JP3199320B2

JP3199320B2 - ワークの加工方法

Info

Publication number: JP3199320B2
Application number: JP09304091A
Authority: JP
Inventors: 良美新原; 博木葉
Original assignee: Mazda Motor Corp
Current assignee: Mazda Motor Corp
Priority date: 1991-03-30
Filing date: 1991-03-30
Publication date: 2001-08-20
Anticipated expiration: 2016-08-20
Also published as: JPH05138088A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、ワークの加工方法に関
し、特に自動車ボディなどのワークを搬送ライン上を搬
送し、そのワークの表面状態について検査用ロボットで
自動的に検査し、その検査結果の情報をその下流側の加
工用ロボットに供給して所定の加工を行わせるワークの
加工方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、下塗りや中塗りされた自動車ボデ
ィ等の被塗物（ワーク）の塗装面などの被塗面を検査す
る技術として、特開昭６２−２３３７１０号公報には、
物体の被検査面に光を照射してその反射光をスクリーン
上に投影させ、その投影像の鮮映度から被検査面の表面
欠陥を検出する技術が開示されている。本願出願人は、
この種の検査技術を一層発展させた技術として、特願平
２−１７２４５７号において、被検査面に対して光度分
布に強弱をつけた光を照射することにより検査精度を向
上させた表面欠陥検査装置を提案し、また特願平２−２
２７４９８号において、被検査面に対して光の光度また
は波長が所定方向に連続的に変化する光を照射すること
により、検査精度を更に向上させた表面欠陥検査装置を
提案した。一方、特開昭５８−６４５１７号公報には、
前記自動車ボディ等の塗装面に発生した塗装不良を水研
して修正するため、作業者が搬送されてきたワークを目
視検査し、発見した不良部位と不良状態とを指示装置に
よって夫々入力することにより、下流側でロボット等か
らなる水研装置で自動的に水研する自動水研方法及びそ
の装置が提案されている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】前記公報に記載の自動
水研技術においては、作業者が不良部位を検知する毎に
指示装置に不良部位の位置と不良状態とを夫々入力する
ようになっているので、入力ミスが生じ、入力に多大の
労力を伴う。しかも、塗装不良部位を検知してもそこに
何らマークを印さないので、水研用ロボットの故障時に
は、作業者が再度不良部位を検知しながら水研を施さな
ければならない。

【０００４】そこで、本願発明者等は、前記自動水研技
術を一層発展させた技術として、搬送ラインの上流側で
作業者によりワークの塗装面の不良部位と不良状態とを
検査して発見した不良部位にグレード別のマークを印
し、その下流側において３台の検査用ロボットにより前
記マーク及びマークの位置を検知し、その下流側に３台
の検査用ロボットに１対１で対応する３台の水研用ロボ
ットを配置し、各検査用ロボットの検査結果の情報を各
対応する水研用ロボットに供給して水研用ロボットによ
り塗装不良部位に水研を施すようにした自動水研技術を
着想し、目下開発中である。

【０００５】ところで、これまでの塗装面検査や自動水
研技術においては、作業者によりワークの塗装面の不良
部位と不良状態とを検査し、不良部位に不良状態に応じ
たマーキングを施すので、検査およびマーキングの作業
能率を高めることが難しく、且つ多大の労力を要しその
コストが高価になる。そこで、検査用ロボットによって
自動的に検査およびマーキングを行うことも不可能では
ないが、その場合検査用ロボットから検査結果の情報を
水研用ロボットに供給できるので、不良部位にマーキン
グを施す必要がなくなる。しかし、マーキングを省略す
ると、不良部位が水研用ロボットの加工能力以上に異常
に多く発生した場合や水研用ロボットが故障した場合に
は、作業者が再度検査しながら水研を施さなければなら
ないという問題がある。更に、塗装不良部位の発生数の
多少に拘わらず常に加工用ロボットに加工を行なわせる
と、不良部位が水研用ロボットの加工能力以上に異常に
多く発生した場合には所定のタクト時間内に加工を完了
出来なくなるという問題もある。

【０００６】本発明の目的は、ワークの表面状態の不良
部位へのマーキングを自動化でき且つ不必要なマーキン
グを省略でき且つ加工用ロボットのオーバーロードに対
処し得るようなワークの加工方法を提供することであ
る。

【０００７】

【課題を解決するための手段】請求項１に係るワークの
加工方法は、ワークが搬送される搬送ラインの検査ステ
ーションとその下流の加工ステーションに検査用ロボッ
トと加工用ロボットを夫々配置し、検査用ロボットでワ
ークの表面状態を自動的に検査して得られた情報を加工
用ロボットに供給して加工用ロボットによりワークの表
面に加工を施す方法において、前記検査用ロボットによ
りワークの表面状態を検査してワーク表面の加工部位を
検知する毎に、前記ワーク毎の加工用ロボットに対する
加工負荷の合計値を求め、その加工負荷の合計値が所定
の許容値になったとき以降のみ、加工が必要な加工部位
に対して検査用ロボットによりマーキングを施すことを
特徴とするものである。

【０００８】

【０００９】請求項２に係るワークの加工方法は、ワー
クが搬送される搬送ラインの検査ステーションとその下
流の加工ステーションに検査用ロボットと加工用ロボッ
トを夫々配置し、検査用ロボットでワークの表面状態を
自動的に検査して得られた情報を加工用ロボットに供給
して加工用ロボットによりワークの表面に加工を施す方
法において、前記検査用ロボットによる各ワークの表面
状態の検査完了後、ワーク毎の加工用ロボットに対する
加工負荷の合計値を求め、加工負荷の合計値が所定の許
容値以上のときには加工用ロボットにより加工を施す代
わりにマーキングを施すことを特徴とするものである。

【００１０】請求項３に係るワークの加工方法は、ワー
クが搬送される搬送ラインの検査ステーションとその下
流の加工ステーションに検査用ロボットと加工用ロボッ
トを夫々配置し、検査用ロボットでワークの表面状態を
自動的に検査して得られた情報を加工用ロボットに供給
して加工用ロボットによりワークの表面に加工を施す方
法において、前記検査用ロボットによりワークの表面状
態を検査することにより検知された加工が必要な加工部
位に対して加工用ロボットにより加工を施していくとき
に、加工用ロボットの加工能力超過分の加工部位に対し
ては加工を施す代わりにマーキングを施すことを特徴と
するものである。

【００１１】

【作用】請求項１に係るワークの加工方法においては、
検査ステーションの検査用ロボットでワークの表面状態
を自動的に検査して得られた情報を加工ステーションの
加工用ロボットに供給して加工用ロボットによりワーク
の表面に加工を施す方法において、検査用ロボットによ
り検知した加工が必要な加工部位に対して検査用ロボッ
トによりマーキングを施すので、加工用ロボットが故障
した場合や加工部位が多数発生して加工用ロボットが所
定のタクト時間内に全部の加工部位を加工できないよう
な場合に、作業者がマーキングを見ながら加工部位を加
工することが出来る。しかも、検査用ロボットにより自
動的に検査してマーキングを施すので、マーキングの作
業を自動化できる。そして、検査用ロボットによりワー
ク表面の加工部位を検知する毎に、前記ワーク毎の加工
用ロボットにおける加工負荷の合計値を求め、その加工
負荷の合計値が所定の許容値になったとき以降のみ、加
工部位にマーキングを施すので、加工用ロボットが加工
し得る加工部位に対して無駄なマーキングを施すのを省
略できるうえ、加工用ロボットの加工負荷許容値を越え
加工未完となる加工部位に対してマーキングを施してお
くことで作業者がマーキングを見ながら加工部位を加工
することが可能になる。

【００１２】

【００１３】請求項２に係るワークの加工方法において
は、検査ステーションの検査用ロボットでワークの表面
状態を自動的に検査して得られた情報を加工ステーショ
ンの加工用ロボットに供給して加工用ロボットによりワ
ークの表面に加工を施す方法において、検査用ロボット
による各ワークの表面状態の検査完了後、ワーク毎の加
工用ロボットに対する加工負荷の合計値を求め、その加
工負荷の合計値が所定の許容値以上のときには加工用ロ
ボットにより加工を施す代わりにマーキングを施すの
で、作業者がマーキングを見ながら加工部位に加工を施
すことが出来るうえ、この場合ワークを予備のステーシ
ョンへ移すことでタクトサイクルを維持することが出来
る。

【００１４】請求項３に係るワークの加工方法において
は、ワークが搬送される搬送ラインの検査ステーション
とその下流の加工ステーションに検査用ロボットと加工
用ロボットを夫々配置し、検査用ロボットでワークの表
面状態を自動的に検査して得られた情報を加工用ロボッ
トに供給して加工用ロボットによりワークの表面に加工
を施す方法において、検査用ロボットによりワークの表
面状態を検査することにより検知された加工が必要な加
工部位に対して加工用ロボットにより加工を施していく
ときに、加工用ロボットの加工能力超過分の加工部位に
対しては加工を施す代わりにマーキングを施すので、加
工用ロボットによりその加工能力の範囲内で最大限加工
できるうえ、加工用ロボットの能力超過分の加工部位に
対しては作業者がマーキングを見ながら加工を施すこと
が出来る。

【００１５】

【発明の効果】前記作用の項で説明したように、次のよ
うな効果が得られる。請求項１に係るワークの加工方法
によれば、検査用ロボットにより検知した加工が必要な
加工部位に対して検査用ロボットによりマーキングを施
すので、加工用ロボットが故障した場合や加工部位が多
数発生して加工用ロボットが所定のサイクルタイム内に
全部の加工部位を加工できないような場合に、作業者が
マーキングを見ながら加工部位を加工することが出来
る。しかも、検査用ロボットにより自動的に検査してマ
ーキングを施すので、マーキングの作業を自動化でき
る。そして、ワーク表面の加工部位を検知する毎に、ワ
ーク毎の加工負荷の合計値を求め、その加工負荷の合計
値が所定の許容値になったとき以降のみ、加工部位にマ
ーキングを施すので、加工用ロボットが加工し得る加工
部位に対して無駄なマーキングを施すのを省略できるう
え、加工用ロボットの加工負荷許容値を越え加工未完と
なる加工部位に対してマーキングを施しておくことで作
業者による加工が可能になる。

【００１６】

【００１７】請求項２に係るワークの加工方法によれ
ば、各ワークの表面状態検査完了後、ワーク毎の加工負
荷の合計値を求め、その加工負荷の合計値が所定の許容
値以上のときには加工用ロボットにより加工の代わりに
マーキングを施すので、作業者がマーキングを見ながら
加工部位に加工を施すことが出来るうえ、ワークを予備
のステーションへ移すことでタクトサイクルを維持する
ことが出来る。

【００１８】請求項３に係るワークの加工方法によれ
ば、検査用ロボットにより検知された加工が必要な加工
部位に対して加工用ロボットにより加工を施していくと
きに、加工用ロボットの加工能力超過分の加工部位に対
しては加工の代わりにマーキングを施すので、加工用ロ
ボットによりその加工能力の範囲内で最大限加工できる
うえ、加工用ロボットの能力超過分の加工部位に対して
は作業者がマーキングを見ながら加工を施すことが出来
る。

【００１９】

【実施例】以下、本発明の実施例について図面に基いて
説明する。本実施例は、自動車製造工場の水研加工ライ
ンにおける車体の研磨方法に本発明を適用したものであ
る。尚、車体の前後左右を基準に前後左右を定義して説
明する。

【００２０】前記水研加工ラインＬについて説明する。
図１に示すように、中塗塗装ライン（図示略）の下流側
に設けられた水研加工ラインＬには、上流側から欠陥検
知ステーションＬ１、研磨ステーションＬ２、補修ステ
ーションＬ３及び水洗ステーションＬ４が設けられてい
る。欠陥検知ステーションＬ１の上流側部分には、中塗
りされて搬送されてきた車体Ｂの車種を検知するための
発光部１と受光部２からなる複数の車種検知センサ３が
設けられ、下流側部分には車体Ｂの塗装欠陥を検知する
ための前後１対の同型の６軸の欠陥検知ロボットＲ１・
Ｒ２が設けられ、欠陥検知ロボットＲ１は車体Ｂの前半
部の塗装欠陥を検知し、欠陥検知ロボットＲ２は車体Ｂ
の後半部の塗装欠陥を検知するようになっている。研磨
ステーションＬ２には欠陥検知ロボットＲ１・Ｒ２と同
型の６軸の研磨ロボットＲ３が設けられ、研磨ロボット
Ｒ３は、欠陥検知ステーションＬ１からの検知データに
基いて塗装欠陥部位を研磨する。欠陥検知ステーション
Ｌ１と研磨ステーションＬ２には、夫々欠陥検知ロボッ
トＲ１・Ｒ２の基準原点Ｏ₁と研磨ロボットＲ３の基準
原点Ｏ₂が予め設定されている。補修工程Ｌ３は、塗装
欠陥部位の数が多く所定のラインタクト内で研磨ロボッ
トＲ３が全ての塗装欠陥部位の研磨ができない場合に、
作業者により残った塗装欠陥部位の研磨を行うために設
けられている。水洗ステーションＬ４には複数の水洗シ
ャワー２７と水洗ブラシ２８・２９が設けられ、研磨後
の車体Ｂの水洗いをするようになっている。

【００２１】次に、欠陥検知ロボットＲ１・Ｒ２及び研
磨ロボットＲ３の機械的構造について説明する。但し、
各ロボットＲ１〜Ｒ３は基本的に同型のロボットであ
り、それらの機械的構成も同様なので、欠陥検知ロボッ
トＲ１について説明する。尚、ロボットＲ１〜Ｒ３の同
様の部材には同一の符号を付してある。図２に示すよう
に、欠陥検知ステーションＬ１の前後左右の４隅にはコ
ラム１０が立設され、左右の各２本のコラム１０の上端
には夫々ビーム１１が前後方向向きに固着され、左右の
各ビーム１１の上端にはガイドレール１２が前後方向向
きに設けられ、左右のビーム１１に亙って可動フレーム
１３が左右方向向きに架設され、可動フレーム１３の両
端のベアリング付き係合部１３ａがガイドレール１２に
低摩擦で摺動自在に係合しており、可動フレーム１３は
係合部１３ａを介して前後方向に移動自在に構成されて
いる。右側のビーム１１の上端には、サーボモータで回
転駆動されるボールネジシャフト１４が前後方向向きに
設けられ、可動フレーム１３の右端部にはボールネジシ
ャフト１４に螺合するボールネジナットが設けられ、サ
ーボモータでシャフト１４を回転駆動することにより可
動フレーム１３はボールネジナットを介して前後方向に
移動駆動されるようになっている。

【００２２】可動フレーム１３の後側面にはサーボモー
タ１５で回転駆動されるボールネジシャフト１６と上下
１対のガイドレール１７とが左右方向向きに設けられ、
可動フレーム１３の後側面には、ガイドレール１７に低
摩擦で摺動自在に係合した係合部（図示略）とボールネ
ジシャフト１６に螺合したボールネジナットとを有する
可動台１８が左右方向に移動自在に設けられ、サーボモ
ータ１５でシャフト１６を回転駆動することにより可動
台１８はボールネジナットを介して左右方向に移動駆動
されるようになっている。可動台１８には、サーボモー
タで回転駆動されるボールネジナット１９と１対のロッ
ドガイド１８ａが立向きに設けられ、ボールネジナット
１９に挿通螺合したボールネジシャフト２０とロッドガ
イド１８ａに挿通したガイドロッド２１の下端部にはハ
ンド保持部材２２が固着され、ボールネジナット１９を
回転駆動することによりハンド保持部材２２が昇降駆動
される。前記ハンド保持部材２２には、サーボモータに
より鉛直軸回りに回転駆動する為の駆動連結部２３とサ
ーボモータにより水平軸回りに回転駆動する為の駆動連
結部２４とサーボモータによりハンド軸回りに回転駆動
する為の駆動連結部２５とを介してハンド２６が装着さ
れている。

【００２３】図３に示すように、前記ハンド２６には、
車体Ｂの塗装面を撮像する為の撮像装置４０と塗装欠陥
部位に色別の欠陥マークＭを印す為のマーキング装置４
５とが設けられている。撮像装置４０は、支持部材４１
と、車体Ｂに段階的な照度分布の照射光を投光するため
の投光器４２と、照射光で照射された車体Ｂの部位を撮
像するためのＣＣＤカメラ４３とで構成され、マーキン
グ装置４５は、塗装欠陥部位に施すべき研磨グレードに
対応させて設定された色別の欠陥マークＭを塗装欠陥部
位に印すマーキング具４６と、マーキング具４６を回転
駆動するステッピングモータ４７とで構成され、マーキ
ング具４６にはマーキング色毎の３つのマーキング部材
４６ａが設けられている。表１に示すように、欠陥度合
が著しく重研磨が必要な部位には黄緑色の欠陥マークＭ
が、中研磨が必要な部位には橙色の欠陥マークＭが、軽
研磨が必要な部位には黄色の欠陥マークＭがつけられる
ようになっており、また、これら欠陥マークＭには、
「１」〜「３」の数値が研磨グレードを示すデータ値と
して夫々割付けられている。

【表１】このように構成された欠陥検知ロボットＲ１・Ｒ２及び
研磨ロボットＲ３は、Ｘ軸（前後方向）、Ｙ軸（左右方
向）、Ｚ軸（上下方向）、鉛直軸、水平軸及びハンド軸
の６軸の自由度を備えている。尚、図４に示すように、
研磨ロボットＲ３のハンド２６の先端には、砥石５１
と、砥石５１をそれと平行方向へ振動駆動するアクチュ
エータ５２とを有する研磨ツール５０が装着されてい
る。

【００２４】次に、欠陥検知ロボットＲ１・Ｒ２と研磨
ロボットＲ３の制御装置について説明する。図１に示す
ように、欠陥検知ステーションＬ１には、欠陥検知ロボ
ットＲ１・Ｒ２の制御装置３２・３３が夫々設けられ、
研磨ステーションＬ２には研磨ロボットＲ３の制御装置
３４が設けられ、図５に示すように、制御装置３２・３
３は、夫々ロボットＲ１・Ｒ２のハンド２６の位置を制
御するロボット制御部３２ａ・３３ａと、ＣＣＤカメラ
４３からの画像信号を処理する欠陥検知部３２ｂ・３３
ｂとで構成され、制御装置３４は、研磨ロボットＲ３の
ハンド２６の位置を制御するロボット制御部３４ａと、
研磨ツール５０の研磨条件を設定するためのツール制御
部３４ｂとで構成されている。

【００２５】前記欠陥検知ステーションＬ１には、複数
の車種検知センサ３からの出力を受けて車体Ｂの車種を
検知するための車種検知装置３１が設けられ、補修ステ
ーションＬ３には、塗装欠陥の発生状況を監視する欠陥
監視装置３５が設けられ、欠陥監視装置３５は、塗装欠
陥情報を表示するためのＣＲＴディスプレイ３６と、塗
装欠陥が著しく発生している場合に作業者に警報を発す
るための警報ランプ３７と警報ブザー３８とを駆動制御
するように構成されている。

【００２６】車種検知装置３１、ロボット制御部３２ａ
・３３ａと欠陥検知部３２ｂ・３３ｂ、ロボット制御部
３４ａとツール制御部３４ｂ及び欠陥監視装置３５は、
夫々ＣＰＵとＲＯＭとＲＡＭとを含むマイクロコンピュ
ータ及び入出力インターフェイスなどを備え、図５に示
すように、これら装置３１〜３５はバスで相互に接続さ
れるとともに外部から生産情報を受ける生産情報ネット
端末器４に接続され、欠陥監視装置３５は自動車の生産
状況を管理する生産管理コンピュータ５に接続されてい
る。車種検知装置３１のＲＯＭには車種検知制御の制御
プログラムが格納され、ロボット制御部３２ａ・３３ａ
のＲＯＭには、欠陥検知ロボットＲ１・Ｒ２のテーチン
グを行うときのテーチング制御と、６軸のサーボモータ
に対するフィードバック制御と、塗装欠陥を検知するた
めにロボットＲ１・Ｒ２を制御する後述の車種毎の欠陥
検知制御の制御プラグラムが格納され、欠陥検知部３２
ｂ・３３ｂのＲＯＭには画像信号に基いて塗装欠陥の種
類と位置を検知し且つマーキングを印す為の画像処理制
御の制御プログラムが格納され、ロボット制御部３４ａ
のＲＯＭには６軸のサーボモータに対するフィードバッ
ク制御と、後述の車種毎の研磨制御の制御プログラムが
格納され、ツール制御部３４ｂのＲＯＭにはツール制御
の制御プログラムが格納され、欠陥監視装置３５のＲＯ
Ｍには欠陥監視制御の制御プログラムが格納されてい
る。

【００２７】次に、欠陥検知ロボットＲ１・Ｒ２の欠陥
検知制御の制御プログラムと研磨ロボットＲ３の研磨制
御の制御プログラムに共通に設定されている表２のテー
ブルについて説明する。図６・図７・表２に示すよう
に、車体Ｂは、ロボットＲ１により塗装欠陥を検知す
る、右フロントドア、右フロントフェンダ、ボンネッ
ト、左フロントフェンダ、左フロントドア及びルーフ前
部の６区域からなる前側検知領域と、ロボットＲ２によ
り撮像装置４０を介して塗装欠陥を検知する、左リヤフ
ェンダ、左リヤドア、ルーフ後部、右リヤドア、右リヤ
フェンダ及びトランクの６区域からなる後側検知領域と
に区分されている。図８にボンネットを例として示した
ように、前後の検知領域の各検知区域は２０の小区画Ｓ
に区画され、各小区画ＳはＣＣＤカメラ４３で１度に撮
像可能であり、各小区画Ｓの中心はカメラ４３を指向さ
せる為の検知ポイントに設定されている。

【００２８】表２に示すように、前側検知領域と後側検
知領域の１２個の検知区域には、ロボットＲ１のハンド
２６とロボットＲ２のハンド２６とを相互に干渉するこ
となく並行して移動させるための検知順序が設定され、
また合計２４０個の小区画Ｓの検知ポイントには、ＣＣ
Ｄカメラ４３で撮像する順序を設定するとともに各区域
を特定する為の検知ポイント番号が「１」〜「２４０」
の連続番号で割付けられている。更に、１２個の検知区
域には、研磨ロボットＲ３の研磨ツール５０で研磨する
研磨順序が設定されている。

【表２】

【００２９】更に、前記１２個の区域は、検知順序又は
研磨順序に基づいてロボットＲ１・Ｒ２又はロボットＲ
３のハンド２６を移動させても車体Ｂとハンド２６との
干渉が生じないような「Ａ」から「Ｅ」の５つの不干渉
グループにグループ化されている。即ち、例えば右フロ
ントドアと右フロントフェンダとは略同一平面内に配置
され、検知順序と検知ポイント番号に基づいてハンド２
６をその平面に沿って移動させても車体Ｂとハンド２６
との干渉が生じないので、右フロントドアと右フロント
フェンダは同じ不干渉グループ「Ａ」としてグループ化
されている。一方、例えば右フロントフェンダとボンネ
ットとは同一平面内に配置されておらず、検知順序と検
知ポイント番号に基づいてハンド２６を移動させた場合
車体Ｂとハンド２６とが干渉するので、ボンネットは、
右フロントフェンダの不干渉グループ「Ａ」と異なる不
干渉グループ「Ｄ」としてグループ化されている。

【００３０】また、検知順序又は研磨順序に基づいてハ
ンド２６を異なる不干渉グループ間に亙って移動させる
ときに、車体Ｂとハンド２６との干渉が生じないように
迂回させる為の干渉回避ポイントが検知区域に対応づけ
て設定されている。図９に示すように、車体Ｂの各検知
区域に対応させて且つ各検知区域の所定距離上方に夫々
の干渉回避ポイントが設定され、表２に示すように、こ
れら干渉回避ポイントには「２４４」〜「２５５」の干
渉回避ポイント番号が夫々割付けされている。このよう
に設定された検知ポイント番号、検知順序、研磨順序、
不干渉グル−プ及び干渉回避ポイント番号は車種毎のテ
ーブルとして、欠陥検知ロボットＲ１・Ｒ２の欠陥検知
制御の制御プログラムと研磨ロボットＲ３の研磨制御の
制御プログラムに夫々共通に格納されている。但し、前
記干渉回避ポイントは、必らずしも検知区域に対応づけ
て設定する必要はなく、各不干渉グループＡ〜Ｄに対応
づけて設定しておけば十分である。即ち、不干渉グルー
プＡ〜Ｄの夫々に対して各１個の干渉回避ポイントを設
定してもよい。

【００３１】次に、欠陥検知ロボットＲ１・Ｒ２のテー
チングについて説明する。このテーチングは、水研加工
ラインＬに新しい車種の車体Ｂが投入開始されるときに
それに先行して行われる。尚、ロボットＲ１・Ｒ２に対
するテーチングは同様におこなわれるので、ロボットＲ
１のテーチングについて説明する。テーチングを行うと
きには、先ず車体Ｂを欠陥検知ステーションＬ１の所定
位置に位置決めし、ロボットＲ１の６軸を初期設定し、
次に検知順序に基づいて右フロントドアの検知ポイント
番号「１」の検知ポイントの近傍位置にハンド２６を介
してカメラ４３を移動させ、ＣＣＤカメラ４３の撮像領
域の中心と小区画Ｓの中心である検知ポイントとが一致
するようにハンド２６の位置を微調整し、調整後ロボッ
トＲ１の６軸の位置をテーチングする。但し、カメラ４
３を車体Ｂから所定距離離れた位置に設定してテーチン
グを行なう。以下同様にして、検知ポイント番号順及び
検知順序に従って順々にテーチングを施す。尚、例えば
右フロントフェンダからボンネットに移行する場合に
は、右フロントフェンダとボンネットとは不干渉グルー
プが異なるので、先ずハンド２６を右フロントフェンダ
の干渉回避ポイント「２４５」に移動させてその位置を
テーチングし、次にハンド２６をボンネットの干渉回避
ポイント番号「２４６」に移動させてその位置をテーチ
ングする。その他の干渉回避ポイントについても同様で
ある。

【００３２】前記欠陥検知ロボットＲ１に施したテーチ
ングのデータは、ロボット制御部３２ａのＲＡＭに格納
される。次に欠陥検知ロボットＲ２に対しても前記同様
にテーチングが施され、そのテーチングのデータがロボ
ット制御部３２ａのＲＡＭに格納される。両ロボットＲ
１・Ｒ２に対するテーチングの完了後、それらのテーチ
ングデータと同一のデータが研磨ロボットＲ３のロボッ
ト制御部３４ａのＲＡＭに転送されて格納され、ロボッ
トＲ３の研磨制御に活用される。前記ロボットＲ１〜Ｒ
３は同型であり、車体Ｂを欠陥検知ステーションＬ１に
位置決めした状態におけるロボットＲ１・Ｒ２の座標系
に対する車体Ｂの位置と、車体Ｂを研磨ステーションＬ
２に位置決めした状態におけるロボットＲ３の座標系に
対する車体Ｂの位置とが同一に設定されているので、ロ
ボットＲ１・Ｒ２のテーチングデータをロボットＲ３に
おいて使用することが出来るようになっている。

【００３３】次に、欠陥検知制御及び画像処理制御につ
いて、図１０と図１１のフローチャートに基いて説明す
る。尚、制御装置３２・３３における制御は同様なの
で、制御装置３２における制御について説明する。ま
た、テーチングデータは車種検知装置３１からの車種デ
ータに基いて選択される。図１０は欠陥検知制御のルー
チンを示し、また図１１はその制御と協働している画像
処理制御のルーチンを示し、図中Ｓｉ（ｉ＝１、２、・
・・）は各ステップを示す。車体Ｂが欠陥検知ステーシ
ョンＬ１の所定位置に搬送されたか否か判定され（Ｓ
１）、車体Ｂが所定位置に搬送されていないときには
（Ｓ１：Ｎｏ）、欠陥検知ロボットＲ１は基準原点Ｏ₁
に待機している。車体Ｂが所定位置に搬送されると（Ｓ
１：Ｙｅｓ）、カウンタが「１２０」にセットされ（Ｓ
２）、今回の検知ポイント番号「１」のテーチングデー
タが読込まれ（Ｓ３）、次に今回の検知ポイント番号
「１」の不干渉グループが読込まれる（Ｓ４）。次に今
回の検知ポイント番号の不干渉グループが前回の検知ポ
イント番号の不干渉グループと同一かが判定される（Ｓ
５）。この場合、初回の検知ポイント番号なので不干渉
グループが同一と判定され（Ｓ５：Ｙｅｓ）、次に検知
ポイント番号「１」のテーチングデータに基いてハンド
２６を介してカメラ４３は検知ポイント番号「１」の検
知ポイントに移動駆動されるとともに撮像装置４０の姿
勢がテーチングデータに基いて制御される（Ｓ１０）。

【００３４】次にＣＣＤカメラ４３により検知ポイント
番号「１」に対応する右フロントドアの小区画Ｓが撮像
され（Ｓ１１）、その画像信号は欠陥検知部３２ｂにお
いてディジタル信号に変換された後所定のデータ処理が
施されて塗装欠陥の有無及び欠陥の種類と位置が演算に
より求められる（Ｓ１２）。尚、この塗装欠陥を検出す
る技術の詳細は、本願出願人の出願に係る特願平２−２
２７４９８号に記載されている。次にカウンタが１つ
ディクリメントされ（Ｓ１３）、次に塗装欠陥が存在す
るか否かが判定され（Ｓ１４）、塗装欠陥が存在すると
きには（Ｓ１４：Ｙｅｓ）、塗装欠陥の位置と欠陥の種
類（研磨グレード）とが検知データとして記憶される
（Ｓ１５）。即ち、図１２に示すように、塗装欠陥が検
知された順番を示す配列番号と、塗装欠陥が存在する小
区画Ｓの検知ポイント番号と、図１３に示すように、そ
の小区画Ｓの画像のセンタを原点として設定されたｘ・
ｙ座標系における塗装欠陥のｘ・ｙ座標値と、塗装欠陥
の研磨グレードのうちの１つの数値とが検知データとし
て記憶される。尚、車体Ｂの車種と車体番号（これは端
末器４から供給される）も検知データとして記憶され
る。次に、塗装欠陥部位のｘ・ｙ座標値に基いてハンド
２６が制御され、マーキング具４６が塗装欠陥部位の近
傍位置に移動するとともにステッピングモータ４７によ
りマーキング具４６が回転して研磨グレードに対応する
マーキング部材４６ａが塗装欠陥部位に対向した位置に
設定され（Ｓ１６）、このマーキング部４６ａが塗装欠
陥部位に接触するようにハンド２６が制御されて塗装欠
陥部位に欠陥マークＭが印される（Ｓ１７）。

【００３５】Ｓ１４においてＮｏのとき、又はＳ１７の
後、カウンタの数値が「０」か否かが判定され（Ｓ１
８）、この場合ＮｏなのでＳ３に戻り、以下、検知ポイ
ント番号と検知順序にしたがって検知ポイント番号
「２」〜「２０」に対応する右フロントドアの各小区画
Ｓと検知ポイント番号「２１」〜「４０」に対応する右
フロントフェンダの各小区画Ｓについて、これらの区域
の不干渉グループは同一であるので、前記と同様にＳ３
〜Ｓ１８が繰り返えされて塗装欠陥の検知が順次行われ
記憶される。このようにして右フロントフェンダの塗装
欠陥の検知が終了し、ボンネットの最初の小区画Ｓに対
応する今回の検知ポイント番号「４１」のテーチングデ
ータが読込まれ（Ｓ３）、次に今回の検知ポイント番号
「４１」の不干渉グループが読込まれ（Ｓ４）、次に前
回の検知ポイント番号「４０」の不干渉グループと今回
の検知ポイント番号「４１」の不干渉グループが同一か
否かが判別されると（Ｓ５）、この場合、検知ポイント
番号「４０」の不干渉グループは「Ａ」であり、検知ポ
イント番号「４１」の不干渉グループは「Ｄ」であって
同一でないので（Ｓ５：Ｎｏ）、前回の検知ポイント番
号「４０」の干渉回避ポイント番号「２４５」のテーチ
ングデータが読込まれ（Ｓ６）、次に今回の検知ポイン
ト番号「４１」の干渉回避ポイント番号「２４６」のテ
ーチングデータが読込まれ（Ｓ７）、次に検知ポイント
番号「４０」に対応するように位置していたハンド２６
は、干渉回避ポイント番号「２４５」のテーチングデー
タに基いて干渉回避ポイント番号「２４５」の干渉回避
ポイントに移動し（Ｓ８）、次に干渉回避ポイント番号
「２４６」のテーチングデータに基いて干渉回避ポイン
ト番号「２４６」の干渉回避ポイントに移動し（Ｓ
９）、次に検知ポイント番号「４１」の検知ポイントに
対応する位置に移動する（Ｓ１０）。このように干渉回
避ポイントを経由してハンド２６を移動させることによ
りハンド２６と車体Ｂとの干渉を回避することができ
る。

【００３６】以下同様に、検知ポイント番号と検知順序
にしたがってボンネットの塗装欠陥の検知を終了して左
フロントフェンダの塗装欠陥の検知に移行するとき、及
び左フロントドアの欠陥マークＭの検知を終了してルー
フ前部の欠陥マークＭの検知に移行するときには、ハン
ド２６は干渉回避ポイントを経由して移動する。このよ
うにして前側検知領域のすべての検知区域の検知が終了
すると（Ｓ１８：Ｙｅｓ）、表３に例示したように、塗
装欠陥が検知された順番に配列された検知データが欠陥
検知部３２ｂから研磨ロボットＲ３の制御装置３４のロ
ボット制御部３４ａと欠陥監視装置３５とに転送され
（Ｓ１９）、ロボットＲ１は基準原点Ｏ₁に戻る。尚、
前記車体Ｂの前側検知領域に対する欠陥検知と並行して
後側検知領域に対する欠陥検知が実行され、表４に例示
したように、欠陥検知ロボットＲ２の欠陥検知部３３ｂ
からも検知データが研磨ロボットＲ３のロボット制御部
３４ａと欠陥監視装置３５とに転送される。尚、研磨ロ
ボットＲ３に対してオーバロードとなる塗装欠陥部位に
ついての検知データが欠陥監視装置３５に転送される
と、欠陥監視装置３５から警報ランプ３７及び警報ブザ
ー３８に駆動信号が出力されて作業者に報知され、作業
者は研磨ロボットＲ３で研磨できない塗装欠陥部位を研
磨するために補修ステーションＬ３に待機するようにな
っている。

【表３】

【表４】

【００３７】次に、研磨制御のルーチンについて図１４
のフローチャトに基いて説明する。尚、図中Ｓｉ（ｉ＝
２０、２１・・・）は各ステップを示す。この制御は、
制御装置３２・３３の欠陥検知部３２ｂ・３３ｂから検
知データが転送されると開始され、先ず欠陥検知部３２
ｂから転送された検知データと欠陥検知部３３ｂから転
送された検知データとが結合され、この結合された検知
データが研磨順序に合うように再配列される（Ｓ２０）
（表５参照）。

【表５】

【００３８】次に、再配列された検知データの配列番号
「１」と配列番号「２」の検知ポイント番号の不干渉グ
ループがテーブルから読込まれ、それらの不干渉グルー
プが同一かが判別される（Ｓ２１）。即ち、表５に示す
検知データにおいては、配列番号「１」の検知ポイント
番号「３０」の不干渉グループは「Ａ」であり、配列番
号「２」の検知ポイント番号「５０」の不干渉グループ
は「Ｄ」であって不干渉グループが同一でないので（Ｓ
２１：Ｎｏ）、検知ポイント番号「３０」の干渉回避ポ
イント番号「２４５」が配列番号「２」として検知デー
タに挿入され（Ｓ２２）、次に検知ポイント番号「５
０」の干渉回避ポイント番号「２４６」が配列番号
「３」として検知データに挿入される（Ｓ２３）。Ｓ２
１においてＹｅｓの場合、又はＳ２３の後、検知データ
の各検知ポイント番号について不干渉グループのチェッ
クが全て終了したかが判定され（Ｓ５）、チェックが終
了していない場合には（Ｓ２４：Ｎｏ）、検知データの
残りの検知ポイント番号について、Ｓ２１〜Ｓ２４のス
テップが繰り返され、チェックが終了すると（Ｓ２４：
Ｙｅｓ）、表５の検知データは表６のように補完される
（表６参照）。

【表６】

【００３９】次に、車体Ｂが研磨ステーションＬ２の所
定位置に搬送されたかが判定される（Ｓ２５）、車体Ｂ
が所定位置に搬送されると（Ｓ２５：Ｙｅｓ）、検知デ
ータの配列番号「１」の検知ポイント番号「３０」に対
応する検知ポイントに研磨ツール５０を位置させるよう
に研磨ロボットＲ３のハンド２６が移動し（Ｓ２６）。
このとき、ハンド２６は検知ポイント番号「３０」の検
知ポイントのテーチングデータに基いて制御され且つ研
磨ツール５０も所定の研磨姿勢に設定される。次に、検
知データの欠陥マークＭのｘ・ｙ座標値に基いてハンド
２６が制御され砥石５１が欠陥マークＭに接触する位置
に移動し（Ｓ２７）、次に検知データの研磨グレードデ
ータをツール制御部３４ｂに出力し、研磨グレードに応
じた研磨時間及び研磨圧力などの研磨条件を設定する
（Ｓ２８）。次にハンド２６に設けたアクチュエータ５
２を介して研磨ツール５０の砥石５１が塗装欠陥が存在
する研磨面に対して平行となるように振動駆動され、砥
石５１により塗装欠陥部位が研磨される（Ｓ２９）。次
に、全ての塗装欠陥部位の研磨が終了したか否かが判定
され（Ｓ３０）、この場合終了していないので（Ｓ３
０：Ｎｏ）、Ｓ２６に移行する。このとき、Ｓ２６にお
いては、ハンド２６は、配列番号「２」に検知ポイント
番号として挿入された干渉回避ポイント番号「２４５」
の干渉回避ポイントに移動し、次に配列番号「３」に検
知ポイント番号として挿入された干渉回避ポイント番号
「２４６」の干渉回避ポイントに移動し、次に配列番号
「４」の検知ポイント番号「５０」の検知ポイントに移
動する。このようにハンド２６は２つの干渉回避ポイン
トを経由して移動するので、ハンド２６や研磨ツール５
０が車体Ｂと干渉することはない。これ以降、前記同様
に、塗装欠陥部位に順次研磨が施され、全ての塗装欠陥
部位の研磨が終了すると（Ｓ３０：Ｙｅｓ）、ロボット
Ｒ３は基準原点０₂に戻される。

【００４０】このように、欠陥検知ロボットＲ１・Ｒ２
により検知した研磨が必要な塗装欠陥部位に対して欠陥
検知ロボットＲ１・Ｒ２によりマーキングを施すので、
研磨ロボットＲ３が故障した場合や塗装欠陥が多数発生
して研磨ロボットＲ３が所定のタクト時間内に全部の塗
装欠陥部位を研磨できないような場合に、作業者が欠陥
マークＭを見ながら塗装欠陥部位を研磨することが出来
る。しかも、欠陥検知ロボットＲ１・Ｒ２により自動的
にマーキングを施すので、マーキング作業の自動化が出
来る。

【００４１】〔第１別実施例〕本実施例の車体Ｂの研磨方法は、車体Ｂの塗装欠陥数が
多くタクト時間内で研磨ロボットＲ３が処理できない能
力超過分の塗装欠陥部位についてのみ欠陥検知ロボット
Ｒ１・Ｒ２で欠陥マークＭを印すようにしたものであ
る。但し、欠陥検知制御については前記と同様なので、
画像処理制御について図１５のフローチャートに基いて
説明する。尚、制御装置３２・３３における制御は同様
なので、制御装置３２における制御について説明する。
図中Ｓｉ（ｉ＝４０、４１・・・）は各ステップを示
す。制御が開始すると、前記同様に検知順序に基いて図
１０に示すＳ１〜Ｓ１０を経て、図１５に示すように、
Ｓ４０〜Ｓ４２（図１１のＳ１１〜Ｓ１３と同じ）が実
行され、次に検知ポイント番号「１」に対応する小区画
Ｓに塗装欠陥が存在するか否かが判定され（Ｓ４４）、
塗装欠陥が存在するときには（Ｓ４３：Ｙｅｓ）、塗装
欠陥の研磨グレードのデータが制御装置３３に転送され
る（Ｓ４４）。尚、制御装置３３の制御において、塗装
欠陥が検知されたときには、塗装欠陥の研磨グレードの
データが塗装欠陥検知毎に逐次制御装置３２に転送され
るものとする。次に、車体Ｂにおける塗装欠陥数及び欠
陥の種類により研磨ロボットＲ３がタクト時間内で全て
の塗装欠陥の研磨ができないと判定されたときにセット
されるオーバロードフラグＦＬがセットされているか否
かが判定され（Ｓ４５）、Ｎｏのときには検知された塗
装欠陥を研磨ロボットＲ３で研磨する際の加工負荷の合
計値が演算される（Ｓ４６）。この加工負荷は、塗装欠
陥部位を研磨するのに要する研磨時間をパラメータとし
て、研磨グレードに対応づけて予めデータとして設定さ
れ、加工負荷の合計値は、Ｓ４４のデータ転送を介して
授受されるデータの分も加味することにより、両方のロ
ボットＲ１・Ｒ２で今回までに検知した全部の欠陥にお
ける加工負荷である。

【００４２】次に、加工負荷の合計値が許容値（所定の
タクト時間）内か否かが判定され（Ｓ４７）、許容値内
のときには（Ｓ４７：Ｙｅｓ）、塗装欠陥の位置と研磨
グレードとが検知データとして記憶され（Ｓ４８）、許
容値以上のときには（Ｓ４７：Ｎｏ）、オーバロードフ
ラグＦＬがセットされる（Ｓ４９）。Ｓ４５でＹｅｓの
場合、又はＳ４９の後、塗装欠陥の位置と塗装欠陥の種
類とが検知データとして記憶され（Ｓ５０）、次に今回
検知した塗装欠陥部位に欠陥マークＭが印される（Ｓ５
１）。Ｓ４３でＮｏの場合、又はＳ４８又はＳ５１の
後、カウンタの数値が「０」か否かが判定され（Ｓ５
２）、この場合ＮｏなのでＳ３に戻り、以下、検知ポイ
ント番号と検知順序にしたがって各小区画Ｓについて前
記同様に、Ｓ３〜Ｓ１０及びＳ４０〜Ｓ５２が繰り返え
されて塗装欠陥の検知及び研磨ロボットＲ３で研磨でき
ない塗装欠陥部位のマーキングが行われる。このように
してすべての検知区域の検知が終了すると（Ｓ５２：Ｙ
ｅｓ）、Ｓ４８において記憶された検知データが欠陥検
知部３２ｂから研磨ロボットＲ３の制御装置３４のロボ
ット制御部３４ａに転送されるとともに、この検知デー
タとＳ５０において記憶された検知データとが欠陥監視
装置３５に転送され（Ｓ５３）、次にオーバロードフラ
グＦＬがリセットされ（Ｓ５４）、ロボットＲ１は基準
原点Ｏ₁に戻る。尚、車体Ｂの前側検知領域に対する欠
陥検知と並行して後側検知領域に対する欠陥検知が実行
され、欠陥検知ロボットＲ２の欠陥検知部３３ｂからも
検知データが研磨ロボットＲ３のロボット制御部３４ａ
と欠陥監視装置３５とに転送される。尚、研磨ロボット
Ｒ３に対してオーバロードとなる塗装欠陥部位について
の検知データが欠陥監視装置３５に転送されると、欠陥
監視装置３５から警報ランプ３７及び警報ブザー３８に
駆動信号が出力されて作業者に報知され、作業者は研磨
ロボットＲ３で研磨できない塗装欠陥部位を研磨するた
めに補修ステーションＬ３に待機するようになってい
る。

【００４３】研磨ロボットＲ３は、欠陥検知部３２ｂ・
３３ｂから転送された検知データに基いて、前記実施例
と同様に、欠陥マークＭが印されていない塗装欠陥部位
をタクト時間内に研磨し、その後欠陥マークＭが印され
た塗装欠陥部位は補修ステーションＬ３において作業者
により研磨される。このように欠陥検知ロボットＲ１・
Ｒ２により車体Ｂの塗装欠陥を検知する毎に、車体Ｂ毎
の研磨ロボットＲ３における加工負荷を求め、その加工
負荷の合計値が所定の許容値になった以降のみ、塗装欠
陥部位に欠陥マークＭを印すので、研磨ロボットＲ３で
研磨し得る塗装欠陥部位に対して無駄なマーキングを施
すのを省略できるうえ、研磨ロボットＲ３の加工負荷許
容値を越え研磨できない塗装欠陥部位に対して欠陥マー
クＭを印すことで作業者が欠陥マークＭを見ながら塗装
欠陥部位を研磨することが可能になる。

【００４４】〔第２別実施例〕本実施例の車体Ｂの研磨
方法は、欠陥検知ロボットＲ１・Ｒ２のハンド２６にマ
ーキング装置４５を設けずに、図１６に示すように、研
磨ロボットＲ３のハンド２６にマーキング装置４５を設
け、研磨ロボットＲ３の加工負荷が許容値を越える場合
には、すべての塗装欠陥部位に研磨ロボットＲ３により
欠陥マークＭを印すようにしたものである。先ず、欠陥
検知制御及び画像処理制御について説明する。但し、以
下の説明では、欠陥検知制御及び画像処理制御のうち異
なる制御ステップを含む部分についてのみ図１７のフロ
ーチャートに基いて説明する。尚、制御装置３２・３３
における制御は同様なので、制御装置３２における制御
について説明する。図中Ｓｉ（ｉ＝５１、５２・・・）
は各ステップを示す。制御が開始すると、前記同様に検
知順序に基いて図１０に示すＳ１〜Ｓ１０を経て、図１
７に示すように、Ｓ６０〜Ｓ６２（図１１のＳ１１〜Ｓ
１３と同じ）が実行され、次に検知ポイント番号「１」
に対応する小区画Ｓに塗装欠陥が存在するか否かが判定
され（Ｓ６３）、塗装欠陥が存在するときには（Ｓ６
３：Ｙｅｓ）、塗装欠陥の位置と欠陥の種類（研磨グレ
ード）とが検知データとして記憶される（Ｓ６４）。Ｓ
６３でＮｏの場合、又はＳ６４の後、すべての小区画Ｓ
の検知が終了したか否かが判定され（Ｓ６５）、この場
合ＮｏなのでＳ３に戻り、以下、検知ポイント番号と検
知順序にしたがって各小区画Ｓについて前記同様に、Ｓ
３〜Ｓ１０及びＳ６０〜Ｓ６５が繰り返えされて塗装欠
陥の検知が行われる。このようにしてすべての検知区域
の検知が終了すると（Ｓ６５：Ｙｅｓ）、Ｓ６４におい
て記憶された検知データが欠陥検知部３２ｂから研磨ロ
ボットＲ３の制御装置３４のロボット制御部３４ａと欠
陥監視装置３５に転送される（Ｓ６７）。尚、欠陥検知
部３３ｂからも同様に検知データが転送される。尚、欠
陥監視装置３５は転送された検知データに基いて研磨ロ
ボットＲ３がオーバロードとなるか否かを判定し、オー
バロードとなる場合には、欠陥監視装置３５から警報ラ
ンプ３７及び警報ブザー３８に駆動信号が出力され作業
者に報知される。

【００４５】次に、研磨制御について図１８のフローチ
ャートに基いて説明する。図中Ｓｉ（ｉ＝７０、７１・
・・）は各ステップを示す。欠陥検知部３２ｂ・３３ｂ
から検知データが転送されると、検知データの各塗装欠
陥部位の研磨グレードに基いて研磨加工負荷の合計値が
演算され（Ｓ７０）、次に加工負荷の合計値が許容値内
か否かが判定され（Ｓ７１）、許容値内のときには（Ｓ
７１：Ｙｅｓ）、オーバロードフラグＦＬがリセットさ
れ（Ｓ７２）、許容値を越えるときには（Ｓ７１：Ｎ
ｏ）、フラグＦＬがセットされる（Ｓ７３）。次に、車
体Ｂが研磨ステーションＬ２の所定位置に搬送されたか
否かが判定され（Ｓ７４）、車体Ｂが所定位置に搬送さ
れると（Ｓ７４：Ｙｅｓ）、研磨順序にしたがって最初
に研磨すべき塗装欠陥部位が存在する検知ポイントに研
磨ロボットＲ３のハンド２６が移動する（Ｓ７５）。
尚、欠陥検知部３２ｂ・３３ｂからの検知データについ
て、前記図１４のＳ２０〜Ｓ２４のルーチンと同様にし
て研磨順序に基いて検知ポイント番号の再配列が予め実
行されているものとする。次に、検知データの塗装欠陥
部位のｘ・ｙ座標値に基いてハンド２６が塗装欠陥部位
に移動し（Ｓ７６）、次にフラグＦＬがリセットか否か
が判定され（Ｓ７７）、フラグＦＬがリセットの場合に
は（Ｓ７７：Ｙｅｓ）、研磨グレードに応じて研磨条件
が設定され（Ｓ７８）、次に塗装欠陥部位が研磨される
（Ｓ７９）。次に、全塗装欠陥部位の研磨が終了したか
否かが判定され（Ｓ８２）、この場合終了していないの
でＳ７５に移行し、以下同様にＳ７５〜Ｓ８２が繰り返
えされる。

【００４６】一方、Ｓ７７でＮｏと判定したときには、
研磨グレードに対応するマーキング部４６ａが設定され
（Ｓ８０）、そのマーキング部４６ａにより欠陥マーク
Ｍが印される（Ｓ８１）。次に、全塗装欠陥部位のマー
キングが終了したか否かが判定され（Ｓ８２）、この場
合終了していないのでＳ７６に移行し、以下同様にＳ７
５〜Ｓ８２が繰り返えされる。このようにして全塗装欠
陥部位の研磨又はマーキングが終了すると（Ｓ８２：Ｙ
ｅｓ）、フラグＦＬがリセットされ（Ｓ８３）、研磨ロ
ボットＲ３は基準原点Ｏ₂に戻り、今回の車体Ｂについ
ての制御が終了する。このように欠陥検知部３２ｂ・３
３ｂからの検知データから研磨ロボットＲ３に対する加
工負荷の合計値を求め、その加工負荷の合計値が所定の
許容値以上のときには、研磨ロボットＲ３で塗装欠陥部
位に研磨を施す代わりに欠陥マークＭを印すので、作業
者が欠陥マークＭを見ながら塗装欠陥部位を研磨するこ
とが出来るうえ、この場合車体Ｂを予備のステーション
に移すことでタクトサイクルを維持することが出来る。

【００４７】〔第３別実施例〕本実施例の車体Ｂの研磨
方法は、研磨ロボットＲ３の研磨能力超過分の塗装欠陥
部位に対しては研磨を施す代わりに欠陥マークＭを印す
ようにしたものである。尚、欠陥検知ロボットＲ１・Ｒ
２における欠陥検知制御及び画像処理制御については前
記第２別実施例と同様なので説明を省略し、研磨制御に
ついて図１９のフローチャートに基いて説明する。欠陥
検知部３２ｂ・３３ｂから検知データが転送され図１４
のＳ２０〜Ｓ２４と同様のルーチンを経て、検知データ
の各塗装欠陥部位の研磨グレードに基いて研磨加工負荷
の合計値が演算され（Ｓ９０）、次に加工負荷の合計値
が許容値内か否かが判定され（Ｓ９１）、許容値内のと
きには（Ｓ９１：Ｙｅｓ）、オーバロードフラグＦＬが
リセットされ（Ｓ９２）、許容値を越えるときには（Ｓ
９１：Ｎｏ）、全ての塗装欠陥部位のうち再配列された
研磨順序の上位側のある範囲の複数の塗装欠陥部位を研
磨するのに要する時間と、前記範囲以外の残りの塗装欠
陥部位に欠陥マークＭを印す時間との合計が略タクト時
間となるように研磨範囲とマーキング範囲とが演算で求
められ（Ｓ９３）、次にフラグＦＬがセットされる（Ｓ
９４）。Ｓ９２又はＳ９４の後、車体Ｂが研磨ステーシ
ョンＬ２の所定位置に搬送されたか否かが判定され（Ｓ
９５）、車体Ｂが所定位置に搬送されると（Ｓ９５：Ｙ
ｅｓ）、研磨順序にしたがって最初に研磨すべき塗装欠
陥部位が存在する検知ポイントに研磨ロボットＲ３のハ
ンド２６が移動する（Ｓ９６）。

【００４８】次に、検知データの塗装欠陥部位のｘ・ｙ
座標値に基いてハンド２６が塗装欠陥部位に移動し（Ｓ
９７）、次にＦＬがセットされていて且つ研磨完了時に
セットされるマーキングフラグＦＭがリセットか否かが
判定され（Ｓ９８）、最初はフラグＦＭがリセットされ
ているので（Ｓ９８：Ｙｅｓ）、研磨グレードに応じて
研磨条件が設定され（Ｓ９９）、次に塗装欠陥部位が研
磨される（Ｓ１００）。次に研磨すべき塗装欠陥部位に
ついて研磨が終了したか否かが判定され（Ｓ１０１）、
終了していない場合には、Ｓ９６に移行し、Ｓ９６〜Ｓ
１０１が繰り返えされて順次塗装欠陥部位が研磨され、
研磨範囲の全ての塗装欠陥部位の研磨が終了すると（Ｓ
１０１：Ｙｅｓ）、次にフラグＦＬがリセットか否かが
判定され（Ｓ１０２）、フラグＦＬがリセットの場合に
は制御を終了し、フラグＦＬがセットされている場合に
は（Ｓ１０２：Ｙｅｓ）、マーキングフラグＦＭをセッ
トし（Ｓ１０３）、Ｓ９６に移行する。

【００４９】次に、前記同様にＳ９６〜Ｓ９８が実行さ
れ、Ｓ９４においてマーキング範囲として求められた塗
装欠陥部位のうち最初にマーキングを施す塗装欠陥部位
にハンド２６が移動し（Ｓ９８）、次にフラグＦＭがリ
セットか否かが判定されると（Ｓ９８）、この場合フラ
グＦＭがセットされているので（Ｓ９８：Ｎｏ）、研磨
クレードに対応するマーキング部４６ａが設定され（Ｓ
１０４）、次に、マーキング部４６ａにより欠陥マーク
Ｍが印される（Ｓ１０５）。次に、マーキング範囲の全
ての塗装欠陥部位のマーキングが終了したか否かが判定
され（Ｓ１０６）、ＮｏのときはＳ９６〜Ｓ９８及びＳ
１０４〜Ｓ１０６が繰り返えされる。マーキング範囲の
全てのマーキングが終了すると（Ｓ１０６：Ｙｅｓ）、
次にフラグＦＬとフラグＦＭがリセットされ（Ｓ１０
７）、研磨ロボットＲ３は基準位置Ｏ₂に戻る。このよ
うに欠陥検知ロボットＲ１・Ｒ２により検知された研磨
が必要な塗装欠陥部位に対して研磨ロボットにより研磨
を施していくときに、研磨ロボットＲ３の研磨能力超過
分の塗装欠陥部位に対しては研磨を施す代わりにマーキ
ングを施すので、研磨ロボットＲ３によりその研磨能力
の範囲内で最大限研磨できるうえ、研磨ロボットＲ３の
研磨能力超過分の塗装欠陥部位に対しては作業者が欠陥
マークＭを見ながら研磨することが出来る。

【００５０】尚、研磨グレードは３段階に限らず２段階
以上の種々の段階に設定することも有り得る。また、車
種検知センサ３及び車種検知装置３１を省略して、端末
器４より制御装置３２〜３４に車種データを入力しても
よい。更に、各検知区域を２０以上の小区画に区画する
ことも有り得る。前記ロボット制御部３２ａ・３３ａは
夫々欠陥検知部３２ｂ・３３ｂと一体的にまたロボット
制御３４ａは研磨制御部３４ｂと一体的に構成してもよ
く、更に、制御装置３２・３３・３４は１組の大型のコ
ントロールユニットとして構成してもよい。更に、欠陥
検知ステーションＬ１に、例えば４台の欠陥検知ロボッ
トを配置し、研磨ステーションＬ２に２台の研磨ロボッ
トを配置し、２台の欠陥検知ロボットと１台の研磨ロボ
ットと、残りの２台の欠陥検知ロボットと残りの１台の
研磨ロボットに対して夫々前記制御方法を適用すること
も有り得る。加えてロボットＲ１〜Ｒ３は、門型に限ら
ず同型であれば種々のタイプのロボットを用いることも
可能である。尚、研磨ツール５０のアクチュエータ５２
の近傍に例えば３組の力センサや歪センサを組込んで、
それらの検出信号に基いて砥石５１の面圧がその全面に
亙って略均一になるように制御することも可能である。
更に、前記加工方法は水研加工ラインＬに限らず、種々
の生産ラインにおけるワークの加工方法に適用出来るこ
とは勿論である。

【図面の簡単な説明】

【図１】水研加工ラインの平面図である。

【図２】図１の２−２線断面図である。

【図３】マーキング装置と撮像装置が設けられた欠陥検
知ロボットのハンドの斜視図である。

【図４】研磨ツールが設けられた研磨ロボットのハンド
の斜視図である。

【図５】マーク検知ロボットと研磨ロボットの制御系の
構成図である。

【図６】車体の上面の撮像単位としての小区画の説明図
である。

【図７】車体の側面の撮像単位としての小区画の説明図
である。

【図８】ボンネットの撮像単位としての小区画の説明図
である。

【図９】干渉回避ポイントの説明図である。

【図１０】欠陥検知制御のルーチンのフローチャートで
ある。

【図１１】画像処理制御のルーチンのフローチャートで
ある。

【図１２】検知データの説明図である。

【図１３】小区画と欠陥マークの説明図である。

【図１４】研磨制御のルーチンのフローチャートであ
る。

【図１５】第１別実施例の画像処理制御のルーチンのフ
ローチャートである。

【図１６】第１別実施例の研磨ツールとマーキング装置
を備えた研磨ロボットのハンドの斜視図である。

【図１７】第２別実施例の画像処理制御のルーチンのフ
ローチャートである。

【図１８】第２別実施例の研磨制御のルーチンのフロー
チャートである。

【図１９】第３別実施例の研磨制御のルーチンのフロー
チャートである。

【符号の説明】

Ｂ車体Ｌ水研加工ラインＬ１欠陥検知ステーションＬ２研磨ステーションＲ１・Ｒ２欠陥ク検知ロボットＲ３研磨ロボット３２・３３・３４制御装置

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B05B 12/00 - 15/12

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】ワークが搬送される搬送ラインの検査ス
テーションとその下流の加工ステーションに検査用ロボ
ットと加工用ロボットを夫々配置し、検査用ロボットで
ワークの表面状態を自動的に検査して得られた情報を加
工用ロボットに供給して加工用ロボットによりワークの
表面に加工を施す方法において、前記検査用ロボットによりワークの表面状態を検査して
ワーク表面の加工部位を検知する毎に、前記ワーク毎の
加工用ロボットに対する加工負荷の合計値を求め、その
加工負荷の合計値が所定の許容値になったとき以降の
み、加工が必要な加工部位に対して検査用ロボットによ
りマーキングを施すことを特徴とするワークの加工方
法。
【請求項２】ワークが搬送される搬送ラインの検査ス
テーションとその下流の加工ステーションに検査用ロボ
ットと加工用ロボットを夫々配置し、検査用ロボットで
ワークの表面状態を自動的に検査して得られた情報を加
工用ロボットに供給して加工用ロボットによりワークの
表面に加工を施す方法において、前記検査用ロボットによる各ワークの表面状態の検査完
了後、ワーク毎の加工用ロボットに対する加工負荷の合
計値を求め、その加工負荷の合計値が所定の許容値以上
のときには加工用ロボットにより加工を施す代わりにマ
ーキングを施すことを特徴とするワークの加工方法。
【請求項３】ワークが搬送される搬送ラインの検査ス
テーションとその下流の加工ステーションに検査用ロボ
ットと加工用ロボットを夫々配置し、検査用ロボットで
ワークの表面状態を自動的に検査して得られた情報を加
工用ロボットに供給して加工用ロボットによりワークの
表面に加工を施す方法において、前記検査用ロボットによりワークの表面状態を検査する
ことにより検知された加工が必要な加工部位に対して加
工用ロボットにより加工を施していくときに、加工用ロ
ボットの加工能力超過分の加工部位に対しては加工を施
す代わりにマーキングを施すことを特徴とするワークの
加工方法。