JPH01159107A - Ｎｃ工作機械におけるチャックの交換爪計測装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、特に、ＮＣ工作ａ械におけるチャックの交
換爪計測装置に関するものである。すなわち、ＮＣ工作
ａ械のチャックに自動的に取付は交換された複数の爪が
、被加工物（以下、ワークという）に対応した所定の爪
であるか否か、または交換された爪が正確な取付位置に
あるか否かを測定し、否と判断された場合にはＮＣ工作
機械を停止させると共に、警報を発してそれを報知する
ようにした計測装置である。

〔従来の技術〕

従来、ロボット装置等を併用してＮＣ工作機械のチャッ
クの爪を、ワークに対応して自動的に交換し、取付ける
ようにした自動爪交換装置が知られている。この取付け
られた爪がワークに対応した所定の爪であるか、または
、交換された爪が正確な取付位置にあるかを自動判定す
るには、個々に対応した専用の測定具を用いるか、もし
くは交換された爪が所定の爪であるかどうかを確認する
程度にとどまり、正確な取付位置を計測し、否と判断さ
れた場合にＮＣ工作機械を停止させ、警報を発するよう
にしたものはなかった。

〔発明が解決しようとする問題点〕

この発明は、特にワークもしくは交換用爪パレットを供
給するフィーダと、自動爪交換装置もしくは自動爪交換
機能を有するチャックとの間にロボット装置を設け、チ
ャックの爪やワークを自動的に交換するようにした場合
は、複数の爪を保持した交換爪パレットをフィーダの所
定の箇所にセットされずに間違えた場合あるいは予定と
は異なる爪を交換爪パレットに保持させた場合等には、
ワークに対応しない爪がチャックに取付けられることに
なる。

また、次に予定された爪が、ロボット装置により正確に
搬送されたとしても、ロボットとチャックとの間で行な
われる交換受渡し動作の不備やロボットハンドの掴みミ
ス等、なんらかの要因で不正確な交換取付けで完了した
まま、次の工程に進むことがある。

次の工程ではチャックの爪がワークを自動的に把持する
ことが不可能となったり、または取付けが不正確、不確
実なために、加工中にワークの取付位置が急変し、ワー
クを落としたり、爪が飛散するなど甚大な事故に繋がる
。また、加工刃具（ツール）が損傷するなどの事態もあ
り、不正確なワーク把持による加工精度の劣化、すなわ
ちワーク不良を招くなどの問題点があった。

〔問題点を解決するための手段〕

この発明は、前記のような問題点を解決するための手段
として、交換されたＮＣ工作機械のチャックの爪位置を
計測するタッチセンサーと、主軸軸線またはその近傍か
らの動作で該タッチセンサーに計測動作を行わせるタッ
チセンサーのアプローチ動作処理手段と、該アプローチ
動作処理手段によりタッチセンサを爪に当接させて爪の
取付位置が予定された取付位置であるかを判定する爪位
置判定手段と、前記アプローチ動作処理手段によりタッ
チセンサーを複数回爪に当接させて爪の位置のバラツキ
を判定するバラツキ判定手段と、前記各手段を制御する
中央制御装置とよりなる工作機械におけるチャックの交
換爪計測装置としだものである。

〔作用〕

前記のような構成により、中央制御装置からの爪計測開
始指令信号によりタッチセンサーのアプローチ動作処理
手段が動作し、タッチセンサーが速やかに主軸軸線また
はその近傍へ移動し、次にチャックの爪の近傍まで移動
する。

そして、タッチセンサーが爪の方向すなわちＸ軸方向に
移動し、爪に当接して発するタッチ信号により、爪位置
計測のバラツキを判定するバラツキ判定手段が動作し、
爪位置計測のバラツキを判定する。

このバラツキ判定手段からの爪位置計測のバラツキ判定
信号により、爪位置判定手段が動作し、爪の取付位置の
精度が爪位置公差以下であるかを判定し、爪位置公差以
下であれば交換取付けＯＫとなり、加ニブログラムの次
の工程に移行する。

また、爪の取付位置の精度が爪位置公差以上であれば、
ＮＣ工作機械を停止させると共に、警報を鳴らすなどに
よってそれを報知する。

〔実施例〕

第１図はこの発明に関連するＮＣ工作機械のチャック周
辺の主要部と、チャックの爪およびワークを自動供給す
るロボット装置と、上段に複数の異種ワークを、下段に
ワークに対応した交換爪を保持した複数の交換爪パレッ
トを載置した二段形フィーダとを示した図である。ベツ
ド１上に主軸台２が設けられ、この主軸台２に軸支され
た主軸２ａの先端に設けられたチャック３がモータ（図
示しない）により回転駆動されるように設けられている
。チャック３は爪の自動交換機能を有し、ロボット装置
１５の爪の受渡し動作により複数の爪４を自動交換する
。ワークを掴む複数の爪４は、このチャック３の先端側
に取付けられる。また、ベツド１上に設けたガイド５，
５に沿ってＸ軸方向に移動自在にサドル６が設けられ、
このサドル６のＸ軸方向の移動駆動はモータ（図示しな
い）で回転されるボールスクリュー７によって行われる
。サドル６上に設けたガイド８，８に沿ってＸ軸方向に
移動自在に刃物台９が設けられ、この刃吻合９のＸ軸方
向の移動駆動はモータ（図示しない）で回転されるボー
ルスクリュー１０によって行われる。この刃物台９の前
方（チャック３側）には使用する加工刃具を選択して制
御回動じ得る円盤状の刃物台タレット１１が垂直方向に
設けられている。この刃物台タレット１１の周縁部に複
数個の加工刃具１２が取付けられている。また、前記刃
物台９には刃物台９から振込・待避動作可能なようにア
ーム１３が取付けられ、このアーム１３の先端部にタッ
チセンサー１４が取付けられている。

また、前記ベツド１の手前の側面には、後述するワーク
あるいは交換風パレットを掴むロボットハンド１５ａを
備えたロボット装置１５が設けられている。このロボッ
ト装置１５の手前には、上段の水平面上を無段回動じ得
るように連結して設けた複数の載置台１６ａにそれぞれ
異種ワークＷが載置された上段のワークフィーダ１６′
と、下段の水平面上を無段回動し得るように連結して設
けた載置台１６ｂに、ワークに対応して交換する複数の
爪（ジョー）４を保持した交換風バレットＪが載置され
た下段のジョーフィーダ１６“とを備えた二段フィーダ
１６が配設されている。二段フィーダ１６はＮＣ制御に
よって、前記ロボット装置１５のロボットハンド１５ａ
が所定のワークＷを掴んで前記チャック３の爪４へ搬送
し、保持させたり、また、ロボットハンド１５ａがワー
クＷに対応する所定の爪４を交換するため、その爪４が
保持された交換爪バレッｌ−Ｊを掴んで前記チャック３
へ搬送し、その爪４の受渡し取付けが行われるようにな
っている。

第２図はＮＣ工作機械の制御系統図およびチャックの交
換風計測装置の系統図を示すものであり、中央制御装置
である中央処理装置（以下、ｃｐｕという）１７にはパ
スライン１８を介してＮＣ工作機械およびこの発明を構
成する各要素が以下のように接続されている。

まず、必要な情報を入出力する画面付キーボード１９が
インターフェース２０およびパスライン１８を介してＣ
ＰＵ１７に接続されている。前記情報は、例えばプログ
ラム番号、交換爪パレット番号、ワーク番号、加工個数
などの加工スケジュールメモリ２１．加ニブログラムメ
モリ２２．爪計測プログラムメモリ２３にそれぞれ記憶
されるようにこれらのメモリがパスライン１８を介して
ＣＰＵ１７に接続されている。

前記加ニブログラムメモリ２２に記憶された加ニブログ
ラムに基づいて加工を行う前に、チャックに取付けられ
た爪がワークに対応した爪であるか否か、あるいは爪が
正確に取付けられているか否かを測定する。このため、
例えば刃物台９あるいは刃物台９から振込・待避動作可
能なように取付けられた爪位置計測用のタッチセンサー
１４をＸ、Ｚ軸方向にそれぞれ駆動させるサーボモータ
２４がアンプ２５と補間器を含む位置制御回路２６およ
びパスライン１８を介してＣＰＵ１７に接続されている
。前記タッチセンサー１４は電気的には爪位置計測回路
２７とインターフェース２８およびパスライン１８を介
してＣＰＵ１７に接続されている。

また、前記二段フィーダ１６がフィーダコントローラ２
９とインターフェース３０およびハスライン１８を介し
てＣＰＵ１７に接続されている。

また、前記二段フィーダ１６のワークフィーダ１６′の
所望のワークＷを凹みそれを前記チャック３の爪４へ搬
送し保持させたり、あるいはジョーフィーダ１６＃の所
望の交換風パレットＪを掴みその爪４をチャック３へ搬
送し、受渡し取付けを行なうためのロボット装置１５が
、ロボットコントローラ３１とインターフェース３２お
よびパスライン１８を介してＣＰＵ１７に接続されてい
る。

さらに、ＣＰＵ１７にはチャックの交換風計測装置の各
構成要素が以下のように接続されている。

すなわち、パスライン１８からの爪計測開始指令信号に
よって爪計測プログラムデータが出力されるように構成
された第１のアンドゲート３３が接続されている。

この第１のアンドゲート３３からの出力データはタッチ
センサー１４のアプローチ動作処理部３４の一方の入力
端に印加されるように接続されている。前記第１のアン
ドゲート３３とアプローチ動作処理部３４とによってタ
ッチセンサー１４のアプローチ動作処理手段へが構成さ
れている。

また、刃物台９および刃物台９に取付けたタッチセンサ
ー１４のＸ軸およびＺ軸の原点からの座標値を常に記憶
する機械座標値レジスタ３５がパスライン１８を介して
ＣＰＵ１７に接続されており、この機械座標値レジスタ
３５からの出力が前記アプローチ動作処理部３４の他方
の入力端に印加されるように接続されている。

前記アプローチ動作処理部３４からは、次段の動作を行
なわせる出力信号すなわちバラツキ判定動作の開始信号
Ｓが第２のアンドゲート３６ａの一方の入力端に印加さ
れるように接続され、この第２のアントゲ−１−３６ａ
の他方の入力端には、前記タッチセンサー１４がチャッ
ク３の爪４に接触した時に発するタッチ信号が印加され
るように、接続されている。

また、このタッチセンサー１４からのタッチ信号は、ア
プローチ動作処理部３４にも印加される。

この第２のアンドゲート３６ａからの出力信号がカウン
タ設定部３７ａの入力端に印加されるように接続され、
このカウンタ設定部３７ａの一方の出力端からは前回計
測された爪位置計測信号（ａ−１信号という）として第
３のアンドゲート３８の一方の入力端に印加されるよう
に接続される。また、カウンタ設定部３７ａの他方の出
力端からは、今回計測された爪位置計測信号（ａ信号と
いう）として第４のアントゲ−１・３９の一方の入力端
に印加されるように接続されている。また、バラツキ判
定開始信号Ｓと、タッチ信号が出力された時、前記機械
座標値Ｘｍをレジスタ３７ｂに計測座標値Ｘとして一時
保留するため、第５のアトゲート３６ｂが設けられてい
る。この計測座標−り 値Ｘは、則記第３および第４のアントゲ−１−３８。

３９のそれぞれの他方の入力端に印加されるように接続
されている。

前記第３のアンドゲート３８からの出力により、前回計
測された爪位置計測値”）（ａ−、として記憶するレジ
スタ４０が設けられている。前記第４のアンドゲート３
９からの出力により、今回計測された爪位置計測値Ｘａ
として記憶するレジスタ４１が設けられている。

これらのレジスタ４０と４１の爪位置計測値Ｘａ−，、
Ｘａが爪位置計測のバラツキ判定部４２のそれぞれの入
力端に接続されると共に、さらに他の入力端にパスライ
ン１８に接続されたバラツキ公差レジスタ４３の出力デ
ータが印加されるように接続されている。このバラツキ
判定部４２では、前回計測された爪位置計測値Ｘａ−，
と今回計測された爪位置計測値Ｘａとがどの位のバラツ
キがあるかを判定し、そのバラツキ゛公差Δａ　（例え
ば５ミクロン）より大きい場合にはＮＧ出力端から出力
されるＮＧ倍信号前記カウンタ設定部３７ａおよびパス
ライン１８に印加されて爪位置計測をやり直す。カウン
タ設定部３７ａでは、ＮＧ倍信号あるたびに、ａ−、信
号とａ信号とを交互に繰返して出力するように構成され
ている。また、カウンタ設定部３７ａには繰返しの設定
回数が設定されており、タッチ信号の繰返し数が設定回
数（整数値、例えば５など）に達した時、パスライン１
８を介してＣＰＵ１７へその旨の信号が送信されるよう
になっている。

前記第２のアンドゲート３６ａとカウンタ設定部３７ａ
と第３．第４．第５のアンドゲート３８゜３９．３６ｂ
とレジスタ３７ｂ、レジスタ４０゜レジスタ４１とバラ
ツキ判定部４２とによって爪位置計測のバラツキを判定
するバラツキ判定手段Ｂが構成されている。

前記バラツキがバラツキ公差Δａより小さい場合はＯＫ
出力端より出力されるＯＫ倍信号第６のアンドゲート４
４の一方の入力端に印加されるように接続され、この第
６のアンドゲート４４の他方の入力端には前記レジスタ
３７ｂからの計測座標値Ｘが取込まれるように接続され
ている。この第６のアンドゲート４４から出力された計
測座標値Ｘは、爪位置デ、−り処理部４５でタッチセン
サー１４″′の接触子の径や行き過ぎ量などを処理し、
爪位置計測値ｘｊが算出される。この爪位置計測値Ｘｊ
は、爪位置判定部４６の一方の入力端に印加されるよう
に接続されており、他方の入力端にはパスライン１８に
接続され爪位置設定（Ｉ　Ｘ　ｏが記憶された爪位置設
定値レジスタ４７からのデータが印加されるように接続
され、さらに、他方の入力端にｉよパスライン１８に接
続され、爪位置公差値Δｊが記憶された爪位置公差レジ
スタ４８からのデータが印加されるように接続されてい
る。

そして、この爪位置判定部４６で爪位置計測値Ｘｊと爪
位置設定値Ｘ。との差を判定し、その差が爪位置公差Δ
ｊより大きい場合、すなわち１Ｘｊ−ｘｏｌ＞Δｊの場
合はＮＧ出力端からＮＧ信号が出力され、それがパスラ
イン１８に印加されて機械を停止させると共に図示しな
い警報器（アラーム）を鳴らす。前記１ｘｊ　ｘｏｌが
爪位置公差Δｊより小さい場合にはＯＫ出力端からＯＫ
倍信号出力され、それがパスライン１８に印加されると
共にＮＣ工作機械は次の工程の動作を行なう。

前記第６のアンドゲート４４と爪位置データ処理部４５
と爪位置判定部４６と爪位置設定値レジスタ４７と爪位
置公差レジスタ４８とによって爪位置判定手段Ｃが構成
されている。

次にこの発明の動作を第２図および第３図に示すタッチ
センサー１４の動きを示す概略図と、第４図に示す動作
のフローチャートに基づいて説明する。

加工プログロラムメモリ２２の加ニブログラムに従って
、前記ＣＰＵ１７からパスライン１８を介して爪計測開
始指令信号が第１のアンドゲート３３の入力端に入力さ
れると、爪計測プログラムデークは、アプローチ動作処
理部３４へ出力される。また、機械座標値レジスタ３５
からは、タッチセンサー１４の動作位置である機械座標
値がアプローチ動作処理部３４に入力される。このアプ
ローチ動作処理部３４からの制御データがパスライン１
８を介して補間器を含む位置制御回路２６に印加され、
アンプ２５を介してサーボモータ２４が制御される。第
３図（Ａ）のタッチセンサー１４の動き■および第４図
のステップ１０１で示すように、タッチセンサー１４を
早い送りでＸ軸方向は主軸中心ＣＬ上に、Ｘ軸方向は爪
４の端面４ａの手前にアプローチする。次に、タッチセ
ンサー１４を、第３図（Ａ）の■および第４図のステッ
プ１０２で示すように、Ｘ軸方向に計測位置までアプロ
ーチする。そして、タッチセンサー１４を、第３図（Ｂ
）の■および第４図のステップ１０３で示すように、Ｘ
軸方向に早い送りで目標位置よりやや行過ぎたところま
で動かす。そこで、第４図のステップ１０４で示すよう
に、タッチセンサー１４が爪４に当接してタッチ信号が
あったかどうかを判断し、タッチ信号があればタッチセ
ンサー１４を、第３図（Ｂ）の■および第４図のステッ
プ１０５で示すように、タッチセンサー１４をＸ軸方向
の爪４の手前まで戻す。ステップ１０４において、タッ
チ信号が発せられた時、アプローチ動作処理部３４にそ
の信号が入力されるが、アプローチ動作処理部３４では
、初回のタッチ信号であることを設定し記憶する。これ
は、次段のバラツキ判定動作の開始（タッチ信号２凹目
）が行なわれる準備動作である。

次に第４図のステップ１０６に示すように、タッチセン
サー１４をＸ軸方向に遅い送りで爪４に当て、ステップ
１０７に示すように、タッチセンサー１４が爪４に当接
してタッチ信号があったかどうかを判断する。この時タ
ッチ信号があれば、アプローチ動作処理部３４からは２
回目のタッチ信号であるとして、バラツキ判定動作の開
始信号Ｓを第２のアントゲ−）３６ａへ出力する。前記
第２のアンドゲート３６ａの出力信号がカウンタ設定部
３７ａの入力端に印加され、このカウンタ設定部３７ａ
に計測回数＝１として設定されるとともに、一方の出力
端から最初に計測された爪位置計測信号が出力されるが
、カウンタ設定部３７ａでは、前回に計測された爪位置
計測信号であるとして、ａ−＋信号が発せられる。この
ことは繰返しの計測が行なわれるたびに、現在の計測値
と直前の計測値とを比較判定するためである。

また、開始信号Ｓとともにタッチ信号が第５のアンドゲ
ート３６ｂに印加されると、機械座標値レジスタ３５の
機械座標値Ｘｍはレジスタ３７ｂの爪位置座標値Ｘとし
て一時保留される。

ａ−、信号が第３のアンドゲート３８に印加されること
により、レジスタ３７ｂの計測座標値Ｘは通過し、前回
の爪位置計測値Ｘａ−，としてレジスタ４０に一時記憶
される（ステップ１０８）。

次に、ステップ１０９に示すようにタッチセンサー１４
はＸ軸方向の爪の手前まで戻り、ステップ１１０で計測
初回かが判断され、初回の計測であるので（ＹＥＳ）ス
テップ１０６に戻り再び爪に当接して、爪位置信号を得
る動作が行なわれる。

タッチ信号が発せられると、第２のアンドゲート３６ａ
から出力信号がカウンタ設定部３７ａへ入力され、計測
回数＝２が設定されるとともに、カウンタ設定部３７ａ
の他方の出力端から交互に繰返し出力される今回計測さ
れた爪位置計測信号（ａ信号）が出力される。それが第
４のアンドゲート３９の一方の入力端に印加される。

また、タッチ信号により、第５のアンドゲート３６ｂか
らこの時の機械座標値Ｘｍが、レジスタ３７ｂに計測座
標値Ｘとして取込まれる。

ａ信号が第４のアンドゲート３９に印加されることによ
り、レジスタ３７ｂの計測座標値Ｘは通過し、今回の爪
位置計測値Ｘａとしてレジスタ４１に一時記憶される。

そして、ステップ１０９に示すように、前記爪位置計測
が数回行われるごとにタッチセンサー１４をＸ軸方向の
爪４の手前まで戻す。

これらのレジスタ４０と４１の爪位置計測値Ｘａ−，、
Ｘａがバラツキ判定部４２のそれぞれの入力端に印加さ
れるとともに、さらに他の入力端にバラキ公差レジスタ
４３のバラツキ交差Δａが印加されると、このバラツキ
判定部４２で、第４図のステップ１１１に示すように、
今回計測された爪位置計測値Ｘａと前回計測された爪位
置計測値Ｘａ−，のバラツキを判定し、そのバラツキ公
差Δａ　（例えば５ミクロン）より大きい場合にはＮＧ
出力端から出力されるＮＧ信号が前記カウンタ設定部３
７ａおよびパスライン１８に印加されて爪位置計測をや
り直す。ステップ１１２に示すように、爪位置計測を設
定回数（整数値、例えば５回）まで行ったかどうかを判
断し、設定回数に達していない場合には、第３図（Ｃ）
の■に示すように、再度爪位置計測を行う。

この時、カウンタ設定部３７ａはＮＧ信号を受信するこ
とにより、ａ−ｌ信号を出力し、レジスタ３７ｂの計測
座標値Ｘを第３のアンドゲート３８を通過させレジスタ
４０に前回の爪位置計測値として一時記憶する。すなわ
ち、今回の爪位置計測値Ｘａ　　（２回目）を前回の爪
位置計測値Ｘａ−＋に置換したことになる。そして、第
４図のステップ１０６に戻り、タッチセンサー１４は爪
に当接する動作を行なう。タッチ信号が出力されると、
ステップ１０８で示すように、カウンタ設定部３７ａで
は計数回数＝３が設定されるとともに、ａ信号が発せら
れる。従って、タッチ信号によって得られたレジスタ３
７ｂの計測座標値Ｘは第４のアンドゲート３９を通過し
、今回の爪位置計測値Ｘａとして一時記憶される。以下
、ステップ１１２まで動作を繰返し、バラツキの判定を
行ない、ＯＫ倍信号ならない限り設定回数まで繰返す。

前記バラツキがバラツキ公差Δａ以下であると、バラツ
キ判定部４２のＯＫ出力端より出力されるＯＫ倍信号第
６のアンドゲート４４の一方の入力端に印加されるとと
もに、他方の入力端にレジスタ３７ｂからの計測座標値
Ｘが印加される。

そして、第３図（Ｄ）の■および第４図のステップ１１
３に示すように、タッチセンサー１４をＸ軸方向の爪４
の十分手前の位置まで戻し、さらに、第３図（Ｄ）の■
および第４図のステップ１１４に示すように、タッチセ
ンサー１４をＸ軸方向の爪４の端面４ａより十分手前ま
で戻す。

前記第６のアンドゲート４４からの入力信号によって、
爪位置デー、夕処理部４５は、第４図のステップ１１５
に示、すように、タッチセンサー１４の爪位置よりの行
過量、タッチセンサー１４の接触子の径などを加味して
爪位置計測値Ｘｊを算出する。

そして、この爪位置データ処理部４５からの爪位置計測
値Ｘｊのデータと、前記爪位置設定値レジスタ４７から
の爪位置設定値Ｘ０のデータと、爪位置公差レジスタ４
日からの爪位置公差Δｊのデータとを前記爪位置判定部
４６のそれぞれの入力端に印加して、第４図のステップ
１１６に示すように、爪位置計測値Ｘｊと爪位置設定値
Ｘ０との差を判定し、その差値が爪位置公差Δｊより大
きい場合すなわち１ｘｊ−ｘｏ　　ｌ＞Δｊの場合には
、ＮＧ出力端からＮＧ倍信号出力され、それがパスライ
ン１８に印加され、第４図のステップ１１７に示すよう
に、爪位置誤差が大きいというフラグをたてるとともに
、アラーム処理すなわち警報器を鳴らす。

また、前記ＩＸｊＸｏｌ＜Δｊの場合にはＯＫ出力端か
らＯＫ倍信号出力され、それがパスライン１８に印加さ
れるとともに、ＣＰＵ１７はＮＣ工作機械に次の工程の
指令を与えその動作を行う。

〔発明の効果〕

この発明は、以上説明したような構成にすることによっ
て、ＮＣ工作機械のチャックに、ワークに対応した爪を
自動的に交換したときに、この取付けられた爪がワーク
に対応した所定の爪であるか、または正確な取付位置に
あるかを、自動的に計測して判定し、否と判断した場合
には警報を発してそれを報知する。すなわち、ワークに
対応しない爪をチャックに取付けたり、または爪の取付
が不正確・不確実に行なわれたことを自動で判定するこ
とができるので、事故や損傷を未然に防止し安全性の向
上に繋がる。また、ワークの加工不良や加工精度の劣化
を未然に感知するので、生産の効率や品質向上が期待で
き、−層の自動化を進行させることができる。

さらに、タッチセンサーのアプローチ動作は、主軸軸線
またはその近傍への高速動作であるため、爪との干渉が
回避され一層安全である。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明のチャックの交換爪計測装置が備えら
れたＮＣ工作機械と自動爪交換および自動ワーク交換装
置の概要を示す図、第２図はＮＣ工作機械の制御系統図
およびそのチャックの交換爪計測装置の系統図、第３図
はタッチセンサーの動きを示す概略図、第４図は動作の
フローチャートである。 ３・・・チャック　　　　　４・・・爪９・・・刃物台
　　　　　　１４・・・タッチセンサー１５・・・ロボ
ット装置　　１６・・・二段フィーダＪ・・・交換爪バ
レット　　Ｗ・・・ワーク１７・・・中央処理装置（Ｃ
Ｐ　Ｕ） ２３・・・爪計測プログラムメモリ Ａ・・・アプローチ動作処理手段 Ｂ・・・バラツキ判定手段　Ｃ・・・爪位置判定手段第
： ３図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 交換されたＮＣ工作機械のチャックの爪位置を計測する
   タッチセンサーと、主軸軸線またはその近傍からの動作
   で該タッチセンサーに計測動作を行わせるタッチセンサ
   ーのアプローチ動作処理手段と、 該アプローチ動作処理手段によりタッチセンサを爪に当
   接させて爪の取付位置が予定された取付位置であるかを
   判定する爪位置判定手段と、前記アプローチ動作処理手
   段によりタッチセンサーを複数回爪に当接させて爪の位
   置のバラツキを判定するバラツキ判定手段と、 前記各手段を制御する中央制御装置とよりなる工作機械
   におけるチャックの交換爪計測装置。