JP3320981B2 - ロケータ装置 - Google Patents
ロケータ装置Info
- Publication number
- JP3320981B2 JP3320981B2 JP17146296A JP17146296A JP3320981B2 JP 3320981 B2 JP3320981 B2 JP 3320981B2 JP 17146296 A JP17146296 A JP 17146296A JP 17146296 A JP17146296 A JP 17146296A JP 3320981 B2 JP3320981 B2 JP 3320981B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- angular velocity
- velocity sensor
- scale factor
- value
- vehicle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Landscapes
- Gyroscopes (AREA)
- Navigation (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
- Instructional Devices (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は車両の位置と進行
方位等を検出するロケータ装置に関するものである。
方位等を検出するロケータ装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】図１７は、例えば特公平５−４３２５７
号公報に示された従来のロケータ装置の構成を示すブロ
ック図であり、図において、１は車両の単位走行距離毎
にパルス信号を出力する距離センサ、２は車両のヨーレ
イトに応じた信号を出力する角速度センサ、９は車両の
進行方位を絶対方位で検出できる地磁気センサ、６は所
定時間毎に各センサの出力信号を読み込んで角速度セン
サ２のスケールファクタ値を補正する角速度センサ補正
手段、１０は角速度センサ２のスケールファクタ値の補
正開始／補正終了の指示を角速度センサ補正手段６に与
える入力手段である。
号公報に示された従来のロケータ装置の構成を示すブロ
ック図であり、図において、１は車両の単位走行距離毎
にパルス信号を出力する距離センサ、２は車両のヨーレ
イトに応じた信号を出力する角速度センサ、９は車両の
進行方位を絶対方位で検出できる地磁気センサ、６は所
定時間毎に各センサの出力信号を読み込んで角速度セン
サ２のスケールファクタ値を補正する角速度センサ補正
手段、１０は角速度センサ２のスケールファクタ値の補
正開始／補正終了の指示を角速度センサ補正手段６に与
える入力手段である。
【０００３】次に、図１７の角速度センサ補正手段６の
動作を図１８に基づいて説明する。角速度センサ補正手
段６は、入力手段１０から角速度センサ２の補正開始の
指示を受け付けた場合には、まず、車両が停車するまで
補正処理を待機する。車両の停車を確認すると、角速度
センサ２により求める旋回角Δαをクリアするととも
に、角速度センサ２のスケールファクタ値を初期値とす
る。そして、車両が旋回し始めると、角速度センサ２か
ら所定時間毎の推測方位変化角を求めて旋回角Δαとし
て積算していくとともに、地磁気センサ９の出力信号に
より車両が円旋回したか否かを判定する。円旋回したこ
とを確認した場合には、まず、地磁気センサ９から旋回
角Δβを求める。そして、その旋回角Δβを基準にして
角速度センサ２の旋回角Δαとの比率を求め、その比率
を用いてスケールファクタ値を補正するものである。
動作を図１８に基づいて説明する。角速度センサ補正手
段６は、入力手段１０から角速度センサ２の補正開始の
指示を受け付けた場合には、まず、車両が停車するまで
補正処理を待機する。車両の停車を確認すると、角速度
センサ２により求める旋回角Δαをクリアするととも
に、角速度センサ２のスケールファクタ値を初期値とす
る。そして、車両が旋回し始めると、角速度センサ２か
ら所定時間毎の推測方位変化角を求めて旋回角Δαとし
て積算していくとともに、地磁気センサ９の出力信号に
より車両が円旋回したか否かを判定する。円旋回したこ
とを確認した場合には、まず、地磁気センサ９から旋回
角Δβを求める。そして、その旋回角Δβを基準にして
角速度センサ２の旋回角Δαとの比率を求め、その比率
を用いてスケールファクタ値を補正するものである。
【０００４】図１９は、例えば特開平３−９９２１７号
公報に示された他の従来のロケータ装置の構成を示すブ
ロック図であり、図において、１は車両の単位走行距離
毎にパルス信号を出力する距離センサ、２は車両のヨー
レイトに応じた信号を出力する角速度センサ、７は道路
ネットワークデータを記録した地図記録媒体、４は所定
時間毎に各センサの出力信号を読み込んで、車両の方位
と位置を推測する自律航法手段、６は自律航法手段４の
推測位置の軌跡である自律航跡と地図記録媒体７の道路
ネットワークデータを用いて角速度センサ２のスケール
ファクタ値を補正する角速度センサ補正手段である。
公報に示された他の従来のロケータ装置の構成を示すブ
ロック図であり、図において、１は車両の単位走行距離
毎にパルス信号を出力する距離センサ、２は車両のヨー
レイトに応じた信号を出力する角速度センサ、７は道路
ネットワークデータを記録した地図記録媒体、４は所定
時間毎に各センサの出力信号を読み込んで、車両の方位
と位置を推測する自律航法手段、６は自律航法手段４の
推測位置の軌跡である自律航跡と地図記録媒体７の道路
ネットワークデータを用いて角速度センサ２のスケール
ファクタ値を補正する角速度センサ補正手段である。
【０００５】次に、図１９の角速度センサ補正手段６の
動作を図２０に基づいて説明する。自律航法手段４の推
測位置に基づいて、角速度センサ補正手段６は地図記録
媒体７の道路ネットワークデータから車両が走行してき
たと思われる走行経路を抽出する。そして、車両右左折
時には自律航跡の推測方位差である旋回角Δαと走行経
路上の該当交差点Ｄでの旋回角Δβとの比率を求め、角
速度センサ２のスケールファクタ値を補正するものであ
る。
動作を図２０に基づいて説明する。自律航法手段４の推
測位置に基づいて、角速度センサ補正手段６は地図記録
媒体７の道路ネットワークデータから車両が走行してき
たと思われる走行経路を抽出する。そして、車両右左折
時には自律航跡の推測方位差である旋回角Δαと走行経
路上の該当交差点Ｄでの旋回角Δβとの比率を求め、角
速度センサ２のスケールファクタ値を補正するものであ
る。
【０００６】図２１は、例えば特開平５−１８７８８０
号公報に示された他の従来のロケータ装置の構成を示す
ブロック図であり、図において、１は車両の単位走行距
離毎にパルス信号を出力する距離センサ、２は車両のヨ
ーレイトに応じた信号を出力する角速度センサ、９は車
両の進行方位を絶対方位で検出できる地磁気センサ、６
は角速度センサ２のスケールファクタ値を補正する角速
度センサ補正手段である。
号公報に示された他の従来のロケータ装置の構成を示す
ブロック図であり、図において、１は車両の単位走行距
離毎にパルス信号を出力する距離センサ、２は車両のヨ
ーレイトに応じた信号を出力する角速度センサ、９は車
両の進行方位を絶対方位で検出できる地磁気センサ、６
は角速度センサ２のスケールファクタ値を補正する角速
度センサ補正手段である。
【０００７】次に、図２１の角速度センサ補正手段６の
動作を図２２に基づいて説明する。角速度センサ補正手
段６は、図２２（ａ）に示す比較開始点Ａから比較終了
点Ｂまで車両が走行する間、所定時間毎に地磁気センサ
９と角速度センサ２から推測方位変化角をそれぞれ求め
て、連続する所定回数分の推測方位変化角を積算して、
図２２（ｂ）に示すように旋回角Δα，Δβを求める。
そして、その旋回角Δα，Δβが所定値以上になると、
角速度センサ２の旋回角Δαが地磁気センサ９の旋回角
Δβと同等になるように角速度センサ２のスケールファ
クタ値を補正するものである。
動作を図２２に基づいて説明する。角速度センサ補正手
段６は、図２２（ａ）に示す比較開始点Ａから比較終了
点Ｂまで車両が走行する間、所定時間毎に地磁気センサ
９と角速度センサ２から推測方位変化角をそれぞれ求め
て、連続する所定回数分の推測方位変化角を積算して、
図２２（ｂ）に示すように旋回角Δα，Δβを求める。
そして、その旋回角Δα，Δβが所定値以上になると、
角速度センサ２の旋回角Δαが地磁気センサ９の旋回角
Δβと同等になるように角速度センサ２のスケールファ
クタ値を補正するものである。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】従来のロケータ装置は
以上のように構成されているので、特公平５−４３２５
７号公報に示されたロケータ装置は、車両が円旋回でき
る場所を必要とし、また、補正実行時には補正開始する
ことを入力した上で車両を円旋回させる必要があった。
しかるに、角速度センサのスケールファクタ値は主とし
て温度変化に伴い車両走行中に変化するので、この従来
装置では車両走行中に自動的にスケールファクタ値を補
正できないという課題があった。
以上のように構成されているので、特公平５−４３２５
７号公報に示されたロケータ装置は、車両が円旋回でき
る場所を必要とし、また、補正実行時には補正開始する
ことを入力した上で車両を円旋回させる必要があった。
しかるに、角速度センサのスケールファクタ値は主とし
て温度変化に伴い車両走行中に変化するので、この従来
装置では車両走行中に自動的にスケールファクタ値を補
正できないという課題があった。
【０００９】また、特開平３−９９２１７号公報に示さ
れたロケータ装置は、自律航法の推測位置に基づいて、
車両が走行していると思われる道路ネットワークデータ
の走行経路を特定し続けることは困難である。また、仮
に走行経路を特定できたとしても、角速度センサのドリ
フトにより生じるオフセット誤差と道路ネットワークデ
ータのノード座標の位置精度に対する対策がとられてい
ない状態で、角速度センサにより検出した旋回角と該当
する走行経路から抽出した旋回角を比較しても、所定の
補正精度を得ることはできないという課題があった。
れたロケータ装置は、自律航法の推測位置に基づいて、
車両が走行していると思われる道路ネットワークデータ
の走行経路を特定し続けることは困難である。また、仮
に走行経路を特定できたとしても、角速度センサのドリ
フトにより生じるオフセット誤差と道路ネットワークデ
ータのノード座標の位置精度に対する対策がとられてい
ない状態で、角速度センサにより検出した旋回角と該当
する走行経路から抽出した旋回角を比較しても、所定の
補正精度を得ることはできないという課題があった。
【００１０】また、特開平５−１８７８８０号公報に示
されたロケータ装置は、角速度センサのスケールファク
タ値の補正精度を良好にするには基準となる旋回角を高
精度で検出する必要がある。しかるに、基準となる旋回
角を高精度で検出する為の有効な対策が施されておら
ず、また、角速度センサのドリフトによるオフセット誤
差の対策も施されていないので、所定の補正精度を得る
ことはできないという課題があった。
されたロケータ装置は、角速度センサのスケールファク
タ値の補正精度を良好にするには基準となる旋回角を高
精度で検出する必要がある。しかるに、基準となる旋回
角を高精度で検出する為の有効な対策が施されておら
ず、また、角速度センサのドリフトによるオフセット誤
差の対策も施されていないので、所定の補正精度を得る
ことはできないという課題があった。
【００１１】この発明は上記のような課題を解決するた
めになされたもので、特に、ロケータ装置のリセット直
後において、各センサの補正が不十分な為に自律航法の
推測位置の精度が良くなく、その結果、マップマッチン
グ手段にて車両位置を的確にリンク上に特定することが
期待できない場合でも、角速度センサのスケールファク
タ値を補正することができるロケータ装置を得ることを
目的とする。
めになされたもので、特に、ロケータ装置のリセット直
後において、各センサの補正が不十分な為に自律航法の
推測位置の精度が良くなく、その結果、マップマッチン
グ手段にて車両位置を的確にリンク上に特定することが
期待できない場合でも、角速度センサのスケールファク
タ値を補正することができるロケータ装置を得ることを
目的とする。
【００１２】また、この発明は、マップマッチング手段
により特定した道路ネットワークデータの走行経路の信
頼性が高い場合には、車両の走行場所に係わらず、的確
に角速度センサのスケールファクタ値を補正することが
できるロケータ装置を得ることを目的とする。
により特定した道路ネットワークデータの走行経路の信
頼性が高い場合には、車両の走行場所に係わらず、的確
に角速度センサのスケールファクタ値を補正することが
できるロケータ装置を得ることを目的とする。
【００１３】さらに、この発明は、角速度センサのスケ
ールファクタ値の補正頻度を上げるとともに、素早く、
かつ的確に補正することができるロケータ装置を得るこ
とを目的とする。
ールファクタ値の補正頻度を上げるとともに、素早く、
かつ的確に補正することができるロケータ装置を得るこ
とを目的とする。
【００１４】さらに、この発明は、車両右左折時に角速
度センサのスケールファクタ値を補正する為に、車両右
左折時の旋回角の検出精度を高くすることができるロケ
ータ装置を得ることを目的とする。
度センサのスケールファクタ値を補正する為に、車両右
左折時の旋回角の検出精度を高くすることができるロケ
ータ装置を得ることを目的とする。
【００１５】さらに、この発明は、角速度センサのオフ
セット誤差を除去して、スケールファクタ値の誤差のみ
による旋回角の誤差だけを抽出することができるロケー
タ装置を得ることを目的とする。
セット誤差を除去して、スケールファクタ値の誤差のみ
による旋回角の誤差だけを抽出することができるロケー
タ装置を得ることを目的とする。
【００１６】さらに、ＧＰＳの測位精度が低下する状況
で、角速度センサのスケールファクタ値を補正すること
を事前に避けることにより、スケールファクタ値を誤補
正することを未然に防止することができるロケータ装置
を得ることを目的とする。
で、角速度センサのスケールファクタ値を補正すること
を事前に避けることにより、スケールファクタ値を誤補
正することを未然に防止することができるロケータ装置
を得ることを目的とする。
【００１７】さらに、この発明は、角速度センサのスケ
ールファクタ値の誤差の有無を確認して、補正すること
ができるロケータ装置を得ることを目的とする。
ールファクタ値の誤差の有無を確認して、補正すること
ができるロケータ装置を得ることを目的とする。
【００１８】さらに、この発明は、角速度センサのスケ
ールファクタ値の誤差を安定的に検出して、スケールフ
ァクタ値の補正を的確に行うことができるロケータ装置
を得ることを目的とする。
ールファクタ値の誤差を安定的に検出して、スケールフ
ァクタ値の補正を的確に行うことができるロケータ装置
を得ることを目的とする。
【００１９】さらに、この発明は、角速度センサのスケ
ールファクタ値の誤差に応じて、他の処理を調整するこ
とができるロケータ装置を得ることを目的とする。
ールファクタ値の誤差に応じて、他の処理を調整するこ
とができるロケータ装置を得ることを目的とする。
【００２０】さらに、この発明は、角速度センサのオフ
セット誤差を低減することができるロケータ装置を得る
ことを目的とする。
セット誤差を低減することができるロケータ装置を得る
ことを目的とする。
【００２１】さらに、この発明は、角速度センサのスケ
ールファクタ値の誤差が原因で、マップマッチング手段
において車両位置の特定を誤ることを防止することがで
きるロケータ装置を得ることを目的とする。
ールファクタ値の誤差が原因で、マップマッチング手段
において車両位置の特定を誤ることを防止することがで
きるロケータ装置を得ることを目的とする。
【００２２】さらに、この発明は、ＧＰＳ受信機の測位
精度とマップマッチング手段による車両位置の特定精度
に応じて、角速度センサのスケールファクタ値を素早く
的確に補正することができるロケータ装置を得ることを
目的とする。
精度とマップマッチング手段による車両位置の特定精度
に応じて、角速度センサのスケールファクタ値を素早く
的確に補正することができるロケータ装置を得ることを
目的とする。
【００２３】
【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明に係
るロケータ装置は、距離センサと角速度センサから車両
位置を推測する自律航法手段と、前記車両位置を座標位
置として直接測位できるＧＰＳ受信機と、前記自律航法
手段の推測位置の軌跡である自律航跡とＧＰＳ受信機の
測位位置の軌跡であるＧＰＳ航跡を用いて角速度センサ
のスケールファクタ値を補正する角速度センサ補正手段
を設けたものである。
るロケータ装置は、距離センサと角速度センサから車両
位置を推測する自律航法手段と、前記車両位置を座標位
置として直接測位できるＧＰＳ受信機と、前記自律航法
手段の推測位置の軌跡である自律航跡とＧＰＳ受信機の
測位位置の軌跡であるＧＰＳ航跡を用いて角速度センサ
のスケールファクタ値を補正する角速度センサ補正手段
を設けたものである。
【００２４】請求項２記載の発明に係るロケータ装置
は、距離センサと角速度センサから車両位置を推測する
自律航法手段と、この自律航法手段の推測位置の軌跡で
ある自律航跡と通路ネットワークデータを比較して車両
が走行していると思われるリンク上に車両位置を特定す
るマップマッチング手段と、前記自律航跡とマップマッ
チング手段により特定されたリンクの履歴である走行経
路を用いて角速度センサのスケールファクタ値を補正す
る角速度センサ補正手段を設け、前記角速度センサ補正
手段は、車両停車時に角速度センサのオフセット値を検
出してからの経過時間に応じて、前記角速度センサのス
ケールファクタ値を補正するか否かを判断するものであ
る。
は、距離センサと角速度センサから車両位置を推測する
自律航法手段と、この自律航法手段の推測位置の軌跡で
ある自律航跡と通路ネットワークデータを比較して車両
が走行していると思われるリンク上に車両位置を特定す
るマップマッチング手段と、前記自律航跡とマップマッ
チング手段により特定されたリンクの履歴である走行経
路を用いて角速度センサのスケールファクタ値を補正す
る角速度センサ補正手段を設け、前記角速度センサ補正
手段は、車両停車時に角速度センサのオフセット値を検
出してからの経過時間に応じて、前記角速度センサのス
ケールファクタ値を補正するか否かを判断するものであ
る。
【００２５】請求項３記載の発明に係るロケータ装置
は、距離センサと角速度センサから車両位置を推測する
自律航法手段と、この自律航法手段の推測位置の軌跡で
ある自律航跡と通路ネットワークデータを比較して車両
が走行していると思われるリンク上に車両位置を特定す
るマップマッチング手段と、前記自律航跡とマップマッ
チング手段により特定されたリンクの履歴である走行経
路を用いて角速度センサのスケールファクタ値を補正す
る角速度センサ補正手段を設け、前記角速度センサ補正
手段は、車両停車時に角速度センサのオフセット値のド
リフト勾配値に応じて、前記角速度センサのスケールフ
ァクタ値を補正するか否かを判断するものである。
は、距離センサと角速度センサから車両位置を推測する
自律航法手段と、この自律航法手段の推測位置の軌跡で
ある自律航跡と通路ネットワークデータを比較して車両
が走行していると思われるリンク上に車両位置を特定す
るマップマッチング手段と、前記自律航跡とマップマッ
チング手段により特定されたリンクの履歴である走行経
路を用いて角速度センサのスケールファクタ値を補正す
る角速度センサ補正手段を設け、前記角速度センサ補正
手段は、車両停車時に角速度センサのオフセット値のド
リフト勾配値に応じて、前記角速度センサのスケールフ
ァクタ値を補正するか否かを判断するものである。
【００２６】 請求項４記載の発明に係るロケータ装置
は、距離センサと角速度センサから車両位置を推測する
自律航法手段と、車両位置を座標位置として測位できる
ＧＰＳ受信機と、自律航法手段の推測位置の軌跡である
自律航跡と道路ネットワークデータを比較して車両が走
行していると思われるリンク上に車両位置を特定するマ
ップマッチング手段と、前記自律航跡とマップマッチン
グ手段により特定されたリンクの履歴である走行経路、
及びＧＰＳ受信機の測位位置の軌跡であるＧＰＳ航跡を
用いて角速度センサのスケールファクタ値を補正する角
速度センサ補正手段を設け、前記角速度センサ補正手段
は、自律航法と走行経路を比較して求めた角速度センサ
のスケールファクタ推定値と、前記自律航跡とＧＰＳ航
跡を比較して求めたスケールファクタ推定値を併用して
前記角速度センサのスケールファクタ値を補正するもの
である。
は、距離センサと角速度センサから車両位置を推測する
自律航法手段と、車両位置を座標位置として測位できる
ＧＰＳ受信機と、自律航法手段の推測位置の軌跡である
自律航跡と道路ネットワークデータを比較して車両が走
行していると思われるリンク上に車両位置を特定するマ
ップマッチング手段と、前記自律航跡とマップマッチン
グ手段により特定されたリンクの履歴である走行経路、
及びＧＰＳ受信機の測位位置の軌跡であるＧＰＳ航跡を
用いて角速度センサのスケールファクタ値を補正する角
速度センサ補正手段を設け、前記角速度センサ補正手段
は、自律航法と走行経路を比較して求めた角速度センサ
のスケールファクタ推定値と、前記自律航跡とＧＰＳ航
跡を比較して求めたスケールファクタ推定値を併用して
前記角速度センサのスケールファクタ値を補正するもの
である。
【００２７】 請求項５記載の発明に係るロケータ装置
は、車両の直進走行時に所定距離毎の進行方向を求めて
保持しておき、車両右左折直後の直進走行時でも進行方
向が求まった場合は、右左折前後の進行方向差を旋回角
として、一回の右左折動作に対して旋回角を複数回計算
する角速度センサ補正手段を設けたものである。
は、車両の直進走行時に所定距離毎の進行方向を求めて
保持しておき、車両右左折直後の直進走行時でも進行方
向が求まった場合は、右左折前後の進行方向差を旋回角
として、一回の右左折動作に対して旋回角を複数回計算
する角速度センサ補正手段を設けたものである。
【００２８】 請求項６記載の発明に係るロケータ装置
は、車両の一回の右左折動作時に複数回計算した旋回角
を平均して、一回の右左折動作に対して一つの旋回角を
計算する角速度センサ補正手段を備えたものである。
は、車両の一回の右左折動作時に複数回計算した旋回角
を平均して、一回の右左折動作に対して一つの旋回角を
計算する角速度センサ補正手段を備えたものである。
【００２９】 請求項７記載の発明に係るロケータ装置
は、車両右左折時に求められた旋回角の大きさに応じ
て、角速度センサのスケールファクタ値を補正するか否
かを判断する角速度センサ補正手段を設けたものであ
る。
は、車両右左折時に求められた旋回角の大きさに応じ
て、角速度センサのスケールファクタ値を補正するか否
かを判断する角速度センサ補正手段を設けたものであ
る。
【００３０】 請求項８記載の発明に係るロケータ装置
は、車両停車時に角速度センサのオフセット値を検出す
るとともに、検出後の経過時間に応じて角速度センサの
スケールファクタ値を補正するか否かを判断する角速度
センサ補正手段を設けたものである。
は、車両停車時に角速度センサのオフセット値を検出す
るとともに、検出後の経過時間に応じて角速度センサの
スケールファクタ値を補正するか否かを判断する角速度
センサ補正手段を設けたものである。
【００３１】 請求項９記載の発明に係るロケータ装置
は、角速度センサのオフセット値のドリフト勾配値に応
じて、角速度センサのスケールファクタ値を補正するか
否かを判断する角速度センサ補正手段を設けたものであ
る。
は、角速度センサのオフセット値のドリフト勾配値に応
じて、角速度センサのスケールファクタ値を補正するか
否かを判断する角速度センサ補正手段を設けたものであ
る。
【００３２】 請求項１０記載の発明に係るロケータ装置
は、ＧＰＳ受信機のＤＯＰ値、非測位時間の頻度、測位
位置、測位方位、測位高度および測位速度の各変化量、
さらに衛星配置状態の少なくともいずれか一つに応じ
て、角速度センサのスケールファクタ値を補正するか否
かを判断する角速度センサ補正手段を設けたものであ
る。
は、ＧＰＳ受信機のＤＯＰ値、非測位時間の頻度、測位
位置、測位方位、測位高度および測位速度の各変化量、
さらに衛星配置状態の少なくともいずれか一つに応じ
て、角速度センサのスケールファクタ値を補正するか否
かを判断する角速度センサ補正手段を設けたものであ
る。
【００３３】 請求項１１記載の発明に係るロケータ装置
は、車両右左折時における自律航跡と走行経路からそれ
ぞれ求めた旋回角の角度差（一致度）に応じて、角速度
センサのスケールファクタ値を補正するか否かを判断す
る角速度センサ補正手段を設けたものである。
は、車両右左折時における自律航跡と走行経路からそれ
ぞれ求めた旋回角の角度差（一致度）に応じて、角速度
センサのスケールファクタ値を補正するか否かを判断す
る角速度センサ補正手段を設けたものである。
【００３４】 請求項１２記載の発明に係るロケータ装置
は、電源起動直後の角速度センサのスケールファクタ値
に基づいて車両右左折時の旋回角を求めるとともに車両
停車時に角速度センサのオフセット値を検出し、検出後
の経過時間とオフセット値のドリフト勾配値に応じて、
角速度センサのスケールファクタ値を補正する角速度セ
ンサ補正手段を設けたものである。
は、電源起動直後の角速度センサのスケールファクタ値
に基づいて車両右左折時の旋回角を求めるとともに車両
停車時に角速度センサのオフセット値を検出し、検出後
の経過時間とオフセット値のドリフト勾配値に応じて、
角速度センサのスケールファクタ値を補正する角速度セ
ンサ補正手段を設けたものである。
【００３５】 請求項１３記載の発明に係るロケータ装置
は、車両右左折毎に推定したスケールファクタ値をスケ
ールファクタ推定値とし、複数のスケールファクタ推定
値の標準偏差の大きさに応じて角速度センサのスケール
ファクタ値を補正する角速度センサ補正手段を設けたも
のである。
は、車両右左折毎に推定したスケールファクタ値をスケ
ールファクタ推定値とし、複数のスケールファクタ推定
値の標準偏差の大きさに応じて角速度センサのスケール
ファクタ値を補正する角速度センサ補正手段を設けたも
のである。
【００３６】 請求項１４記載の発明に係るロケータ装置
は、車両右左折毎に推定したスケールファクタ値をスケ
ールファクタ推定値とし、複数のスケールファクタ推定
値を異なる時定数の複数のローパスフィルタに通して、
角速度センサのスケールファクタ値を補正する角速度セ
ンサ補正手段を設けたものである。
は、車両右左折毎に推定したスケールファクタ値をスケ
ールファクタ推定値とし、複数のスケールファクタ推定
値を異なる時定数の複数のローパスフィルタに通して、
角速度センサのスケールファクタ値を補正する角速度セ
ンサ補正手段を設けたものである。
【００３７】 請求項１５記載の発明に係るロケータ装置
は、車両停車時に角速度センサのオフセット値を検出
し、オフセット値検出後の経過時間とオフセット値のド
リフト勾配値に応じたスケールファクタ補正誤差率を、
車両右左折時に計算したスケールファクタ値に対して設
定する角速度センサ補正手段を設けたものである。
は、車両停車時に角速度センサのオフセット値を検出
し、オフセット値検出後の経過時間とオフセット値のド
リフト勾配値に応じたスケールファクタ補正誤差率を、
車両右左折時に計算したスケールファクタ値に対して設
定する角速度センサ補正手段を設けたものである。
【００３８】 請求項１６記載の発明に係るロケータ装置
は、角速度センサのスケールファクタ補正誤差率により
生じると推定される角度誤差を考慮して、角速度センサ
のオフセット値を補正する角速度センサ補正手段を設け
たものである。
は、角速度センサのスケールファクタ補正誤差率により
生じると推定される角度誤差を考慮して、角速度センサ
のオフセット値を補正する角速度センサ補正手段を設け
たものである。
【００３９】請求項１７記載の発明に係るロケータ装置
は、自律航跡と走行経路を比較して求めた角速度センサ
のスケールファクタ推定値と、自律航跡とＧＰＳ航跡を
比較して求めたスケールファクタ推定値を併用して、角
速度センサのスケールファクタ値を補正する角速度セン
サ補正手段を設けたものである。
は、自律航跡と走行経路を比較して求めた角速度センサ
のスケールファクタ推定値と、自律航跡とＧＰＳ航跡を
比較して求めたスケールファクタ推定値を併用して、角
速度センサのスケールファクタ値を補正する角速度セン
サ補正手段を設けたものである。
【００４０】請求項１８記載の発明に係るロケータ装置
は、自律航跡と走行経路を比較して求めた角速度センサ
のスケールファクタ推定値と、自律航跡とＧＰＳ航跡を
比較して求めたスケールファクタ推定値が所定の範囲内
にある場合（ほぼ同じ場合）のみに角速度センサのスケ
ールファクタ値を補正する角速度センサ補正手段を設け
たものである。
は、自律航跡と走行経路を比較して求めた角速度センサ
のスケールファクタ推定値と、自律航跡とＧＰＳ航跡を
比較して求めたスケールファクタ推定値が所定の範囲内
にある場合（ほぼ同じ場合）のみに角速度センサのスケ
ールファクタ値を補正する角速度センサ補正手段を設け
たものである。
【００４１】請求項１９記載の発明に係るロケータ装置
は、ロケータ装置がリセットされてから所定の間は、自
律航跡とＧＰＳ航跡を比較して求めた角速度センサのス
ケールファクタ推定値を用いて、スケールファクタ値を
補正する角速度センサ補正手段を設けたものである。
は、ロケータ装置がリセットされてから所定の間は、自
律航跡とＧＰＳ航跡を比較して求めた角速度センサのス
ケールファクタ推定値を用いて、スケールファクタ値を
補正する角速度センサ補正手段を設けたものである。
【００４２】請求項２０記載の発明に係るロケータ装置
は、マップマッチング手段により特定された走行経路の
信頼性が高い場合には、自律航跡と走行経路を比較して
求めた角速度センサのスケールファクタ推定値を用い
て、スケールファクタ値を補正する角速度センサ補正手
段を設けたものである。
は、マップマッチング手段により特定された走行経路の
信頼性が高い場合には、自律航跡と走行経路を比較して
求めた角速度センサのスケールファクタ推定値を用い
て、スケールファクタ値を補正する角速度センサ補正手
段を設けたものである。
【００４３】
【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の一形態を
説明する。 実施の形態１．図１は実施の形態１によるロケータ装置
の構成を示すブロック図であり、図において、１は車両
の単位走行距離毎にパルス信号を出力する距離センサ、
２は車両のヨーレイトに応じた信号を出力する角速度セ
ンサ、３は車両が存在する座標位置等の測位データを出
力するＧＰＳ受信機、４は距離センサ１と角速度センサ
２からそれぞれ距離情報と方位情報を求めて車両位置を
推測する自律航法手段、５は自律航法手段４の推測位置
の軌跡である自律航跡とＧＰＳ受信機３の測位位置の軌
跡であるＧＰＳ航跡を求めるとともに、ＧＰＳ受信機３
の測位位置と自律航法手段４の推測位置から車両位置と
進行方位を決定して出力する航跡保持手段、６は角速度
センサ２のスケールファクタ値とオフセット値を補正す
る角速度センサ補正手段である。
説明する。 実施の形態１．図１は実施の形態１によるロケータ装置
の構成を示すブロック図であり、図において、１は車両
の単位走行距離毎にパルス信号を出力する距離センサ、
２は車両のヨーレイトに応じた信号を出力する角速度セ
ンサ、３は車両が存在する座標位置等の測位データを出
力するＧＰＳ受信機、４は距離センサ１と角速度センサ
２からそれぞれ距離情報と方位情報を求めて車両位置を
推測する自律航法手段、５は自律航法手段４の推測位置
の軌跡である自律航跡とＧＰＳ受信機３の測位位置の軌
跡であるＧＰＳ航跡を求めるとともに、ＧＰＳ受信機３
の測位位置と自律航法手段４の推測位置から車両位置と
進行方位を決定して出力する航跡保持手段、６は角速度
センサ２のスケールファクタ値とオフセット値を補正す
る角速度センサ補正手段である。
【００４４】図２は距離センサ１からパルス信号が出力
されたときに行う割込処理１の内容を示す流れ図、図３
は予め定められた所定時間Δｔ毎に行う割リ込み処理２
の内容を示す流れ図、図４はＧＰＳ受信機３が衛星から
の電波を受信したときに行う割込処理３の内容を示す流
れ図、図５はメインルーチンの処理内容を示す流れ図、
図６は角速度センサ２のスケールファクタ値の補正処理
の内容を示す流れ図、図７は角速度センサ２のオフセッ
ト値の推移状態の一例を示す図、図８は進行方向計算に
使用する座標位置の取得の一例を示す図、図９は車両直
進走行時の進行方向の決定方法の一例を示す図、図１０
は車両右左折時の旋回角の決定方法の一例を示す図であ
る。
されたときに行う割込処理１の内容を示す流れ図、図３
は予め定められた所定時間Δｔ毎に行う割リ込み処理２
の内容を示す流れ図、図４はＧＰＳ受信機３が衛星から
の電波を受信したときに行う割込処理３の内容を示す流
れ図、図５はメインルーチンの処理内容を示す流れ図、
図６は角速度センサ２のスケールファクタ値の補正処理
の内容を示す流れ図、図７は角速度センサ２のオフセッ
ト値の推移状態の一例を示す図、図８は進行方向計算に
使用する座標位置の取得の一例を示す図、図９は車両直
進走行時の進行方向の決定方法の一例を示す図、図１０
は車両右左折時の旋回角の決定方法の一例を示す図であ
る。
【００４５】次に動作について説明する。図２におい
て、割込処理１は、ステップＳＴ２０１で距離パルスカ
ウンタ値ｎに１を加算し、割込処理１を終了する。
て、割込処理１は、ステップＳＴ２０１で距離パルスカ
ウンタ値ｎに１を加算し、割込処理１を終了する。
【００４６】図３において、割込処理２は、ステップＳ
Ｔ３０１で現在位置検出タイミングを示す処理開始フラ
グをセットし、割込処理２を終了する。
Ｔ３０１で現在位置検出タイミングを示す処理開始フラ
グをセットし、割込処理２を終了する。
【００４７】図４において、割込処理３は、ステップＳ
Ｔ４０１でＧＰＳ受信機３の測位周期である所定時間Δ
ｔｇ毎に車両位置等を測位できているか否かを判定し、
測位できていれば次にステップＳＴ４０２を行い、測位
できていなければ割込処理３を終了する。ステップＳＴ
４０２では測位ステータスや測位位置Ｐｇｉ、測位速度
Ｖｇｉ、測位方位θｇｉ等を保持する。そしてステップ
ＳＴ４０３でＧＰＳ受信フラグをセットし、割込処理３
を終了する。
Ｔ４０１でＧＰＳ受信機３の測位周期である所定時間Δ
ｔｇ毎に車両位置等を測位できているか否かを判定し、
測位できていれば次にステップＳＴ４０２を行い、測位
できていなければ割込処理３を終了する。ステップＳＴ
４０２では測位ステータスや測位位置Ｐｇｉ、測位速度
Ｖｇｉ、測位方位θｇｉ等を保持する。そしてステップ
ＳＴ４０３でＧＰＳ受信フラグをセットし、割込処理３
を終了する。
【００４８】図５において、メインルーチンは、所定時
間Δｔｇ毎に車両位置Ｐｉを出力する為に、所定時間Δ
ｔ毎に距離センサ１と角速度センサ２の両信号から自律
航法による推測位置Ｐｄｉを求める。そして、所定時間
Δｔｇ毎に推測位置ＰｄｉとＧＰＳ受信機３の測位位置
Ｐｇｉ等を用いて車両位置Ｐｉを決定する。また、角速
度センサ２のオフセット値ωｏｆとスケールファクタ値
ＳＦｉの補正も行う。
間Δｔｇ毎に車両位置Ｐｉを出力する為に、所定時間Δ
ｔ毎に距離センサ１と角速度センサ２の両信号から自律
航法による推測位置Ｐｄｉを求める。そして、所定時間
Δｔｇ毎に推測位置ＰｄｉとＧＰＳ受信機３の測位位置
Ｐｇｉ等を用いて車両位置Ｐｉを決定する。また、角速
度センサ２のオフセット値ωｏｆとスケールファクタ値
ＳＦｉの補正も行う。
【００４９】まず、ステップＳＴ５０１で処理開始フラ
グのクリア等の演算手段の初期化を行う。次いで、ステ
ップＳＴ５０２で処理開始フラグがセットされているか
否かを判定して、車両の推測位置Ｐｄｉを更新する所定
時間Δｔ毎のタイミングをとる。ステップＳＴ５０３で
は次回の割り込みに備えて処理開始フラグをクリアす
る。ステップＳＴ５０４は距離パルスカウンタ値ｎと角
速度センサ２の出力信号ωｓｇを用いて、数１により、
所定時間Δｔ毎の走行距離ΔＬｉと推測方位θｄｉを演
算して推測位置Ｐｄｉ［Ｘｄｉ，Ｙｄｉ］を更新するも
ので、演算後は次の所定時間Δｔのパルス信号をカウン
トする為に、ステップＳＴ５０５にて距離パルスカウン
タ値ｎをクリアする。
グのクリア等の演算手段の初期化を行う。次いで、ステ
ップＳＴ５０２で処理開始フラグがセットされているか
否かを判定して、車両の推測位置Ｐｄｉを更新する所定
時間Δｔ毎のタイミングをとる。ステップＳＴ５０３で
は次回の割り込みに備えて処理開始フラグをクリアす
る。ステップＳＴ５０４は距離パルスカウンタ値ｎと角
速度センサ２の出力信号ωｓｇを用いて、数１により、
所定時間Δｔ毎の走行距離ΔＬｉと推測方位θｄｉを演
算して推測位置Ｐｄｉ［Ｘｄｉ，Ｙｄｉ］を更新するも
ので、演算後は次の所定時間Δｔのパルス信号をカウン
トする為に、ステップＳＴ５０５にて距離パルスカウン
タ値ｎをクリアする。
【００５０】尚、数１中のＣは単位走行距離、ωｏｆと
ＳＦｉはそれぞれ角速度センサ２のオフセット値と最新
のスケールファクタ値、Δθｄｉは推測方位変化角であ
る。そして、オフセット値ωｏｆは停車時のヌル出力で
あり、また、スケールファクタ値ＳＦｉは角速度センサ
２の出力信号ωｓｇを角速度信号ωｉに変換する為の変
換係数である。
ＳＦｉはそれぞれ角速度センサ２のオフセット値と最新
のスケールファクタ値、Δθｄｉは推測方位変化角であ
る。そして、オフセット値ωｏｆは停車時のヌル出力で
あり、また、スケールファクタ値ＳＦｉは角速度センサ
２の出力信号ωｓｇを角速度信号ωｉに変換する為の変
換係数である。
【００５１】 （数１） ΔＬｉ＝ｎ×Ｃ Ｖｉ＝｜ΔＬｉ｜／Δｔ ωｉ＝（ωｓｇ−ωｏｆ）×ＳＦｉ Δθｄｉ＝ωｉ×Δｔ θｄｉ＝θｄｉ-1＋Δθｄｉ Ｘｄｉ＝Ｘｄｉ-1＋ΔＬｉ×Ｓｉｎ（θｄｉ） Ｙｄｉ＝Ｙｄｉ-1＋ΔＬｉ×ＣＯＳ（θｄｉ）
【００５２】また、ステップＳＴ５０４では推測位置Ｐ
ｄｉの計算に加え、角速度センサ２のスケールファクタ
誤差率ωｓｆを安定的に演算する為に、数２に示すよう
に、電源起動時のスケールファクタ値ＳＦｏに基づいた
スケールファクタ値ＳＦｉ補正用の推測方位変化角Δθ
ｄｉと推測方位θａｄｉ、及び推測位置Ｐａｄｉ［Ｘａ
ｄｉ，Ｙａｄｉ］も計算するものである。
ｄｉの計算に加え、角速度センサ２のスケールファクタ
誤差率ωｓｆを安定的に演算する為に、数２に示すよう
に、電源起動時のスケールファクタ値ＳＦｏに基づいた
スケールファクタ値ＳＦｉ補正用の推測方位変化角Δθ
ｄｉと推測方位θａｄｉ、及び推測位置Ｐａｄｉ［Ｘａ
ｄｉ，Ｙａｄｉ］も計算するものである。
【００５３】 （数２） ωａｉ＝（ωｓｇ−ωｏｆ）×ＳＦｏ Δθａｄｉ＝ωａｉ×Δｔ θａｄｉ＝θａｄｉ-1＋Δθａｄｉ Ｘａｄｉ＝Ｘａｄｉ-1＋ΔＬｉ×Ｓｉｎ（θａｄｉ） Ｙａｄｉ＝Ｙａｄｉ-1＋ΔＬｉ×ＣＯＳ（θａｄｉ）
【００５４】ステップＳＴ５０６では、数１に示すよう
に演算した走行速度Ｖｉを用いて車両の走行状態を走行
中／停車中の２つの状態で表すように判定する。ステッ
プＳＴ５０７は角速度センサ２のオフセット値ωｏｆが
検出可能か否かを判定する為、走行状態が停車中か否か
を判定する。停車中ならば、ステップＳＴ５０８にて角
速度センサ２の出力信号ωｓｇをオフセット値ωｏｆと
して設定してからステップＳＴ５１０へ進み、走行中な
らば、そのままステップＳＴ５１０へ進む。
に演算した走行速度Ｖｉを用いて車両の走行状態を走行
中／停車中の２つの状態で表すように判定する。ステッ
プＳＴ５０７は角速度センサ２のオフセット値ωｏｆが
検出可能か否かを判定する為、走行状態が停車中か否か
を判定する。停車中ならば、ステップＳＴ５０８にて角
速度センサ２の出力信号ωｓｇをオフセット値ωｏｆと
して設定してからステップＳＴ５１０へ進み、走行中な
らば、そのままステップＳＴ５１０へ進む。
【００５５】ステップＳＴ５１０では、ＧＰＳ受信機３
の測位データの受信有無を確認するためにＧＰＳ受信フ
ラグがセットされているか否かを判定し、セットされて
いればステップＳＴ５１１を実行し、クリアされていれ
ばステップＳＴ５０２に戻る。ステップＳＴ５１１では
次回の割り込みに備えてＧＰＳ受信フラグをクリアす
る。
の測位データの受信有無を確認するためにＧＰＳ受信フ
ラグがセットされているか否かを判定し、セットされて
いればステップＳＴ５１１を実行し、クリアされていれ
ばステップＳＴ５０２に戻る。ステップＳＴ５１１では
次回の割り込みに備えてＧＰＳ受信フラグをクリアす
る。
【００５６】ステップＳＴ５１２では、ＧＰＳ受信機３
の測位データが有って、かつ走行速度Ｖｉが予め定めら
れた所定値以上か否かを判定し、測位データが有り、か
つ走行速度Ｖｉが予め定められた所定値以上ならばステ
ップＳＴ５１３に移行し、測位データが無いか、あるい
は走行速度Ｖｉが予め定められた所定値未満ならば、ス
テップＳＴ５１７に移行する。
の測位データが有って、かつ走行速度Ｖｉが予め定めら
れた所定値以上か否かを判定し、測位データが有り、か
つ走行速度Ｖｉが予め定められた所定値以上ならばステ
ップＳＴ５１３に移行し、測位データが無いか、あるい
は走行速度Ｖｉが予め定められた所定値未満ならば、ス
テップＳＴ５１７に移行する。
【００５７】ステップＳＴ５１３では、自律航法の推測
位置ＰｄｉとＧＰＳ受信機３の測位位置Ｐｇｉを重み付
け平均して車両位置Ｐｉを決定するとともに、推測位置
Ｐｄｉと測位位置Ｐｇｉが予め定められた所定距離以上
離れた場合には、推測位置Ｐｄｉと補正用推測位置Ｐａ
ｄｉが測位位置Ｐｇｉと同一になるように修正する。ス
テップＳＴ５１４では、自律航法の推測方位θａｄｉと
ＧＰＳ受信機３の測位方位θｇｉを重み付け平均して進
行方位θｉを決定する。
位置ＰｄｉとＧＰＳ受信機３の測位位置Ｐｇｉを重み付
け平均して車両位置Ｐｉを決定するとともに、推測位置
Ｐｄｉと測位位置Ｐｇｉが予め定められた所定距離以上
離れた場合には、推測位置Ｐｄｉと補正用推測位置Ｐａ
ｄｉが測位位置Ｐｇｉと同一になるように修正する。ス
テップＳＴ５１４では、自律航法の推測方位θａｄｉと
ＧＰＳ受信機３の測位方位θｇｉを重み付け平均して進
行方位θｉを決定する。
【００５８】ステップＳＴ５１５では、所定時間Δｔ毎
の推測方位変化角Δθｄｉを所定時間Δｔｇの間積算し
て得た旋回角が、同一時間帯のＧＰＳ受信機３の測位方
位θｇｉの方位変化角と同一になるように、角速度セン
サ２のオフセット値ωｏｆを補正する。ステップＳＴ５
１６では図６から図１０を用いて詳細な処理を後述する
が、角速度センサ２のスケールファクタ値ＳＦｉを補正
する。ステップＳＴ５１７では自律航法の推測位置Ｐｄ
ｉを車両位置Ｐｉとする。そして、ステップＳＴ５１８
では車両位置Ｐｉと進行方位θｉを出力してからステッ
プＳＴ５０２に戻る。
の推測方位変化角Δθｄｉを所定時間Δｔｇの間積算し
て得た旋回角が、同一時間帯のＧＰＳ受信機３の測位方
位θｇｉの方位変化角と同一になるように、角速度セン
サ２のオフセット値ωｏｆを補正する。ステップＳＴ５
１６では図６から図１０を用いて詳細な処理を後述する
が、角速度センサ２のスケールファクタ値ＳＦｉを補正
する。ステップＳＴ５１７では自律航法の推測位置Ｐｄ
ｉを車両位置Ｐｉとする。そして、ステップＳＴ５１８
では車両位置Ｐｉと進行方位θｉを出力してからステッ
プＳＴ５０２に戻る。
【００５９】図６は、角速度センサ２のスケールファク
タ値ＳＦｉの補正処理の内容を示す流れ図である。角速
度センサ２のスケールファクタ値ＳＦｉの補正に際して
は、オフセット値ωｏｆの誤差を極力小さくし、車両右
左折等の旋回角の誤差はスケールファクタ値ＳＦｉの誤
差のみで生じたものであるとして処理できることが必要
である。
タ値ＳＦｉの補正処理の内容を示す流れ図である。角速
度センサ２のスケールファクタ値ＳＦｉの補正に際して
は、オフセット値ωｏｆの誤差を極力小さくし、車両右
左折等の旋回角の誤差はスケールファクタ値ＳＦｉの誤
差のみで生じたものであるとして処理できることが必要
である。
【００６０】そこで、この実施の形態１では、オフセッ
ト値ωｏｆの誤差がスケールファクタ値ＳＦｉの補正に
支障を来さないことを確認して補正処理を行うものであ
る。具体的には、オフセット値ωｏｆの主たる誤差要因
となるドリフトに対して、ステップＳＴ６０１で数３に
示すようにドリフト勾配値ωｄｒｉｆｔを演算するもの
である。ドリフトによるオフセット値ωｏｆの推移状態
の一例を示したものが図７であり、数３と図７で用いて
いる記号は同一である。ｔA ，ｔB は停車タイミング
で、この時にオフセット値ωｏｆA ，ωｏｆB を検出し
たことを示す。また、停車タイミング以外の時間ｔでオ
フセット値ωｏｆが変化しているのは、前述した図５の
ステップＳＴ５１５の角速度センサオフセット値の補正
において、補正されたことを示すものである。
ト値ωｏｆの誤差がスケールファクタ値ＳＦｉの補正に
支障を来さないことを確認して補正処理を行うものであ
る。具体的には、オフセット値ωｏｆの主たる誤差要因
となるドリフトに対して、ステップＳＴ６０１で数３に
示すようにドリフト勾配値ωｄｒｉｆｔを演算するもの
である。ドリフトによるオフセット値ωｏｆの推移状態
の一例を示したものが図７であり、数３と図７で用いて
いる記号は同一である。ｔA ，ｔB は停車タイミング
で、この時にオフセット値ωｏｆA ，ωｏｆB を検出し
たことを示す。また、停車タイミング以外の時間ｔでオ
フセット値ωｏｆが変化しているのは、前述した図５の
ステップＳＴ５１５の角速度センサオフセット値の補正
において、補正されたことを示すものである。
【００６１】 （数３） ωｄｒｉｆｔ＝（ωｏｆ−ωｏｆA ）／（ｔ−ｔA ）
【００６２】ステップＳＴ６０２では、停車時にオフセ
ット値ωｏｆを検出してからの経過時間ΔｔDET （Δｔ
DET ＝ｔ−ｔB ）が予め定められた所定時間未満か否か
を判断する。所定時間未満ならばドリフト勾配値ωｄｒ
ｉｆｔの変化が小さく、補正に支障が無いとしてステッ
プＳＴ６０３を次に行い、所定時間以上ならば補正に支
障があるとしてステップＳＴ６１１を次に行う。ステッ
プＳＴ６０３では、ドリフト勾配値ωｄｒｉｆｔの絶対
値が予め定められた所定値未満か否かを判断し、所定値
未満ならば補正に支障が無いとしてステップＳＴ６０４
を次に行い、所定時間以上ならば補正に支障があるとし
てステップＳＴ６１１を次に行う。
ット値ωｏｆを検出してからの経過時間ΔｔDET （Δｔ
DET ＝ｔ−ｔB ）が予め定められた所定時間未満か否か
を判断する。所定時間未満ならばドリフト勾配値ωｄｒ
ｉｆｔの変化が小さく、補正に支障が無いとしてステッ
プＳＴ６０３を次に行い、所定時間以上ならば補正に支
障があるとしてステップＳＴ６１１を次に行う。ステッ
プＳＴ６０３では、ドリフト勾配値ωｄｒｉｆｔの絶対
値が予め定められた所定値未満か否かを判断し、所定値
未満ならば補正に支障が無いとしてステップＳＴ６０４
を次に行い、所定時間以上ならば補正に支障があるとし
てステップＳＴ６１１を次に行う。
【００６３】ステップＳＴ６０４では、角速度センサ２
のオフセット値ωｏｆが的確に補正されているか否かを
判断する為に、ＧＰＳ受信機３の測位データの非測位継
続時間が予め定められた所定時間未満か否かを判断す
る。所定時間未満ならば補正に支障が無いとしてステッ
プＳＴ６０５に移行し、所定時間以上ならば補正に支障
があると判断してステップＳＴ６１１に移行し、過去に
保持した進行方向を廃棄する。ステップＳＴ６０５で
は、ＧＰＳ受信機３の測位精度が良好か否かを判断する
為に、ＤＯＰ値（Deviation of Precision: 衛星位置に
よって生じる信号の正確度の偏差） が所定値未満か否
かを判断する。所定値未満ならば補正に支障が無いとし
てステップＳＴ６０６に移行し、所定時間以上ならば補
正に支障があるとして補正処理を終了する。
のオフセット値ωｏｆが的確に補正されているか否かを
判断する為に、ＧＰＳ受信機３の測位データの非測位継
続時間が予め定められた所定時間未満か否かを判断す
る。所定時間未満ならば補正に支障が無いとしてステッ
プＳＴ６０５に移行し、所定時間以上ならば補正に支障
があると判断してステップＳＴ６１１に移行し、過去に
保持した進行方向を廃棄する。ステップＳＴ６０５で
は、ＧＰＳ受信機３の測位精度が良好か否かを判断する
為に、ＤＯＰ値（Deviation of Precision: 衛星位置に
よって生じる信号の正確度の偏差） が所定値未満か否
かを判断する。所定値未満ならば補正に支障が無いとし
てステップＳＴ６０６に移行し、所定時間以上ならば補
正に支障があるとして補正処理を終了する。
【００６４】ステップＳＴ６０６では、数１により求め
た推測方位変化角Δθｄｉを所定時間Δｔｇ毎に積算し
た値の絶対値が予め定められた所定値未満か否かを判断
して車両が直進走行しているか否かを判断する。積算値
の絶対値が所定値未満なら直進走行しているとしてステ
ップＳＴ６０７に移行し、所定値以上なら直進走行して
いないとして補正の処理を終了する。
た推測方位変化角Δθｄｉを所定時間Δｔｇ毎に積算し
た値の絶対値が予め定められた所定値未満か否かを判断
して車両が直進走行しているか否かを判断する。積算値
の絶対値が所定値未満なら直進走行しているとしてステ
ップＳＴ６０７に移行し、所定値以上なら直進走行して
いないとして補正の処理を終了する。
【００６５】ステップＳＴ６０７では、図８に示すよう
にして進行方向計算に使用する座標位置を取得する。取
得する座標位置は、予め定められた所定距離を走行する
毎の補正用推測位置Ｐａｄｉ［Ｘａｄｉ，Ｙａｄｉ］と
測位位置Ｐｇｉ［Ｘｇｉ，Ｙｇｉ］である。同一方向に
おける直進走行時においては、図９に示すように予め定
められた所定距離走行毎に数４により進行方向αｉ，β
ｉを計算して、その直進区間における平均値αｉ’，β
ｉ’を右左折前の進行方向αｓｉ，βｓｉとして保持す
るものである。
にして進行方向計算に使用する座標位置を取得する。取
得する座標位置は、予め定められた所定距離を走行する
毎の補正用推測位置Ｐａｄｉ［Ｘａｄｉ，Ｙａｄｉ］と
測位位置Ｐｇｉ［Ｘｇｉ，Ｙｇｉ］である。同一方向に
おける直進走行時においては、図９に示すように予め定
められた所定距離走行毎に数４により進行方向αｉ，β
ｉを計算して、その直進区間における平均値αｉ’，β
ｉ’を右左折前の進行方向αｓｉ，βｓｉとして保持す
るものである。
【００６６】また、過去に保持した進行方向αｓｉ，β
ｓｉと異なる直進走行時において新しく進行方向α
ｉ’，βｉ’が求まった時には、右左折後の進行方向α
E ｉ，βE ｉとして保持する。尚、数４において、ｋｘ
とｋｙは、経度方向と緯度方向の座標位置の移動量を実
距離の移動量に変換する換算係数である。
ｓｉと異なる直進走行時において新しく進行方向α
ｉ’，βｉ’が求まった時には、右左折後の進行方向α
E ｉ，βE ｉとして保持する。尚、数４において、ｋｘ
とｋｙは、経度方向と緯度方向の座標位置の移動量を実
距離の移動量に変換する換算係数である。
【００６７】 （数４） ΔＸａｄｉ＝（Ｘａｄｉ−Ｘａｄｉ+1）×ｋｘ ΔＹａｄｉ＝（Ｙａｄｉ−Ｙａｄｉ+1）×ｋｙ とすると、 ∵αｉ＝ｔａｎ-1（ΔＸａｄｉ／ΔＹａｄｉ） ΔＸｇｉ＝（Ｘｇｉ−Ｘｇｉ+1）×ｋｘ ΔＹｇｉ＝（Ｙｇｉ−Ｙ８ｉ+1）×ｋｙ とすると、 ∵βｉ＝ｔａｎ-1（ΔＸｇｉ／ΔＹｇｉ）
【００６８】ステップＳＴ６０８では、図１０に示すよ
うに、過去に保持した右左折前の進行方向αｓｉ，βｓ
ｉと、右左折後の進行方向αE ｉ，βE ｉの差Δαｉ，
Δβｉが両方とも予め定められた所定値以上か否かを判
断して、スケールファクタ誤差率εSFを計算可能な旋回
角が得られたか否かを判断する。両方とも所定値以上な
らば、スケールファクタ誤差率εSFを計算できるとして
ステップＳＴ６０９に移行し、両方とも所定値以上でな
ければ、スケールファクタ誤差率εSFをまだ計算できな
いので補正処理を終了する。
うに、過去に保持した右左折前の進行方向αｓｉ，βｓ
ｉと、右左折後の進行方向αE ｉ，βE ｉの差Δαｉ，
Δβｉが両方とも予め定められた所定値以上か否かを判
断して、スケールファクタ誤差率εSFを計算可能な旋回
角が得られたか否かを判断する。両方とも所定値以上な
らば、スケールファクタ誤差率εSFを計算できるとして
ステップＳＴ６０９に移行し、両方とも所定値以上でな
ければ、スケールファクタ誤差率εSFをまだ計算できな
いので補正処理を終了する。
【００６９】ステップＳＴ６０９では数５によりスケー
ルファクタ誤差率εSFとスケールファクタ推定値ＳＦｔ
ｉを演算し、ステップＳＴ６１０では数５によりスケー
ルファクタ値ＳＦｉを補正して、補正処理を終了する。
また、ステップＳＴ６１１では、オフセット誤差が大き
くなって必要とする補正精度が得られないとして、過去
に保持した進行方向αＳｉ，βＳｉをクリアする。尚、
数５中のｋSFは、スケールファクタ推定値ＳＦｔｉの予
め定められた重み付け係数である。
ルファクタ誤差率εSFとスケールファクタ推定値ＳＦｔ
ｉを演算し、ステップＳＴ６１０では数５によりスケー
ルファクタ値ＳＦｉを補正して、補正処理を終了する。
また、ステップＳＴ６１１では、オフセット誤差が大き
くなって必要とする補正精度が得られないとして、過去
に保持した進行方向αＳｉ，βＳｉをクリアする。尚、
数５中のｋSFは、スケールファクタ推定値ＳＦｔｉの予
め定められた重み付け係数である。
【００７０】 （数５） εSF＝（Δαｉ／Δβｉ−１）×１００ ＳＦｔｉ＝ＳＦｏ／（εSF／１００＋１） ＳＦｉ＝ＳＦｉ-1＋（ＳＦｔｉ−ＳＦｉ-1）×ｋSF
【００７１】実施の形態２．図１１は実施の形態２によ
るロケータ装置の構成を示すブロック図であり、図にお
いて、１は単位走行距離毎にパルス信号を出力する距離
センサ、２は車両のヨーレイトに応じた信号を出力する
角速度センサ、４は距離センサ１と角速度センサ２から
それぞれ距離情報と方位情報を求めて車両位置を推測す
る自律航法手段、５は自律航法手段４の推測位置の軌跡
である自律航跡を求める航跡保持手段、７は車両が走行
可能な道路上の座標位置であるノード及びノード間を連
結したリンクで構成する道路ネットワークデータを記憶
した地図記憶媒体、８は航跡保持手段５で生成した自律
航跡と道路ネットワークデータを比較して車両位置を特
定するマップマッチング手段、６は角速度センサ２のス
ケールファクタ値とオフセット値を補正する角速度セン
サ補正手段である。
るロケータ装置の構成を示すブロック図であり、図にお
いて、１は単位走行距離毎にパルス信号を出力する距離
センサ、２は車両のヨーレイトに応じた信号を出力する
角速度センサ、４は距離センサ１と角速度センサ２から
それぞれ距離情報と方位情報を求めて車両位置を推測す
る自律航法手段、５は自律航法手段４の推測位置の軌跡
である自律航跡を求める航跡保持手段、７は車両が走行
可能な道路上の座標位置であるノード及びノード間を連
結したリンクで構成する道路ネットワークデータを記憶
した地図記憶媒体、８は航跡保持手段５で生成した自律
航跡と道路ネットワークデータを比較して車両位置を特
定するマップマッチング手段、６は角速度センサ２のス
ケールファクタ値とオフセット値を補正する角速度セン
サ補正手段である。
【００７２】図１２は予め定められた所定時間Δｔｍ毎
に行う割込処理４の処理内容を示す図、図１３はメイン
ルーチンの処理内容を示す流れ図、図１４は角速度セン
サ２のスケールファクタ値の補正処理の内容を示す流れ
図、図１５は進行方向計算に使用する座標位置の取得の
一例を示す図である。
に行う割込処理４の処理内容を示す図、図１３はメイン
ルーチンの処理内容を示す流れ図、図１４は角速度セン
サ２のスケールファクタ値の補正処理の内容を示す流れ
図、図１５は進行方向計算に使用する座標位置の取得の
一例を示す図である。
【００７３】尚、距離センサ１からパルス信号が出力さ
れたときに行う割込処理１と、予め定められた所定時間
Δｔ毎に行う割込処理２は実施の形態１と同一であるの
で説明を省略する。また、車両直進走行時の進行方向の
決定方法と、車両右左折時の旋回角の決定方法について
は実施の形態１で説明した図９と図１０と同じ考え方で
あり、ＧＰＳ航跡を走行経路と置き換えたり、測位位置
Ｐｇｉをマップマッチング後のリンク上の車両位置Ｐｉ
と置き換えるだけなので説明を省略する。
れたときに行う割込処理１と、予め定められた所定時間
Δｔ毎に行う割込処理２は実施の形態１と同一であるの
で説明を省略する。また、車両直進走行時の進行方向の
決定方法と、車両右左折時の旋回角の決定方法について
は実施の形態１で説明した図９と図１０と同じ考え方で
あり、ＧＰＳ航跡を走行経路と置き換えたり、測位位置
Ｐｇｉをマップマッチング後のリンク上の車両位置Ｐｉ
と置き換えるだけなので説明を省略する。
【００７４】次に動作について説明する。図１２におい
て、割込処理４は、ステップＳＴ１２０１でマップマッ
チングタイミングを示すマップマッチング開始フラグを
セットし、割込処理４を終了する。
て、割込処理４は、ステップＳＴ１２０１でマップマッ
チングタイミングを示すマップマッチング開始フラグを
セットし、割込処理４を終了する。
【００７５】図１３において、メインルーチンは、所定
時間Δｔ毎に距離センサ１と角速度センサ２の両信号か
ら自律航跡による車両の推測位置Ｐｄｉを求め、所定時
間Δｔｍ毎には自律航跡と地図記録媒体７の道路ネット
ワークデータを比較して車両位置Ｐｉを決定する。ま
た、角速度センサ２のオフセット値とスケールファクタ
値の補正も行う。
時間Δｔ毎に距離センサ１と角速度センサ２の両信号か
ら自律航跡による車両の推測位置Ｐｄｉを求め、所定時
間Δｔｍ毎には自律航跡と地図記録媒体７の道路ネット
ワークデータを比較して車両位置Ｐｉを決定する。ま
た、角速度センサ２のオフセット値とスケールファクタ
値の補正も行う。
【００７６】まず、ステップＳＴ１３０１で処理開始フ
ラグのクリア等の演算手段の初期化を行い、続いて、ス
テップＳＴ１３０２で処理開始フラグがセットされてい
るか否かを判定して、自律航法により、車両の推測位置
Ｐｄｉを更新する所定時間Δｔ毎のタイミングをとる。
ステップＳＴ１３０３では次回の割り込みに備えて処理
開始フラグをクリアする。
ラグのクリア等の演算手段の初期化を行い、続いて、ス
テップＳＴ１３０２で処理開始フラグがセットされてい
るか否かを判定して、自律航法により、車両の推測位置
Ｐｄｉを更新する所定時間Δｔ毎のタイミングをとる。
ステップＳＴ１３０３では次回の割り込みに備えて処理
開始フラグをクリアする。
【００７７】ステップＳＴ１３０４は距離パルスカウン
タ値ｎと角速度センサ２の出力信号ωｓｇを用いて、前
述の数１により、所定時間Δｔ毎の走行距離ΔＬｉと推
測方位θｄｉを演算して推測位置Ｐｄｉを更新するもの
で、演算後は、ステップＳＴ１３０５にて次の所定時間
Δｔのパルス信号をカウントする為に距離パルスカウン
タ値ｎをクリアする。また、ステップＳＴ１３０４で
は、角速度センサ２のスケールファクタ誤差率εSFを安
定的に演算する為に、前述の数２に示すように、電源起
動時のスケールファクタ値ＳＦｏに基づいたスケールフ
ァクタ値ＳＦｉ補正用の推測方位変化角Δθａｄｉと推
測方位θａｄｉ、及び推測位置Ｐａｄｉを計算するもの
である。
タ値ｎと角速度センサ２の出力信号ωｓｇを用いて、前
述の数１により、所定時間Δｔ毎の走行距離ΔＬｉと推
測方位θｄｉを演算して推測位置Ｐｄｉを更新するもの
で、演算後は、ステップＳＴ１３０５にて次の所定時間
Δｔのパルス信号をカウントする為に距離パルスカウン
タ値ｎをクリアする。また、ステップＳＴ１３０４で
は、角速度センサ２のスケールファクタ誤差率εSFを安
定的に演算する為に、前述の数２に示すように、電源起
動時のスケールファクタ値ＳＦｏに基づいたスケールフ
ァクタ値ＳＦｉ補正用の推測方位変化角Δθａｄｉと推
測方位θａｄｉ、及び推測位置Ｐａｄｉを計算するもの
である。
【００７８】ステップＳＴ１３０６では、前述の数１に
示すように、演算した走行速度Ｖｉを用いて車両の走行
状態を走行中／停車中の２つの状態で表すように判定す
る。ステップＳＴ１３０７は角速度センサ２のオフセッ
ト値ωｏｆを検出可能か否かを判定する為に、走行状態
が停車中か否かを判定する。停車中ならば、ステップＳ
Ｔ１３０８にて角速度センサ２の出力信号ωｓｇをオフ
セット値ωｏｆとして設定してからステップＳＴ１３０
９へ進み、走行中ならば、そのままステップＳＴ１３０
９へ進む。ステップＳＴ１３０９では、マップマッチン
グ開始フラグがセットされているか否かを判定し、セッ
トされていればステップＳＴ１３１０を実行し、クリア
されていればステップＳＴ１３０２に戻る。
示すように、演算した走行速度Ｖｉを用いて車両の走行
状態を走行中／停車中の２つの状態で表すように判定す
る。ステップＳＴ１３０７は角速度センサ２のオフセッ
ト値ωｏｆを検出可能か否かを判定する為に、走行状態
が停車中か否かを判定する。停車中ならば、ステップＳ
Ｔ１３０８にて角速度センサ２の出力信号ωｓｇをオフ
セット値ωｏｆとして設定してからステップＳＴ１３０
９へ進み、走行中ならば、そのままステップＳＴ１３０
９へ進む。ステップＳＴ１３０９では、マップマッチン
グ開始フラグがセットされているか否かを判定し、セッ
トされていればステップＳＴ１３１０を実行し、クリア
されていればステップＳＴ１３０２に戻る。
【００７９】ステップＳＴ１３１０では次回の割り込み
に備えてマップマッチング開始フラグをクリアする。ス
テップＳＴ１３１１では、マップマッチングを行う必要
性の有無を判定する為に、走行状態が走行中か否かを判
定する。走行中ならばステップＳＴ１３１２にて自律航
法の推測位置Ｐｄｉと地図記憶媒体７に記憶した道路ネ
ットワークデータを比較して、リンク上に車両位置Ｐｉ
を特定するとともに、推測方位θｄｉとリンク方位を用
いて進行方位θｉを決定するようにマップマッチングを
行う。
に備えてマップマッチング開始フラグをクリアする。ス
テップＳＴ１３１１では、マップマッチングを行う必要
性の有無を判定する為に、走行状態が走行中か否かを判
定する。走行中ならばステップＳＴ１３１２にて自律航
法の推測位置Ｐｄｉと地図記憶媒体７に記憶した道路ネ
ットワークデータを比較して、リンク上に車両位置Ｐｉ
を特定するとともに、推測方位θｄｉとリンク方位を用
いて進行方位θｉを決定するようにマップマッチングを
行う。
【００８０】停車中ならばマップマッチングを行う必要
は無いので、ステップＳＴ１３１５へ進む。ステップＳ
Ｔ１３１３では、所定時間Δｔ毎の推測方位変化角Δθ
ｉを所定時間Δｔｍ積算して得た旋回角が、同一時間帯
において、マップマッチングにより特定された車両位置
Ｐｉの走行経路が変化した角度と同一になるように、角
速度センサ２のオフセット値ωｏｆを補正する。ステッ
プＳＴ１３１４では図１４と図１５を用いて詳細な処理
を後述するが、角速度センサ２のスケールファクタ値Ｓ
Ｆｉを補正する。ステップＳＴ１３１５では車両位置Ｐ
ｉと進行方位θｉを出力してから、ステップＳＴ１３０
２に戻る。
は無いので、ステップＳＴ１３１５へ進む。ステップＳ
Ｔ１３１３では、所定時間Δｔ毎の推測方位変化角Δθ
ｉを所定時間Δｔｍ積算して得た旋回角が、同一時間帯
において、マップマッチングにより特定された車両位置
Ｐｉの走行経路が変化した角度と同一になるように、角
速度センサ２のオフセット値ωｏｆを補正する。ステッ
プＳＴ１３１４では図１４と図１５を用いて詳細な処理
を後述するが、角速度センサ２のスケールファクタ値Ｓ
Ｆｉを補正する。ステップＳＴ１３１５では車両位置Ｐ
ｉと進行方位θｉを出力してから、ステップＳＴ１３０
２に戻る。
【００８１】図１４は、角速度センサ２のスケールファ
クタ値ＳＦｉの補正処理の内容を示す流れ図である。こ
の実施の形態２では、実施の形態１と同様にオフセット
値ωｏｆの誤差がスケールファクタ値ＳＦｉの補正に支
障を来さないことを確認して、補正処理を行うものであ
る。
クタ値ＳＦｉの補正処理の内容を示す流れ図である。こ
の実施の形態２では、実施の形態１と同様にオフセット
値ωｏｆの誤差がスケールファクタ値ＳＦｉの補正に支
障を来さないことを確認して、補正処理を行うものであ
る。
【００８２】具体的には、オフセット値ωｏｆの主たる
誤差要因となるドリフトに対して、ステップＳＴ１４０
１で前述の数３に示すようにドリフト勾配値ωｄｒｉｆ
ｔを演算するものである。ステップＳＴ１４０２では、
停車時にオフセット値ωｏｆを検出してからの経過時間
ΔｔDET （ΔｔDET ＝ｔ−ｔB ）が予め定められた所定
時間未満か否かを判断する。所定時間未満ならばドリフ
ト勾配値ωｄｒｉｆｔの変化が小さく、補正に支障が無
いとしてステップＳＴ１４０３に移行し、所定時間以上
ならば補正に支障があるとしてステップＳＴ１４１１に
移行する。
誤差要因となるドリフトに対して、ステップＳＴ１４０
１で前述の数３に示すようにドリフト勾配値ωｄｒｉｆ
ｔを演算するものである。ステップＳＴ１４０２では、
停車時にオフセット値ωｏｆを検出してからの経過時間
ΔｔDET （ΔｔDET ＝ｔ−ｔB ）が予め定められた所定
時間未満か否かを判断する。所定時間未満ならばドリフ
ト勾配値ωｄｒｉｆｔの変化が小さく、補正に支障が無
いとしてステップＳＴ１４０３に移行し、所定時間以上
ならば補正に支障があるとしてステップＳＴ１４１１に
移行する。
【００８３】ステップＳＴ１４０３では、ドリフト勾配
値ωｄｒｉｆｔの絶対値が予め定められた所定値未満か
否かを判断し、所定値未満ならば補正に支障が無いとし
て、ステップＳＴ１４０４に移行し、所定時間以上なら
ば補正に支障があるとして、ステップＳＴ１４１１に移
行する。ステップＳＴ１４０４では、角速度センサ２の
オフセット値のωｏｆが的確に補正されているか否かを
判断する為に、マップマッチングの継続時間が予め定め
られた所定時間より大か否かを判断する。
値ωｄｒｉｆｔの絶対値が予め定められた所定値未満か
否かを判断し、所定値未満ならば補正に支障が無いとし
て、ステップＳＴ１４０４に移行し、所定時間以上なら
ば補正に支障があるとして、ステップＳＴ１４１１に移
行する。ステップＳＴ１４０４では、角速度センサ２の
オフセット値のωｏｆが的確に補正されているか否かを
判断する為に、マップマッチングの継続時間が予め定め
られた所定時間より大か否かを判断する。
【００８４】所定時間より大ならば補正に支障が無いと
してステップＳＴ１４０５に移行し、所定時間未満なら
ば補正に支障があるとして補正処理を終了する。ステッ
プＳＴ１４０５では、スケールファクタ値ＳＦｉの補正
の必要性の有無を判定する為に、車両右左折時の自律航
法による旋回角と図１３のステップＳＴ１３１２のマッ
プマッチングで決定する走行経路の変化した角度の両者
の間のずれ角が予め定められた所定値より大か否かを判
定する。所定値より大ならば、スケールファクタ値ＳＦ
ｉを補正する必要があるとしてステップＳＴ１４０６に
移行し、所定値以下ならば補正する必要はないとして補
正処理を終了する。
してステップＳＴ１４０５に移行し、所定時間未満なら
ば補正に支障があるとして補正処理を終了する。ステッ
プＳＴ１４０５では、スケールファクタ値ＳＦｉの補正
の必要性の有無を判定する為に、車両右左折時の自律航
法による旋回角と図１３のステップＳＴ１３１２のマッ
プマッチングで決定する走行経路の変化した角度の両者
の間のずれ角が予め定められた所定値より大か否かを判
定する。所定値より大ならば、スケールファクタ値ＳＦ
ｉを補正する必要があるとしてステップＳＴ１４０６に
移行し、所定値以下ならば補正する必要はないとして補
正処理を終了する。
【００８５】ステップＳＴ１４０６では、前述の数１に
より求めた推測方位変化角Δθｉを所定時間Δｔｍ毎に
積算した値の絶対値が予め定められた所定値未満か否か
を判断して、車両が直進走行しているか否かを判断す
る。積算値の絶対値が所定値未満なら直進走行している
としてステップＳＴ１４０７に移行し、所定値以上なら
直進走行していないとして補正の処理を終了する。
より求めた推測方位変化角Δθｉを所定時間Δｔｍ毎に
積算した値の絶対値が予め定められた所定値未満か否か
を判断して、車両が直進走行しているか否かを判断す
る。積算値の絶対値が所定値未満なら直進走行している
としてステップＳＴ１４０７に移行し、所定値以上なら
直進走行していないとして補正の処理を終了する。
【００８６】ステップＳＴ１４０７では、図１５に示す
ようにして進行方向計算に使用する座標位置を取得す
る。取得する座標位置は、予め定められた所定距離以上
先にあるノード座標位置を通過した時点の自律航法の補
正用推測位置Ｐａｄｉ［Ｘａｄｉ，Ｙａｄｉ］とリンク
上に特定された車両位置Ｐｉ［ｘｉ，ｙｉ］である。同
一方向における直進走行時においては、前述の図９に示
すように、新しく座標位置を取得する毎に前述の数４の
ように進行方向αｉ，βｉを計算して、その直進区間に
おける平均値αｉ’，βｉ’を右左折前の進行方向αｓ
ｉ，βｓｉとして保持するものである。また、過去に保
持した直進方向αｓｉ，βｓｉと異なる直進走行時にお
いて新しく進行方向αｓｉ’，βｓｉ’が求まった時に
は、右左折後の進行方向αE ｉ，βE ｉとして保持す
る。
ようにして進行方向計算に使用する座標位置を取得す
る。取得する座標位置は、予め定められた所定距離以上
先にあるノード座標位置を通過した時点の自律航法の補
正用推測位置Ｐａｄｉ［Ｘａｄｉ，Ｙａｄｉ］とリンク
上に特定された車両位置Ｐｉ［ｘｉ，ｙｉ］である。同
一方向における直進走行時においては、前述の図９に示
すように、新しく座標位置を取得する毎に前述の数４の
ように進行方向αｉ，βｉを計算して、その直進区間に
おける平均値αｉ’，βｉ’を右左折前の進行方向αｓ
ｉ，βｓｉとして保持するものである。また、過去に保
持した直進方向αｓｉ，βｓｉと異なる直進走行時にお
いて新しく進行方向αｓｉ’，βｓｉ’が求まった時に
は、右左折後の進行方向αE ｉ，βE ｉとして保持す
る。
【００８７】ステップＳＴ１４０８では、前述図１０に
示すように、過去に保持した右左折前の進行方向αｓ
ｉ，βｓｉと、右左折後の進行方向αE ｉ，βE ｉの差
Δαｉ，Δβｉが両方とも予め定められた所定値以上か
否かを判断して、スケールファクタ誤差率εSFを計算可
能な旋回角が得られたか否かを判断する。両方とも所定
値以上ならば、スケールファクタ誤差率εSFを計算でき
るとしてステップＳＴ１４０９に移行し、両方とも所定
値以上でなければ、スケールファクタ誤差率εSFをまだ
計算できないので補正処理を終了する。ステップＳＴ１
４０９では前述の数５によりスケールファクタ誤差率ε
SFとスケールファクタ推定値ＳＦｔｉを演算する。ステ
ップＳＴ１４１０では数５によりスケールファクタ値Ｓ
Ｆｉを補正して、補正処理を終了する。また、ステップ
ＳＴ１４１１では、オフセット誤差が大きくなって必要
とする補正精度が得られないとして、過去に保持した進
行方向αｓｉ，βｓｉをクリアする。
示すように、過去に保持した右左折前の進行方向αｓ
ｉ，βｓｉと、右左折後の進行方向αE ｉ，βE ｉの差
Δαｉ，Δβｉが両方とも予め定められた所定値以上か
否かを判断して、スケールファクタ誤差率εSFを計算可
能な旋回角が得られたか否かを判断する。両方とも所定
値以上ならば、スケールファクタ誤差率εSFを計算でき
るとしてステップＳＴ１４０９に移行し、両方とも所定
値以上でなければ、スケールファクタ誤差率εSFをまだ
計算できないので補正処理を終了する。ステップＳＴ１
４０９では前述の数５によりスケールファクタ誤差率ε
SFとスケールファクタ推定値ＳＦｔｉを演算する。ステ
ップＳＴ１４１０では数５によりスケールファクタ値Ｓ
Ｆｉを補正して、補正処理を終了する。また、ステップ
ＳＴ１４１１では、オフセット誤差が大きくなって必要
とする補正精度が得られないとして、過去に保持した進
行方向αｓｉ，βｓｉをクリアする。
【００８８】実施の形態３．図１６は実施の形態３によ
るロケータ装置の構成を示すブロック図であり、図にお
いて、１は車両の単位走行距離毎にパルス信号を出力す
る距離センサ、２は車両のヨーレイトに応じた信号を出
力する角速度センサ、３は車両が存在する座標位置等の
測位データを出力するＧＰＳ受信機、４は距離センサ１
と角速度センサ２からそれぞれ距離情報と方位情報を求
めて車両の位置を推測する自律航法手段、５は自律航法
手段４の推測位置の軌跡である自律航跡とＧＰＳ受信機
３の測位位置の軌跡であるＧＰＳ航跡を求めて保持する
航跡保持手段、７は車両が走行可能な道路上の座標位置
であるノード及びノード間を連結したリンクで構成する
道路ネットワークデータを記憶する地図記憶媒体、８は
航跡保持手段５で生成した自律航跡とＧＰＳ航跡および
前記道路ネットワークデータを比較して車両の位置を特
定するマップマッチング手段、６は角速度センサ２のス
ケールファクタ値とオフセット値を補正する角速度セン
サ補正手段である。
るロケータ装置の構成を示すブロック図であり、図にお
いて、１は車両の単位走行距離毎にパルス信号を出力す
る距離センサ、２は車両のヨーレイトに応じた信号を出
力する角速度センサ、３は車両が存在する座標位置等の
測位データを出力するＧＰＳ受信機、４は距離センサ１
と角速度センサ２からそれぞれ距離情報と方位情報を求
めて車両の位置を推測する自律航法手段、５は自律航法
手段４の推測位置の軌跡である自律航跡とＧＰＳ受信機
３の測位位置の軌跡であるＧＰＳ航跡を求めて保持する
航跡保持手段、７は車両が走行可能な道路上の座標位置
であるノード及びノード間を連結したリンクで構成する
道路ネットワークデータを記憶する地図記憶媒体、８は
航跡保持手段５で生成した自律航跡とＧＰＳ航跡および
前記道路ネットワークデータを比較して車両の位置を特
定するマップマッチング手段、６は角速度センサ２のス
ケールファクタ値とオフセット値を補正する角速度セン
サ補正手段である。
【００８９】この実施の形態３は、上記実施の形態１と
実施の形態２とを組み合わせたもので、マップマッチン
グ手段８が自律航跡とＧＰＳ航跡および道路ネットワー
クデータを比較して前記車両が走行していると思われる
前記リンク上に前記車両の位置を特定する点と、角速度
センサ補正手段６が実施の形態１と実施の形態２で示し
た２つの方法により求めたスケールファクタ推定値を併
用してスケールファクタ値を補正する点を除けば、各部
の動作は実施の形態１および実施の形態２と同じである
ので、詳細な動作説明は省略する。
実施の形態２とを組み合わせたもので、マップマッチン
グ手段８が自律航跡とＧＰＳ航跡および道路ネットワー
クデータを比較して前記車両が走行していると思われる
前記リンク上に前記車両の位置を特定する点と、角速度
センサ補正手段６が実施の形態１と実施の形態２で示し
た２つの方法により求めたスケールファクタ推定値を併
用してスケールファクタ値を補正する点を除けば、各部
の動作は実施の形態１および実施の形態２と同じである
ので、詳細な動作説明は省略する。
【００９０】実施の形態４．上記実施の形態１から実施
の形態３において、車両右左折時の旋回角は、右左折前
後の直進走行時の平均的な進行方向の差として一回計算
するものであると説明したが、直進走行時に所定距離走
行毎に求めた複数の進行方向を用いて、一回の右左折に
対して旋回角を複数回計算し、複数回補正するようにし
ても良い。また、複数回計算した旋回角を平均してから
補正するようにしても良い。
の形態３において、車両右左折時の旋回角は、右左折前
後の直進走行時の平均的な進行方向の差として一回計算
するものであると説明したが、直進走行時に所定距離走
行毎に求めた複数の進行方向を用いて、一回の右左折に
対して旋回角を複数回計算し、複数回補正するようにし
ても良い。また、複数回計算した旋回角を平均してから
補正するようにしても良い。
【００９１】実施の形態５．上記実施の形態３では、自
律航跡とＧＰＳ航跡の組合せで求めた角速度センサ２の
スケールファクタ推定値と、自律航跡と走行経路の組合
せで求めた角速度センサ２のスケールファクタ推定値を
併用してスケールファクタ値を補正すると説明したが、
両方のスケールファクタ推定値の差が予め定められた所
定値以下となる場合のみにスケールファクタ値を補正す
るようにしても良い。
律航跡とＧＰＳ航跡の組合せで求めた角速度センサ２の
スケールファクタ推定値と、自律航跡と走行経路の組合
せで求めた角速度センサ２のスケールファクタ推定値を
併用してスケールファクタ値を補正すると説明したが、
両方のスケールファクタ推定値の差が予め定められた所
定値以下となる場合のみにスケールファクタ値を補正す
るようにしても良い。
【００９２】さらには、ロケータ装置のリセット直後に
おいて、距離センサ１の距離情報と角速度センサ２のス
ケールファクタ値の補正が不十分で自律航跡の精度が低
く、マップマッチングにより車両位置を道路上に的確に
特定することも困難な場合には、ＧＰＳ航跡と自律航跡
の組合せで計算したスケールファクタ推定値だけを用い
るようにしても良い。そして、その後に自律航法の各補
正が進んで、自律航跡の精度がＧＰＳ航跡より高くなっ
た結果、マップマッチングを継続して実施できるように
なったら、走行経路と自律航跡の組合せで計算したスケ
ールファクタ推定値だけを用いるように切り替えるよう
にしても良い。
おいて、距離センサ１の距離情報と角速度センサ２のス
ケールファクタ値の補正が不十分で自律航跡の精度が低
く、マップマッチングにより車両位置を道路上に的確に
特定することも困難な場合には、ＧＰＳ航跡と自律航跡
の組合せで計算したスケールファクタ推定値だけを用い
るようにしても良い。そして、その後に自律航法の各補
正が進んで、自律航跡の精度がＧＰＳ航跡より高くなっ
た結果、マップマッチングを継続して実施できるように
なったら、走行経路と自律航跡の組合せで計算したスケ
ールファクタ推定値だけを用いるように切り替えるよう
にしても良い。
【００９３】実施の形態６．上記実施の形態１と実施の
形態２において、スケールファクタ推定値を用いてスケ
ールファクタ値を補正する際には、予め定められた重み
付け係数を用いて重み付け平均すると説明したが、スケ
ールファクタ推定値の標準偏差に応じて重み付け平均し
たり、あるいは、異なる時定数の複数のローパスフィル
タでスケールファクタ推定値の時間的変化を処理した値
が予め定められた所定の範囲内に収束した場合のみに補
正するようにしても良い。
形態２において、スケールファクタ推定値を用いてスケ
ールファクタ値を補正する際には、予め定められた重み
付け係数を用いて重み付け平均すると説明したが、スケ
ールファクタ推定値の標準偏差に応じて重み付け平均し
たり、あるいは、異なる時定数の複数のローパスフィル
タでスケールファクタ推定値の時間的変化を処理した値
が予め定められた所定の範囲内に収束した場合のみに補
正するようにしても良い。
【００９４】実施の形態７．上記実施の形態１において
は、角速度センサ２の推測方位変化角を予め定められた
所定時間積算した旋回角が同一時間帯のＧＰＳ受信機３
による測位方位と同一になるように角速度センサ２のオ
フセット値を補正する構成であると説明したり、あるい
は、上記実施の形態２においては、推測方位変化角を予
め定められた所定時間積算した旋回角が同一時間帯の走
行経路の変化角と同一になるように角速度センサ２のオ
フセット値を補正したり、自律航跡と地図記録媒体７に
記憶した道路ネットワークを比較してリンク上に車両位
置を特定する構成であると説明したが、数６に示すよう
に、車両右左折時に補正したスケールファクタ値ＳＦｉ
に対してスケールファクタ補正誤差率εδSFを設定し、
そのスケールファクタ補正誤差率εδSFにより生じると
予測できる推測方位変化角の誤差を考慮してオフセット
値を補正する構成にしたり、あるいは、車両右左折時等
の旋回時において、スケールファクタ補正誤差率εδSF
により推定される旋回範囲の中にあるリンク上に車両位
置を特定する構成にしても良い。
は、角速度センサ２の推測方位変化角を予め定められた
所定時間積算した旋回角が同一時間帯のＧＰＳ受信機３
による測位方位と同一になるように角速度センサ２のオ
フセット値を補正する構成であると説明したり、あるい
は、上記実施の形態２においては、推測方位変化角を予
め定められた所定時間積算した旋回角が同一時間帯の走
行経路の変化角と同一になるように角速度センサ２のオ
フセット値を補正したり、自律航跡と地図記録媒体７に
記憶した道路ネットワークを比較してリンク上に車両位
置を特定する構成であると説明したが、数６に示すよう
に、車両右左折時に補正したスケールファクタ値ＳＦｉ
に対してスケールファクタ補正誤差率εδSFを設定し、
そのスケールファクタ補正誤差率εδSFにより生じると
予測できる推測方位変化角の誤差を考慮してオフセット
値を補正する構成にしたり、あるいは、車両右左折時等
の旋回時において、スケールファクタ補正誤差率εδSF
により推定される旋回範囲の中にあるリンク上に車両位
置を特定する構成にしても良い。
【００９５】尚、数６において、ωｄｒｉｆｔはドリフ
ト勾配値、ｋｄｒｉｆｔはドリフト勾配値の補正誤差
率、δωｄｒｉｆｔはドリフト勾配値の予測誤差、δΔ
αｉは旋回角の誤差、Δβｉは基準となる旋回角であ
る。また、ΔｔｓとΔｔE は右左折前後の進行方向を設
定した時の、停車時にオフセット値を検出してからの経
過時間である。
ト勾配値、ｋｄｒｉｆｔはドリフト勾配値の補正誤差
率、δωｄｒｉｆｔはドリフト勾配値の予測誤差、δΔ
αｉは旋回角の誤差、Δβｉは基準となる旋回角であ
る。また、ΔｔｓとΔｔE は右左折前後の進行方向を設
定した時の、停車時にオフセット値を検出してからの経
過時間である。
【００９６】 （数６） δωｄｒｉｆｔ＝ωｄｒｉｆｔ×ｋｄｒｉｆｔ δΔαｉ＝δωｄｒｉｆｔ×（ΔｔE −ΔｔS ）2 ／２ εδSF＝（δΔαｉ／Δβｉ−１）×１００
【００９７】実施の形態８．上記実施の形態１と実施の
形態２において、ドリフト勾配値ωｄｒｉｆｔを数２の
ようにして求めると説明したが、最小２乗法等により計
算して求めても良い。
形態２において、ドリフト勾配値ωｄｒｉｆｔを数２の
ようにして求めると説明したが、最小２乗法等により計
算して求めても良い。
【００９８】
【発明の効果】以上のように、請求項１記載の発明によ
れば、ＧＰＳ測位データから求めたＧＰＳ航跡を基準デ
ータとして、角速度センサによる自律航跡との旋回角の
比率を求めてスケールファクタ値を補正するように構成
したので、マップマッチングを行わない構成のロケータ
装置においても、角速度センサのスケールファクタ値を
車両走行中に自動的に補正でき、車両位置の検出精度向
上、あるいは、低精度のジャイロの利用による低価格化
が可能となる効果がある。
れば、ＧＰＳ測位データから求めたＧＰＳ航跡を基準デ
ータとして、角速度センサによる自律航跡との旋回角の
比率を求めてスケールファクタ値を補正するように構成
したので、マップマッチングを行わない構成のロケータ
装置においても、角速度センサのスケールファクタ値を
車両走行中に自動的に補正でき、車両位置の検出精度向
上、あるいは、低精度のジャイロの利用による低価格化
が可能となる効果がある。
【００９９】請求項２記載の発明によれば、角速度セン
サ補正手段は、車両停車時に角速度センサのオフセット
値を検出してからの経過時間に応じて、前記角速度セン
サのスケールファクタ値を補正するか否かを判断するよ
うに構成したので、オフセット検出直後に制限してスケ
ールファクタを補正し、誤り補正を防止できる効果があ
る。
サ補正手段は、車両停車時に角速度センサのオフセット
値を検出してからの経過時間に応じて、前記角速度セン
サのスケールファクタ値を補正するか否かを判断するよ
うに構成したので、オフセット検出直後に制限してスケ
ールファクタを補正し、誤り補正を防止できる効果があ
る。
【０１００】 請求項３記載の発明によれば、角速度セン
サ補正手段は、車両停車時に角速度センサのオフセット
値のドリフト勾配値に応じて、前記角速度センサのスケ
ールファクタ値を補正するか否かを判断するように構成
したので、オフセット誤差が小さいと推察される状態で
スケールファクタを補正し、誤り補正を防止できる効果
がある。
サ補正手段は、車両停車時に角速度センサのオフセット
値のドリフト勾配値に応じて、前記角速度センサのスケ
ールファクタ値を補正するか否かを判断するように構成
したので、オフセット誤差が小さいと推察される状態で
スケールファクタを補正し、誤り補正を防止できる効果
がある。
【０１０１】 請求項４記載の発明によれば、角速度セン
サ補正手段は、自律航法と走行経路を比較して求めた角
速度センサのスケールファクタ推定値と、前記自律航跡
とＧＰＳ航跡を比較して求めたスケールファクタ推定値
を併用して前記角速度センサのスケールファクタ値を補
正するように構成したので、ＧＰＳ受信機が測位状態で
あるか、あるいは、マップマッチングを行っていれば、
角速度センサのスケールファクタ値を車両走行中に自動
的に補正でき、車両位置の検出精度向上、あるいは、低
精度のジャイロの利用による低価格化が可能となる効果
がある。
サ補正手段は、自律航法と走行経路を比較して求めた角
速度センサのスケールファクタ推定値と、前記自律航跡
とＧＰＳ航跡を比較して求めたスケールファクタ推定値
を併用して前記角速度センサのスケールファクタ値を補
正するように構成したので、ＧＰＳ受信機が測位状態で
あるか、あるいは、マップマッチングを行っていれば、
角速度センサのスケールファクタ値を車両走行中に自動
的に補正でき、車両位置の検出精度向上、あるいは、低
精度のジャイロの利用による低価格化が可能となる効果
がある。
【０１０２】 請求項５記載の発明によれば、左右折前後
の直進区間における所定距離走行毎の進行方向が左右折
により変わった角度として旋回角を求めるように構成し
たので、基準データとして用いるＧＰＳ航跡あるいは走
行経路の個々の座標位置の誤差により生じる旋回角の誤
差を低下させることができ、角速度センサのスケールフ
ァクタ値を精度良く補正できる。また、一つの右左折動
作に対して旋回角を複数回計算することが可能であるの
で、素早く補正できる効果がある。
の直進区間における所定距離走行毎の進行方向が左右折
により変わった角度として旋回角を求めるように構成し
たので、基準データとして用いるＧＰＳ航跡あるいは走
行経路の個々の座標位置の誤差により生じる旋回角の誤
差を低下させることができ、角速度センサのスケールフ
ァクタ値を精度良く補正できる。また、一つの右左折動
作に対して旋回角を複数回計算することが可能であるの
で、素早く補正できる効果がある。
【０１０３】 請求項６記載の発明によれば、一つの右左
折動作において、複数回計算した旋回角を平均したもの
を、その右左折時における旋回角とするように構成した
ので、右左折時においては、同じスケールファクタ値の
誤差に基づいた推測方位変化角を求め続けることがで
き、また、自律航法の方位情報の精度は短時間的には一
定であるとして、マップマッチングすることができる効
果がある。
折動作において、複数回計算した旋回角を平均したもの
を、その右左折時における旋回角とするように構成した
ので、右左折時においては、同じスケールファクタ値の
誤差に基づいた推測方位変化角を求め続けることがで
き、また、自律航法の方位情報の精度は短時間的には一
定であるとして、マップマッチングすることができる効
果がある。
【０１０４】 請求項７記載の発明によれば、車両右左折
時の旋回角の大きさに応じて、角速度センサのスケール
ファクタ値を補正するか否かを判断するように構成した
ので、必要な補正精度を得ることが難しい車両旋回時に
無理にスケールファクタ推定値を求めることがなくな
り、スケールファクタ値を誤補正しなくなる効果があ
る。
時の旋回角の大きさに応じて、角速度センサのスケール
ファクタ値を補正するか否かを判断するように構成した
ので、必要な補正精度を得ることが難しい車両旋回時に
無理にスケールファクタ推定値を求めることがなくな
り、スケールファクタ値を誤補正しなくなる効果があ
る。
【０１０５】 請求項８記載の発明によれば、車両停車時
にオフセット値を検出してからの経過時間に応じて、角
速度センサのスケールファクタ値を補正するか否かを判
断するように構成したので、オフセット値を検出直後の
補正精度が良い状態だけで補正することができ、スケー
ルファクタ値を誤補正しなくなる効果がある。
にオフセット値を検出してからの経過時間に応じて、角
速度センサのスケールファクタ値を補正するか否かを判
断するように構成したので、オフセット値を検出直後の
補正精度が良い状態だけで補正することができ、スケー
ルファクタ値を誤補正しなくなる効果がある。
【０１０６】 請求項９記載の発明によれば、角速度セン
サのドリフト勾配値に応じて、角速度センサのスケール
ファクタ値を補正するか否かを判断するように構成した
ので、オフセット誤差が小さいと思われる状態だけで補
正することができ、スケールファクタ値を誤補正しなく
なる効果がある。
サのドリフト勾配値に応じて、角速度センサのスケール
ファクタ値を補正するか否かを判断するように構成した
ので、オフセット誤差が小さいと思われる状態だけで補
正することができ、スケールファクタ値を誤補正しなく
なる効果がある。
【０１０７】 請求項１０記載の発明によれば、ＧＰＳ受
信機の測位状態に応じて、角速度センサのスケールファ
クタ値を補正するか否かを判断するように構成したの
で、測位精度が低下する状況を避けて補正することがで
き、スケールファクタ値を誤補正しなくなる効果があ
る。
信機の測位状態に応じて、角速度センサのスケールファ
クタ値を補正するか否かを判断するように構成したの
で、測位精度が低下する状況を避けて補正することがで
き、スケールファクタ値を誤補正しなくなる効果があ
る。
【０１０８】 請求項１１記載の発明によれば、車両右左
折時における自律航法の自律航跡と道路ネットワークの
走行経路の一致度に応じて、角速度センサのスケールフ
ァクタ値を補正するか否かを判断するように構成したの
で、不必要に補正を実施してスケールファクタ値の補正
精度を低下させることがなくなる効果がある。
折時における自律航法の自律航跡と道路ネットワークの
走行経路の一致度に応じて、角速度センサのスケールフ
ァクタ値を補正するか否かを判断するように構成したの
で、不必要に補正を実施してスケールファクタ値の補正
精度を低下させることがなくなる効果がある。
【０１０９】 請求項１２記載の発明によれば、電源起動
直後の角速度センサのスケールファクタ値に基づいて車
両右左折時の旋回角を求めるように構成したので、同じ
スケールファクタ値の誤差に基づいて旋回角を求めるこ
とができ、安定した補正を行うことができる効果があ
る。
直後の角速度センサのスケールファクタ値に基づいて車
両右左折時の旋回角を求めるように構成したので、同じ
スケールファクタ値の誤差に基づいて旋回角を求めるこ
とができ、安定した補正を行うことができる効果があ
る。
【０１１０】 請求項１３記載の発明によれば、車両右左
折時に求めるスケールファクタ推定値の標準偏差の大き
さに応じて、角速度センサのスケールファクタ値を補正
するように構成したので、誤差が大きくなったスケール
ファクタ値を用いても、誤補正する量を抑えることがで
きる効果がある。
折時に求めるスケールファクタ推定値の標準偏差の大き
さに応じて、角速度センサのスケールファクタ値を補正
するように構成したので、誤差が大きくなったスケール
ファクタ値を用いても、誤補正する量を抑えることがで
きる効果がある。
【０１１１】 請求項１４記載の発明によれば、車両右左
折時に求めるスケールファクタ推定値を異なる時定数の
複数のローパスフィルタに通して、角速度センサのスケ
ールファクタ値を補正するように構成したので、補正の
変動幅を小さくして、安定した補正を行うことができる
効果がある。
折時に求めるスケールファクタ推定値を異なる時定数の
複数のローパスフィルタに通して、角速度センサのスケ
ールファクタ値を補正するように構成したので、補正の
変動幅を小さくして、安定した補正を行うことができる
効果がある。
【０１１２】 請求項１５記載の発明によれば、車両右左
折時に補正されたスケールファクタ値に対して、車両停
車時に角速度センサのオフセット値を検出してからの経
過時間とドリフト勾配値に応じたスケールファクタ補正
誤差率を設定するように構成したので、角速度センサか
ら求める推測方位変化角の誤差を見積もることができる
効果がある。
折時に補正されたスケールファクタ値に対して、車両停
車時に角速度センサのオフセット値を検出してからの経
過時間とドリフト勾配値に応じたスケールファクタ補正
誤差率を設定するように構成したので、角速度センサか
ら求める推測方位変化角の誤差を見積もることができる
効果がある。
【０１１３】 請求項１６記載の発明によれば、角速度セ
ンサのスケールファクタ補正誤差率により生じると推定
される推測方位変化角の誤差を考慮して、角速度センサ
のオフセット値を補正することができるように構成した
ので、オフセット値の補正精度を向上させることができ
る効果がある。
ンサのスケールファクタ補正誤差率により生じると推定
される推測方位変化角の誤差を考慮して、角速度センサ
のオフセット値を補正することができるように構成した
ので、オフセット値の補正精度を向上させることができ
る効果がある。
【０１１４】請求項１７記載の発明によれば、自律航法
の自律航跡と道路ネットワークの経路を比較して求めた
角速度センサのスケールファクタ推定値と、その自律航
跡とＧＰＳ航跡を比較して求めたスケールファクタ推定
値を併用して角速度センサのスケールファクタ値を補正
するように構成したので、素早く補正することができる
効果がある。
の自律航跡と道路ネットワークの経路を比較して求めた
角速度センサのスケールファクタ推定値と、その自律航
跡とＧＰＳ航跡を比較して求めたスケールファクタ推定
値を併用して角速度センサのスケールファクタ値を補正
するように構成したので、素早く補正することができる
効果がある。
【０１１５】請求項１８記載の発明によれば、自律航法
の自律航跡と道路ネットワークの経路を比較して求めた
角速度センサのスケールファクタ推定値と、その自律航
跡とＧＰＳ航跡を比較して求めたスケールファクタ推定
値がほぼ同じ場合のみに角速度センサのスケールファク
タ値を補正するように構成したので、補正の信頼性を向
上させることができる効果がある。
の自律航跡と道路ネットワークの経路を比較して求めた
角速度センサのスケールファクタ推定値と、その自律航
跡とＧＰＳ航跡を比較して求めたスケールファクタ推定
値がほぼ同じ場合のみに角速度センサのスケールファク
タ値を補正するように構成したので、補正の信頼性を向
上させることができる効果がある。
【０１１６】請求項１９記載の発明によれば、ロケータ
装置がリセットされてから所定の間は、自律航法の自律
抗跡とＧＰＳ航跡を比較して求めた角速度センサのスケ
ールファクタ推定値を用いてスケールファクタ値を補正
するように構成したので、リセット直後の方位検出精度
が早く良好になる効果がある。
装置がリセットされてから所定の間は、自律航法の自律
抗跡とＧＰＳ航跡を比較して求めた角速度センサのスケ
ールファクタ推定値を用いてスケールファクタ値を補正
するように構成したので、リセット直後の方位検出精度
が早く良好になる効果がある。
【０１１７】請求項２０記載の発明によれば、マップマ
ッチングにより特定された走行経路の信頼性が高い場合
には、自律航跡とその走行経路を比較して求めた角速度
センサのスケールファクタ推定値を用いてスケールファ
クタ値を補正するように構成したので、道路上を走行し
ている限り、安定的に角速度センサのスケールファクタ
値を補正し続けることができる効果がある。
ッチングにより特定された走行経路の信頼性が高い場合
には、自律航跡とその走行経路を比較して求めた角速度
センサのスケールファクタ推定値を用いてスケールファ
クタ値を補正するように構成したので、道路上を走行し
ている限り、安定的に角速度センサのスケールファクタ
値を補正し続けることができる効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】 この発明の実施の形態１によるロケータ装置
の構成を示すブロック図である。
の構成を示すブロック図である。
【図２】 この発明の実施の形態１によるロケータ装置
の動作について、距離センサからパルス信号が出力され
たときに行う割込処理の内容を示す流れ図である。
の動作について、距離センサからパルス信号が出力され
たときに行う割込処理の内容を示す流れ図である。
【図３】 この発明の実施の形態１によるロケータ装置
の動作について、所定時間毎に行う割込処理の内容を示
す流れ図である。
の動作について、所定時間毎に行う割込処理の内容を示
す流れ図である。
【図４】 この発明の実施の形態１によるロケータ装置
の動作について、ＧＰＳ受信機が測位データを受信した
ときに行う割込処理の内容を示す流れ図である。
の動作について、ＧＰＳ受信機が測位データを受信した
ときに行う割込処理の内容を示す流れ図である。
【図５】 この発明の実施の形態１によるロケータ装置
の動作について、メインルーチンの処理内容を示す流れ
図である。
の動作について、メインルーチンの処理内容を示す流れ
図である。
【図６】 この発明の実施の形態１によるロケータ装置
の動作について、メインルーチン中の角速度センサのス
ケールファクタ値の補正処理内容を示す流れ図である。
の動作について、メインルーチン中の角速度センサのス
ケールファクタ値の補正処理内容を示す流れ図である。
【図７】 この発明の実施の形態１によるロケータ装置
の動作について、角速度センサのオフセット値の推移状
態を示す図である。
の動作について、角速度センサのオフセット値の推移状
態を示す図である。
【図８】 この発明の実施の形態１によるロケータ装置
の動作について、進行方向計算に使用する座標位置の取
得方法を示す図である。
の動作について、進行方向計算に使用する座標位置の取
得方法を示す図である。
【図９】 この発明の実施の形態１によるロケータ装置
の動作について、車両直進走行時の進行方向の決定方法
を示す図である。
の動作について、車両直進走行時の進行方向の決定方法
を示す図である。
【図１０】 この発明の実施の形態１によるロケータ装
置の動作について、車両右左折時の旋回角の決定方法を
示す図である。
置の動作について、車両右左折時の旋回角の決定方法を
示す図である。
【図１１】 この発明の実施の形態２によるロケータ装
置の構成を示すブロック図である。
置の構成を示すブロック図である。
【図１２】 この発明の実施の形態２によるロケータ装
置の動作について、所定時間毎に行う割込処理の内容を
示す流れ図である。
置の動作について、所定時間毎に行う割込処理の内容を
示す流れ図である。
【図１３】 この発明の実施の形態２によるロケータ装
置の動作について、メインルーチンの処理内容を示す流
れ図である。
置の動作について、メインルーチンの処理内容を示す流
れ図である。
【図１４】 この発明の実施の形態２によるロケータ装
置の動作について、メインルーチン中の角速度センサの
スケールファクタ値の補正処理内容を示す流れ図であ
る。
置の動作について、メインルーチン中の角速度センサの
スケールファクタ値の補正処理内容を示す流れ図であ
る。
【図１５】 この発明の実施の形態２によるロケータ装
置の動作について、進行方向計算に使用する座標位置の
取得方法を示す図である。
置の動作について、進行方向計算に使用する座標位置の
取得方法を示す図である。
【図１６】 この発明の実施の形態３によるロケータ装
置の構成を示すブロック図である。
置の構成を示すブロック図である。
【図１７】 従来のロケータ装置の構成を示すブロック
図である。
図である。
【図１８】 従来のロケータ装置において、角速度セン
サのスケールファクタ値の補正方法の概要を示す図であ
る。
サのスケールファクタ値の補正方法の概要を示す図であ
る。
【図１９】 従来のロケータ装置の構成を示すブロック
図である。
図である。
【図２０】 従来のロケータ装置において、角速度セン
サのスケールファクタ値の補正方法の概要を示す図であ
る。
サのスケールファクタ値の補正方法の概要を示す図であ
る。
【図２１】 従来のロケータ装置の構成を示すブロック
図である。
図である。
【図２２】 従来のロケータ装置において、角速度セン
サのスケールファクタ値の補正方法の概要を示す図であ
る。
サのスケールファクタ値の補正方法の概要を示す図であ
る。
１ 距離センサ、２ 角速度センサ、３ ＧＰＳ受信
機、４ 自律航法手段、５ 航跡保持手段、６ 角速度
センサ補正手段、７ 地図記憶媒体、８ マップマッチ
ング手段。
機、４ 自律航法手段、５ 航跡保持手段、６ 角速度
センサ補正手段、７ 地図記憶媒体、８ マップマッチ
ング手段。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ Ｇ０９Ｂ 29/00 Ｇ０９Ｂ 29/00 Ｆ (56)参考文献 特開 平３−99217（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−262009（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−187880（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−215564（ＪＰ，Ａ) 特開 平９−257502（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G01C 21/00 G01C 19/00 G01S 5/00 - 5/14 G09B 29/00 - 29/10 G08G 1/0969
Claims (20)
- 【請求項１】 車両の走行距離に応じたパルス信号を出
力する距離センサと、その車両のヨーレイトに応じた信
号を出力する角速度センサと、前記車両が存在する測位
データを出力するＧＰＳ受信機と、前記距離センサと前
記角速度センサからそれぞれ距離情報と方位情報を求め
て前記車両の位置を推測する自律航法手段と、その位置
の軌跡である自律航跡と前記ＧＰＳ受信機により測位し
た位置の軌跡であるＧＰＳ航跡を保持する航跡保持手段
と、その自律航跡とＧＰＳ航跡から車両右左折時の旋回
角をそれぞれ求めて比較することにより、前記角速度セ
ンサのスケールファクタ値を補正する角速度センサ補正
手段とを備えたロケータ装置。 - 【請求項２】 車両の走行距離に応じたパルス信号を出
力する距離センサと、その車両のヨーレイトに応じた信
号を出力する角速度センサと、その距離センサと角速度
センサからそれぞれ距離情報と方位情報を求めて前記車
両の位置を推測する自律航法手段と、その位置の軌跡で
ある自律航跡を保持する航跡保持手段と、前記車両が走
行可能な道路上の座標位置であるノード及びノード間を
連結したリンクで構成する道路ネットワークデータを記
憶する地図記憶媒体と、前記自律航跡と前記道路ネット
ワークデータを比較して前記車両が走行していると思わ
れる前記リンク上に前記車両の位置を特定するマップマ
ッチング手段と、そのマップマッチング手段により特定
されたリンクの履歴である走行経路と前記自律航跡から
車両右左折時の旋回角をそれぞれ求めて比較することに
より、前記角速度センサのスケールファクタ値を補正す
る角速度センサ補正手段とを備え、前記角速度センサ補
正手段は、車両停車時に角速度センサのオフセット値を
検出してからの経過時間に応じて、前記角速度センサの
スケールファクタ値を補正するか否かを判断することを
特徴するロケータ装置。 - 【請求項３】 車両の走行距離に応じたパルス信号を出
力する距離センサと、その車両のヨーレイトに応じた信
号を出力する角速度センサと、その距離センサと角速度
センサからそれぞれ距離情報と方位情報を求めて前記車
両の位置を推測する自律航法手段と、その位置の軌跡で
ある自律航跡を保持する航跡保持手段と、前記車両が走
行可能な道路上の座標位置であるノード及びノード間を
連結し たリンクで構成する道路ネットワークデータを記
憶する地図記憶媒体と、前記自律航跡と前記道路ネット
ワークデータを比較して前記車両が走行していると思わ
れる前記リンク上に前記車両の位置を特定するマップマ
ッチング手段と、そのマップマッチング手段により特定
されたリンクの履歴である走行経路と前記自律航跡から
車両右左折時の旋回角をそれぞれ求めて比較することに
より、前記角速度センサのスケールファクタ値を補正す
る角速度センサ補正手段とを備え、前記角速度センサ補
正手段は、車両停車時に角速度センサのオフセット値の
ドリフト勾配値に応じて、前記角速度センサのスケール
ファクタ値を補正するか否かを判断することを特徴する
ロケータ装置。 - 【請求項４】 車両の走行距離に応じたパルス信号を出
力する距離センサと、その車両のヨーレイトに応じた信
号を出力する角速度センサと、前記車両が存在する測位
データを出力するＧＰＳ受信機と、前記距離センサと前
記角速度センサからそれぞれ距離情報と方位情報を求め
て前記車両の位置を推測する自律航法手段と、その位置
の軌跡である自律航跡と前記ＧＰＳ受信機により測位し
た位置の軌跡であるＧＰＳ航跡を保持する航跡保持手段
と、前記車両が走行可能な道路上の座標位置であるノー
ド及びノード間を連結したリンクで構成する道路ネット
ワークデータを記憶する地図記憶媒体と、前記自律航跡
と前記ＧＰＳ航跡および前記道路ネットワークデータを
比較して前記車両が走行していると思われる前記リンク
上に前記車両の位置を特定するマップマッチング手段
と、そのマップマッチング手段により特定されたリンク
の履歴である走行経路と前記ＧＰＳ航跡および前記自律
航跡から車両右左折時の旋回角をそれぞれ求めて比較す
ることにより、前記角速度センサのスケールファクタ値
を補正する角速度センサ補正手段とを備え、前記角速度
センサ補正手段は、自律航法と走行経路を比較して求め
た角速度センサのスケールファクタ推定値と、前記自律
航跡とＧＰＳ航跡を比較して求めたスケールファクタ推
定値を併用して前記角速度センサのスケールファクタ値
を補正することを特徴するロケータ装置。 - 【請求項５】 角速度センサ補正手段は、車両が直進走
行した時には所定距離毎に進行方向を求めて保持してお
き、車両が右左折した後で右左折後の進行方向が求まり
次第、右左折前後の進行方向が変化した角度として旋回
角を求めるものであって、一回の右左折動作に対して旋
回角を複数回計算するものであることを特徴とする請求
項１から請求項４のうちのいずれか１項記載のロケータ
装置。 - 【請求項６】 角速度センサ補正手段は、車両が一回右
左折する際に複数回計算した旋回角を平均して一つの旋
回角を得ることを特徴とする請求項５記載のロケータ装
置。 - 【請求項７】 角速度センサ補正手段は、車両右左折時
に求めた旋回角の大きさに応じて、角速度センサのスケ
ールファクタ値を補正するか否かを判断することを特徴
とする請求項５記載のロケータ装置。 - 【請求項８】 角速度センサ補正手段は、車両停車時に
角速度センサのオフセット値を検出してからの経過時間
に応じて、前記角速度センサのスケールファクタ値を補
正するか否かを判断することを特徴とする請求項１又は
請求項４のうちのいずれか１項記載のロケータ装置。 - 【請求項９】 角速度センサ補正手段は、角速度センサ
のオフセット値のドリフト勾配値に応じて、前記角速度
センサのスケールファクタ値を補正するか否かを判断す
ることを特徴とする請求項１又は請求項４のうちのいず
れか１項記載のロケータ装置。 - 【請求項１０】 角速度センサ補正手段は、ＧＰＳ受信
機のＤＯＰ値、非測位時間の頻度、測位位置、測位方
位、測位高度および測位速度の各変化量、衛星配置状態
のいずれかに応じて、角速度センサのスケールファクタ
値を補正するか否かの判定を行うことを特徴とする請求
項１又は請求項４のうちのいずれか１項記載のロケータ
装置。 - 【請求項１１】 マップマッチング手段は、車両右左折
時の自律航跡と走行経路からそれぞれ求めた旋回角の角
度差に応じて、角速度センサのスケールファクタ値を補
正するか否かを判断することを特徴とする請求項２から
請求項４のうちのいずれか１項記載のロケータ装置。 - 【請求項１２】 角速度センサ補正手段は、電源起動直
後の角速度センサのスケールファクタ値に基づいて車両
右左折時の旋回角を求め、基準となる旋回角と比較して
スケールファクタ値のスケールファクタ誤差率を求め、
そのスケールファクタ誤差率により計算されるスケール
ファクタ推定値と最新のスケールファクタ値との差に、
車両停車時に前記角速度センサのオフセット値を検出し
てからの経過時間とオフセット値のドリフト勾配値に応
じた重み付け係数を乗じ、この乗算結果を最新のスケー
ルファクタ値に加算して、前記角速度センサのスケール
ファクタ値を補正することを特徴とする請求項５記載の
ロケータ装置。 - 【請求項１３】 角速度センサ補正手段は、車両右左折
時に計算されたスケールファクタ推定値の標準偏差を求
めるとともに、そのスケールファクタ推定値と最新のス
ケールファクタ値との差に、その標準偏差に応じた重み
付け係数を乗じ、この乗算結果を最新のスケールファク
タ値に加算して、前記角速度センサのスケールファクタ
値を補正することを特徴とする請求項１２記載のロケー
タ装置。 - 【請求項１４】 角速度センサ補正手段は、車両右左折
時に計算されたスケールファクタ推定値を異なる時定数
の複数のローパスフィルタに通し、その複数のフィルタ
出力値が所定の範囲内にある場合のみ、角速度センサの
スケールファクタ値を補正することを特徴とする請求項
１２記載のロケータ装置。 - 【請求項１５】 角速度センサ補正手段は、車両右左折
時に補正されたスケールファクタ値に対して、車両停車
時に角速度センサのオフセット値を検出してからの経過
時間とオフセット値のドリフト勾配値に応じたスケール
ファクタ補正誤差率を設定することを特徴とする請求項
１２記載のロケータ装置。 - 【請求項１６】 角速度センサ補正手段は、自律航跡と
ＧＰＳ航跡あるいは走行経路から所定時間毎の車両の旋
回角をそれぞれ求めるとともに、それらの旋回角の差か
ら角速度センサのスケールファクタ補正誤差率に基づい
て生じると推定された角度分を増減した角度に基づい
て、前記角速度センサのオフセット値を補正することを
特徴とする請求項１５記載のロケータ装置。 - 【請求項１７】 角速度センサ補正手段は、自律航跡と
走行経路を比較して求めた角速度センサのスケールファ
クタ推定値と、前記自律航跡とＧＰＳ航跡を比較して求
めたスケールファクタ推定値を併用して前記角速度セン
サのスケールファクタ値を補正することを特徴とする請
求項２から請求項４記載のロケータ装置。 - 【請求項１８】 角速度センサ補正手段は、自律航跡と
走行経路を比較して求めた角速度センサのスケールファ
クタ推定値と、前記自律航跡とＧＰＳ航跡を比較して求
めたスケールファクタ推定値が所定の範囲内にある場合
のみに、少なくとも、いずれかのスケールファクタ推定
値を用いて前記角速度センサのスケールファクタ値を補
正することを特徴とする請求項４記載のロケータ装置。 - 【請求項１９】 角速度センサ補正手段は、ロケータ装
置がリセットされてから所定の間は、自律航跡とＧＰＳ
航跡を比較して求めた角速度センサのスケールファクタ
推定値を用いて前記角速度センサのスケールファクタ値
を補正することを特徴とする請求項４記載のロケータ装
置。 - 【請求項２０】 角速度センサ補正手段は、走行経路に
対する信頼性が高い場合には、自律航跡とその走行経路
を比較して求めた角速度センサのスケールファクタ推定
値を用いて前記角速度センサのスケールファクタ値を補
正することを特徴とする請求項４記載のロケータ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17146296A JP3320981B2 (ja) | 1996-07-01 | 1996-07-01 | ロケータ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17146296A JP3320981B2 (ja) | 1996-07-01 | 1996-07-01 | ロケータ装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1019585A JPH1019585A (ja) | 1998-01-23 |
| JP3320981B2 true JP3320981B2 (ja) | 2002-09-03 |
Family
ID=15923565
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17146296A Expired - Lifetime JP3320981B2 (ja) | 1996-07-01 | 1996-07-01 | ロケータ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3320981B2 (ja) |
Families Citing this family (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH1183489A (ja) * | 1997-09-04 | 1999-03-26 | Clarion Co Ltd | 車両方位補正装置 |
| JP4503113B2 (ja) * | 1999-06-02 | 2010-07-14 | クラリオン株式会社 | 回転角速度検出装置 |
| JP4560892B2 (ja) * | 2000-05-22 | 2010-10-13 | ソニー株式会社 | 角速度センサ補正装置、ナビゲーション装置、角速度算出方法、および記憶媒体 |
| US6269306B1 (en) * | 2000-06-13 | 2001-07-31 | Ford Global Tech. | System and method for estimating sensor errors |
| JP2002333452A (ja) | 2001-05-07 | 2002-11-22 | Pioneer Electronic Corp | 車速パルス抜け検出方法及び装置、車載用ナビゲーションシステム及びコンピュータプログラム |
| KR100643401B1 (ko) * | 2004-10-05 | 2006-11-10 | (주)마이크로인피니티 | 동적 장치 제어 방법 및 그 장치 |
| JP2007263831A (ja) * | 2006-03-29 | 2007-10-11 | Clarion Co Ltd | カーナビゲーション装置、自立航法用誤差補正係数算出方法および誤差補正係数算出プログラム |
| JP2008032632A (ja) * | 2006-07-31 | 2008-02-14 | Denso Corp | 角速度センサのキャリブレーション装置および角速度値特定装置 |
| JP4780168B2 (ja) * | 2008-09-29 | 2011-09-28 | 日本ビクター株式会社 | 角速度センサ補正装置および角速度センサ補正方法 |
| JP4780174B2 (ja) * | 2008-10-24 | 2011-09-28 | 日本ビクター株式会社 | 角速度センサ補正装置、角速度算出装置、角速度センサ補正方法、角速度算出方法 |
| JP6495609B2 (ja) * | 2014-10-09 | 2019-04-03 | 古野電気株式会社 | 方位検出装置および方位検出方法 |
| US10364003B2 (en) * | 2016-05-17 | 2019-07-30 | Cmi Limited Co. | Hybrid fixed/floating marine structures |
| JP7172159B2 (ja) * | 2018-06-18 | 2022-11-16 | カシオ計算機株式会社 | 測位装置、測位方法及び測位プログラム |
| US10845197B2 (en) * | 2018-11-27 | 2020-11-24 | Aptiv Technologies Limited | Dead-reckoning guidance system and method with cardinal-direction based coordinate-corrections |
| CN111857113B (zh) * | 2019-04-12 | 2023-11-03 | 北京地平线机器人技术研发有限公司 | 可移动设备的定位方法及定位装置 |
-
1996
- 1996-07-01 JP JP17146296A patent/JP3320981B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH1019585A (ja) | 1998-01-23 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3320981B2 (ja) | ロケータ装置 | |
| US8200424B2 (en) | Navigation device | |
| JP3570372B2 (ja) | 車両用現在位置検出装置、車両用現在位置表示装置、ナビゲーション装置および記録媒体 | |
| US7337062B2 (en) | Walker navigation device and program | |
| KR970000547B1 (ko) | 위치검출장치 | |
| US20180066960A1 (en) | Apparatus and method for driving assistance | |
| JPH05223589A (ja) | ジャイロのオフセット補正方法及び装置 | |
| JP2009058242A (ja) | 車両位置・方位修正方法及び車両位置・方位修正装置 | |
| US10794709B2 (en) | Apparatus of compensating for a sensing value of a gyroscope sensor, a system having the same, and a method thereof | |
| JPH0518774A (ja) | 車両位置方位算出装置 | |
| JPH08292040A (ja) | 現在位置算出装置 | |
| JP4931113B2 (ja) | 自車位置決定装置 | |
| JPH02501855A (ja) | 電子コンパスを備えた車両用のナビゲーシヨン方法 | |
| JPH1137776A (ja) | 車両用ナビゲーション装置 | |
| JPH08334365A (ja) | 現在位置算出装置 | |
| JP4822938B2 (ja) | ナビゲーション装置 | |
| JP2005043120A (ja) | 車両用ナビゲーションシステム | |
| JP4560892B2 (ja) | 角速度センサ補正装置、ナビゲーション装置、角速度算出方法、および記憶媒体 | |
| JP4376738B2 (ja) | 角速度センサのゼロ点誤差検出装置および方法 | |
| JP3550901B2 (ja) | ナビゲーション装置 | |
| JP2001280984A (ja) | 加速度センサのゲイン誤差補正方法及び装置、車両用現在位置検出装置、ナビゲーション装置 | |
| JP4454442B2 (ja) | 角速度センサの感度誤差検出装置 | |
| JP2006125876A (ja) | 移動体の位置算出装置および算出方法 | |
| JPH07260502A (ja) | 現在位置算出装置 | |
| JP2012225841A (ja) | 補正装置、補正方法及び補正装置用プログラム |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080621 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080621 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090621 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100621 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100621 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110621 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120621 Year of fee payment: 10 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130621 Year of fee payment: 11 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |