JP2856049B2 - 居眠り運転検出装置 - Google Patents
居眠り運転検出装置Info
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- JP2856049B2 JP2856049B2 JP27656493A JP27656493A JP2856049B2 JP 2856049 B2 JP2856049 B2 JP 2856049B2 JP 27656493 A JP27656493 A JP 27656493A JP 27656493 A JP27656493 A JP 27656493A JP 2856049 B2 JP2856049 B2 JP 2856049B2
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- Japan
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- steering
- cycle
- steering angle
- corrective
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- Auxiliary Drives, Propulsion Controls, And Safety Devices (AREA)
- Emergency Alarm Devices (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は居眠り運転検出装置、特
に車両の修正操舵の周期から居眠り運転を検出する装置
に関する。
に車両の修正操舵の周期から居眠り運転を検出する装置
に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、車両走行の安全性向上を目的
として種々の装置が開発、搭載されており、運転者の居
眠り状態を検出して警報を発生する居眠り検出装置もそ
の一つである。
として種々の装置が開発、搭載されており、運転者の居
眠り状態を検出して警報を発生する居眠り検出装置もそ
の一つである。
【０００３】居眠り運転を検出する方法としては、運転
者の顔画像を撮影する方法や運転者の脈拍を測定する方
法、車両の操舵状態を検出する方法等がある。例えば、
特開昭６０−７６４２４号公報にはステアリングが一定
角度回動したことにより居眠り運転を検出することが示
されており、また、特開昭６０−１５７９２７号公報に
は所定時間内における操舵角変化の高周波成分が所定値
以上であることから居眠り運転を検出することが示され
ている。
者の顔画像を撮影する方法や運転者の脈拍を測定する方
法、車両の操舵状態を検出する方法等がある。例えば、
特開昭６０−７６４２４号公報にはステアリングが一定
角度回動したことにより居眠り運転を検出することが示
されており、また、特開昭６０−１５７９２７号公報に
は所定時間内における操舵角変化の高周波成分が所定値
以上であることから居眠り運転を検出することが示され
ている。
【０００４】しかし、これら従来技術ではカーブ走行を
居眠り運転と誤検出してしまったり、また、高周波成分
は居眠り運転時以外にも発生すること等から十分精度良
く検出できない問題がある。
居眠り運転と誤検出してしまったり、また、高周波成分
は居眠り運転時以外にも発生すること等から十分精度良
く検出できない問題がある。
【０００５】そこで、本願出願人は、運転者の意識レベ
ルと車両を道路に沿って走行させるために必要な操舵で
ある修正操舵の周期との間に相関関係があることに着目
し、先に特願平４−２５４６９４号にて修正操舵の周期
を算出し、平常時の所定周期と比較して居眠り運転を検
出する構成を提案している。
ルと車両を道路に沿って走行させるために必要な操舵で
ある修正操舵の周期との間に相関関係があることに着目
し、先に特願平４−２５４６９４号にて修正操舵の周期
を算出し、平常時の所定周期と比較して居眠り運転を検
出する構成を提案している。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、検出さ
れた操舵角データから修正操舵の周期を算出するのは容
易ではない。例えば、得られた操舵角データを時間微分
し、０となるポイントを修正操舵とすることも考えられ
るが、路面からの反力による操舵振動や運転者の微弱な
切り返し等も同時に修正操舵ポイントとして検出してし
まう恐れがある。本発明は上記従来技術の有する課題に
鑑みなされたものであり、その目的は得られた時系列の
操舵角データから修正操舵ポイントを確実に抽出して運
転者の修正操舵周期を正確に検出し、この修正操舵周期
を用いて居眠りを検出できる居眠り運転検出装置を提供
することにある。
れた操舵角データから修正操舵の周期を算出するのは容
易ではない。例えば、得られた操舵角データを時間微分
し、０となるポイントを修正操舵とすることも考えられ
るが、路面からの反力による操舵振動や運転者の微弱な
切り返し等も同時に修正操舵ポイントとして検出してし
まう恐れがある。本発明は上記従来技術の有する課題に
鑑みなされたものであり、その目的は得られた時系列の
操舵角データから修正操舵ポイントを確実に抽出して運
転者の修正操舵周期を正確に検出し、この修正操舵周期
を用いて居眠りを検出できる居眠り運転検出装置を提供
することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１記載の居眠り運転検出装置は、車両の走行
状態から運転者の居眠りを検出する居眠り運転検出装置
であって、車両の操舵角を検出する操舵角検出手段と、
得られた操舵角データの内、車両を道路に沿って走行さ
せるために必要な修正操舵データを抽出する修正操舵抽
出手段と、前記修正操舵の周期を算出する操舵周期算出
手段と、前記修正操舵の周期と所定周期とを比較する比
較手段とを有し、前記修正操舵抽出手段は着目している
操舵角データとこの着目操舵角データに対して時間的に
前後して存在する所定数の操舵角データとの量的関係を
予め定められた複数のパターンと比較することにより修
正操舵データを抽出することを特徴とする。
に、請求項１記載の居眠り運転検出装置は、車両の走行
状態から運転者の居眠りを検出する居眠り運転検出装置
であって、車両の操舵角を検出する操舵角検出手段と、
得られた操舵角データの内、車両を道路に沿って走行さ
せるために必要な修正操舵データを抽出する修正操舵抽
出手段と、前記修正操舵の周期を算出する操舵周期算出
手段と、前記修正操舵の周期と所定周期とを比較する比
較手段とを有し、前記修正操舵抽出手段は着目している
操舵角データとこの着目操舵角データに対して時間的に
前後して存在する所定数の操舵角データとの量的関係を
予め定められた複数のパターンと比較することにより修
正操舵データを抽出することを特徴とする。
【０００８】また、上記目的を達成するために、請求項
２記載の居眠り運転検出装置は、請求項１記載の居眠り
運転検出装置において、前記複数の基準相対的位置パタ
ーンは第１、第２、第３、及び第４のパターンから構成
され、前記着目している時刻ｔ0 における操舵角データ
をＳ（ｔ0 ）、前後所定数の操舵角データをＳ（ｔ）、
ｔを時刻、Ａを正の定数とした場合、 第１のパターンは、 Ｓ（ｔ）≦Ｓ（ｔ0 ） （ｔ≦ｔ0 ） Ｓ（ｔ）≦−Ａ（ｔ−ｔ0 ）＋Ｓ（ｔ0 ） （ｔ＞ｔ0 ） であり、第２のパターンは、 Ｓ（ｔ）≧Ｓ（ｔ0 ） （ｔ≦ｔ0 ） Ｓ（ｔ）≧Ａ（ｔ−ｔ0 ）＋Ｓ（ｔ0 ） （ｔ＞ｔ0 ） であり、第３のパターンは、 Ｓ（ｔ）≦−Ａ（ｔ−ｔ0 ）＋Ｓ（ｔ0 ） （ｔ≦ｔ0 ） Ｓ（ｔ）≦Ｓ（ｔ0 ） （ｔ＞ｔ0 ） であり、第４のパターンは、 Ｓ（ｔ）≧Ａ（ｔ−ｔ0 ）＋Ｓ（ｔ0 ） （ｔ≦ｔ0 ） Ｓ（ｔ）≧Ｓ（ｔ0 ） （ｔ＞ｔ0 ） であることを特徴とする。
２記載の居眠り運転検出装置は、請求項１記載の居眠り
運転検出装置において、前記複数の基準相対的位置パタ
ーンは第１、第２、第３、及び第４のパターンから構成
され、前記着目している時刻ｔ0 における操舵角データ
をＳ（ｔ0 ）、前後所定数の操舵角データをＳ（ｔ）、
ｔを時刻、Ａを正の定数とした場合、 第１のパターンは、 Ｓ（ｔ）≦Ｓ（ｔ0 ） （ｔ≦ｔ0 ） Ｓ（ｔ）≦−Ａ（ｔ−ｔ0 ）＋Ｓ（ｔ0 ） （ｔ＞ｔ0 ） であり、第２のパターンは、 Ｓ（ｔ）≧Ｓ（ｔ0 ） （ｔ≦ｔ0 ） Ｓ（ｔ）≧Ａ（ｔ−ｔ0 ）＋Ｓ（ｔ0 ） （ｔ＞ｔ0 ） であり、第３のパターンは、 Ｓ（ｔ）≦−Ａ（ｔ−ｔ0 ）＋Ｓ（ｔ0 ） （ｔ≦ｔ0 ） Ｓ（ｔ）≦Ｓ（ｔ0 ） （ｔ＞ｔ0 ） であり、第４のパターンは、 Ｓ（ｔ）≧Ａ（ｔ−ｔ0 ）＋Ｓ（ｔ0 ） （ｔ≦ｔ0 ） Ｓ（ｔ）≧Ｓ（ｔ0 ） （ｔ＞ｔ0 ） であることを特徴とする。
【０００９】
【作用】請求項１記載の居眠り運転検出装置では、得ら
れた時系列の操舵角データを時間微分しその値が０のポ
イントを修正操舵ポイントとするのではなく、着目して
いる操舵角データ及びその着目操舵角データに対して時
間的に前後して存在する所定数（複数）の操舵角データ
の量的関係から修正操舵ポイントを抽出するのである。
運転者が意識的に修正操舵を行った場合には、例えば路
面からの反力による操舵変動と異なり、その前後所定数
の操舵角データに特有の変化が現れる。そこで、予めこ
れら特有の関係をパターンとして記憶しておき、実際に
得られた操舵角データの量的関係をこれらパターンと比
較することにより、時間微分では同様に０となって除去
できなかった操舵変動も有効に除去して真の修正操舵ポ
イントのみを抽出できる。
れた時系列の操舵角データを時間微分しその値が０のポ
イントを修正操舵ポイントとするのではなく、着目して
いる操舵角データ及びその着目操舵角データに対して時
間的に前後して存在する所定数（複数）の操舵角データ
の量的関係から修正操舵ポイントを抽出するのである。
運転者が意識的に修正操舵を行った場合には、例えば路
面からの反力による操舵変動と異なり、その前後所定数
の操舵角データに特有の変化が現れる。そこで、予めこ
れら特有の関係をパターンとして記憶しておき、実際に
得られた操舵角データの量的関係をこれらパターンと比
較することにより、時間微分では同様に０となって除去
できなかった操舵変動も有効に除去して真の修正操舵ポ
イントのみを抽出できる。
【００１０】また、請求項２記載の居眠り運転検出装置
では、修正操舵時に現れるパターンを４パターンに分類
し、これら４パターンのいずれかに該当する場合には修
正操舵ポイントであると判定するものである。前後の操
舵角データＳ（ｔ）（ｔは時刻）の数、及び定数Ａは適
宜設定され得る。
では、修正操舵時に現れるパターンを４パターンに分類
し、これら４パターンのいずれかに該当する場合には修
正操舵ポイントであると判定するものである。前後の操
舵角データＳ（ｔ）（ｔは時刻）の数、及び定数Ａは適
宜設定され得る。
【００１１】
【実施例】以下、図面を用いながら本発明の好適な実施
例について説明する。
例について説明する。
【００１２】図１には本実施例の構成ブロック図が示さ
れている。図において、操舵角センサ１０は車両のステ
アリングシャフト等に設けられ、操舵角を順次検出す
る。検出された操舵角データは操舵波形整形部１２に順
次出力される。操舵波形整形部１２は操舵角データの移
動平均を算出することにより操舵角データに含まれる微
小変動を除去する。図３には操舵波形整形部１２に入力
される操舵角データの波形（図３（Ａ））及び移動平均
を算出した後の操舵角データの波形（図３（Ｂ））が示
されている。図３（Ｂ）において、白丸は抽出すべき修
正操舵ポイントであり、×印は路面反力等の微調整成
分、すなわち本来修正操舵ポイントとして抽出すべきで
ないポイントである。そして、整形された操舵波形は修
正操舵周期測定部１４に出力され、後述する方法により
修正操舵ポイント（丸印）のみを抽出して修正操舵周期
を算出する。算出された修正操舵周期は修正操舵周期解
析部１６に出力され、数十操舵分の平均周期が算出され
て意識低下判定部１８に出力される。意識低下判定部１
８は予め記憶されている平常時の修正操舵周期と算出さ
れた操舵周期とを比較し、所定の大小結果が得られた、
例えば平常時の修正操舵周期よりも２割程長い場合等に
は警報部２０や覚醒部２２、あるいはブレーキ等を自動
作動させる車両制御部２４に作動信号を出力する構成で
ある。
れている。図において、操舵角センサ１０は車両のステ
アリングシャフト等に設けられ、操舵角を順次検出す
る。検出された操舵角データは操舵波形整形部１２に順
次出力される。操舵波形整形部１２は操舵角データの移
動平均を算出することにより操舵角データに含まれる微
小変動を除去する。図３には操舵波形整形部１２に入力
される操舵角データの波形（図３（Ａ））及び移動平均
を算出した後の操舵角データの波形（図３（Ｂ））が示
されている。図３（Ｂ）において、白丸は抽出すべき修
正操舵ポイントであり、×印は路面反力等の微調整成
分、すなわち本来修正操舵ポイントとして抽出すべきで
ないポイントである。そして、整形された操舵波形は修
正操舵周期測定部１４に出力され、後述する方法により
修正操舵ポイント（丸印）のみを抽出して修正操舵周期
を算出する。算出された修正操舵周期は修正操舵周期解
析部１６に出力され、数十操舵分の平均周期が算出され
て意識低下判定部１８に出力される。意識低下判定部１
８は予め記憶されている平常時の修正操舵周期と算出さ
れた操舵周期とを比較し、所定の大小結果が得られた、
例えば平常時の修正操舵周期よりも２割程長い場合等に
は警報部２０や覚醒部２２、あるいはブレーキ等を自動
作動させる車両制御部２４に作動信号を出力する構成で
ある。
【００１３】前述したように、図３（Ｂ）に示された整
形波形を微分した場合、丸印及び×印とともに０ポイン
トとなるため、微分抽出方法では丸印のみを抽出するこ
とはできない。そこで、本実施例では、整形波形を修正
操舵周期測定部１４に出力し、以下のように修正操舵ポ
イントのみを抽出して修正操舵周期を算出している。
形波形を微分した場合、丸印及び×印とともに０ポイン
トとなるため、微分抽出方法では丸印のみを抽出するこ
とはできない。そこで、本実施例では、整形波形を修正
操舵周期測定部１４に出力し、以下のように修正操舵ポ
イントのみを抽出して修正操舵周期を算出している。
【００１４】図２には本実施例の修正操舵周期測定部１
４及び修正操舵周期解析部１６における処理フローチャ
ートが示されている。すなわち、修正操舵周期測定部１
４は整形された波形を所定の周波数（本実施例では１２
８ｍｓ周期）でサンプリングし（Ｓ１０１）、サンプリ
ングデータの最新のｎ個をメモリに格納する（Ｓ１０
２）。最新データであるから、このｎ個はサンプリング
毎に順次更新されることになる。なお、ｎ個はサンプリ
ング時間によって異なるが、時間的には５秒もあれば十
分である。次に、記憶されている最新のｎ個のデータの
内、中心位置にあるサンプルポイントＳ（ｔ0 ）を時間
的に前後して存在する所定数のサンプルポイントＳ（t
）と比較し、予めメモリ１５に格納された４つのパタ
ーンの何れかに当てはまるか否かが判定される。図４に
はこれら４つのパターンが示されている。図において、
二重丸が中心にあるサンプルポイントＳ（ｔ0 ）であ
り、横方向は時間、縦方向は操舵角を示している。図４
（Ａ）は、サンプルポイントＳ（ｔ0 ）を中心として前
後Ｔ時間内のサンプルポイントが、 Ｓ（ｔ）≦Ｓ（ｔ0 ） （ｔ≦ｔ0 ） Ｓ（ｔ）≦−Ａ（ｔ−ｔ0 ）＋Ｓ（ｔ0 ） （ｔ＞ｔ0 ） 但し、Ａ＝Ｒ／Ｔ（Ｒは変化の角度、Ｔは所定時間） で示される斜線領域にあるか否かを判定するパターンであり、図４（Ｂ）は、 Ｓ（ｔ）≧Ｓ（ｔ0 ） （ｔ≦ｔ0 ） Ｓ（ｔ）≧Ａ（ｔ−ｔ0 ）＋Ｓ（ｔ0 ） （ｔ＞ｔ0 ） で示される斜線領域にあるか否かを判定するパターンであり、図４（Ｃ）は、 Ｓ（ｔ）≦Ａ（ｔ−ｔ0 ）＋Ｓ（ｔ0 ） （ｔ≦ｔ0 ） Ｓ（ｔ）≦Ｓ（ｔ0 ） （ｔ＞ｔ0 ） で示される斜線領域にあるか否かを判定するパターンであり、図４（Ｄ）は、 Ｓ（ｔ）≧−Ａ（ｔ−ｔ0 ）＋Ｓ（ｔ0 ） （ｔ≦ｔ0 ） Ｓ（ｔ）≧Ｓ（ｔ0 ） （ｔ＞ｔ0 ） で示される斜線領域にあるか否かを判定するパターンで
ある。なお、Ｔは３００ｍｓ〜１２００ｍｓ、Ｒは０．
２〜０．８ｄｅｇが適当であり、図３に示された操舵反
力等による修正操舵ポイントを示す×印点を除くに十分
な値に設定される。本実施例では特にＴ＝７６８ｍｓ、
Ｒ＝０．５ｄｅｇが用いられている。また、図４におい
て操舵角変化がない場合も斜線領域に含まれているが、
これは実際の操舵波形には無操舵状態が存在し（図５に
おける状態ア）、この状態も修正操舵の一部として認識
する必要があるからである。
４及び修正操舵周期解析部１６における処理フローチャ
ートが示されている。すなわち、修正操舵周期測定部１
４は整形された波形を所定の周波数（本実施例では１２
８ｍｓ周期）でサンプリングし（Ｓ１０１）、サンプリ
ングデータの最新のｎ個をメモリに格納する（Ｓ１０
２）。最新データであるから、このｎ個はサンプリング
毎に順次更新されることになる。なお、ｎ個はサンプリ
ング時間によって異なるが、時間的には５秒もあれば十
分である。次に、記憶されている最新のｎ個のデータの
内、中心位置にあるサンプルポイントＳ（ｔ0 ）を時間
的に前後して存在する所定数のサンプルポイントＳ（t
）と比較し、予めメモリ１５に格納された４つのパタ
ーンの何れかに当てはまるか否かが判定される。図４に
はこれら４つのパターンが示されている。図において、
二重丸が中心にあるサンプルポイントＳ（ｔ0 ）であ
り、横方向は時間、縦方向は操舵角を示している。図４
（Ａ）は、サンプルポイントＳ（ｔ0 ）を中心として前
後Ｔ時間内のサンプルポイントが、 Ｓ（ｔ）≦Ｓ（ｔ0 ） （ｔ≦ｔ0 ） Ｓ（ｔ）≦−Ａ（ｔ−ｔ0 ）＋Ｓ（ｔ0 ） （ｔ＞ｔ0 ） 但し、Ａ＝Ｒ／Ｔ（Ｒは変化の角度、Ｔは所定時間） で示される斜線領域にあるか否かを判定するパターンであり、図４（Ｂ）は、 Ｓ（ｔ）≧Ｓ（ｔ0 ） （ｔ≦ｔ0 ） Ｓ（ｔ）≧Ａ（ｔ−ｔ0 ）＋Ｓ（ｔ0 ） （ｔ＞ｔ0 ） で示される斜線領域にあるか否かを判定するパターンであり、図４（Ｃ）は、 Ｓ（ｔ）≦Ａ（ｔ−ｔ0 ）＋Ｓ（ｔ0 ） （ｔ≦ｔ0 ） Ｓ（ｔ）≦Ｓ（ｔ0 ） （ｔ＞ｔ0 ） で示される斜線領域にあるか否かを判定するパターンであり、図４（Ｄ）は、 Ｓ（ｔ）≧−Ａ（ｔ−ｔ0 ）＋Ｓ（ｔ0 ） （ｔ≦ｔ0 ） Ｓ（ｔ）≧Ｓ（ｔ0 ） （ｔ＞ｔ0 ） で示される斜線領域にあるか否かを判定するパターンで
ある。なお、Ｔは３００ｍｓ〜１２００ｍｓ、Ｒは０．
２〜０．８ｄｅｇが適当であり、図３に示された操舵反
力等による修正操舵ポイントを示す×印点を除くに十分
な値に設定される。本実施例では特にＴ＝７６８ｍｓ、
Ｒ＝０．５ｄｅｇが用いられている。また、図４におい
て操舵角変化がない場合も斜線領域に含まれているが、
これは実際の操舵波形には無操舵状態が存在し（図５に
おける状態ア）、この状態も修正操舵の一部として認識
する必要があるからである。
【００１５】着目しているサンプリングポイントＳ（ｔ
0 ）とその前後所定数のサンプリングポイントの関係が
図４の何れかのパターンに該当する場合には、そのサン
プリングポイントは修正操舵ポイントと判定され（Ｓ１
０３）、そのサンプリングポイントの時刻ｔ0 をメモリ
に格納する（Ｓ１０４）。このようにして順次サンプリ
ングポイントが図４の４つのパターンに該当するか否か
が判定され、該当すると判定された場合にそのサンプリ
ングポイントの時刻が記憶され、メモリには常に最新の
ｘ個の修正操舵時刻が格納される。修正操舵周期解析部
１６では、メモリに格納されたこれらｘ個の修正操舵時
刻の時間間隔を差分演算により算出し（Ｓ１０５）、さ
らにこれら時間の平均を算出して修正操舵周期を算出す
る（Ｓ１０６）。なお、このように平均を算出すること
により修正操舵周期を決定するのは、運転者の修正操舵
は有る程度ばらつきがあるため、数十操舵分（３０〜５
０操舵分）の平均を算出して精度を挙げる必要があるた
めである。そして、算出された修正操舵周期は前述した
ように意識低下判定部１８に供給され、居眠りの有無が
判定される。
0 ）とその前後所定数のサンプリングポイントの関係が
図４の何れかのパターンに該当する場合には、そのサン
プリングポイントは修正操舵ポイントと判定され（Ｓ１
０３）、そのサンプリングポイントの時刻ｔ0 をメモリ
に格納する（Ｓ１０４）。このようにして順次サンプリ
ングポイントが図４の４つのパターンに該当するか否か
が判定され、該当すると判定された場合にそのサンプリ
ングポイントの時刻が記憶され、メモリには常に最新の
ｘ個の修正操舵時刻が格納される。修正操舵周期解析部
１６では、メモリに格納されたこれらｘ個の修正操舵時
刻の時間間隔を差分演算により算出し（Ｓ１０５）、さ
らにこれら時間の平均を算出して修正操舵周期を算出す
る（Ｓ１０６）。なお、このように平均を算出すること
により修正操舵周期を決定するのは、運転者の修正操舵
は有る程度ばらつきがあるため、数十操舵分（３０〜５
０操舵分）の平均を算出して精度を挙げる必要があるた
めである。そして、算出された修正操舵周期は前述した
ように意識低下判定部１８に供給され、居眠りの有無が
判定される。
【００１６】このように、本実施例では予め複数のパタ
ーンを決定し、着目している操舵角データと隣接する所
定数の操舵角データの関係がこれらパターンのいずれか
に該当するか否かの判定により時系列の操舵角データか
ら修正操舵ポイントのみを抽出し、修正操舵周期を算出
するので、従来の微分法では除去できなかった修正操舵
以外のポイントをも確実に除去して正確な修正操舵周期
を算出できる。
ーンを決定し、着目している操舵角データと隣接する所
定数の操舵角データの関係がこれらパターンのいずれか
に該当するか否かの判定により時系列の操舵角データか
ら修正操舵ポイントのみを抽出し、修正操舵周期を算出
するので、従来の微分法では除去できなかった修正操舵
以外のポイントをも確実に除去して正確な修正操舵周期
を算出できる。
【００１７】
【発明の効果】以上説明したように、請求項１乃至請求
項２記載の居眠り運転検出装置によれば、得られた時系
列の操舵角データから修正操舵ポイントを確実に抽出し
て運転者の修正操舵周期を正確に検出し、この修正操舵
周期を用いて居眠りを検出できる。
項２記載の居眠り運転検出装置によれば、得られた時系
列の操舵角データから修正操舵ポイントを確実に抽出し
て運転者の修正操舵周期を正確に検出し、この修正操舵
周期を用いて居眠りを検出できる。
【図１】本発明の実施例の構成ブロック図である。
【図２】同実施例の処理フローチャートである。
【図３】同実施例の波形整形説明図である。
【図４】同実施例の修正操舵ポイント抽出時に用いられ
るパターン説明図である。
るパターン説明図である。
【図５】同実施例における無操舵状態の一態様を示す説
明図である。
明図である。
１０ 操舵角センサ １２ 操舵波形整形部 １４ 修正操舵周期測定部 １５ メモリ １６ 修正操舵周期解析部 １８ 意識低下判定部 ２０ 警報部
フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) B60K 28/06 G08B 21/00 G08G 1/16
Claims (2)
- 【請求項１】 車両の走行状態から運転者の居眠りを検
出する居眠り運転検出装置であって、 車両の操舵角を検出する操舵角検出手段と、 得られた操舵角データの内、車両を道路に沿って走行さ
せるために必要な修正操舵データを抽出する修正操舵抽
出手段と、 前記修正操舵の周期を算出する操舵周期算出手段と、 前記修正操舵の周期と所定周期とを比較する比較手段
と、 を有し、前記修正操舵抽出手段は着目している操舵角デ
ータとこの着目操舵角データに対して時間的に前後して
存在する所定数の操舵角データとの量的関係を予め定め
られた複数のパターンと比較することにより修正操舵デ
ータを抽出することを特徴とする居眠り運転検出装置。 - 【請求項２】 請求項１記載の居眠り運転検出装置にお
いて、 前記複数のパターンは第１、第２、第３、及び第４のパ
ターンから構成され、前記着目している時刻ｔ0 におけ
る操舵角データをＳ（ｔ0 ）、前後所定数の操舵角デー
タをＳ（ｔ）、ｔを時刻、Ａを正の定数とした場合、 第１のパターンは、 Ｓ（ｔ）≦Ｓ（ｔ0 ） （ｔ≦ｔ0 ） Ｓ（ｔ）≦−Ａ（ｔ−ｔ0 ）＋Ｓ（ｔ0 ） （ｔ＞ｔ0 ） であり、第２のパターンは、 Ｓ（ｔ）≧Ｓ（ｔ0 ） （ｔ≦ｔ0 ） Ｓ（ｔ）≧Ａ（ｔ−ｔ0 ）＋Ｓ（ｔ0 ） （ｔ＞ｔ0 ） であり、第３のパターンは、 Ｓ（ｔ）≦−Ａ（ｔ−ｔ0 ）＋Ｓ（ｔ0 ） （ｔ≦ｔ0 ） Ｓ（ｔ）≦Ｓ（ｔ0 ） （ｔ＞ｔ0 ） であり、第４のパターンは、 Ｓ（ｔ）≧Ａ（ｔ−ｔ0 ）＋Ｓ（ｔ0 ） （ｔ≦ｔ0 ） Ｓ（ｔ）≧Ｓ（ｔ0 ） （ｔ＞ｔ0 ） であることを特徴とする居眠り運転検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27656493A JP2856049B2 (ja) | 1993-11-05 | 1993-11-05 | 居眠り運転検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27656493A JP2856049B2 (ja) | 1993-11-05 | 1993-11-05 | 居眠り運転検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07125560A JPH07125560A (ja) | 1995-05-16 |
| JP2856049B2 true JP2856049B2 (ja) | 1999-02-10 |
Family
ID=17571247
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
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