는 구조이다

이하, 도 5 내지 도 9를 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 설명한다. 도 5는 본 발명의 실시예로서, 공구매거진 또는 팔래트매거진 제어장치의 제어 블록 다이어그램이다.

도 5에 도시한 것처럼, 본 발명은 수납물 수납장치의 수납부와 공작기계의 교환위치 사이에서 수납물을 2축(X,Y축) 또는 3축(X,Y,Z축) 방향으로 이동하는 체인져암(30)을 구동하는 체인져암 구동부(40)와,

상기 체인져암(30)의 이동 방향 또는 속도 등의 이동정보를 입력하고, 상기 이동정보에 따라 이동할 목표 지점의 수납부의 좌표를 상기 체인져암 구동부(40)에 구동신호로 인가하는 수동펄스발생기(50)(MPG: manual pulse generator)를 포함한다.

한편, 상기 수동펄스발생기(50)는 제어부(60)를 통해 티칭좌표 메모리(70)로부터 이동할 목표 지점의 수납부의 좌표를 제공받을 수 있으며, 또한 상기 수동펄스발생기(50)에 의해 이송된 체인져암(30)의 좌표는 제어부(60)를 통해 티칭좌표 메모리(70)에 제공한다.

또한, 본 발명은 상기 수납부의 설계좌표를 일괄 입력 받아 저장하는티칭좌표 메모리(70)를 포함한다.

상기 티칭좌표 메모리(70)는 제어부(60)를 통해 수납부의 설계좌표를 상기 수동펄스발생기(50)로부터 선택된 상기 체인져암(30)의 현재 좌표로 갱신하기도 한다.

또한, 본 발명은 상기 티칭좌표 메모리(70)에 저장된 수납부의 설계좌표를 불러와서 상기 수동펄스발생기(50)로부터 제공 받은 상기 체인져암(30)의 현재 좌표와 비교하고, 비교 결과 상기 체인져암(30)의 현재 좌표가 미리 정한 옵셋공차 범위 이내인 경우, 상기 수동펄스발생기(50)에 표시 신호를 제공함과 동시에 상기 티칭좌표 메모리(70)에 상기 수납부의 고유번호를 기록하며, 상기 티칭좌표 메모리(70)에 저장된 상기 수납부의 설계좌표를 상기 수동펄스발생기(50)로부터 제공 받은 조정된 상기 체인져암(30)의 좌표로 갱신하는 제어부(60)를 포함하여 구성한다.

상기 체인져암(30)은 2축(X,Y축) 또는 3축(X,Y,Z축) 방향별 서보모터(32)로 이루어지는 이송축계(31)를 포함한다.

한편, 상기 수동펄스발생기(50)는 공작기계에 착탈 가능하게 취부되며, 공작기계의 수치제어장치와 연계하거나, 독립적으로 상기 이송축계(31)를 구동하는 펄스(pulse) 신호를 생성한다. 또한, 상기 수동펄스발생기(50)는 이송축계(31)의 이동 방향을 선택할 수 있으며, 수동으로 핸들을 회전하여 펄스의 발생 빈도를 조정할 수 있다. 또한, 이송축계(31)의 비상정지와 현재의 좌표를 상기 티칭좌표 메모리(70)에 전송할 수 있다. 그 외에 필요에 따라 또 다른 기능 버튼을 추가하여 원하는 동작을 지령할 수도 있다.

상기 티칭좌표 메모리(70)에는 수납물 수납장치의 설계자표를 일괄 입력 받들 수 있는 모듈을 구비한다.

한편, 상기 제어부(60)는 공작기계의 수치제어 장치의 일부이거나, 경우에 따라서는 별도의 독립된 제어장치로 구성할 수 있다.

이하에서는 상기와 같이 구성된 본 발명의 제어방법을 설명한다. 도 6은 본 발명의 실시예로서, 공작기계 조립 시 공구매거진 또는 팔래트매거진의 좌표 티칭 순서도이다.

도 6에 도시한 것처럼, 수납물 수납장치의 수납부 티칭 방법은, 먼저 수납물 수납장치의 설계도면 정보로부터 수납부의 좌표(X,Y,Z축)를 티칭좌표 메모리(70)에 일괄적으로 입력하는 설계좌표 입력단계(S10)를 수행한다. 이 때 설계좌표는 공작기계에서 정한 임의의 원점을 기준으로 X,Y,Z축 상으로 상대 거리를 말하며, 티칭좌표 메모리(70)에 입력은 상기 원점을 기준으로 상대 거리로 환산된 거리를 입력한다. 입력은 별도의 데이터 입력모듈을 사용하여 배치(batch) 방식으로 입력한다.

다음 단계로, 상기 수납부의 설계좌표에 대해 각 축(X,Y,Z축) 방향에 대해 옵셋공차를 설정하는 옵셋공차 설정단계(S20)를 실행한다.

이 때 옵셋공차는 체인져암(30)이 수납부의 설계좌표로 접근할 때 상기 체인져암(30)이 해당 수납부의 설계좌표에 도달했음을 제어부(60)를 통해 수동펄스발생기(50)에 알리는 X,Y,Z축 상의 기준거리이다. 따라서 옵셋공차는 설계좌표를 중심으로 상한과 하한으로 설정하며, 그 범위는 수납물 수납장치의 최대 변형 오차 범위 내에서 설정함으로써, 체인져암(30)이 이 옵셋공차 범위에 도달했다는 것은 적어도 주변 구조물과 간섭이나 충돌이 일어나지 않는 위치에 도달했다는 것을 의미한다.

또한 이러한 옵셋공차는 수납물 수납장치의 구조적 특징을 고려하여, 수납부를 포함하여 크기가 작은 공구매거진(10)의 경우는 옵셋공차의 범위를 작게 설정하고, 또한 수납부를 포함하여 크기가 상대적으로 큰 팔래트매거진(20)의 경우는 옵셋공차의 범위를 좀 더 크게 설정할 수 있다.

다음 단계로, 작업자는 수동펄스발생기(50)를 통해 티칭할 수납부의 방향과 위치를 선택하는 티칭포인트 선택단계(S30)를 실행한다. 이 때 작업자는 편의에 따라 수동펄스발생기(50)의 조작을 통해 임의의 수납부를 지정할 수 있으며, 편의상 첫 번째 수납부터 차례 대로 지정한다.

다음 단계로, 수동펄스발생기(50)는 체인져암(30)이 선택된 수납부의 설계좌표 위치까지 이동하도록 체인져암 구동부(40)를 통해 이송축계(31)에 펄스(pulse)를 인가하는 체인져암(30) 이동단계(S40)를 실행한다.

이 때 수동펄스발생기(50)는 제어부(60)를 통해 티칭좌표 메모리(70)에 기록된 선택된 수납부의 설계좌표를 불러온다.

한편, 이 때 선택된 수납부의 설계좌표까지 체인져암(30)이 이송되는 경로는 공작기계의 수치제어장치와 체인져암 구동부(40)가 연동하여 작업자가 일일이 경로를 지정하지 않아도 자동으로 이루어진다.

다음 단계로, 제어부(60)는 체인져암(30)이 선택된 수납부의 설계좌표의 옵셋공차 범위 내에 도달하였는지 확인하는 도착여부 확인단계(S50)를 실행한다. 이 때 수동펄스발생기(50)를 통해 피드백되는 체인져암 구동부(40)의 좌표가 수납부의 설계좌표의 옵셋공차 범위 내에 도달한 경우, 상기 수동펄스발생기(50)에는 체인져암(30)이 해당 수납부에 도달했음을 알리는 신호가 발신된다, 이 신호는 램프의 점멸과 부져음을 병행한다.

한편, 이 단계에서 체인져암 구동부(40)의 좌표가 수납부의 설계좌표의 옵셋공차 범위 이내에 도달하지 못한 경우에는 상기 체인져암(30) 이동단계(S40)로 복귀하여 체인져암(30)을 선택한 수납부의 좌표 위치까지 계속해서 이동시킨다.

다음 단계로, 체인져암(30)이 해당 수납부의 옵셋공차 범위 내에 도달했음이 확인되면, 수동펄스발생기(50)는 선택된 수납부의 고유번호를 제어부(60)를 통해 티칭좌표 메모리(70)에 기록하는 번호저장단계(S60)를 실행한다.

이 단계는 체인져암(30)이 선택된 수납부의 옵셋공차 범위까지 성공적으로 이송되었으므로 제어부(60)는 자동으로 티칭좌표 메모리(70)에 선택된 수납부의 고유번호를 기록한다.

다음 단계로, 작업자는 선택된 수납부의 옵셋공차 범위 내의 위치에 도달한 체인져암(30)에 수납된 수납물을 육안으로 식별하고, 수납물이 수납부의 정위치에 수납되도록 수동펄스발생기(50)의 다이얼을 조종하여 체인져암(30)의 위치를 미세 조종하는 미세조정단계(S70)를 실행한다.

이 때 작업자는 육안으로 수납물의 위치를 식별할 수도 있지만, 터치프로브와 같은 측정기구를 사용하여 더욱 정교하게 미세조정 할 수 있다. 또한 미세조정은 수동펄스발생기(50)를 조작하여 체인져암(30)의 이송축계(31)를 X,Y,Z축 방향으로 미세조정 함으로써 이루어진다. 또한 이러한 미세조정은 작업자가 수동펄스발생기(50)를 파지한 상태에서 수납물의 수납부 위치로 이동하여 육안으로 관찰 하면서 조종한다.

한편, 이와 같은 미세조정이 필요한 이유는, 수납물 수납장치가 용접 구조물로 제작됨으로 인해, 용접구조물의 특성상 설계치수와의 오차가 발생할 수 있고, 이러한 치수 오차를 교정하지 않을 경우 체인져암(30)이 수납물을 정위치에 수납하지 못하거나, 수납부로부터 수납물을 정확하게 파지하지 못하여 체인져암(30)의 이송과정에 수납물이 주변 구조물과 충돌하거나 낙하하는 사고가 일어날 수 있기 때문이다.

다음 단계로, 수납물이 수납부의 정위치에 수납이 확인되면 수동펄스발생기(50)를 조작하여 티칭좌표 메모리(70)에 등록된 설계좌표를 현재의 체인져암(30) 좌표로 갱신하는 티칭좌표 갱신단계(S80)를 실행한다.

이 단계를 통하여 선택된 수납부의 설계좌표는 수납물 수납장치의 제조과정에 발생된 오차를 보정한 수정된 정위치의 좌표로 갱신된다.

다음 단계로, 작업자는 수동펄스발생기(50)를 조작하여 다음 위치의 수납부 좌표를 계속해서 티칭할 것인지를 결정하고, 만일 작업자가 티칭 작업을 계속하는 것으로 선택할 경우, 상기 체인져암(30) 이동단계(S40)로 복귀하여 상기 티칭포인트 선택단계(S30)에서 선택한 방향의 가장 가까운 수납부의 설계좌표 위치로 체인져암(30)을 이동시키는 단계를 포함하여 이 후의 단계를 순차적으로 실행하게 된다.

한편, 작업자가 티칭 작업의 종료를 선택할 경우 티칭 작업은 종료 된다. 이 때 티칭 작업이 종료되는 경우 체인져암(30)은 시작위치로 복귀한다.

다음은 다른 실시예로, 제조가 완료되어 사용 중인 공작기계의 티칭 작업 방법에 대해 설명한다. 도 7은 본 발명의 다른 실시예로서, 공작기계의 사용 중에 공구매거진 또는 팔래트매거진의 좌표 티칭 순서도이다.

도 7에 도시한 것처럼, 사용 중인 공작기계는 그 사용 시간의 경과에 따라 수납물 수납장치가 변형됨에 따라, 일정한 주기로 수납부의 위치를 새로이 티칭해 줄 필요가 있다. 이 때 티칭 작업은 이미 각 수납부의 좌표가 티칭좌표 메모리(70)에 기록되어 있기 때문에 설계좌표의 일괄적인 업로드는 필요치 않고, 단지 이미 티칭좌표 메모리(70)에 기록되어 있는 각 수납부의 좌표를 수정해 주면 된다. 이하 그 순서를 설명한다.

먼저 작업자는 수동펄스발생기(50)를 통해 티칭할 수납부의 방향과 위치를 선택하는 티칭포인트 선택단계(S30)를 실행한다. 이 때 작업자는 편의에 따라 수동펄스발생기(50)의 조작을 통해 임의의 수납부를 지정할 수 있으며, 편의상 첫 번째 수납부터 차례 대로 지정한다.

다음 단계로, 수동펄스발생기(50)는 체인져암(30)이 선택된 수납부의 좌표 위치까지 이동하도록 체인져암 구동부(40)를 통해 이송축계(31)에 펄스(pulse)를 인가하는 체인져암(30) 이동단계(S40)를 실행한다.

이 때 수동펄스발생기(50)는 제어부(60)를 통해 티칭좌표 메모리(70)에 기록된 선택된 수납부의 좌표를 불러온다.

한편, 이 때 선택된 수납부의 좌표까지 체인져암(30)이 이송되는 경로는 공작기계의 수치제어장치와 체인져암 구동부(40)가 연동하여 작업자가 일일이 경로를 지정하지 않아도 자동으로 이루어진다.

다음 단계로, 제어부(60)는 체인져암(30)이 선택된 수납부의 옵셋공차 범위 내에 도달하였는지 확인하는 도착여부 확인단계(S50)를 실행한다. 이 때 수동펄스발생기(50)를 통해 피드백되는 체인져암 구동부(40)의 좌표가 수납부의 등록된 좌표의 옵셋공차 범위 내에 도달한 경우, 상기 수동펄스발생기(50)에는 체인져암(30)이 해당 수납부에 도달했음을 알리는 신호가 발신된다, 이 신호는 램프의 점멸과 부져음을 병행한다.

한편, 이 단계에서 체인져암 구동부(40)의 좌표가 수납부 좌표의 옵셋공차 범위 이내에 도달하지 못한 경우에는 상기 체인져암(30) 이동단계(S40)로 복귀하여 체인져암(30)을 선택한 수납부의 좌표 위치까지 계속해서 이동시킨다.

이 단계는 체인져암(30)이 해당 수납부의 옵셋공차 범위 내까지 성공적으로 이송된 것인 만큼, 제어부(60)는 티칭좌표 메모리(70)에 선택된 수납부의 고유번호를 기록한다.

다음 단계로, 작업자는 좌표 상의 수납부 위치에 도달한 수납물의 위치를 육안으로 식별하고, 수동펄스발생기(50)의 다이얼을 조종하여 수납물이 수납부의 정위치에 수납되도록 체인져암(30)의 위치를 미세 조종하는 미세조정단계(S70)를 실행한다.

이 때 작업자는 육안으로 수납물의 위치를 식별할 수도 있지만, 터치프로브와 같은 측정기구를 사용하여 더욱 정교하게 미세조정 할 수 있다. 또한 미세조정은 수동펄스발생기(50)를 조작하여 체인져암(30)의 이송축계(31)를 X,Y,Z축 방향으로 미세조정 함으로써 이루어진다. 미세조정은 작업자가 수동펄스발생기(50)를 파지한 상태에서 수납물의 수납부 위치로 이동하여 수납물을 육안으로 관찰 하면서 조종한다.

다음 단계로, 작업자는 수납물이 수납부의 정위치에 수납이 확인되면 수동펄스발생기(50)를 조작하여 티칭좌표 메모리(70)에 기록된 수납부의 좌표를 현재 체인져암(30)의 좌표로 갱신하는 티칭좌표 갱신단계(S80)를 실행한다.

따라서 이 단계를 통하여 선택된 수납부의 좌표는 수납물 수납장치의 사용 중에 발생된 오차를 보정한 수정된 정위치의 좌표로 갱신된다.

다음 단계로, 작업자는 수동펄스발생기(50)를 조작하여 다음 위치의 수납부 좌표를 계속해서 티칭할 것인지를 결정하고, 만일 작업자가 티칭 작업을 계속하는 것으로 선택할 경우, 상기 체인져암(30) 이송단계(S40)로 복귀하여 체인져암(30)이 상기 티칭포인트 선택단계(S30)에서 선택한 방향으로 이동하여 가장 가까운 수납부의 좌표 위치로 이동하게 하고, 작업자가 티칭 작업의 종료를 선택할 경우 티칭 작업은 종료하고 체인져암(30)을 시작위치로 복귀시키는 계속티칭 확인단계(S90)를 실행한다.

한편, 도 8은 본 발명의 실시예로서, 매트릭스형 공구매거진에서 체인져암이 티칭을 위해 수납부 위치로 이송되는 개념도이다. 도 8에 도시한 것처럼, 수납물 수납장치가 메트릭스형 공구매거진(10)인 경우, 구조적 특성상 공구 수납부(12)의 Z축 변형은 무시할 수 있는 구조이기 때문에 공구 수납부(12)의 X축, Y축 방향에 대해 정위치 티칭 작업만 하면 된다.

따라서 상기 실시예들에서 설명한 모든 단계에서 인용된 좌표는 X축, Y축 좌표에 한정하여 이해하면 된다. 예시적으로, 옵셋공차 설정단계(S20)는 도 8에 개시한 것처럼, 설계좌표 또는 현재의 X,Y축 좌표를 기준으로 설정된다. 또한 체인져암(30) 이동단계(S40)에서도 체인져암(30)은 X,Y축 좌표 상에서만 이동하게 된다.

한편, 도 9는 본 발명의 실시예로서, 옵셋공차 범위 내에서 좌표를 미세 조정하는 개념도이다. 도 9에 도시한 것처럼, 상기 미세조정단계(S70)는 설계좌표 상의 수납부 위치에 도달한 체인져암(30)을 작업자가 수동펄스발생기(50)를 조종하여 체인져암(30)이 수납부의 정위치에 오도록 조종하는 것이다.

이 때 설계좌표 상의 수납부의 위치는 수납물 수납장치의 제조과정에서의 발생한 오차에 의해 실제의 정위치와 적어도 옵셋공차 범위 내에서 차이를 가지게 된다. 따라서 작업자는 체인져암(30)을 설계좌표 위치에서 X축, Y축, Z축 방향으로 미세 이동하여 정위치에 오도록 조정한다.

한편, 사용 중인 수납물 수납장치에서 상기 미세조정단계(S70)는 설계좌표를 기준으로 한 옵셋공차가 아닌 티칭좌표 메모리(70)에 기록된 직전의 수납부의 좌표를 기준으로 옵셋공차를 적용하여 체인져암(30)을 이송한 후에 미세조정을 실행한다.

한편, 작업자는 체인져암(30)의 보다 정확한 미세조정을 위해 터치프로브와 같은 측정기구를 사용할 수 있다.

한편, 도 10은 본 발명의 실시예로서, 라운드형 팔래트매거진의 티칭 동작 순서도이다. 도 10에 도시한 것처럼, 티칭좌표 메모리(70)에 설계좌표를 입력하고(S10), 옵셋공차를 설정한(S20) 후, 작업자가 티칭할 팔래트 수납부(22)의 방향을 선택하면(S30), 체인져암(30)은 선택한 팔래트 수납부(22)로 이동(S40)한다. 체인져암(30)이 티칭할 팔래트 수납부(22)의 옵셋공차 범위 내로 이동된 것이 확인되면(S50), 팔래트 수납부(22) 고유번호를 티칭좌표 메모리(70)에 저장(S60) 한다. 이어서 수동펄스발생기(50)를 조정하여 체인져암(30)을 미세 이동시켜는 미세조정(S70)을 거쳐, 조정된 체인져암(30) 좌표로 티칭좌표 메모리(70)에 등록된 팔래트 수납부(22) 좌표를 갱신(S80) 한다.

이어서 작업자의 계속 티칭 작업 선택(S90) 여부에 따라 종료 또는 체인져암 이동단계(S40)로 복귀한다.

상기 실시예들에서 설명한 바와 같이, 본 발명은 공작기계의 공구매거진(10)이나 팔래트매거진(20)과 같은 수납물 수납장치에서 수납부의 정위치 티칭 작업을 수행할 때, 수납부의 설계좌표를 이용함으로써, 작업자의 실수에 의한 에러를 없애고, 적은 인력으로 빠른 속도로 간편하게 수납물 수납장치의 티칭 작업을 할 수 있다.

10: 공구매거진
11: 공구
12: 공구 수납부
20: 팔래트매거진
21: 팔래트
22: 팔래트 수납부
30: 체인져암
31: 이송축계
32: 서보모터
40: 체인져암 구동부
50: 수동펄스발생기
60: 제어부
70: 티칭좌표 메모리
S10: 설계좌표 입력단계
S20: 옵셋공차 설정단계
S30: 티칭포인트 선택단계
S40: 체인져암 이동단계
S50: 도착여부 확인단계
S60: 번호저장단계
S70: 미세조정단계
S80: 티칭좌표 갱신단계
S90: 계속티칭 확인단계

Claims

수납부와 공작기계의 수납물 교환위치 사이에서 상기 수납물을 적어도 2축 이상의 방향으로 이동하는 체인져암을 구동하는 체인져암 구동부와,
상기 체인져암의 이동정보를 입력하고, 상기 이동정보에 따라 이동할 목표 지점의 수납부의 좌표를 상기 체인져암 구동부에 구동신호로 인가하는 수동펄스발생기와,
상기 수납부의 설계좌표를 일괄 입력 받아 저장하는 티칭좌표 메모리와,
상기 티칭좌표 메모리에 저장된 상기 수납부의 설계좌표와 상기 수동펄스발생기로부터 제공 받은 상기 체인져암의 현재 좌표를 비교하고, 비교 결과 상기 체인져암의 현재 좌표가 미리 정한 옵셋공차 범위 이내인 경우, 상기 수동펄스발생기에 표시 신호를 제공함과 동시에 상기 티칭좌표 메모리에 상기 수납부의 고유번호를 기록하며, 상기 티칭좌표 메모리에 저장된 상기 수납부의 설계좌표를 상기 수동펄스발생기로부터 제공 받은 조정된 상기 수납부의 좌표로 갱신하는 제어부를 포함하는 공작기계 수납물 수납장치의 정위치 설정 장치.
제 1 항에 있어서, 상기 체인져암은 적어도 상기 2축 이상의 이동 방향별 서보모터로 이루어지는 이송축계를 포함하는 것을 특징으로 하는 공작기계 수납물 수납장치의 정위치 설정 장치.
제 2 항에 있어서, 상기 수동펄스발생기는 공작기계에 착탈 가능하게 취부되며, 공작기계의 수치제어장치와 연계하여 상기 이송축계를 구동하는 것을 특징으로 하는 공작기계 수납물 수납장치의 정위치 설정 장치.
제 1 항에 있어서, 상기 티칭좌표 메모리에는 수납물 수납장치의 설계자표를 일괄 입력 받들 수 있는 모듈을 구비한 것을 특징으로 하는 공작기계 수납물 수납장치의 정위치 설정 장치.
제 1 항에 있어서, 상기 제어부는 공작기계의 수치제어 장치의 일부인 것을 특징으로 하는 공작기계 수납물 수납장치의 정위치 설정 장치.
수납물 수납장치의 설계도면 정보로부터 수납부의 설계좌표를 티칭좌표 메모리에 일괄적으로 입력하는 설계좌표 입력단계(S10);
상기 수납부의 설계좌표에 대해 각 축 방향에 대해 옵셋공차를 설정하는 옵셋공차 설정단계(S20);
수동펄스발생기를 통해 티칭할 수납부의 방향과 위치를 선택하는 티칭포인트 선택단계(S30);
상기 선택된 수납부의 방향과 위치에 따라 수납부의 설계좌표 위치까지 체인져암 구동부를 구동하여 체인져암을 이동시키는 체인져암 이동단계(S40);
제어부를 통해 상기 체인져암이 선택된 수납부의 설계좌표의 옵셋공차 범위 내에 도달하였는지 확인하는 도착여부 확인단계(S50);
상기 체인져암이 선택된 수납부의 옵셋공차 범위 내에 도달했음이 확인되면, 수동펄스발생기를 통해 상기 선택된 수납부의 번호를 제어부에 전송하여 티칭좌표 메모리에 기록하는 번호저장단계(S60);
상기 수동펄스발생기를 조종하여 수납물이 상기 수납부의 정위치에 수납되도록 조종하는 미세조정단계(S70);
상기 수납물이 수납부의 정위치에 수납이 확인되면 상기 수동펄스발생기를 조작하여 티칭좌표 메모리에 등록된 설계좌표를 현재의 체인져암 좌표로 갱신하는 티칭좌표 갱신단계(S80);
수동펄스발생기를 조작하여 다음 위치의 수납부 좌표를 계속해서 티칭할 것인지 결정하는 계속티칭 확인단계(S90)를 포함하는 공작기계 수납물 수납장치의 정위치 설정 방법.
제 6 항에 있어서, 상기 설계좌표 입력단계(S10)는 상기 설계좌표를 공작기계에서 정한 임의의 원점을 기준으로 상대 거리로 환산하여 데이터 입력모듈을 사용하여 배치(batch) 방식으로 입력하는 것을 특징으로 하는 공작기계 수납물 수납장치의 정위치 설정 방법.
제 6 항에 있어서, 상기 옵셋공차 설정단계(S20)는 상기 체인져암이 수납부의 설계좌표로 접근할 때 상기 체인져암이 선택한 수납부의 설계좌표에 도달하였음을 알리는 상기 각 축 상의 미리 정한 상한과 하한의 거리 범위를 옵셋공차로 설정하는 것을 특징으로 하는 공작기계 수납물 수납장치의 정위치 설정 방법.
제 6 항에 있어서, 상기 체인져암 이동단계(S40)는 상기 제어부를 통해 상기 티칭좌표 메모리에 기록된 선택된 수납부의 설계좌표를 불러오고, 상기 수동펄스발생기는 상기 설계좌표까지 상기 체인져암을 이동시키는 것을 특징으로 하는 공작기계 수납물 수납장치의 정위치 설정 방법.
제 6 항에 있어서, 상기 도착여부 확인단계(S50)는 상기 수동펄스발생기를 통해 피드백되는 체인져암 구동부의 좌표가 수납부의 설계좌표의 옵셋공차 범위 내에 도달한 경우, 상기 수동펄스발생기에 체인져암이 선택된 수납부에 도달했음을 알리는 신호가 발신되는 것을 특징으로 하는 공작기계 수납물 수납장치의 정위치 설정 방법.
제 6 항에 있어서, 상기 도착여부 확인단계(S50)는 상기 체인져암의 좌표가 수납부의 설계좌표의 옵셋공차 범위 이내에 도달하지 못한 경우에는 상기 체인져암 이동단계(S40)로 복귀하는 것을 특징으로 하는 공작기계 수납물 수납장치의 정위치 설정 방법.
제 6 항에 있어서, 상기 미세조정단계(S70)는 터치프로브를 사용하여 상기 수납물을 탑재한 체인져암의 위치를 미세조정 하는 것을 특징으로 하는 공작기계 수납물 수납장치의 정위치 설정 방법.
제 6 항에 있어서, 상기 계속티칭 확인단계(S90)는 티칭 작업을 계속하는 것으로 선택할 경우, 상기 체인져암은 상기 체인져암 이동단계(S40)로 복귀하여 상기 티칭포인트 선택단계(S30)에서 선택한 방향의 가장 가까운 수납부의 설계좌표 위치로 이동하여 다음의 단계를 순차적으로 실행하는 것을 특징으로 하는 공작기계 수납물 수납장치의 정위치 설정 방법.
제 6 항에 있어서, 상기 계속티칭 확인단계(S90)는 티칭 작업의 종료를 선택할 경우 상기 체인져암을 시작위치로 복귀시키는 것을 특징으로 하는 공작기계 수납물 수납장치의 정위치 설정 방법.
수동펄스발생기를 통해 티칭할 수납부의 방향과 위치를 선택하는 티칭포인트 선택단계(S30);
제어부를 통해 상기 선택된 수납부의 좌표를 티칭좌표 메모리에서 불러오고, 상기 수동펄스발생기는 상기 불러온 좌표까지 체인져암을 이동시키는 체인져암 이동단계(S40);
상기 체인져암이 선택된 수납부의 옵셋공차 범위 내에 도달하였는지 확인하는 도착여부 확인단계(S50);
상기 체인져암이 선택된 수납부의 옵셋공차 범위 내에 도달했음이 확인되면, 상기 수동펄스발생기는 선택된 수납부의 공유번호를 제어부에 전송하여 티칭좌표 메모리에 기록하는 번호저장단계(S60);
좌표 상의 수납부 위치에 도달한 수납물이 수납부의 정위치에 수납되도록 조종하는 미세조정단계(S70);
수납물이 수납부의 정위치에 수납이 확인되면 수동펄스발생기를 조작하여 티칭좌표 메모리에 기록된 수납부의 좌표를 현재의 체인져암의 좌표로 갱신하는 티칭좌표 갱신단계(S80);
다음 위치의 수납부 좌표를 계속해서 티칭할 것인지를 결정하고, 만일 작업자가 티칭 작업을 계속하는 것으로 선택할 경우, 상기 체인져암 이송단계(S40)로 복귀하여 상기 체인져암이 상기 티칭포인트 선택단계(S30)에서 선택한 방향으로 이동하여 가장 가까운 수납부의 좌표 위치로 이동하게 하고, 작업자가 티칭 작업의 종료를 선택할 경우 체인져암을 시작위치로 복귀시키는 계속티칭 확인단계(S90)를 포함하는 공작기계 수납물 수납장치의 정위치 설정 방법.
제 15 항에 있어서, 상기 도착여부 확인단계(S50)는 상기 수동펄스발생기를 통해 피드백되는 상기 체인져암의 좌표가 수납부의 등록된 좌표의 옵셋공차 범위 내에 도달한 경우, 상기 수동펄스발생기에는 체인져암이 해당 수납부에 도달했음을 알리는 신호를 발신하는 것을 특징으로 하는 공작기계 수납물 수납장치의 정위치 설정 방법.
제 15 항에 있어서, 상기 미세조정단계(S70)는 터치프로브를 사용하여 체인져암의 이송축계를 각 축 방향으로 미세조정 하는 것을 특징으로 하는 공작기계 수납물 수납장치의 정위치 설정 방법.