JP3277843B2 - 旋回式研削制御方法 - Google Patents
旋回式研削制御方法Info
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- JP3277843B2 JP3277843B2 JP10438497A JP10438497A JP3277843B2 JP 3277843 B2 JP3277843 B2 JP 3277843B2 JP 10438497 A JP10438497 A JP 10438497A JP 10438497 A JP10438497 A JP 10438497A JP 3277843 B2 JP3277843 B2 JP 3277843B2
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、被研削物を旋回研
削する旋回式研削制御方法に関する。
削する旋回式研削制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】一般に、研削における押付力とは、研削
能率（単位時間当りの研削量）を決定する重要な要因で
ある。このため、グラインダ装置に装着されている砥石
を回転させながらグラインダ装置を旋回させて被研削物
を研削する旋回式研削方法においては、その装置に搭載
される駆動モータ、砥石、回転軸構成部品等のグライン
ダ装置の自重作用方向が旋回角度により刻々と変化する
が、旋回角度によらず押付力を一定、或いは旋回角度毎
に任意の値に制御する必要がある。
能率（単位時間当りの研削量）を決定する重要な要因で
ある。このため、グラインダ装置に装着されている砥石
を回転させながらグラインダ装置を旋回させて被研削物
を研削する旋回式研削方法においては、その装置に搭載
される駆動モータ、砥石、回転軸構成部品等のグライン
ダ装置の自重作用方向が旋回角度により刻々と変化する
が、旋回角度によらず押付力を一定、或いは旋回角度毎
に任意の値に制御する必要がある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】この押付力が直接測定
できればフィードバック制御で一定或いは任意の値に制
御できるが、 （ａ）高速回転している砥石から押付力を直接測定する
ことは困難である。 （ｂ）また、仮にフィードバック制御をしたとしても、
被研削物の表面形状にならって研削するためには応答速
度を上げる必要があるが、応答速度を上げるとゲインを
上げざるを得なくなり、ハンチングする可能性がある。 （ｃ）ハンチングを避けるようにしたフィードバック制
御では応答速度が遅く、旋回式研削のプロセスに適さな
い。 （ｄ）また、従来の旋回式研削方法を後述する連続圧延
設備に適用した場合には、タイムサイクルの制約上、研
削時間を極力短くする必要があるため、応答速度を上げ
ざるを得ない。 という問題点があった。
できればフィードバック制御で一定或いは任意の値に制
御できるが、 （ａ）高速回転している砥石から押付力を直接測定する
ことは困難である。 （ｂ）また、仮にフィードバック制御をしたとしても、
被研削物の表面形状にならって研削するためには応答速
度を上げる必要があるが、応答速度を上げるとゲインを
上げざるを得なくなり、ハンチングする可能性がある。 （ｃ）ハンチングを避けるようにしたフィードバック制
御では応答速度が遅く、旋回式研削のプロセスに適さな
い。 （ｄ）また、従来の旋回式研削方法を後述する連続圧延
設備に適用した場合には、タイムサイクルの制約上、研
削時間を極力短くする必要があるため、応答速度を上げ
ざるを得ない。 という問題点があった。
【０００４】本発明は、このような問題点を解決するた
めになされたものであり、砥石の押付力を直接測定する
ことなく所定の大きさに制御することを可能にした旋回
式研削制御方法を提供することを目的とする。
めになされたものであり、砥石の押付力を直接測定する
ことなく所定の大きさに制御することを可能にした旋回
式研削制御方法を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明に係る旋回式研削
制御方法は、昇降シリンダを介して断面円形の被研削物
の直径方向に移動可能にそれぞれ支持され、前記被研削
物の周方向に沿って配置された複数のグラインダ装置を
有し、前記グラインダ装置に装着されている砥石を回転
させながら前記グラインダ装置を、前記被研削物の外周
を周方向に旋回させて被研削物の外周部を周方向に研削
する旋回式研削方法において、グラインダ装置の旋回位
置を検出し、その旋回位置及びグラインダ装置の自重に
基づいて、被研削物に対する砥石の押付力が所定の大き
さになるように昇降シリンダの油圧を制御する。グライ
ンダ装置の自重及びそれが旋回角度の変化に応じて押付
力にどのように影響を与えるかは容易に把握することが
できることから、これらの要素を考慮して昇降シリンダ
の油圧を調整することで、被研削物に対する砥石の押付
力を所定の大きさに制御することができる。
制御方法は、昇降シリンダを介して断面円形の被研削物
の直径方向に移動可能にそれぞれ支持され、前記被研削
物の周方向に沿って配置された複数のグラインダ装置を
有し、前記グラインダ装置に装着されている砥石を回転
させながら前記グラインダ装置を、前記被研削物の外周
を周方向に旋回させて被研削物の外周部を周方向に研削
する旋回式研削方法において、グラインダ装置の旋回位
置を検出し、その旋回位置及びグラインダ装置の自重に
基づいて、被研削物に対する砥石の押付力が所定の大き
さになるように昇降シリンダの油圧を制御する。グライ
ンダ装置の自重及びそれが旋回角度の変化に応じて押付
力にどのように影響を与えるかは容易に把握することが
できることから、これらの要素を考慮して昇降シリンダ
の油圧を調整することで、被研削物に対する砥石の押付
力を所定の大きさに制御することができる。
【０００６】
【発明の実施の形態】図４は本発明の一実施形に係る旋
回式研削制御方法が適用された走間バリ取り装置の一構
成例を示す正面図であり、図５はその側面図である。こ
こでは、まずその機構部分について説明する。
回式研削制御方法が適用された走間バリ取り装置の一構
成例を示す正面図であり、図５はその側面図である。こ
こでは、まずその機構部分について説明する。
【０００７】この走間バリ取り装置１０は、走行台車１
１上に旋回リング１２を設け、この旋回リング１２に独
立に回転駆動される３台のグラインダ装置１３をそれぞ
れ昇降シリンダ１４によって旋回リング１２の半径方向
に移動可能に装備したものである。各々の砥石１５は、
丸ビレット１の中心軸に対し、所定の角度で傾斜してお
り、このような傾斜により、比較的厚さの薄い砥石でも
溶接部のバリを幅広く研削することができる。また、ノ
ロの飛散方向が丸ビレット１の中心軸より斜め方向にな
るので、ノロの分離・集塵が容易である。
１上に旋回リング１２を設け、この旋回リング１２に独
立に回転駆動される３台のグラインダ装置１３をそれぞ
れ昇降シリンダ１４によって旋回リング１２の半径方向
に移動可能に装備したものである。各々の砥石１５は、
丸ビレット１の中心軸に対し、所定の角度で傾斜してお
り、このような傾斜により、比較的厚さの薄い砥石でも
溶接部のバリを幅広く研削することができる。また、ノ
ロの飛散方向が丸ビレット１の中心軸より斜め方向にな
るので、ノロの分離・集塵が容易である。
【０００８】走行台車１１は、ビレット移動方向に敷設
されたレール１６上を所定のストロークで往復運動する
ようになっている。走行駆動用モータ１７はそのモータ
出力軸に設けられたピニオン１８をレール１６の側面に
設けたラック１９に噛み合わせて駆動するようにしてい
る。なお、この駆動に関しては、走行駆動用モータ１７
の出力軸に減速機（図示せず）を設けて、その減速機を
介して車輪を駆動して走行するようにしてもよい。
されたレール１６上を所定のストロークで往復運動する
ようになっている。走行駆動用モータ１７はそのモータ
出力軸に設けられたピニオン１８をレール１６の側面に
設けたラック１９に噛み合わせて駆動するようにしてい
る。なお、この駆動に関しては、走行駆動用モータ１７
の出力軸に減速機（図示せず）を設けて、その減速機を
介して車輪を駆動して走行するようにしてもよい。
【０００９】旋回リング１２は、下部を支持ローラー２
０により走行台車１１上で回転自在に支持されており、
背面部を走行台車１１上に立設した縦フレーム２１に回
転可能に支持されている。縦フレーム２１には旋回駆動
用モータ２２を設け、その出力軸に設けられたピニオン
２３を旋回リング１２の背面部のリングギヤ２４に噛み
合わせて旋回リング１２を丸ビレット１の中心軸の回り
に回転させるようにしている。なお、丸ビレット１は、
前段の図示しない走間フラッシュバット溶接装置により
連続的に接続されている。また、この旋回駆動用モータ
２２には旋回角度θを検出するエンコーダを内蔵してい
るものとする。
０により走行台車１１上で回転自在に支持されており、
背面部を走行台車１１上に立設した縦フレーム２１に回
転可能に支持されている。縦フレーム２１には旋回駆動
用モータ２２を設け、その出力軸に設けられたピニオン
２３を旋回リング１２の背面部のリングギヤ２４に噛み
合わせて旋回リング１２を丸ビレット１の中心軸の回り
に回転させるようにしている。なお、丸ビレット１は、
前段の図示しない走間フラッシュバット溶接装置により
連続的に接続されている。また、この旋回駆動用モータ
２２には旋回角度θを検出するエンコーダを内蔵してい
るものとする。
【００１０】独立に回転駆動される複数のグラインダ装
置１３は、それぞれ支持台２５上に設置されており、各
支持台２５は、摺動台２６を介して旋回リング１２の前
面に半径方向に摺動自在に支持され、昇降シリンダ１４
によって旋回リング１２の半径方向に移動させることに
より変位可能に構成されている。砥石１５は支持台２５
上に設置した砥石駆動用モータ２７によりベルト２８で
回転駆動するようにしている。
置１３は、それぞれ支持台２５上に設置されており、各
支持台２５は、摺動台２６を介して旋回リング１２の前
面に半径方向に摺動自在に支持され、昇降シリンダ１４
によって旋回リング１２の半径方向に移動させることに
より変位可能に構成されている。砥石１５は支持台２５
上に設置した砥石駆動用モータ２７によりベルト２８で
回転駆動するようにしている。
【００１１】砥石１５の上流側にビード検出センサ３０
を設け、このセンサ３０によってビレット溶接部を検出
する。また、砥石１５の下流側に集塵用フード３１を設
け、フード３１の内面に複数の散水ノズル３２を設け
る。このフード３１及び散水ノズル３２からの散水によ
って、バリ研削時の研削粉の火花を冷却しつつ集塵し、
ノロを排水管３３より排水溝等に排出するようにしてい
る。なお、丸ビレット１の支持ロール３４は、溶接部２
が通過する際には下降するようになっている（その昇降
手段の図示は省略してある）。また、防熱フード３５も
設けられている。
を設け、このセンサ３０によってビレット溶接部を検出
する。また、砥石１５の下流側に集塵用フード３１を設
け、フード３１の内面に複数の散水ノズル３２を設け
る。このフード３１及び散水ノズル３２からの散水によ
って、バリ研削時の研削粉の火花を冷却しつつ集塵し、
ノロを排水管３３より排水溝等に排出するようにしてい
る。なお、丸ビレット１の支持ロール３４は、溶接部２
が通過する際には下降するようになっている（その昇降
手段の図示は省略してある）。また、防熱フード３５も
設けられている。
【００１２】ここで、本実施形態が適用される連続圧延
について簡単に説明する。この連続圧延は、連続鋳造機
から直送され、或いは加熱炉から連続して抽出されるビ
レットを連続圧延するものであり、ビレット表面に生成
したスケールを除去するために機械式又は水圧によりデ
スケーリングを行い、圧延速度にて動くビレットを走間
においてフラッシュバット溶接で連続的に接続してい
き、このフラッシュバット溶接時に発生するバリを走間
において研削除去し、さらに、インダクションヒータに
て加熱する一連の行程のあと、連続して圧延する。
について簡単に説明する。この連続圧延は、連続鋳造機
から直送され、或いは加熱炉から連続して抽出されるビ
レットを連続圧延するものであり、ビレット表面に生成
したスケールを除去するために機械式又は水圧によりデ
スケーリングを行い、圧延速度にて動くビレットを走間
においてフラッシュバット溶接で連続的に接続してい
き、このフラッシュバット溶接時に発生するバリを走間
において研削除去し、さらに、インダクションヒータに
て加熱する一連の行程のあと、連続して圧延する。
【００１３】図４及び図５の走間バリ取り装置１０は、
上述の連続圧延においてフラッシュバット溶接時に発生
するバリを走間において研削除去するものであり、溶接
部の位置をセンサ３０により検出すると、バリ取り装置
１０が下流側に走行を開始し、グラインダ装置１３の砥
石１５が低速から高速へと回転速度を上げ始め、更に昇
降シリンダ１４によりグラインダ装置１３をビレット中
心側へ移動させていき、そして、丸ビレット１が更に下
流側に搬送されて、砥石１５の直下にビレット溶接部２
が到達すると、昇降シリンダ１４の駆動により砥石１５
を溶接部２に押付ける。そして、グラインダ装置１３を
旋回リング１２により丸ビレット１の回りを所定角度旋
回させることによって、砥石１５が丸ビレット１の周方
向全体のバリを研削して除去する。このとき、回転中の
砥石１５は所定の押付力Ｆにて丸ビレット１を押付てい
るが、その詳細は後述する。
上述の連続圧延においてフラッシュバット溶接時に発生
するバリを走間において研削除去するものであり、溶接
部の位置をセンサ３０により検出すると、バリ取り装置
１０が下流側に走行を開始し、グラインダ装置１３の砥
石１５が低速から高速へと回転速度を上げ始め、更に昇
降シリンダ１４によりグラインダ装置１３をビレット中
心側へ移動させていき、そして、丸ビレット１が更に下
流側に搬送されて、砥石１５の直下にビレット溶接部２
が到達すると、昇降シリンダ１４の駆動により砥石１５
を溶接部２に押付ける。そして、グラインダ装置１３を
旋回リング１２により丸ビレット１の回りを所定角度旋
回させることによって、砥石１５が丸ビレット１の周方
向全体のバリを研削して除去する。このとき、回転中の
砥石１５は所定の押付力Ｆにて丸ビレット１を押付てい
るが、その詳細は後述する。
【００１４】砥石１５はビレット中心軸に対し斜めにセ
ットされており、且つ丸ビレット１の回りを旋回するの
で、砥石１５の厚さが薄いものであっても幅広くバリ３
を研削することができる。また、ノロの飛散方向を斜め
に限定できるため、容易にノロを集塵することができ
る。このバリ取り装置１０は図６に示される所定のスト
ロークＳ2 を走行する間にバリ取りを行い、バリ取り後
は元の位置に復帰して次の溶接部に対するバリ取り動作
を上記と同様に行う。このようにして各溶接部のバリを
オンラインで連続的に研削することができる。
ットされており、且つ丸ビレット１の回りを旋回するの
で、砥石１５の厚さが薄いものであっても幅広くバリ３
を研削することができる。また、ノロの飛散方向を斜め
に限定できるため、容易にノロを集塵することができ
る。このバリ取り装置１０は図６に示される所定のスト
ロークＳ2 を走行する間にバリ取りを行い、バリ取り後
は元の位置に復帰して次の溶接部に対するバリ取り動作
を上記と同様に行う。このようにして各溶接部のバリを
オンラインで連続的に研削することができる。
【００１５】上記の説明により走間バリ取り装置１０の
機構が明らかになったところで、次に、この走間バリ取
り装置１０の昇降シリンダ１４の制御系について詳細に
説明する。図１は昇降シリンダ１４の制御系の構成を示
したブロック図であり、図２は昇降シリンダの配置と旋
回範囲との関係を示した説明図であり、図３は昇降シリ
ンダ１４のポートＰ１，Ｐ２と押付力Ｆとの関係を示す
説明図である。
機構が明らかになったところで、次に、この走間バリ取
り装置１０の昇降シリンダ１４の制御系について詳細に
説明する。図１は昇降シリンダ１４の制御系の構成を示
したブロック図であり、図２は昇降シリンダの配置と旋
回範囲との関係を示した説明図であり、図３は昇降シリ
ンダ１４のポートＰ１，Ｐ２と押付力Ｆとの関係を示す
説明図である。
【００１６】図２に示されるように、グラインダ装置１
３（１３ａ〜１３ｃ）は、１２０°ずつずらして３台配
置されており、このグラインダ装置１３ａ〜１３ｃの旋
回領域Ａ１、Ａ２、Ａ３は１３０゜となっており、相互
に１０゜重複している。そして、それぞれのグラインダ
装置１３ａ〜１３ｃには上述のように昇降シリンダ１４
（１４ａ〜１４ｃ）が取り付けられている。この昇降シ
リンダ１４ａ〜１４ｃに供給する油圧Ｐ１，Ｐ２を図１
の制御系により制御することにより押付力Ｆを一定にす
る。
３（１３ａ〜１３ｃ）は、１２０°ずつずらして３台配
置されており、このグラインダ装置１３ａ〜１３ｃの旋
回領域Ａ１、Ａ２、Ａ３は１３０゜となっており、相互
に１０゜重複している。そして、それぞれのグラインダ
装置１３ａ〜１３ｃには上述のように昇降シリンダ１４
（１４ａ〜１４ｃ）が取り付けられている。この昇降シ
リンダ１４ａ〜１４ｃに供給する油圧Ｐ１，Ｐ２を図１
の制御系により制御することにより押付力Ｆを一定にす
る。
【００１７】図１の昇降シリンダ１４の制御系におい
て、プログラマブルコントローラ１００には、演算部１
０２及び電圧変換器１０４が含まれており、その出力は
比例電磁式パイロットリリーフ弁１０６（１０６ａ〜１
０６ｃ）にそれぞれ供給される。比例電磁式パイロット
リリーフ弁１０６ａは昇降シリンダ１４ａのヘッド側に
設けられたバランシング弁１０８を制御することによ
り、昇降シリンダ１４ａのヘッド側のポートの油圧を調
整している。また、この昇降シリンダ１４ａのロッド側
にもバランシング弁１１０が設けられており、昇降シリ
ンダ１４ａのロッド側のポートの油圧を調整している。
このような調圧機構１４０ａは昇降シリンダ１４ａだけ
でなく、昇降シリンダ１４ｂ及び１４ｃにおいても同様
に配置されており、それらについては図に１４０ｂ及び
１４０ｃとだけ記載してその図示は省略するものとす
る。
て、プログラマブルコントローラ１００には、演算部１
０２及び電圧変換器１０４が含まれており、その出力は
比例電磁式パイロットリリーフ弁１０６（１０６ａ〜１
０６ｃ）にそれぞれ供給される。比例電磁式パイロット
リリーフ弁１０６ａは昇降シリンダ１４ａのヘッド側に
設けられたバランシング弁１０８を制御することによ
り、昇降シリンダ１４ａのヘッド側のポートの油圧を調
整している。また、この昇降シリンダ１４ａのロッド側
にもバランシング弁１１０が設けられており、昇降シリ
ンダ１４ａのロッド側のポートの油圧を調整している。
このような調圧機構１４０ａは昇降シリンダ１４ａだけ
でなく、昇降シリンダ１４ｂ及び１４ｃにおいても同様
に配置されており、それらについては図に１４０ｂ及び
１４０ｃとだけ記載してその図示は省略するものとす
る。
【００１８】本実施形態においては、昇降シリンダ１４
のロッド側のポートはバランシング弁１１０により旋回
角度によらず、常時一定圧力をかけておくものとする。
これによりグラインダ装置１３の自重により砥石１５が
下がるのを防ぎ、退避動作もこの圧力によって行うこと
ができる。但し、装置の自重が常時退避方向に働く（図
２の旋回領域Ａ２参照）グラインダ装置１３ｂではこの
圧力は不要であり、このグラインダ装置１３ｂについて
はＰ２＝０に設定する。昇降シリンダ１４のヘッド側の
ポートは、バランシング弁１０８により旋回角度に応じ
て自重＋ロッド側圧力をキャンセルし、且つ所定の押付
力が得られるように制御される。図３に示されるように
シリンダヘッド側面積、圧力をＡ1 ，Ｐ1 とし、シリン
ダロッド側面積、圧力をＡ2 ，Ｐ2 とし、グラインダ装
置１３の自重をｍとすると旋回角度θにおける押付力Ｆ
は Ｆ＝Ｐ1 Ａ1 −Ｐ2 Ａ1 ＋ｍ cosθ にて表せる。従って、昇降シリンダ１４のヘッド側圧力
Ｐ1 は Ｐ1 ＝１／Ａ1 （Ｆ＋Ｐ2 Ａ2 −ｍcos θ） となる。このようなことから、図１の制御系においては
次のような処理がなされる。
のロッド側のポートはバランシング弁１１０により旋回
角度によらず、常時一定圧力をかけておくものとする。
これによりグラインダ装置１３の自重により砥石１５が
下がるのを防ぎ、退避動作もこの圧力によって行うこと
ができる。但し、装置の自重が常時退避方向に働く（図
２の旋回領域Ａ２参照）グラインダ装置１３ｂではこの
圧力は不要であり、このグラインダ装置１３ｂについて
はＰ２＝０に設定する。昇降シリンダ１４のヘッド側の
ポートは、バランシング弁１０８により旋回角度に応じ
て自重＋ロッド側圧力をキャンセルし、且つ所定の押付
力が得られるように制御される。図３に示されるように
シリンダヘッド側面積、圧力をＡ1 ，Ｐ1 とし、シリン
ダロッド側面積、圧力をＡ2 ，Ｐ2 とし、グラインダ装
置１３の自重をｍとすると旋回角度θにおける押付力Ｆ
は Ｆ＝Ｐ1 Ａ1 −Ｐ2 Ａ1 ＋ｍ cosθ にて表せる。従って、昇降シリンダ１４のヘッド側圧力
Ｐ1 は Ｐ1 ＝１／Ａ1 （Ｆ＋Ｐ2 Ａ2 −ｍcos θ） となる。このようなことから、図１の制御系においては
次のような処理がなされる。
【００１９】図１の昇降シリンダ１４の制御系において
は、プログラマブルコントローラ１００の演算部１０２
が、例えば旋回駆動用モータ２２に内蔵したエンコーダ
（図示せず）から旋回角度θを取り込んで、グラインダ
装置１３ａ〜１３ｃの油圧Ｐ1 を制御するために次の演
算処理を行う。 グラインダ装置１３ａ：Ｐ1 ＝１／Ａ1 ｛Ｆ＋Ｐ2 Ａ2
−ｍcos θ｝ グラインダ装置１３ｂ：Ｐ1 ＝１／Ａ1 （Ｆ−ｍcos
（θ＋１２０）｝ グラインダ装置１３ｃ：Ｐ1 ＝１／Ａ1 ｛Ｆ＋Ｐ2 Ａ2
−ｍcos （θ＋２４０）｝ ０≦θ≦１３０゜
は、プログラマブルコントローラ１００の演算部１０２
が、例えば旋回駆動用モータ２２に内蔵したエンコーダ
（図示せず）から旋回角度θを取り込んで、グラインダ
装置１３ａ〜１３ｃの油圧Ｐ1 を制御するために次の演
算処理を行う。 グラインダ装置１３ａ：Ｐ1 ＝１／Ａ1 ｛Ｆ＋Ｐ2 Ａ2
−ｍcos θ｝ グラインダ装置１３ｂ：Ｐ1 ＝１／Ａ1 （Ｆ−ｍcos
（θ＋１２０）｝ グラインダ装置１３ｃ：Ｐ1 ＝１／Ａ1 ｛Ｆ＋Ｐ2 Ａ2
−ｍcos （θ＋２４０）｝ ０≦θ≦１３０゜
【００２０】演算部１０２により求められた各グライン
ダ装置１３ａ〜１３ｃのＰ1 は、電圧変換器１０４にお
いて電圧信号に変換する。この電圧信号を比例電磁式パ
イロットリリーフ弁１０６へ指令することで圧力を比例
制御し、バランシング弁１０８をベンコントロールして
昇降シリンダ１４ａ〜１４ｃのヘッド側のポートの油圧
をそれぞれ上述の演算部１０２により求めた値に制御す
る。その結果、砥石１５による押付力Ｆは旋回角度θに
無関係に一定の大きさになる。但し、バランシング弁か
ら実際に吐出される圧力は入力電圧に対して必ずしも比
例ではなく、ヒステリシスや固体差があるので、圧力
上昇時と下降時、使用する圧力レンジ、ロードセル
や圧力計等によって実際に押付力や圧力を測定すること
により、電圧変換を複数、或いは条件に応じて変更可能
な係数を変換式に持つ必要がある。
ダ装置１３ａ〜１３ｃのＰ1 は、電圧変換器１０４にお
いて電圧信号に変換する。この電圧信号を比例電磁式パ
イロットリリーフ弁１０６へ指令することで圧力を比例
制御し、バランシング弁１０８をベンコントロールして
昇降シリンダ１４ａ〜１４ｃのヘッド側のポートの油圧
をそれぞれ上述の演算部１０２により求めた値に制御す
る。その結果、砥石１５による押付力Ｆは旋回角度θに
無関係に一定の大きさになる。但し、バランシング弁か
ら実際に吐出される圧力は入力電圧に対して必ずしも比
例ではなく、ヒステリシスや固体差があるので、圧力
上昇時と下降時、使用する圧力レンジ、ロードセル
や圧力計等によって実際に押付力や圧力を測定すること
により、電圧変換を複数、或いは条件に応じて変更可能
な係数を変換式に持つ必要がある。
【００２１】なお、上記の実施形態においては、昇降シ
リンダ１４のロッド側のポートの油圧を一定にして、ヘ
ッダ側のポートの油圧を調整する機構を採用したが、本
発明においてはその逆の機構を採用しても良い。すなわ
ち、昇降シリンダ１４のヘッド側のポートの油圧を一定
にして、ロッド側のポートの油圧を調整する機構を採用
しても良い。要するに、ヘッド側のポートの油圧とロッ
ド側のポートの油圧との相対的な差を制御することで押
付力Ｆの大きさを所望の大きさにすれば良い。
リンダ１４のロッド側のポートの油圧を一定にして、ヘ
ッダ側のポートの油圧を調整する機構を採用したが、本
発明においてはその逆の機構を採用しても良い。すなわ
ち、昇降シリンダ１４のヘッド側のポートの油圧を一定
にして、ロッド側のポートの油圧を調整する機構を採用
しても良い。要するに、ヘッド側のポートの油圧とロッ
ド側のポートの油圧との相対的な差を制御することで押
付力Ｆの大きさを所望の大きさにすれば良い。
【００２２】また、演算部１０２の演算処理を早めるた
めに、予め上述の計算を行って離散的な旋回角度θをも
ったテーブルを作成しておき、そして、旋回角度θが入
力する度に該当するＰ1 を読み出して出力するようにし
ても良い。その場合の離散的な旋回角度θの粗さは、例
えばグラインダ装置１３ａの場合についてみると、旋回
位置が垂直に近い時（旋回角度０°付近）では粗くても
自重による誤差の影響が少ないが、旋回位置が水平に近
い時（旋回角度０°付近）では細くしないと自重による
誤差が大きくなるので、これらの点を考慮してテーブル
を作成する必要がある。このことは、グラインダ装置１
３ｂ，１３ｃの場合についても同様である。
めに、予め上述の計算を行って離散的な旋回角度θをも
ったテーブルを作成しておき、そして、旋回角度θが入
力する度に該当するＰ1 を読み出して出力するようにし
ても良い。その場合の離散的な旋回角度θの粗さは、例
えばグラインダ装置１３ａの場合についてみると、旋回
位置が垂直に近い時（旋回角度０°付近）では粗くても
自重による誤差の影響が少ないが、旋回位置が水平に近
い時（旋回角度０°付近）では細くしないと自重による
誤差が大きくなるので、これらの点を考慮してテーブル
を作成する必要がある。このことは、グラインダ装置１
３ｂ，１３ｃの場合についても同様である。
【００２３】また、上述の実施形態においては、オープ
ンループによる制御方法を述べたがヘッド側のポートの
油圧が指令値になるようにクローズドループにて制御す
ることも可能である。
ンループによる制御方法を述べたがヘッド側のポートの
油圧が指令値になるようにクローズドループにて制御す
ることも可能である。
【００２４】また、上述の実施形態においては、丸ビレ
ットの溶接部を旋回研削する例について述べたが、本発
明は、異形棒鋼や鋼管をフラッシュバット溶接で接合し
たバリ研削、鋼管の端面面取り、丸ビレットのガス切
断、ノロ研削等の旋回研削にも適用することができる。
ットの溶接部を旋回研削する例について述べたが、本発
明は、異形棒鋼や鋼管をフラッシュバット溶接で接合し
たバリ研削、鋼管の端面面取り、丸ビレットのガス切
断、ノロ研削等の旋回研削にも適用することができる。
【００２５】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、グライン
ダ装置の旋回位置及びグラインダ装置の自重に基づい
て、被研削物に対する砥石の押付力が所定の大きさにな
るように昇降シリンダの油圧を制御するようにしたの
で、被研削物に対する押付力が所定の大きさになり、こ
のため研削能率も一定になり、安定した研削動作が得ら
れる。
ダ装置の旋回位置及びグラインダ装置の自重に基づい
て、被研削物に対する砥石の押付力が所定の大きさにな
るように昇降シリンダの油圧を制御するようにしたの
で、被研削物に対する押付力が所定の大きさになり、こ
のため研削能率も一定になり、安定した研削動作が得ら
れる。
【図１】本発明の一実施形に係る旋回式研削制御方法が
適用された走間バリ取り装置における昇降シリンダの制
御系の構成を示したブロック図である。
適用された走間バリ取り装置における昇降シリンダの制
御系の構成を示したブロック図である。
【図２】図１の昇降シリンダの配置と旋回範囲との関係
を示した説明図である。
を示した説明図である。
【図３】図１の昇降シリンダのポートの油圧Ｐ１，Ｐ２
と押し付け力Ｆとの関係を示す説明図である。
と押し付け力Ｆとの関係を示す説明図である。
【図４】本発明の一実施形に係る旋回式研削制御方法が
適用された走間バリ取り装置の一構成例を示す正面図で
ある。
適用された走間バリ取り装置の一構成例を示す正面図で
ある。
【図５】図４の走間バリ取り装置の側面図である。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭55−101358（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−104422（ＪＰ，Ａ) 特開 昭52−20492（ＪＰ，Ａ) 特開 平９−85325（ＪＰ，Ａ) 実開 平６−75644（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭53−49188（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B21C 37/00 - 43/04 B23K 37/08 B23K 11/04 310 B24B 5/00 - 7/30 B23Q 15/00 - 15/28 B24B 41/00 - 51/00
Claims (1)
- 【請求項１】 昇降シリンダを介して断面円形の被研削
物の直径方向に移動可能にそれぞれ支持され、前記被研
削物の周方向に沿って配置された複数のグラインダ装置
を有し、前記グラインダ装置に装着されている砥石を回
転させながら前記グラインダ装置を、前記被研削物の外
周を周方向に旋回させて被研削物の外周部を周方向に研
削する旋回式研削方法において、 前記グラインダ装置の旋回位置を検出し、その旋回位置
及び前記グラインダ装置の自重に基づいて、被研削物に
対する砥石の押付力が所定の大きさになるように前記昇
降シリンダの油圧を制御することを特徴とする旋回式研
削制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10438497A JP3277843B2 (ja) | 1997-04-22 | 1997-04-22 | 旋回式研削制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10438497A JP3277843B2 (ja) | 1997-04-22 | 1997-04-22 | 旋回式研削制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10296327A JPH10296327A (ja) | 1998-11-10 |
| JP3277843B2 true JP3277843B2 (ja) | 2002-04-22 |
Family
ID=14379271
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10438497A Expired - Fee Related JP3277843B2 (ja) | 1997-04-22 | 1997-04-22 | 旋回式研削制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3277843B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| MXPA05011451A (es) * | 2003-04-25 | 2005-12-12 | Regent Technologies Ltd | Aparato y metodo para desbarbado termico de revestimientos ranurados de pozos. |
Family Cites Families (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5220492A (en) * | 1975-08-11 | 1977-02-16 | Nippon Steel Corp | Method of grinding round steel surface and apparatus thereof |
| JPS5349188U (ja) * | 1976-09-30 | 1978-04-25 | ||
| JPS55101358A (en) * | 1979-01-26 | 1980-08-02 | Masami Okumura | Grinding machine |
| JP2732734B2 (ja) * | 1991-10-08 | 1998-03-30 | 株式会社クボタ | 管内面の中摺装置 |
| JPH0675644U (ja) * | 1993-04-16 | 1994-10-25 | 三菱重工業株式会社 | 管外周面研磨装置 |
| JP3111867B2 (ja) * | 1995-09-21 | 2000-11-27 | 日本鋼管株式会社 | 走間研削機の制御方法 |
-
1997
- 1997-04-22 JP JP10438497A patent/JP3277843B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH10296327A (ja) | 1998-11-10 |
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Legal Events
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|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |