JPH08207617A - 脇見運転判定装置 - Google Patents
脇見運転判定装置Info
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- JPH08207617A JPH08207617A JP7020795A JP2079595A JPH08207617A JP H08207617 A JPH08207617 A JP H08207617A JP 7020795 A JP7020795 A JP 7020795A JP 2079595 A JP2079595 A JP 2079595A JP H08207617 A JPH08207617 A JP H08207617A
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- Auxiliary Drives, Propulsion Controls, And Safety Devices (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
- Emergency Alarm Devices (AREA)
Abstract
個人差に応じて精度良く脇見判定を行い、かつ、車両の
走行状態に拘らず的確な脇見警報を行うことができ運転
の安全性を向上させることを目的とする。 【構成】 方向検出手段M1は、運転者の顔又は視線の
方向を検出する。運転状態検出手段M2は、運転者個々
の運転状態を検出する。脇見判定手段M3は、方向検出
手段で検出した方向を基準値と比較して脇見か否かを判
定する。基準値変更手段M4は、運転状態検出手段で検
出された運転状態に応じて脇見判定の基準値を変更す
る。
Description
し、特に運転者の顔の方向又は視線方向を検出して脇見
運転を判定する脇見運転判定装置に関する。
が開発されている。例えば特開平6−243367号公
報には、車両の操舵角、車速、後進等の状態監視を行っ
て運転者が前方を見なくてよい状態か否かを判定し、ま
た運転者の顔の方向又は視線を監視して、脇見をしてい
るか否かを判定し、脇見の検出時には警報を行うが、運
転者が前方を見なくてよい状態と判定された場合は脇見
を検出しても警報を行わない構成が開示されている。
の顔の方向が正面前方から所定角度以上ずれているとき
脇見と判定し、この脇見状態で操舵角が所定角度以上で
あればハンドル操作中と判定して警報を停止している。
即ち、一定の基準で脇見を判定し、一定の基準でハンド
ル操作を判定しているため、運転状態や走行状態が変化
すると、誤判定のおそれがあるという問題があった。
運転状態に応じて脇見判定の基準値を変更することによ
り、運転者の個人差に拘らず精度良く脇見判定を行う脇
見判定装置を提供することを目的とする。また、走行状
態に応じて警報判定の許容期間を変更することにより、
車両の走行状態に応じて的確な脇見警報を行うことがで
き運転の安全性を向上させる脇見運転判定装置を提供す
ることを目的とする。
は、図1(A)に示す如く、運転者の顔又は視線の方向
を検出する方向検出手段M1と、運転者個々の運転状態
を検出する運転状態検出手段M2と、上記方向検出手段
で検出した方向を基準値と比較して脇見か否かを判定す
る脇見判定手段M3と、上記運転状態検出手段で検出さ
れた運転状態に応じて上記脇見判定の基準値を変更する
基準値変更手段M4とを有する。
検出手段M2は、コーナリング時において、前記脇見判
定手段で脇見と判定された頻度と脇見ではないと判定さ
れた頻度との比を運転状態として検出する。請求項3に
記載の発明は、図1(B)に示す如く、運転者の顔又は
視線の方向を検出する方向検出手段M1と、車両の走行
状態を検出する走行状態検出手段M5と、上記方向検出
手段で検出した方向を基準値と比較して脇見か否かを判
定する脇見判定手段M3と、上記脇見判定手段で脇見と
判定された状態が許容期間を経過したとき危険と判定す
る危険判定手段M6と、上記走行状態検出手段で検出さ
れた走行状態に応じて上記危険判定手段の許容期間を変
更する許容期間変更手段M7とを有する。
検出手段M5は、車速を走行状態として検出する。請求
項5に記載の発明では、前記走行状態検出手段M5は、
操舵角を走行状態として検出する。
検出手段M5は、走行中の道路の種類を走行状態として
検出する。
出手段で検出された運転者個々の運転状態に応じて脇見
判定の基準値を変更するため、運転者個々の個人差を補
正して運転者の個人差により変化することのない精度の
高い脇見判定を行うことができる。
リング時に脇見と判定された頻度と脇見ではないと判定
された頻度との比を運転状態として検出するため、コー
ナリングにおける運転者の個人差を検出できる。請求項
3に記載の発明においては、走行状態検出手段で検出さ
れた車両の走行状態に応じて危険判定の許容期間を変更
するため、車両の走行状態から脇見の危険度が高いとき
は短かい脇見時間で的確な脇見警報を行うことができ、
運転の安全性を向上させることができる。
走行状態として検出するため、車速が大きく脇見の危険
度が高い状態を知ることができる。請求項5に記載の発
明においては、操舵角を走行状態として検出するため、
操舵角が大きく脇見の危険度が高い状態を知ることがで
きる。
の道路の種類を検出するため、道路の種類によって脇見
の危険度を知ることができる。
す。同図中、視線検出センサ10は車両の運転席近傍に
設けられており、運転者の視線を検出する。この視線検
出セサン10としては、例えば視線上に光源を置いた場
合に強い反射像が眼から得られることを利用し、2つの
異なった赤外線波長を車両運転者の眼部に照射し、2つ
の特徴的な反射画像を取得してそれらの差分画像から虹
彩部の反射像を抽出することにより視線方向を検出する
ことができ、あるいは例えば特開平3−165737号
公報の視線方向検出方法のように、可視光感知カメラと
赤外光感知カメラの2つの画像の差分画像を適当なしき
い値と比較することにより虹彩部分を抽出して視線方向
を検出することもできる。方向検出手段M1としての視
線検出センサ10にて検出された視線は、X−Y座標別
視線カウンタ12に供給される。
示す水平方向(X方向)−20°から+20°まで、垂
直方向(Y方向)−10°から+10°までの視線検出
範囲を直交座標として、視線方向の位置をサンプリング
タイマ14から供給される例えば周波数30Hz所定の
サンプリングタイミングで特定し、座標別の視線点の数
をカウントする。これにより、各座標点における所定時
間内のカウント値が求められる。このカウント値はサン
プリングによって得られた水平視線角度と共に脇見運転
判定部16に供給される。
として、操舵角センサ18、車速センサ20、CCDカ
メラ等を用いた前方監視センサ22、GPS(グローバ
ル・ポジショニングシステム)等のナビゲーションセン
サ24が設けられており、操舵角センサ18、車速セン
サ20の検出信号は脇見運転判定部16に供給され、前
方監視センサ22、ナビゲーションセンサ24の検出信
号は走行環境判定部26に供給される。走行環境判定部
26はこれらの検出信号から車両が走行中の道路の種類
を判定し、判定信号を脇見運転判定部16に供給する。
RAM等を備えたマイクロコンピュータで構成されてお
り、X−Y座標別視線カウンタ12のカウント値及び走
行環境判定部26の判定信号に基づいて脇見運転の判定
を行い、脇見運転が危険であると判定したときには警報
部28から警報を発する。
の第1実施例のフローチャートを示す。同図中、脇見運
転判定部16はステップS10でX−Y座標別視線カウ
ンタ12において視覚検出センサ10出力を例えばサン
プリング周波数30Hzでサンプリングして得られた水
平視線角度を読み込む。次にステップS12で操舵角セ
ンサ18で検出した操舵角を例えばサンプリング周波数
30Hzでサンプリングして読み込む。
線角度と操舵角とで図5に示すマップを参照して水平視
線角度が脇見範囲にあるか否かを判別する。図5では操
舵角が大きくなるに従って水平視線角度の正常範囲が広
がることを示している。ステップS14で脇見範囲でな
い場合はステップS10に進み、脇見範囲の場合はステ
ップS16に進む。ステップS16では脇見の継続時間
が所定の許容時間を越えているか否かを判別する。ま
た、前方にカーブを視認してからカーブに入るまでには
時間遅れを生じるが、上記の許容時間はこの時間遅れよ
りも大きな値とされている。
間未満であればステップS10に進んでステップS10
〜S16を繰り返し、許容時間以上となるとステップS
18に進んで警報部28より警報を発し、この後ステッ
プS10に進む。図6は脇見運転判定部16が実行する
処理の第2実施例のフローチャートを示す。
20でX−Y座標別視線カウンタ12において視覚検出
センサ10出力を例えばサンプリング周波数30Hzで
サンプリングして得られた水平視線角度を読み込む。次
にステップS22で操舵角センサ18で検出した操舵角
を例えばサンプリング周波数30Hzでサンプリングし
て読み込む。
線角度と操舵角とで図5に示すマップを参照して水平視
線角度が脇見範囲にあるか否かを判別する。ステップS
24で脇見運転でない場合はステップS26に進み、操
舵角が±10°以上のもの、つまりコーナリング中であ
ればカウント値aを1だけカウントアップしてステップ
S20に進む。また、脇見範囲の場合はステップS28
に進み、操舵角が±10°以上のもの、つまりコーナリ
ング中であればカウント値bを1だけカウントアップし
てステップS30に進む。上記カウント値a,bは処理
の開始時にリセットされている。
例えば数十〜数百の所定値以上か否かを判別し、カウン
ト値a又はbが所定値未満であればステップS32に進
む。ステップS32では脇見の継続時間が所定の許容時
間を越えているか否かを判別する。
間未満であればステップS10に進んでステップS20
〜S32を繰り返し、許容時間以上となるとステップS
34に進んで警報部28より警報を発し、この後ステッ
プS20に進む。一方、ステップS30でカウント値a
又はbが所定値以上の場合はステップS36に進み、コ
ーナリング時に脇見と判定された頻度と脇見ではないと
判定された頻度との比である非脇見率Cを次式により算
出する。
てステップS38に進む。ステップS38では非脇見率
Cが80%以上か否かを判別し、C≧80ならば通常の
運転者であるとみなしステップS20に進む。C<80
の場合は、操舵角が±10°以上で本来、脇見をしない
にも拘らず脇見と判定した率が多いので、例外的な運転
者であるとみなしステップS40に進んで個人特性を学
習する。
平視線角度との正常範囲と脇見範囲とのマップを図7に
示す実線II,III,IV のマップに変更する。図7の実線I
は図5と同一のマップであり、実線Iのマップを用いて
いる場合はステップS40の実行で実線IIのマップに変
更し、実線IIのマップを用いている場合はステップS4
0の実行で実線III のマップに変更し、実線III のマッ
プを用いている場合はステップS40の実行により実線
IVのマップに変更する。このステップS40の実行後は
ステップS20に進む。なお、ステップS40では過去
の水平視線角度と操舵角との分布から実線I,II,III
,IVのうち最適のマップを選択するものであっても良
い。上記のステップS24が脇見判定手段M3に対応
し、ステップS26,S28,S30,S36が運転状
態検出手段M2,ステップS38,S40が基準値変更
手段M4に対応する。
正常との比である非脇見率Cを運転状態として検出し、
この運転状態に応じてマップを変更することで運転者個
々の個人差を補正して運転者の個人差により変化するこ
とのない精度の高い脇見判定を行うことができる。
の第3実施例のフローチャートを示す。同図中、脇見運
転判定部16はステップS50でX−Y座標別視線カウ
ンタ12において視線検出センサ10出力を例えばサン
プリング周波数30Hzでサンプリングして得られた水
平視線角度を読み込む。次にステップS52で操舵角セ
ンサ18で検出した操舵角を例えばサンプリング周波数
30Hzでサンプリングして読み込む。
検出した車速を例えばサンプリング周波数30Hzでサ
ンプリングして読み込む。そしてステップS56で走行
環境判定部26が判定した走行環境を取り込んで認識す
る。次に、ステップS58で操舵角を用いて図9に示す
マップを参照して許容時間の補正整数k1 を算出し、こ
の補正係数k1 を許容時間に乗算して補正を行う。図9
では操舵角が大なるほど補正係数k1 の値が小さくなる
ことを示している。これは操舵角が大きいと、それだけ
脇見による危険性が高いので許容時間を小さくする必要
があるからである。
0に示すマップを参照して許容時間の補正係数k2 を算
出し、この補正係数k2 を許容時間に乗算して補正を行
う。図10では車速が大なるほど補正係数k2 の値が小
さくなることを示している。これは車速が大きいと運転
視野が狭くなり、それだけ脇見による危険性が高いので
許容時間を小さくする必要があるからである。
11に示すマップを参照して許容時間の補正係数k3 を
算出し、この補正係数k3 を許容時間に乗算して補正を
行う。ここでは繁華街、市街地、国道、高速道路の順に
補正係数k3 の値が大きくなる。これは例えば高速道路
に対して繁華街の方が障害物が多く、それだけ脇見によ
る危険性が高くなるからである。上記のステップS58
〜S62が許容期間変更手段M7に対応する。
S64では読み込んだ水平視線角度と操舵角とで図5に
示すマップを参照して水平視線角度が脇見範囲にあるか
否かを判別する。ステップS64で脇見範囲でない場合
はステップS50に進み、脇見範囲の場合はステップS
68に進む。危険判定手段としてのステップS68では
脇見の継続時間が補正された許容時間を越えているか否
かを判別する。ステップS68で脇見の継続時間が補正
された許容時間未満であればステップS50に進んでス
テップS50〜S68を繰り返し、補正された許容時間
以上となると危険であるとみなしステップS70に進ん
で警報部28より警報を発し、この後ステップS50に
進む。
中の道路の種類を走行状態として検出し、この走行状態
から脇見の危険度が高いときは短かい脇見時間で的確な
脇見警報を行うことができ、運転の安全性を向上させる
ことができる。
態検出手段で検出された運転者個々の運転状態に応じて
脇見判定の基準値を変更するため、運転者個々の個人差
を補正して運転者の個人差により変化することのない精
度の高い脇見判定を行うことができる。
ーナリング時に脇見と判定された頻度と脇見ではないと
判定された頻度との比を運転状態として検出するため、
コーナリングにおける運転者の個人差を検出できる。ま
た、請求項3に記載の発明によれば、走行状態検出手段
で検出された車両の走行状態に応じて危険判定の許容期
間を変更するため、車両の走行状態から脇見の危険度が
高いときは短かい脇見時間で的確な脇見警報を行うこと
ができ、運転の安全性を向上させることができる。
速を走行状態として検出するため、車速が大きく脇見の
危険度が高い状態を知ることができる。また、請求項5
に記載の発明によれば、操舵角を走行状態として検出す
るため、操舵角が大きく脇見の危険度が高い状態を知る
ことができる。
行中の道路の種類を検出するため、道路の種類によって
脇見の危険度を知ることができ、実用上きわめて有用で
ある。
る。
る。
る。
Claims (6)
- 【請求項1】 運転者の顔又は視線の方向を検出する方
向検出手段と、 運転者個々の運転状態を検出する運転状態検出手段と、 上記方向検出手段で検出した方向を基準値と比較して脇
見か否かを判定する脇見判定手段と、 上記運転状態検出手段で検出された運転状態に応じて上
記脇見判定の基準値を変更する基準値変更手段とを有す
ることを特徴とする脇見運転判定装置。 - 【請求項2】 前記運転状態検出手段は、コーナリング
時において、前記脇見判定手段で脇見と判定された頻度
と脇見ではないと判定された頻度との比を運転状態とし
て検出することを特徴とする請求項1記載の脇見運転判
定装置。 - 【請求項3】 運転者の顔又は視線の方向を検出する方
向検出手段と、 車両の走行状態を検出する走行状態検出手段と、 上記方向検出手段で検出した方向を基準値と比較して脇
見か否かを判定する脇見判定手段と、 上記脇見判定手段で脇見と判定された状態が許容期間を
経過したとき危険と判定する危険判定手段と、 上記走行状態検出手段で検出された走行状態に応じて上
記危険判定手段の許容期間を変更する許容期間変更手段
とを有することを特徴とする脇見運転判定装置。 - 【請求項4】 前記走行状態検出手段は、車速を走行状
態として検出することを特徴とする請求項3記載の脇見
運転検出装置。 - 【請求項5】 前記走行状態検出手段は、操舵角を走行
状態として検出することを特徴とする請求項3記載の脇
見運転検出装置。 - 【請求項6】 前記走行状態検出手段は、走行中の道路
の種類を走行状態として検出することを特徴とする請求
項3記載の脇見運転検出装置。
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP02079595A JP3319201B2 (ja) | 1995-02-08 | 1995-02-08 | 脇見運転判定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
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JPH08207617A true JPH08207617A (ja) | 1996-08-13 |
JP3319201B2 JP3319201B2 (ja) | 2002-08-26 |
Family
ID=12037012
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP02079595A Expired - Fee Related JP3319201B2 (ja) | 1995-02-08 | 1995-02-08 | 脇見運転判定装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
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JP (1) | JP3319201B2 (ja) |
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- 1995-02-08 JP JP02079595A patent/JP3319201B2/ja not_active Expired - Fee Related
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