JP3319201B2 - 脇見運転判定装置 - Google Patents
脇見運転判定装置Info
- Publication number
- JP3319201B2 JP3319201B2 JP02079595A JP2079595A JP3319201B2 JP 3319201 B2 JP3319201 B2 JP 3319201B2 JP 02079595 A JP02079595 A JP 02079595A JP 2079595 A JP2079595 A JP 2079595A JP 3319201 B2 JP3319201 B2 JP 3319201B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- inattentive
- determining
- driver
- frequency
- reference value
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は脇見運転判定装置に関
し、特に運転者の顔の方向又は視線方向を検出して脇見
運転を判定する脇見運転判定装置に関する。
し、特に運転者の顔の方向又は視線方向を検出して脇見
運転を判定する脇見運転判定装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、運転者の脇見判定を行う装置
が開発されている。例えば特開平６−２４３３６７号公
報には、車両の操舵角、車速、後進等の状態監視を行っ
て運転者が前方を見なくてよい状態か否かを判定し、ま
た運転者の顔の方向又は視線を監視して、脇見をしてい
るか否かを判定し、脇見の検出時には警報を行うが、運
転者が前方を見なくてよい状態と判定された場合は脇見
を検出しても警報を行わない構成が開示されている。
が開発されている。例えば特開平６−２４３３６７号公
報には、車両の操舵角、車速、後進等の状態監視を行っ
て運転者が前方を見なくてよい状態か否かを判定し、ま
た運転者の顔の方向又は視線を監視して、脇見をしてい
るか否かを判定し、脇見の検出時には警報を行うが、運
転者が前方を見なくてよい状態と判定された場合は脇見
を検出しても警報を行わない構成が開示されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来装置では、運転者
の顔の方向が正面前方から所定角度以上ずれているとき
脇見と判定し、この脇見状態で操舵角が所定角度以上で
あればハンドル操作中と判定して警報を停止している。
即ち、一定の基準で脇見を判定し、一定の基準でハンド
ル操作を判定しているため、運転状態や走行状態が変化
すると、誤判定のおそれがあるという問題があった。
の顔の方向が正面前方から所定角度以上ずれているとき
脇見と判定し、この脇見状態で操舵角が所定角度以上で
あればハンドル操作中と判定して警報を停止している。
即ち、一定の基準で脇見を判定し、一定の基準でハンド
ル操作を判定しているため、運転状態や走行状態が変化
すると、誤判定のおそれがあるという問題があった。
【０００４】本発明は上記の点に鑑みなされたもので、
運転状態に応じて脇見判定の基準値を変更することによ
り、運転者の個人差に拘らず精度良く脇見判定を行う脇
見判定装置を提供することを目的とする。また、走行状
態に応じて警報判定の許容期間を変更することにより、
車両の走行状態に応じて的確な脇見警報を行うことがで
き運転の安全性を向上させる脇見運転判定装置を提供す
ることを目的とする。
運転状態に応じて脇見判定の基準値を変更することによ
り、運転者の個人差に拘らず精度良く脇見判定を行う脇
見判定装置を提供することを目的とする。また、走行状
態に応じて警報判定の許容期間を変更することにより、
車両の走行状態に応じて的確な脇見警報を行うことがで
き運転の安全性を向上させる脇見運転判定装置を提供す
ることを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】請求項１に記載の発明
は、図１（Ａ）に示す如く、運転者の顔又は視線の方向
を検出する方向検出手段Ｍ１と、上記方向検出手段で検
出した方向を基準値と比較して脇見か否かを判定する脇
見判定手段Ｍ３と、コーナリング時において、前記脇見
判定手段で脇見と判定された頻度と脇見ではないと判定
された頻度との比を運転者個々の運転状態として検出す
る運転状態検出手段Ｍ２と、上記運転状態検出手段で検
出された運転状態に応じて上記脇見判定の基準値を変更
する基準値変更手段Ｍ４とを有する。
は、図１（Ａ）に示す如く、運転者の顔又は視線の方向
を検出する方向検出手段Ｍ１と、上記方向検出手段で検
出した方向を基準値と比較して脇見か否かを判定する脇
見判定手段Ｍ３と、コーナリング時において、前記脇見
判定手段で脇見と判定された頻度と脇見ではないと判定
された頻度との比を運転者個々の運転状態として検出す
る運転状態検出手段Ｍ２と、上記運転状態検出手段で検
出された運転状態に応じて上記脇見判定の基準値を変更
する基準値変更手段Ｍ４とを有する。
【０００６】請求項２に記載の発明は、運転者の顔又は
視線の方向を検出する方向検出手段Ｍ１と、車両の走行
状態を検出する走行状態検出手段Ｍ５と、上記方向検出
手段で検出した方向を上記走行状態検出手段で検出され
た操舵角に応じた基準値と比較して脇見か否かを判定す
る脇見判定手段Ｍ３と、上記脇見判定手段で脇見と判定
された状態が許容期間を経過したとき危険と判定する危
険判定手段Ｍ６と、上記走行状態検出手段で検出された
走行状態に応じて上記危険判定手段の許容期間を変更す
る許容期間変更手段Ｍ７とを有する。
視線の方向を検出する方向検出手段Ｍ１と、車両の走行
状態を検出する走行状態検出手段Ｍ５と、上記方向検出
手段で検出した方向を上記走行状態検出手段で検出され
た操舵角に応じた基準値と比較して脇見か否かを判定す
る脇見判定手段Ｍ３と、上記脇見判定手段で脇見と判定
された状態が許容期間を経過したとき危険と判定する危
険判定手段Ｍ６と、上記走行状態検出手段で検出された
走行状態に応じて上記危険判定手段の許容期間を変更す
る許容期間変更手段Ｍ７とを有する。
【０００７】
【０００８】
【０００９】
【作用】請求項１に記載の発明においては、運転状態検
出手段で検出された運転者個々の運転状態に応じて脇見
判定の基準値を変更するため、運転者個々の個人差を補
正して運転者の個人差により変化することのない精度の
高い脇見判定を行うことができ、コーナリング時に脇見
と判定された頻度と脇見ではないと判定された頻度との
比を運転状態として検出するため、コーナリングにおけ
る運転者の個人差を検出できる。
出手段で検出された運転者個々の運転状態に応じて脇見
判定の基準値を変更するため、運転者個々の個人差を補
正して運転者の個人差により変化することのない精度の
高い脇見判定を行うことができ、コーナリング時に脇見
と判定された頻度と脇見ではないと判定された頻度との
比を運転状態として検出するため、コーナリングにおけ
る運転者の個人差を検出できる。
【００１０】請求項２に記載の発明においては、検出し
た運転者の顔又は視線の方向を操舵角に応じた基準値と
比較して脇見か否かを判定するため、脇見を精度良く検
出でき、走行状態検出手段で検出された車両の走行状態
に応じて危険判定の許容期間を変更するため、車両の走
行状態から脇見の危険度が高いときは短かい脇見時間で
的確な脇見警報を行うことができ、運転の安全性を向上
させることができる。
た運転者の顔又は視線の方向を操舵角に応じた基準値と
比較して脇見か否かを判定するため、脇見を精度良く検
出でき、走行状態検出手段で検出された車両の走行状態
に応じて危険判定の許容期間を変更するため、車両の走
行状態から脇見の危険度が高いときは短かい脇見時間で
的確な脇見警報を行うことができ、運転の安全性を向上
させることができる。
【００１１】
【００１２】
【００１３】
【実施例】図２は本発明装置の一実施例の構成図を示
す。同図中、視線検出センサ１０は車両の運転席近傍に
設けられており、運転者の視線を検出する。この視線検
出セサン１０としては、例えば視線上に光源を置いた場
合に強い反射像が眼から得られることを利用し、２つの
異なった赤外線波長を車両運転者の眼部に照射し、２つ
の特徴的な反射画像を取得してそれらの差分画像から虹
彩部の反射像を抽出することにより視線方向を検出する
ことができ、あるいは例えば特開平３−１６５７３７号
公報の視線方向検出方法のように、可視光感知カメラと
赤外光感知カメラの２つの画像の差分画像を適当なしき
い値と比較することにより虹彩部分を抽出して視線方向
を検出することもできる。方向検出手段Ｍ１としての視
線検出センサ１０にて検出された視線は、Ｘ−Ｙ座標別
視線カウンタ１２に供給される。
す。同図中、視線検出センサ１０は車両の運転席近傍に
設けられており、運転者の視線を検出する。この視線検
出セサン１０としては、例えば視線上に光源を置いた場
合に強い反射像が眼から得られることを利用し、２つの
異なった赤外線波長を車両運転者の眼部に照射し、２つ
の特徴的な反射画像を取得してそれらの差分画像から虹
彩部の反射像を抽出することにより視線方向を検出する
ことができ、あるいは例えば特開平３−１６５７３７号
公報の視線方向検出方法のように、可視光感知カメラと
赤外光感知カメラの２つの画像の差分画像を適当なしき
い値と比較することにより虹彩部分を抽出して視線方向
を検出することもできる。方向検出手段Ｍ１としての視
線検出センサ１０にて検出された視線は、Ｘ−Ｙ座標別
視線カウンタ１２に供給される。
【００１４】Ｘ−Ｙ座標別視線カウンタ１２は、図３に
示す水平方向（Ｘ方向）−２０°から＋２０°まで、垂
直方向（Ｙ方向）−１０°から＋１０°までの視線検出
範囲を直交座標として、視線方向の位置をサンプリング
タイマ１４から供給される例えば周波数３０Ｈｚ所定の
サンプリングタイミングで特定し、座標別の視線点の数
をカウントする。これにより、各座標点における所定時
間内のカウント値が求められる。このカウント値はサン
プリングによって得られた水平視線角度と共に脇見運転
判定部１６に供給される。
示す水平方向（Ｘ方向）−２０°から＋２０°まで、垂
直方向（Ｙ方向）−１０°から＋１０°までの視線検出
範囲を直交座標として、視線方向の位置をサンプリング
タイマ１４から供給される例えば周波数３０Ｈｚ所定の
サンプリングタイミングで特定し、座標別の視線点の数
をカウントする。これにより、各座標点における所定時
間内のカウント値が求められる。このカウント値はサン
プリングによって得られた水平視線角度と共に脇見運転
判定部１６に供給される。
【００１５】一方、車両の走行状態を検出する手段Ｍ５
として、操舵角センサ１８、車速センサ２０、ＣＣＤカ
メラ等を用いた前方監視センサ２２、ＧＰＳ（グローバ
ル・ポジショニングシステム）等のナビゲーションセン
サ２４が設けられており、操舵角センサ１８、車速セン
サ２０の検出信号は脇見運転判定部１６に供給され、前
方監視センサ２２、ナビゲーションセンサ２４の検出信
号は走行環境判定部２６に供給される。走行環境判定部
２６はこれらの検出信号から車両が走行中の道路の種類
を判定し、判定信号を脇見運転判定部１６に供給する。
として、操舵角センサ１８、車速センサ２０、ＣＣＤカ
メラ等を用いた前方監視センサ２２、ＧＰＳ（グローバ
ル・ポジショニングシステム）等のナビゲーションセン
サ２４が設けられており、操舵角センサ１８、車速セン
サ２０の検出信号は脇見運転判定部１６に供給され、前
方監視センサ２２、ナビゲーションセンサ２４の検出信
号は走行環境判定部２６に供給される。走行環境判定部
２６はこれらの検出信号から車両が走行中の道路の種類
を判定し、判定信号を脇見運転判定部１６に供給する。
【００１６】脇見運転判定部１６は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、
ＲＡＭ等を備えたマイクロコンピュータで構成されてお
り、Ｘ−Ｙ座標別視線カウンタ１２のカウント値及び走
行環境判定部２６の判定信号に基づいて脇見運転の判定
を行い、脇見運転が危険であると判定したときには警報
部２８から警報を発する。
ＲＡＭ等を備えたマイクロコンピュータで構成されてお
り、Ｘ−Ｙ座標別視線カウンタ１２のカウント値及び走
行環境判定部２６の判定信号に基づいて脇見運転の判定
を行い、脇見運転が危険であると判定したときには警報
部２８から警報を発する。
【００１７】図４は脇見運転判定部１６が実行する処理
の第１実施例のフローチャートを示す。同図中、脇見運
転判定部１６はステップＳ１０でＸ−Ｙ座標別視線カウ
ンタ１２において視覚検出センサ１０出力を例えばサン
プリング周波数３０Ｈｚでサンプリングして得られた水
平視線角度を読み込む。次にステップＳ１２で操舵角セ
ンサ１８で検出した操舵角を例えばサンプリング周波数
３０Ｈｚでサンプリングして読み込む。
の第１実施例のフローチャートを示す。同図中、脇見運
転判定部１６はステップＳ１０でＸ−Ｙ座標別視線カウ
ンタ１２において視覚検出センサ１０出力を例えばサン
プリング周波数３０Ｈｚでサンプリングして得られた水
平視線角度を読み込む。次にステップＳ１２で操舵角セ
ンサ１８で検出した操舵角を例えばサンプリング周波数
３０Ｈｚでサンプリングして読み込む。
【００１８】次のステップＳ１４では読み込んだ水平視
線角度と操舵角とで図５に示すマップを参照して水平視
線角度が脇見範囲にあるか否かを判別する。図５では操
舵角が大きくなるに従って水平視線角度の正常範囲が広
がることを示している。ステップＳ１４で脇見範囲でな
い場合はステップＳ１０に進み、脇見範囲の場合はステ
ップＳ１６に進む。ステップＳ１６では脇見の継続時間
が所定の許容時間を越えているか否かを判別する。ま
た、前方にカーブを視認してからカーブに入るまでには
時間遅れを生じるが、上記の許容時間はこの時間遅れよ
りも大きな値とされている。
線角度と操舵角とで図５に示すマップを参照して水平視
線角度が脇見範囲にあるか否かを判別する。図５では操
舵角が大きくなるに従って水平視線角度の正常範囲が広
がることを示している。ステップＳ１４で脇見範囲でな
い場合はステップＳ１０に進み、脇見範囲の場合はステ
ップＳ１６に進む。ステップＳ１６では脇見の継続時間
が所定の許容時間を越えているか否かを判別する。ま
た、前方にカーブを視認してからカーブに入るまでには
時間遅れを生じるが、上記の許容時間はこの時間遅れよ
りも大きな値とされている。
【００１９】ステップＳ１６で脇見の継続時間が許容時
間未満であればステップＳ１０に進んでステップＳ１０
〜Ｓ１６を繰り返し、許容時間以上となるとステップＳ
１８に進んで警報部２８より警報を発し、この後ステッ
プＳ１０に進む。図６は脇見運転判定部１６が実行する
処理の第２実施例のフローチャートを示す。
間未満であればステップＳ１０に進んでステップＳ１０
〜Ｓ１６を繰り返し、許容時間以上となるとステップＳ
１８に進んで警報部２８より警報を発し、この後ステッ
プＳ１０に進む。図６は脇見運転判定部１６が実行する
処理の第２実施例のフローチャートを示す。
【００２０】同図中、脇見運転判定部１６はステップＳ
２０でＸ−Ｙ座標別視線カウンタ１２において視覚検出
センサ１０出力を例えばサンプリング周波数３０Ｈｚで
サンプリングして得られた水平視線角度を読み込む。次
にステップＳ２２で操舵角センサ１８で検出した操舵角
を例えばサンプリング周波数３０Ｈｚでサンプリングし
て読み込む。
２０でＸ−Ｙ座標別視線カウンタ１２において視覚検出
センサ１０出力を例えばサンプリング周波数３０Ｈｚで
サンプリングして得られた水平視線角度を読み込む。次
にステップＳ２２で操舵角センサ１８で検出した操舵角
を例えばサンプリング周波数３０Ｈｚでサンプリングし
て読み込む。
【００２１】次のステップＳ２４では読み込んだ水平視
線角度と操舵角とで図５に示すマップを参照して水平視
線角度が脇見範囲にあるか否かを判別する。ステップＳ
２４で脇見運転でない場合はステップＳ２６に進み、操
舵角が±１０°以上のもの、つまりコーナリング中であ
ればカウント値ａを１だけカウントアップしてステップ
Ｓ２０に進む。また、脇見範囲の場合はステップＳ２８
に進み、操舵角が±１０°以上のもの、つまりコーナリ
ング中であればカウント値ｂを１だけカウントアップし
てステップＳ３０に進む。上記カウント値ａ，ｂは処理
の開始時にリセットされている。
線角度と操舵角とで図５に示すマップを参照して水平視
線角度が脇見範囲にあるか否かを判別する。ステップＳ
２４で脇見運転でない場合はステップＳ２６に進み、操
舵角が±１０°以上のもの、つまりコーナリング中であ
ればカウント値ａを１だけカウントアップしてステップ
Ｓ２０に進む。また、脇見範囲の場合はステップＳ２８
に進み、操舵角が±１０°以上のもの、つまりコーナリ
ング中であればカウント値ｂを１だけカウントアップし
てステップＳ３０に進む。上記カウント値ａ，ｂは処理
の開始時にリセットされている。
【００２２】ステップＳ３０ではカウント値ａ又はｂが
例えば数十〜数百の所定値以上か否かを判別し、カウン
ト値ａ又はｂが所定値未満であればステップＳ３２に進
む。ステップＳ３２では脇見の継続時間が所定の許容時
間を越えているか否かを判別する。
例えば数十〜数百の所定値以上か否かを判別し、カウン
ト値ａ又はｂが所定値未満であればステップＳ３２に進
む。ステップＳ３２では脇見の継続時間が所定の許容時
間を越えているか否かを判別する。
【００２３】ステップＳ３２で脇見の継続時間が許容時
間未満であればステップＳ１０に進んでステップＳ２０
〜Ｓ３２を繰り返し、許容時間以上となるとステップＳ
３４に進んで警報部２８より警報を発し、この後ステッ
プＳ２０に進む。一方、ステップＳ３０でカウント値ａ
又はｂが所定値以上の場合はステップＳ３６に進み、コ
ーナリング時に脇見と判定された頻度と脇見ではないと
判定された頻度との比である非脇見率Ｃを次式により算
出する。
間未満であればステップＳ１０に進んでステップＳ２０
〜Ｓ３２を繰り返し、許容時間以上となるとステップＳ
３４に進んで警報部２８より警報を発し、この後ステッ
プＳ２０に進む。一方、ステップＳ３０でカウント値ａ
又はｂが所定値以上の場合はステップＳ３６に進み、コ
ーナリング時に脇見と判定された頻度と脇見ではないと
判定された頻度との比である非脇見率Ｃを次式により算
出する。
【００２４】Ｃ＝１００・ａ／（ａ＋ｂ） 非脇見率Ｃの算出後、カウント値ａ及びｂをリセットし
てステップＳ３８に進む。ステップＳ３８では非脇見率
Ｃが８０％以上か否かを判別し、Ｃ≧８０ならば通常の
運転者であるとみなしステップＳ２０に進む。Ｃ＜８０
の場合は、操舵角が±１０°以上で本来、脇見をしない
にも拘らず脇見と判定した率が多いので、例外的な運転
者であるとみなしステップＳ４０に進んで個人特性を学
習する。
てステップＳ３８に進む。ステップＳ３８では非脇見率
Ｃが８０％以上か否かを判別し、Ｃ≧８０ならば通常の
運転者であるとみなしステップＳ２０に進む。Ｃ＜８０
の場合は、操舵角が±１０°以上で本来、脇見をしない
にも拘らず脇見と判定した率が多いので、例外的な運転
者であるとみなしステップＳ４０に進んで個人特性を学
習する。
【００２５】ステップＳ４０では図５に示す操舵角と水
平視線角度との正常範囲と脇見範囲とのマップを図７に
示す実線II,III,IV のマップに変更する。図７の実線Ｉ
は図５と同一のマップであり、実線Ｉのマップを用いて
いる場合はステップＳ４０の実行で実線IIのマップに変
更し、実線IIのマップを用いている場合はステップＳ４
０の実行で実線III のマップに変更し、実線III のマッ
プを用いている場合はステップＳ４０の実行により実線
IVのマップに変更する。このステップＳ４０の実行後は
ステップＳ２０に進む。なお、ステップＳ４０では過去
の水平視線角度と操舵角との分布から実線Ｉ，II，III
，IVのうち最適のマップを選択するものであっても良
い。上記のステップＳ２４が脇見判定手段Ｍ３に対応
し、ステップＳ２６，Ｓ２８，Ｓ３０，Ｓ３６が運転状
態検出手段Ｍ２，ステップＳ３８，Ｓ４０が基準値変更
手段Ｍ４に対応する。
平視線角度との正常範囲と脇見範囲とのマップを図７に
示す実線II,III,IV のマップに変更する。図７の実線Ｉ
は図５と同一のマップであり、実線Ｉのマップを用いて
いる場合はステップＳ４０の実行で実線IIのマップに変
更し、実線IIのマップを用いている場合はステップＳ４
０の実行で実線III のマップに変更し、実線III のマッ
プを用いている場合はステップＳ４０の実行により実線
IVのマップに変更する。このステップＳ４０の実行後は
ステップＳ２０に進む。なお、ステップＳ４０では過去
の水平視線角度と操舵角との分布から実線Ｉ，II，III
，IVのうち最適のマップを選択するものであっても良
い。上記のステップＳ２４が脇見判定手段Ｍ３に対応
し、ステップＳ２６，Ｓ２８，Ｓ３０，Ｓ３６が運転状
態検出手段Ｍ２，ステップＳ３８，Ｓ４０が基準値変更
手段Ｍ４に対応する。
【００２６】この実施例では、コーナリング時の脇見と
正常との比である非脇見率Ｃを運転状態として検出し、
この運転状態に応じてマップを変更することで運転者個
々の個人差を補正して運転者の個人差により変化するこ
とのない精度の高い脇見判定を行うことができる。
正常との比である非脇見率Ｃを運転状態として検出し、
この運転状態に応じてマップを変更することで運転者個
々の個人差を補正して運転者の個人差により変化するこ
とのない精度の高い脇見判定を行うことができる。
【００２７】図８は脇見運転判定部１６が実行する処理
の第３実施例のフローチャートを示す。同図中、脇見運
転判定部１６はステップＳ５０でＸ−Ｙ座標別視線カウ
ンタ１２において視線検出センサ１０出力を例えばサン
プリング周波数３０Ｈｚでサンプリングして得られた水
平視線角度を読み込む。次にステップＳ５２で操舵角セ
ンサ１８で検出した操舵角を例えばサンプリング周波数
３０Ｈｚでサンプリングして読み込む。
の第３実施例のフローチャートを示す。同図中、脇見運
転判定部１６はステップＳ５０でＸ−Ｙ座標別視線カウ
ンタ１２において視線検出センサ１０出力を例えばサン
プリング周波数３０Ｈｚでサンプリングして得られた水
平視線角度を読み込む。次にステップＳ５２で操舵角セ
ンサ１８で検出した操舵角を例えばサンプリング周波数
３０Ｈｚでサンプリングして読み込む。
【００２８】また、ステップＳ５４で車速センサ２０で
検出した車速を例えばサンプリング周波数３０Ｈｚでサ
ンプリングして読み込む。そしてステップＳ５６で走行
環境判定部２６が判定した走行環境を取り込んで認識す
る。次に、ステップＳ５８で操舵角を用いて図９に示す
マップを参照して許容時間の補正整数ｋ1 を算出し、こ
の補正係数ｋ1 を許容時間に乗算して補正を行う。図９
では操舵角が大なるほど補正係数ｋ1 の値が小さくなる
ことを示している。これは操舵角が大きいと、それだけ
脇見による危険性が高いので許容時間を小さくする必要
があるからである。
検出した車速を例えばサンプリング周波数３０Ｈｚでサ
ンプリングして読み込む。そしてステップＳ５６で走行
環境判定部２６が判定した走行環境を取り込んで認識す
る。次に、ステップＳ５８で操舵角を用いて図９に示す
マップを参照して許容時間の補正整数ｋ1 を算出し、こ
の補正係数ｋ1 を許容時間に乗算して補正を行う。図９
では操舵角が大なるほど補正係数ｋ1 の値が小さくなる
ことを示している。これは操舵角が大きいと、それだけ
脇見による危険性が高いので許容時間を小さくする必要
があるからである。
【００２９】また、ステップＳ６０で車速を用いて図１
０に示すマップを参照して許容時間の補正係数ｋ2 を算
出し、この補正係数ｋ2 を許容時間に乗算して補正を行
う。図１０では車速が大なるほど補正係数ｋ2 の値が小
さくなることを示している。これは車速が大きいと運転
視野が狭くなり、それだけ脇見による危険性が高いので
許容時間を小さくする必要があるからである。
０に示すマップを参照して許容時間の補正係数ｋ2 を算
出し、この補正係数ｋ2 を許容時間に乗算して補正を行
う。図１０では車速が大なるほど補正係数ｋ2 の値が小
さくなることを示している。これは車速が大きいと運転
視野が狭くなり、それだけ脇見による危険性が高いので
許容時間を小さくする必要があるからである。
【００３０】更にステップＳ６２で走行環境を用いて図
１１に示すマップを参照して許容時間の補正係数ｋ3 を
算出し、この補正係数ｋ3 を許容時間に乗算して補正を
行う。ここでは繁華街、市街地、国道、高速道路の順に
補正係数ｋ3 の値が大きくなる。これは例えば高速道路
に対して繁華街の方が障害物が多く、それだけ脇見によ
る危険性が高くなるからである。上記のステップＳ５８
〜Ｓ６２が許容期間変更手段Ｍ７に対応する。
１１に示すマップを参照して許容時間の補正係数ｋ3 を
算出し、この補正係数ｋ3 を許容時間に乗算して補正を
行う。ここでは繁華街、市街地、国道、高速道路の順に
補正係数ｋ3 の値が大きくなる。これは例えば高速道路
に対して繁華街の方が障害物が多く、それだけ脇見によ
る危険性が高くなるからである。上記のステップＳ５８
〜Ｓ６２が許容期間変更手段Ｍ７に対応する。
【００３１】次の脇見判定手段Ｍ３に対応するステップ
Ｓ６４では読み込んだ水平視線角度と操舵角とで図５に
示すマップを参照して水平視線角度が脇見範囲にあるか
否かを判別する。ステップＳ６４で脇見範囲でない場合
はステップＳ５０に進み、脇見範囲の場合はステップＳ
６８に進む。危険判定手段としてのステップＳ６８では
脇見の継続時間が補正された許容時間を越えているか否
かを判別する。ステップＳ６８で脇見の継続時間が補正
された許容時間未満であればステップＳ５０に進んでス
テップＳ５０〜Ｓ６８を繰り返し、補正された許容時間
以上となると危険であるとみなしステップＳ７０に進ん
で警報部２８より警報を発し、この後ステップＳ５０に
進む。
Ｓ６４では読み込んだ水平視線角度と操舵角とで図５に
示すマップを参照して水平視線角度が脇見範囲にあるか
否かを判別する。ステップＳ６４で脇見範囲でない場合
はステップＳ５０に進み、脇見範囲の場合はステップＳ
６８に進む。危険判定手段としてのステップＳ６８では
脇見の継続時間が補正された許容時間を越えているか否
かを判別する。ステップＳ６８で脇見の継続時間が補正
された許容時間未満であればステップＳ５０に進んでス
テップＳ５０〜Ｓ６８を繰り返し、補正された許容時間
以上となると危険であるとみなしステップＳ７０に進ん
で警報部２８より警報を発し、この後ステップＳ５０に
進む。
【００３２】この実施例では、車速及び操舵角及び走行
中の道路の種類を走行状態として検出し、この走行状態
から脇見の危険度が高いときは短かい脇見時間で的確な
脇見警報を行うことができ、運転の安全性を向上させる
ことができる。
中の道路の種類を走行状態として検出し、この走行状態
から脇見の危険度が高いときは短かい脇見時間で的確な
脇見警報を行うことができ、運転の安全性を向上させる
ことができる。
【００３３】
【発明の効果】請求項１に記載の発明によれば、運転状
態検出手段で検出された運転者個々の運転状態に応じて
脇見判定の基準値を変更するため、運転者個々の個人差
を補正して運転者の個人差により変化することのない精
度の高い脇見判定を行うことができ、コーナリング時に
脇見と判定された頻度と脇見ではないと判定された頻度
との比を運転状態として検出するため、コーナリングに
おける運転者の個人差を検出できる。
態検出手段で検出された運転者個々の運転状態に応じて
脇見判定の基準値を変更するため、運転者個々の個人差
を補正して運転者の個人差により変化することのない精
度の高い脇見判定を行うことができ、コーナリング時に
脇見と判定された頻度と脇見ではないと判定された頻度
との比を運転状態として検出するため、コーナリングに
おける運転者の個人差を検出できる。
【００３４】また、請求項２に記載の発明によれば、検
出した運転者の顔又は視線の方向を操舵角に応じた基準
値と比較して脇見か否かを判定するため、脇見を精度良
く検出でき、走行状態検出手段で検出された車両の走行
状態に応じて危険判定の許容期間を変更するため、車両
の走行状態から脇見の危険度が高いときは短かい脇見時
間で的確な脇見警報を行うことができ、運転の安全性を
向上させることができる。
出した運転者の顔又は視線の方向を操舵角に応じた基準
値と比較して脇見か否かを判定するため、脇見を精度良
く検出でき、走行状態検出手段で検出された車両の走行
状態に応じて危険判定の許容期間を変更するため、車両
の走行状態から脇見の危険度が高いときは短かい脇見時
間で的確な脇見警報を行うことができ、運転の安全性を
向上させることができる。
【００３５】
【００３６】
【図１】本発明の原理図である。
【図２】本発明の構成図である。
【図３】視線方向を説明するための図である。
【図４】本発明の脇見判定処理のフローチャートであ
る。
る。
【図５】脇見範囲のマップを示す図である。
【図６】本発明の脇見判定処理のフローチャートであ
る。
る。
【図７】脇見範囲のマップを示す図である。
【図８】本発明の脇見判定処理のフローチャートであ
る。
る。
【図９】補正係数のマップを示す図である。
【図１０】補正係数のマップを示す図である。
【図１１】補正係数のマップを示す図である。
Ｍ１ 方向検出手段 Ｍ２ 運転状態検出手段 Ｍ３ 脇見判定手段 Ｍ４ 基準値変更手段 Ｍ５ 走行状態検出手段 Ｍ６ 危険判定手段 Ｍ７ 許容期間変更手段 １０ 視線検出センサ １６ 脇見運転判定部 １８ 操舵角センサ ２０ 車速センサ ２２ 前方監視センサ ２４ ナビゲーションセンサ ２６ 走行環境判定部 ２８ 警報部
Claims (5)
- 【請求項１】 運転者の顔又は視線の方向を検出する方
向検出手段と、 上記方向検出手段で検出した方向を基準値と比較して脇
見か否かを判定する脇見判定手段と、 コーナリング時において、前記脇見判定手段で脇見と判
定された頻度と脇見ではないと判定された頻度との比を
運転者個々の運転状態として検出する運転状態検出手段
と、 上記運転状態検出手段で検出された運転状態に応じて上
記脇見判定の基準値を変更する基準値変更手段とを有す
ることを特徴とする脇見運転判定装置。 - 【請求項２】 運転者の顔又は視線の方向を検出する方
向検出手段と、 車両の走行状態を検出する走行状態検出手段と、 上記方向検出手段で検出した方向を上記走行状態検出手
段で検出された操舵角に応じた基準値と比較して脇見か
否かを判定する脇見判定手段と、 上記脇見判定手段で脇見と判定された状態が許容期間を
経過したとき危険と判定する危険判定手段と、 上記走行状態検出手段で検出された操舵角に応じて上記
危険判定手段の許容期間を変更する許容期間変更手段と
を有することを特徴とする脇見運転判定装置。 - 【請求項３】 前記操舵角に応じた基準値は、操舵角が
大きくなるに従って正常範囲が広がることを特徴とする
請求項２記載の脇見運転検出装置。 - 【請求項４】 前記基準値変更手段は、脇見と判定され
た頻度と脇見ではないと判定された頻度との比が所定値
未満のとき上記脇見判定の基準値における正常範囲を変
更することを特徴とする請求項１記載の脇見運転検出装
置。 - 【請求項５】 コーナリング時において、前記脇見判定
手段で脇見と判定された頻度と脇見ではないと判定され
た頻度との比を運転者個々の運転状態として検出する運
転状態検出手段を有し、 脇見と判定された頻度と脇見ではないと判定された頻度
との比が所定値未満のとき上記脇見判定の基準値におけ
る正常範囲を変更することを特徴とする請求項２記載の
脇見運転検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP02079595A JP3319201B2 (ja) | 1995-02-08 | 1995-02-08 | 脇見運転判定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP02079595A JP3319201B2 (ja) | 1995-02-08 | 1995-02-08 | 脇見運転判定装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08207617A JPH08207617A (ja) | 1996-08-13 |
| JP3319201B2 true JP3319201B2 (ja) | 2002-08-26 |
Family
ID=12037012
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP02079595A Expired - Fee Related JP3319201B2 (ja) | 1995-02-08 | 1995-02-08 | 脇見運転判定装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3319201B2 (ja) |
Families Citing this family (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH10166895A (ja) * | 1996-12-09 | 1998-06-23 | Mitsubishi Electric Corp | 車両用追従走行制御装置 |
| JPH11195200A (ja) * | 1997-12-26 | 1999-07-21 | Nissan Motor Co Ltd | 運転状態検出装置 |
| JP3945305B2 (ja) * | 2002-04-26 | 2007-07-18 | 日産自動車株式会社 | 運転者将来状況予測装置 |
| JP4110902B2 (ja) * | 2002-09-27 | 2008-07-02 | 日産自動車株式会社 | 脇見検出装置 |
| JP4551766B2 (ja) * | 2002-10-15 | 2010-09-29 | ボルボ テクノロジー コーポレイション | 被験者の頭及び目の動きを分析する方法及び装置 |
| JP4878870B2 (ja) * | 2006-02-27 | 2012-02-15 | トヨタ自動車株式会社 | 道路形状推定装置、障害物検出装置および道路形状推定方法 |
| JP5311793B2 (ja) | 2007-10-16 | 2013-10-09 | トヨタ自動車株式会社 | 脇見状態判定装置 |
| JP5549721B2 (ja) | 2011-12-26 | 2014-07-16 | 株式会社デンソー | ドライバモニタ装置 |
| JP2019070876A (ja) * | 2017-10-05 | 2019-05-09 | いすゞ自動車株式会社 | 安全運転支援装置及び安全運転支援方法 |
| JP6702291B2 (ja) * | 2017-11-15 | 2020-06-03 | オムロン株式会社 | 脇見判定装置、脇見判定方法及び脇見判定のためのプログラム |
| JP6705437B2 (ja) | 2017-11-15 | 2020-06-03 | オムロン株式会社 | 脇見判定装置、脇見判定方法及び脇見判定のためのプログラム |
| JP6720951B2 (ja) | 2017-11-15 | 2020-07-08 | オムロン株式会社 | 運転者状態判定装置とその方法およびプログラム |
| JP6711346B2 (ja) | 2017-12-13 | 2020-06-17 | オムロン株式会社 | 状態推定装置とその方法およびプログラム |
-
1995
- 1995-02-08 JP JP02079595A patent/JP3319201B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH08207617A (ja) | 1996-08-13 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3319201B2 (ja) | 脇見運転判定装置 | |
| US20090030613A1 (en) | Vehicle Departure Detecting Device | |
| EP0933272B1 (en) | Vehicle dynamic control system | |
| JP6936658B2 (ja) | 車両の運転支援装置 | |
| JP2004001658A (ja) | 車載カメラの光軸ずれ検出装置 | |
| US7084773B2 (en) | Wakefulness estimating apparatus and method | |
| JP3061459B2 (ja) | ドライバーの異常操舵判定装置 | |
| JP4529394B2 (ja) | ドライバの車両運転特性推定装置 | |
| JP3888166B2 (ja) | 車両用運転支援装置 | |
| JPH11211492A (ja) | 道路情報認識装置 | |
| JPH08147582A (ja) | 居眠り警報装置 | |
| KR20110122336A (ko) | 차선 이탈 경보의 오경보 방지 장치 및 방법 | |
| JP3092283B2 (ja) | 居眠り運転検出装置 | |
| JPH11227490A (ja) | 車両の危険運転判定装置 | |
| JPH079880A (ja) | 運転者の異常警報装置 | |
| KR20150108632A (ko) | 곡선 도로에서 주변 장애물 감지 보정 장치 및 그 동작 방법 | |
| EP1674375A1 (en) | Method for determining a measure for evaluating the behaviour of a driver of a vehicle | |
| JPH11342764A (ja) | 運転状態検出装置 | |
| JP2856049B2 (ja) | 居眠り運転検出装置 | |
| JPH08249600A (ja) | 車両用運転状況監視装置 | |
| KR101912515B1 (ko) | 토크 인가 방식의 운전자 상태 측정 시스템 및 방법 | |
| JP2020181281A (ja) | 視線方向推定装置、視線方向推定装置の較正方法、およびプログラム | |
| JPS6338056A (ja) | 自動車用事故防止装置 | |
| JPH11227489A (ja) | 車両の危険運転判定装置 | |
| JP7320188B2 (ja) | ドライバ異常姿勢検出装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080621 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090621 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090621 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100621 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110621 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110621 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120621 Year of fee payment: 10 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120621 Year of fee payment: 10 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130621 Year of fee payment: 11 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |