JP3259845B2 - 研磨制御方法及びその装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、研磨制御方法及び研磨
制御装置に関し、特にワークの塗装欠陥を研磨する研磨
速度をファジィ制御により設定するようにしたものに関
する。

【０００２】

【従来の技術】自動車製造工場のボディ表面の塗装には
微小な塗装欠陥が発生することから、塗装ラインの下流
側には水研加工ラインが設けられ、水研加工ラインの検
査工程において、撮像装置により塗装欠陥の検出が実行
され、検査工程の下流側の研磨工程において塗装欠陥部
の研磨が実行される。前記塗装欠陥は、ロボットに撮像
装置を装着して自動的に塗装欠陥を検出する技術が実用
化されつつあるが、ロボットを用いて塗装欠陥を自動的
に研磨する自動化技術は未だ確立されておらず、現在の
ところ専ら人手により或いは半自動化された研磨装置に
より研磨しているのが実情である。例えば、特公昭６０
−３９５０８号公報には、研磨ツールを取付けた支持ア
ームを研磨位置と非研磨位置とに亙って揺動自在に支持
し、支持アームを研磨位置側へ付勢する押圧ウェイトを
設け、この押圧ウェイトを介して研磨の押圧力を一定化
する技術が記載されている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】前記塗装欠陥の研磨を
自動化する場合、研磨速度を制御する技術が必須不可欠
である。研磨速度を一定に制御する場合には、欠陥の種
類（凹凸）や大きさや塗膜の硬度に応じて最適の研磨速
度で研磨できず、研磨品質が低下すること、また予想さ
れる最大欠陥発生数に基いて水研工程のタクト時間を設
定することになるためタクト時間が長くなること、など
の問題がある。特に、研磨時間に余裕があれば、研磨品
質の観点からは極力低速で研磨することが望ましいが、
ボディ１台当たりに発生する塗装欠陥の数も種々異な
り、塗装欠陥の種類や大きさも種々にわたり、塗装の仕
様に応じて塗膜の硬度も異なり、研磨ツールを塗装欠陥
に押し付ける押付け力も一定にはならないことから、個
々の塗装欠陥を研磨する研磨速度を最適に設定すること
は大変難しい。本発明の目的は、欠陥部の研磨に影響を
及ぼす複数の表面状態量に基いて最適な研磨速度を設定
し得るような研磨制御方法及び研磨制御装置を提供する
ことである。

【０００４】

【課題を解決するための手段】請求項１に係る研磨制御
方法は、ワークの表面に検出された欠陥部を研磨ツール
で研磨するときの研磨速度に影響を及ぼす複数の表面状
態量に基いて、研磨速度を制御する研磨制御方法におい
て、前記複数の表面状態量が研磨速度に及ぼす影響度合
を夫々設定した複数のメンバーシップ関数と、複数の表
面状態量と研磨速度の対応関係を規定する複数のファジ
ィ制御規則とを予め設定し、前記複数の表面状態量の検
出値及び／又は設定値をメンバーシップ関数とファジィ
制御規則とに適用して研磨速度を設定し、前記ワークの
表面に検出された欠陥部がワークの表面の塗装欠陥であ
り、前記複数の表面状態量が、少なくとも塗装欠陥の大
きさと、塗装欠陥の凹状の度合いと、塗装欠陥の凸状の
度合いとを含むことを特徴とするものである。

【０００５】

【０００６】

【０００７】請求項２に係る研磨制御方法は、請求項１
の方法において、各塗装欠陥の研磨に許容される研磨時
間が研磨速度に及ぼす影響度合を設定したメンバーシッ
プ関数を予め設定するとともに、前記複数のファジィ制
御規則に研磨時間を前件部変数として組み込んだことを
特徴とするものである。

【０００８】請求項３に係る研磨制御装置は、ワークの
表面に検出された欠陥部であってワークの表面の塗装欠
陥を研磨ツールで研磨するときの研磨速度に影響を及ぼ
す複数の表面状態量に基いて、研磨速度を制御する研磨
制御装置において、少なくとも塗装欠陥の大きさと、塗
装欠陥の凹状の度合いと、塗装欠陥の凸状の度合いとを
含む前記複数の表面状態量が研磨速度に及ぼす影響度合
を夫々設定した複数のメンバーシップ関数と、複数の表
面状態量と研磨速度の対応関係を規定する複数のファジ
ィ制御規則とを予め設定して格納した記憶手段と、前記
複数の表面状態量の検出値及び／又は設定値を記憶手段
から読み出したメンバーシップ関数とファジィ制御規則
とに適用して、研磨ツールを駆動するアクチュエータの
研磨速度を設定する制御手段とを備えたことを特徴とす
るものである。

【０００９】

【作用】請求項１に係る研磨制御方法においては、ワー
クの表面に検出された欠陥部を研磨ツールで研磨すると
きの研磨速度に影響を及ぼす複数の表面状態量に基い
て、研磨速度を制御するに当たり、複数の表面状態量が
研磨速度に及ぼす影響度合を夫々設定した複数のメンバ
ーシップ関数と、複数の表面状態量と研磨速度の対応関
係を規定する複数のファジィ制御規則とを予め設定し、
複数の表面状態量の検出値及び／又は設定値をメンバー
シップ関数とファジィ制御規則とに適用して研磨速度を
設定するので、メンバーシップ関数とファジィ制御規則
とを適切に設定しておけば、欠陥の大きさやワークの表
面の硬度などの複数の表面状態量を勘案して研磨速度を
最適に設定することができ、研磨品質を向上させること
ができる。そして、前記ワークの表面に検出された欠陥
部がワークの表面の塗装欠陥であるから、自動車のボデ
ィの塗装面などワークの表面の塗装欠陥を研磨する研磨
品質を高めてワークの表面仕上がりを改善できる。前記
複数の表面状態量が、少なくとも塗装欠陥の大きさと、
塗装欠陥の凹状の度合いと、塗装欠陥の凸状の度合いと
を含むので、これら塗装欠陥を特徴付ける代表的な表面
状態量に基いて研磨速度を最適に設定できる。

【００１０】

【００１１】

【００１２】請求項２に係る研磨制御方法においては、
基本的に請求項１と同様の作用が得られるうえ、各塗装
欠陥の研磨に許容される研磨時間が研磨速度に及ぼす影
響度合を設定したメンバーシップ関数を予め設定すると
ともに、前記複数のファジィ制御規則に研磨時間を前件
部変数として組み込んだので、研磨許容時間を加味して
研磨速度を設定できるから、研磨許容時間の枠内で研磨
速度を極力低く設定して研磨品質を向上でき、塗装欠陥
数の多少に応じて研磨許容時間を変更できるのでタクト
時間が長くなることもない。

【００１３】請求項３に係る研磨制御装置においては、
ワークの表面に検出された欠陥部であってワークの表面
の塗装欠陥を研磨ツールで研磨するときの研磨速度に影
響を及ぼす少なくとも塗装欠陥の大きさと、塗装欠陥の
凹状の度合いと、塗装欠陥の凸状の度合いとを含む複数
の表面状態量が研磨速度に及ぼす影響度合を夫々設定し
た複数のメンバーシップ関数と複数の表面状態量と研磨
速度の対応関係を規定する複数のファジィ制御規則とを
予め設定して格納した記憶手段と、前記複数の表面状態
量の検出値及び／又は設定値を記憶手段から読み出した
メンバーシップ関数とファジィ制御規則とに適用して、
研磨ツールを駆動するアクチュエータの研磨速度を設定
する制御手段とを設けたことにより、前記請求項１と同
様に欠陥の大きさやワークの表面の硬度などの複数の表
面状態量を勘案して研磨速度を最適に設定することがで
き、研磨品質を向上させることができる。

【００１４】

【発明の効果】請求項１に係る研磨制御方法によれば、
前記作用の項で説明したように、複数のメンバーシップ
関数と複数のファジィ制御規則とを予め設定し、複数の
表面状態量の検出値及び／又は設定値をメンバーシップ
関数とファジィ制御規則とに適用して研磨速度を設定す
るので、メンバーシップ関数とファジィ制御規則とを適
切に設定しておけば、欠陥の大きさやワークの表面の硬
度などの複数の表面状態量を勘案して研磨速度を最適に
設定することができ、研磨品質を向上させることができ
る。そして、自動車のボディの塗装面などワークの表面
の塗装欠陥を研磨する研磨品質を高めてワークの表面仕
上がりを改善できる。少なくとも塗装欠陥の大きさと、
塗装欠陥の凹状の度合いと、塗装欠陥の凸状の度合いな
ど塗装欠陥を特徴付ける代表的な表面状態量に基いて研
磨速度を最適に設定できる。

【００１５】

【００１６】

【００１７】請求項２に係る研磨制御方法によれば、基
本的に請求項１と同様の効果が得られるうえ、研磨許容
時間を加味して研磨速度を設定できるから、研磨許容時
間の枠内で研磨速度を極力低く設定して研磨品質を向上
でき、塗装欠陥数の多少に応じて研磨許容時間を変更で
きるのでタクト時間が長くなることもない。

【００１８】請求項３に係る研磨制御装置によれば、複
数のメンバーシップ関数と複数のファジィ制御規則とを
予め設定して格納した記憶手段と、少なくとも塗装欠陥
の大きさと、塗装欠陥の凹状の度合いと、塗装欠陥の凸
状の度合いとを含む前記複数の表面状態量の検出値及び
／又は設定値を記憶手段から読み出したメンバーシップ
関数とファジィ制御規則とに適用して、研磨ツールを駆
動するアクチュエータの研磨速度を設定する制御手段と
を設けたことにより、前記請求項１と同様に欠陥の大き
さやワークの表面の硬度などの複数の表面状態量を勘案
して研磨速度を最適に設定することができ、研磨品質を
向上させることができる。

【００１９】

【実施例】以下、本発明の実施例について図面に基いて
説明する。本実施例は、自動車製造工場の水研加工ライ
ンの研磨ステーションにおいて、車体の塗装欠陥部位を
研磨する際の研磨制御方法及びその装置に本発明を適用
したものである。先ず、水研加工ラインＬについて簡単
に説明する。図１に示すように、中塗塗装ライン（図示
略）の下流側に設けられた水研加工ラインＬには、上流
側から検査ステーションＬ１、研磨ステーションＬ２及
び水洗ステーションＬ３が設けられている。

【００２０】検査ステーションＬ１には、車体Ｂのボン
ネット、ルーフ及びトランクリッドの塗装面を検査する
検査制御装置１Ａと、車体Ｂの左右のフロントフェン
ダ、ドア及びリヤフェンダの塗装面を夫々検査する検査
装置１Ｂ・１Ｃが配設され、検査装置１Ａ〜１Ｃは、夫
々６軸の自由度を有する多関節型のロボット２と、撮像
ヘッド及び投光器などを備えロボット２のハンド部２ａ
に装着された撮像装置３と、制御装置４などで構成され
ている。制御装置４は、ＣＰＵとＲＯＭとＲＡＭとを含
むコンピュータと入出力インターフェイスとドライバな
どを備え、ＲＯＭには、ロボット２と撮像装置３を駆動
制御するとともに撮像装置３で撮像した画像信号を画像
処理するための検査制御プログラムが格納されている。
ボンネットなどの車体Ｂの各部位の塗装面には、複数分
割した撮像領域が予め設定されるとともに、各撮像領域
についてその撮像領域を撮像装置３で撮像するための撮
像ポイントと撮像順序を示す撮像領域Ｎｏとが予め設定
されている。車体Ｂの各部位の塗装面を検査する際に
は、検査装置１Ａ〜１Ｃの撮像装置３は、ロボット２を
介して撮像ポイントに亙って順次移動駆動され、撮像ポ
イントにおいて所定の撮像姿勢で撮像領域を撮像する。
撮像領域の画像信号は、制御装置４において画像処理さ
れ、その画像データに基いて塗装欠陥部位の有無が検出
され、塗装欠陥部位が検出された場合には、塗装欠陥部
位の位置、塗装欠陥が凹欠陥か凸欠陥かの欠陥の種類、
凹欠陥における欠陥の深さ又は凸欠陥における欠陥の高
さ及び塗装欠陥の大きさが演算されるとともに、ライン
タクトに基いて各塗装欠陥部位について許容される研磨
時間が演算され、その結果が撮像領域Ｎｏとともに塗装
欠陥データとして記憶され、車体Ｂの検査終了後、検査
装置１Ａ〜１Ｃの各制御装置４から、研磨ステーション
Ｌ２に配設された後述の研磨装置１１Ａ〜１１Ｃの対応
する制御装置１４に転送されるようになっている。

【００２１】研磨ステーションＬ２には、車体Ｂのボン
ネット、ルーフ及びトランクリッドの塗装欠陥部位を研
磨する研磨装置１１Ａと、車体Ｂの左右のフロントフェ
ンダ、ドア及びリヤフェンダの塗装欠陥部位を夫々研磨
する研磨装置１１Ｂ・１１Ｃが配設され、研磨装置１１
Ａ〜１１Ｃは、夫々６軸の自由度を有する多関節型のロ
ボット１２と、図２に示すように、ロボット１２のハン
ド部１２ａに装着され砥石１５を有する研磨ツール１３
と、制御装置１４などで構成されている。研磨ツール１
３の内部には、砥石１５を回転駆動するＡＣサーボモー
タ１６と塗装欠陥部位を研磨する際の砥石１５の塗装欠
陥部位に対する押付圧を検出する力センサ１７とが内蔵
されている。制御装置１４は、ＣＰＵとＲＯＭとＲＡＭ
とを含むコンピュータと入出力インターフェイスとドラ
イバなどを備え、ＲＯＭには、研磨ステーションＬ２に
搬送されてきた車体Ｂの塗装欠陥部位を研磨する際に、
塗装欠陥データなどに基いてロボット１２を駆動制御す
るとともに塗装欠陥部位に対して最適な研磨を施すため
に塗装欠陥データなどに基いてファジィ制御手法により
研磨ツール１３のＡＣサーボモータ１５の回転数を決定
して研磨するための後述の研磨制御プログラムが格納さ
れ、またＲＡＭには、塗装欠陥データなど制御に必要な
種々のデータを記憶するためのメモリが設けられてい
る。

【００２２】図３に示すように、水研加工ラインＬに
は、外部から生産情報を受ける生産情報ネット端末器２
０が設けられ、生産情報ネット端末器２０と検査装置１
Ａ〜１Ｃの制御装置４と研磨装置１１Ａ〜１１Ｃの制御
装置１４とはバスで接続され、生産情報ネット端末器２
０を介して制御装置４には車体Ｂの車種データなどが入
力され、制御装置１４には車種データと車体Ｂの塗装面
の塗膜硬度のデータなどが入力され、これらデータは制
御装置４・１４のメモリに記憶されるようになってい
る。水洗ステーションＬ３は、研磨後の車体Ｂを水洗い
するために設けられ、水洗ステーションＬ３には、シャ
ワー７とブラシ８・９が配設されている。

【００２３】ここで、塗装欠陥部位についての研磨条
件、即ち研磨時間、欠陥の大きさ、塗膜硬度及び砥石１
５の塗装欠陥部位に対する押付圧と、塗装欠陥部位を研
磨する際の砥石１５の回転数、即ちＡＣサーボモータ１
５の回転数との関係について図４〜図７に基いて説明す
る。尚、砥石１５の回転数が研磨速度に相当する。研磨
時間については、砥石１５の回転数を低回転にしてゆっ
くりと研磨を行うほうが仕上がり状態がよくなることか
ら、図４に示すように、許容される研磨時間が多いほど
砥石１５の回転数を低回転に設定する。欠陥の大きさに
ついては、砥石１５の回転数を高回転にして小さい塗装
欠陥を研磨すると仕上がり状態のバラツキが大きくなる
ことから、図５に示すように、欠陥の大きさが小さいほ
ど砥石１５の回転数を低回転に設定する。但し、欠陥の
大きさが同じでも凹欠陥を研磨する場合には、凸欠陥を
研磨するときよりも砥石１５の回転数を高回転に設定す
る必要がある。塗膜硬度については、塗膜硬度が硬いほ
ど砥石１５の回転数を高回転にして研磨を行う必要があ
ることから、図６に示すように設定する。砥石１５の押
付圧については、押付圧が大きいほど効率良く研磨でき
ることから、図７に示すように、押付圧が大きいほど砥
石１５の回転数を低回転に設定する。

【００２４】次に、ファジィ制御によりＡＣサーボモー
タ１６の最適回転数を決定する制御において用いる後述
の「ＩＦ〜ＴＨＥＮルール」の制御規則の前件部と後件
部のファジィ変数について説明する。塗装欠陥データ、
生産情報及び力センサ１７の検出値として制御装置１４
に入力される塗装欠陥部位についての研磨条件、即ち研
磨時間（ＧＲＴＭ）、凸欠陥における欠陥の高さ又は凹
欠陥における欠陥の深さ（ＦＬ）、欠陥の大きさ（ＦＬ
ＳＺ）、塗膜硬度（ＰＴＨＤ）及び砥石１５の押付圧
（ＧＲＰＲ）が前件部のファジィ変数として設定され、
ＡＣサーボモータ１６の回転数（ＧＲＳＤ）が後件部の
ファジィ変数として設定されている。図８〜図１４に示
すように、これらファジィ変数の夫々のメンバーシップ
関数が設定され、メンバーシップ関数は、研磨制御の制
御プログラムに付随させてＲＯＭに予めテーブルとして
格納されている。尚、図１１〜図１４において、ＳＡ、
ＳＭ、ＭＭ、ＭＬ及びＬＡは、夫々「小さい」、「少し
小さい」、「普通」、「少し大きい」及び「大きい」と
いうファジィ変数のメンバーシップ関数のラベルを示
す。

【００２５】次に、前記制御規則について表１に基いて
説明する。尚、制御規則は、塗装欠陥が凸欠陥である場
合にも、凹欠陥である場合にも同様に適用されるので、
凸欠陥について説明し、凹欠陥については異なる点のみ
補足的に説明する。

【表１】 表１に示すように、制御規則は、塗膜硬度、砥石１５の
押付圧及び欠陥の大きさと、砥石１５の回転数との前述
した関係を加味して１６通り設定されている。例えば、
制御規則１は、「ＩＦ ＧＲＴＭ＝○、ＦＬ＝○、ＰＴ
ＨＤ（ＳＡ）＝○ＴＨＥＮ ＧＲＳＤ（ＳＡ）＝○」と
いう推論を示す。以下、制御規則２〜１６についても同
様である。各制御規則において、前件部の○印は、研磨
時間、凸欠陥の高さ、塗膜硬度、砥石１５の押付圧及び
欠陥の大きさの確定した入力値についての対応するメン
バーシップ関数のグレード値を示す。

【００２６】制御規則を実行する際の手順について説明
すると、例えば、制御規則１においては、研磨時間と、
凸欠陥の高さと、塗膜硬度の正規化した入力値について
の対応するメンバーシップ関数のグレード値が夫々得ら
れたとすると、これらグレード値のうちの最小のグレー
ド値を選択し、次にその最小のグレード値をＡＣサーボ
モータ１６の回転数のラベルＳＡのメンバーシップ関数
のグレード値として設定する。以下、制御規則２〜１６
についても同様の手順を実行する。尚、塗装欠陥が凹欠
陥である場合には、凹欠陥の深さについてのメンバーシ
ップ関数を適用するものとする。次にこうして得られた
最小のグレード値でもって対応するメンバーシップ関数
を削り落とし、次に削り落としたメンバーシップ関数を
重ね合わせ、次に重ね合わせたメンバーシップ関数の領
域の重心を求め、次にこの重心に対応するＡＣサーボモ
ータ１６の回転数を求める。

【００２７】次に、研磨制御のルーチンについて図１５
のフローチャートに基いて説明する。但し、図中Ｓｉ
（ｉ＝１、２、・・・）は各ステップを示す。尚、この
制御は、研磨装置１１Ａ〜１１Ｃについて同様に実行さ
れる。また、車体Ｂが研磨ステーションＬ２の所定位置
まで搬送されてきたときにルーチンが起動するものとす
る。ルーチンが起動すると、メモリのクリアや研磨した
塗装欠陥部位の数をカウントするカウンタのクリアなど
の初期設定が実行され（Ｓ１）、次に研磨ツール１３が
所定の研磨姿勢で最初に研磨すべき塗装欠陥部位上に位
置するようにロボット１２が駆動制御される（Ｓ２）。
次に後述の研磨処理制御が実行され、塗装欠陥部位が研
磨される（Ｓ３）。研磨終了後、カウンタがインクリメ
ントされ（Ｓ４）、次に全塗装欠陥部位の研磨が終了し
たか否かが判定され（Ｓ５）、終了していない場合には
（Ｓ５：Ｎｏ）、Ｓ２に移行して研磨ツール１３が次に
研磨すべき塗装欠陥部位に移動駆動され、以下同様にＳ
３〜Ｓ５が実行される。このようにして全塗装欠陥部位
の研磨が終了すると（Ｓ５：Ｙｅｓ）、ロボット１２は
初期位置に戻され（Ｓ６）、ルーチンを終了する。

【００２８】次に前記研磨処理制御のルーチンについて
図１６のフローチャートに基づいて説明する。但し、図
中Ｓｉ（ｉ＝１０、１１、・・・）は各ステップを示
す。尚、この制御は、研磨ツール１３の砥石１５が塗装
欠陥部位に当接して力センサ１７から塗装欠陥部位に対
する砥石１５の押付圧が入力されたときに起動するもの
とする。ルーチンが起動すると、力センサ１７から入力
された最初の押付圧の入力値がデータとして記憶され
（Ｓ１０）、次に塗装欠陥部位データ、塗膜硬度データ
及び押付圧データが読出され（Ｓ１１）、次に前述した
ように制御規則１〜１６が順次実行される（Ｓ１２）。
例えば、塗装欠陥が凸欠陥であって、その塗装欠陥部位
についての研磨時間、欠陥の高さ、塗膜硬度、砥石１５
の押付圧及び欠陥の大きさの正規化された入力値が夫々
０．７、０．２、０．８、０．３、０．８であるとする
と、対応するメンバーシップ関数のグレード値は、夫々
図８・図９・図１１〜図１３及び表２に示した値とな
る。この場合、１６通りの制御規則のうち前件部が成立
するのは制御規則４・５・７・８・１４・１５だけであ
る。次にこれら制御規則の夫々の前件部の３組のグレー
ド値のうちの最小のグレード値を選択し、表２に示すよ
うにその最小のグレード値を対応する後件部のラベルの
メンバーシップ関数のグレード値に設定する。尚、後件
部のラベルＬＬは「非常に大きい」というメンバーシッ
プ関数を示す。

【表２】

【００２９】次に、図１７に一点鎖線で示したように、
前記最小のグレード値を用いてラベルＳＭ、ＭＭ、ＭＬ
及びＬＡのメンバーシップ関数を削り落とし、図１７に
斜線で示したように、削り落としたメンバーシップ関数
の重ね合わせを行う（Ｓ１３）。次に重ね合わせたメン
バーシップ関数の領域の重心Ｇを求め（Ｓ１４）、次に
この重心Ｇに対応するＡＣサーボモータ１６の回転数を
求め、この回転数に基いてＡＣサーボモータ１６の駆動
電流値を決定する。その後この駆動電流値でＡＣサーボ
モータ１６を回転駆動して砥石１５を回転させ、塗装欠
陥部位を設定された研磨時間研磨する（Ｓ１６）。

【００３０】このように塗装欠陥部位に対する許容され
る研磨時間、欠陥の度合い及び欠陥の大きさなどの研磨
条件の夫々についてメンバーシップ関数を設定するとと
もに、研磨条件の夫々の検出値及び／又は設定値とＡＣ
サーボモータ１６の回転数との対応関係を規定する制御
規則とを予め設定し、これら検出値及び／又は設定値を
メンバーシップ関数とファジィ制御規則とに適用してＡ
Ｃサーボモータ１６の回転数を設定するので、ＡＣサー
ボモータ１６の回転数を最適に設定することができ、車
体Ｂの塗装欠陥部位の研磨品質を向上させることができ
る。また、許容される研磨時間を加味してＡＣサーボモ
ータ１６の回転数を設定するので、研磨時間の枠内で研
磨速度を極力低く設定して研磨品質を向上でき、塗装欠
陥数の多少に応じて研磨許容時間を変更できるのでタク
ト時間が長くなることもない。

【００３１】尚、前記研磨処理制御を、ファジィ・メモ
リ、ファジィ推論エンジン、ＣーＭＡＸ回路及びデファ
ジィファイヤなどで構成されるファジィ推論プロセッサ
を用いて実行するようにしてもよい。また、制御規則の
ファジィ変数のメンバーシップ関数は、図示した特性に
限らず種々の特性に設定することも有り得る。加えて、
塗膜硬度と砥石１５の押付圧については、メンバーシッ
プ関数を設定せずに、それらのグレード値を固定的に設
定することも有り得る。更に、ロボット２・１２は、多
関節型に限らず直交座標型など種々の型式のロボットを
用いることも可能である。また、検査ステーションＬ１
と研磨ステーションＬ２とを統合して、１つのステーシ
ョンで検査と研磨を行うことも可能である。

【図面の簡単な説明】

【図１】水研加工ラインの平面図である。

【図２】研磨ツールの斜視図である。

【図３】検査装置と研磨装置と生産情報端末器との相互
接続図である。

【図４】研磨時間と砥石の回転数との関係を示す線図で
ある。

【図５】欠陥の大きさと砥石の回転数との関係を示す線
図である。

【図６】塗膜硬度と砥石の回転数との関係を示す線図で
ある。

【図７】砥石の押付圧と砥石の回転数との関係を示す線
図である。

【図８】研磨時間のメンバーシップ関数の線図である。

【図９】凸欠陥の高さのメンバーシップ関数の線図であ
る。

【図１０】凹欠陥の深さのメンバーシップ関数の線図で
ある。

【図１１】塗膜硬度のメンバーシップ関数の線図であ
る。

【図１２】砥石の押付圧のメンバーシップ関数の線図で
ある。

【図１３】欠陥の大きさのメンバーシップ関数の線図で
ある。

【図１４】ＡＣサーボモータの回転数のメンバーシップ
関数の線図である。

【図１５】研磨制御のルーチンの概略フローチャートで
ある。

【図１６】研磨処理制御のルーチンの概略フローチャー
トである。

【図１７】メンバーシップ関数の重ね合わせ状態を示す
図１４相当図である。

【符号の説明】

Ｂ 車体 １１Ａ〜１１Ｃ 研磨装置 １３ 研磨ツール １４ 制御装置 １６ ＡＣサーボモータ

フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B24B 49/00 - 49/18 B23Q 15/00 301 B23Q 15/08 G05B 13/02

Claims (3)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ワークの表面に検出された欠陥部を研磨
   ツールで研磨するときの研磨速度に影響を及ぼす複数の
   表面状態量に基いて、研磨速度を制御する研磨制御方法
   において、 前記複数の表面状態量が研磨速度に及ぼす影響度合を夫
   々設定した複数のメンバーシップ関数と、複数の表面状
   態量と研磨速度の対応関係を規定する複数のファジィ制
   御規則とを予め設定し、 前記複数の表面状態量の検出値及び／又は設定値をメン
   バーシップ関数とファジィ制御規則とに適用して研磨速
   度を設定し、 前記ワークの表面に検出された欠陥部がワークの表面の
   塗装欠陥であり、前記複数の表面状態量が、少なくとも
   塗装欠陥の大きさと、塗装欠陥の凹状の度合いと、塗装
   欠陥の凸状の度合いとを含む ことを特徴とする研磨制御
   方法。
2. 【請求項２】 各塗装欠陥の研磨に許容される研磨時間
   が研磨速度に及ぼす影響度合を設定したメンバーシップ
   関数を予め設定するとともに、前記複数のファジィ制御
   規則に研磨時間を前件部変数として組み込んだことを特
   徴とする請求項１に記載の研磨制御方法。
3. 【請求項３】 ワークの表面に検出された欠陥部であっ
   てワークの表面の塗装欠陥を研磨ツールで研磨するとき
   の研磨速度に影響を及ぼす複数の表面状態量に基いて、
   研磨速度を制御する研磨制御装置において、少なくとも塗装欠陥の大きさと、塗装欠陥の凹状の度合
   いと、塗装欠陥の凸状の度合いとを含む 前記複数の表面
   状態量が研磨速度に及ぼす影響度合を夫々設定した複数
   のメンバーシップ関数と、複数の表面状態量と研磨速度
   の対応関係を規定する複数のファジィ制御規則とを予め
   設定して格納した記憶手段と、 前記複数の表面状態量の検出値及び／又は設定値を記憶
   手段から読み出したメンバーシップ関数とファジィ制御
   規則とに適用して、研磨ツールを駆動するアクチュエー
   タの研磨速度を設定する制御手段とを備えたことを特徴
   とする研磨制御装置。